JP7239117B2 - 手術支援装置 - Google Patents
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
Description
処理対象領域の3次元情報を含む領域情報を取得する領域情報取得部と、
器具の3次元情報を含む器具情報を取得する器具情報取得部と、
前記領域情報と前記器具情報とに基づいて、前記器具の前記処理対象領域に対する状態情報を算出する状態情報算出部と、
算出した前記状態情報を提示する提示部と、
を有することを特徴とする、手術支援装置。
[項目2]
前記状態情報は、少なくとも前記器具の前記処理対象領域表面に対する位置、角度、向き、速さ、又は強さのいずれかを含むことを特徴とする、項目1に記載の手術支援装置。
[項目3]
前記提示部は、前記状態情報を表示部に表示させることを特徴とする、項目1または2に記載の手術支援装置。
[項目4]
前記提示部は、前記処理内容に応じて、少なくとも前記器具の前記処理対象領域表面に対する位置、角度、向き、速さ、又は強さのいずれかの範囲を提示することを特徴とする、項目1~3のいずれかに記載の手術支援装置。
[項目5]
前記提示部は、前記器具が、前記適切な位置、角度、向き、速さ、又は強さの範囲内となるように指示することを特徴とする、項目1~4のいずれかに記載の手術支援装置。
[項目6]
前記器具は、少なくとも電気メスを含むエネルギーデバイス、鉗子、剪刀、自動縫合器、自動吻合器、結紮用クリップ、タッカーのいずれかであることを特徴とする、項目1~5のいずれかに記載の手術支援装置。
[項目7]
コンピュータに、
処理対象領域の3次元情報を含む領域情報を取得するステップと、
器具の3次元情報を含む器具情報を取得するステップと、
前記領域情報と前記器具情報とに基づいて、前記器具の前記処理対象領域に対する状態情報を算出するステップと、
算出した前記状態情報を提示するステップと、
を実行させる為のプログラム。
<概要>
図1および図2は、本実施の形態による手術支援システム(以下、単に「システム」と呼ぶ)1を構成する要素を示す概略図である。なお、図の構成は一例であり、これら以外の要素が含まれていてもよい。
手術装置2は、手術対象4に対し実際に手術を行う(即ち、手術対象4の身体に直接に作用する)作業ユニット20と、作業ユニット20に対するオペレータ5からの操作を受け付ける操作ユニット22と、作業ユニット20及び操作ユニット22を制御する制御ユニット24を有している。本実施の形態による手術装置2は、所謂鏡視下で行うことができる手術、眼科手術、脳外科手術、脊髄手術、人口関節手術等のように、手術対象領域(閉じられた空間に限られない)に対して、当該領域に手術器具を貫通させるための小さな孔を作り、当該孔から手術器具を領域へと挿入することによって低侵襲で行う手術方法のための装置である。例示すれば、喉頭内視鏡、気管支鏡、消化管内視鏡、十二指腸内視鏡、小腸内視鏡、大腸内視鏡、胸腔鏡、腹腔鏡、膀胱鏡、胆道鏡、関節鏡、脊椎内視鏡、血管内視鏡、硬膜外腔内視鏡等が挙げられるがこれに限られない。
図2に示されるように、作業ユニット20は、手術に利用するインスツルメント部200と、少なくとも手術対象4の手術野の状態又はインスツルメント部200の状態を把握するセンサ部202とを備えている。センサ部202には内視鏡カメラ部202’が含まれている。内視鏡カメラ部202’は好適には複数配される。
操作ユニット22は、オペレータ5の操作を受けるコントローラ部222と、オペレータ5へ情報を表示するディスプレイ部224と、オペレータ5へ音声等による情報を提供するスピーカ部226とを備えている。コントローラ部222は、例えば、ジョイスティック状の入力機器やフットペダル等を組み合わせることができる。本実施の形態によるディスプレイ部224は、所謂VR(Vertual Reality;仮想現実)のHMD(Head Mount Display)状の構造を有しており、ユーザの両目による視差を利用して手術対象領域の立体視が可能である。なお、ディスプレイ部は、依正モニタや、AR(Augmented Reality;拡張現実)等、オペレータに対して作業ユニット20や手術対象者の情報等、手術の実施にあたって必要な情報を視覚的に提供することができるものであればよい。
制御ユニット24は、作業ユニット20と操作ユニット22との情報通信を制御する。例えば、操作ユニット22が受け付けた操作を作業ユニット20に伝達したり、カメラ部202’で取得した画像情報をディスプレイ部224表示したりする。
図5は、手術支援装置3のハードウェア構成例の概略を説明するブロック図である。図示のように、手術支援装置3は、プロセッサ301、メモリ302、ストレージ303、送受信部304、及び入出力部305を主要構成として備え、これらが互いにバス306を介して電気的に接続される。
図9は、手術支援装置3の動作を説明する図である。
2 手術装置
3 手術支援装置
4 手術対象
5 オペレータ
20 作業ユニット
22 操作ユニット
24 制御ユニット
41 対象物
200 インスツルメント部
202 センサ部
202’ カメラ部
211 可動アーム
212 手術器具
213 方向
222 コントローラ部
224 ディスプレイ部
226 スピーカ部
231 軸
232 軸
233 軸
311 対象領域情報取得部
312 器具情報取得部
313 器具状態情報算出部
314 器具状態情報出力部
315 アドバイス情報作成部
316 アドバイス情報出力部
331 対象領域情報記憶部
332 基準情報記憶部
2121 把持部
2122 把持部
Claims (6)
- 処理対象領域の3次元情報を含む領域情報を取得する領域情報取得部と、
器具の3次元情報を含む器具情報を取得する器具情報取得部と、
前記領域情報と前記器具情報とに基づいて、前記処理対象領域に対する前記器具の位置及び角度を含む状態情報を算出する状態情報算出部と、
算出した前記状態情報を提示する提示部と、
を有し、
前記器具は自動縫合器であり、
前記提示部は、前記自動縫合器により縫合されるべきラインを補助線として更に提示することを特徴とする、手術支援装置。 - 前記状態情報は、少なくとも前記器具の前記処理対象領域表面に対する向き、速さ、又は強さのいずれかを更に含むことを特徴とする、請求項1に記載の手術支援装置。
- 前記提示部は、前記状態情報を表示部に表示させることを特徴とする、請求項1または2に記載の手術支援装置。
- 前記提示部は、前記器具の種別及び手術の術式に応じて、少なくとも前記器具の前記処理対象領域表面に対する位置、角度、向き、速さ、又は強さのいずれかの範囲を提示することを特徴とする、請求項2に記載の手術支援装置。
- 前記提示部は、前記器具の前記処理対象領域表面に対する位置、角度、向き、速さ、又は強さの範囲内を提示することを特徴とする、請求項2に記載の手術支援装置。
- コンピュータに、
処理対象領域の3次元情報を含む領域情報を取得するステップと、
器具の3次元情報を含む器具情報を取得するステップと、
前記領域情報と前記器具情報とに基づいて、前記処理対象領域に対する前記器具の位置及び角度を含む状態情報を算出するステップと、
算出した前記状態情報を提示するステップと、
を実行させる為のプログラムであって、
前記器具は自動縫合器であり、
前記コンピュータに、前記自動縫合器により縫合されるべきラインを補助線として更に提示させる為のプログラム。
Applications Claiming Priority (1)
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---|---|---|---|
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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US20180071032A1 (en) | 2015-03-26 | 2018-03-15 | Universidade De Coimbra | Methods and systems for computer-aided surgery using intra-operative video acquired by a free moving camera |
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-
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- 2019-09-03 WO PCT/JP2019/034636 patent/WO2021044522A1/ja active Application Filing
- 2019-09-03 JP JP2021543844A patent/JP7239117B2/ja active Active
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US20190223957A1 (en) | 2018-01-22 | 2019-07-25 | Claronav Inc. | Robotic surgical tool |
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Publication number | Publication date |
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GB2608016A (en) | Feature identification | |
GB2611972A (en) | Feature identification |
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