JP7237428B2

JP7237428B2 - 衝突回避支援装置

Info

Publication number: JP7237428B2
Application number: JP2019107682A
Authority: JP
Inventors: 陽介栗原; 賢一薗田
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2019-06-10
Filing date: 2019-06-10
Publication date: 2023-03-13
Anticipated expiration: 2039-06-10
Also published as: JP2020201686A

Description

本発明は、車両とその前方の２輪車との衝突の回避を支援する装置に関する。

最近の自動車などの車両には、前方の障害物との衝突の可能性がある場合に、その衝突を回避すべく、車両のドライバに注意を喚起する警報を出力したり、自動ブレーキを掛けたりする機能が搭載されている。

特開２０１２－２２８９９０号公報

衝突可能性を判断する手法として、車両または歩行者を対象とする手法は、確立されつつあるが、２輪車を対象とする手法については、未だ確立されていないのが現状である。

本発明の目的は、車両と２輪車との衝突可能性を適切に判断できる、衝突回避支援装置を提供することである。

前記の目的を達成するため、本発明に係る衝突回避支援装置は、車両の前方の画像を撮影するカメラと、カメラで撮影された画像から、車輪を有する乗り物の特徴と人物の特徴とを併せ持つ２輪車を認識した場合に、その認識した２輪車が車両の前方を横断するか否かを判断する横断判断手段と、横断判断手段により２輪車が横断しないと判断された場合、車両が２輪車と衝突するまでの第１衝突予測時間、および、２輪車との衝突を回避するのに必要な車幅方向への車両の第１回避量を算出する第１算出手段と、第１算出手段により算出された第１衝突予測時間が第１時間より短く、かつ、第１算出手段により算出された第１回避量が第１量よりも大きい場合に、車両と２輪車との衝突の可能性があると判断する第１衝突可能性判断手段と、横断判断手段により２輪車が横断すると判断された場合、車両が２輪車と衝突するまでの第２衝突予測時間、現時における車両と２輪車との間の車幅方向の距離、および、第２衝突予測時間の経過時における２輪車の位置を衝突予測位置として、当該衝突予測位置での２輪車との衝突を回避するのに必要な車幅方向への車両の第２回避量を算出する第２算出手段と、第２算出手段により算出された第２衝突予測時間が第２時間より短く、かつ、第２算出手段により算出された距離が所定距離未満であるか、または、第２算出手段により算出された第２回避量が第２量よりも大きい場合に、車両と２輪車との衝突の可能性があると判断する第２衝突可能性判断手段とを含む。

この構成によれば、カメラで撮影される走行中の自転車やオートバイなどの２輪車の画像は、車輪を有する乗り物の特徴と、その乗り物に乗っている人物の特徴とを併せ持つ。そのため、カメラで撮影された画像中から車輪を有する乗り物の特徴と人物の特徴とを併せ持つ画像を検索することにより、２輪車を認識することができる。

２輪車が認識された場合、その２輪車の動きから２輪車が車両の前方を横断するか否かが判断される。

２輪車が車両と同方向に進行中であって、２輪車が車両の前方を横断しないと判断された場合には、車両が２輪車と衝突するまでの第１衝突予測時間と、２輪車との衝突を回避するのに必要な車幅方向への車両の第１回避量とが算出される。そして、第１衝突予測時間が第１時間より短く、かつ、第１回避量が第１量よりも大きい場合には、車両と２輪車との衝突の可能性があると判断される。

２輪車が車両の前方を横断すると判断された場合には、車両が２輪車と衝突するまでの第２衝突予測時間、現時における車両と２輪車との間の車幅方向の距離、および、第２衝突予測時間の経過時における２輪車の位置を衝突予測位置として、当該衝突予測位置での２輪車との衝突を回避するのに必要な車幅方向への車両の第２回避量が算出される。そして、第２衝突予測時間が第２時間より短く、かつ、現時における車両と２輪車との間の車幅方向の距離が所定距離未満である場合には、２輪車が比較的低速で走行する自転車などであっても、第２衝突予測時間が経過した時には車両の進路上に２輪車が存在している可能性が高いので、車両と２輪車との衝突の可能性があると判断される。また、現時における車両と２輪車との間の車幅方向の距離が所定距離以上であっても、２輪車が比較的高速で走行するオートバイなどであり、第２回避量が第２量よりも大きい場合には、第２衝突予測時間が経過した時には車両の進路上に２輪車が存在している可能性が高いので、車両と２輪車との衝突の可能性があると判断される。

よって、２輪車の走行状況に応じて、車両と２輪車との衝突の可能性を適切に判断することができる。その結果、車両と２輪車との衝突の可能性がある状況では、衝突回避のための警報や自動ブレーキを作動させて、衝突回避を支援することができ、車両と２輪車との衝突の可能性がない状況では、衝突回避のための警報や自動ブレーキの不要な作動を抑制することができる。

本発明によれば、車両と２輪車との衝突の可能性を適切に判断することができるので、衝突回避のための警報や自動ブレーキの不要な作動を抑制しつつ、その作動が必要な場合には適切に作動させることができる。

本発明の一実施形態に係る衝突回避支援装置の構成を示すブロック図である。衝突回避支援処理の流れを示すフローチャート（その１）である。衝突回避支援処理の流れを示すフローチャート（その２）である。車両の前方に他の車両が存在する状態を図解的に示す図である。車両の前方に歩行者が存在する状態を図解的に示す図である。車両の前方に２輪車が存在する状態を図解的に示す図であり、２輪車が車両の前方を横断する場合を示す。車両の前方に２輪車が存在する状態を図解的に示す図であり、２輪車が車両の前方を横断しない場合を示す。

以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。

＜衝突回避支援装置＞
図１は、本発明の一実施形態に係る衝突回避支援装置１の構成を示すブロック図である。

衝突回避支援装置１は、自動車などの車両Ｖ１（図３参照）に搭載されて、その車両Ｖ１の前進走行中に障害物との衝突の可能性がある場合に、その衝突を回避すべく、車両Ｖ１のドライバに注意を喚起する警報を出力したり、自動ブレーキを掛けたりするものである。

衝突回避支援装置１は、マイコン（マイクロコントローラユニット）を含む構成のＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）２を備えている。マイコンには、たとえば、ＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリが内蔵されている。車両Ｖ１には、ＥＣＵ２以外にも、各部を制御するための複数のＥＣＵが搭載されており、ＥＣＵ２を含むすべてのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる双方向通信可能に接続されている。

また、車両Ｖ１には、カメラ３および車速センサ４が搭載されている。カメラ３および車速センサ４は、ＥＣＵ２に電気的に接続されており、カメラ３および車速センサ４が出力する信号は、ＥＣＵ２に入力される。

カメラ３は、所定のフレームレートで静止画を連続して撮影可能なステレオカメラであり、視差情報から撮影した画像中の物体の位置までの距離を検出可能である。カメラ３は、車両Ｖ１の前方を広角で撮像可能なように、たとえば、車室内の前部中央のルームミラーに設置されている。

車速センサ４は、たとえば、車両Ｖ１の走行に伴って回転する磁性体からなるロータと、ロータと非接触に設けられた電磁ピックアップとを備え、ロータが一定角度回転する度に電磁ピックアップから出力されるパルス信号を出力する。このパルス信号の周波数は、車両Ｖ１の実車速に対応している。ＥＣＵ２では、車速センサ４から入力される信号の周波数が求められて、その周波数が車速に換算される。

また、車両Ｖ１には、ブレーキアクチュエータ５および警報器６が備えられている。

車両Ｖ１では、車室内に設けられているブレーキペダル（図示せず）が踏まれると、そのブレーキペダルに入力された踏力がブレーキブースタに伝達される。ブレーキブースタに伝達された踏力は、ブレーキブースタの負圧によって増幅（倍力）され、ブレーキブースタからマスタシリンダに入力される。マスタシリンダでは、ブレーキブースタから入力される力に応じた油圧が発生する。マスタシリンダの発生油圧は、ブレーキアクチュエータ５に入力される。そして、ブレーキアクチュエータ５の機能により、各車輪に設けられたブレーキのホイールシリンダに油圧が分配され、その油圧により各ブレーキから車輪に制動力が付与される。また、ブレーキペダルの操作と無関係に、ブレーキマスタシリンダからブレーキアクチュエータ５に油圧が入力され、ブレーキアクチュエータ５の機能により、その油圧が各ブレーキに分配されることにより、各ブレーキから車輪に制動力が自動的に付与される。ＥＣＵ２は、各ブレーキから車輪に制動力が自動的に付与される自動ブレーキの作動を制御する。

警報器６は、各種の警報を出力するものであり、その警報は、光により出力されてもよいし、音により出力されてもよい。

＜衝突回避支援処理＞
図２Ａおよび図２Ｂは、衝突回避支援処理の流れを示すフローチャートである。図３は、車両Ｖ１の前方に他の車両Ｖ２が存在する状態を図解的に示す図である。図４は、車両Ｖ１の前方に歩行者Ｈが存在する状態を図解的に示す図である。図５および図６は、車両Ｖ１の前方に２輪車Ｂが存在する状態を図解的に示す図である。

衝突回避支援処理は、車両Ｖ１の前進走行中に、ＥＣＵ２によって実行される処理である。衝突回避支援処理では、まず、カメラ３により撮影される画像から、たとえば、公知のテンプレートマッチングの手法により、車両Ｖ１の前方に他の車両Ｖ２（図３参照）、歩行者Ｈ（図４参照）、２輪車Ｂ（図５および図６参照）またはそれら以外の固定物などの障害物が認識される。

次に、カメラ３により撮影された画像から他の車両Ｖ２が認識されたか否かが判断される（ステップＳ１１）。すなわち、車両Ｖ１との衝突を回避する対象が他の車両Ｖ２であるか否かが判断される。

衝突回避の対象が他の車両Ｖ２である場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、車両Ｖ２についての衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）である他車両衝突予測時間ＴＴＣ１が演算される（ステップＳ１２）。

衝突予測時間は、車両Ｖ１が障害物と衝突するまでの時間を表す指標であり、車両Ｖ１と障害物との間の進行方向（前後方向）の距離を車両Ｖ１と障害物との相対速度で除算することにより求められる。車両Ｖ１と障害物との間の進行方向の距離は、カメラ３で撮影した画像の視差情報から求めることができる。車速センサ４の信号から車両Ｖ１の車速を求めることができるので、車両Ｖ１と障害物との相対速度は、車両Ｖ１と障害物との間の進行方向の距離の時間変化量および車両Ｖ１の車速から求めることができる。

また、車両Ｖ１が車両Ｖ２との衝突を回避するのに必要な車幅方向への他車両回避量Ｌａｐ１が演算される（ステップＳ１２）。車両Ｖ１と車両Ｖ２とが同一方向に進行している場合、他車両回避量Ｌａｐ１は、図３に示されるように、車両Ｖ１と車両Ｖ２との間の車幅方向の距離である。この距離は、カメラ３で撮影した画像から求めることができる。

その後、他車両衝突予測時間ＴＴＣ１が所定の他車両衝突判断時間Ｔ１未満であるか否かが判断される（ステップＳ１３）。他車両衝突判断時間Ｔ１は、たとえば、車両Ｖ１が現在の車速から予め定める減速度で減速した場合に車両Ｖ１の停止までに要する時間に基づいて設定される。他車両衝突予測時間ＴＴＣ１が他車両衝突判断時間Ｔ１未満である場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、つづいて、他車両回避量Ｌａｐ１が所定の他車両衝突判断量Ｌ１よりも大きいか否かが判断される（ステップＳ１４）。そして、他車両回避量Ｌａｐ１が他車両衝突判断量Ｌ１よりも大きい場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、車両Ｖ１と車両Ｖ２との衝突の可能性があると判断されて、車両Ｖ１と車両Ｖ２との衝突を回避するため、警報器６および自動ブレーキが作動されて（ステップＳ１５）、衝突回避支援処理が終了される。

一方、他車両衝突予測時間ＴＴＣ１が他車両衝突判断時間Ｔ１以上である場合（ステップＳ１３のＮＯ）、または、他車両回避量Ｌａｐ１が他車両衝突判断量Ｌ１以下である場合（ステップＳ１４のＮＯ）、車両Ｖ１と車両Ｖ２との衝突の可能性がないと判断され、警報器６および自動ブレーキは作動されずに、衝突回避支援処理が終了される。

衝突回避の対象が他の歩行者Ｈである場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、歩行者Ｈについての衝突予測時間である歩行者衝突予測時間ＴＴＣ２が演算される（ステップＳ１７）。また、車両Ｖ１と歩行者Ｈとの間の車幅方向の距離Ｄｏｆｆ１が演算される（ステップＳ１７）。距離Ｄｏｆｆ１は、図４に示されており、カメラ３で撮影した画像から求めることができる。

その後、歩行者衝突予測時間ＴＴＣ２が所定の歩行者衝突判断時間Ｔ２未満であるか否かが判断される（ステップＳ１８）。歩行者衝突判断時間Ｔ２は、たとえば、車両Ｖ１が現在の車速から予め定める減速度で減速した場合に車両Ｖ１の停止までに要する時間に基づいて設定される。歩行者衝突予測時間ＴＴＣ２が歩行者衝突判断時間Ｔ２未満である場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、つづいて、距離Ｄｏｆｆ１が所定の歩行者衝突判断距離Ｄ１未満であるか否かが判断される（ステップＳ１９）。そして、距離Ｄｏｆｆ１が歩行者衝突判断距離Ｄ１未満である場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、車両Ｖ１と歩行者Ｈとの衝突の可能性があると判断されて、車両Ｖ１と歩行者Ｈとの衝突を回避するため、警報器６および自動ブレーキが作動されて（ステップＳ１５）、衝突回避支援処理が終了される。

一方、歩行者衝突予測時間ＴＴＣ２が歩行者衝突判断時間Ｔ２以上である場合（ステップＳ１８のＮＯ）、または、距離Ｄｏｆｆ１が歩行者衝突判断距離Ｄ１以下である場合（ステップＳ１９のＮＯ）、車両Ｖ１と歩行者Ｈとの衝突の可能性がないと判断され、警報器６および自動ブレーキは作動されずに、衝突回避支援処理が終了される。

衝突回避の対象が２輪車Ｂである場合（図２ＢのステップＳ２０のＹＥＳ）、２輪車Ｂが車両Ｖ１の前方を横断するか否かが判断される（ステップＳ２１）。２輪車Ｂが横断するか否かは、カメラ３で撮影した画像における２輪車Ｂの動き（移動方向）から判断することができる。

２輪車Ｂが車両Ｖ１の前方を横断すると判断された場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、その横断する２輪車Ｂ（以下、「横断２輪車Ｂ」という。）についての衝突予測時間である横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３が演算される（ステップＳ２２）。また、車両Ｖ１と横断２輪車Ｂとの間の車幅方向の距離Ｄｏｆｆ２が演算される（ステップＳ２２）。この距離Ｄｏｆｆ２は、カメラ３で撮影した画像から求めることができる。さらに、車両Ｖ１が横断２輪車Ｂとの衝突を回避するのに必要な車幅方向への横断２輪車回避量Ｌａｐ２が演算される（ステップＳ２２）。横断２輪車回避量Ｌａｐ２は、図５に示されるように、横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３の経過時における横断２輪車Ｂの位置を衝突予測位置（図５に×印で示される位置）として、その衝突予測位置での横断２輪車Ｂとの衝突を回避するのに必要な車幅方向への車両Ｖ１の回避量である。衝突予測位置は、横断２輪車Ｂの車幅方向の速度と横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３との乗算により求めることができる。横断２輪車Ｂの車幅方向の速度は、カメラ３で撮影した画像から求めることができる。

その後、横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３が所定の横断２輪車衝突判断時間Ｔ３未満であるか否かが判断される（ステップＳ２３）。横断２輪車衝突判断時間Ｔ３は、たとえば、車両Ｖ１が現在の車速から予め定める減速度で減速した場合に車両Ｖ１の停止までに要する時間に基づいて設定される。横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３が横断２輪車衝突判断時間Ｔ３未満である場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、つづいて、距離Ｄｏｆｆ２が所定の横断自転車衝突判断距離Ｄ２未満であるか否かが判断される（ステップＳ２４）。

そして、距離Ｄｏｆｆ２が横断自転車衝突判断距離Ｄ２未満である場合（ステップＳ２４のＹＥＳ）、車両Ｖ１と横断２輪車Ｂとの衝突の可能性があると判断されて、車両Ｖ１と２輪車Ｂとの衝突を回避するため、警報器６および自動ブレーキが作動されて（図２ＡのステップＳ１５）、衝突回避支援処理が終了される。

また、距離Ｄｏｆｆ２が横断自転車衝突判断距離Ｄ２以上である場合には（ステップＳ２４のＮＯ）、横断２輪車回避量Ｌａｐ２が所定の横断２輪車衝突判断量Ｌ２よりも大きいか否かが判断される（ステップＳ２５）。そして、横断２輪車回避量Ｌａｐ２が横断２輪車衝突判断量Ｌ２よりも大きい場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、車両Ｖ１と横断２輪車Ｂとの衝突の可能性があると判断されて、車両Ｖ１と横断２輪車Ｂとの衝突を回避するため、警報器６および自動ブレーキが作動されて（図２ＡのステップＳ１５）、衝突回避支援処理が終了される。

一方、横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３が横断２輪車衝突判断時間Ｔ３以上である場合（ステップＳ２３のＮＯ）、または、距離Ｄｏｆｆ２が横断自転車衝突判断距離Ｄ２以上であり（ステップＳ２４のＮＯ）、かつ、横断２輪車回避量Ｌａｐ２が横断２輪車衝突判断量Ｌ２以下である場合（ステップＳ２５のＮＯ）、車両Ｖ１と横断２輪車Ｂとの衝突の可能性がないと判断され、警報器６および自動ブレーキは作動されずに、衝突回避支援処理が終了される。

衝突回避の対象が２輪車Ｂであって（ステップＳ２０のＹＥＳ）、２輪車Ｂが車両Ｖ１の前方を横断しないと判断された場合（ステップＳ２１のＮＯ）、その横断しない２輪車Ｂ（以下、「非横断２輪車Ｂ」という。）についての衝突予測時間である非横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ４が演算される（ステップＳ２６）。また、車両Ｖ１が非横断２輪車Ｂとの衝突を回避するのに必要な車幅方向への非横断２輪車回避量Ｌａｐ３が演算される（ステップＳ２６）。車両Ｖ１と非横断２輪車Ｂとが同一方向に進行している場合、非横断２輪車回避量Ｌａｐ３は、図６に示されるように、車両Ｖ１と非横断２輪車Ｂとの間の車幅方向の距離である。この距離は、カメラ３で撮影した画像から求めることができる。

その後、非横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ４が所定の非横断２輪車衝突判断時間Ｔ４未満であるか否かが判断される（ステップＳ２７）。非横断２輪車衝突判断時間Ｔ４は、たとえば、車両Ｖ１が現在の車速から予め定める減速度で減速した場合に車両Ｖ１の停止までに要する時間に基づいて設定される。非横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ４が非横断２輪車衝突判断時間Ｔ４未満である場合（ステップＳ２７のＹＥＳ）、つづいて、非横断２輪車回避量Ｌａｐ３が所定の非横断２輪車衝突判断量Ｌ３よりも大きいか否かが判断される（ステップＳ２８）。そして、非横断２輪車回避量Ｌａｐ３が非横断２輪車衝突判断量Ｌ３よりも大きい場合（ステップＳ２８のＹＥＳ）、車両Ｖ１と非横断２輪車Ｂとの衝突の可能性があると判断されて、車両Ｖ１と非横断２輪車Ｂとの衝突を回避するため、警報器６および自動ブレーキが作動されて（図２ＡのステップＳ１５）、衝突回避支援処理が終了される。

一方、非横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ４が非横断２輪車衝突判断時間Ｔ４以上である場合（ステップＳ２７のＮＯ）、または、非横断２輪車回避量Ｌａｐ３が非横断２輪車衝突判断量Ｌ３以下である場合（ステップＳ２８のＮＯ）、車両Ｖ１と非横断２輪車Ｂとの衝突の可能性がないと判断され、警報器６および自動ブレーキは作動されずに、衝突回避支援処理が終了される。

＜作用効果＞
以上のように、カメラ３で撮影される走行中の自転車やオートバイなどの２輪車Ｂの画像は、車輪を有する乗り物の特徴と、その乗り物に乗っている人物の特徴とを併せ持つ。そのため、カメラ３で撮影された画像中から車輪を有する乗り物の特徴と人物の特徴とを併せ持つ画像を検索することにより、２輪車Ｂを認識することができる。

２輪車Ｂが認識された場合、その２輪車Ｂの動きから２輪車Ｂが車両Ｖ１の前方を横断するか否かが判断される。

２輪車Ｂが車両Ｖ１と同方向に進行中であって、２輪車Ｂが車両Ｖ１の前方を横断しないと判断された場合には、車両Ｖ１が非横断２輪車Ｂと衝突するまでの非横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ４と、非横断２輪車Ｂとの衝突を回避するのに必要な車幅方向への車両Ｖ１の非横断２輪車回避量Ｌａｐ３とが算出される。そして、非横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ４が非横断２輪車衝突判断時間Ｔ４より短く、かつ、非横断２輪車回避量Ｌａｐ３が非横断２輪車衝突判断量Ｌ３よりも大きい場合には、車両Ｖ１と非横断２輪車Ｂとの衝突の可能性があると判断される。

２輪車Ｂが車両Ｖ１の前方を横断すると判断された場合には、車両Ｖ１が横断２輪車Ｂと衝突するまでの横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３、現時における車両Ｖ１と横断２輪車Ｂとの間の車幅方向の距離Ｄｏｆｆ２、および、横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３の経過時における横断２輪車Ｂの位置を衝突予測位置として、当該衝突予測位置での横断２輪車Ｂとの衝突を回避するのに必要な車幅方向への車両Ｖ１の横断２輪車回避量Ｌａｐ２が算出される。そして、横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３が横断２輪車衝突判断時間Ｔ３より短く、かつ、現時における車両Ｖ１と横断２輪車Ｂとの間の車幅方向の距離Ｄｏｆｆ２が横断自転車衝突判断距離Ｄ２未満である場合には、横断２輪車Ｂが比較的低速で走行する自転車などであっても、横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３が経過した時には車両Ｖ１の進路上に横断２輪車Ｂが存在している可能性が高いので、車両Ｖ１と横断２輪車Ｂとの衝突の可能性があると判断される。また、現時における車両Ｖ１と横断２輪車Ｂとの間の車幅方向の距離Ｄｏｆｆ２が横断自転車衝突判断距離Ｄ２以上であっても、横断２輪車Ｂが比較的高速で走行するオートバイなどであり、横断２輪車回避量Ｌａｐ２が横断２輪車衝突判断量Ｌ２よりも大きい場合には、横断２輪車衝突予測時間ＴＴＣ３が経過した時には車両Ｖ１の進路上に横断２輪車Ｂが存在している可能性が高いので、車両Ｖ１と横断２輪車Ｂとの衝突の可能性があると判断される。

よって、２輪車Ｂの走行状況に応じて、車両Ｖ１と２輪車Ｂとの衝突の可能性を適切に判断することができる。その結果、車両Ｖ１と２輪車Ｂとの衝突の可能性がある状況では、衝突回避のために警報器６や自動ブレーキを作動させて、衝突回避を支援することができ、車両Ｖ１と２輪車Ｂとの衝突の可能性がない状況では、警報器６や自動ブレーキの不要な作動を抑制することができる。

＜変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。

たとえば、ＥＣＵ２の機能は、複数のＥＣＵの協働により実現されてもよい。

その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

１：衝突回避支援装置
２：ＥＣＵ（横断判断手段、第１衝突可能性判断手段、第２衝突可能性判断手段）
３：カメラ
Ｂ：２輪車
Ｄ２：横断自転車衝突判断距離（所定距離）
Ｄｏｆｆ２：距離
Ｌ２：横断２輪車衝突判断量（第２量）
Ｌ３：非横断２輪車衝突判断量（第１量）
Ｌａｐ２：横断２輪車回避量（第２回避量）
Ｌａｐ３：非横断２輪車回避量（第１回避量）
Ｔ３：横断２輪車衝突判断時間（第２時間）
Ｔ４：非横断２輪車衝突判断時間（第１時間）
ＴＴＣ３：横断２輪車衝突予測時間（第２衝突予測時間）
ＴＴＣ４：非横断２輪車衝突予測時間（第１衝突予測時間）
Ｖ１：車両

Claims

車両の前方の画像を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像から、車輪を有する乗り物の特徴と人物の特徴とを併せ持つ２輪車を認識した場合に、その認識した前記２輪車が前記車両の前方を横断するか否かを判断する横断判断手段と、
前記横断判断手段により前記２輪車が横断しないと判断された場合、前記車両が前記２輪車と衝突するまでの第１衝突予測時間、および、前記２輪車との衝突を回避するのに必要な車幅方向への前記車両の第１回避量を算出する第１算出手段と、
前記第１算出手段により算出された前記第１衝突予測時間が第１時間より短く、かつ、前記第１算出手段により算出された前記第１回避量が第１量よりも大きい場合に、前記車両と前記２輪車との衝突の可能性があると判断する第１衝突可能性判断手段と、
前記横断判断手段により前記２輪車が横断すると判断された場合、前記車両が前記２輪車と衝突するまでの第２衝突予測時間、現時における前記車両と前記２輪車との間の車幅方向の距離、および、前記第２衝突予測時間の経過時における前記２輪車の位置を衝突予測位置として、当該衝突予測位置での前記２輪車との衝突を回避するのに必要な車幅方向への前記車両の第２回避量を算出する第２算出手段と、
前記第２算出手段により算出された前記第２衝突予測時間が第２時間より短く、かつ、前記第２算出手段により算出された前記距離が所定距離未満であるか、または、前記第２算出手段により算出された前記第２回避量が第２量よりも大きい場合に、前記車両と前記２輪車との衝突の可能性があると判断する第２衝突可能性判断手段とを含む、衝突回避支援装置。