JP7235424B2 - ライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、鞍乗型車両のライダーの運転を支援するライダー支援システムと、その制御方法と、に関する。

鞍乗型車両に関連する技術として、鞍乗型車両に搭載された周囲環境検出装置の出力に基づいて、鞍乗型車両のライダーの運転を支援する動作（例えば、警告機能、緊急ブレーキ機能、クルーズ走行機能等）を実行するライダー支援システムが知られている。周囲環境検出装置は、鞍乗型車両の周囲環境を検出するものである（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００９－１１６８８２号公報

従来のライダー支援システムでは、周囲環境検出装置が、鞍乗型車両の搭乗状態及び積載状態が標準的な場合（例えば、鞍乗型車両にライダーが単独で搭乗し、且つ、積載物がない場合）を想定して取り付けられている。そして、特に、鞍乗型車両が車体と車輪の間にサスペンションを介在させる構造で、且つ、鞍乗型車両の搭乗状態又は積載状態が標準的ではない場合（例えば、鞍乗型車両にライダーと同乗者が搭乗する場合、鞍乗型車両に重い荷物が積載される場合等）には、鞍乗型車両の車体に大きなピッチ角変化が生じて、周囲環境検出装置の検出が不適切になる可能性が生じ得る。鞍乗型車両では、他の車両（例えば、乗用車、トラック等）と比較して、ホイールベースが短く、また、車体重量が軽いため、搭乗状態又は積載状態が鞍乗型車両のピッチ角変化に及ぼす影響が極めて大きくなる。つまり、従来のライダー支援システムでは、鞍乗型車両の車体のピッチ角変化に搭乗状態又は積載状態が大きく影響するとの鞍乗型車両の特有性が加味されていないため、周囲環境検出装置の検出が不適切になる可能性が生じかねない。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗型車両のライダーの運転を適切に支援し得るライダー支援システムと、そのようなライダー支援システムの制御方法と、を得るものである。

本発明に係るライダー支援システムは、鞍乗型車両のライダーの運転を支援するライダー支援システムであって、前記鞍乗型車両に搭載され、該鞍乗型車両の周囲環境を検出する周囲環境検出装置と、前記鞍乗型車両に搭載され、該鞍乗型車両のライダーによって操作される入力装置と、前記ライダー支援システムの動作を司る制御装置と、を備えており、前記制御装置は、前記周囲環境検出装置のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行部と、を備えている。

また、本発明に係るライダー支援システムの制御方法は、鞍乗型車両のライダーの運転を支援するライダー支援システムの制御方法であって、前記ライダー支援システムは、前記鞍乗型車両に搭載され、該鞍乗型車両の周囲環境を検出する周囲環境検出装置と、前記鞍乗型車両に搭載され、該鞍乗型車両のライダーによって操作される入力装置と、前記ライダー支援システムの動作を司る制御装置と、を備えており、前記制御方法は、前記制御装置の取得部が、前記周囲環境検出装置のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得ステップと、前記制御装置の補正動作実行部が、前記取得ステップで取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行ステップと、を備えている。

本発明に係るライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法では、制御装置の取得部が、周囲環境検出装置のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得し、制御装置の補正動作実行部が、ピッチ角補正目標情報に基づいて周囲環境検出装置による周囲環境の検出の補正動作を実行する。そのため、鞍乗型車両の搭乗状態又は積載状態が標準的ではない場合であっても、周囲環境検出装置の検出を適正化することが可能となる。

本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。 本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。 本発明の実施の形態２に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。

以下に、本発明に係るライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係るライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する乗物全般を意味する。好ましくは、鞍乗型車両は、車体と車輪の間にサスペンションを介在させる構造である。鞍乗型車両には、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係るライダー支援システムを説明する。

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態１に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。

図１及び図２に示されるように、ライダー支援システム１は、鞍乗型車両１００に搭載される。ライダー支援システム１は、周囲環境検出装置１０と、入力装置２０と、走行状態検出装置３０と、制御装置５０と、を含む。

ライダー支援システム１では、周囲環境検出装置１０を用いて、鞍乗型車両１００の周囲に位置する対象（例えば、障害物、先行車、標識等）が認識され、その認識された対象の情報が、ライダーの運転を支援する機能（例えば、警告機能、緊急ブレーキ機能、クルーズ走行機能等）を実現するための各種装置（例えば、制動装置６０、駆動装置７０、報知装置８０等）に供給される。ライダー支援システム１の各部は、ライダー支援システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。

周囲環境検出装置１０は、鞍乗型車両１００の周囲環境を監視し、鞍乗型車両１００の周囲環境の各種情報を検出する。周囲環境検出装置１０は、例えば、鞍乗型車両１００の前方、後方、側方等を撮像するカメラ、鞍乗型車両１００から鞍乗型車両１００の前方、後方、側方等に存在する対象物までの距離を検出可能な測距センサ等である。周囲環境検出装置１０の検出結果は、制御装置５０に出力される。

入力装置２０は、ライダーによる設定操作（例えば、選択操作、入力操作等）を受け付けて、そのライダーによる設定操作の情報であるライダー設定情報を、制御装置５０に出力する。ここで、鞍乗型車両１００では、後述されるように、制御装置５０によってライダー支援動作が実行可能である。ライダーは、入力装置２０を用いて、ライダー支援動作に関連する設定操作を行うことができる。入力装置２０としては、例えば、レバー、ボタン又はタッチパネル等が用いられる。入力装置２０は、例えば、ハンドルに設けられる。入力装置２０が、その設定操作に必要な情報を表示するための表示画面を含んでいるとよい。

走行状態検出装置３０は、鞍乗型車両１００の走行状態（例えば、速度、加減速度、位置、進行方向等）の情報を検出する。走行状態検出装置３０の検出結果は、制御装置５０に出力される。

走行状態検出装置３０は、例えば、前輪回転速度センサ、後輪回転速度センサ等を含む。前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサは、車輪の回転速度を検出し、検出結果を出力する。前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサが、車輪の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

また、走行状態検出装置３０は、例えば、慣性計測装置を含む。慣性計測装置は、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備えており、鞍乗型車両１００の３軸の加速度と３軸の角速度の検出結果を出力する。慣性計測装置が、３軸の加速度と３軸の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

また、走行状態検出装置３０は、例えば、制動力計測装置、駆動力計測装置等を含む。制動力計測装置は、例えば、ライダーのブレーキ操作の操作量、制動装置６０に生じている実際の制動力等の検出結果を出力する。制動力計測装置が、ライダーのブレーキ操作の操作量及び制動装置６０に生じている実際の制動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、駆動力計測装置は、例えば、ライダーのアクセル操作の操作量、駆動装置７０に生じている実際の駆動力等の検出結果を出力する。駆動力計測装置が、ライダーのアクセル操作の操作量及び駆動装置７０に生じている実際の駆動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

また、走行状態検出装置３０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号の受信機と地図情報の記憶部とを含む。鞍乗型車両１００の位置又は進行方向を検出可能な他の構成が採用されてもよい。

制御装置５０は、鞍乗型車両１００の動作を制御する。例えば、制御装置５０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置５０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置５０は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

制御装置５０は、図２に示されるように、取得部５１Ａと、ライダー支援動作実行部５２と、補正動作実行部５３と、不具合情報出力部５４Ａと、を備える。

取得部５１Ａは、鞍乗型車両１００に搭載されている各装置から出力される情報を取得し、ライダー支援動作実行部５２へ出力する。具体的には、取得部５１Ａは、周囲環境検出装置１０から出力される情報に基づいて周囲環境情報を取得し、入力装置２０から出力される情報に基づいてライダー設定情報を取得し、走行状態検出装置３０から出力される情報に基づいて鞍乗型車両１００の走行状態情報を取得する。

ライダー支援動作実行部５２は、鞍乗型車両１００に搭載されている各装置（制動装置６０、駆動装置７０、報知装置８０等）の動作を制御することによって、鞍乗型車両１００のライダーの運転を支援するための各種動作を実行する。ライダー支援動作実行部５２は、取得部５１Ａから出力される周囲環境情報に対応したライダー支援動作を実行する。また、ライダーは、入力装置２０を用いて、ライダー支援動作の各機能（例えば、警告機能、緊急ブレーキ機能、クルーズ走行機能等）の有効化及び無効化を指示可能であり、ライダー支援動作実行部５２は、取得部５１Ａから出力されるライダー設定情報に応じたライダー支援動作を実行する。また、ライダー支援動作実行部５２は、必要に応じて、取得部５１Ａから出力される走行状態情報に対応したライダー支援動作を実行する。

なお、報知装置８０は、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、振動（つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。また、報知装置８０は、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット等の鞍乗型車両１００に付随する装備に設けられていてもよい。また、報知装置８０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。また、報知装置８０は、鞍乗型車両１００に突発的な加減速度を生じさせることによってライダーに警告するものであってもよい。つまり、報知装置８０は、制動装置６０、駆動装置７０等によって実現されていてもよい。

また、取得部５１Ａは、入力装置２０が出力するライダー設定情報に基づいて、周囲環境検出装置１０のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得し、補正動作実行部５３へ出力する。そして、補正動作実行部５３は、ピッチ角補正目標情報に基づいて、周囲環境検出装置１０による周囲環境の検出の補正動作を実行する。補正動作実行部５３は、その補正動作として、周囲環境検出装置１０の支持状態を変化させて周囲環境検出装置１０のピッチ角を補正する機械的な補正動作を実行してもよく、また、周囲環境検出装置１０の検出結果に補正処理（例えば、検出されたデータ自体に対してピッチ角の変化を生じさせる座標変換処理、検出されたデータの座標の原点に対してピッチ角の変化を生じさせる座標変換処理）が施される情報処理的な補正動作を実行してもよい。なお、ピッチ角は、図１においてＰと表記される角度であり、鞍乗型車両１００の車幅方向と平行な軸周りの回転角と定義される。

一例として、ライダーば、入力装置２０において、搭乗状態又は積載状態のモード（例えば、単独乗りモード、２人乗りモード、重荷物モード等）を選択可能である。そして、取得部５１Ａは、入力装置２０においてライダーによって選択されたモードを、ライダー設定情報として取得して、そのモードに対応したピソチ角補正目標情報を取得する。例えば、入力装置２０において単独乗りモードが選択された場合には、取得部５１Ａは、ピッチ角補正目標情報の角度値として０°を取得する。そして、入力装置２０において２人乗りモード又は重荷物モードが選択された場合には、取得部５１Ａは、ピッチ角補正目標情報の角度値として３°を取得する。周囲環境検出装置１０が前方の周囲環境を検出するものである場合には、補正動作実行部５３は、ピッチ角補正目標情報の角度値だけ、周囲環境検出装置１０の支持状態を下向きにするか、又は、周囲環境検出装置１０の検出結果を上向きに座標変換する。また、周囲環境検出装置１０が後方の周囲環境を検出するものである場合には、補正動作実行部５３は、ピッチ角補正目標情報の角度値だけ、周囲環境検出装置１０の支持状態を上向きにするか、又は、周囲環境検出装置１０の検出結果を下向きに座標変換する。

一例として、ライダーは、入力装置２０において、搭乗者又は積載物の重量を入力可能である。そして、取得部５１Ａは、入力装置２０においてライダーによって入力された重量を、ライダー設定情報として取得して、その重量に対応したピッチ角補正目標情報を取得する。例えば、入力装置２０において入力された総重量が８０ｋｇｆ未満である場合には、取得部５１Ａは、ピッチ角補正目標情報の角度値として０°を取得する。そして、入力装置２０において入力された総重量が８０ｋｇｆ以上で且つ１６０ｋｇｆ未満である場合には、取得部５１Ａは、ピッチ角補正目標情報の角度値として３°を取得する。そして、入力装置２０において入力された総重量が１６０ｋｇｆ以上である場合には、取得部５１Ａは、ピッチ角補正目標情報の角度値として５°を取得する。周囲環境検出装置１０が前方の周囲環境を検出するものである場合には、補正動作実行部５３は、ピッチ角補正目標情報の角度値だけ、周囲環境検出装置１０の支持状態を下向きにするか、又は、周囲環境検出装置１０の検出結果を上向きに座標変換する。また、周囲環境検出装置１０が後方の周囲環境を検出するものである場合には、補正動作実行部５３は、ピッチ角補正目標情報の角度値だけ、周囲環境検出装置１０の支持状態を上向きにするか、又は、周囲環境検出装置１０の検出結果を下向きに座標変換する。なお、入力装置２０において、ライダーが搭乗者毎又は積載物毎の重量を入力可能であってもよい。そのような場合には、より精確なピッチ角補正目標情報を取得することが可能である。

一例として、取得部５１Ａは、周囲環境検出装置１０の検出結果に基づいて、周囲環境検出装置１０のピッチ角補正の推奨情報であるピッチ角補正推奨情報を取得し、入力装置２０は、ライダーに、そのピッチ角補正推奨情報を報知可能である。そして、入力装置２０において、ライダーは、ピッチ角補正推奨情報の是非を選択可能であり、取得部５１Ａは、入力装置２０においてライダーによって選択されたピッチ角補正推奨情報の是非の情報を、ライダー設定情報として取得して、その選択に応じたピッチ角補正目標情報を取得する。例えば、鞍乗型車両１００が停止している際に、周囲環境検出装置１０の検出結果において、全データにピッチ角方向への突然の移動（周囲環境検出装置１０が前方の周囲環境を検出するものである場合には下向きの移動、周囲環境検出装置１０が後方の周囲環境を検出するものである場合には上向きの移動）が生じた場合に、取得部５１Ａは、ピッチ角補正推奨情報の角度値として３°を取得する。取得部５１Ａが、ピッチ角補正推奨情報として、その角度値に対応した搭乗状態又は積載状態のモードを取得してもよい。ライダーは、入力装置２０において、報知されたピッチ角補正推奨情報を参照しつつ、その是非を選択する。ライダーが、ピッチ角補正推奨情報を肯定すると、取得部５１Ａは、ピッチ角補正目標情報の角度値として３°を取得する。また、ライダーが、ピッチ角補正推奨情報を否定すると、入力装置２０において、搭乗状態又は積載状態のモードの選択画面、搭乗者又は積載物の重量の入力画面等が表示され、ライダーは、適切なライダー設定情報の入力を促される。なお、入力装置２０において、ライダーが、ピッチ角補正推奨情報を参照しながら、その是非を選択することなく、搭乗状態又は積載状態のモードの選択、搭乗者又は積載物の重量の入力等を行う構成であってもよい。

不具合情報出力部５４Ａは、ライダー設定情報に基づいて、周囲環境検出装置１０の支持状態の不具合の有無の情報を出力する。例えば、ライダーは、搭乗状態又は積載状態のモードの選択、搭乗者又は積載物の重量の入力、ピッチ角補正推奨情報の是非の選択等において、ピッチ角変化が搭乗状態又は積載状態に起因していない場合に、入力装置２０の操作において、その選択又は入力をスキップしたり、周囲環境検出装置１０の支持状態の不適切性を入力したりすることができる。不具合情報出力部５４Ａは、そのようなライダー設定情報が入力装置２０から出力されると、周囲環境検出装置１０の支持状態に不具合が有ると認識し、ライダー支援動作実行部５２、報知装置８０、無線通信装置９０等にその旨を出力する。ライダー支援動作実行部５２がライダー支援動作を禁止してもよく、また、報知装置８０がライダー支援動作の不調、修理の推奨等をライダーに報知してもよく、また、無線通信装置９０が販売店、修理工場等に周囲環境検出装置１０の支持状態の不具合を通報してもよい。

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態１に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。

制御装置５０は、ライダー支援動作が有効になっている間において、図３に示される制御フローを繰り返し実行する。

（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部５１Ａは、入力装置２０から出力されるライダー設定情報に基づいて、周囲環境検出装置１０のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する。また、取得部５１Ａは、周囲環境検出装置１０から出力される情報に基づいて周囲環境情報を取得し、入力装置２０から出力される情報に基づいてライダー設定情報を取得し、走行状態検出装置３０から出力される情報に基づいて鞍乗型車両１００の走行状態情報を取得する。

（不具合情報出力ステップ）
ステップＳ１０２において、不具合情報出力部５４Ａは、ライダー設定情報に基づいて、周囲環境検出装置１０の支持状態の不具合が無いことを認識し、次のステップに進むことを許可する。なお、不具合情報出力部５４Ａは、不具合が有ることを認識した場合には、次のステップに進むことを禁止して、ライダー支援動作の無効化等の処理を実行するとよい。

（補正動作実行ステップ）
ステップＳ１０３において、補正動作実行部５３は、ステップＳ１０１で取得されたピッチ角補正目標情報に基づいて、周囲環境検出装置１０による周囲環境の検出の補正動作を実行させる必要があるか否かを判定し、必要があると判定される場合に、ステップＳ１０４において、その補正動作を実行する。

（ライダー支援動作実行ステップ）
ステップＳ１０５において、ライダー支援動作実行部５２は、ステップＳ１０１で取得された周囲環境情報、ライダー設定情報、及び走行状態情報に基づいて、鞍乗型車両１００に搭載されている各装置（制動装置６０、駆動装置７０、報知装置８０等）の動作を制御することによって、ライダー支援動作を実行する。

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態１に係るライダー支援システムの効果について説明する。

ライダー支援システム１では、制御装置５０が、周囲環境検出装置１０のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得部５１Ａと、取得部５１Ａで取得されたピッチ角補正目標情報に基づいて、周囲環境検出装置１０による周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行部５３と、を備えている。そのため、鞍乗型車両１００の搭乗状態又は積載状態が標準的ではない場合であっても、周囲環境検出装置１０の検出を適正化することが可能となる。

好ましくは、取得部５１Ａが、入力装置２０が出力するライダー設定情報に基づいて、ピッチ角補正目標情報を取得する。そのように構成されることで、ライダー支援システム１が、周囲環境検出装置１０のピッチ角に変化が生じた際に、鞍乗型車両１００の搭乗状態又は積載状態の変化によってピッチ角が変化したのか、それとも、転倒、破損等に起因する周囲環境検出装置１０の支持状態の変化によってピッチ角が変化したのかを判別できない又はしないものであったとしても、周囲環境検出装置１０の検出を適正化することが可能となる。

特に、入力装置２０において、ライダーが、搭乗状態又は積載状態のモードを選択可能であり、ライダー設定情報が、ライダーによって選択されたモードの情報を含むとよい。そのように構成されることで、ライダーによる設定操作が簡素化される。

特に、入力装置２０において、ライダーが、搭乗者又は積載物の重量を入力可能であり、ライダー設定情報が、ライダーによって入力された重量の情報を含むとよい。そのように構成されることで、詳細なライダー設定情報に基づいて、周囲環境検出装置１０の検出をより適正化することが可能となる。

特に、取得部５１Ａが、周囲環境検出装置１０の検出結果に基づいて、ピッチ角補正の推奨情報であるピッチ角補正推奨情報を取得し、入力装置２０が、ライダーに、取得部５１Ａで取得されたピッチ角補正推奨情報を報知可能であるとよい。そのように構成されることで、ライダーによる設定操作が容易化される。更に、入力装置２０において、ライダーが、ピッチ角補正推奨情報の是非を選択可能であり、ライダー設定情報が、ライダーによって選択されたピッチ角補正推奨情報の是非の情報を含むとよい。そのような場合には、ライダーによる設定操作がより簡素化される。

特に、制御装置５０が、更に、ライダー設定情報に基づいて、周囲環境検出装置１０の支持状態の不具合の有無の情報を取得して出力する不具合情報出力部５４Ａを備えているとよい。そのように構成されることで、適切なライダー支援動作の実現性が向上する。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係るライダー支援システムについて説明する。

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態２に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図４は、本発明の実施の形態２に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。

制御装置５０は、図４に示されるように、取得部５１Ｂと、ライダー支援動作実行部５２と、補正動作実行部５３と、不具合情報出力部５４Ｂと、を備える。なお、ライダー支援動作実行部５２及び補正動作実行部５３については、実施の形態１のライダー支援動作実行部５２及び補正動作実行部５３と同様であるため、説明を省略する。

取得部５１Ｂは、走行状態検出装置３０の検出結果に基づいて、鞍乗型車両１００の車体のピッチ角の情報である車体ピッチ角情報を取得し、その車体ピッチ角情報に基づいて、周囲環境検出装置１０のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得し、補正動作実行部５３へ出力する。取得部５１Ｂは、例えば、鞍乗型車両１００が停止している際における、走行状態検出装置３０としての慣性計測装置の検出結果に基づいて、車体ピッチ角情報を取得する。また、取得部５１Ｂは、例えば、鞍乗型車両１００が停止している際における、走行状態検出装置３０としてのシート負荷計測装置の検出結果に基づいて、車体ピッチ角情報を取得する。また、取得部５１Ｂは、例えば、鞍乗型車両１００が停止している際における、走行状態検出装置３０としてのサスペンションストローク計測装置の検出結果に基づいて、車体ピッチ角情報を取得する。取得部５１Ｂは、例えば、車体ピッチ角情報としての角度値を相殺する角度値を、ピッチ角補正目標情報として取得する。

不具合情報出力部５４Ｂは、周囲環境検出装置１０の検出結果及び車体ピッチ角情報に基づいて、周囲環境検出装置１０の支持状態の不具合の有無の情報を出力する。例えば、不具合情報出力部５４Ｂは、周囲環境検出装置１０の検出結果におけるピッチ角方向でのデータのずれと、車体ピッチ角情報における車体のピッチ角変化と、を比較して対応関係の有無を判別し、対応関係が無い場合に周囲環境検出装置１０の支持状態の不具合が有る旨の情報を出力する。ライダー支援動作実行部５２がライダー支援動作を禁止してもよく、また、報知装置８０がライダー支援動作の不調、修理の推奨等をライダーに報知してもよく、また、無線通信装置９０が販売店、修理工場等に周囲環境検出装置１０の支持状態の不具合を通報してもよい。

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態２に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図５は、本発明の実施の形態２に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。

制御装置５０は、ライダー支援動作が有効になっている間において、図５に示される制御フローを繰り返し実行する。なお、ステップＳ２０３～ステップＳ２０５については、実施の形態１のステップＳ１０３～ステップＳ１０５と同様であるため、説明を省略する。

（取得ステップ）
ステップＳ２０１において、取得部５１Ｂは、鞍乗型車両１００の車体のピッチ角の情報である車体ピッチ角情報を取得し、その車体ピッチ角情報に基づいて、周囲環境検出装置１０のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する。また、取得部５１Ｂは、周囲環境検出装置１０から出力される情報に基づいて周囲環境情報を取得し、入力装置２０から出力される情報に基づいてライダー設定情報を取得し、走行状態検出装置３０から出力される情報に基づいて鞍乗型車両１００の走行状態情報を取得する。

（不具合情報出力ステップ）
ステップＳ２０２において、不具合情報出力部５４Ｂは、周囲環境検出装置１０の検出結果及び車体ピッチ角情報に基づいて、周囲環境検出装置１０の支持状態の不具合が無いことを認識し、次のステップに進むことを許可する。なお、不具合情報出力部５４Ｂは、不具合が有ることを認識した場合には、次のステップに進むことを禁止して、ライダー支援動作の無効化等の処理を実行するとよい。

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態２に係るライダー支援システムの効果について説明する。

ライダー支援システム１では、制御装置５０が、周囲環境検出装置１０のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得部５１Ｂと、取得部５１Ｂで取得されたピッチ角補正目標情報に基づいて、周囲環境検出装置１０による周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行部５３と、を備えている。そのため、鞍乗型車両１００の搭乗状態又は積載状態が標準的ではない場合であっても、周囲環境検出装置１０の検出を適正化することが可能となる。

好ましくは、取得部５１Ｂが、鞍乗型車両１００の車体のピンチ角の情報である車体ピッチ角情報を取得し、車体ピッチ角情報に基づいて、ピッチ角補正目標情報を取得する。そのように構成されることで、周囲環境検出装置１０の検出の適正化を完全に又は部分的に自動化することが可能となる。

特に、車体ピッチ角情報が、鞍乗型車両１００に搭載されている慣性計測装置の出力に応じて取得されるとよく、また、鞍乗型車両１００に搭載されているシート負荷計測装置の出力に応じて取得されるとよく、また、鞍乗型車両１００に搭載されているサスペンションストローク計測装置の出力に応じて取得されるとよい。そのように構成されることで、車体ピッチ角情報が精確化されて、周囲環境検出装置１０の検出をより適正化することが可能となる。

特に、制御装置５０が、更に、周囲環境検出装置１０の検出結果及び車体ピッチ角情報に基づいて、周囲環境検出装置１０の支持状態の不具合の有無の情報を取得して出力する不具合情報出力部５４Ｂを備えているとよい。そのように構成されることで、適切なライダー支援動作の実現性が向上する。

以上、実施の形態１及び実施の形態２について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、各実子の形態の全て又は一部が組み合わされてもよい。

例えば、実施の形態１及び実施の形態２において、不具合情報出力ステップが備えられていなくてもよい。また、例えば、実施の形態１において実行される不具合情報出力ステップが、実施の形態２において説明された不具合情報出力ステップであってもよく、また、実施の形態２において実行される不具合情報出力ステップが、実施の形態１において説明された不具合情報出力ステップであってもよい。

１ ライダー支援システム、１０ 周囲環境検出装置、２０ 入力装置、３０ 走行状態検出装置、５０ 制御装置、５１Ａ、５１Ｂ 取得部、５２ ライダー支援動作実行部、５３ 補正動作実行部、５４Ａ、５４Ｂ 不具合情報出力部、６０ 制動装置、７０ 駆動装置、８０ 報知装置、９０ 無線通信装置、１００ 鞍乗型車両。

Claims (22)

1. 鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）であって、
   前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
   前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の前記ライダーによって操作される入力装置（２０）と、
   前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
   を備えており、
   前記制御装置（５０）は、
   前記周囲環境検出装置（１０）のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得部（５１Ａ、５１Ｂ）と、
   前記取得部（５１Ａ、５１Ｂ）で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行部（５３）と、
   を備えており、
   前記補正動作実行部（５３）は、前記補正動作として、前記周囲環境検出装置（１０）の支持状態を変化させる動作を実行する、
   ライダー支援システム（１）。
2. 前記取得部（５１Ａ）は、前記入力装置（２０）が出力する前記ライダーによる設定操作の情報であるライダー設定情報に基づいて、前記ピッチ角補正目標情報を取得する、
   請求項１に記載のライダー支援システム（１）。
3. 鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）であって、
   前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
   前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の前記ライダーによって操作される入力装置（２０）と、
   前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
   を備えており、
   前記制御装置（５０）は、
   前記周囲環境検出装置（１０）のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得部（５１Ａ、５１Ｂ）と、
   前記取得部（５１Ａ、５１Ｂ）で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行部（５３）と、
   を備えており、
   前記取得部（５１Ａ）は、前記入力装置（２０）が出力する前記ライダーによる設定操作の情報であるライダー設定情報に基づいて、前記ピッチ角補正目標情報を取得する、
   ライダー支援システム（１）。
4. 前記入力装置（２０）において、前記ライダーは、搭乗状態又は積載状態のモードを選択可能であり、
   前記ライダー設定情報は、前記ライダーによって選択された前記モードの情報を含む、
   請求項２又は３に記載のライダー支援システム（１）。
5. 前記入力装置（２０）において、前記ライダーは、搭乗者又は積載物の重量を入力可能であり、
   前記ライダー設定情報は、前記ライダーによって入力された前記重量の情報を含む、
   請求項２～４の何れか一項に記載のライダー支援システム（１）。
6. 前記取得部（５１Ａ）は、前記周囲環境検出装置（１０）の検出結果に基づいて、前記ピッチ角補正の推奨情報であるピッチ角補正推奨情報を取得し、
   前記入力装置（２０）は、前記ライダーに、前記取得部（５１Ａ）で取得された前記ピッチ角補正推奨情報を報知可能である、
   請求項２～５の何れか一項に記載のライダー支援システム（１）。
7. 前記入力装置（２０）において、前記ライダーは、前記ピッチ角補正推奨情報の是非を選択可能であり、
   前記ライダー設定情報は、前記ライダーによって選択された前記ピッチ角補正推奨情報の是非の情報を含む、
   請求項６に記載のライダー支援システム（１）。
8. 前記制御装置（５０）は、更に、前記ライダー設定情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）の支持状態の不具合の有無の情報を取得して出力する不具合情報出力部（５４Ａ）を備えている、
   請求項２～７の何れか一項に記載のライダー支援システム（１）。
9. 前記取得部（５１Ｂ）は、前記鞍乗型車両（１００）の車体のピッチ角の情報である車体ピッチ角情報を取得し、前記車体ピッチ角情報に基づいて、前記ピッチ角補正目標情報を取得する、
   請求項１に記載のライダー支援システム（１）。
10. 前記車体ピッチ角情報は、前記鞍乗型車両（１００）に搭載されているシート負荷計測装置の出力に応じて取得される、
    請求項９に記載のライダー支援システム（１）。
11. 鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）であって、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の前記ライダーによって操作される入力装置（２０）と、
    前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
    を備えており、
    前記制御装置（５０）は、
    前記周囲環境検出装置（１０）のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得部（５１Ａ、５１Ｂ）と、
    前記取得部（５１Ａ、５１Ｂ）で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行部（５３）と、
    を備えており、
    前記取得部（５１Ｂ）は、前記鞍乗型車両（１００）の車体のピッチ角の情報である車体ピッチ角情報を取得し、前記車体ピッチ角情報に基づいて、前記ピッチ角補正目標情報を取得し、
    前記車体ピッチ角情報は、前記鞍乗型車両（１００）に搭載されているシート負荷計測装置の出力に応じて取得される、
    ライダー支援システム（１）。
12. 前記車体ピッチ角情報は、前記鞍乗型車両（１００）に搭載されているサスペンションストローク計測装置の出力に応じて取得される、
    請求項９～１１の何れか一項に記載のライダー支援システム（１）。
13. 鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）であって、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の前記ライダーによって操作される入力装置（２０）と、
    前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
    を備えており、
    前記制御装置（５０）は、
    前記周囲環境検出装置（１０）のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得部（５１Ａ、５１Ｂ）と、
    前記取得部（５１Ａ、５１Ｂ）で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行部（５３）と、
    を備えており、
    前記取得部（５１Ｂ）は、前記鞍乗型車両（１００）の車体のピッチ角の情報である車体ピッチ角情報を取得し、前記車体ピッチ角情報に基づいて、前記ピッチ角補正目標情報を取得し、
    前記車体ピッチ角情報は、前記鞍乗型車両（１００）に搭載されているサスペンションストローク計測装置の出力に応じて取得される、
    ライダー支援システム（１）。
14. 前記制御装置（５０）は、更に、前記周囲環境検出装置（１０）の検出結果及び前記車体ピッチ角情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）の支持状態の不具合の有無の情報を取得して出力する不具合情報出力部（５４Ｂ）を備えている、
    請求項９～１３の何れか一項に記載のライダー支援システム（１）。
15. 鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）であって、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の前記ライダーによって操作される入力装置（２０）と、
    前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
    を備えており、
    前記制御装置（５０）は、
    前記周囲環境検出装置（１０）のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得部（５１Ａ、５１Ｂ）と、
    前記取得部（５１Ａ、５１Ｂ）で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行部（５３）と、
    を備えており、
    前記取得部（５１Ｂ）は、前記鞍乗型車両（１００）の車体のピッチ角の情報である車体ピッチ角情報を取得し、前記車体ピッチ角情報に基づいて、前記ピッチ角補正目標情報を取得し、
    前記制御装置（５０）は、更に、前記周囲環境検出装置（１０）の検出結果及び前記車体ピッチ角情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）の支持状態の不具合の有無の情報を取得して出力する不具合情報出力部（５４Ｂ）を備えている、
    ライダー支援システム（１）。
16. 前記車体ピッチ角情報は、前記鞍乗型車両（１００）に搭載されている慣性計測装置の出力に応じて取得される、
    請求項９～１５の何れか一項に記載のライダー支援システム（１）。
17. 前記補正動作実行部（５３）は、前記補正動作として、前記周囲環境検出装置（１０）の検出結果に補正処理を施す動作を実行する、
    請求項１～１６の何れか一項に記載のライダー支援システム（１）。
18. 鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）の制御方法であって、
    前記ライダー支援システム（１）は、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の前記ライダーによって操作される入力装置（２０）と、
    前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
    を備えており、
    前記制御方法は、
    前記制御装置（５０）の取得部（５１Ａ、５１Ｂ）が、前記周囲環境検出装置（１０）のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
    前記制御装置（５０）の補正動作実行部（５３）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行ステップ（Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ２０３、Ｓ２０４）と、
    を備えており、
    前記補正動作実行ステップ（Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ２０３、Ｓ２０４）では、前記補正動作実行部（５３）は、前記補正動作として、前記周囲環境検出装置（１０）の支持状態を変化させる動作を実行する、
    ライダー支援システム（１）の制御方法。
19. 鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）の制御方法であって、
    前記ライダー支援システム（１）は、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の前記ライダーによって操作される入力装置（２０）と、
    前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
    を備えており、
    前記制御方法は、
    前記制御装置（５０）の取得部（５１Ａ、５１Ｂ）が、前記周囲環境検出装置（１０）のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
    前記制御装置（５０）の補正動作実行部（５３）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行ステップ（Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ２０３、Ｓ２０４）と、
    を備えており、
    前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）では、前記取得部（５１Ａ）が、前記入力装置（２０）が出力する前記ライダーによる設定操作の情報であるライダー設定情報に基づいて、前記ピッチ角補正目標情報を取得する、
    ライダー支援システム（１）の制御方法。
20. 鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）の制御方法であって、
    前記ライダー支援システム（１）は、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の前記ライダーによって操作される入力装置（２０）と、
    前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
    を備えており、
    前記制御方法は、
    前記制御装置（５０）の取得部（５１Ａ、５１Ｂ）が、前記周囲環境検出装置（１０）のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
    前記制御装置（５０）の補正動作実行部（５３）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行ステップ（Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ２０３、Ｓ２０４）と、
    を備えており、
    前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）では、前記取得部（５１Ｂ）が、前記鞍乗型車両（１００）の車体のピッチ角の情報である車体ピッチ角情報を取得し、前記車体ピッチ角情報に基づいて、前記ピッチ角補正目標情報を取得し、
    前記車体ピッチ角情報は、前記鞍乗型車両（１００）に搭載されているシート負荷計測装置の出力に応じて取得される、
    ライダー支援システム（１）の制御方法。
21. 鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）の制御方法であって、
    前記ライダー支援システム（１）は、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の前記ライダーによって操作される入力装置（２０）と、
    前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
    を備えており、
    前記制御方法は、
    前記制御装置（５０）の取得部（５１Ａ、５１Ｂ）が、前記周囲環境検出装置（１０）のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
    前記制御装置（５０）の補正動作実行部（５３）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行ステップ（Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ２０３、Ｓ２０４）と、
    を備えており、
    前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）では、前記取得部（５１Ｂ）が、前記鞍乗型車両（１００）の車体のピッチ角の情報である車体ピッチ角情報を取得し、前記車体ピッチ角情報に基づいて、前記ピッチ角補正目標情報を取得し、
    前記車体ピッチ角情報は、前記鞍乗型車両（１００）に搭載されているサスペンションストローク計測装置の出力に応じて取得される、
    ライダー支援システム（１）の制御方法。
22. 鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）の制御方法であって、
    前記ライダー支援システム（１）は、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
    前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の前記ライダーによって操作される入力装置（２０）と、
    前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
    を備えており、
    前記制御方法は、
    前記制御装置（５０）の取得部（５１Ａ、５１Ｂ）が、前記周囲環境検出装置（１０）のピッチ角補正の目標情報であるピッチ角補正目標情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
    前記制御装置（５０）の補正動作実行部（５３）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）で取得された前記ピッチ角補正目標情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）による前記周囲環境の検出の補正動作を実行する補正動作実行ステップ（Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ２０３、Ｓ２０４）と、
    を備えており、
    前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）では、前記取得部（５１Ｂ）が、前記鞍乗型車両（１００）の車体のピッチ角の情報である車体ピッチ角情報を取得し、前記車体ピッチ角情報に基づいて、前記ピッチ角補正目標情報を取得し、
    前記制御方法は、更に、前記制御装置（５０）の不具合情報出力部（５４Ｂ）が、前記周囲環境検出装置（１０）の検出結果及び前記車体ピッチ角情報に基づいて、前記周囲環境検出装置（１０）の支持状態の不具合の有無の情報を取得して出力する不具合情報出力ステップ（Ｓ２０２）を備えている、
    ライダー支援システム（１）の制御方法。

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