JP7234026B2 - 隠された対象物の操作の支援 - Google Patents
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Description
受給機(201)に燃料補給するためのレセプタクル(202)を有する受給機の画像を獲得する(501)よう構成された、燃料補給機上のカメラ(101)と、
カメラに連結された、燃料補給機上のプロセッサ(601)であって、少なくとも、
受給機の画像上の点から、姿勢推定アルゴリズム及び受給機の画像上の点と受給機の3Dモデル上の対応する点との間の既知の関連性を使用して、カメラに対する受給機の配向及び位置を判断すること(502)と、
受給機の配向及び位置に基づいて、燃料補給機の燃料補給ブームと受給機のレセプタクルとの分離距離及びそれぞれの位置を判断すること(503)と、
燃料補給ブームとレセプタクルとの分離距離及びそれぞれの位置を使用して、燃料補給機内のディスプレイデバイス(106)上に表示(200、300)を生成すること(504)であって、この表示が、燃料補給ブームの3Dモデル及びレセプタクルを有する受給機の3Dモデルの側方斜視図の表示であり、燃料補給ブームの側方に位置付けられる仮想カメラの視点からの、当該時点のレセプタクルの位置に対する当該時点の燃料補給ブームの位置を示す、表示を生成することとを行うよう構成された、
プロセッサとを備え、
当該時点のレセプタクルの位置に対する当該時点の燃料補給ブームの位置を示す側方斜視図の表示は、燃料補給機上のオペレータが、燃料補給ブームを観察し、レセプタクルに誘導することを可能にする、
システム(100)。
燃料補給機上のカメラ(101)によって、受給機(201)に燃料補給するためのレセプタクル(202)を有する受給機の画像を獲得すること(501)、及び、燃料補給機上のプロセッサによって、
受給機の画像上の点から、姿勢推定アルゴリズム及び受給機の画像上の点と受給機の3Dモデル上の対応する点との間の既知の関連性を使用して、カメラに対する受給機の配向及び位置を判断すること(502)と、
受給機の配向及び位置に基づいて、燃料補給機の燃料補給ブームと受給機のレセプタクルとの分離距離及びそれぞれの位置を判断すること(503)と、
燃料補給ブームとレセプタクルとの分離距離及びそれぞれの位置を使用して、燃料補給機内のディスプレイデバイス(106)上に表示(200、300)を生成すること(504)であって、この表示が、燃料補給ブームの3Dモデル及びレセプタクルを有する受給機の3Dモデルの側方斜視図の表示であり、燃料補給ブームの側方に位置付けられる仮想カメラの視点からの、当該時点のレセプタクルの位置に対する当該時点の燃料補給ブームの位置を示す、表示を生成することとを含み、
当該時点のレセプタクルの位置に対する当該時点の燃料補給ブームの位置を示す側方斜視図の表示は、燃料補給機上のオペレータが、燃料補給ブームを観察し、レセプタクルに誘導することを可能にする、
方法(500)。
燃料補給機上のカメラ(101)から、受給機(201)に燃料補給するためのレセプタクル(202)を有する受給機の画像を獲得すること(501)と、
受給機の画像上の点から、姿勢推定アルゴリズム及び受給機の画像上の点と受給機の3Dモデル上の対応する点との間の既知の関連性を使用して、カメラに対する受給機の配向及び位置を判断すること(502)と、
受給機の配向及び位置に基づいて、燃料補給機の燃料補給ブームと受給機のレセプタクルとの分離距離及びそれぞれの位置を判断すること(503)と、
燃料補給ブームとレセプタクルとの分離距離及びそれぞれの位置を使用して、燃料補給機内のディスプレイデバイス(106)上に表示(200、300)を生成すること(504)であって、この表示が、燃料補給ブームの3Dモデル及びレセプタクルを有する受給機の3Dモデルの側方斜視図の表示であり、燃料補給ブームの側方に位置付けられる仮想カメラの視点からの、当該時点のレセプタクルの位置に対する当該時点の燃料補給ブームの位置を示す、表示を生成することとを実行させ、
当該時点のレセプタクルの位置に対する当該時点の燃料補給ブームの位置を示す側方斜視図の表示は、燃料補給機上のオペレータが、燃料補給ブームを観察し、レセプタクルに誘導することを可能にする、
コンピュータ可読記憶媒体(602)。
Claims (12)
- 燃料補給機の燃料補給ブーム(211)の操作を支援するためのシステム(100)であって、
受給機(201)に燃料補給するためのレセプタクル(202)を有する前記受給機の画像を獲得する(501)よう構成された、前記燃料補給機上のカメラ(101)と、
前記カメラに連結された、前記燃料補給機上のプロセッサ(601)であって、少なくとも、
前記受給機の前記画像上の点から、姿勢推定アルゴリズム及び前記受給機の前記画像上の前記点と前記受給機の3Dモデル上の対応する点との間の既知の関連性を使用して、前記カメラに対する前記受給機の配向及び位置を判断すること(502)と、
前記受給機の前記配向及び前記位置に基づいて、前記燃料補給機の前記燃料補給ブームと前記受給機の前記レセプタクルとの分離距離及びそれぞれの位置を判断すること(503)と、
前記燃料補給ブームと前記レセプタクルとの前記分離距離及び前記それぞれの位置を使用して、前記燃料補給機内のディスプレイデバイス(106)上に表示(200、300)を生成すること(504)であって、前記表示が、前記燃料補給ブームの3Dモデル及び前記レセプタクルを有する前記受給機の前記3Dモデルの側方斜視図の表示であり、前記燃料補給ブームの側方に位置付けられる仮想カメラの視点からの、当該時点の前記レセプタクルの位置に対する当該時点の前記燃料補給ブームの位置を示す、表示を生成することとを行うよう構成された、
プロセッサとを備え、
前記当該時点の前記レセプタクルの位置に対する前記当該時点の前記燃料補給ブームの位置を示す前記側方斜視図の前記表示は、前記燃料補給機上のオペレータが、前記燃料補給ブームを観察し、前記レセプタクルに誘導することを可能にする、
システム(100)。 - 前記プロセッサ(601)が、前記表示(200、300)を生成するよう構成されることは、前記燃料補給ブーム(211)と前記レセプタクル(202)との前記分離距離及び前記それぞれの位置に基づいて、前記燃料補給ブームの前記3Dモデル及び前記受給機(201)の前記3Dモデルの位置を取得し、定位するよう構成されることを含む、請求項1に記載のシステム(100)。
- 前記プロセッサが、前記表示(200、300)を生成するよう構成されることは、前記側方斜視図に標示を重ねて、前記燃料補給ブーム(211)と前記受給機(201)との衝突点(301)を示すよう構成されることを含む、請求項1又は2に記載のシステム(100)。
- 前記燃料補給ブーム(211)の前記3Dモデル及び前記受給機(201)の前記3Dモデルを含む記憶デバイス(602)を更に備える、請求項1から3のいずれか一項に記載のシステム(100)。
- 前記燃料補給機の前記燃料補給ブーム(211)の前記それぞれの位置は前記燃料補給ブームの1つの位置を含み、前記プロセッサ(601)が、前記分離距離及び前記それぞれの位置を判断するよう構成されることは、前記燃料補給ブーム上の一又は複数のセンサ(404、405)を使用して、前記燃料補給ブームの位置を判断するよう構成されることを含む、請求項1から4のいずれか一項に記載のシステム(100)。
- 前記側方斜視図の前記表示(200、300)は、前記燃料補給機上の前記オペレータが、前記燃料補給ブーム(211)の先端(212)を観察し、前記レセプタクル(202)に誘導することを可能にする、請求項1から5のいずれか一項に記載のシステム(100)。
- 燃料補給機の燃料補給ブーム(211)の操作を支援する方法(500)であって、
前記燃料補給機上のカメラ(101)によって、受給機(201)に燃料補給するためのレセプタクル(202)を有する前記受給機の画像を獲得すること(501)、及び、前記燃料補給機上のプロセッサによって、
前記受給機の前記画像上の点から、姿勢推定アルゴリズム及び前記受給機の前記画像上の前記点と前記受給機の3Dモデル上の対応する点との間の既知の関連性を使用して、前記カメラに対する前記受給機の配向及び位置を判断すること(502)と、
前記受給機の前記配向及び前記位置に基づいて、前記燃料補給機の前記燃料補給ブームと前記受給機の前記レセプタクルとの分離距離及びそれぞれの位置を判断すること(503)と、
前記燃料補給ブームと前記レセプタクルとの前記分離距離及び前記それぞれの位置を使用して、前記燃料補給機内のディスプレイデバイス(106)上に表示(200、300)を生成すること(504)であって、前記表示が、前記燃料補給ブームの3Dモデル及び前記レセプタクルを有する前記受給機の前記3Dモデルの側方斜視図の表示であり、前記燃料補給ブームの側方に位置付けられる仮想カメラの視点からの、当該時点の前記レセプタクルの位置に対する当該時点の前記燃料補給ブームの位置を示す、表示を生成することとを含み、
前記当該時点の前記レセプタクルの位置に対する前記当該時点の前記燃料補給ブームの位置を示す前記側方斜視図の前記表示は、前記燃料補給機上のオペレータが、前記燃料補給ブームを観察し、前記レセプタクルに誘導することを可能にする、
方法(500)。 - 前記表示(200、300)を生成することが、前記燃料補給ブーム(211)と前記レセプタクル(202)との前記分離距離及び前記それぞれの位置に基づいて、前記燃料補給ブームの前記3Dモデル及び前記受給機(201)の前記3Dモデルの位置を取得し、定位することを含む、請求項7に記載の方法(500)。
- 前記表示(200、300)を生成することが、前記側方斜視図に標示を重ねて、前記燃料補給ブーム(211)と前記受給機(201)との衝突点(301)を示すことを含む、請求項7又は8に記載の方法(500)。
- 記憶デバイス(602)から、前記燃料補給ブーム(211)の前記3Dモデル及び前記受給機(201)の前記3Dモデルを取得することを更に含む、請求項7から9のいずれか一項に記載の方法(500)。
- 前記燃料補給機の前記燃料補給ブーム(211)の前記それぞれの位置は前記燃料補給ブームの1つの位置を含み、前記分離距離及び前記それぞれの位置を判断することが、前記燃料補給ブーム上の一又は複数のセンサ(404、405)を使用して、前記燃料補給ブームの位置を判断することを含む、請求項7から10のいずれか一項に記載の方法(500)。
- 前記側方斜視図の前記表示(200、300)は、前記燃料補給機上の前記オペレータが、前記燃料補給ブーム(211)の先端(212)を観察し、前記レセプタクル(202)に誘導することを可能にする、請求項7から11のいずれか一項に記載の方法(500)。
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