JP7224647B2 - Pvt解推定を用いたgnssなりすまし信号の検出と除去 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- PVT解を用いてGNSSなりすまし信号を検出し除去するための方法であって、前記方法は、
選択されたGNSS衛星からの複数のターゲットGNSS信号を捕捉し追尾することであって、前記複数のターゲットGNSS信号を捕捉し追尾することは、
対応するGNSS衛星に関する支援情報に基づいて、各ターゲットGNSS信号についての探索領域を決定することと、
前記対応するGNSS衛星からのターゲットGNSS信号について、前記探索領域を探索することと、
前記ターゲットGNSS信号に対応する最初の候補GNSS信号を捕捉した後、前記探索領域の全体が探索されるまで前記探索領域を探索することを継続し、それによって前記ターゲットGNSS信号に対応する追加の候補GNSS信号を捕捉することと、
前記選択されたGNSS衛星からの複数のターゲットGNSS信号の各々について、捕捉された1つ以上の候補GNSS信号を追尾することと、
を含むことと、
複数の捕捉された候補GNSS信号についての利用可能な認証情報に基づいて、前記複数の捕捉された候補GNSS信号の各々を、真正、未検証、あるいは偽造として識別することと、
真正あるいは未検証として識別された候補GNSS信号を追尾してさらに処理することを続行しつつ、偽造として識別された候補GNSS信号を追尾及びさらなる処理から取り除くことと、
真正と識別された候補GNSS信号(真正GNSS信号)の第1のリストと、未検証と識別された候補GNSS信号(未検証GNSS信号)の第2のリストとを生成し記憶することと、
各セットについて前記第1のリスト及び前記第2のリストの中から少なくとも4つのGNSS信号を選択することによって、複数のGNSS信号のセットを生成することであって、各セットは、前記第1のリスト上の真正GNSS信号のすべてと、前記第2のリストからの少なくとも1つの未検証GNSS信号とを含んでいることと、
前記複数のGNSS信号のセットの各々について、そのセット中のGNSS信号に基づいて、位置、速度、及び時刻(PVT)解及びポストフィット残差を計算し、それにより前記複数のGNSS信号のセットに対応する複数の推定PVT解を得ることと、
各未検証GNSS信号について、対応する未検証GNSS信号を含む各々のセットから得られた複数の推定PVT解を分析することによって、各セットに含まれる未検証GNSS信号の各々の真正性を推定することと、
そこから前記PVT解及びポストフィット残差が計算される対応するセット内の少なくとも1つの未検証GNSS信号の推定された真正性に基づいて、前記複数の推定PVT解のそれぞれの真正性及び正確性を推定することと、
そのそれぞれの真正性を伴う捕捉されたGNSS信号のすべてのリストと、そのそれぞれの真正性及び正確性を伴うすべての可能なPVT解のリストとを生成して出力することと、
を備える、方法。 - 前記探索領域は、遅延時間探索範囲及び周波数探索範囲を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記選択されたGNSS衛星は、異なるGNSSのものからの衛星を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記GNSS信号は、異なる周波数帯域にあるGNSS信号を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記認証情報は、
前記捕捉された候補GNSS信号に含まれるセキュリティコードと、
ターゲットGNSS信号に対応する候補GNSS信号の真正性を検証するための情報と、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記PVT解を計算することは、
少なくとも1つのセンサから位置情報を得ること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのセンサは、光学センサ及び慣性センサのうちの少なくとも1つを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記位置情報は、GNSS受信機の軌道を含む、請求項6に記載の方法。
- 最も高い真正性及び正確性を有するPVT解をGNSS受信機出力として出力すること
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 前記捕捉された候補GNSS信号は、前記捕捉された候補GNSS信号についていかなる認証情報も利用可能でない場合に、未検証として識別される、請求項1に記載の方法。
- 実行可能なプログラムがその上に格納されている非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムは、請求項1乃至10の何れか一項に記載の方法を実行するようにマイクロプロセッサに命令する、非一時的コンピュータ可読記録媒体。
- 請求項1乃至10の何れか一項に記載の方法を実行するように構成されたGNSS受信機。
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