JP7224551B2 - 走行計画作成装置及び走行計画作成方法 - Google Patents
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Description
本実施の形態1に係る走行計画作成装置は、自立運転が可能な自動運転車両の自動運転走行計画を、地図情報を用いて作成し、当該自動運転走行計画を自動運転車両に指示する。以下、走行計画作成装置が搭載され、着目の対象となる自動運転車両を「自車両」と記すこともある。なお、後述するように走行計画作成装置は自車両に搭載されなくてもよい。また、自動運転走行計画の作成に用いられる地図情報は、走行計画作成装置に予め記憶されていてもよいし、走行計画作成装置の外部から適宜取得されてもよい。
以上のような本実施の形態1に係る走行計画作成装置1によれば、迎車指示情報と、渋滞度と、迎車指示情報が取得された時点の時刻及び車両位置と、地図情報とに基づいて、走行コストを求め、当該走行コストに基づいて、自動運転走行計画を作成する。そして、走行コストには、道路の渋滞度だけでなく、道路の時間的余裕度及び迎車位置までの距離の少なくともいずれか1つが反映される。このような構成によれば、交通渋滞の発生を抑制しつつ、なるべく迎車位置に近い道路を自車両に走行させる自動運転走行計画を作成することができる。
図2は、本実施の形態2に係る走行計画作成装置1の構成を示すブロック図である。本実施の形態2に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図3は、本実施の形態2に係る走行計画作成装置1の動作を示すフローチャートであり、図4は、その動作例を示す図である。図4では、ノードn10~n12,n20~n25,n30~n31,n40~n44,n50~n51,n60が示されており、道路リンクは、ノード同士の間の線に対応している。
コスト算出工程では、走行計画作成部12は、迎車指示情報(迎車時刻及び迎車位置)と、渋滞度と、取得時刻及び取得車両位置と、地図情報とに基づいて走行コストを求める。
計画作成工程では、走行計画作成部12は、求めた走行コストCOSTに基づいて、自車両が迎車時刻に迎車位置に到着するための自動運転走行計画を作成する。例えば、走行計画作成部12は、走行コストCOSTが最も小さい走行経路を自車両が走行するための自動運転走行計画を作成する。
以上のような本実施の形態2に係る走行計画作成装置1によれば、実施の形態1と同様に、走行コストには、道路の渋滞度だけでなく、道路の時間的余裕度及び迎車位置までの距離の少なくともいずれか1つが反映される。このような構成によれば、交通渋滞の発生を抑制しつつ、なるべく迎車位置に近い道路を自車両に走行させる自動運転走行計画を作成することができる。
実施の形態2では、渋滞度は大、中、小という3つの状態に区分され、係数w1(Rn)には3つの値(W11,W12,W13)のいずれかが設定されたが、これに限ったものではない。渋滞度は2つ以上の状態に区分されればよく、係数w1(Rn)には2つ以上の値のいずれかが設定されればよい。また、渋滞度及び係数w1(Rn)は、不連続的ではなく連続的な値であってもよい。
実施の形態2では、指示情報取得部11aは、携帯端末54で受け付けた迎車指示情報を取得したが、これに限ったものではない。例えば図7に示すように、走行計画作成装置1が、自車両に設けられた操作装置55と接続されている場合には、指示情報取得部11aは、操作装置55で受け付けた迎車指示情報を取得してもよい。また例えば図7に示すように、走行計画作成装置1が、自車両に設けられた表示装置56と接続されている場合には、自車両周辺の地図、迎車指示情報の入力をユーザに促すメッセージ、及び、受け付けた迎車指示情報などが表示装置56に表示されてもよい。
実施の形態2では、道路rnの利便性コストcostA(rn)に、道路rnの渋滞度に対応する係数w1(rn)と、道路rnの時間的余裕度に対応する係数w2(rn)とが用いられたが、これに限ったものではない。例えば、次式(2)に示すように、道路rnの利便性コストcostA(rn)に、係数w1(rn)及び係数w2(rn)だけでなく、道路rnの迎車位置への近さに対応する重み係数w3(rn)が用いられてもよい。
実施の形態2の図5及び図6では、係数w2(rn)は、道路rnと、時間的余裕度(余裕時間Tmargin)との関数で表されたが、これに限ったものではない。例えば、係数w2(rn)は、道路rnと、時間的余裕度(余裕時間Tmargin)と、道路rnと迎車位置との間の距離Disとの関数で表されてもよい。
実施の形態2では、走行計画作成部12は、一の道路rnが、走行経路に重複して含まれるか否かに関わらず、当該一の道路rnの利便性コストcostA(rn)は同じであった。これに対して本変形例5では、走行計画作成部12は、一の道路rnが走行経路に重複して含まれる回数が大きいほど、当該一の道路rnの利便性コストcostA(rn)を小さくする。このような構成によれば、なるべく同じ道路を繰り返して自車両に走行させる自動運転走行計画を作成することができる。これにより、自立運転の走行環境を限定することができるので、自立運転時に不測の事態が発生する可能性を抑制することができる。
本変形例6では、交通情報取得部11bは、例えば自車両以外の他の自動運転車両(以下「他車両」と記すこともある)または管理サーバから、他の自動運転車両の自動運転走行計画を取得する。そして、交通情報取得部11bは、他車両の自動運転走行計画から、他車両が走行を予定している経路である他車両経路の少なくとも一部を取得する。なお、他車両経路の少なくとも一部は、他車両経路の全てでもよいし、他車両の目的地などのような他車両経路の一部であってもよい。
本変形例7では、交通情報取得部11bは、例えばVICS(登録商標)、交通情報センタ、または、地図情報から、道路rnごと、時刻ごと、地理的特徴ごとの事故発生度を取得する。そして本変形例7では、走行計画作成部12は、道路rnの事故発生度が大きいほど、当該道路rnの利便性コストcostA(rn)を大きくする。例えば、次式(3)に示すように、道路rnの利便性コストcostA(rn)に、係数w1(rn)及び係数w2(rn)だけでなく、道路rnの事故発生度に対応する重み係数w4(rn)が用いられてもよい。
本変形例8では、交通情報取得部11bは、例えば管理サーバまたは地図情報から、道路rnの種別を取得する。そして本変形例8では、走行計画作成部12は、道路rnの種別が自動運転専用道路である場合に、当該道路rnの利便性コストcostA(rn)を小さくする。例えば、走行計画作成部12は、道路rnの種別が自動運転専用道路である場合の当該道路rnの利便性コストcostA(rn)を、道路rnの種別が自動運転専用道路以外の道路である場合の当該道路rnの利便性コストcostA(rn)よりも小さくする。なお、ここでいう自動運転専用道路は、自動運転専用車線を含んでもよい。
実施の形態2では、渋滞度は時刻に関して一定であったが、本変形例9では、渋滞度は将来の時刻に関して可変である。本変形例9では、交通情報取得部11bは、他車両または管理サーバから他車両の自動運転走行計画を取得し、他車両の自動運転走行計画から他車両が走行を予定している経路である他車両経路を取得する。そして、交通情報取得部11bは、他車両経路に基づいて、将来の時刻に関して可変の渋滞度を取得する。このような将来の時刻の予測には、例えば、特開2020-34576号公報に記載された技術が用いられてもよい。また例えば、交通情報取得部11bは、道路rnごとの過去の渋滞度の履歴に基づいて、将来の時刻に関して可変の渋滞度を取得してもよい。
本変形例10では、指示情報取得部11aは、携帯端末54から通信装置52を介して、迎車指示情報だけでなく、仮迎車指示情報を取得する。この仮迎車指示情報は、迎車時刻の後の仮迎車時刻と、仮迎車時刻に自車両が位置すべき仮迎車位置とを含む情報であり、迎車指示情報と同様の情報である。
本変形例11では、走行計画作成部12は、自動運転走行計画を作成してから、自車両が迎車位置に到着するまでに、予め定められた計画変更条件が満たされた場合に、自動運転走行計画を変更する。
本変形例12では、実施の形態2の変形例11と同様に、走行計画作成部12は、自動運転走行計画を作成してから、自車両が迎車位置に到着するまでに、予め定められた計画変更条件が満たされた場合に、自動運転走行計画を変更する。
本変形例13では、迎車時刻から予め定められた閾値(例えば±10分程度)内の時刻である候補迎車時刻と、迎車位置から予め定められた閾値(例えば500m程度)内の位置である候補迎車位置とが設定される。候補迎車時刻及び候補迎車位置のそれぞれは複数であってもよいが、ここでは説明を簡単にするため、候補迎車時刻及び候補迎車位置のそれぞれは1つであるものとして説明する。
実施の形態2では、取得車両位置は迎車位置と同じであったが、迎車位置と異なっていてもよい。例えば、迎車が予定されている自動運転車両が位置Eを走行しているときに、ユーザがそれとは別の自動運転車両からショッピングプラザDで降車した場合、または、ユーザが他の交通手段を用いてショッピングプラザDに到着した場合を想定する。この場合には、迎車が予定されている自動運転車両の位置Eが取得車両位置として取得され、ショッピングプラザDが迎車位置として取得されてもよい。
図10は、本実施の形態3に係る走行計画作成装置1の構成を示すブロック図である。本実施の形態3に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図11は、本実施の形態3に係る走行計画作成装置1の動作を示すフローチャートである。図11の動作は、実施の形態2で説明した図3の動作にステップS10を追加し、図3のステップS4をステップS11に変更した動作と同様である。このため、以下では、ステップS10及びステップS11について主に説明する。
以上のような本実施の形態2に係る走行計画作成装置1によれば、走行経路の利便性コストと、走行経路の燃料コストと、駐車場の駐車料金コストとを含む走行コストに基づいて、自車両が迎車時刻に迎車位置に到着するための自動運転走行計画を作成する。このような構成によれば、交通渋滞の発生を抑制しつつ、燃料及び駐車料金に関して適切な自動運転走行計画を作成することができる。
本変形例1では、指示情報取得部11aは、携帯端末54から通信装置52を介して、ユーザが支払いを許容できる駐車料金を許容駐車料金として取得する。そして本変形例1では、走行計画作成部12は、迎車指示情報と、渋滞度と、取得時刻及び取得車両位置と、地図情報と、駐車料金情報と、許容駐車料金とに基づいて、自車両が迎車時刻に迎車位置に到着するための自動運転走行計画を作成する。例えば、走行計画作成部12は、駐車料金コストから許容駐車料金を引いたコストを、本変形例1に係る駐車料金コストとして用いてもよい。このような構成によれば、例えば図13において許容駐車料金が300円である場合、走行計画作成部12は、駐車時間が60分であり、走行時間が120分である組み合わせにおいて、経済コストCOSTBが最も小さいと判定することができる。
本変形例2では、課金情報取得部11dは、例えば交通情報センタ、または、地図情報から、道路ごとの通行料金情報を取得する。なお、通行料金情報は、自車両が自立運転を実行しながら道路を通行する場合に課される料金を示す情報である。通行料金情報では、例えば、自立運転を実行する時間及び距離が増加するにつれて課金が増加するように規定される。なお、通行料金情報は道路ごとに異なっていてもよい。
実施の形態3では、走行計画作成部12は、経済コストから走行時間を決定した(図13のステップS112)後に、当該走行時間が反映された利便性コストに基づいて自動運転走行計画を作成した(図13のステップS113)が、これに限ったものではない。例えば、走行計画作成部12は、走行時間をパラメータとして変更しながら、利便性コストCOSTA及び経済コストCOSTBを求めてもよい。そして、走行計画作成部12は、次式(5)に示すように、利便性コストCOSTAを予め定められた規則で換算した料金と経済コストCOSTBとの和を走行コストCOSTとして求め、当該走行コストCOSTに基づいて自動運転走行計画を求めてもよい。なお、Wecoは、利便性コストを料金に換算する係数を示す。
本変形例4では、駐車料金情報の駐車場は、自車両を優先する駐車場である優先駐車場を含む。なお、自車両を優先する駐車場は、例えば、自車両の駐車料金が格安または無料である自車両専用の駐車場と、自車両のユーザが所有する個人駐車場とを含む。
図14は、本実施の形態4に係る走行計画作成装置1の構成を示すブロック図である。本実施の形態4に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
以上のような本実施の形態4では、実施の形態1で説明した走行計画作成装置1の取得部11及び走行計画作成部12の両方が管理サーバ71に設けられている。このような構成によれば、実施の形態1などで説明した効果と同様の効果を得ることができる。なお、以上の説明では走行計画作成装置1の取得部11及び走行計画作成部12の両方が管理サーバ71に設けられたがこれに限ったものではない。例えば、走行計画作成装置1の取得部11及び走行計画作成部12のうちの一部が管理サーバ71に設けられ、残部が車両側装置50に設けられてもよい。
図15は、本変形例1に係る走行計画作成装置1の構成を示すブロック図である。
実施の形態4の変形例1では、管理サーバ71のサーバ通信部13は、将来の時刻に関して可変の渋滞度を、自車両及び他車両に送信した。これに対して本変形例2では、走行計画作成装置1の走行計画作成部12は、交通情報取得部11bで取得された可変の渋滞度を用いて、自車両及び他車両の自動運転走行計画を作成する。そして、管理サーバ71のサーバ通信部13は、走行計画作成部12で作成された自車両及び他車両の自動運転走行計画を、自車両及び他車両に送信する。このような構成によれば、実施の形態2の変形例9と同様に渋滞度の精度を高めることができるので、交通渋滞の発生を適切に抑制することができる。
図16は、本変形例3に係る走行計画作成装置1の構成を示すブロック図である。図16の調整部73は、車両管理部72で管理されている自車両及び他車両の自動運転走行計画に基づいて、自車両及び他車両の自動運転走行計画を調整する。なお、図16では、調整部73は走行計画作成装置1の外部に設けられているが、走行計画作成装置1に備えられてもよい。
上述した図1の取得部11及び走行計画作成部12を、以下「取得部11等」と記す。取得部11等は、図17に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、迎車指示情報と、予め区分された道路ごとの渋滞度と、自動運転車両の位置である車両位置とを取得する取得部11と、迎車指示情報と、渋滞度と、迎車指示情報が取得された時点の時刻及び車両位置と、地図情報とに基づいて、道路を含む自動運転車両の走行経路について利便性コストを含む走行コストを求め、走行コストに基づいて、自動運転車両が迎車時刻に迎車位置に到着するための自動運転走行計画を作成し、道路の渋滞度が大きいほど、当該道路の利便性コストを大きくし、かつ、道路から迎車時刻までに自動運転車両が迎車位置に到着する時間的余裕度が小さいほど、当該道路の利便性コストを大きくすること、及び、道路が迎車位置に近いほど、当該道路の利便性コストを小さくすることの少なくともいずれか1つを行う走行計画作成部12と、を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
Claims (20)
- 自立運転が可能な自動運転車両の自動運転走行計画を、地図情報を用いて作成し、当該自動運転走行計画を前記自動運転車両に指示する走行計画作成装置であって、
迎車時刻と、前記迎車時刻に前記自動運転車両が位置すべき迎車位置とを含む迎車指示情報と、予め区分された道路ごとの渋滞度と、前記自動運転車両の位置である車両位置とを取得する取得部と、
前記迎車指示情報と、前記渋滞度と、前記迎車指示情報が取得された時点の時刻及び前記車両位置と、前記地図情報とに基づいて、前記道路を含む前記自動運転車両の走行経路について利便性コストを含む走行コストを求め、前記走行コストに基づいて、前記自動運転車両が前記迎車時刻に前記迎車位置に到着するための前記自動運転走行計画を作成する走行計画作成部と
を備え、
前記走行計画作成部は、
前記道路の前記渋滞度が大きいほど、当該道路の前記利便性コストを大きくし、かつ、前記道路から前記迎車時刻までに前記自動運転車両が前記迎車位置に到着する時間的余裕度が小さいほど、当該道路の前記利便性コストを大きくすること、及び、
前記道路の前記渋滞度が大きいほど、当該道路の前記利便性コストを大きくし、かつ、前記道路が前記迎車位置に近いほど、当該道路の前記利便性コストを小さくすること、
の少なくともいずれか1つを行う、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記取得部は、
ユーザが前記自動運転車両から降車する際に前記迎車指示情報を取得し、
前記走行計画作成部は、
前記迎車指示情報が取得された時点の前記時刻から前記迎車時刻までの間に、前記迎車位置に対して、前記迎車指示情報が取得された時点の前記車両位置よりも遠い位置を前記自動運転車両が走行するための前記自動運転走行計画を作成する、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記走行計画作成部は、
前記道路から前記迎車時刻までに前記自動運転車両が前記迎車位置に到着する時間的余裕度が小さいほど、当該道路の前記利便性コストを大きくすること、及び、前記道路が前記迎車位置に近いほど、当該道路の前記利便性コストを小さくすることの両方を行う、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記走行計画作成部は、
一の前記道路が前記走行経路に重複して含まれる回数が大きいほど、当該一の道路の前記利便性コストを小さくする、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記取得部は、他の自動運転車両が走行を予定している経路である他車両経路の少なくとも一部をさらに取得し、
前記走行計画作成部は、
前記道路が前記他車両経路の少なくとも一部に近いほど、当該道路の前記利便性コストを大きくする、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記取得部は、前記道路ごとの事故発生度をさらに取得し、
前記走行計画作成部は、
前記道路の前記事故発生度が大きいほど、当該道路の前記利便性コストを大きくする、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記取得部は、前記道路の種別をさらに取得し、
前記走行計画作成部は、
前記道路の前記種別が自動運転専用道路である場合に、当該道路の前記利便性コストを小さくする、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記渋滞度は、将来の時刻に関して可変である、走行計画作成装置。 - 請求項8に記載の走行計画作成装置であって、
前記取得部は、
他の自動運転車両が走行を予定している経路である他車両経路をさらに取得し、前記他車両経路に基づいて前記渋滞度を取得する、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記取得部は、駐車場の駐車料金情報をさらに取得し、
前記走行計画作成部は、
前記迎車指示情報と、前記迎車指示情報が取得された時点の前記時刻及び前記車両位置と、前記地図情報と、前記駐車料金情報とに基づいて、前記走行経路の燃料コストと、前記駐車場の駐車料金コストとを求め、
前記走行コストは、前記燃料コストと、前記駐車料金コストとをさらに含む、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記取得部は、前記自動運転車両が前記自立運転を実行しながら通行する場合に課される、前記道路ごとの通行料金情報をさらに取得し、
前記走行計画作成部は、
前記迎車指示情報と、前記迎車指示情報が取得された時点の前記時刻及び前記車両位置と、前記地図情報と、前記通行料金情報とに基づいて、前記走行経路の通行料金コストを求め、
前記走行コストは、前記通行料金コストをさらに含む、走行計画作成装置。 - 請求項10に記載の走行計画作成装置であって、
前記駐車場は、前記自動運転車両を優先する駐車場である優先駐車場を含み、
前記走行計画作成部は、
前記優先駐車場の前記駐車料金コストを小さくする、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記取得部は、
前記迎車時刻の後の仮迎車時刻と、前記仮迎車時刻に前記自動運転車両が位置すべき仮迎車位置とを含む仮迎車指示情報をさらに取得し、
前記走行計画作成部は、
前記仮迎車指示情報と、前記渋滞度と、前記迎車指示情報と、前記地図情報とに基づいて、前記自動運転車両が前記迎車時刻に前記迎車位置で乗車されなかった場合に前記仮迎車時刻に前記仮迎車位置に到着するための新たな前記自動運転走行計画を作成する、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記走行計画作成部は、前記自動運転走行計画を作成してから、前記自動運転車両が前記迎車位置に到着するまでに、予め定められた計画変更条件が満たされた場合に、前記自動運転走行計画を変更する、走行計画作成装置。 - 請求項14に記載の走行計画作成装置であって、
前記計画変更条件は、前記渋滞度が変更されることを含み、
前記走行計画作成部は、
前記迎車指示情報と、変更後の前記渋滞度と、変更後の前記渋滞度が取得された時点の時刻及び前記車両位置と、前記地図情報とに基づいて、前記自動運転走行計画を変更する、走行計画作成装置。 - 請求項14に記載の走行計画作成装置であって、
前記計画変更条件は、前記迎車指示情報が変更されることを含み、
前記走行計画作成部は、
変更後の前記迎車指示情報と、前記渋滞度と、変更後の前記迎車指示情報が取得された時点の時刻及び前記車両位置と、前記地図情報とに基づいて、前記自動運転走行計画を変更する、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記走行計画作成部は、
前記迎車時刻から予め定められた閾値内の候補迎車時刻と、前記迎車位置から予め定められた閾値内の候補迎車位置と、前記渋滞度と、前記迎車指示情報が取得された時点の時刻及び前記車両位置と、前記地図情報とに基づいて、前記走行コストに対応する候補走行コストを求め、前記走行コストと前記候補走行コストとの比較結果に基づいて、前記候補迎車時刻及び前記候補迎車位置を通知装置に通知させる、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記取得部、及び、前記走行計画作成部のうちの少なくとも一部が管理サーバに設けられている、走行計画作成装置。 - 請求項1に記載の走行計画作成装置であって、
前記自動運転車両の前記自動運転走行計画の作成における前記自動運転車両に、他の自動運転車両を適用することによって、前記他の自動運転車両の自動運転走行計画を作成する、走行計画作成装置。 - 自立運転が可能な自動運転車両の自動運転走行計画を、地図情報を用いて作成し、当該自動運転走行計画を前記自動運転車両に指示する走行計画作成方法であって、
迎車時刻と、前記迎車時刻に前記自動運転車両が位置すべき迎車位置とを含む迎車指示情報と、予め区分された道路ごとの渋滞度と、前記自動運転車両の位置である車両位置とを取得し、
前記迎車指示情報と、前記渋滞度と、前記迎車指示情報が取得された時点の時刻及び前記車両位置と、前記地図情報とに基づいて、前記道路を含む前記自動運転車両の走行経路について利便性コストを含む走行コストを求め、前記走行コストに基づいて、前記自動運転車両が前記迎車時刻に前記迎車位置に到着するための前記自動運転走行計画を作成し、
前記自動運転走行計画を作成する際に、
前記道路の前記渋滞度が大きいほど、当該道路の前記利便性コストを大きくし、かつ、前記道路から前記迎車時刻までに前記自動運転車両が前記迎車位置に到着する時間的余裕度が小さいほど、当該道路の前記利便性コストを大きくすること、及び、
前記道路の前記渋滞度が大きいほど、当該道路の前記利便性コストを大きくし、かつ、前記道路が前記迎車位置に近いほど、当該道路の前記利便性コストを小さくすること、
の少なくともいずれか1つを行う、走行計画作成方法。
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