JP7223063B2 - 静電ラップアラウンド用途のロボット塗装のシミュレーション - Google Patents
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Claims (15)
- 現実世界のオブジェクトを塗装する現実世界のロボット制御静電塗装ガンの塗料堆積特性を判定する、コンピュータシミュレーション方法であって、
対象期間中、前記現実世界のオブジェクトを表現するモデルの所与の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することを備え、合計塗料蓄積を計算することは、
前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンに対する塗料堆積速度を使用して、前記対象期間中の前記所与の表面要素上の静電塗料堆積を判定することであって、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンに対する最大塗料堆積に到達した場合、前記静電塗料堆積が停止する、判定することと、
前記対象期間中の前記所与の表面要素上の直接塗料蓄積を判定することと、
前記判定された静電塗料蓄積と前記判定された直接塗料蓄積とを合計することによって、前記対象期間中の前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を判定することであって、前記判定された合計塗料蓄積は、前記現実世界のオブジェクトを塗装する前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンの塗料堆積特性を示す、判定することと、
を含む、方法。 - 前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンに対する前記塗料堆積速度の指標および前記最大塗料堆積の指標を受信することをさらに備えた、請求項1に記載の方法。
- 現実世界のロボット制御静電塗装ガンに対する複数の塗料堆積統計値を受信することであって、前記複数の塗料堆積統計値は、較正手順に従って、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンを動作させることから結果として生じる塗料厚さの測定値である、受信することと、
前記受信された複数の塗料堆積統計値に基づいて、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンに対する(i)前記塗料堆積速度および(ii)前記最大塗料堆積の両方を判定することと、
をさらに備えた、請求項1に記載の方法。 - 前記所与の表面要素に対する前記判定された合計塗料蓄積を考慮するパラメータを含むパラメータファイルを生成することと、
前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンの動作が前記現実世界のオブジェクトを塗装することを可能にするよう、前記生成されたパラメータファイルを送信することと、
をさらに備えた、請求項1に記載の方法。 - 前記所与の表面要素に対する所望の塗料蓄積の指標を受信することをさらに備え、
前記パラメータファイルを生成することは、
塗装プロセス設定を決定して、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンを制御して、前記所与の表面要素に対する前記所望の塗料蓄積を達成することと、
前記パラメータファイルに、前記決定された塗装プロセス設定を含めることと、をさらに含む、
請求項4に記載の方法。 - 前記塗装プロセス設定は、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンの速度、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンの経路、および前記現実世界のオブジェクトと前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンとの間の距離、のうちの少なくとも1つを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンの動作が前記現実世界のオブジェクトを塗装することを可能にするよう、前記生成されたパラメータファイルを送信することは、
前記決定された塗装プロセス設定を含む前記生成されたパラメータファイルを、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンに送信することをさらに含み、前記送信することは、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンに、前記決定された塗装プロセス設定に従って、前記現実世界のオブジェクトを塗装させる、
請求項5に記載の方法。 - 塗装プロセスの間の合計時間を構成する複数の期間中の前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を計算することをさらに備え、前記複数の期間中の合計塗料蓄積を計算することは、前記塗装プロセスの間の前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を判定する、請求項1に記載の方法。
- 塗装プロセスの間の合計時間を構成する複数の期間中の前記現実世界のオブジェクトを表現する前記モデルの複数の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することをさらに備え、前記複数の期間中の前記複数の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することは、前記塗装プロセスの間の前記複数の表面要素の各々に対する合計塗料蓄積を判定する、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の表面要素の各々に対する所望の塗料蓄積の指標を受信することと、
塗装プロセス設定を決定して、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンを制御して、前記塗装プロセス中の前記複数の表面要素の各々に対する前記所望の塗料蓄積を達成することと
(i)前記複数の表面要素の各々に対する前記判定された合計塗料蓄積を考慮するパラメータ、および(ii)前記決定された塗装プロセス設定を含む、パラメータファイルを生成することと、
をさらに備えた、請求項9に記載の方法。 - 前記塗装プロセス設定を決定することを繰り返して、前記塗装プロセス中の前記複数の表面要素の各々に対する前記所望の塗料蓄積を達成する、最適化された塗装プロセス設定を決定することをさらに備えた、請求項10に記載の方法。
- 前記判定された合計塗料蓄積の指標を表示することをさらに備えた、請求項1に記載の方法。
- 前記モデルは、有限要素モデルであり、前記所与の表面要素は、前記有限要素モデルの所与のテッセレーションされた要素である、請求項1に記載の方法。
- 現実世界のオブジェクトを塗装する現実世界のロボット制御静電塗装ガンの塗料堆積特性を判定するシステムであって、
プロセッサと、
コンピュータコード命令が記憶されたメモリと、を備え、前記プロセッサおよび前記メモリは、前記コンピュータコード命令により、前記システムに、
対象期間中、前記現実世界のオブジェクトを表現するモデルの所与の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することを行わせるように構成され、合計塗料蓄積を計算することは、
前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンに対する塗料堆積速度を使用して、前記対象期間中の前記所与の表面要素上の静電塗料堆積を判定することであって、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンに対する最大塗料堆積に到達した場合、前記静電塗料堆積が停止する、判定することと、
前記対象期間中の前記所与の表面要素上の直接塗料蓄積を判定することと、
前記判定された静電塗料蓄積と前記判定された直接塗料蓄積とを合計することによって、前記対象期間中の前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を判定することであって、前記判定された合計塗料蓄積は、前記現実世界のオブジェクトを塗装する前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンの塗料堆積特性を示す、判定することと、
を含む、システム。 - 現実世界のオブジェクトを塗装する現実世界のロボット制御静電塗装ガンの塗料堆積特性を判定する、プログラム命令を含むコンピュータプログラムであって、前記プログラム命令は、プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
対象期間中、前記現実世界のオブジェクトを表現するモデルの所与の表面要素上の合計塗料蓄積を計算することを行わせ、合計塗料蓄積を計算することは、
前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンに対する塗料堆積速度を使用して、前記対象期間中の前記所与の表面要素上の静電塗料堆積を判定することであって、前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンに対する最大塗料堆積に到達した場合、前記静電塗料堆積が停止する、判定することと、
前記対象期間中の前記所与の表面要素上の直接塗料蓄積を判定することと、
前記判定された静電塗料蓄積と前記判定された直接塗料蓄積とを合計することによって、前記対象期間中の前記所与の表面要素に対する合計塗料蓄積を判定することであって、前記判定された合計塗料蓄積は、前記現実世界のオブジェクトを塗装する前記現実世界のロボット制御静電塗装ガンの塗料堆積特性を示す、判定することと、
を含む、コンピュータプログラム。
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