JP7215081B2 - Robot and robot manufacturing method - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットおよびロボットの製造方法に関するものである。 The present invention relates to a robot and a method for manufacturing a robot.
例えば、特許文献1に記載された搬送ロボットは、筐体と、筐体に対して回転可能に接続された第1アームと、第1アームに対して回転可能に接続された第2アームと、第2アームに対して回転可能に接続された第3アームと、第3アームに対して回転可能に接続された第4アームと、を有している。また、筐体には光信号を出力する制御装置が配置され、各アームには、光ファイバーに接続され、光信号と電気信号とを相互に変換する信号変換器が配置されている。また、各アームには駆動用のモーターが配置されており、信号変換器で変換された電気信号によってモーターの駆動が制御される。このように、電気配線を光配線である光ファイバーに置き換えることにより、配線の数を減らすことができ、ロボットの小型化を図ることができる。
For example, the transport robot described in
しかしながら、信号変換器と光ファイバーとの接続にコネクターを用いると、ロボット内に当該コネクターの配置スペースを確保しなければならず、ロボットの小型化を図ることが困難である。一方、信号変換器と光ファイバーとをコネクターを用いずに接続する方法もあるが、ロボットを組み立てる現場では、当該方法によって信号変換器と光ファイバーとを接続することは困難である。 However, if a connector is used to connect the signal converter and the optical fiber, a space for arranging the connector must be secured within the robot, making it difficult to reduce the size of the robot. On the other hand, there is a method of connecting the signal converter and the optical fiber without using a connector, but it is difficult to connect the signal converter and the optical fiber by this method at the site where the robot is assembled.
本発明のロボットは、ロボット本体と、
前記ロボット本体の内部に配置され、光信号を出力する発光素子と、光信号を受光して電気信号を出力する受光素子とを有する第1の光トランシーバーおよび第2の光トランシーバーと、
前記第1の光トランシーバーと前記第2の光トランシーバーとの間で光信号を伝送する光伝送路と、
前記第1の光トランシーバーと前記光伝送路とを接続するコネクターと、を有し、
前記第2の光トランシーバーと前記光伝送路とは直接接続されていることを特徴とする。
The robot of the present invention comprises a robot body,
a first optical transceiver and a second optical transceiver that are arranged inside the robot body and have a light emitting element that outputs an optical signal and a light receiving element that receives the optical signal and outputs an electrical signal;
an optical transmission line that transmits an optical signal between the first optical transceiver and the second optical transceiver;
a connector that connects the first optical transceiver and the optical transmission line;
The second optical transceiver and the optical transmission line are directly connected.
以下、本発明のロボットおよびロボットの製造方法を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A robot and a method for manufacturing a robot according to the present invention will be described below in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図2は、ロボットが備えるトランシーバーの配置を示す模式断面図である。図3および図4は、それぞれ、ロボット本体が備える第6アームを示す平面図である。図5は、光トランシーバーを示す斜視図である。図6は、図5中のA-A線断面図である。図7は、ロボットが備えるコネクターを示す斜視図である。図8は、光コネクターと光伝送路とが直接接続されている構造を示す断面図である。図9は、ロボットの製造工程を示すフローチャートである。図10ないし図12は、それぞれ、図9に示す製造方法を説明するための模式断面図である。図13は、ロボットの別の製造工程を示すフローチャートである。図14ないし図17は、それぞれ、図13に示す製造方法を説明するための模式断面図である。
<First Embodiment>
FIG. 1 is a perspective view showing a robot according to a first embodiment of the invention. FIG. 2 is a schematic cross-sectional view showing the arrangement of transceivers provided in the robot. 3 and 4 are plan views showing the sixth arm of the robot main body, respectively. FIG. 5 is a perspective view showing an optical transceiver. FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. FIG. 7 is a perspective view showing a connector provided on the robot. FIG. 8 is a cross-sectional view showing a structure in which an optical connector and an optical transmission line are directly connected. FIG. 9 is a flow chart showing the manufacturing process of the robot. 10 to 12 are schematic cross-sectional views for explaining the manufacturing method shown in FIG. 9, respectively. FIG. 13 is a flow chart showing another manufacturing process of the robot. 14 to 17 are schematic cross-sectional views for explaining the manufacturing method shown in FIG. 13, respectively.
図1に示すロボット1は、部品収納部T1から互いに異なる種類の複数の部品C1、C2、C3をそれぞれ取り出し、複数種の部品C1、C2、C3からなる部品キットCKを作成し、部品キットCKを作業台T2へ供給するという作業を行う。
The
部品収納部T1は、鉛直方向に4段、水平方向に3列に仕切られていることによって12個の収納スペースを有する部品棚であり、各収納スペースには、コンテナT11が収納されている。ここで、各コンテナT11は、上方に開放したトレイ状または箱状をなしている。そして、部品収納部T1の左側の列にある各コンテナT11には部品C1が複数収納され、中央の列にある各コンテナT11には部品C2が複数収納され、右側の列にある各コンテナT11には部品C3が複数収納されている。また、各コンテナT11は、部品収納部T1から引き出し可能に配置されている。これにより、各コンテナT11から部品C1、C2、C3を容易に取り出すことができる。 The parts storage section T1 is a parts shelf having 12 storage spaces by being partitioned into four vertical stages and three horizontal rows, and a container T11 is stored in each storage space. Here, each container T11 has a tray shape or a box shape that is open upward. A plurality of parts C1 are stored in each container T11 in the left row of the parts storage part T1, a plurality of parts C2 are stored in each container T11 in the center row, and each container T11 in the right row contains a plurality of parts C3. Moreover, each container T11 is arrange|positioned so that it can draw out from the component storage part T1. Thereby, the parts C1, C2, and C3 can be easily taken out from each container T11.
また、ロボット1は、自動搬送装置6と、自動搬送装置6に搭載されたロボット本体10と、自動搬送装置6に配置された環境認識センサー7と、ロボット本体10に配置された物体認識センサー8と、自動搬送装置6およびロボット本体10の動作を制御する制御装置9と、自動搬送装置6上に配置された載置部61と、を備えている。
The
制御装置9は、環境認識センサー7の認識結果に基づいて、ロボット本体10が部品収納部T1または作業台T2に対する作業可能な位置となるように自動搬送装置6を移動させることが可能である。また、制御装置9は、ロボット本体10が部品収納部T1に対する作業可能な位置にあるとき、物体認識センサー8の認識結果に基づいて、載置部61上に複数の部品キットCKを作成するようにロボット本体10を駆動させることが可能である。また、制御装置9は、ロボット本体10が作業台T2に対する作業可能な位置にあるとき、物体認識センサー8の認識結果に基づいて、載置部61上から作業台T2へ複数の部品キットCKを載せ換えるようにロボット本体10を駆動させることが可能である。
Based on the recognition result of the
このように、ロボット1は、複数の部品キットCKを載置部61上で作成した後に作業台T2へ載せ換えることが可能である。これにより、自動搬送装置6が部品収納部T1と作業台T2との間を往復する回数を少なくし、作業効率を高めることができる。本実施形態では、部品キットCKの作成前の載置部61上には、複数のトレイTRが載置されており、部品キットCKは、トレイTR上に作成される。そして、部品キットCKはトレイTRごと載置部61上から作業台T2に載せ換えられる。これにより、載せ換え作業の簡単化を図ることができる。
In this manner, the
ロボット本体10は、いわゆる単腕の6軸垂直多関節ロボットであり、ベースとしての基台11と、基台11に対して変位するロボットアーム12と、を有する。また、ロボットアーム12は、第1アーム121、第2アーム122、第3アーム123、第4アーム124、第5アーム125および第6アーム126と、を有している。
The
基台11は、自動搬送装置6に固定されている。第1アーム121は、基台11に対して回動可能に接続されている。第2アーム122は、第1アーム121に対して回動可能に接続されている。また、第3アーム123は、第2アーム122に対して回動可能に接続されている。また、第4アーム124は、第3アーム123に対して回動可能に接続されている。また、第5アーム125は、第4アーム124に対して回動可能に接続されている。また、第6アーム126は、第5アーム125に対して回動可能に接続されている。
The
また、ロボットアーム12の先端部に位置する第6アーム126には、力検出センサー16を介して、ハンド15が取り付けられている。力検出センサー16は、例えば、力検出センサー16に加えられた外力の6軸成分を検出可能な6軸力覚センサーである。ここで、6軸成分は、互いに直交する3つの軸のそれぞれの方向の並進力成分および当該3つの軸のそれぞれの軸まわりの回転力成分である。また、ハンド15は、ロボット1の作業の対象物である部品C1、C2、C3をそれぞれ把持可能な2本の指を有する。なお、例えば、部品C1、C2、C3の種類によっては、ハンド15に代えて部品C1、C2、C3を吸着等により保持するエンドエフェクターを用いてもよい。
A
また、ロボット本体10は、基台11に対して第1アーム121を回動させる駆動装置131と、第1アーム121に対して第2アーム122を回動させる駆動装置132と、第2アーム122に対して第3アーム123を回動させる駆動装置133と、第3アーム123に対して第4アーム124を回動させる駆動装置134と、第4アーム124に対して第5アーム125を回動させる駆動装置135と、第5アーム125に対して第6アーム126を回動させる駆動装置136と、を有している。各駆動装置131~136は、例えば、第1~第6アーム121~126の駆動源となるモーター、モーターの駆動を制御するコントローラー、減速機、エンコーダー等を有している。
Further, the
また、環境認識センサー7は、自動搬送装置6の前方部および後方部にそれぞれ設けられている。前方部に設けられた環境認識センサー7は、前方側にある物体を検出し、その情報を出力する。また、後方部に設けられた環境認識センサー7は、後方側にある物体を検出し、その情報を出力する。
Moreover, the
また、物体認識センサー8は、ロボット本体10のロボットアーム12の先端部に設けられている。図示の構成では、物体認識センサー8は、ロボットアーム12が有するアームのうちの最も先端側にある第6アーム126に取り付けられている。物体認識センサー8は、カメラ81を有し、カメラ81で撮像した画像データを出力することができる。なお、物体認識センサー8の設置位置は、第6アーム126に限定されず、例えば、他のアーム121~125であってもよい。また、物体認識センサー8の設置数は、2以上であってもよい。
Also, the
また、図2に示すように、ロボット1は、基台11の内部に配置された第1光トランシーバー21と、第1アーム121の内部に配置された第2光トランシーバー22と、第2アーム122の内部に配置された第3光トランシーバー23と、第3アーム123の内部に配置された第4光トランシーバー24と、第4アーム124の内部に配置された第5光トランシーバー25と、第5アーム125の内部に配置された第6光トランシーバー26と、第6アーム126の内部に配置された第7光トランシーバー27と、を有している。ここで、「基台11の内部」とは、基台11を形成する筐体の内部すなわち筐体内に設けられた内部空間内を意味している。「アームの内部」についても同様である。また、第1~第6光トランシーバー21~26が本実施形態における「一方の光トランシーバー」に相当し、第7光トランシーバー27が本実施形態における「他方の光トランシーバー」に相当する。なお、「一方の光トランシーバー」と「他方の光トランシーバー」の組み合わせは、これに限定されない。
2, the
また、第1光トランシーバー21は、制御装置9と電気的に接続されている。電気的に接続しているとは、電気信号を送信する電気配線で接続されていることである。また、第2光トランシーバー22は、第1アーム121内において、駆動装置132と電気的に接続されている。これにより、例えば、制御装置9から駆動装置132にモーターの制御信号を送信することができ、反対に、駆動装置132から制御装置9にエンコーダーの検出結果等を送信することができるため、これらの間でスムーズな通信が可能となる。
Also, the first
同様に、第3光トランシーバー23は、第2アーム122内において駆動装置133と電気的に接続され、第4光トランシーバー24は、第3アーム123内において駆動装置134と電気的に接続され、第5光トランシーバー25は、第4アーム124内において駆動装置135と電気的に接続され、第6光トランシーバー26は、第5アーム125内において駆動装置136と電気的に接続されている。これにより、例えば、制御装置9から駆動装置133~136にモーターの制御信号を送信することができ、反対に、駆動装置133~136から制御装置9にエンコーダーの検出結果等を送信することができるため、これらの間でスムーズな通信が可能となる。
Similarly, the third
また、一例として、図3に示すように、第7光トランシーバー27は、第6アーム126が有するハンド15と電気的に接続されている。ハンド15は、基部151と、基部151に対して変位可能な一対の指部152、153と、一対の指部152、153を開閉させる駆動装置154と、を有し、指部152、153を開閉させることにより、対象物を把持したり、把持した対象物をリリースしたりすることができる。駆動装置154としては、例えば、前述した駆動装置131~136と同様の構成とすることができる。
Also, as an example, as shown in FIG. 3, the seventh
そして、第7光トランシーバー27は、駆動装置154と電気配線155を介して電気的に接続されている。そのため、例えば、制御装置9から駆動装置154にモーターの制御信号を送信することができ、反対に、駆動装置154から制御装置9にエンコーダーの検出結果等を送信することができる。これにより、制御装置9とハンド15との間で、スムーズな通信すなわちより高速でより大容量の通信が可能となる。また、光通信を用いることにより、ノイズの影響を受け難くなるため、より正確な信号を送受信することができる。
The seventh
また、別の例として、図4に示すように、第7光トランシーバー27は、第6アーム126に設けられたカメラ81と電気配線155を介して電気的に接続されている。そのため、例えば、制御装置9からカメラ81に制御信号を送信することができ、反対に、カメラ81から制御装置9に撮像データを送信することができる。これにより、制御装置9とカメラ81との間で、より高速でより大容量の通信が可能となる。また、光通信を用いることにより、ノイズの影響を受け難くなるため、より正確な信号を送受信することができる。特に、近年では、高解像度の画像を取得するため、画像データの容量が大きくなる傾向にあり、このような光通信によれば、データ送信の遅延等を効果的に抑制することができる。
As another example, as shown in FIG. 4, the seventh
第1~第7光トランシーバー21~27は、それぞれ、光信号LSを送受信する機能を有している。第1~第7光トランシーバー21~27の構成としては、光信号LSを送受信することができれば、特に限定されず、例えば、図5に示すように、基板51上に光電変換部52と回路素子53とが搭載されている構成とすることができる。また、図6に示すように、光電変換部52は、例えば、光信号LSを受光し、光電変換する受光素子521と、入力された電気信号を光信号LSに変換して出射する発光素子522と、受光素子521が出力する電流信号をインピーダンス変換、増幅し、電圧信号として発光素子522に出力する増幅回路523と、これらを気密的に収納するパッケージ524と、を有している。パッケージ524は、透明な蓋体525を有し、この蓋体525を介して光信号LSの送受信を行うことができる。また、回路素子53は、例えば、発光素子522のための電気信号処理や制御を実行することができ、発光素子522への電流をスイッチングするLDD回路、信号レベルを変換するレベル変換回路等が含まれている。
Each of the first to seventh
また、図2に示すように、ロボット1は、第1光トランシーバー21と第2光トランシーバー22とを接続し、これらの間で光信号LSを伝送する第1光伝送路31と、第2光トランシーバー22と第3光トランシーバー23とを接続し、これらの間で光信号LSを伝送する第2光伝送路32と、第3光トランシーバー23と第4光トランシーバー24とを接続し、これらの間で光信号LSを伝送する第3光伝送路33と、第4光トランシーバー24と第5光トランシーバー25とを接続し、これらの間で光信号LSを伝送する第4光伝送路34と、第5光トランシーバー25と第6光トランシーバー26とを接続し、これらの間で光信号LSを伝送する第5光伝送路35と、第6光トランシーバー26と第7光トランシーバー27とを接続し、これらの間で光信号LSを伝送する第6光伝送路36と、を有している。言い換えると、ロボット1は、第1光トランシーバー21と第7光トランシーバー27とを接続する光伝送路を有し、その途中に第2~第6光トランシーバー22~26がそれぞれ接続されている。
Further, as shown in FIG. 2, the
また、第1光伝送路31は、基台11と第1アーム121とを接続する第1関節141内を通って第1光トランシーバー21と第2光トランシーバー22とを接続している。また、第2光伝送路32は、第1アーム121と第2アーム122とを接続する第2関節142内を通って第2光トランシーバー22と第3光トランシーバー23とを接続している。また、第3光伝送路33は、第2アーム122と第3アーム123とを接続する第3関節143内を通って第3光トランシーバー23と第4光トランシーバー24とを接続している。また、第4光伝送路34は、第3アーム123と第4アーム124とを接続する第4関節144内を通って第4光トランシーバー24と第5光トランシーバー25とを接続している。また、第5光伝送路35は、第4アーム124と第5アーム125とを接続する第5関節145内を通って第5光トランシーバー25と第6光トランシーバー26とを接続している。また、第6光伝送路36は、第5アーム125と第6アーム126とを接続する第6関節146内を通って第6光トランシーバー26と第7光トランシーバー27とを接続している。このような構成によれば、各第1~第6関節141~146に1本の光伝送路しか通過させなくてよくなるため、各第1~第6関節141~146の小型化を図ることができ、それに伴い、ロボット本体10の小型化を図ることができる。
Also, the first
ただし、これに限定されず、例えば、第1~第6光伝送路31~36の少なくとも1つは、対応する第1~第6関節141~146の外側を通っていてもよい。 However, the present invention is not limited to this, and for example, at least one of the first to sixth optical transmission paths 31-36 may pass outside the corresponding first to sixth joints 141-146.
第1~第6光伝送路31~36としては、光信号LSを伝送することができれば、特に限定されないが、本実施形態ではポリマーで形成されたポリマー光導波路(有機光導波路)を用いている。このものは、屈折率の異なる2種のポリマー材料をコア/シェル構造としたものである。これにより、第1~第6光伝送路31~36を比較的簡単に形成することができると共に、光を効率的に伝搬することができる。また、ポリマー光導波路は、可撓性に富むため、回動するアーム間を跨ぐように設置される本実施形態のようなロボットアーム12に適している。なお、ポリマー光導波路とは、高分子材料を用いて形成される光導波路を意味し、高分子光導波路、プラスチック光導波路と呼ばれることもあり、主にガラスを用いて形成される無機光導波路と区別されるものである。ただし、第1~第6光伝送路31~36としては、無機光導波路、すなわちポリマー導波路以外の光導波路を用いてもよい。また、第1~第6光伝送路31~36でポリマー光導波路と無機光導波路とが混在していてもよい。
The first to sixth
また、図2に示すように、ロボット1は、第1光伝送路31と第1光トランシーバー21とを接続する第1コネクター41と、第1、第2光伝送路31、32と第2光トランシーバー22とを接続する第2コネクター42と、第2、第3光伝送路32、33と第3光トランシーバー23とを接続する第3コネクター43と、第3、第4光伝送路33、34と第4光トランシーバー24とを接続する第4コネクター44と、第4、第5光伝送路34、35と第5光トランシーバー25とを接続する第5コネクター45と、第5、第6光伝送路35、36と第6光トランシーバー26とを接続する第6コネクター46と、を有している。
Further, as shown in FIG. 2, the
図7に示すように、第1コネクター41は、基板51に搭載され、光伝送路59を介して第1光トランシーバー21の光電変換部52と光学的に接続された第1コネクター片411と、第1光伝送路31の基端部に接続された第2コネクター片412と、を有し、第1コネクター片411と第2コネクター片412とを接続することにより、第1光伝送路31と第1光トランシーバー21とを光学的に接続することができる。
As shown in FIG. 7, the
また、第2コネクター42は、前述した第1コネクター41と同様に、基板51に搭載され、光伝送路59を介して第2光トランシーバー22の光電変換部52と光学的に接続された第1コネクター片421と、第1光伝送路31の先端部および第2光伝送路32の基端部に接続された第2コネクター片422と、を有し、第1コネクター片421と第2コネクター片422とを接続することにより、第1、第2光伝送路31、32と第2光トランシーバー22とを光学的に接続することができる。
The
また、第3コネクター43は、前述した第1コネクター41と同様に、基板51に搭載され、光伝送路59を介して第3光トランシーバー23の光電変換部52と光学的に接続された第1コネクター片431と、第2光伝送路32の先端部および第3光伝送路33の基端部に接続された第2コネクター片432と、を有し、第1コネクター片431と第2コネクター片432とを接続することにより、第2、第3光伝送路32、33と第3光トランシーバー23とを光学的に接続することができる。
Further, the
また、第4コネクター44は、前述した第1コネクター41と同様に、基板51に搭載され、光伝送路59を介して第4光トランシーバー24の光電変換部52と光学的に接続された第1コネクター片441と、第3光伝送路33の先端部および第4光伝送路34の基端部に接続された第2コネクター片442と、を有し、第1コネクター片441と第2コネクター片442とを接続することにより、第3、第4光伝送路33、34と第4光トランシーバー24とを光学的に接続することができる。
Further, the
また、第5コネクター45は、前述した第1コネクター41と同様に、基板51に搭載され、光伝送路59を介して第5光トランシーバー25の光電変換部52と光学的に接続された第1コネクター片451と、第4光伝送路34の先端部および第5光伝送路35の基端部に接続された第2コネクター片452と、を有し、第1コネクター片451と第2コネクター片452とを接続することにより、第4、第5光伝送路34、35と第5光トランシーバー25とを光学的に接続することができる。
The
また、第6コネクター46は、前述した第1コネクター41と同様に、基板51に搭載され、光伝送路59を介して第6光トランシーバー26の光電変換部52と光学的に接続された第1コネクター片461と、第5光伝送路35の先端部および第6光伝送路36の基端部に接続された第2コネクター片462と、を有し、第1コネクター片461と第2コネクター片462とを接続することにより、第5、第6光伝送路35、36と第6光トランシーバー26とを光学的に接続することができる。
Further, the
これら第1~第6コネクター41~46としては、特に限定されず、例えば、SCコネクター、SCFコネクター、FCコネクター、STコネクター、LCコネクター、MUコネクター等を用いることができる。規格品であるこれら各コネクターを用いることにより、第1~第6コネクター41~46を介した第1~第6光トランシーバー21~26と第1~第6光伝送路31~36との接続をより確実にかつより容易に行うことができる。
These first to
これら第1~第6光トランシーバー21~26とは異なり、第7光トランシーバー27だけは、コネクターを介さずに第6光伝送路36と直接接続されている。「直接接続されている」とは、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36との間に第1~第6コネクター41~46のような着脱式の接続部品を介することなく接続されていることを意味する。言い換えると、第7光トランシーバー27の受光素子521および発光素子522と第6光伝送路36とが直に軸合わせされていることを意味する。
Unlike the first to sixth
第7光トランシーバー27と第6光伝送路36とを直接接続することにより、コネクターを配置するためのスペースを第6アーム126内に確保する必要がなくなるため、第6アーム126の小型化および軽量化を図ることができる。そのため、ロボット本体10の小型化および軽量化を図ることができる。特に、最先端に位置する第6アーム126は、軽量化、狭小エリアでの作業性等の目的によって小さく形成されており、その内部スペースがもともと小さい。そのため、コネクターのない第7光トランシーバー27は、第6アーム126の内部に配置するのに適している。
By directly connecting the seventh
本実施形態では、図8に示すように、第6光伝送路36は、第7光トランシーバー27のパッケージ524に図示しない固定部材によって固定されており、その先端面が蓋体525を介して受光素子521および発光素子522と対向している。つまり、第7光トランシーバー27の受光素子521および発光素子522と第6光伝送路36とが直に軸合わせされている。これにより、第6光伝送路36と第7光トランシーバー27とを直接接続することができる。ただし、第6光伝送路36と第7光トランシーバー27とを直接接続する方法としては、特に限定されない。
In this embodiment, as shown in FIG. 8, the sixth
次に、上述したロボット1の製造方法について説明する。ロボット1の製造方法は、例えば、図9に示すように、第1~第7光トランシーバー21~27およびロボット本体10を準備する準備工程と、ロボット本体10の内部に第1~第7光トランシーバー21~27を配置する配置工程と、第1~第7光トランシーバー21~27と第1~第6光伝送路31~36とを接続する接続工程と、を含んでいる。
Next, a method for manufacturing the
≪準備工程≫
第1コネクター片411~461が設けられた第1~第6光トランシーバー21~26を準備する。また、光信号LSを伝送する第6光伝送路36と、第6光伝送路36の先端部と直接接続されている第7光トランシーバー27と、第6光伝送路36の基端側に接続されている第2コネクター片462と、を有する光伝送装置20を準備する。また、ロボット本体10と、を準備する。なお、このときすでに、第2コネクター片462には、第1~第5光伝送路31~35および第2コネクター片412~452がそれぞれ接続されている。
≪Preparation process≫
First to sixth
≪配置工程≫
図10に示すように、基台11の内部に第1光トランシーバー21を配置し、第1アーム121の内部に第2光トランシーバー22を配置し、第2アーム122の内部に第3光トランシーバー23を配置し、第3アーム123の内部に第4光トランシーバー24を配置し、第4アーム124の内部に第5光トランシーバー25を配置し、第5アーム125の内部に第6光トランシーバー26を配置し、第6アーム126の内部に光伝送装置20を配置する。
≪Placement process≫
As shown in FIG. 10, the first
≪接続工程≫
図11に示すように、第2コネクター片462を第6関節146内を通して第5アーム125内に移動させ、第1コネクター片461と接続する。同様にして、図12に示すように、第2コネクター片452を第5関節145内を通して第4アーム124内に移動させ、第1コネクター片451と接続し、第2コネクター片442を第4関節144内を通して第3アーム123内に移動させ、第1コネクター片441と接続し、第2コネクター片432を第3関節143内を通して第2アーム122内に移動させ、第1コネクター片431と接続し、第2コネクター片422を第2関節142内を通して第1アーム121内に移動させ、第1コネクター片421と接続し、第2コネクター片412を第1関節141内を通して基台11内に移動させ、第1コネクター片411と接続する。
≪Connection process≫
As shown in FIG. 11, the
以上により、ロボット1が得られる。このような製造方法によれば、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36とをコネクターを介さずに直接接続しているため、コネクターを配置するためのスペースを第6アーム126内に確保する必要がなく、第6アーム126の小型化を図ることができる。そのため、ロボット1の小型化を図ることができる。特に、最先端に位置する第6アーム126は、軽量化等の目的によって小さく形成されており、その内部スペースがもともと小さい。そのため、コネクターのない第7光トランシーバー27によれば、小さいスペースでも配置することができるため、第6アーム126の内部に配置するのに適している。
As described above, the
また、ロボット本体10内に配置する前に、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36とを接続しておくことにより、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36との高精度な位置合わせが可能となり、精度のよい光通信が可能となる。また、第7光トランシーバー27以外の第1~第6光トランシーバー21~26については、第1~第6コネクター41~46を介して第1~第6光伝送路31~36と接続することにより、ロボット1の組み立ての現場においても、容易にかつ確実に、第1~第6光トランシーバー21~26と第1~第6光伝送路31~36とを接続することができる。以上より、上述の製造方法によれば、小型化と組み立て易さとの両立を図ることのできるロボット1が得られる。
Further, by connecting the seventh
また、ロボット1の別の製造方法として、図13に示すように、第1~第7光トランシーバー21~27およびロボット本体10を準備する準備工程と、ロボット本体10の内部に第1~第7光トランシーバー21~27を配置する配置工程と、第2コネクター片462を第6光伝送路36の基端部に接続し、第1コネクター片461と第2コネクター片462とを接続する第1接続工程と、第2コネクター片452を第5光伝送路35の基端部に接続し、第1コネクター片451と第2コネクター片452とを接続する第2接続工程と、第2コネクター片442を第4光伝送路34の基端部に接続し、第1コネクター片441と第2コネクター片442とを接続する第3接続工程と、第2コネクター片432を第3光伝送路33の基端部に接続し、第1コネクター片431と第2コネクター片432とを接続する第4接続工程と、第2コネクター片422を第2光伝送路32の基端部に接続し、第1コネクター片421と第2コネクター片422とを接続する第5接続工程と、第2コネクター片412を第1光伝送路31の基端部に接続し、第1コネクター片411と第2コネクター片412とを接続する第6接続工程と、を含んでいる。
Further, as another manufacturing method of the
≪準備工程≫
第1コネクター片411~461が設けられた第1~第6光トランシーバー21~26を準備する。また、光信号LSを伝送する第6光伝送路36と、第6光伝送路36の先端部と直接接続されている第7光トランシーバー27と、を有する光伝送装置20を準備する。また、ロボット本体10と、を準備する。
≪Preparation process≫
First to sixth
≪配置工程≫
図14に示すように、基台11の内部に第1光トランシーバー21を配置し、第1アーム121の内部に第2光トランシーバー22を配置し、第2アーム122の内部に第3光トランシーバー23を配置し、第3アーム123の内部に第4光トランシーバー24を配置し、第4アーム124の内部に第5光トランシーバー25を配置し、第5アーム125の内部に第6光トランシーバー26を配置し、第6アーム126の内部に光伝送装置20を配置する。
≪Placement process≫
As shown in FIG. 14, the first
≪第1接続工程≫
図15に示すように、第6光伝送路36の基端部を第6関節146を通して第5アーム125内に移動させ、第6光伝送路36の基端部および第5光伝送路35の先端部に第2コネクター片462を接続する。次に、図16に示すように、第1コネクター片461と第2コネクター片462とを接続する。これにより、第6光伝送路36を介して、第6光トランシーバー26と第7光トランシーバー27とが接続される。
≪First connection process≫
As shown in FIG. 15, the proximal end of the sixth
≪第2接続工程≫
前述した第1接続工程と同様に、第5光伝送路35の基端部を第5関節145を通して第4アーム124内に移動させ、第5光伝送路35の基端部および第4光伝送路34の先端部に第2コネクター片452を接続する。次に、第1コネクター片451と第2コネクター片452とを接続する。これにより、第5光伝送路35を介して、第5光トランシーバー25と第6光トランシーバー26とが接続される。
≪Second connection process≫
As in the first connection step described above, the proximal end of the fifth
≪第3接続工程≫
前述した第1接続工程と同様に、第4光伝送路34の基端部を第4関節144を通して第3アーム123内に移動させ、第4光伝送路34の基端部および第3光伝送路33の先端部に第2コネクター片442を接続する。次に、第1コネクター片441と第2コネクター片442とを接続する。これにより、第4光伝送路34を介して、第4光トランシーバー24と第5光トランシーバー25とが接続される。
≪Third connection process≫
As in the first connecting step described above, the proximal end of the fourth
≪第4接続工程≫
前述した第1接続工程と同様に、第3光伝送路33の基端部を第3関節143を通して第2アーム122内に移動させ、第3光伝送路33の基端部および第2光伝送路32の先端部に第2コネクター片432を接続する。次に、第1コネクター片431と第2コネクター片432とを接続する。これにより、第3光伝送路33を介して、第3光トランシーバー23と第4光トランシーバー24とが接続される。
<<Fourth connection process>>
As in the first connecting step described above, the proximal end of the third
≪第5接続工程≫
前述した第1接続工程と同様に、第2光伝送路32の基端部を第2関節142を通して第1アーム121内に移動させ、第2光伝送路32の基端部および第1光伝送路31の先端部に第2コネクター片422を接続する。次に、第1コネクター片421と第2コネクター片422とを接続する。これにより、第2光伝送路32を介して、第2光トランシーバー22と第3光トランシーバー23とが接続される。
≪Fifth connection process≫
As in the first connecting step described above, the proximal end of the second
≪第6接続工程≫
図17に示すように、前述した第1接続工程と同様に、第1光伝送路31の基端部を第1関節141を通して基台11内に移動させ、第1光伝送路31の基端部に第2コネクター片412を接続する。次に、第1コネクター片411と第2コネクター片412とを接続する。これにより、第1光伝送路31を介して、第1光トランシーバー21と第2光トランシーバー22とが接続される。
≪Sixth connection process≫
As shown in FIG. 17, similarly to the first connecting step described above, the proximal end of the first
以上により、ロボット1が得られる。このような製造方法によれば、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36とをコネクターを介さずに直接接続しているため、コネクターを配置するためのスペースを第6アーム126内に確保する必要がなく、第6アーム126の小型化を図ることができる。そのため、ロボット1の小型化を図ることができる。特に、最先端に位置する第6アーム126は、軽量化等の目的によって小さく形成されており、その内部スペースがもともと小さい。そのため、コネクターのない第7光トランシーバー27によれば、小さいスペースでも配置することができるため、第6アーム126の内部に配置するのに適している。また、このような製造方法によれば、第1~第6光伝送路31~36を第1~第6関節141~146内に通してから、第1~第6光伝送路31~36に第2コネクター片412~462を接続するため、第2コネクター片412~462を第1~第6関節141~146に通す必要がない。したがって、第1~第6関節141~146の小型化を図ることができ、それに伴い、ロボット1の小型化を図ることができる。
As described above, the
また、ロボット本体10内に配置する前に、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36とを接続しておくことにより、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36との高精度な位置合わせが可能となり、精度のよい光通信が可能となる。一方、第1~第6光伝送路31~36への第2コネクター片412~462の接続は、ロボット1の組み立て現場においても容易に行うことができる。そのため、容易にかつ確実に、第1~第6光トランシーバー21~26と第1~第6光伝送路31~36とを接続することができる。以上より、上述の製造方法によれば、小型化と組み立て易さとの両立を図ることのできるロボット1が得られる。
Further, by connecting the seventh
以上、ロボット1およびその製造方法について説明した。このようなロボット1は、前述したように、ロボット本体10と、ロボット本体10の内部に配置され、光信号LSを出力する発光素子522と、光信号LSを受光して電気信号を出力する受光素子521と、を有する第1の光トランシーバーおよび第2の光トランシーバーとしての第1~第7光トランシーバー21~27と、第1~第7光トランシーバー21~27の間で光信号LSを伝送する光伝送路としての第1~第6光伝送路31~36と、第1の光トランシーバーである第1~第6光トランシーバー21~26と第1~第6光伝送路31~36とを接続するコネクターとしての第1~第6コネクター41~46と、を有している。そして、第2の光トランシーバーである第7光トランシーバー27と第6光伝送路36とは直接接続されている。このように、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36とを直接接続することにより、コネクターを配置するためのスペースを第6アーム126内に確保する必要がなくなるため、第6アーム126の小型化および軽量化を図ることができる。そのため、ロボット1の小型化および軽量化を図ることができる。特に、最先端に位置する第6アーム126は、軽量化、狭小エリアでの作業性等の目的によって小さく形成されており、その内部スペースがもともと小さい。そのため、コネクターのない第7光トランシーバー27は、第6アーム126の内部に配置するのに適している。また、第6光伝送路36と第6光トランシーバー26とは第6コネクター46を介して接続することができるため、これらの接続をロボット1の組み立て現場においても確実にかつ容易に行うことができる。そのため、ロボット1の組み立てが容易となる。つまり、ロボット1によれば、小型化と組み立て易さの両立を図ることができる。
The
また、前述したように、ロボット本体10は、ベースとしての基台11と、基台11に対して変位するロボットアーム12と、を有している。そして、基台11の内部に第1光トランシーバー21が配置され、ロボットアーム12の内部に第7光トランシーバー27が配置されている。これにより、ロボットアーム12内にコネクターを配置するためのスペースを確保する必要がなくなる。そのため、ロボットアーム12の小型化および軽量化を図ることができ、優れた駆動特性をするロボット1となる。
Further, as described above, the robot
また、前述したように、ロボットアーム12は、先端側アームとしての第6アーム126と、第6アーム126よりも基台11側に位置し、第6アーム126と第2~第6関節142~146を介して接続されている基端側アームとしての第1~第5アーム121~125と、を有している。そして、第1~第5アーム121~125の内部に第2~第6光トランシーバー22~26が配置され、第6アーム126の内部に第7光トランシーバー27が配置されている。これにより、第6アーム126の小型化および軽量化を図ることができ、それに伴って、その他の第1~第5アーム121~125についても小型化および軽量化を図ることができる。そのため、ロボット本体10の小型化および軽量化を図ることができる。特に、最先側に位置する第6アーム126は、軽量化、狭小エリアでの作業性等の目的によって小さく形成されており、その内部スペースがもともと小さい。そのため、コネクターのない第7光トランシーバー27は、第6アーム126の内部に配置するのに適している。
In addition, as described above, the
また、前述したように、第6アーム126は、ハンド15と、第7光トランシーバー27とハンド15とを接続している電気配線155と、を有する。これにより、ハンド15との間で光通信が可能となる。
Also, as described above, the
また、前述したように、第6アーム126は、カメラ81と、第7光トランシーバー27とカメラ81とを接続している電気配線155と、を有する。これにより、カメラ81との間で光通信が可能となる。
The
また、前述したように、第1~第6光伝送路31~36は、ポリマー導波路である。これにより、第1~第6光伝送路31~36の構成が簡単となる。また、ポリマー導波路は、可撓性に富むため、変形するロボットアーム12への設置に適している。
Also, as described above, the first to sixth
また、前述したように、ロボット1の製造方法は、第1コネクター片461を有する第6光トランシーバー26と、光信号LSを伝送する第6光伝送路36、第6光伝送路36の一端部と直接接続されている第7光トランシーバー27および第6光伝送路の他端部に接続されている第2コネクター片462を有する光伝送装置20と、を準備する工程と、ロボット本体10の内部に光伝送装置20を配置する工程と、この工程の後に、第1コネクター片461と第2コネクター片462とを接続する工程と、を含んでいる。
Further, as described above, the manufacturing method of the
このような製造方法によれば、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36とをコネクターを介さずに直接接続しているため、コネクターを配置するためのスペースを第6アーム126内に確保する必要がなく、第6アーム126の小型化を図ることができる。そのため、ロボット1の小型化を図ることができる。また、ロボット本体10内に配置する前に、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36とを接続しておくことにより、第7光トランシーバー27と第6光伝送路36との高精度な位置合わせが可能となる。また、第6光トランシーバー26については、第6コネクター46を介して第6光伝送路36と接続することにより、ロボット1の組み立ての現場においても、容易にかつ確実に、第6光トランシーバー26と第6光伝送路36とを接続することができる。以上より、上述の製造方法によれば、小型化と組み立て易さとの両立を図ることのできるロボット1が得られる。
According to this manufacturing method, since the seventh
また、前述したように、ロボット1の別の製造方法は、第1コネクター片461を有する第6光トランシーバー26と、光信号LSを伝送する第6光伝送路36、第6光伝送路36の一端部と直接接続されている第7光トランシーバー27とを有する光伝送装置20と、第2コネクター片462と、を準備する工程と、ロボット本体10の内部に光伝送装置20を配置する工程と、この工程の後に、第6光伝送路36の他端部に第2コネクター片462を接続する工程と、この工程の後に、第1コネクター片461と第2コネクター片462とを接続する工程と、を含んでいる。
In addition, as described above, another manufacturing method of the
このような製造方法によっても、小型化と組み立て易さとの両立を図ることのできるロボット1が得られる。特に、このような製造方法によれば、第6光伝送路36を第6関節146内に通してから、第6光伝送路36に第2コネクター片462を接続するため、第2コネクター片462を第6関節146に通す必要がない。したがって、第6関節146の小型化を図ることができ、それに伴い、ロボット1のさらなる小型化を図ることができる。
Also by such a manufacturing method, the
以上、本発明のロボットおよびロボットの製造方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、前述した各実施形態を適宜組み合わせてもよい。 Although the robot and robot manufacturing method of the present invention have been described above based on the illustrated embodiments, the present invention is not limited to this, and the configuration of each part may be any configuration having similar functions. can be replaced with Also, other optional components may be added to the present invention. Further, each of the embodiments described above may be combined as appropriate.
また、前述した実施形態では、ロボット本体10が6軸ロボットである構成について説明したが、ロボット本体10としては、リンクまたはアームが関節またはジョイントを有して可動である装置のことであり、特には限定されず、例えば、双腕ロボット、スカラロボット等であってもよい。
In the above-described embodiment, the
また、前述したように、本実施形態では、最先端に位置する第6アーム126の内部に配置された第7光トランシーバー27が第6光伝送路36と直接接続されており、その他の第1~第6光トランシーバー21~26が第1~第6コネクター41~46を介して接続されているが、これに限定されず、第1~第6光伝送路31~36のうちの少なくとも1つにおいて、その一端部が一方の光トランシーバーとコネクターを介して接続され、他端部が他方の光トランシーバーと直接接続されていればよい。
Further, as described above, in the present embodiment, the seventh
また、第1~第7光トランシーバー21~27のうちの2つを有していれば、その他の光トランシーバーを省略してもよい。例えば、第2~第6光トランシーバー22~26を省略し、第1光トランシーバー21と第7光トランシーバー27とを光伝送路で接続してもよい。また、この際、第1光トランシーバー21と光伝送路とをコネクターを介して接続し、第7光トランシーバー27と光伝送路とを直接接続してもよいし、反対に、第1光トランシーバー21と光伝送路とを直接接続し、第7光トランシーバー27と光伝送路とをコネクターを介して接続してもよい。つまり、光伝送路と直接接続される光トランシーバーは、ロボット本体10の先端側に位置する側の光トランシーバーに限定されない。
Also, if two of the first to seventh
また、例えば、基台11内に6つの第1光トランシーバー21を配置し、1つ目の第1光トランシーバー21と第2光トランシーバー22とを第1光伝送路31を介して接続し、2つ目の第1光トランシーバー21と第3光トランシーバー23とを第2光伝送路32を介して接続し、3つ目の第1光トランシーバー21と第4光トランシーバー24とを第3光伝送路33を介して接続し、4つ目の第1光トランシーバー21と第5光トランシーバー25とを第4光伝送路34を介して接続し、5つ目の第1光トランシーバー21と第6光トランシーバー26とを第5光伝送路35を介して接続し、6つ目の第1光トランシーバー21と第7光トランシーバー27とを第6光伝送路36を介して接続してもよい。つまり、第2~第7光トランシーバー22~27をそれぞれ独立して第1光トランシーバー21と接続してもよい。この際、各第1光トランシーバー21と第1~第6光伝送路31~36とをコネクターを介して接続し、第2~第6光トランシーバー22~26と第1~第6光伝送路31~36とを直接接続することにより、ロボットアーム12全体の小型化および軽量化を図ることができる。
Further, for example, six first
1…ロボット、10…ロボット本体、11…基台、12…ロボットアーム、121…第1アーム、122…第2アーム、123…第3アーム、124…第4アーム、125…第5アーム、126…第6アーム、131~136…駆動装置、141…第1関節、142…第2関節、143…第3関節、144…第4関節、145…第5関節、146…第6関節、15…ハンド、151…基部、152、153…指部、154…駆動装置、155…電気配線、16…力検出センサー、20…光伝送装置、21…第1光トランシーバー、22…第2光トランシーバー、23…第3光トランシーバー、24…第4光トランシーバー、25…第5光トランシーバー、26…第6光トランシーバー、27…第7光トランシーバー、31…第1光伝送路、32…第2光伝送路、33…第3光伝送路、34…第4光伝送路、35…第5光伝送路、36…第6光伝送路、41…第1コネクター、411…第1コネクター片、412…第2コネクター片、42…第2コネクター、421…第1コネクター片、422…第2コネクター片、43…第3コネクター、431…第1コネクター片、432…第2コネクター片、44…第4コネクター、441…第2コネクター片、442…第2コネクター片、45…第5コネクター、451…第1コネクター片、452…第2コネクター片、46…第6コネクター、461…第1コネクター片、462…第2コネクター片、51…基板、52…光電変換部、521…受光素子、522…発光素子、523…増幅回路、524…パッケージ、525…蓋体、53…回路素子、59…光伝送路、6…自動搬送装置、61…載置部、7…環境認識センサー、8…物体認識センサー、81…カメラ、9…制御装置、C1、C2、C3…部品、CK…部品キット、LS…光信号、T1…部品収納部、T11…コンテナ、T2…作業台、TR…トレイ
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記ロボット本体の内部に配置され、光信号を出力する発光素子と、光信号を受光して
電気信号を出力する受光素子とを有する第1の光トランシーバーおよび第2の光トランシ
ーバーと、
前記第1の光トランシーバーと前記第2の光トランシーバーとの間で光信号を伝送する
光伝送路と、
前記第1の光トランシーバーと前記光伝送路とを接続するコネクターと、を有し、
前記第2の光トランシーバーと前記光伝送路とは直接接続されており、
前記ロボット本体は、
ベースと、
前記ベースに対して変位するロボットアームと、を有し、
前記ロボットアームは、
先端側アームと、
前記先端側アームよりも前記ベース側に位置し、前記先端側アームと関節を介して接続
されている基端側アームと、を有し、
前記基端側アームの内部に前記第1の光トランシーバーが配置され、
前記先端側アームの内部に前記第2の光トランシーバーが配置されていることを特徴と
するロボット。 the robot body and
a first optical transceiver and a second optical transceiver that are arranged inside the robot body and have a light emitting element that outputs an optical signal and a light receiving element that receives the optical signal and outputs an electrical signal;
an optical transmission line that transmits an optical signal between the first optical transceiver and the second optical transceiver;
a connector that connects the first optical transceiver and the optical transmission line;
the second optical transceiver and the optical transmission line are directly connected ,
The robot main body is
a base;
a robot arm displaceable relative to the base;
The robot arm is
a distal arm;
Located closer to the base than the distal arm and connected to the distal arm via a joint
a proximal arm having a
the first optical transceiver is disposed inside the proximal arm;
The robot , wherein the second optical transceiver is arranged inside the distal arm .
前記第2の光トランシーバーと前記ハンドとを接続している電気配線と、を有する請求
項1に記載のロボット。 The distal arm includes a hand,
and electrical wiring connecting said second optical transceiver and said hand.
Item 1. The robot according to item 1.
前記第2の光トランシーバーと前記カメラとを接続している電気配線と、を有する請求
項1に記載のロボット。 The distal arm includes a camera,
and electrical wiring connecting said second optical transceiver and said camera.
Item 1. The robot according to item 1.
ット。 4. The robot according to any one of claims 1 to 3 , wherein the optical transmission line is a polymer waveguide.
ムは、先端側アームと、前記先端側アームよりも前記ベース側に位置し、前記先端側アー
ムと関節を介して接続されている基端側アームと、を有するロボットの製造方法であって
、
第1コネクター片を有する第1光トランシーバーと、
光信号を伝送する光伝送路と、前記光伝送路の一端部と直接接続されている第2光トラ
ンシーバーと、前記光伝送路の他端部に接続されている第2コネクター片と、を有する光
伝送装置と、を準備する工程と、
前記基端側アームに前記第1光トランシーバーを配置し、前記先端側アームの内部に前
記光伝送装置を配置する配置工程と、
前記配置工程の後に、前記第1コネクター片と前記第2コネクター片とを接続する工程
と、を含んでいることを特徴とするロボットの製造方法。 a base and a robot arm displaceable with respect to the base;
The arm includes a distal arm and a distal arm located closer to the base than the distal arm.
A method for manufacturing a robot having a proximal end side arm connected via a joint to the arm,
,
a first optical transceiver having a first connector piece;
An optical transmission line for transmitting an optical signal, a second optical transceiver directly connected to one end of the optical transmission line, and a second connector piece connected to the other end of the optical transmission line. providing an optical transmission device;
an arrangement step of arranging the first optical transceiver on the proximal arm and arranging the optical transmission device inside the distal arm ;
and a step of connecting the first connector piece and the second connector piece after the arranging step .
ムは、先端側アームと、前記先端側アームよりも前記ベース側に位置し、前記先端側アー
ムと関節を介して接続されている基端側アームと、を有するロボットの製造方法であって
、
第1コネクター片を有する第1光トランシーバーと、
光信号を伝送する光伝送路と、前記光伝送路の一端部と直接接続されている第2光トラ
ンシーバーと、を有する光伝送装置と、
第2コネクター片と、を準備する工程と、
前記基端側アームに前記第1光トランシーバーを配置し、前記先端側アームの内部に前
記光伝送装置を配置する配置工程と、
前記配置工程の後に、前記光伝送路の他端部に第2コネクター片を接続する工程と、
前記接続する工程の後に、前記第1コネクター片と前記第2コネクター片とを接続する
工程と、を含んでいることを特徴とするロボットの製造方法。 a base and a robot arm displaceable with respect to the base;
The arm includes a distal arm and a distal arm located closer to the base than the distal arm.
A method for manufacturing a robot having a proximal end side arm connected via a joint to the arm,
,
a first optical transceiver having a first connector piece;
an optical transmission device having an optical transmission line for transmitting an optical signal and a second optical transceiver directly connected to one end of the optical transmission line;
providing a second connector piece;
an arrangement step of arranging the first optical transceiver on the proximal arm and arranging the optical transmission device inside the distal arm ;
a step of connecting a second connector piece to the other end of the optical transmission line after the arranging step ;
and a step of connecting the first connector piece and the second connector piece after the connecting step.
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