JP7205009B2 - 物体検知装置、レーダ装置および物体検知方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係るレーダ装置1の構成を示すブロック図である。レーダ装置1は、例えば、移動体に搭載されており、移動体の外部へ電磁波を照射し、電磁波が目標において反射した反射波を受信し、反射波の受信信号に基づいて目標を観測する。以下の説明では、移動体は車両であるものとする。図1に示すように、レーダ装置1は、アンテナ2、送受切替器3、送信機4、受信機5、A/D変換器6、速度計7および物体検知装置8を備える。
図2は、物体検知装置8の動作を示すフローチャートである。図2におけるステップST1からステップST3までの処理が、実施の形態1に係る物体検知方法を示している。
データ取得部82は、データ格納部81に格納されているデータから波動データおよび速度データを取得する(ステップST1)。例えば、波動データ取得部821は、データ格納部81から、複数のヒット数分の波動データを取得する。さらに、速度取得部822は、データ格納部81から、波動データ取得部821が取得した波動データの観測時刻と同じ時刻におけるレーダ装置1の速度データを取得する。速度取得部822によって取得された速度データは、静止物体判定部832に出力される。
例えば、最終判定部833は、静止物体判定部832から出力された任意の時刻tkの目標の位置P(tk)、次の時刻tk+1の目標の位置P(tk+1)および次の時刻tk+2の目標の位置P(tk+2)を用いて、目標が2次曲線の軌道で移動していると予想すると、任意の時間tKまで延長した2次曲線の予想線PKを算出する。最終判定部833は、1次元ベクトルの予想線と同様に、予想線PKが衝突予想域Aに交わるか否かに基づいて目標がレーダ装置1に衝突する可能性を判定する。
物体検知装置8が備える波動データ取得部821、速度取得部822、目標データ推定部831、静止物体判定部832および最終判定部833の機能は、処理回路により実現される。すなわち、物体検知装置8は、図2に示したステップST1からステップST4までの処理を実行する処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに記憶されたプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)であってもよい。
例えば、物体検知装置8は、プロセッサ104によって実行されるときに、図2に示すフローチャートにおけるステップST1からステップST4の処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ105を備える。これらのプログラムは、波動データ取得部821、速度取得部822、目標データ推定部831、静止物体判定部832および最終判定部833の手順または方法をコンピュータに実行させる。メモリ105は、コンピュータを、波動データ取得部821、速度取得部822、目標データ推定部831、静止物体判定部832および最終判定部833として機能させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。
Claims (7)
- 速度分解能が移動物体の平均移動速度よりも小さくなる観測時間でレーダ装置によって目標が観測されて得られた波動データを取得する波動データ取得部と、
前記レーダ装置の移動速度を取得する速度取得部と、
前記波動データを用いて、前記レーダ装置と前記目標との相対距離、前記レーダ装置から照射されて前記目標において反射した信号が当該レーダ装置に入射する入射角度および前記レーダ装置と前記目標との第1の相対速度を推定する目標データ推定部と、
前記速度取得部によって取得された前記移動速度と前記目標データ推定部によって推定された前記相対距離および前記入射角度とに基づいて、前記目標が静止物体である場合における当該目標と前記レーダ装置との第2の相対速度を推定し、前記第1の相対速度と前記第2の相対速度とを比較することにより、前記目標が静止物体であるか否かを判定する静止物体判定部と、
を備えたことを特徴とする物体検知装置。 - 前記目標が前記レーダ装置に衝突する可能性を判定する最終判定部を備えたこと
を特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記波動データ取得部、前記速度取得部、前記目標データ推定部および前記静止物体判定部は、それぞれの処理を複数のサイクル数で繰り返し行い、
前記最終判定部は、前記静止物体判定部による複数の前記サイクル数の判定で得られた前記目標の速度ベクトルを用いて当該目標の移動方向を推定し、推定した前記目標の移動方向に基づいて当該目標が前記レーダ装置に衝突する可能性を判定すること
を特徴とする請求項2に記載の物体検知装置。 - 前記波動データ取得部、前記速度取得部、前記目標データ推定部および前記静止物体判定部は、それぞれの処理を少なくとも2回以上のサイクル数で繰り返し行い、
前記最終判定部は、前記静止物体判定部による複数の前記サイクル数の判定で得られた異なる時刻の前記目標の位置を用いて前記目標の速度ベクトルを算出し、前記目標の速度ベクトルを用いて推定した当該目標の移動の予想線に基づいて当該目標が前記レーダ装置に衝突する可能性を判定すること
を特徴とする請求項2に記載の物体検知装置。 - 空間に照射する送信信号を生成する送信機と、
空間に照射された前記送信信号が前記目標において反射した信号を受信する受信機と、
前記レーダ装置の前記移動速度を計測する速度計と、
前記受信機によって受信された信号から前記波動データを取得し、前記速度計から前記移動速度を取得する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の物体検知装置と、
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 前記レーダ装置の移動方向に対して平行な方向または垂直な方向に少なくとも2つ以上の送信アンテナおよび受信アンテナを備え、
前記送信機および前記受信機は、前記送信アンテナと前記受信アンテナによって送受信される信号を用いて多重入力多重出力処理を行うこと
を特徴とする請求項5に記載のレーダ装置。 - 波動データ取得部が、速度分解能が移動物体の平均移動速度よりも小さくなる観測時間でレーダ装置によって目標が観測されて得られた波動データを取得するステップと、
速度取得部が、前記レーダ装置の移動速度を取得するステップと、
目標データ推定部が、前記波動データを用いて、前記レーダ装置と前記目標との相対距離、前記レーダ装置から照射されて前記目標において反射した信号が当該レーダ装置に入射する入射角度および前記レーダ装置と前記目標との第1の相対速度を推定するステップと、
静止物体判定部が、前記速度取得部によって取得された前記移動速度と前記目標データ推定部によって推定された前記相対距離および前記入射角度とに基づいて、前記目標が静止物体である場合における当該目標と前記レーダ装置との第2の相対速度を推定し、前記第1の相対速度と前記第2の相対速度とを比較することにより、前記目標が静止物体であるか否かを判定するステップと、
を備えたことを特徴とする物体検知方法。
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山下遼,秋田学,稲葉敬之,「車載マルチスタティックレーダにおける送信シーケンスおよび信号処理法に関する一検討」,電子情報通信学会技術研究報告,一般社団法人電子情報通信学会,2014年01月16日,Vol. 113, No.387,pp. 13-18 |
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