JP7204536B2 - 距離画像生成装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、車両10は、自動運転制御システム100を備える。本実施形態において、自動運転制御システム100は、車両10の自動運転を実行する。本実施形態において、自動運転制御システム100は、距離画像生成装置110と、ステレオカメラ122と、自動運転制御部210と、駆動力制御ECU220(Electronic Control Unit)と、制動力制御ECU230と、操舵制御ECU240と、車載ネットワーク250と、を備える。距離画像生成装置110と、自動運転制御部210と、駆動力制御ECU220と、制動力制御ECU230と、操舵制御ECU240とは、車載ネットワーク250を介して接続される。なお、車両10は、自動運転に限らず運転手によって手動で運転されてもよい。
Z=k/D …(1)
ここで、kはカメラの特性に応じて決まる係数である。
第2実施形態は、対照画像生成部112が生成する対照画像と、補正部114が行う補正処理が第1実施形態と異なる。第2実施形態の距離画像生成装置110の構成は、第1実施形態の距離画像生成装置110の構成と同一であるため、距離画像生成装置110の構成の説明は省略する。
(C1)上記第2実施形態において、対照画像生成部112は、対照画像として、ニューラルネットワークを用いて生成した対照路面画像P2の各画素に推定した距離情報を付与した距離画像を生成してもよい。距離情報は、例えば、ステレオカメラ122の基準画像PRの撮像時における地面からの高さや、俯角等の情報を用いて、水平に延びる路面のみが撮像されたとして、推定できる。
Claims (5)
- 車両(10)に搭載される距離画像生成装置(110)であって、
ステレオカメラ(122)で撮影された左右の撮像画像を基準画像及び対比画像として用いて、前記基準画像に存在する物体までの距離を表す距離画像を生成する距離画像生成部(111)と、
ニューラルネットワークを用いて、前記撮像画像から前記距離画像と比較するための対照画像を生成する対照画像生成部(112)と、
前記基準画像において画像の特徴量が予め定められた閾値以下となる領域に対応する前記距離画像における補正領域を検出する補正領域検出部(113)と、
前記補正領域の各画素の持つ距離情報を、前記対照画像における前記補正領域の対応部分の情報に応じて補正する補正部(114)と、を備える、距離画像生成装置。 - 請求項1に記載の距離画像生成装置であって、
前記対照画像生成部は、前記対照画像として前記基準画像における路面領域を表す対照路面画像を生成する、距離画像生成装置。 - 請求項2に記載の距離画像生成装置であって、
前記補正部は、前記補正領域における前記対照路面画像の路面領域に対応する部分の各画素の持つ距離情報が周辺の画素の持つ距離情報と近似した値になるように補正する、距離画像生成装置。 - 請求項1に記載の距離画像生成装置であって、
前記対照画像生成部は、前記対照画像として前記基準画像に存在する物体までの距離を表す対照距離画像を生成する、距離画像生成装置。 - 請求項4に記載の距離画像生成装置であって、
前記補正部は、前記補正領域の各画素の持つ距離情報を、前記対照距離画像における前記補正領域に対応する領域の各画素の持つ距離情報に近似した値になるように補正する、距離画像生成装置。
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