JP7195298B2 - Take-out hand device for die-cast products - Google Patents
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Description
本発明は、ダイカスト製品の取り出しハンド装置に関するものである。 The present invention relates to a hand device for taking out a die cast product.
開閉可能な一対の金型内に形成されたキャビティ内に溶解した金属溶湯を射出注入し、当該金属溶湯を冷却硬化させることでダイカスト製品を成形するダイカスト法が公知である。このようなダイカスト法で成形されたダイカスト製品を金型から取り出す方法としては、取り出しハンドを備えたロボット等を用いることが行われている。 2. Description of the Related Art A die casting method is known in which a molten metal is injected into a cavity formed in a pair of openable and closable molds, and the molten metal is cooled and hardened to form a die cast product. As a method for removing the die-cast product molded by such a die-casting method from the mold, a robot or the like having a removal hand is used.
また、鋳造されたダイカスト製品を金型から取り出す際に、ダイカスト製品が正しく取り出されたか否かを確認するための手段として、製品検知センサを用いることが従来から提案されている（例えば、下記特許文献１参照）。 In addition, it has been proposed to use a product detection sensor as a means for confirming whether or not the die casting product has been correctly removed when removing the cast product from the mold (for example, the following patent Reference 1).
ところで、この種の技術分野で使用されるセンサは、ダイカスト製品を金型から取り出す度に確実に動作する必要がある。しかしながら、ダイカスト法が実行される金型周辺は、離型剤やほこり等の多数の塵芥が存在しており、従来の技術では、センサを確実かつ安定して動作させる点において改善の余地があった。 By the way, the sensors used in this type of technical field must operate reliably each time the die cast product is removed from the mold. However, there is a large amount of dust such as mold release agents and dust around the die where the die casting method is performed, and the conventional technology leaves room for improvement in terms of reliably and stably operating the sensor. rice field.
本発明は、上述した従来技術に存在する課題に鑑みて成されたものであって、その目的は、鋳造されたダイカスト製品を金型から取り出す際に用いられるダイカスト製品の取り出しハンド装置が備えるセンサを確実かつ安定して動作させる技術を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems existing in the prior art, and an object of the present invention is to provide a sensor provided in a die casting hand device for removing a cast die cast product from a mold. To provide a technique for reliably and stably operating a
以下、本発明について説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照番号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。 The present invention will be described below. In order to facilitate understanding of the present invention, the reference numbers of the attached drawings are added in parentheses, but the present invention is not limited to the illustrated forms.
本発明に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）は、開閉可能な一対の金型（６１，６２）内に形成されたキャビティ内に溶解した金属溶湯を射出注入し、当該金属溶湯を冷却硬化させることで成形されるダイカスト製品（Ｗ）を、開放された前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出すために用いられるダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）であって、鋳造された前記ダイカスト製品（Ｗ）を確認するためのセンサ（４１，４２）と、前記センサ（４１，４２）を収納するセンサボックス（４３）と、を備え、前記センサボックス（４３）は、当該センサボックス（４３）内をエアパージするエアパージ機構（４３）として機能し、前記センサ（４１，４２）は、ダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）の上方側に配置される２つの製品確認センサ（４１）と、ダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）の下方側に配置される２つの型内在籍センサ（４２）と、を備えており、下方側に配置された２つの前記型内在籍センサ（４２）は、１つの前記センサボックス（４３）に収納されており、前記製品確認センサ（４１）は、前記ダイカスト製品（Ｗ）を開放された前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出す際に湯道部（Ｗ１）を検知可能であり、前記型内在籍センサ（４２）は、前記ダイカスト製品（Ｗ）の膨出部（Ｗ２）を検知可能な位置に配置されているとともに、前記膨出部（Ｗ２）は前記ダイカスト製品（Ｗ）を前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出す際に、前記一対の金型（６１，６２）のいずれか他方に向けて突出した場所に位置する形状を有することを特徴とするものである。 A hand device (10) for taking out a die-cast product according to the present invention injects molten metal into cavities formed in a pair of openable and closable molds (61, 62), and cools and hardens the molten metal. A die-cast product take-out hand device (10) used to take out a die-cast product (W) molded by pressing from either one of the pair of open molds (61, 62), comprising: sensors (41, 42) for confirming the die-cast product (W) that has been processed, and a sensor box (43) that stores the sensors (41, 42), wherein the sensor box (43) It functions as an air purge mechanism (43) for purging the inside of the sensor box (43), and the sensors (41, 42) are two product confirmation sensors (41 ) and two in-mold registration sensors (42) arranged on the lower side of the take-out hand device (10) for the die cast product, and the two in-mold registration sensors (42) arranged on the lower side ) are housed in one sensor box (43), and the product confirmation sensor (41) detects the die cast product (W) from either one of the pair of open molds (61, 62). The runner portion (W1) can be detected when the die cast product (W) is removed from the mold, and the in-mold registration sensor (42) is arranged at a position capable of detecting the bulging portion (W2) of the die cast product (W). , when the die cast product (W) is removed from one of the pair of molds (61, 62), the bulging portion (W2) is attached to the other of the pair of molds (61, 62). It is characterized by having a shape located where it projects towards .
本発明に係る別のダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）は、開閉可能な一対の金型（６１，６２）内に形成されたキャビティ内に溶解した金属溶湯を射出注入し、当該金属溶湯を冷却硬化させることで成形されるダイカスト製品（Ｗ）を、開放された前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出すために用いられるダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）であって、鋳造された前記ダイカスト製品（Ｗ）を確認するためのセンサ（４１，４２）と、前記センサ（４１，４２）を収納するセンサボックス（４３）と、鋳造された前記ダイカスト製品（Ｗ）を開放された前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出す取り出し動作の実行時以外の装置待機時において前記センサ（４１，４２）の異常の有無を確認するセンサ異常有無確認手段と、を備え、前記センサ（４１，４２）は、ダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）の上方側に配置される２つの製品確認センサ（４１）と、ダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）の下方側に配置される２つの型内在籍センサ（４２）と、を備えており、下方側に配置された２つの前記型内在籍センサ（４２）は、１つの前記センサボックス（４３）に収納されており、前記製品確認センサ（４１）は、前記ダイカスト製品（Ｗ）を開放された前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出す際に湯道部（Ｗ１）を検知可能であり、前記型内在籍センサ（４２）は、前記ダイカスト製品（Ｗ）の膨出部（Ｗ２）を検知可能な位置に配置されているとともに、前記膨出部（Ｗ２）は前記ダイカスト製品（Ｗ）を前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出す際に、前記一対の金型（６１，６２）のいずれか他方に向けて突出した場所に位置する形状を有することを特徴とするものである。 Another die-cast product take-out hand device (10) according to the present invention injects molten metal into cavities formed in a pair of openable and closable molds (61, 62) to remove the molten metal. A die-cast product take-out hand device (10) used to take out a die-cast product (W) molded by cooling and hardening from either one of the pair of open molds (61, 62), , sensors (41, 42) for confirming the cast die-cast product (W), a sensor box (43) housing the sensors (41, 42), and the cast die-cast product (W) sensor abnormality confirmation means for confirming whether or not there is an abnormality in the sensors (41, 42) when the apparatus is on standby other than when the removal operation is performed from one of the opened pair of molds (61, 62); , wherein the sensors (41, 42) are two product confirmation sensors (41) arranged above the die-cast product take-out hand device (10) and below the die-cast product take-out hand device (10). and two in-mold sensors (42) arranged on the side, and the two in-mold sensors (42) arranged on the lower side are housed in one sensor box (43). The product confirmation sensor (41) can detect the runner (W1) when the die-cast product (W) is removed from either one of the pair of open molds (61, 62). The in-mold registration sensor (42) is arranged at a position capable of detecting the bulging portion (W2) of the die casting product (W), and the bulging portion (W2) is detected by the die casting product (W ) is positioned at a location that protrudes toward the other of the pair of molds (61, 62) when the mold (61, 62) is removed from either one of the pair of molds (61, 62). and
本発明に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）では、前記センサボックス（４３）には、センサ穴が設けられており、前記センサボックス（４３）に収納された前記型内在籍センサ（４２）は、前記センサ穴を通して前記ダイカスト製品（Ｗ）の膨出部（Ｗ２）を検知可能であり、さらに、前記センサボックス（４３）では、前記ダイカスト製品（Ｗ）の検知を行うタイミング以外の時には、エアシリンダ（４４）を動作させて蓋体（４６）により前記センサ穴を塞ぐことで、前記センサボックス（４３）を密封した状態に保つように構成することができる。In the take-out hand device (10) for a die-cast product according to the present invention, the sensor box (43) is provided with a sensor hole, and the in-mold sensor (42) accommodated in the sensor box (43) can detect the bulging portion (W2) of the die-cast product (W) through the sensor hole. By operating the air cylinder (44) and closing the sensor hole with the cover (46), the sensor box (43) can be kept in a sealed state.
本発明によれば、鋳造されたダイカスト製品を金型から取り出す際に用いられるダイカスト製品の取り出しハンド装置が備えるセンサを確実かつ安定して動作させる技術を提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a technique for reliably and stably operating a sensor included in a die-cast product take-out hand device used when taking out a cast die-cast product from a metal mold.
以下、本発明を実施するための好適な実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Preferred embodiments for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, the following embodiments do not limit the invention according to each claim, and not all combinations of features described in the embodiments are essential for the solution of the invention. .
まず、図１～図３を用いて、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の基本構成を説明する。ここで、図１は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の正面図であり、左右に配置された２個の外側アーム部が開いた状態が示されている。また、図２は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の正面図であり、左右に配置された２個の外側アーム部が閉じた状態が示されている。さらに、図３は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の側面図である。図１～図３において、符号Ｗで示された部材が、取り出し対象となるダイカスト製品Ｗを示している。
First, with reference to FIGS. 1 to 3, the basic configuration of a
本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は、縦方向に延びた縦長の外観を有する装置である。装置上方には、図示を省略した駆動系の機構が配置されており、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が開閉可能な一対の金型である可動型６２と固定型６１の間と外部との領域とを効率良く空間移動できるように構成されている。
The die-cast product pick-up
装置中央部には、２個のダイカスト製品Ｗの間に挿入される中央把持部１１と、２個のダイカスト製品Ｗのそれぞれの外方側を押圧して把持する２個の外側アーム部２１と、が配置されている。つまり、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は、同一形状を有し、かつ、分離して成形された２個のダイカスト製品Ｗを同時に金型（可動型６２）から取り出す作業を行うことを想定して構成されている。
At the center of the device, there are a
中央把持部１１は、ダイカスト製品Ｗを取り出す際に、２個のダイカスト製品Ｗの間に挿入される部材である。この中央把持部１１は、上方側に向けて延びる軸状部材１２を備えており、この軸状部材１２には、上方側と中央部の左右位置に水平方向に延びる軸部材を介して取り付けられた弾性体としてのコイルばね１３が４個配置されている。４個のコイルばね１３は、強固な弾性力を有してダイカスト製品の取り出しハンド装置１０本体に取り付けられている。したがって、中央把持部１１は、４個のコイルばね１３と１本の軸状部材１２を介して移動（揺動もしくはスライド移動）可能な状態で吊り下げられた構成を有している。かかる構成によって、本実施形態に係る中央把持部１１は、２個のダイカスト製品Ｗの間で移動（揺動もしくはスライド移動）可能な状態で配置されている。
The
一方、外側アーム部２１は、図１および図２を対比参照して明らかな通り、２個のダイカスト製品Ｗのそれぞれの外方側を押圧して把持する構成を有している。本実施形態に係る外側アーム部２１は、ダイカスト製品Ｗに向けて傾動可能なアーム部材として構成されるものであり、２個のダイカスト製品Ｗのそれぞれの外方側に１個ずつ、合計２個配置された部材である。２個の外側アーム部２１のそれぞれには、ダイカスト製品Ｗの外方側を押圧するための２個の外側爪部２１ａが配置されている。つまり、２個のダイカスト製品Ｗのそれぞれは、内側の側面を中央把持部１１で押圧されるとともに、外方側の側面を２個の外側爪部２１ａによって押圧されることとなる。このような構成は、ダイカスト製品Ｗを三点支持する機構であるので、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０によれば、いわゆる複数個取りのダイカスト法によって同時に複数個成形されるダイカスト製品Ｗであっても、金型から確実かつ安全に取り出すことが可能となっている。
On the other hand, the
なお、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の装置下方には、図１～図３で示すように、下方に延びる８本の噴出ノズル３１が配置されている。この８本の噴出ノズル３１を用いて、２個のダイカスト製品Ｗが取り除かれた金型（可動型６２）のキャビティ形成部等に対して離型剤を噴出したり、エアーを噴出したりすることで、金型を用いた連続的なダイカスト法を実施することが可能となる。
As shown in FIGS. 1 to 3, eight downwardly extending
以上、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の基本構成を説明した。次に、図４および図５を参照図面に加えて、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の特徴的な要部構成を説明する。ここで、図４は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の要部構成を説明するための正面図である。また、図５は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の要部構成を説明するための側面図である。
The basic configuration of the die-cast product pick-up
本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は、上述した基本構成に加えて、図４および図５において示すように、上方側に２つの製品確認センサ４１を備えるとともに、下方側に２つの型内在籍センサ４２を備えている。また、下方側に配置された２つの型内在籍センサ４２は、１つのセンサボックス４３に収納されている。
In addition to the basic configuration described above, the die-cast product pick-up
製品確認センサ４１は、鋳造されたダイカスト製品Ｗに付随する湯道部Ｗ１を検知するセンサであり、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０がダイカスト製品Ｗを中央把持部１１と２個の外側爪部２１ａによって押圧して三点支持した際に、湯道部Ｗ１に対向する位置に配置されている。この製品確認センサ４１は、ダイカスト製品Ｗを開放された一対の金型６１，６２のいずれか一方（後述する可動型６２）から取り出す際に湯道部Ｗ１を検知可能であるので、例えば、鋳造されたダイカスト製品Ｗを金型６１，６２から取り出す際に、ダイカスト製品Ｗの一部である湯道部Ｗ１が欠損して金型（後述する可動型６２）内に残留してしまう不具合の発生の有無を確実に検出することが可能となっている。
The
また、型内在籍センサ４２は、万一、開放された一対の金型６１，６２のいずれか他方（後述する固定型６１）にダイカスト製品Ｗが型残りした場合に、この型残りしたダイカスト製品Ｗを検知するセンサである。特に、本実施形態に係る型内在籍センサ４２は、ダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２を検知可能な位置に配置されている。このダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２は、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０がダイカスト製品Ｗを中央把持部１１と２個の外側爪部２１ａによって押圧して三点支持する箇所となっており、ダイカスト製品Ｗを可動型６２から取り出す際に、固定型６１に向けて突出した場所に位置する形状である。したがって、型内在籍センサ４２によってダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２の位置や有無を確認することで、金型６１，６２から取り出す際のダイカスト製品Ｗの位置を確実に把握することができ、例えば、固定型６１にダイカスト製品Ｗが型残りした場合にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の動作を停止させるなど、異常時におけるトラブルの発生を好適に防止することが可能となっている。なお、本実施例においては、溶湯注入時に金型６１，６２が回転する傾斜重力鋳造であり、図示しない加圧ピンが膨出部Ｗ２を加圧するよう構成されるものである。
In addition, if the die cast product W remains on the other of the opened pair of
ここで、図１１を参照図面に加えて、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が備えるセンサボックス４３の具体的な構成を説明する。図１１は、本実施形態に係るセンサボックスを説明するための図であり、図中の分図（ａ）、（ｂ）によって、センサボックスが実行可能な一連の動作が示されている。
Here, with reference to FIG. 11, a specific configuration of the
本実施形態に係るセンサボックス４３は、概略立方体形状をした箱形の部材であり、その内部には２つの型内在籍センサ４２が収納されている。センサボックス４３は、左右側面のそれぞれにエアシリンダ４４を備えており、このエアシリンダ４４は、供給されるエアーによって駆動するシリンダアーム４５を備えている。さらに、シリンダアーム４５の先端には、蓋体４６が配置されている。
The
本実施形態に係るセンサボックス４３の下面側には、不図示のセンサ穴が２箇所設けられており、このセンサ穴を通して２つの型内在籍センサ４２はレーザ等の距離計測手段を放出することで、ダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２を検知することができるようになっている。ただし、２つの型内在籍センサ４２によるダイカスト製品Ｗの検知は、常時行う必要はなく、開放された一対の金型６１，６２のいずれか他方（後述する固定型６１）にダイカスト製品Ｗが型残りしていないかどうかを判別する時のみ必要となる。したがって、ダイカスト製品Ｗの検知を行うタイミング以外の時には、エアシリンダ４４を動作させて蓋体４６により不図示のセンサ穴を塞ぎ、センサボックス４３を密封した状態に保つように構成されている。もっとも実際には、センサボックス４３内が過度に高圧になるのを防ぐために若干の隙間が設けられており、センサボックス４３からはいくらかのエアーが流出しながらボックス内は高圧に保たれている。
Two sensor holes (not shown) are provided on the lower surface side of the
そして、図１１（ａ）で示すように、エアシリンダ４４が有する蓋体４６により不図示のセンサ穴を塞いだ状態のときには、センサボックス４３内をエアパージすることで、外気よりもセンサボックス４３内を高圧とし、外部からエアボックス４３内への離型剤や粉塵等の塵芥の侵入を好適に防止することが可能となる。さらに、エアパージの際にセンサボックス４３内に供給されるエアーを冷却することで、センサボックス４３内に配置された２つの型内在籍センサ４２を冷却することができる。かかる構成の採用によって、２つの型内在籍センサ４２に対する塵芥の付着を防止しつつ、高温による誤動作等の不具合発生を防止することが可能となる。
Then, as shown in FIG. 11(a), when the sensor hole (not shown) is closed by the
また、図１１（ａ）→（ｂ）の一連の分図に示すように、エアシリンダ４４に対するエアーの供給によって稼働するシリンダアーム４５と蓋体４６は、水平面に対して回転しながら下方に移動して不図示のセンサ穴を開放し、また、図１１（ｂ）→（ａ）の一連の分図に示すように、シリンダアーム４５と蓋体４６は、水平面に対して回転しながら上方に移動して不図示のセンサ穴を塞ぐように構成されている。つまり、シリンダアーム４５と蓋体４６の移動範囲はセンサボックス４３の周辺近傍の位置に限定されているので、他の部材に衝突して故障するリスクが低く、かつ、効率よい開閉動作が可能となっている。
11(a) to (b), the
以上、図４、図５および図１１を参照して、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の特徴的な要部構成を説明した。次に、図６～図１０を用いて、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の動作説明を行う。ここで、図６～図１０は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の動作説明を行うための図である。なお、説明の便宜のために、図６～図１０では、本実施形態のセンサボックス４３に関係する部材は図示を省略してある。
In the above, with reference to FIG. 4, FIG. 5, and FIG. 11, the characteristic principal configuration of the die-cast product pick-up
図６には、開閉可能な一対の金型である固定型６１と可動型６２の合わせ面内部に形成されたキャビティ内に溶解した金属溶湯を射出注入し、当該金属溶湯を冷却硬化させることでダイカスト製品Ｗが成形され、その状態から可動型６２を開くことで、固定型６１と可動型６２が離れて開放されるとともに、可動型６２に対して成形されたダイカスト製品Ｗが残った状態が示されている。なお、図６～図１０では、側面視が示されているためにダイカスト製品Ｗは１個のみ描かれているが、図６～図１０では紙面奥側と手前側に重なるように２個のダイカスト製品Ｗが配置されている。
In FIG. 6, molten metal is injected into a cavity formed inside a mating surface of a fixed
図６の状態で示される可動型６２からダイカスト製品Ｗを取り出すために、図７で示すように、開放された固定型６１と可動型６２の間にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が移動する。
In order to take out the die cast product W from the
このとき、万一、固定型６１に対してダイカスト製品Ｗが型残りした場合には、開放された固定型６１と可動型６２の間にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が移動すると、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０と型残りしたダイカスト製品Ｗが衝突してしまい、装置破壊等のトラブル発生となってしまう。しかし、本実施形態では、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０に設置された型内在籍センサ４２によってダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２の位置を確認することで、金型６１，６２から取り出す際のダイカスト製品Ｗの位置を確実に把握することができるようになっている。具体的には、本実施形態では、可動型６２側にあるダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２の位置を型内在籍センサ４２によって検知し、正常な状態であることを確認した上で、開放された固定型６１と可動型６２の間にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が移動するようになっている。また、この検知タイミングの時だけ、エアシリンダ４４に対するエアーの供給によって稼働するシリンダアーム４５と蓋体４６は、水平面に対して回転しながら下方に移動して不図示のセンサ穴を開放する。
At this time, in the unlikely event that the die cast product W remains on the fixed
そして、ダイカスト製品Ｗが正常な状態にあることを検知できない場合には、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の移動が停止することになる。つまり、万一、固定型６１に対してダイカスト製品Ｗが型残りした場合には、正常状態であれば存在するはずのダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２が型内在籍センサ４２によって検知できないので、開放された固定型６１と可動型６２の間にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が移動する動作を停止させ、トラブルの発生を好適に防止することができる。一方、上述したような固定型６１に対するダイカスト製品Ｗの型残りが発生していない場合には、型内在籍センサ４２によってダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２が所定の位置にあることを確認できるので、図７で示すような、開放された固定型６１と可動型６２の間にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が移動する通常動作が実行されることとなる。なお、通常動作が実行されたときには、中央把持部１１が左右に残された２個のダイカスト製品Ｗの間に位置する高さとなるように、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の位置調整も同時に行われる。
When it cannot be detected that the die cast product W is in a normal state, the movement of the
次に、図８で示すように、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が２個のダイカスト製品Ｗに向けて移動し、２個のダイカスト製品Ｗの間に中央把持部１１が挿入される。また、２個のダイカスト製品Ｗの間に中央把持部１１が挿入された後、２個の外側アーム部２１がダイカスト製品Ｗに向けて傾動し、２個の外側アーム部２１のそれぞれが備える２個の外側爪部２１ａが２個のダイカスト製品Ｗの外方側の側面を押圧する。これらの動作によって、２個のダイカスト製品Ｗは三点支持され、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０による確実な把持状態が実現する。なお、２個のダイカスト製品Ｗに対する三点支持は、ダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２に対して実行されている。
Next, as shown in FIG. 8, the
ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０による２個のダイカスト製品Ｗに対する確実な把持状態が実現すると、図９に示すように、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が固定型６１の方向に水平移動し、可動型６２から２個のダイカスト製品Ｗが完全に取り外される。
When the die-casting
このとき、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０に設置された製品確認センサ４１は、鋳造されたダイカスト製品Ｗに付随する湯道部Ｗ１を検知するので、万一、鋳造されたダイカスト製品Ｗを可動型６２から取り出す際に、ダイカスト製品Ｗの湯道部Ｗ１が欠損して可動型６２内に残留してしまう不具合が発生した場合には、湯道部Ｗ１の検出位置情報に基づき当該不具合の発生を確実に検出することが可能となっている。このように、製品確認センサ４１によって、ダイカスト製品Ｗの湯道部Ｗ１が欠損して可動型６２内に残留してしまう不具合の発生が検出された場合には、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の動作を停止して、不具合の除去等の対策を取ることが可能となる。
At this time, the
上述したような湯道部Ｗ１の欠損などの不具合が発生せず、製品確認センサ４１が所定の位置に湯道部Ｗ１が存在することを検出し続けている状態のときには、異常は発生していないと判断することができるので、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は、動作を継続し、図１０に示すように上方へ向けて移動することで開放された固定型６１と可動型６２の間から退避する。さらにこの退避の途中で、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の装置下方に延びる８本の噴出ノズル３１を可動型６２に対向する位置に配置し、８本の噴出ノズル３１を用いて、２個のダイカスト製品Ｗが取り除かれた可動型６２のキャビティ形成部等に対して離型剤を噴出したり、エアーを噴出したりしてもよい。かかる動作を行うことで、金型６１，６２を用いた連続的なダイカスト法を実施することが可能となる。このように、移動（揺動もしくはスライド移動）する中央把持部１１と外側アーム部２１により、２個のダイカスト製品Ｗを均等な力で把持することができる。
When the
なお、図６および図７で示した型内在籍センサ４２によるダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２の検知タイミング以外の時には、シリンダアーム４５と蓋体４６は、不図示のセンサ穴を塞ぐ位置に配置されている。したがって、型内在籍センサ４２が非稼働の時には、センサボックス４３が密封されてエアパージと冷却が行われるので、本実施形態によれば、型内在籍センサ４２に塵芥が付着したり、熱によるセンサの誤動作等が発生したりといった不具合を好適に防止することができる。
Note that the
さらに、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０では、図６～図１０で示した一連のダイカスト製品Ｗの取り出し動作の実行時以外の装置待機時において、センサ（製品確認センサ４１および型内在籍センサ４２）の異常の有無を確認するセンサ異常有無確認動作が実行される。このセンサ異常有無確認動作について、図１２を用いて説明を行う。ここで、図１２は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置が装置待機時に行うセンサ異常有無確認動作を説明するためのフローチャート図である。
Furthermore, in the die-cast product picking-out
図１２に示す本実施形態のセンサ異常有無確認動作は、鋳造完了後、金型６１，６２が開き、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０がダイカスト製品Ｗを取り出し（ステップＳ１０）、装置待機位置に移動することで開始される（ステップＳ１１）。
In the sensor abnormality confirmation operation of this embodiment shown in FIG. 12, after the completion of casting, the
まず、装置待機位置に移動したダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は、センサボックス４３が密閉されている状態で型内在籍センサ４２をＯＮし、型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知しているか否かを確認する（ステップＳ１２）。
First, the die-cast product take-out
センサボックス４３が密閉されている状態で型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知していない場合（ステップＳ１２のＮｏ）には、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は異常発生と判断して警報を発報し（ステップＳ１３）、鋳造機を停止させる（ステップＳ１４）。
When the
センサボックス４３が密閉されている状態で型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知している場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）には、装置は正常に動作していると判断できるので、次の工程に移行する。
If the in-
次に、エアシリンダ４４を駆動して蓋体４６による不図示のセンサ穴を開放した状態にし、この状態で型内在籍センサ４２をＯＮし、型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知しているか否かを確認する（ステップＳ１５）。
Next, the
センサボックス４３が密閉解除されている状態で型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知している場合（ステップＳ１５のＮｏ）には、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は異常発生と判断して警報を発報し（ステップＳ１６）、鋳造機を停止させる（ステップＳ１７）。
When the in-
センサボックス４３が密閉解除されている状態で型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知していない場合（ステップＳ１５のＹｅｓ）には、装置は正常に動作しており異常なしと判断できる（ステップＳ１８）。
If the in-
以上説明した工程を経てダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が異常無しであると判断できた場合（ステップＳ１８）には、センサ異常有無確認動作は終了し、次回のダイカスト製品の取り出し動作を実行するまで待機状態となる。
When it is determined that there is no abnormality in the die-cast product picking-out
本実施形態によれば、図１２を用いて説明したセンサ異常有無確認動作を実行することで、特に、型内在籍センサ４２の異常発生を未然に検知できるので、安全で安定したダイカスト製品Ｗの鋳造が可能となる。なお、図１２を用いて説明したセンサ異常有無確認動作を実行するセンサ異常有無確認手段については、例えば、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０に設置されるパソコンやマイコン機器等の電子計算機を用いることが可能である。 According to this embodiment, by executing the sensor abnormality confirmation operation described using FIG. Casting becomes possible. As for the sensor abnormality confirmation means for executing the sensor abnormality confirmation operation described with reference to FIG. It is possible.
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. Various changes or improvements can be added to the above embodiments.
例えば、上述した実施形態では、２個のダイカスト製品Ｗを可動型６２から同時に取り出す場合の装置構成を説明したが、本発明に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置は、３個以上のダイカスト製品Ｗを金型の一方側から同時に取り出す装置として構成することが可能である。
For example, in the above-described embodiment, the configuration of the device is described in which two die-cast products W are taken out from the
また例えば、上述した実施形態では、２個のダイカスト製品Ｗが湯道で繋がっておらず分離した形式の場合を想定して説明したが、本発明に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置は、複数個のダイカスト製品Ｗが湯道で繋がった状態のものに対しても好適に用いることができる。 Further, for example, in the above-described embodiment, the explanation was given on the assumption that the two die-cast products W are not connected by runners but separated. It can also be suitably used for a state in which the die-cast products W are connected by runners.
また例えば、上述した実施形態では、溶湯注入時に金型６１，６２が回転する傾動重力鋳造からなるダイカスト法を想定していたが、本発明の適用範囲は傾動重力鋳造に限られるものではなく、金型の回転しない形式のダイカスト法に対しても適用することが可能である。
Further, for example, in the above-described embodiment, a die casting method comprising tilting gravity casting in which the
また例えば、上述した実施形態では、図１２を用いて説明したセンサ異常有無確認動作を型内在籍センサ４２に対して実行した場合を例示して説明したが、本実施形態のセンサ異常有無確認動作については、製品確認センサ４１など、その他のあらゆるセンサに対して用いることが可能である。
Further, for example, in the above-described embodiment, the case where the sensor abnormality confirmation operation described with reference to FIG. can be used for any other sensor, such as the
その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 It is clear from the description of the scope of the claims that forms with such modifications or improvements can also be included in the technical scope of the present invention.
１０ ダイカスト製品の取り出しハンド装置、１１ 中央把持部、１２ 軸状部材、１３ コイルばね、２１ 外側アーム部、２１ａ 外側爪部、３１ 噴出ノズル、４１ 製品確認センサ（センサ）、４２ 型内在籍センサ（センサ）、４３ センサボックス（エアパージ機構）、４４ エアシリンダ、４５ シリンダアーム、４６ 蓋体、６１ 固定型（金型）、６２ 可動型（金型）、Ｗ ダイカスト製品、Ｗ１ 湯道部、Ｗ２ 膨出部。 10 die-cast product take-out hand device, 11 central gripping portion, 12 shaft-like member, 13 coil spring, 21 outer arm portion, 21a outer claw portion, 31 ejection nozzle, 41 product confirmation sensor (sensor), 42 in-mold registration sensor ( sensor), 43 sensor box (air purge mechanism), 44 air cylinder, 45 cylinder arm, 46 lid, 61 fixed mold (mold), 62 movable mold (mold), W die-cast product, W1 runner, W2 expansion Debu.
Claims (3)
鋳造された前記ダイカスト製品を確認するためのセンサと、
前記センサを収納するセンサボックスと、
を備え、
前記センサボックスは、当該センサボックス内をエアパージするエアパージ機構として機能し、
前記センサは、ダイカスト製品の取り出しハンド装置の上方側に配置される２つの製品確認センサと、ダイカスト製品の取り出しハンド装置の下方側に配置される２つの型内在籍センサと、を備えており、下方側に配置された２つの前記型内在籍センサは、１つの前記センサボックスに収納されており、
前記製品確認センサは、前記ダイカスト製品を開放された前記一対の金型のいずれか一方から取り出す際に湯道部を検知可能であり、
前記型内在籍センサは、前記ダイカスト製品の膨出部を検知可能な位置に配置されているとともに、前記膨出部は前記ダイカスト製品を前記一対の金型のいずれか一方から取り出す際に、前記一対の金型のいずれか他方に向けて突出した場所に位置する形状を有することを特徴とするダイカスト製品の取り出しハンド装置。 A die-cast product is molded by injecting molten metal into a cavity formed in a pair of openable and closable molds, and cooling and hardening the molten metal. A take-out hand device for a die-cast product used for taking out from one of the
a sensor for identifying the die cast product that has been cast;
a sensor box that houses the sensor;
with
The sensor box functions as an air purge mechanism for purging the inside of the sensor box,
The sensors include two product confirmation sensors arranged on the upper side of the die-cast product take-out hand device, and two in-mold registration sensors arranged on the lower side of the die-cast product take-out hand device, The two in-mold sensors arranged on the lower side are housed in one sensor box,
The product confirmation sensor is capable of detecting the runner portion when the die casting product is removed from one of the pair of open molds,
The in-mold presence sensor is arranged at a position capable of detecting the bulging portion of the die cast product, and the bulging portion detects the A take-out hand device for a die-cast product, characterized by having a shape located at a location projecting toward the other of a pair of molds .
鋳造された前記ダイカスト製品を確認するためのセンサと、
前記センサを収納するセンサボックスと、
鋳造された前記ダイカスト製品を開放された前記一対の金型のいずれか一方から取り出す取り出し動作の実行時以外の装置待機時において前記センサの異常の有無を確認するセンサ異常有無確認手段と、
を備え、
前記センサは、ダイカスト製品の取り出しハンド装置の上方側に配置される２つの製品確認センサと、ダイカスト製品の取り出しハンド装置の下方側に配置される２つの型内在籍センサと、を備えており、下方側に配置された２つの前記型内在籍センサは、１つの前記センサボックスに収納されており、
前記製品確認センサは、前記ダイカスト製品を開放された前記一対の金型のいずれか一方から取り出す際に湯道部を検知可能であり、
前記型内在籍センサは、前記ダイカスト製品の膨出部を検知可能な位置に配置されているとともに、前記膨出部は前記ダイカスト製品を前記一対の金型のいずれか一方から取り出す際に、前記一対の金型のいずれか他方に向けて突出した場所に位置する形状を有することを特徴とするダイカスト製品の取り出しハンド装置。 A die-cast product is molded by injecting molten metal into a cavity formed in a pair of openable and closable molds, and cooling and hardening the molten metal. A take-out hand device for a die-cast product used for taking out from one of the
a sensor for identifying the die cast product that has been cast;
a sensor box that houses the sensor;
sensor abnormality confirmation means for confirming whether or not there is an abnormality in the sensor when the device is on standby other than when an operation for taking out the cast die-cast product from one of the pair of open molds is performed;
with
The sensors include two product confirmation sensors arranged on the upper side of the die-cast product take-out hand device, and two in-mold registration sensors arranged on the lower side of the die-cast product take-out hand device, The two in-mold sensors arranged on the lower side are housed in one sensor box,
The product confirmation sensor is capable of detecting the runner portion when the die casting product is removed from one of the pair of open molds,
The in-mold presence sensor is arranged at a position capable of detecting the bulging portion of the die cast product, and the bulging portion detects the A take-out hand device for a die-cast product, characterized by having a shape located at a location projecting toward the other of a pair of molds .
前記センサボックスには、センサ穴が設けられており、The sensor box is provided with a sensor hole,
前記センサボックスに収納された前記型内在籍センサは、前記センサ穴を通して前記ダイカスト製品の膨出部を検知可能であり、さらに、The in-mold sensor housed in the sensor box can detect the bulging portion of the die cast product through the sensor hole, and
前記センサボックスでは、前記ダイカスト製品の検知を行うタイミング以外の時には、エアシリンダを動作させて蓋体により前記センサ穴を塞ぐことで、前記センサボックスを密封した状態に保つように構成されていることを特徴とするダイカスト製品の取り出しハンド装置。The sensor box is configured to keep the sensor box in a sealed state by operating an air cylinder and closing the sensor hole with a lid body at times other than the timing of detecting the die cast product. A take-out hand device for a die-cast product, characterized by:
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