JP7194867B2 - 自律走行車の安全性が確保される遠隔運転 - Google Patents
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Description
Claims (20)
- 交通ネットワークを移動するための装置であって、
通信装置、及び前記通信装置に接続されかつ方法を実行するように構成されるプロセッサ
を備え、前記方法は、
前記交通ネットワークを介した自律走行車に対するルート援助のための開始位置に関する地理的領域と、前記開始位置における仮想車両とを含む表示を生成するステップと、
前記仮想車両を用いて前記ルート援助のための仮想経路を形成するステップであって、
前記自律走行車が前記開始位置に留まっている間に前記仮想車両を前記開始位置から前進させることによって前記仮想経路の第1の部分を形成すること、及び
前記仮想車両が前記開始位置から出発した後で、前記ルート援助の停止位置又は終了位置へと前記地理的領域を通る前記仮想車両から外挿することによって前記仮想経路の第2の部分を形成することを含むステップと、
前記仮想車両が前記地理的領域を前進する間、前記通信装置を介して、前記仮想経路に沿った複数のポイントを前記自律走行車の軌道プランナに継続的に送信するステップであって、前記軌道プランナは、前記仮想経路に適合する前記自律走行車のためのルートを生成するステップと
を含み、
前記第2の部分を形成することは、少なくとも部分的に、前記自律走行車が前記仮想車両の進行方向に対して前記仮想車両の後方で前記ルートに沿って前進する間に行われる、装置。 - 前記方法は、
前記自律走行車のために、前記交通ネットワークを介して前記ルート援助の要求を受信するステップであって、前記要求は前記開始位置を含むステップ
を含む、請求項1に記載の装置。 - 前記仮想経路は、トンネルを形成する左境界及び右境界を含み、前記自律走行車のための前記ルートは、前記トンネル内に留まるように拘束される、請求項1に記載の装置。
- 前記ルートは、前記仮想経路の2つのポイント間でホモトピックである前記仮想経路からの逸脱を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記方法は、
前記通信装置を介して、前記仮想経路を用いてどのようにルートを生成するかに関する命令を前記軌道プランナに送信するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の装置。 - 前記方法は、
前記通信装置を介して、前記ルートを辿るときに前記自律走行車の1つ以上のセンサを無視する命令を前記自律走行車に送信するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の装置。 - 前記表示を生成するステップは、
前記開始位置において前記自律走行車の表現を生成することであって、前記仮想車両は前記開始位置において前記自律走行車と同じ姿勢を有すること、
前記仮想車両の表現、及び前記自律走行車から前記仮想車両の現在位置まで延びかつ前記仮想車両から前記仮想経路の終端まで延びる前記仮想経路を継続的に更新すること、及び
前記仮想経路が前記開始位置から定義された距離を有することに応答して、前記自律走行車が前記仮想車両の進行方向に対して前記仮想車両の後方で前記ルートに沿って前進する間、前記自律走行車の表現を継続的に更新すること
を含む、請求項1に記載の装置。 - 前記仮想経路を定義するユーザからの入力を受信するように構成されるインターフェースを含むシミュレータであって、前記表示を生成するために前記仮想経路に対応する出力を前記プロセッサに提供するシミュレータ
をさらに備える、請求項1に記載の装置。 - 前記方法は、
前記地理的領域を通って前記仮想車両を前進させている間に、前記自律走行車が前記地理的領域内で定義された量だけ前記仮想車両に遅れを取ったことに応答して、前記自律走行車の現在位置を前記ルート援助の新たな開始位置として定義するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の装置。 - 前記方法は、
前記仮想車両が前記地理的領域を前進する間に前記自律走行車が停止したことに応答して、前記自律走行車の現在位置を前記ルート援助の新しい開始位置として定義するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の装置。 - 前記表示を生成するステップは、
前記自律走行車から画像を受信すること、及び
前記画像から導出される物体及び走行可能領域を前記表示に含めること
を含む、請求項1に記載の装置。 - 交通ネットワークを移動するためのシステムであって、
通信装置と、
前記通信装置に接続されかつ方法を実行するように構成されるプロセッサと、
複数のポイントを用いて仮想経路に適合する自律走行車のためのルートを生成する軌道プランナと、
仮想車両が地理的領域を前進する間に、前記自律走行車が前記ルートを辿るための制御入力を生成する軌道フォロワと
を備え、
前記方法は、
前記通信装置を介して、前記交通ネットワークを通る前記自律走行車のためのルート援助の要求を送信するステップと、
前記ルート援助のために前記仮想経路に沿って前記複数のポイントを継続的に受信するステップであって、前記仮想経路は、
前記ルート援助のための開始位置に関する前記地理的領域及び前記開始位置における前記仮想車両を含む表示を生成すること、及び
前記仮想車両を用いて前記仮想経路を形成することであって、
前記自律走行車が前記開始位置に留まっている間に前記仮想車両を前記開始位置から前進させることによって前記仮想経路の第1の部分を形成すること、及び
前記仮想車両が前記開始位置から出発した後で、前記ルート援助の停止位置又は終了位置へと前記地理的領域を通る前記仮想車両から外挿することによって得られる前記仮想経路の第2の部分を形成することを含むことによって作成されるステップと
を含み、
前記複数のポイントを継続的に受信することは、前記仮想車両が前記地理的領域を前進する間に、前記通信装置を介して、前記仮想経路に沿った前記複数のポイントを継続的に受信することを含み、
前記第2の部分を形成することは、少なくとも部分的に、前記自律走行車が前記仮想車両の進行方向に対して前記仮想車両の後方で前記ルートに沿って前進する間に行われる、システム。 - 前記方法は、
前記通信装置を介して、どのように前記ルートを生成するか又はどのように前記制御入力を生成するかの少なくとも1つに関するルールを受信するステップ
をさらに含む、請求項12に記載のシステム。 - 前記仮想経路は、トンネルを形成する左境界及び右境界を含み、
前記ルールは、前記自律走行車をトンネルに拘束する前記ルートを生成するように前記軌道プランナに要求する、請求項13に記載のシステム。 - 前記ルールは、前記自律走行車の少なくとも1つのセンサを無視しながら前記制御入力を生成するように前記軌道フォロワに要求する、請求項13に記載のシステム。
- 前記ルールは、前記仮想経路を形成している間に前記仮想車両が物体と干渉することに応答して、前記物体を回避するために、前記仮想経路の2つのポイント間で前記仮想経路の左又は右のいずれかに逸脱する前記ルートを生成するように前記軌道プランナに要求し、前記ルートにおける逸脱は前記仮想経路に対してホモトピックである、請求項13に記載のシステム。
- 前記方法は、
前記通信装置を介して、前記自律走行車から前記自律走行車の周囲の環境に関する画像を送信するステップであって、前記画像は前記表示を生成するために使用されるステップ
をさらに含む、請求項12に記載のシステム。 - 前記軌道フォロワは、前記仮想経路の前記第2の部分が形成されている間に、前記自律走行車が実質的にリアルタイムで前記ルートを辿るための前記制御入力を生成する、請求項12に記載のシステム。
- 前記制御入力は、前記仮想経路の前記第2の部分が形成されるのと実質的に同じ速度で前記自律走行車に前記ルートを辿らせる、請求項18に記載のシステム。
- 交通ネットワークを移動するための自律走行車であって、
通信装置と、
前記通信装置と接続され、軌道プランナ及び軌道フォロワを実装する1つ以上のプロセッサと
を備え、
前記軌道プランナは、
前記通信装置を介して、前記交通ネットワークを通るルート援助のために仮想経路に沿った複数のポイントを継続的に受信すること、及び
前記複数のポイントを用いて前記仮想経路に適合する前記自律走行車のためのルートを生成することを行うように構成され、
前記仮想経路は、
前記ルート援助のための開始位置に関する地理的領域及び前記開始位置における仮想車両を含む表示を生成すること、及び
前記仮想車両を用いて前記仮想経路を形成することであって、
前記自律走行車が前記開始位置に留まっている間に前記仮想車両を前記開始位置から前進させることによって前記仮想経路の第1の部分を形成すること、及び
前記仮想車両が前記開始位置から出発した後で、前記ルート援助の停止位置又は終了位置へと前記地理的領域を通る前記仮想車両から外挿することによって前記仮想経路の第2の部分を形成することを含むことによって作成され、
前記複数のポイントを継続的に受信することは、前記仮想車両が前記地理的領域を前進する間に、前記通信装置を介して、前記仮想経路に沿った前記複数のポイントを継続的に受信することを含み、
前記軌道フォロワは、前記仮想車両が前記仮想経路の前記第2の部分を形成する間に、前記自律走行車が前記仮想車両の進行方向に対して前記仮想車両の後方で前記ルートに沿って前進するための制御入力を生成するように構成される、自律走行車。
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