JP7186122B2 - データ受信装置、データ受信方法、及び送受信システム - Google Patents
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Description
図1を参照して、第1実施形態に係る将来軌跡予測装置11(データ受信装置の一例)及びデータ送信装置12を含むデータ送受信システムの全体構成を説明する。第1実施形態に係るデータ送受信システムにおいて、データ送信装置12(以後、「送信装置」と略する。)は、移動物体の位置を示す位置データの時系列を送信する。一方、将来軌跡予測装置11(以後、「受信装置」と呼ぶ。)は、送信装置12が送信した位置データの時系列を受信し、受信した位置データの時系列に基づいて移動物体の将来の移動軌跡を予測する。
第1実施形態では、移動物体50の位置を示す位置データの送受信を例に取り、説明した。送信装置12及び受信装置11は、移動物体50の位置を示す位置データのみならず、移動物体50の速度を示す速度データ及び加速度を示す加速度データを送受信することもできる。或いは、位置データ、速度データ、加速度データ及び連続する車両制御情報(速度データや加速度データ等の車両状態のデータとは異なる、例えばアクセル開度、ブレーキ操作量、操舵量等の車両制御状態に関わるデータであり、以下単に車両制御情報と記載)の少なくともいずれか1つを送受信しても構わない。送信装置12及び受信装置11が送受信する、位置データ、速度データ、加速度データ及び車両制御情報の少なくともいずれか1つとそのサンプリング時刻との組合せを「軌跡データ」と呼ぶ。つまり、第1実施形態における「位置データ」を「軌跡データ」で置き換えて実施することができる。
第1実施形態では、軌跡データの時系列が非線形である場合に、送信品質制御要求部26が、軌跡データのサンプリング周期を含む送信周期を、軌跡データの時系列が線形である場合よりも短くすることにより、軌跡データの時系列の時間間隔を短くする例を示した。第2実施形態では、軌跡データの時系列の密度を、軌跡データの時系列が非線形でないと判断した場合における密度よりも高くする。具体的には、送信品質制御要求部26は、軌跡データの時系列が非線形である場合における1秒あたりの軌跡データのサンプリング数(点数)を、軌跡データの時系列が線形である場合における1秒あたりの軌跡データのサンプリング数(点数)よりも高くする。軌跡データの時系列の単位時間あたりの密度を高くすることにより、軌跡データの時系列の時間間隔を短くすることができる。
図5を参照して、第3実施形態に係る将来軌跡予測装置(データ受信装置)及びデータ送信装置を含むデータ送受信システムの全体構成を説明する。第3実施形態では、軌跡データの時系列が線形であると判断した場合(S08でNO)であっても、データ欠損部分51において移動物体50の非線形な挙動の要因がある場合には、非線形であると判断した場合(S08でYES)と同様に処理する例を説明する。
第4実施形態では、制御部(23~26、37)が、図11に示すように、データ欠損部分53の時間が予め定めた取得時間よりも長い場合、データ欠損部分53を複数の取得時間(53a~53d)に分割し、どの取得時間(53a~53d)で移動物体50に非線形な挙動が発生しているかを判断する例を説明する。
第5実施形態では、送信装置12が軌跡データの時系列を再度送信する時の送信品質が改善されるように通信品質の設定を調整することを、制御部(23~26、38)が送信装置12に要求する例を説明する。
12 送信装置(データ送信装置)
21 データ送受信部(データ受信部)
23~26、36~38 制御部
27 データ送受信部(データ送信部)
29 データベース(記憶部)
50 移動物体
51、52 データ欠損部分(受信できていない一部分)
53a~53d 取得時間
P1b、P1f、P2、P3 軌跡データの時系列
Claims (13)
- 移動物体の位置、速度、加速度および車両制御情報の少なくとも一つを示す軌跡データの時系列を蓄積する記憶部と、規定の送信周期で前記軌跡データの時系列を送信するデータ送信部とを備える送信装置から送信される前記軌跡データの時系列を受信するデータ受信部と、前記軌跡データの時系列が受信できているか否かを判断して、前記軌跡データの時系列の一部分が受信できていない場合に、受信できていない前記一部分を再度送信することを前記送信装置へ要求する制御部とを備えるデータ受信装置であって、
前記制御部は、
受信できていない前記一部分の前及び後の前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが非線形であるか否かを判断し、
前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが前記非線形であると判断した場合における、前記再度送信する前記軌跡データの時系列の時間間隔を前記規定の送信周期のままに維持し、前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のいずれも前記非線形でないと判断した場合における前記時間間隔を前記規定の送信周期よりも長くすることを、前記送信装置に要求する
ことを特徴とするデータ受信装置。 - 前記制御部は、前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが前記非線形であると判断した場合における、前記再度送信される前記軌跡データの送信周期を、前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のいずれも前記非線形でないと判断した場合における前記送信周期よりも短くすることを、前記送信装置に要求する
ことを特徴とする請求項1に記載のデータ受信装置。 - 前記制御部は、
受信できていない前記一部分が受信できるまで、再度送信することを前記送信装置へ繰り返し要求し、
前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のいずれも前記非線形でないと判断した場合において、受信できていない前記一部分の再度送信を要求する回数が増えるほど、前記再度送信する前記軌跡データの送信周期を長くすることを、前記送信装置に要求することを特徴とする請求項2に記載のデータ受信装置。 - 前記制御部は、前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが前記非線形であると判断した場合における、前記再度送信される前記軌跡データの時系列の密度を、前記軌跡データの時系列が前記非線形でないと判断した場合における前記密度よりも高くすることを、前記送信装置に要求する
ことを特徴とする請求項1に記載のデータ受信装置。 - 前記制御部は、
受信できていない前記一部分の前又は後の前記軌跡データの時系列を用いて、受信できていない前記一部分の後又は前の前記位置又は前記速度の少なくとも一方を推定し、
前記推定した前記位置又は前記速度の少なくとも一方と、受信できていない前記一部分の後又は前の前記軌跡データとを比較して、前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが前記非線形であるか否かを判断する
ことを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載のデータ受信装置。 - 前記制御部は、
前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のいずれも前記非線形でないと判断した場合において、
前記移動物体の周囲に存在する障害物の位置情報を取得し、
前記障害物の位置と受信できていない前記一部分の位置とを比較して、受信できていない前記一部分において前記移動物体の非線形な挙動の要因があるか否かを判断し、
前記非線形な挙動の要因があると判断した場合における、前記再度送信する前記軌跡データの時系列の時間間隔を、前記非線形な挙動の要因がないと判断した場合における前記時間間隔よりも短くすることを、前記送信装置に要求する
ことを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載のデータ受信装置。 - 前記制御部は、
前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のいずれも前記非線形でないと判断した場合において、
前記移動物体の周囲の道路の構造を示す道路情報を取得し、
前記道路情報に基づいて、受信できていない前記一部分において前記移動物体の非線形な挙動の要因があるか否かを判断し、
前記非線形な挙動の要因があると判断した場合における、前記再度送信する前記軌跡データの時系列の時間間隔を、前記非線形な挙動の要因がないと判断した場合における前記時間間隔よりも短くすることを、前記送信装置に要求する
ことを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載のデータ受信装置。 - 前記制御部は、
前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のいずれも前記非線形でないと判断した場合において、
前記移動物体の周囲の信号現示を示す現示情報を取得し、
前記信号現示が遷移する時刻と前記一部分の時刻とを比較して、受信できていない前記一部分において前記移動物体の非線形な挙動の要因があるか否かを判断し、
前記非線形な挙動の要因があると判断した場合における、前記再度送信する前記軌跡データの時系列の時間間隔を、前記非線形な挙動の要因がないと判断した場合における前記時間間隔よりも短くすることを、前記送信装置に要求する
ことを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載のデータ受信装置。 - 前記制御部は、
受信できていない前記一部分の時間が予め定めた取得時間よりも長い場合、前記取得時間ごとに1つの前記軌跡データを再度送信することを要求し、
受信できた前記取得時間ごとの前記軌跡データから、受信できていない前記一部分の時間のうちで、どの取得時間で前記移動物体に非線形な挙動が発生しているかを判断し、
前記非線形な挙動が発生していると判断された取得時間における、前記軌跡データの時系列を再度送信することを、前記送信装置へ要求する
ことを特徴とする請求項1~8のいずれか一項に記載のデータ受信装置。 - 前記制御部は、前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが前記非線形であると判断した場合における、前記軌跡データを再度送信する時の復調制御信号の挿入タイミング又は挿入回数を調整することを、前記送信装置に要求することを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載のデータ受信装置。
- 前記制御部は、前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが前記非線形であると判断した場合における、送信信号の変調数及び空間多重数の少なくとも一方を減少させることを、前記送信装置に要求することを特徴とする請求項1~10のいずれか一項に記載のデータ受信装置。
- 移動物体の位置、速度、加速度および車両制御情報の少なくとも一つを示す軌跡データの時系列を蓄積する記憶部と、規定の送信周期で前記軌跡データの時系列を送信するデータ送信部とを備える送信装置から送信される前記軌跡データの時系列を受信するデータ受信部と、前記軌跡データの時系列が受信できているか否かを判断して、前記軌跡データの時系列の一部分が受信できていない場合に、受信できていない前記一部分を再度送信することを前記送信装置へ要求する制御部とを備えるデータ受信装置のデータ受信方法であって、
受信できていない前記一部分の前及び後の前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが非線形であるか否かを判断し、
前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが前記非線形であると判断した場合における、前記再度送信する前記軌跡データの時系列の時間間隔を前記規定の送信周期のままに維持し、前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のいずれも前記非線形でないと判断した場合における前記時間間隔を前記規定の送信周期よりも長くすることを、前記送信装置に要求する
ことを特徴とするデータ受信方法。 - 移動物体の位置、速度、加速度および車両制御情報の少なくとも一つを示す軌跡データの時系列を蓄積する記憶部と、規定の送信周期で前記軌跡データの時系列を送信するデータ送信部とを備える送信装置と、
前記データ送信部から送信される前記軌跡データの時系列を受信するデータ受信部と、前記軌跡データの時系列が受信できているか否かを判断して、前記軌跡データの時系列の一部分が受信できていない場合に、受信できていない前記一部分を再度送信することを前記送信装置へ要求する制御部とを備える受信装置と、
を有する送受信システムであって、
前記制御部は、
受信できていない前記一部分の前及び後の前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが非線形であるか否かを判断し、
前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のうち、少なくともいずれか一つが前記非線形であると判断した場合における、前記再度送信する前記軌跡データの時系列の時間間隔を前記規定の送信周期のままに維持し、前記軌跡データの時系列に含まれる位置、速度、加速度および車両制御情報のいずれも前記非線形でないと判断した場合における前記時間間隔を前記規定の送信周期よりも長くすることを、前記送信装置に要求する
ことを特徴とするデータ送受信システム。
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