JP7178704B2

JP7178704B2 - tape sticking machine

Info

Publication number: JP7178704B2
Application number: JP2019013215A
Authority: JP
Inventors: 信幸浜田; 弘素伊東
Original assignee: 株式会社テクノオリンパス
Priority date: 2019-01-29
Filing date: 2019-01-29
Publication date: 2022-11-28
Anticipated expiration: 2039-01-29
Also published as: JP2020121434A

Description

本発明は、ワークに対して弾力性のある樹脂性のテープ材を自動で貼り付けるテープ材貼付け機に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tape sticking machine that automatically sticks an elastic resinous tape onto a work.

下記特許文献１には、両面テープ等をワークの曲面部分に沿って貼り付けるシール貼付け装置が開示されている。そのシール貼付け装置は、昇降可能なハンドに多数の細孔をもった吸着ブロックが設けられ、真空引きによってシール部材の吸着保持が行われるよう構成されている。また、インデックステーブルにワークを保持する位置決め治具と移動自在な回転ピンとが組み付けられている。そして、ハンドにはシール表面からワーク曲面に沿って、バネ力を使用したシール部材に押し付ける回転ローラが設けられている。このようなシール貼付け装置では、吸着ブロックに保持されたシール部材がワークの曲面に沿って回転ローラの押し付けによって貼り付けられる。 Patent Literature 1 listed below discloses a seal sticking device that sticks a double-sided tape or the like along a curved surface of a work. The seal sticking device has a suction block with a large number of fine holes provided on a hand that can move up and down, and is configured to suck and hold the seal member by vacuuming. A positioning jig for holding the workpiece and a movable rotating pin are assembled to the index table. The hand is provided with a rotating roller that presses against the seal member using a spring force along the curved surface of the workpiece from the seal surface. In such a seal sticking device, the seal member held by the suction block is stuck along the curved surface of the work by pressing of the rotating roller.

特開２００１－２６０２２５号公報（図１０）Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-260225 (Fig. 10)

前述した従来例のシール貼付け装置は、テープ材を長手方向に沿って直線的に貼付ける作業は可能であっても、複雑な形状の部品をワークとした場合、そのワークに対するテープ材の貼付けは不可能である。例えば、部品同士を嵌め合わせるような箇所には、気密性を高めるため或いは緩衝を目的としてウレタンなどの弾力性のある樹脂性のテープ材が貼り付けられる。ところが、こうした部品への貼り付けは、テープ材を取り付ける箇所が様々な形状をしているため機械化が難しく、これまでは一品ごと手作業によって貼付けが行われていた。そうした場合、経験などの個人差が生じてしまい、貼付け品質が一定にはならず、また作業効率も良くなかった。 Although the above-described conventional seal sticking apparatus can stick tape material linearly along the longitudinal direction, when a part having a complicated shape is used as a work, sticking the tape material to the work is difficult. Impossible. For example, a tape material made of elastic resin such as urethane is attached to a portion where parts are to be fitted together for the purpose of improving airtightness or cushioning. However, pasting onto such parts is difficult to mechanize due to the various shapes of locations where the tape material is attached, and so far, each product has been pasted manually. In such a case, individual differences such as experience occur, and the quality of pasting is not constant, and work efficiency is not good.

そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、自動でテープ材を貼り付けするテープ材貼付け機を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a tape sticking machine that automatically sticks a tape material in order to solve the above problems.

本発明に係るテープ材貼付け機は、線状のテープ材が巻かれた保持部材を、第１回転軸を中心に回転させる回転駆動部および、前記第１回転軸に平行な方向を含む３軸方向に前記保持部材を直線的に移動させる３軸駆動部を備えたテープ貼付け装置と、ワークを前記第１回転軸と直交する第２回転軸を中心に回転させるワーク回転装置と、前記テープ貼付け装置および前記ワーク回転装置を駆動制御する制御装置とを有し、前記テープ貼付け装置は、前記保持部材にテープ材の両端部を把持する一対の把持部を備えており、前記保持部材に巻かれたテープ材をワークに対して押え付けながら前記第２回転軸を回る方向に貼り付けるものである。 A tape sticking machine according to the present invention includes a rotary drive unit that rotates a holding member around which a linear tape member is wound around a first rotary shaft, and three axes including a direction parallel to the first rotary shaft. a tape application device having a three-axis drive unit that linearly moves the holding member in a direction; a work rotation device that rotates a work around a second rotation axis perpendicular to the first rotation axis; and a control device for driving and controlling the work rotating device. The tape applying device includes a pair of gripping portions for gripping both ends of the tape material on the holding member, and the tape material is wound around the holding member. While pressing the tape material against the work, it is affixed in a direction around the second rotating shaft.

前記構成によれば、各駆動部の動きを制御装置が制御することにより、線状のテープ材が巻かれた保持部材をテープ貼付け装置が回転および３軸方向に移動させ、またワークをワーク回転装置が回転させ、保持部材に巻かれたテープ材をワークに対して押え付けながら第２回転軸を回る方向に自動で貼り付けることができる。 According to the above configuration, the control device controls the movement of each drive unit so that the tape applying device rotates and moves in three axial directions the holding member around which the linear tape material is wound, and rotates the work. By rotating the device, the tape material wound around the holding member can be automatically pasted in the direction around the second rotating shaft while pressing it against the work.

テープ材貼付け機の一実施形態を簡略化して示した平面図である。1 is a simplified plan view showing an embodiment of a tape sticking machine; FIG. テープ材貼付け機の一実施形態を簡略化して示した正面図である。It is the front view which simplified and showed one Embodiment of a tape material sticking machine. テープ材貼付け機の一実施形態を簡略化して示した側面図である。It is the side view which simplified and showed one Embodiment of a tape material sticking machine. 貼付け用ハンドを示した図である。It is the figure which showed the hand for pasting. 貼付け用ハンドに設けられたテープ止めを示した図である。It is the figure which showed the tape stopper provided in the hand for affixing. テープ材貼付け機によりテープ材が貼り付けられたワークの斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a work to which a tape material is attached by a tape material attaching machine; テープ材貼付け時の状況を示した斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing a state when a tape material is stuck; 第２実施形態のテープ材貼付け時の状況を簡略化して示した斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing a simplified state of the tape material affixing according to the second embodiment; 第２実施形態のテープ材貼付け機の貼付け用ハンドの一部を示した側面図である。FIG. 11 is a side view showing a part of a sticking hand of the tape sticking machine of the second embodiment;

本発明に係るテープ材貼付け機の一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。図６は、第１実施形態のテープ材貼付け機においてテープ材の貼付け対象とする部品（ワーク）を示したものであり、テープ材１０が貼り付けられた後の斜視図である。そのテープ材１０は、弾力性を必要とするためウレタンが使用され、接着面を有する厚みのある一定幅の線状部材である。ワーク８０は、平板部８０１の両面に突設された筒形状部８０２，８０３を有する樹脂製品である。テープ材１０は、そのワーク８０に対して筒形状部８０２の周りを囲むようにして平板部８０１に貼り付けられる。 An embodiment of a tape material applying machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 6 shows a part (workpiece) to which the tape material is applied in the tape material applying machine of the first embodiment, and is a perspective view after the tape material 10 is applied. The tape material 10 is made of urethane because it requires elasticity, and is a linear member having a certain thickness and having an adhesive surface. The workpiece 80 is a resin product having cylindrical portions 802 and 803 projecting from both sides of a flat plate portion 801 . The tape material 10 is attached to the flat plate portion 801 so as to surround the cylindrical portion 802 of the workpiece 80 .

図１乃至図３は、ワーク８０にテープ材１０を貼付ける第１実施形態のテープ材貼付け機を簡略化して示した図であり、図１は平面図、図２は正面図、図３は側面図である。テープ材貼付け機１は、前述したように、ワーク８０に対してテープ材１０を貼り付けるものであり、保持したテープ材１０を回転および３軸方向に直線移動させるテープ貼付け装置３、保持したワーク８０を回転させるワーク保持装置４および、各装置を駆動制御する制御装置５を主要部として構成されている。また、テープ材貼付け機１には、貼り付けるテープ材１０を順番に送るためのテープ材受渡し装置６が設けられている。 1 to 3 are schematic diagrams showing a first embodiment of a tape material applying machine for applying a tape material 10 to a work 80. FIG. 1 is a plan view, FIG. 2 is a front view, and FIG. It is a side view. The tape sticking machine 1 sticks the tape material 10 to the workpiece 80 as described above. 80 and a control device 5 for driving and controlling each device. Further, the tape material applying machine 1 is provided with a tape material transfer device 6 for sequentially feeding the tape materials 10 to be applied.

テープ貼付け装置３は、テープ材１０を保持する板状の貼付け用ハンド１１を有している。図４は、その貼付け用ハンド１１を示した図である。貼付け用ハンド１１は、外周に沿ってテープ材１０を保持するようにした板状の部材であり、その外周方向に回転してテープ材１０を押し付けながらワーク８０の平板部８０１上に貼り付けるものである。そのため、貼付け用ハンド１１の外形形状は、図６に示すテープ材１０の周状の貼付け形状に対応している。そして、この貼付け用ハンド１１には、テープ材１０を始端１０ａと終端１０ｂにおいて掴むためのテープ止め１２が設けられている。
貼付け用ハンド１１は本発明の保持部材の一例であり、テープ止め１２は本発明の把持部の一例である。 The tape application device 3 has a plate-like application hand 11 that holds the tape material 10 . FIG. 4 is a diagram showing the pasting hand 11. As shown in FIG. The pasting hand 11 is a plate-shaped member configured to hold the tape material 10 along its outer circumference, and rotates in the outer circumference direction to apply the tape material 10 onto the flat plate portion 801 of the workpiece 80 while pressing the tape material 10. is. Therefore, the external shape of the sticking hand 11 corresponds to the circumferential sticking shape of the tape material 10 shown in FIG. The pasting hand 11 is provided with tape stoppers 12 for gripping the tape material 10 at the starting end 10a and the terminal end 10b.
The pasting hand 11 is an example of the holding member of the present invention, and the tape stopper 12 is an example of the gripping portion of the present invention.

図５は、貼付け用ハンド１１に設けられたテープ止めを示した図であり、具体的には図４に示すＡ－Ａ矢視部分が表されている。貼付け用ハンド１１は、テープ材１０の幅に合わせた肉厚のベース板１１１の両面に、薄板の側板１１３，１１４が貼り合わされている。そのため、貼付け用ハンド１１の外周部には溝部１１６が形成され、そこにテープ材１０が嵌り込むようになっている。しかし、浅い溝部１１６に嵌り込んでいるだけでは、テープ材１０が外れてしまい、或いは位置ズレしてしまう。そこで、テープ材１０の始端１０ａと終端１０ｂを掴むテープ止め１２が設けられている。 FIG. 5 is a diagram showing a tape stopper provided on the pasting hand 11, and more specifically, the AA arrow portion shown in FIG. 4 is shown. The sticking hand 11 has thin side plates 113 and 114 stuck to both sides of a thick base plate 111 that matches the width of the tape material 10 . Therefore, a groove portion 116 is formed in the outer peripheral portion of the sticking hand 11, and the tape material 10 is fitted therein. However, if the tape material 10 is only fitted in the shallow groove 116, the tape material 10 will come off or will be displaced. Therefore, a tape stopper 12 is provided for gripping the starting end 10a and the terminal end 10b of the tape material 10. As shown in FIG.

テープ止め１２は、エアシリンダ２１が使用され、そのヘッド側がブラケット２２に対して揺動可能にピン止めされている。エアシリンダ２１のロッド側は、ピストンロッド２１１の先端部に平行リンク機構の駆動リンク２３が連結され、その駆動リンク２３と従動リンク２４に対して押し部材２５が連結されている。テープ止め１２は、図５に示すように、エアシリンダ２１が収縮した状態では、押し部材２５が貼付け用ハンド１１から離れる方向に後退し（図ａ）、伸長した場合にテープ材１０を押え付けるように前進する（図ｂ）よう構成されている。なお、側板１１４は、押し部材２５のピン部材２５１が干渉しないように切り欠かれ、テープ材１０は、ピン部材２５１によって側板１１３に押し付けられるようになっている。 An air cylinder 21 is used for the tape stopper 12, and its head side is pinned to a bracket 22 so as to be swingable. On the rod side of the air cylinder 21 , a driving link 23 of a parallel link mechanism is connected to the tip of the piston rod 211 , and a pushing member 25 is connected to the driving link 23 and driven link 24 . As shown in FIG. 5, when the air cylinder 21 is contracted, the pressing member 25 retracts in the direction away from the sticking hand 11 (FIG. 5A), and when extended, the tape stopper 12 presses down the tape material 10. As shown in FIG. (Fig. b). The side plate 114 is notched so that the pin member 251 of the pressing member 25 does not interfere, and the tape material 10 is pressed against the side plate 113 by the pin member 251 .

次に、貼付け用ハンド１１には一定の長さのテープ材１０が巻き付けられるが、テープ材貼付け機１は、テープ材１０の自動巻き付けを可能にするテープ材受渡し装置６が設けられている。図４は、貼付け用ハンド１１を機体正面から見た図であり、その第１回転軸Ｏ１が機体前後方向のＹ軸と平行になるよう組み付けられている。テープ材受渡し装置６は、そうした貼付け用ハンド１１がテープ材１０を巻き取れるようにしたものである。なお、本実施形態では、図１乃至図３に示すテープ材貼付け機１について、機体幅方向をＸ軸方向、機体前後方向をＹ軸方向、そして機体高さ方向をＺ軸方向として説明する。 Next, a tape material 10 of a given length is wound around a pasting hand 11, and the tape material pasting machine 1 is provided with a tape material transfer device 6 that enables automatic winding of the tape material 10.例文帳に追加FIG. 4 is a view of the sticking hand 11 viewed from the front of the machine body, and is assembled so that the first rotation axis O1 is parallel to the Y-axis in the longitudinal direction of the machine body. The tape material transfer device 6 is configured such that the tape material 10 can be wound up by the pasting hand 11 . 1 to 3, the width direction of the machine body is defined as the X-axis direction, the longitudinal direction of the machine body is defined as the Y-axis direction, and the height direction of the machine body is defined as the Z-axis direction.

テープ材受渡し装置６は、テープ材１０の元となるロール状のウレタンシート１００が機体下部の回転ロッド３１に取り付けられ、上方へと巻き出されるようになっている。このウレタンシート１００は、テープ材１０の長さを横幅寸法とする長尺なものであり、長手方向と直交する幅方向にカットされ、一枚の台紙１０１上に複数のテープ材１０が並んで貼り付けられた状態となっている。テープ材受渡し装置６では、そのウレタンシート１００が、Ｚ軸方向に起立したガイド３２を超えるようにして送られる。ガイド３２は、起立した板状部材の頂部に曲面が形成されたものであって、その頂部でウレタンシート１００が折り返す際、カットされた１本分のテープ材１０が隣のテープ材１０から離れるようになっている。そうした頂部のテープ材１０が貼付け用ハンド１１によって巻き取られることとなる。
ウレタンシート１００は本発明のテープシートの一例であり、ガイド３２は本発明のガイド部材の一例である。 In the tape material transfer device 6, a roll-shaped urethane sheet 100, which is the base of the tape material 10, is attached to a rotating rod 31 at the bottom of the machine body and is unwound upward. This urethane sheet 100 is long and has a width dimension equal to the length of the tape material 10. It is cut in the width direction orthogonal to the longitudinal direction, and a plurality of tape materials 10 are arranged on a single mount 101. It is in a pasted state. In the tape material transfer device 6, the urethane sheet 100 is fed over the guide 32 standing upright in the Z-axis direction. The guide 32 is formed by forming a curved surface on the top of an upright plate-like member, and when the urethane sheet 100 is folded back at the top of the guide 32, one cut tape material 10 separates from the adjacent tape material 10. It's like The tape material 10 on the top is wound up by the sticking hand 11 .
The urethane sheet 100 is an example of the tape sheet of the present invention, and the guide 32 is an example of the guide member of the present invention.

テープ材受渡し装置６は、ガイド３２の頂部を折り返した残りの台紙１０１を回収する回収ボックス３８が設けられている。テープ材受渡し装置６は、ウレタンシート１００を巻き出すため、折り返し後の台紙１０１を一対の送りローラで引っ張る巻出し機構が設けられている。すなわち、駆動ローラ３３と従動ローラ３４によって台紙１０１が挟み込まれ、回転時の摩擦力によって図３に矢印で示す方向にウレタンシート１００が送られるようになっている。ウレタンシート１００の送り量は、テープ材１０の一本分の幅寸法であるが、本実施形態では、ガイド３２の頂部に位置するテープ材１０を検出するセンサ３６が設けられ、その検知信号に基づく制御装置５の駆動モータ３５の駆動停止制御によって位置調整が行われる。 The tape material transfer device 6 is provided with a recovery box 38 for recovering the remaining mount 101 after the top of the guide 32 is folded back. In order to unwind the urethane sheet 100, the tape material transfer device 6 is provided with an unwinding mechanism that pulls the backing paper 101 after being folded back by a pair of feed rollers. That is, the backing paper 101 is sandwiched between the drive roller 33 and the driven roller 34, and the urethane sheet 100 is fed in the direction indicated by the arrow in FIG. 3 by the frictional force during rotation. The feeding amount of the urethane sheet 100 is the width of one piece of the tape material 10. In this embodiment, a sensor 36 is provided to detect the tape material 10 positioned at the top of the guide 32. Position adjustment is performed by the drive stop control of the drive motor 35 of the control device 5 based on the above.

次に、テープ貼付け装置３は、貼付け用ハンド１１が回転駆動部１３に支持されている。その回転駆動部１３は、第１回転軸Ｏ１を中心に貼付け用ハンド１１を回転させる回転用モータが、ギヤなどの回転伝達部を介して貼付け用ハンド１１の軸部に連結されている。その回転駆動部１３は、貼付け用ハンド１１を機体上下のＺ軸方向に直線移動させるＺ軸駆動部１４に搭載されている。そして、Ｚ軸駆動部１４が貼付け用ハンド１１を機体前後のＹ軸方向に直線移動させＹ軸駆動部１５に搭載され、更にＹ軸駆動部１５が貼付け用ハンド１１を機体左右のＸ軸方向に直線移動させるＸ軸駆動部１６に搭載されている。 Next, in the tape sticking device 3 , a sticking hand 11 is supported by a rotary drive section 13 . The rotation drive unit 13 has a rotation motor that rotates the pasting hand 11 around the first rotation axis O1, and is connected to the shaft of the pasting hand 11 via a rotation transmission unit such as a gear. The rotary drive unit 13 is mounted on a Z-axis drive unit 14 that linearly moves the sticking hand 11 in the Z-axis direction up and down the machine body. Then, the Z-axis drive unit 14 linearly moves the sticking hand 11 in the Y-axis direction in the longitudinal direction of the machine body, and is mounted on the Y-axis drive part 15. Further, the Y-axis drive unit 15 moves the sticking hand 11 in the X-axis direction in the left-right direction of the machine body. It is mounted on the X-axis drive unit 16 that linearly moves the

Ｚ軸駆動部１４、Ｙ軸駆動部１５およびＸ軸駆動部１６は、Ｚ軸、Ｙ軸およびＸ軸の各スライダがレールに沿って移動可能であり、モータの回転を直進運動に変換するボールネジ機構が使用されている。すなわち、各スライダにはナットが固定され、そのナットにＺ軸、Ｙ軸およびＸ軸のネジ軸が各々螺合し、それぞれのネジ軸にＺ軸、Ｙ軸およびＸ軸の各駆動モータが連結されている。テープ貼付け装置３を構成する各部の回転用モータ、Ｘ軸用モータ、Ｙ軸用モータ及びＺ軸用モータは、いずれもサーボモータが使用され、制御装置５に格納された貼付けプログラムからの制御指令に従って所定量の回転制御が行われるようになっている。 The Z-axis drive unit 14, Y-axis drive unit 15, and X-axis drive unit 16 are configured so that Z-axis, Y-axis, and X-axis sliders can move along rails, and are ball screws that convert motor rotation into linear motion. mechanism is used. That is, a nut is fixed to each slider, and the Z-axis, Y-axis, and X-axis screw shafts are screwed into the nut, and the Z-axis, Y-axis, and X-axis drive motors are connected to the respective screw shafts. It is The rotation motor, the X-axis motor, the Y-axis motor, and the Z-axis motor of each part constituting the tape applying device 3 are all servo motors. A predetermined amount of rotation control is performed according to the following.

ところで、テープ貼付け装置３のＸ軸駆動部１６は、図１に示すように、Ｘ軸方向のストロークを長くした構成となっている。これはワーク８０に対するテープ材１０の貼付けだけではなく、貼付け用ハンド１１がテープ材受渡し装置６からテープ材１０を巻き取る際の移動が必要だからである。 By the way, as shown in FIG. 1, the X-axis drive section 16 of the tape sticking device 3 has a configuration in which the stroke in the X-axis direction is lengthened. This is because it is necessary not only to apply the tape material 10 to the work 80 but also to move the application hand 11 when winding the tape material 10 from the tape material transfer device 6 .

次に、テープ材貼付け機１は、ワーク８０に対するテープ材１０の貼付けの際、貼付け用ハンド１１側の動きにワーク８０が連動するよう構成されている。ワーク８０の動きは、第１回転軸Ｏ１に直交する第２回転軸Ｏ２を中心にした回転である。そのため、ワーク保持装置４は、ワーク８０を保持するチャック機構４１を備えた作業台４２を有し、その作業台４２が旋回用モータ４３に回転支持されている。旋回用モータ４３の回転軸がＺ軸に平行な第２回転軸Ｏ２であり、作業台４２に配置されたワーク８０がＸＹ平面上において回転可能になっている。 Next, the tape material applying machine 1 is configured such that when the tape material 10 is applied to the work 80, the work 80 is interlocked with the movement of the applying hand 11 side. The movement of the work 80 is rotation about a second rotation axis O2 orthogonal to the first rotation axis O1. Therefore, the work holding device 4 has a work table 42 having a chuck mechanism 41 for holding the work 80 , and the work table 42 is rotatably supported by a turning motor 43 . The rotation axis of the turning motor 43 is the second rotation axis O2 parallel to the Z-axis, and the workpiece 80 placed on the workbench 42 is rotatable on the XY plane.

更に、ワーク保持装置４は、旋回用モータ４３がスライドテーブル４５に搭載され、Ｙ軸方向に設置されたガイドレール４６に従った移動が可能になっている。スライドテーブル４５にも不図示のボールネジ機構が使用されており、固定されたナットにネジ軸が螺合し、そのネジ軸に搬送用モータが連結されている。よって、テープ材貼付け機１では、図１において一点鎖線で示すように、機体の前に立った作業者が機内に体を入れることなく、立ち位置の近くでワーク８０を横向きにセットできるようになっている。 Further, the workpiece holding device 4 has a turning motor 43 mounted on a slide table 45, and can move along a guide rail 46 installed in the Y-axis direction. A ball screw mechanism (not shown) is also used in the slide table 45, a screw shaft is screwed into a fixed nut, and a conveying motor is connected to the screw shaft. Therefore, in the tape sticking machine 1, as indicated by the dashed line in FIG. 1, a worker standing in front of the machine body can set the work 80 sideways near the standing position without putting his/her body into the machine. It's becoming

テープ材貼付け機１では、作業者によってワーク８０のセットが行われると、機体前面部のスタートボタン５１を押すことによってテープ材１０の貼り付けが実行される。スタートボタン５１の隣には非常用ボタン５２があり、非常時に作業者が押すことによりテープ材貼付け機１の緊急停止が行われる。また、機体の前面にはライトカーテン５３が設けられ、テープ材貼付け機１の駆動時に作業者の侵入が検知されると、緊急停止が実行されるようになっている。 In the tape material applying machine 1, when the work 80 is set by the operator, the tape material 10 is applied by pressing the start button 51 on the front surface of the machine body. Next to the start button 51 is an emergency button 52, which is pressed by the operator in an emergency to bring the tape sticking machine 1 to an emergency stop. In addition, a light curtain 53 is provided on the front surface of the machine body so that an emergency stop is executed when an intrusion of an operator is detected while the tape material pasting machine 1 is being driven.

セットされたワーク８０は、図１に示す白抜き矢印のように、旋回用モータ４３の回転により向きが９０°変えられ、搬送用モータの駆動によりテープ貼付け装置３近くの作業位置へと移動して位置決めされる。こうしたワーク８０の移動の一方で、テープ貼付け装置３の駆動により、貼付け用ハンド１１にテープ材１０が巻き付けられる。その際、テープ材受渡し装置６では、駆動ローラ３３と従動ローラ３４が回転し、両者に挟み込まれた台紙１０１が所定量だけ引っ張られる。ロール状のウレタンシート１００が巻き出され、ガイド３２の頂部では次のテープ材１０が立ち上がった状態になり、受渡しの準備が行われる。 The set work 80 is turned 90 degrees by the rotation of the turning motor 43 as indicated by the white arrow in FIG. position. While the work 80 is moving, the tape material 10 is wound around the sticking hand 11 by driving the tape sticking device 3 . At this time, in the tape material transfer device 6, the drive roller 33 and the driven roller 34 rotate, and the mount 101 sandwiched between them is pulled by a predetermined amount. The roll-shaped urethane sheet 100 is unwound, and the next tape material 10 stands up at the top of the guide 32, ready for delivery.

そのテープ材１０に対して貼付け用ハンド１１が近づき、テープ貼付け装置３の回転および３軸方向の駆動制御により、一方のテープ止め１２がテープ材１０の端部に位置合わせが行われる。そして、テープ止め１２がテープ材１０の始端１０ａを掴んだ後、図２において一点鎖線で示す貼付け用ハンド１１のように、回転しながらＸ軸方向に移動し、外周の溝部１１６にテープ材１０が嵌まり込むようにして巻き取られる。最後まで巻き取ったところで、他方のテープ止め１２が作動して終端１０ｂが掴まれる。 The sticking hand 11 approaches the tape material 10 , and one tape stop 12 is aligned with the end portion of the tape material 10 by controlling the rotation of the tape sticking device 3 and driving in three axial directions. Then, after the tape stopper 12 has gripped the starting end 10a of the tape material 10, it rotates and moves in the X-axis direction like the sticking hand 11 indicated by the dashed line in FIG. It is wound up so that it fits. When the tape is wound up to the end, the other tape stop 12 is actuated to grip the end 10b.

テープ材１０を保持した貼付け用ハンド１１は、テープ貼付け装置３の駆動により作業位置に移動し、ワーク８０に対するテープ材１０の貼り付けが行われる。図７は、そうしたテープ材１０の貼付け時の状況を示した斜視図である。貼付け用ハンド１１は、まずテープ材１０の始端１０ａがワーク８０の貼付け開始位置に合わせて押し付けられ、テープ止め１２が始端１０ａを解放してワーク８０に対するテープ材１０の接着が開始される。その後、回転および３軸方向の微妙な制御によりワーク８０に対する押し付け位置を変え、図６に示すように、ワーク８０の平板部８０１に筒形状部８０２の周りを囲むようにした貼付けが終端１０ｂにかけて行われる。 The sticking hand 11 holding the tape material 10 is driven by the tape sticking device 3 to move to the work position, and the tape material 10 is stuck to the workpiece 80 . FIG. 7 is a perspective view showing the situation when the tape material 10 is attached. The sticking hand 11 first aligns the starting end 10a of the tape material 10 with the sticking start position of the work 80 and presses it. After that, the pressing position against the workpiece 80 is changed by finely controlling the rotation and the three axial directions, and as shown in FIG. done.

ワーク８０は、平面上に貼付けるテープ材１０の貼付け形状に直線部と曲線部とがあり、貼付け用ハンド１１の単純な回転だけでは適切な貼り付けができない。そこで、曲線部では、貼付け用ハンド１１が回転しながら３軸方向の移動を加えた動きをするとともに、ワーク８０の回転も行われる。こうした貼付け用ハンド１１およびワーク８０に対する各装置の駆動制御は、テープ材１０の貼付け形状におけるシミュレーション上での測定値に基づいて作成された制御プログラムに従って行われる。そして、最後にテープ止め１２が終端１０ｂを解放して貼付けが完了する。 The workpiece 80 has a linear portion and a curved portion in the pasting shape of the tape material 10 to be pasted on a flat surface, and the proper pasting cannot be achieved by simply rotating the pasting hand 11 . Therefore, in the curved portion, the pasting hand 11 rotates and moves in three axial directions, and the work 80 also rotates. The drive control of each device with respect to the sticking hand 11 and the work 80 is performed according to a control program created based on measured values obtained by simulating the sticking shape of the tape material 10 . Finally, the tape stopper 12 releases the terminal end 10b to complete the application.

以上のようなテープ材１０の貼付け作業は、これまでは人手によって行われていたが、テープ材貼付け機１によって自動化が可能になり、作業者の経験など能力に関係なく貼付け品質を均一にすることができる。また、テープ材貼付け機１は貼付け用ハンド１１に対するテープ材１０の巻き付けも自動で行うため、作業者の負担がより軽減される。 The work of attaching the tape material 10 as described above has hitherto been performed manually, but the tape material attaching machine 1 enables automation, and makes the attachment quality uniform regardless of the worker's ability such as experience. be able to. Further, since the tape material applying machine 1 automatically winds the tape material 10 around the applying hand 11, the burden on the operator is further reduced.

次に、テープ材貼付け機の第２実施形態について説明する。図８は、テープ材貼付け時の状況を簡略化して示した斜視図であり、図９は、テープ材貼付け機の主要な構成である貼付け用ハンドの一部を示した側面図である。本実施形態のテープ材貼付け機は、部品（ワーク）９０を対象とし、その外周に沿ってテープ材６０を貼り付けるものである。ワーク９０は、その形状が複雑であり、凹部９１など高さ方向の変化もあるため、第１実施形態のような貼付け形状に対応した貼付け用ハンドの作成が困難である。 Next, a second embodiment of the tape sticking machine will be described. FIG. 8 is a perspective view showing a simplified tape sticking situation, and FIG. 9 is a side view showing a part of the sticking hand, which is the main component of the tape sticking machine. The tape material applying machine of the present embodiment targets a component (work) 90 and applies a tape material 60 along the outer periphery thereof. Since the work 90 has a complicated shape, and there are variations in the height direction such as the concave portion 91, it is difficult to create a sticking hand corresponding to the sticking shape of the first embodiment.

そこで、本実施形態の貼付け用ハンド６１は、テープ材６０を巻き取る円形のテープ保持部６３と、そのテープ保持部６３に巻かれたテープ材６０をワーク９０に押し当てる格納式の押圧部６４を備え、テープ保持部６３からのテープ材６０を押圧部６４の先端でワーク９０に押し当てながら貼り付ける構成が採られている。そのテープ保持部６３は、第１実施形態と同じく外周にテープ材６０を嵌め込む溝部が形成され、テープ材６０の端部を掴むためのテープ止め６５が設けられている。テープ保持部６３は、回転用モータ７１によって回転可能に支持され、その回転中心がＹ軸に平行な本実施形態の第１回転軸Ｏ１である。 Therefore, the pasting hand 61 of this embodiment includes a circular tape holding portion 63 that winds the tape material 60 and a retractable pressing portion 64 that presses the tape material 60 wound around the tape holding portion 63 against the workpiece 90 . , and the tip of the pressing portion 64 presses the tape material 60 from the tape holding portion 63 against the workpiece 90 to affix it. As in the first embodiment, the tape holding portion 63 is provided with a groove for fitting the tape material 60 on the outer periphery thereof, and a tape stopper 65 for gripping the end of the tape material 60 . The tape holding portion 63 is rotatably supported by the rotation motor 71, and the center of rotation of the tape holding portion 63 is the first rotation axis O1 of the present embodiment parallel to the Y-axis.

一方、押圧部６４（図８では省略されている）は、先端にテープ材６０を押え込む溝付きローラ６６を保持した押圧部材６７が、回転用モータ７１側に固定されたブラケット７２に軸支されている。また、回転用モータ７１側にはエアシリンダ６８が軸支され、押圧部材６７がテープ保持部６３の裏側に格納可能になっている。すなわち、ピストンロッドの伸縮によって押圧部材６７が揺動し、下方に突き出した使用状態と、テープ保持部６３の裏側に退避する格納状態とに切り換えられるようになっている。こうして回転用モータ７１の回転駆動部に搭載された貼付け用ハンド６１は、更に前記第１実施形態のテープ貼付け装置３と同様、Ｚ軸、Ｙ軸およびＸ軸方向にそれぞれ直線移動させるためのＺ軸駆動部、Ｙ軸駆動部およびＸ軸駆動部に搭載されている。なお、図示しない構成は前記第１実施形態のテープ材貼付け機１と概ね同様であるため図１乃至図３を参考にする。 On the other hand, the pressing portion 64 (not shown in FIG. 8) has a pressing member 67 that holds a grooved roller 66 that presses down the tape material 60 at its tip. It is An air cylinder 68 is pivotally supported on the rotation motor 71 side, and a pressing member 67 can be stored behind the tape holding portion 63 . That is, the pressing member 67 swings due to the expansion and contraction of the piston rod, and can be switched between a use state in which it protrudes downward and a retracted state in which it retreats behind the tape holding portion 63 . The pasting hand 61 mounted on the rotation driving portion of the rotating motor 71 in this way further has a Z axis for linearly moving in the Z-axis, Y-axis and X-axis directions, respectively, as in the tape pasting device 3 of the first embodiment. It is mounted on the axis drive, Y-axis drive and X-axis drive. 1 to 3 will be referred to because the configuration (not shown) is substantially the same as that of the tape sticking machine 1 of the first embodiment.

本実施形態のテープ材貼付け機では、ワーク９０がワーク保持装置４にセットされ、Ｚ軸に平行な回転軸Ｏ２を中心に回転可能になる。そして、スタートボタン５１が押されることでテープ材６０の貼り付けが開始される。すなわち、テープ貼付け装置３では、テープ保持部６３が回転しながらＸ軸方向に移動し、テープ材受渡し装置６のテープ材６０が巻き付けられる。テープ材６０を保持した貼付け用ハンド６１は、テープ貼付け装置３の駆動によりワーク９０に対する作業位置に移動し、図８に示すようにワーク９０にテープ材６０が貼り付けられる。 In the tape material applying machine of the present embodiment, a work 90 is set on the work holding device 4 and is rotatable around a rotation axis O2 parallel to the Z axis. When the start button 51 is pressed, the application of the tape material 60 is started. That is, in the tape applying device 3, the tape holding portion 63 rotates and moves in the X-axis direction, and the tape material 60 of the tape material delivery device 6 is wound thereon. The sticking hand 61 holding the tape material 60 is driven by the tape sticking device 3 to move to the work position with respect to the work 90, and the tape material 60 is stuck to the work 90 as shown in FIG.

貼付け用ハンド６１によるテープ材６０の貼付けは、テープ保持部６３が回転しながらテープ材６０がワーク９０に押し付けられ、一定の長さ分の貼り付けが行われる。それまでの間、押圧部材６７は、図９の一点鎖線で示すようにテープ保持部６３の裏側に格納された退避状態にあり、収縮していたエアシリンダ６８が伸長することにより、実線で示す使用位置にまで移動して作業状態となる。なお、図８には溝付きローラ６６のみが示されているが、その溝付きローラ６６によってテープ保持部６３からのテープ材６０が引掛けられ、ワーク９０に対するテープ材６０の押し付けが行われる。 In the application of the tape material 60 by the application hand 61, the tape material 60 is pressed against the workpiece 90 while the tape holding portion 63 rotates, and application of a predetermined length is performed. Until then, the pressing member 67 is in a retreated state stored behind the tape holding portion 63 as indicated by the dashed line in FIG. It moves to the use position and becomes a working state. Although FIG. 8 shows only the grooved roller 66 , the grooved roller 66 hooks the tape material 60 from the tape holding portion 63 and presses the tape material 60 against the work 90 .

ワーク９０は、テープ材６０の貼付け形状が複雑であるが、テープ材６０を押し付ける溝付きローラ６６の位置が各装置の駆動制御によって３次元の移動を行い、それに連動してワーク９０の回転が行われる。貼付け用ハンド６１およびワーク９０に対する各装置の駆動制御も、テープ材６０の貼付け形状におけるシミュレーション上での測定値に基づいて作成された制御プログラムに従って行われる。よって、こうしたテープ材６０の貼付け作業は、これまでは人手によって行われていたが、本実施形態のテープ材貼付け機によって自動化が可能になり、作業者の経験に関係なく品質を均一にすることができる。 The work 90 has a complicated shape to which the tape material 60 is adhered, but the position of the grooved roller 66 that presses the tape material 60 is moved three-dimensionally by drive control of each device, and the work 90 rotates in conjunction with this movement. done. The drive control of each device for the sticking hand 61 and the workpiece 90 is also performed according to a control program created based on measured values in simulation of the sticking shape of the tape material 60 . Therefore, although the pasting work of the tape material 60 has been manually performed so far, the tape material pasting machine of the present embodiment enables automation and uniform quality regardless of the experience of the operator. can be done.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、前記実施形態では、ワーク保持装置４を一台にした構成であるが、テープ材受渡し装置６を挟んでＸ字方向の反対側にもう一台設け、Ｘ軸駆動部１６の距離を延ばすことにより、テープ材の貼付け作業を２箇所で行うようにしてもよい。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
For example, in the above-described embodiment, only one work holding device 4 is provided, but another device may be provided on the opposite side in the X-shaped direction across the tape material delivery device 6 to extend the distance of the X-axis driving unit 16. Thus, the operation of attaching the tape material may be performed at two locations.

１…テープ材貼付け機３…テープ貼付け装置４…ワーク保持装置５…制御装置６…テープ材受渡し装置１０…テープ材１１…貼付け用ハンド１２…テープ止め１３…回転駆動部１４…Ｚ軸駆動部１５…Ｙ軸駆動部１６…Ｘ軸駆動部３２…ガイド８０…ワーク１００…ウレタンシートＯ１…第１回転軸Ｏ２…第２回転軸

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Tape material application machine 3... Tape application apparatus 4... Work holding apparatus 5... Control apparatus 6... Tape material delivery apparatus 10... Tape material 11... Application hand 12... Tape stopper 13... Rotation drive part 14... Z-axis drive part DESCRIPTION OF SYMBOLS 15... Y-axis drive part 16... X-axis drive part 32... Guide 80... Work 100... Urethane sheet O1... 1st rotating shaft O2... 2nd rotating shaft

Claims

A rotary drive unit that rotates a holding member around which a linear tape material is wound around a first rotation axis, and linearly moves the holding member in three axial directions including a direction parallel to the first rotation axis. a tape applicator comprising a three-axis drive for
a work rotating device that rotates the work around a second rotating shaft orthogonal to the first rotating shaft;
a control device for driving and controlling the tape applying device and the work rotating device;
The tape applying device includes a pair of gripping portions that grip both ends of the tape material on the holding member,
A tape sticking machine that sticks the tape wound around the holding member in a direction around the second rotating shaft while pressing the tape against the work.

The holding member has a circumferential outer shape centered on the first rotating shaft corresponding to the shape of the tape material attached to the work, and a groove portion into which the tape material is fitted is formed in the outer peripheral portion thereof. The tape material applying machine according to claim 1.

In the tape applying device, the holding member has a circular outer peripheral portion formed with a groove portion into which the tape material is fitted, and the tape material from the holding member is applied to the workpiece. 2. The tape sticking machine according to claim 1, further comprising a retractable pressing member for pressing.

2. A tape material delivery device for placing one tape material at a predetermined position, wherein said tape applying device rotates said holding member to wind and hold said tape material in the circumferential direction. The tape material applying machine according to any one of claims 1 to 3 .

The tape material is a long tape sheet pasted on a piece of backing paper cut in the width direction and arranged in a plurality in the longitudinal direction of the tape sheet,
4. The tape material delivery device feeds the tape sheet by folding back a guide member having a curved top, and positions one tape material on the top of the tape material as an object to be delivered to the tape applying device. The tape material applying machine described in .