JP7170862B2

JP7170862B2 - 運転支援装置及び運転支援方法

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Publication number: JP7170862B2
Application number: JP2021519961A
Authority: JP
Inventors: 卓也福岡; 光生下谷
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-05-22
Filing date: 2019-05-22
Publication date: 2022-11-14
Anticipated expiration: 2039-05-22
Also published as: WO2020235027A1; JPWO2020235027A1

Description

本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。

近年、歩行者などの、車両の死角から車線への飛び出しについて通知を行う運転支援装置が様々に提案されている。例えば特許文献１には、車両と、車両が走行する車線上の先行車両との位置関係に基づいて、歩行者などが飛び出すリスクを予想し、当該リスクが高い場合に警報を行う技術が提案されている。

特開２０１０－７２８３６号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、先行車両が存在しない場合には、車両が走行する車線の隣の車線が渋滞していても、上記リスクは低いままとなる。このため、このような場合には、車両の運転者は、歩行者などの飛び出しに常に高い注意を払わなければならず、運転者にとって運転の負担となっていた。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、先行車両が存在しない場合であっても車両の運転支援を適切に行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、車両の位置と、道路内の車線の渋滞を示す渋滞情報とを取得する取得部と、取得部で取得された車両の位置及び渋滞情報と、道路に接続された接続道路の接続部分、及び、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の少なくともいずれかの接続部分の位置を含む地図データとに基づいて、車両が走行している走行車線とともに一の道路内に含まれる周辺車線が渋滞している場合に、周辺車線から走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を、一の道路上の一以上の地点について決定し、一以上の地点の蓋然性に基づいて車両における運転支援を行う制御部とを備える。

本発明によれば、車両が走行している走行車線とともに一の道路内に含まれる周辺車線が渋滞している場合に、周辺車線から走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を、一の道路上の一以上の地点について決定し、一以上の地点の蓋然性に基づいて車両における運転支援を行う。このような構成によれば、先行車両が存在しない場合であっても車両の運転支援を適切に行うことができる。

本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を説明するための図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を説明するための図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を説明するための図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を説明するための図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を説明するための図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を説明するための図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を説明するための図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を説明するための図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を説明するための図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態２の変形例３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る運転支援装置の動作を説明するための図である。実施の形態３に係る運転支援装置の表示例を示す図である。実施の形態３の変形例に係る運転支援装置の表示例を示す図である。実施の形態３の変形例に係る運転支援装置の表示例を示す図である。実施の形態４に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態４に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。その他の変形例に係る運転支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。その他の変形例に係る運転支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。以下、運転支援装置１が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。

図１の運転支援装置１は、自車両の運転支援を実行する支援実行装置５１を、有線または無線を介して制御する。支援実行装置５１は、例えば、自車両とともに移動可能な通知装置、及び、自車両の自動運転を行う自動運転制御装置の少なくともいずれかを含む。なお、図１では、支援実行装置５１は運転支援装置１の外部に設けられているが、これに限ったものではなく、運転支援装置１に備えられてもよい。

図１の運転支援装置１は、取得部１１及び制御部１２を備える。

取得部１１は、自車両の位置を取得する。このような機能には、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、自車両の各種センサ、及び、これらのインターフェースの少なくともいずれかが用いられる。

また取得部１１は、道路内の車線の渋滞を示す渋滞情報を取得する。このような機能には、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）受信機、ＤＳＲＣ（Dedicate Short Range Communication）受信機、カメラ、自車両の周辺状況を検出する各種センサ、及び、これらのインターフェースの少なくともいずれかが用いられる。

制御部１２は、取得部１１で取得された自車両の位置及び渋滞情報と、地図データとに基づいて、自車両における運転支援を行う。

ここで、地図データは、道路に接続された接続道路の接続部分、及び、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の少なくともいずれかの接続部分の位置（以下「接続部分位置」と記すこともある）を含む。ここでいう道路は、例えば、道路網を交差点などで複数に区分した部分に相当する。予め定められた施設は、例えば、スーパ、スポーツジム、テーマパークなどを含む。なお、地図データは、例えば、運転支援装置１に記憶された地図データであってもよいし、運転支援装置１の外部から運転支援装置１によって取得された地図データであってもよい。

以下、制御部１２について詳細に説明する。まず、制御部１２は、取得部１１で取得された自車両の位置と、地図データとに基づいて、自車両が走行している走行車線と、当該走行車線とともに一の道路内に含まれる周辺車線とを特定する。以下、走行車線を含む一の道路を「走行道路」と記すこともある。なお、周辺車線は、例えば、走行道路の最も左側の車線及び最も右側の車線の少なくともいずれかを含む。

制御部１２は、取得部１１で取得された渋滞情報に基づいて、周辺車線が渋滞しているか否かを判定する。そして、制御部１２は、周辺車線が渋滞していると判定した場合に、接続部分位置を含む地図データに基づいて、例えば、歩行者、自転車及び他車両などの移動体が周辺車線から走行車線に飛び出す蓋然性を、走行道路上の一以上の地点について決定する。制御部１２は、例えば、蓋然性を決定すべき地点が接続部分位置に近いほど、当該地点の蓋然性を高くする。制御部１２は、走行道路上の一の地点について蓋然性を決定してもよいし、走行道路上の連続的な複数の地点に相当する区間について蓋然性を決定してもよい。

制御部１２は、決定した一以上の地点の蓋然性に基づいて支援実行装置５１を制御することにより、自車両における運転支援を行う。

第１例として、支援実行装置５１が通知装置を含む場合には、制御部１２は、決定した一以上の地点の蓋然性に基づいて通知装置の通知制御を行う。これにより、蓋然性が高い地点において通知装置から運転者への通知を行うことができる。

第２例として、支援実行装置５１が自動運転制御装置を含む場合には、制御部１２は、決定した一以上の地点の蓋然性に基づいて自動運転制御装置を制御する。これにより、制御部１２は、蓋然性に基づいて自動運転制御装置が用いる自車両の走行制御パラメータを変更することができ、例えば蓋然性が高い地点において自動ブレーキがすぐにかかるように制御することなどができる。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る運転支援装置１によれば、取得された自車両の位置及び渋滞情報と、接続部分位置を含む地図データとに基づいて、周辺車線が渋滞している場合に、周辺車線から走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を決定し、当該蓋然性に基づいて自車両における運転支援を行う。このような構成によれば、先行車両が存在しない場合であっても自車両の運転支援を適切に行うことができる。

＜実施の形態２＞
図２は、本発明の実施の形態２に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図２の運転支援装置１は、車内ＬＡＮ（Local Area Network）などによって、表示装置５１ａと、ＧＮＳＳ受信機５２ａと、車両センサ５２ｂと、周辺情報検出装置５２ｃと通信可能に接続されている。

表示装置５１ａは、図１の支援実行装置５１の概念に含まれる。表示装置５１ａは、自車両とともに移動可能であり、運転者に各種情報を表示する。表示装置５１ａには、例えば、液晶表示装置及びヘッドアップディスプレイなどが用いられる。表示装置５１ａは、自車両に固定された装置であってもよいし、自車両に持ち込まれた装置であってもよい。

ＧＮＳＳ受信機５２ａは、例えば自車両の緯度及び経度などの位置を検出する。車両センサ５２ｂは、例えば自車両の速度及び加速度などの走行情報を検出する。

周辺情報検出装置５２ｃは、渋滞情報に関連する周辺情報を検出したり、渋滞情報そのものを受信したりする。周辺情報検出装置５２ｃは、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）受信機、ＤＳＲＣ受信機、走行道路における他車両や障害物の状況を検出する検出装置（例えばカメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、及び、レーザレーダなど）の少なくともいずれかを含む。

次に図２の運転支援装置１について説明する。図２の運転支援装置１は、位置情報取得部１１ａと、渋滞情報取得部１１ｂと、車線特定部１２ａと、渋滞判定部１２ｂと、蓋然性決定部１２ｃと、表示制御部１２ｄと、地図データ記憶部１３とを備える。なお、位置情報取得部１１ａ、及び、渋滞情報取得部１１ｂは、図１の取得部１１の概念に含まれる。車線特定部１２ａ、渋滞判定部１２ｂ、蓋然性決定部１２ｃ、及び、表示制御部１２ｄは、図１の制御部１２の概念に含まれる。地図データ記憶部１３は、実施の形態１で説明した地図データを記憶している。

位置情報取得部１１ａは、ＧＮＳＳ受信機５２ａで検出された自車両の位置を取得する。この際、位置情報取得部１１ａは、車両センサ５２ｂで検出された走行情報に基づいて自車両の位置を補正してもよいし、地図データ記憶部１３に記憶された地図データを用いたマップマッチングにより自車両の位置を補正してもよい。

渋滞情報取得部１１ｂは、周辺情報検出装置５２ｃで検出された渋滞情報を取得する。

車線特定部１２ａは、位置情報取得部１１ａで取得された自車両の位置と、地図データ記憶部１３に記憶された地図データとに基づいて、自車両が走行している走行車線と、当該走行車線とともに走行道路内に含まれる周辺車線とを特定する。

渋滞判定部１２ｂは、渋滞情報取得部１１ｂで取得された渋滞情報に基づいて、車線特定部１２ａで特定された周辺車線が渋滞しているか否かを判定する。例えば、渋滞情報が、走行道路における他車両や障害物の状況を示す情報である場合には、渋滞判定部１２ｂは、周辺車線の他車両の速度が予め定められた閾値以下か否かに基づいて、周辺車線が渋滞しているか否かを判定する。また例えば、渋滞情報が、ＶＩＣＳ（登録商標）受信機で受信された情報である場合には、渋滞判定部１２ｂは、当該情報が周辺車線の渋滞を示しているか否かに基づいて、周辺車線が渋滞しているか否かを判定する。

蓋然性決定部１２ｃは、周辺車線が渋滞していると渋滞判定部１２ｂで判定された場合に、地図データに含まれる接続部分位置に基づいて、移動体が周辺車線から走行車線に飛び出す蓋然性を、走行道路上の区間について決定する。この蓋然性の決定については後で詳細に説明する。なお以下の説明では、この蓋然性を「侵入蓋然性」と記すこともある。また便宜上、走行道路のうち接続部分に対応する部分の侵入蓋然性などを、接続部分の侵入蓋然性などのように記載することもある。

表示制御部１２ｄは、蓋然性決定部１２ｃで決定された侵入蓋然性に基づいて表示装置５１ａの表示制御を行う。本実施の形態２では、表示制御部１２ｄは、蓋然性決定部１２ｃで決定された侵入蓋然性が予め定められた閾値よりも大きい場合に、表示装置５１ａに警告を表示させる制御を行う。

＜蓋然性の決定＞
以下、本実施の形態２に係る蓋然性決定部１２ｃによる侵入蓋然性の決定について説明する。なお、蓋然性決定部１２ｃの決定は、以下で説明する第１例～第５例に限ったものではなく、蓋然性決定部１２ｃの決定には、後述する実施の形態２の変形例１～変形例４で説明する決定が適宜用いられてもよい。

＜第１例＞
図３は、蓋然性決定部１２ｃによる侵入蓋然性の決定について第１例を説明するための図である。図３の一方側には、走行道路６１及び自車両６２などの位置関係が示され、他方側には、走行道路６１上の自車両６２前方の位置ｄに対する侵入蓋然性Ｐが示されている。また、移動体が移動する蓋然性が高い経路が破線の矢印によって示されている。

第１例では、走行道路６１は、自車両６２が走行している走行車線６１ａと、走行車線６１ａの右側に位置する周辺車線６１ｂと、歩道６１ｃとを含んでいる。走行道路６１のうちの周辺車線６１ｂは、接続道路である路地６３ａと接続部分６３ａ１で接続されており、接続部分６３ａ１は地点ｄ２から地点ｄ３に渡っている。そして、周辺車線６１ｂは渋滞している。

このような第１例において、蓋然性決定部１２ｃは、地図データから路地６３ａの接続部分６３ａ１を取得し、接続部分６３ａ１の侵入蓋然性Ｐを比較的高い値に決定する。なお、接続部分６３ａ１の幅（ｄ２－ｄ３）が狭いほど自車両６２の運転者は、接続部分６３ａ１を認識しにくい。このため、蓋然性決定部１２ｃは、接続部分６３ａ１の幅（ｄ２－ｄ３）が狭いほど、接続部分６３ａ１の侵入蓋然性Ｐが高くなるように、当該侵入蓋然性Ｐの値を変更してもよい。

蓋然性決定部１２ｃは、接続部分６３ａ１以外の地点の侵入蓋然性Ｐを、接続部分６３ａ１の侵入蓋然性Ｐよりも低い値に決定する。例えば、蓋然性決定部１２ｃは、接続部分６３ａ１以外の地点が接続部分６３ａ１から遠くなるほど、当該地点の侵入蓋然性Ｐを低くなるように決定する。図３の第１例では、地点ｄ２，ｄ３から、接続部分６３ａ１以外の地点ｄ１，ｄ４にそれぞれ向かうにつれて侵入蓋然性Ｐが直線的に低くなっているが、これに限ったものではない。例えば、地点ｄ２，ｄ３から地点ｄ１，ｄ４にそれぞれ向かうにつれて、侵入蓋然性Ｐは、曲線的に低くなってもよいし、段階的または断続的に低くなってもよい。

以上のように第１例では、走行道路６１の延在方向における接続部分６３ａ１の位置に基づいて侵入蓋然性Ｐを決定する。なお、第１例では、地点ｄ１と地点ｄ２との間の距離（ｄ１－ｄ２）、及び、地点ｄ３と地点ｄ４との間の距離（ｄ３－ｄ４）は、同じ一定値（例えば５ｍ）であるが、これに限ったものではない。例えば、距離（ｄ１－ｄ２）、及び、距離（ｄ３－ｄ４）のそれぞれは、接続部分６３ａ１の幅（ｄ２－ｄ３）の２倍などのように変数であってもよい。

＜第２例＞
図４は、蓋然性決定部１２ｃによる侵入蓋然性の決定について第２例を説明するための図である。図４では、図３と同様に走行道路６１及び自車両６２などの位置関係と、走行道路６１上の自車両６２前方の位置ｄに対する侵入蓋然性Ｐとが示されている。

図３の第１例では、周辺車線６１ｂが、接続道路である路地６３ａと接続部分６３ａ１で接続されていた。これに対して、図４の第２例では、周辺車線６１ｂではなく、走行車線６１ａが、接続道路である路地６３ｂと接続部分６３ｂ１で接続されている。なお、接続部分６３ｂ１は地点ｄ６から地点ｄ７に渡っている。

第２例においても、蓋然性決定部１２ｃは、第１例と同様に、走行道路６１の延在方向における接続部分６３ｂ１の位置に基づいて侵入蓋然性Ｐを決定する。ただし、走行道路６１の幅方向に関して、図３の第１例では走行車線６１ａは接続部分６３ａ１から比較的遠いが、図４の第２例では走行車線６１ａは接続部分６３ｂ１に比較的近い。この差異によれば、図３の位置関係よりも図４の位置関係の方が、歩行者などの移動体は走行車線６１ａのうちの接続部分６３ｂ１のより近い部分を横切ることが多いと推測される。

このことに鑑みて、第２例の距離（ｄ５－ｄ６）＜第１例の距離（ｄ１－ｄ２）、及び、第２例の距離（ｄ７－ｄ８）＜第１例の距離（ｄ３－ｄ４）が成り立つように、蓋然性決定部１２ｃは、接続部分６３ｂ１以外の地点ｄ５，ｄ８を決定してもよい。つまり、蓋然性決定部１２ｃは、接続道路の接続部分の位置に基づいて侵入蓋然性Ｐを決定する場合に、接続部分が走行道路６１の延在方向においてどこにあるかだけでなく、接続部分が走行車線６１ａ及び周辺車線６１ｂのどちらにあるかをも考慮して侵入蓋然性Ｐを決定してもよい。もちろん場合によっては、第２例の距離（ｄ５－ｄ６）＝第１例の距離（ｄ１－ｄ２）、及び、第２例の距離（ｄ７－ｄ８）＝第１例の距離（ｄ３－ｄ４）としてもよい。

＜第３例＞
図５及び図６は、蓋然性決定部１２ｃによる侵入蓋然性の決定について第３例を説明するための図である。図５及び図６では、図３と同様に走行道路６１及び自車両６２などの位置関係と、走行道路６１上の自車両６２前方の位置ｄに対する侵入蓋然性Ｐとが示されている。

第３例においても、蓋然性決定部１２ｃは、第１例及び第２例と同様に、走行道路６１における接続道路の接続部分の位置に基づいて侵入蓋然性Ｐを決定する。ただし、図６に示される路地６３ａ，６３ｂの接続部分６３ａ１，６３ｂ１同士の間の距離（ｄ３－ｄ６）は、図５に示される路地６３ａ，６３ｂの接続部分６３ａ１，６３ｂ１同士の間の距離（ｄ３－ｄ６）よりも短い。この差異によれば、図５の位置関係よりも図６の位置関係の方が、歩行者などの移動体は走行車線６１ａを横切ることが多いと推測される。

このことに鑑みて、蓋然性決定部１２ｃは、路地６３ａ，６３ｂの接続部分６３ａ１，６３ｂ１同士の間の距離（ｄ３－ｄ６）が短いほど、接続部分６３ａ１，６３ｂ１の侵入蓋然性Ｐを高くしてもよい。つまり、蓋然性決定部１２ｃは、走行道路６１の両側に接続された路地６３ａ，６３ｂの接続部分６３ａ１，６３ｂ１同士の間の距離（ｄ３－ｄ６）にも基づいて侵入蓋然性Ｐを決定してもよい。

また、蓋然性決定部１２ｃは、第１例（図３）及び第２例（図４）のように、路地６３ａのみまたは路地６３ｂのみが走行道路６１の片側に接続されている場合の侵入蓋然性Ｐよりも、第３例（図６）のように路地６３ａ及び路地６３ｂが走行道路６１の両側に接続されている場合の侵入蓋然性Ｐを高くしてもよい。また、なお、図６の侵入蓋然性Ｐのグラフの形状は、図３の侵入蓋然性Ｐのグラフの形状と図４の侵入蓋然性Ｐのグラフの形状との和に対応してもよい。

＜第４例＞
図７は、蓋然性決定部１２ｃによる侵入蓋然性の決定について第４例を説明するための図である。図７では、図３と同様に走行道路６１及び自車両６２などの位置関係と、走行道路６１上の自車両６２前方の位置ｄに対する侵入蓋然性Ｐとが示されている。

第４例においても、蓋然性決定部１２ｃは、第１例及び第２例と同様に、走行道路６１における接続道路の接続部分位置に基づいて侵入蓋然性Ｐを決定する。ただし、図３の第１例では、周辺車線６１ｂは、走行車線６１ａの右側に位置する対向車線であり、かつ渋滞していた。これに対して、図７の第４例では、周辺車線６１ｂは、走行車線６１ａの左側に位置し、走行車線６１ａを走行する車両に優先的に追い越される車線であり、かつ渋滞している。この差異によれば、図３に示される双方向に車両が走行する位置関係よりも図７に示される片方向に車両が走行する位置関係の方が、歩行者などの移動体は油断して走行車線６１ａを横切ることが多いと推測される。

このことに鑑みて、蓋然性決定部１２ｃは、渋滞している周辺車線６１ｂが走行車線６１ａの左側にある場合には、渋滞している周辺車線６１ｂが走行車線６１ａの右側にある場合よりも、侵入蓋然性Ｐを高くしてもよい。つまり、蓋然性決定部１２ｃは、渋滞している周辺車線６１ｂが走行車線６１ａの左側であるか右側であるかにも基づいて侵入蓋然性Ｐを決定してもよい。

なお、図８のように周辺車線６１ｂが、走行車線６１ａの車両に優先的に追い越される車線だけでなく、対向車線を含んでいる場合には、歩行者などの移動体は複数の車線を横切ることは大変危険であると判断して走行車線６１ａを横切ることが少ないと推測される。このことに鑑みて、つまり、蓋然性決定部１２ｃは、走行道路６１の車線の数にも基づいて侵入蓋然性Ｐを決定してもよい。

＜第５例＞
図９、図１０及び図１１は、蓋然性決定部１２ｃによる侵入蓋然性の決定について第５例を説明するための図であり、図３と同様に走行道路６１及び自車両６２などの位置関係と、走行道路６１についての侵入蓋然性Ｐとを示す図である。

第１例～第４例では、蓋然性決定部１２ｃは、路地などの接続道路の接続部分の位置に基づいて侵入蓋然性を決定した。第５例では、蓋然性決定部１２ｃは、道路に接続された接続道路の接続部分位置の代わりに、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の位置を、侵入蓋然性の決定に用いる。

図９では、走行道路６１のうちの走行車線６１ａは、予め定められた施設であるスーパ６４ａと接続部分６４ａ１で接続されており、接続部分６４ａ１は地点ｄ２２から地点ｄ２３に渡っている。なお、図９の位置関係は、図４の第２例の路地６３ｂをスーパ６４ａに置換した位置関係と同様である。

このような図９の例において第２例と同様に、蓋然性決定部１２ｃは、走行道路６１における予め定められた施設の接続部分の位置に基づいて侵入蓋然性Ｐを決定する。例えば、蓋然性決定部１２ｃは、地図データからスーパ６４ａの接続部分６４ａ１を取得し、接続部分６４ａ１の侵入蓋然性Ｐを比較的高い値に決定する。そして、蓋然性決定部１２ｃは、接続部分６４ａ１以外の地点ｄ２１，ｄ２４などの侵入蓋然性Ｐを、接続部分６４ａ１の侵入蓋然性Ｐよりも低い値に決定する。

図１０の位置関係は、図６の第３例の路地６３ｂをスーパ６４ａに置換した位置関係と同様である。このような図１０の例において第３例と同様に、蓋然性決定部１２ｃは、走行道路６１の両側に接続された路地６３ａの接続部分６３ａ１とスーパ６４ａの接続部分６４ａ１との間の距離にも基づいて侵入蓋然性Ｐを決定してもよい。

図１１の位置関係は、図３の第１例から図７の第４例への変更と同様の変更、つまり走行車線６１ａの位置と周辺車線６１ｂの位置との変更などを、図９の位置関係に行ったものと同様である。このような図１１の例において第４例と同様に、蓋然性決定部１２ｃは、渋滞している周辺車線６１ｂが走行車線６１ａの左側であるか右側であるかにも基づいて侵入蓋然性Ｐを決定してもよい。

＜動作＞
図１２は、本実施の形態２に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。

まずステップＳ１にて、位置情報取得部１１ａは自車両の位置を取得し、渋滞情報取得部１１ｂは渋滞情報を取得する。

ステップＳ２にて、車線特定部１２ａは、位置情報取得部１１ａで取得された自車両の位置と、地図データ記憶部１３に記憶された地図データとに基づいて、走行車線と周辺車線とを特定する。

ステップＳ３にて、渋滞判定部１２ｂは、渋滞情報取得部１１ｂで取得された渋滞情報に基づいて、車線特定部１２ａで特定された周辺車線が渋滞しているか否かを判定する。周辺車線が渋滞していると判定された場合には処理がステップＳ４に進み、周辺車線が渋滞していないと判定された場合には処理がステップＳ１に戻る。

ステップＳ４にて、蓋然性決定部１２ｃは、地図データに含まれる接続部分位置に基づいて、移動体が周辺車線から走行車線に飛び出す侵入蓋然性を、走行道路上の区間について決定する。

ステップＳ５にて、表示制御部１２ｄは、蓋然性決定部１２ｃで決定された侵入蓋然性が予め定められた閾値よりも大きいか否かを判定する。侵入蓋然性が閾値よりも大きいと判定された場合には処理がステップＳ６に進み、侵入蓋然性が閾値以下であると判定された場合には処理がステップＳ１に戻る。

ステップＳ６にて、表示制御部１２ｄは、表示装置５１ａに警告を表示させる制御を行う。この制御により、表示装置５１ａは警告を表示する。その後、図１２の動作が終了する。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る運転支援装置１によれば、上述した第１例～第５例のように侵入蓋然性を決定するので、侵入蓋然性を適切化することができる。また本実施の形態２によれば、侵入蓋然性が予め定められた閾値よりも大きい場合に、表示装置５１ａに警告を表示させる制御を行うので、運転者の運転の負担を軽減することができる。

＜実施の形態２の変形例１＞
周辺情報検出装置５２ｃが、自車両周辺を検出する上記検出装置を含むように構成されている場合に、渋滞情報取得部１１ｂは、周辺車線のうち接続部分に対応する部分の渋滞として、例えば図３の車両Ｂ４及び車両Ｂ５の位置を取得してもよい。そして、蓋然性決定部１２ｃは、周辺情報検出装置５２ｃで取得された車両Ｂ４及び車両Ｂ５の位置にも基づいて侵入蓋然性を決定してもよい。

また、車両Ｂ４と接続部分６３ａ１との間の距離（車両Ｂ４側の距離）が、車両Ｂ５と接続部分６３ａ１との間の距離（車両Ｂ５側の距離）よりも小さい場合には、歩行者などの移動体は車両Ｂ５近くで走行車線６１ａを横切ることが多いと推測される。一方、車両Ｂ４側の距離が、車両Ｂ５側の距離よりも大きい場合には、歩行者などの移動体は車両Ｂ４近くで走行車線６１ａを横切ることが多いと推測される。

このことに鑑みて、車両Ｂ４側の距離が車両Ｂ５側の距離よりも小さい場合には、蓋然性決定部１２ｃは、距離（ｄ３－ｄ４）＜距離（ｄ１－ｄ２）が成り立つように、地点ｄ１，ｄ４を決定してもよい。一方、車両Ｂ４側の距離が車両Ｂ５側の距離よりも大きい場合には、蓋然性決定部１２ｃは、距離（ｄ３－ｄ４）＞距離（ｄ１－ｄ２）が成り立つように、地点ｄ１，ｄ４を決定してもよい。

以上のような本変形例１に係る運転支援装置１によれば、侵入蓋然性を適切化することができる。

＜実施の形態２の変形例２＞
地図データは、道路の構造を含んでもよい。そして、蓋然性決定部１２ｃは、走行道路の構造にも基づいて侵入蓋然性を決定してもよい。

例えば、道路の構造が、道路がカーブを有するか否かを含み、かつ、地図データの走行道路がカーブを有する場合には、蓋然性決定部１２ｃは、当該走行道路のうちカーブが存在する区間の侵入蓋然性を高くしてもよい。例えば、道路の構造が、道路に含まれる歩道の数が減少するか否かを含み、かつ、地図データの走行道路に含まれる歩道の数が減少する場合には、蓋然性決定部１２ｃは、当該走行道路のうち歩道の数が減少する地点の侵入蓋然性を高くしてもよい。

また地図データは、接続道路の属性及び構造を含んでもよい。そして、蓋然性決定部１２ｃは、接続道路の属性及び構造にも基づいて侵入蓋然性を決定してもよい。

例えば、接続道路の属性が、接続道路が幼稚園や小学校などと接続されている否かを含み、かつ、地図データの接続道路が幼稚園や小学校などと接続されている場合には、蓋然性決定部１２ｃは、当該接続道路の侵入蓋然性を高くしてもよい。

例えば、接続道路の構造が、接続道路と道路との接続角度を含む場合には、蓋然性決定部１２ｃは、接続角度に基づいて当該接続道路の侵入蓋然性を決定してもよい。具体的には、図３の路地６３ａが右下から左上の方向に延在した状態で走行道路６１と接続されていた場合には、歩行者などの移動体は接続部分６３ａ１の下側から走行車線６１ａを横切るよりも接続部分６３ａ１の上側から走行車線６１ａを横切ることが多いと推測される。このような場合に、蓋然性決定部１２ｃは、距離（ｄ３－ｄ４）＞距離（ｄ１－ｄ２）が成り立つように、地点ｄ１，ｄ４を決定してもよい。

また地図データは、予め定められた施設の属性を含んでもよい。そして、蓋然性決定部１２ｃは、予め定められた施設の属性にも基づいて侵入蓋然性を決定してもよい。

例えば、予め定められた施設の属性が、幼稚園、小学校及び中学校を含む場合には、蓋然性決定部１２ｃは、幼稚園の侵入蓋然性＞小学校の侵入蓋然性＞中学校の侵入蓋然性となるように侵入蓋然性を決定してもよい。

以上のような本変形例２に係る運転支援装置１によれば、侵入蓋然性を適切化することができる。

＜実施の形態２の変形例３＞
図１３は、本変形例３に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。図１３の運転支援装置１の構成は、図２の運転支援装置１の構成に、走行情報取得部１１ｃを追加した構成と同様である。なお、走行情報取得部１１ｃは、図１の取得部１１の概念に含まれる。

走行情報取得部１１ｃは、自車両が走行している日時、及び、自車両が走行している位置の天候の少なくともいずれかを含む走行情報を取得する。走行情報取得部１１ｃには、例えば、タイマー、及び、インターネットに接続可能な通信装置などが用いられる。

蓋然性決定部１２ｃは、走行情報取得部１１ｃで取得された走行情報にも基づいて侵入蓋然性を決定してもよい。例えば、走行情報に含まれる日時が夕方などの帰宅時間帯である場合には、蓋然性決定部１２ｃは侵入蓋然性を全体的に高くしてもよい。例えば、走行情報に含まれる天候が雨、雪、霧などである場合には、蓋然性決定部１２ｃは侵入蓋然性を全体的に高くしてもよい。

以上のような本変形例３に係る運転支援装置１によれば、侵入蓋然性を適切化することができる。

＜実施の形態２の変形例４＞
周辺情報検出装置５２ｃが、上記検出装置を含むように構成されている場合に、渋滞情報取得部１１ｂは、渋滞している周辺車線に存在する移動体を取得してもよい。このような移動体としては、例えば、渋滞している周辺車線から走行車線を通過しようとして様子をうかがっている歩行者などが想定される。蓋然性決定部１２ｃは、渋滞情報取得部１１ｂが移動体を取得したか否かにも基づいて侵入蓋然性を決定してもよい。例えば、蓋然性決定部１２ｃは、渋滞情報取得部１１ｂが移動体を取得した場合に侵入蓋然性を高くしてもよい。

以上のような本変形例４に係る運転支援装置１によれば、侵入蓋然性を適切化することができる。

＜実施の形態３＞
図１４は、本発明の実施の形態３に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。図１４の運転支援装置１の構成は、図２の運転支援装置１の表示装置５１ａとしてヘッドアップディスプレイ５１ｂが用いられている。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

本実施の形態３に係るヘッドアップディスプレイ５１ｂは、自車両の運転席から視認される１以上の虚像を、自車両外の景色に重ねて表示することが可能となっている。つまり、ヘッドアップディスプレイ５１ｂは、あたかも現実世界の３次元空間に実在するように自車両の運転者に見える仮想的な虚像を表示することが可能となっている。なお、虚像の位置は、自車両の特定位置（例えば運転席またはフロントガラス）を原点などの基準にした３次元座標空間における位置である。３次元座標空間が極座標空間である場合、虚像の位置は、例えば、虚像の方向である虚像方向と、虚像までの距離である虚像距離とによって規定される。なお、以下の説明では、ヘッドアップディスプレイ５１ｂが表示する虚像を、オブジェクトと記すこともある。

図１５は、本実施の形態３に係る表示制御部１２ｄの表示制御を説明するための図であり、図１６は、図１５の場合に行われる表示装置５１ａの表示例を示す図である。

本実施の形態３では地図データにおいて、移動体の属性が、接続部分と対応付けられている。移動体の属性は、例えば、歩行者、自転車及び他車両のいずれかを示す。例えば図１５の例では、接続部分６３ａ１には「歩行者」が移動体の属性として対応付けられ、接続部分６３ｂ１には「他車両」が移動体の属性として対応付けられている。

表示制御部１２ｄは、侵入蓋然性が閾値よりも大きい走行道路上の地点を求める。図１５の例では、表示制御部１２ｄは、侵入蓋然性Ｐが閾値ｔｈよりも大きい走行道路上の地点ｄ４１から地点ｄ４２の区間と、地点ｄ４３から地点ｄ４４の区間とを求める。以下、地点ｄ４１から地点ｄ４２の区間に対する表示制御について説明するが、地点ｄ４３から地点ｄ４４の区間に対する表示制御も以下の説明と同様である。

表示制御部１２ｄは、閾値との比較によって求めた地点に近い接続部分を求め、当該接続部分に対応する移動体の属性を、ヘッドアップディスプレイ５１ｂに表示させる。図１５の例では、表示制御部１２ｄは、求めた地点ｄ４１から地点ｄ４２の区間に近い接続部分６３ａ１を求め、接続部分６３ａ１に対応付けられた「歩行者」をヘッドアップディスプレイ５１ｂに表示させる。これにより、図１６に示すように、ヘッドアップディスプレイ５１ｂは、歩行者をディフォルメで示すオブジェクト６７ａを表示する。

また、表示制御部１２ｄは、閾値との比較によって求めた地点に近い接続部分を求め、当該接続部分の位置における接続道路及び施設の少なくともいずれかを、ヘッドアップディスプレイ５１ｂに表示させる。図１５の例では、表示制御部１２ｄは、求めた地点ｄ４１から地点ｄ４２の区間に近い接続部分６３ａ１を求め、接続部分６３ａ１の位置における路地６３ａを示す文字をヘッドアップディスプレイ５１ｂに表示させる。この際、表示制御部１２ｄは、路地６３ａの図形のオブジェクトもヘッドアップディスプレイ５１ｂに表示させる。これにより、図１６に示すように、ヘッドアップディスプレイ５１ｂは、路地への注意を促す文字のオブジェクト６７ｂと、路地の図形のオブジェクト６７ｃとを表示する。

なお、表示制御部１２ｄは、自車両の運転席から見た現実の地点であって、侵入蓋然性が閾値よりも大きい走行道路上の地点に対応する現実の地点に、オブジェクトをヘッドアップディスプレイ５１ｂに表示させる。これにより、図１６に示すように、ヘッドアップディスプレイ５１ｂは、地点ｄ４１から地点ｄ４２の範囲に対応する現実の範囲に、オブジェクト６７ａ，６７ｂ，６７ｃを表示する。なお、この表示を行う際には、オブジェクト６７ａ，６７ｂ，６７ｃの虚像の距離及び方向の両方が制御されてもよいし、オブジェクト６７ａ，６７ｂ，６７ｃの虚像の方向のみが制御されてもよい。

＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係る運転支援装置１によれば、侵入蓋然性が閾値よりも大きい走行道路上の地点を求め、当該地点に近い接続部分を求め、当該接続部分に対応する移動体の属性を、ヘッドアップディスプレイに表示させる。このような構成によれば、運転者はどのような移動体が飛び出すかを事前に把握することができる。

また本実施の形態３によれば、侵入蓋然性が閾値よりも大きい走行道路上の地点を求め、当該地点に近い接続部分を求め、当該接続部分の位置における接続道路及び施設の少なくともいずれかを、ヘッドアップディスプレイに表示させる。このような構成によれば、移動体が飛び出す原因が接続道路及び施設のいずれであるかを、運転者は事前に把握することができる。

また本実施の形態３によれば、自車両の運転席から見た現実の地点であって、侵入蓋然性が閾値よりも大きい走行道路上の地点に対応する現実の地点に、オブジェクトをヘッドアップディスプレイ５１ｂに表示させる。このような構成によれば、運転者はどのあたりから移動体が飛び出すかを事前に把握することができる。

＜実施の形態３の変形例＞
図１７及び図１８に示すように、表示制御部１２ｄは、自車両の運転席から見た現実の地点であって、侵入蓋然性が閾値よりも大きい走行道路上の地点に対応する現実の地点に、侵入蓋然性を示すオブジェクトをヘッドアップディスプレイ５１ｂに表示させてもよい。図１７では、弧状のオブジェクト６８ａの数が多いほど侵入蓋然性が大きいことを示し、図１８では、矢印状のオブジェクト６８ｂの長さが大きいほど侵入蓋然性が大きいことを示している。

なお、図１７及び図１８の例では、渋滞情報取得部１１ｂは、周辺車線のうち接続部分に対応する部分の渋滞として、例えば周辺車線上の各車両の位置、つまり図３の車両Ｂ４及び車両Ｂ５のような位置を取得し、表示制御部１２ｄは、車両同士の間にオブジェクト６８ａ，６８ｂを表示している。ただし、侵入蓋然性を示すオブジェクトをヘッドアップディスプレイ５１ｂに表示させることができるのであれば、図１７及び図１８の表示に限ったものではない。

＜実施の形態４＞
図１９は、本発明の実施の形態４に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図１９の運転支援装置１は、図２の表示装置５１ａの代わりに、自動運転制御装置５１ｃと接続されている。また、図１９の運転支援装置１は、図２の表示制御部１２ｄの代わりに、パラメータ調整部１２ｅを備えている。自動運転制御装置５１ｃは、図１の支援実行装置５１の概念に含まれ、パラメータ調整部１２ｅは、図１の制御部１２の概念に含まれる。

自動運転制御装置５１ｃは、自車両の走行を制御するための走行制御パラメータを変更する。ここでいう自車両の走行は、運転支援された運転者による走行であってもよいし、自動運転による走行であってもよい。

パラメータ調整部１２ｅは、蓋然性決定部１２ｃで決定された侵入蓋然性に基づいて、自動運転制御装置５１ｃの走行制御パラメータを調整することによって、自車両の走行制御を行う。例えば、パラメータ調整部１２ｅは、侵入蓋然性が大きい地点では、自動ブレーキがすぐにかかるように制御する。

＜動作＞
図２０は、本実施の形態４に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。図２０の動作は、図１２のステップＳ６をステップＳ７に変更した動作と同様である。ステップＳ７にて、パラメータ調整部１２ｅは、自動運転制御装置５１ｃの走行制御パラメータを調整することによって、自車両の走行制御を行う。その後、図２０の動作が終了する。

＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４に係る運転支援装置１によれば、侵入蓋然性に基づいて自車両の走行制御を行うので、運転者の運転の負担を軽減することができる。

＜その他の変形例＞
上述した図１の取得部１１及び制御部１２を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図２１に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両の位置と、渋滞情報とを取得する取得部１１と、取得部１１で取得された車両の位置及び渋滞情報と、道路に接続された接続道路の接続部分、及び、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の少なくともいずれかの接続部分の位置を含む地図データとに基づいて、周辺車線が渋滞している場合に、周辺車線から走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を、走行道路上の一以上の地点について決定し、一以上の地点の蓋然性に基づいて車両における運転支援を行う制御部１２と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２２に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１は、処理回路８１により実行されるときに、車両の位置と、渋滞情報とを取得するステップと、取得された車両の位置及び渋滞情報と、道路に接続された接続道路の接続部分、及び、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の少なくともいずれかの接続部分の位置を含む地図データとに基づいて、周辺車線が渋滞している場合に、周辺車線から走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を、走行道路上の一以上の地点について決定し、一以上の地点の蓋然性に基づいて車両における運転支援を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、以上で説明した運転支援装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）及びナビゲーション装置及びＤＭＳ（Driver Monitoring System）装置などの車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくとも１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される運転支援システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した運転支援装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

図２３は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図２３のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２の車両装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。

取得部である通信部９１ａは、車両装置９３及び他のサーバと無線通信を行うことにより、車両装置９３で取得された車両９２の位置と、他のサーバで取得された渋滞情報とを受信する。

制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１２と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、通信部９１ａで受信された車両９２の位置及び渋滞情報と、道路に接続された接続道路の接続部分、及び、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の少なくともいずれかの接続部分の位置を含む地図データとに基づいて、周辺車線が渋滞している場合に、周辺車線から走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を、走行道路上の一以上の地点について決定し、一以上の地点の蓋然性に基づいて車両における運転支援を行うための制御信号を生成する。そして、通信部９１ａは、制御部９１ｂで生成された制御信号を車両装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明した運転支援装置１と同様の効果を得ることができる。

図２４は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図２４の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７の車両装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明した運転支援装置１と同様の効果を得ることができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１運転支援装置、１１取得部、１２制御部、５１ａ表示装置、５１ｂヘッドアップディスプレイ、６１走行道路、６１ａ走行車線、６１ｂ周辺車線、６２自車両、６３ａ，６３ｂ路地、６３ａ１，６３ｂ１，６４ａ１接続部分、６４ａスーパ、６７ａ，６７ｂ，６７ｃ，６８ａ，６８ｂオブジェクト。

Claims

車両の位置と、道路内の車線の渋滞を示す渋滞情報とを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記車両の位置及び前記渋滞情報と、道路に接続された接続道路の接続部分、及び、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の少なくともいずれかの接続部分の位置を含む地図データとに基づいて、前記車両が走行している走行車線とともに一の道路内に含まれる周辺車線が渋滞している場合に、前記周辺車線から前記走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を、前記一の道路上の一以上の地点について決定し、前記一以上の地点の前記蓋然性に基づいて前記車両における運転支援を行う制御部と
を備える、運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援は、前記車両とともに移動可能な通知装置の通知制御を含む、運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援は、前記車両の走行制御を含む、運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記周辺車線のうち前記接続部分に対応する部分の渋滞にも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
渋滞している前記周辺車線が前記走行車線の左側であるか右側であるかにも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記地図データは前記接続道路の属性及び構造の少なくともいずれかを含み、
前記制御部は、
前記属性及び前記構造の少なくともいずれかにも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記一の道路の両側に接続された前記接続道路の前記接続部分同士の間の距離にも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記通知装置は表示装置を含み、
前記制御部は、
前記蓋然性が予め定められた閾値よりも大きい場合に、前記表示装置に警告を表示させる制御を行う、運転支援装置。
請求項８に記載の運転支援装置であって、
前記表示装置はヘッドアップディスプレイを含む、運転支援装置。
請求項９に記載の運転支援装置であって、
前記移動体の属性が、前記接続部分と対応付けられ、
前記制御部は、
前記蓋然性が前記閾値よりも大きい前記一の道路上の前記地点を求め、当該地点に近い前記接続部分を求め、当該接続部分に対応する前記移動体の属性を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。
請求項９に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記蓋然性が前記閾値よりも大きい前記一の道路上の前記地点を求め、当該地点に近い前記接続部分を求め、当該接続部分の前記位置における前記接続道路及び前記施設の少なくともいずれかを、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。
請求項１１に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
求めた前記接続部分の前記位置における前記接続道路及び前記施設の少なくともいずれかのオブジェクトを、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。
請求項９に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記車両の運転席から見た現実の地点であって、前記蓋然性が前記閾値よりも大きい前記一の道路上の前記地点に対応する現実の地点に、オブジェクトを前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。
請求項１３に記載の運転支援装置であって、
前記オブジェクトは前記蓋然性の大きさを示す、運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記地図データは道路の構造を含み、
前記制御部は、
前記一の道路の構造にも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記取得部は、
渋滞している前記周辺車線に存在する移動体をさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部が前記移動体を取得したか否かにも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記地図データは前記施設の属性を含み、
前記制御部は、
前記属性にも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記取得部は、
前記車両が走行している日時、及び、前記車両が走行している位置の天候の少なくともいずれかを含む走行情報をさらに取得し、
前記制御部は、
前記走行情報にも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。
取得部が、車両の位置と、道路内の車線の渋滞を示す渋滞情報とを取得し、
制御部が、前記取得部で取得された前記車両の位置及び前記渋滞情報と、道路に接続された接続道路の接続部分、及び、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の少なくともいずれかの接続部分の位置を含む地図データとに基づいて、前記車両が走行している走行車線とともに一の道路内に含まれる周辺車線が渋滞している場合に、前記周辺車線から前記走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を、前記一の道路上の一以上の地点について決定し、前記一以上の地点の前記蓋然性に基づいて前記車両における運転支援を行う、運転支援方法。