JP7170862B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る運転支援装置1の構成を示すブロック図である。以下、運転支援装置1が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。
以上のような本実施の形態1に係る運転支援装置1によれば、取得された自車両の位置及び渋滞情報と、接続部分位置を含む地図データとに基づいて、周辺車線が渋滞している場合に、周辺車線から走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を決定し、当該蓋然性に基づいて自車両における運転支援を行う。このような構成によれば、先行車両が存在しない場合であっても自車両の運転支援を適切に行うことができる。
図2は、本発明の実施の形態2に係る運転支援装置1の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態2に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
以下、本実施の形態2に係る蓋然性決定部12cによる侵入蓋然性の決定について説明する。なお、蓋然性決定部12cの決定は、以下で説明する第1例~第5例に限ったものではなく、蓋然性決定部12cの決定には、後述する実施の形態2の変形例1~変形例4で説明する決定が適宜用いられてもよい。
図3は、蓋然性決定部12cによる侵入蓋然性の決定について第1例を説明するための図である。図3の一方側には、走行道路61及び自車両62などの位置関係が示され、他方側には、走行道路61上の自車両62前方の位置dに対する侵入蓋然性Pが示されている。また、移動体が移動する蓋然性が高い経路が破線の矢印によって示されている。
図4は、蓋然性決定部12cによる侵入蓋然性の決定について第2例を説明するための図である。図4では、図3と同様に走行道路61及び自車両62などの位置関係と、走行道路61上の自車両62前方の位置dに対する侵入蓋然性Pとが示されている。
図5及び図6は、蓋然性決定部12cによる侵入蓋然性の決定について第3例を説明するための図である。図5及び図6では、図3と同様に走行道路61及び自車両62などの位置関係と、走行道路61上の自車両62前方の位置dに対する侵入蓋然性Pとが示されている。
図7は、蓋然性決定部12cによる侵入蓋然性の決定について第4例を説明するための図である。図7では、図3と同様に走行道路61及び自車両62などの位置関係と、走行道路61上の自車両62前方の位置dに対する侵入蓋然性Pとが示されている。
図9、図10及び図11は、蓋然性決定部12cによる侵入蓋然性の決定について第5例を説明するための図であり、図3と同様に走行道路61及び自車両62などの位置関係と、走行道路61についての侵入蓋然性Pとを示す図である。
図12は、本実施の形態2に係る運転支援装置1の動作を示すフローチャートである。
以上のような本実施の形態2に係る運転支援装置1によれば、上述した第1例~第5例のように侵入蓋然性を決定するので、侵入蓋然性を適切化することができる。また本実施の形態2によれば、侵入蓋然性が予め定められた閾値よりも大きい場合に、表示装置51aに警告を表示させる制御を行うので、運転者の運転の負担を軽減することができる。
周辺情報検出装置52cが、自車両周辺を検出する上記検出装置を含むように構成されている場合に、渋滞情報取得部11bは、周辺車線のうち接続部分に対応する部分の渋滞として、例えば図3の車両B4及び車両B5の位置を取得してもよい。そして、蓋然性決定部12cは、周辺情報検出装置52cで取得された車両B4及び車両B5の位置にも基づいて侵入蓋然性を決定してもよい。
地図データは、道路の構造を含んでもよい。そして、蓋然性決定部12cは、走行道路の構造にも基づいて侵入蓋然性を決定してもよい。
図13は、本変形例3に係る運転支援装置1の構成を示すブロック図である。図13の運転支援装置1の構成は、図2の運転支援装置1の構成に、走行情報取得部11cを追加した構成と同様である。なお、走行情報取得部11cは、図1の取得部11の概念に含まれる。
周辺情報検出装置52cが、上記検出装置を含むように構成されている場合に、渋滞情報取得部11bは、渋滞している周辺車線に存在する移動体を取得してもよい。このような移動体としては、例えば、渋滞している周辺車線から走行車線を通過しようとして様子をうかがっている歩行者などが想定される。蓋然性決定部12cは、渋滞情報取得部11bが移動体を取得したか否かにも基づいて侵入蓋然性を決定してもよい。例えば、蓋然性決定部12cは、渋滞情報取得部11bが移動体を取得した場合に侵入蓋然性を高くしてもよい。
図14は、本発明の実施の形態3に係る運転支援装置1の構成を示すブロック図である。図14の運転支援装置1の構成は、図2の運転支援装置1の表示装置51aとしてヘッドアップディスプレイ51bが用いられている。以下、本実施の形態3に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
以上のような本実施の形態3に係る運転支援装置1によれば、侵入蓋然性が閾値よりも大きい走行道路上の地点を求め、当該地点に近い接続部分を求め、当該接続部分に対応する移動体の属性を、ヘッドアップディスプレイに表示させる。このような構成によれば、運転者はどのような移動体が飛び出すかを事前に把握することができる。
図17及び図18に示すように、表示制御部12dは、自車両の運転席から見た現実の地点であって、侵入蓋然性が閾値よりも大きい走行道路上の地点に対応する現実の地点に、侵入蓋然性を示すオブジェクトをヘッドアップディスプレイ51bに表示させてもよい。図17では、弧状のオブジェクト68aの数が多いほど侵入蓋然性が大きいことを示し、図18では、矢印状のオブジェクト68bの長さが大きいほど侵入蓋然性が大きいことを示している。
図19は、本発明の実施の形態4に係る運転支援装置1の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態4に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図20は、本実施の形態4に係る運転支援装置1の動作を示すフローチャートである。図20の動作は、図12のステップS6をステップS7に変更した動作と同様である。ステップS7にて、パラメータ調整部12eは、自動運転制御装置51cの走行制御パラメータを調整することによって、自車両の走行制御を行う。その後、図20の動作が終了する。
以上のような本実施の形態4に係る運転支援装置1によれば、侵入蓋然性に基づいて自車両の走行制御を行うので、運転者の運転の負担を軽減することができる。
上述した図1の取得部11及び制御部12を、以下「取得部11等」と記す。取得部11等は、図21に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、車両の位置と、渋滞情報とを取得する取得部11と、取得部11で取得された車両の位置及び渋滞情報と、道路に接続された接続道路の接続部分、及び、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の少なくともいずれかの接続部分の位置を含む地図データとに基づいて、周辺車線が渋滞している場合に、周辺車線から走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を、走行道路上の一以上の地点について決定し、一以上の地点の蓋然性に基づいて車両における運転支援を行う制御部12と、を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
Claims (19)
- 車両の位置と、道路内の車線の渋滞を示す渋滞情報とを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記車両の位置及び前記渋滞情報と、道路に接続された接続道路の接続部分、及び、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の少なくともいずれかの接続部分の位置を含む地図データとに基づいて、前記車両が走行している走行車線とともに一の道路内に含まれる周辺車線が渋滞している場合に、前記周辺車線から前記走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を、前記一の道路上の一以上の地点について決定し、前記一以上の地点の前記蓋然性に基づいて前記車両における運転支援を行う制御部と
を備える、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援は、前記車両とともに移動可能な通知装置の通知制御を含む、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援は、前記車両の走行制御を含む、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記周辺車線のうち前記接続部分に対応する部分の渋滞にも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
渋滞している前記周辺車線が前記走行車線の左側であるか右側であるかにも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記地図データは前記接続道路の属性及び構造の少なくともいずれかを含み、
前記制御部は、
前記属性及び前記構造の少なくともいずれかにも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記一の道路の両側に接続された前記接続道路の前記接続部分同士の間の距離にも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記通知装置は表示装置を含み、
前記制御部は、
前記蓋然性が予め定められた閾値よりも大きい場合に、前記表示装置に警告を表示させる制御を行う、運転支援装置。 - 請求項8に記載の運転支援装置であって、
前記表示装置はヘッドアップディスプレイを含む、運転支援装置。 - 請求項9に記載の運転支援装置であって、
前記移動体の属性が、前記接続部分と対応付けられ、
前記制御部は、
前記蓋然性が前記閾値よりも大きい前記一の道路上の前記地点を求め、当該地点に近い前記接続部分を求め、当該接続部分に対応する前記移動体の属性を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。 - 請求項9に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記蓋然性が前記閾値よりも大きい前記一の道路上の前記地点を求め、当該地点に近い前記接続部分を求め、当該接続部分の前記位置における前記接続道路及び前記施設の少なくともいずれかを、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。 - 請求項11に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
求めた前記接続部分の前記位置における前記接続道路及び前記施設の少なくともいずれかのオブジェクトを、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。 - 請求項9に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記車両の運転席から見た現実の地点であって、前記蓋然性が前記閾値よりも大きい前記一の道路上の前記地点に対応する現実の地点に、オブジェクトを前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。 - 請求項13に記載の運転支援装置であって、
前記オブジェクトは前記蓋然性の大きさを示す、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記地図データは道路の構造を含み、
前記制御部は、
前記一の道路の構造にも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記取得部は、
渋滞している前記周辺車線に存在する移動体をさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部が前記移動体を取得したか否かにも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記地図データは前記施設の属性を含み、
前記制御部は、
前記属性にも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記取得部は、
前記車両が走行している日時、及び、前記車両が走行している位置の天候の少なくともいずれかを含む走行情報をさらに取得し、
前記制御部は、
前記走行情報にも基づいて前記蓋然性を決定する、運転支援装置。 - 取得部が、車両の位置と、道路内の車線の渋滞を示す渋滞情報とを取得し、
制御部が、前記取得部で取得された前記車両の位置及び前記渋滞情報と、道路に接続された接続道路の接続部分、及び、道路に接続された予め定められた施設の接続部分の少なくともいずれかの接続部分の位置を含む地図データとに基づいて、前記車両が走行している走行車線とともに一の道路内に含まれる周辺車線が渋滞している場合に、前記周辺車線から前記走行車線に移動体が飛び出す蓋然性を、前記一の道路上の一以上の地点について決定し、前記一以上の地点の前記蓋然性に基づいて前記車両における運転支援を行う、運転支援方法。
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PCT/JP2019/020191 WO2020235027A1 (ja) | 2019-05-22 | 2019-05-22 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
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-
2019
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