JP7168320B2 - 動作に対する制約を特徴付けるロボットおよびロボットを制御するための方法 - Google Patents
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Description
-実質的に垂直な回転軸を有する最遠位ジョイント20と、
-ジョイント20の軸と交差する回転軸を有する次のジョイント21と、
-ジョイント21の軸と交差する回転軸を有し、ジョイント21とジョイント23との間に位置する次のジョイント22と、
-ジョイント22の軸と交差する回転軸を有する次のジョイント23と、
-ジョイント23の軸と交差する回転軸を有し、ジョイント23とジョイント25との間に位置する次のジョイント24と、
-2つの互いに交差する回転軸を有し、一方がジョイント24の軸に対して交差している次のジョイント25と、
-ジョイント25の軸の他方と交差する回転軸を有するジョイント26。
ジョイントの他の組み合わせおよび構成であっても、少なくともゾーン31内で、同様の動作範囲を達成できる。剛性アーム部材は、多くても少なくてもよい。
1.ロボットおよび患者が外科的処置のための位置にくるように、ポートは患者内に、そして患者はロボットの作業範囲内に配置される。
2.オペレータは、例えばコントロールパネル53を用いて、ロボットを準拠モードにする。
3.準拠モードのロボットで、オペレータは、ポート内にツールを配置する。
4.オペレータは、ボタン55を押すことにより、コントローラが校正モードを入るように信号を送る。
5.オペレータは、ロボットアームのヘッドを穏やかに揺り動かし、シャフトをポートに挿通しつつツールシャフトの方向を変化させる。
6.ロボットコントローラ50のプロセッサ51は、メモリ52に記憶されているコードを実行して、ツールシャフトベクトルが収束する位置としてポートの位置を推定する。一旦、十分な精度でポートの位置が推定されると、コントローラは推定された位置をメモリ(例えば、メモリ52)に記憶し、校正モードを出て、ユーザがロボットアームのヘッドの揺り動かしを停止することが分かるように、光56を用いてユーザに信号を送る。
Claims (12)
- ベースと、
前記ベースから延びるアームであって、該アームは
(a)複数の剛性アーム部材と、(b)前記ベースと前記複数の剛性アーム部材とを接合し前記アームの形状を可変とする複数のジョイントと、(c)前記複数のジョイントを駆動させる複数のドライバと、(d)各前記ジョイントの位置を検知する複数の位置センサと、(e)前記アームにツールシャフトを有するツールを取り付けるため、前記アームの遠位端に設けられ、前記ジョイントによって前記ベースに対する角度姿勢を可変にする取付部とを有しており、
前記複数のドライバを制御し、前記ジョイントの位置を示す前記位置センサからの入力を受信するように構成されていると共に、前記ツールが前記取付部に取り付けられポート内に位置する間、校正モードで操作可能とされている制御ユニットを備えており、
前記制御ユニットは、
(i)前記アームを、前記アームに外力の作用を及ぼすオペレータによって配置される形状に維持し、前記オペレータが前記アームに及ぼす前記外力の作用により前記アームが前記ツールシャフトと交差する方向に動き、前記ツールの前記ツールシャフトが前記ツールシャフトに横方向の力を及ぼす前記ポートと接触し前記ベースに対する前記取付部の姿勢を変更させるように前記ドライバを制御し、
(ii)前記ジョイントの前記位置を示す前記位置センサ入力から、前記オペレータによって前記アームに加えられる多数の外力により配置される前記アームの前記形状および前記ベースに対する前記取付部の前記姿勢をモニターし、
(iii)モニターされた前記アームの前記形状および前記ベースに対する前記取付部の前記姿勢から前記アームに加えられる多数の外力について、(a)前記ベースに対する前記アームの前記遠位端の位置と、(b)前記アームの前記遠位端に対する前記ツールシャフトの長軸方向に対応する前記ツールシャフトのベクトルを推定することにより、かつ、前記ポートの回転中心を前記ツールシャフトの前記ベクトルが収束する平均位置として推定することにより、前記ポートの回転中心を推定する
ことを特徴とするロボット。 - 前記制御ユニットは、前記推定された前記ポートの前記回転中心を記憶するように構成されている請求項1に記載のロボット。
- 前記制御ユニットは駆動モードで動作可能であり、前記駆動モードにおいて、前記ツールが前記取付部に取り付けられた時に、前記制御ユニットは、(i)前記ツールの一部の所望の位置を示す要求信号を受信して、(ii)前記ツールの前記一部が前記所望の位置にありかつ前記ツールが前記ポートの前記回転中心と交差する前記アームの形状を算出して、(iii)前記アームが前記算出された構成となるように前記ドライバを制御する請求項2に記載のロボット。
- 前記制御ユニットは、前記校正モードにおいて、重力の影響に抵抗するように前記ドライバを制御して、前記重力の影響にかかわらず各前記外力によって課される構成を前記アームに維持させるように構成されている請求項1~3の何れか1項に記載のロボット。
- 前記制御ユニットは、前記校正モードにおいて、重力の影響にかかわらず各前記外力下での前記アームの形状の設定に対して限定された抵抗を与えるように前記ドライバを制御するように構成されている請求項1~4の何れか1項に記載のロボット。
- 前記制御ユニットは、前記校正モードにおいて、前記アームに取り付けられたツールの所定のしきい値を超えて角度を形成しないように前記ドライバを制御するように構成されている請求項1~5の何れか1項に記載のロボット。
- 前記制御ユニットは、前記校正モードにおいて、前記ツールシャフトと平行な方向に向かって、前記アームに取り付けられた前記ツールの所定のしきい値を超えた並進に抗するように、前記ドライバを制御するように構成されている請求項1~6の何れか1項に記載のロボット。
- 前記アームは、前記ジョイントの周りに及ぼされる力を感知するための複数の力センサをさらに備えており、前記制御ユニットは、前記校正モードにおいて、前記力センサの出力に応じてさらに前記ドライバを制御するように構成されている請求項1~7の何れか1項に記載のロボット。
- 前記制御ユニットは、プロセッサと、前記校正モードを実施するために前記プロセッサによって実行可能な命令のセットを非一時的に記憶するメモリを備えている請求項1~8の何れか1項に記載のロボット。
- 前記取付部に取り付けられたツールを備え、前記ツールは外科用ツールである請求項1~9の何れか1項に記載のロボット。
- 前記ロボットは、外科用ロボットである請求項1~10の何れか1項に記載のロボット。
- ロボットを制御するための方法であって、
前記ロボットは、ベースと、前記ベースから延びるアームであって、該アームは(a)複数の剛性アーム部材と、(b)前記ベースと前記複数の剛性アーム部材とを接合し前記アームの形状を可変とする複数のジョイントと、(c)前記複数のジョイントを駆動させる複数のドライバと、(d)各前記ジョイントの位置を検知する複数の位置センサと、(e)前記アームにツールシャフトを有するツールを取り付けるため、前記アームの遠位端に設けられ、前記ジョイントによって前記ベースに対する角度姿勢を可変にする取付部とを有しており、
前記方法は、前記ツールが前記取付部に取り付けられかつポート内に位置する間、
前記アームを、前記アームに外力の作用を及ぼすオペレータによって配置される形状に維持し、前記オペレータが前記アームに及ぼす前記外力の作用により前記アームが前記ツールシャフトと交差する方向に動き、前記ツールの前記ツールシャフトが前記ツールシャフトに横方向の力を及ぼす前記ポートと接触し前記ベースに対する前記取付部の姿勢を変更させるように前記ドライバを制御することと、
前記ジョイントの前記位置を表す前記位置センサの入力に基づいて、前記オペレータによって前記アームに加えられる多数の外力により配置される前記アームの前記形状および前記ベースに対する前記取付部の前記姿勢をモニターすることと、
前記モニターされた前記アームの前記形状および前記ベースに対する前記取付部の前記姿勢から、前記アームに加えられる多数の外力について、(a)前記ベースに対する前記アームの前記遠位端の位置と、(b)前記アームの前記遠位端に対する前記ツールシャフトの長軸方向に対応する前記ツールシャフトのベクトルを推定することにより、かつ、前記ポートの回転中心を前記ツールシャフトの前記ベクトルが収束する平均位置として推定することにより、前記ポートの回転中心を推定すること、を含む
ことを特徴とするロボットを制御するための方法。
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