JP7165639B2 - compaction machine - Google Patents

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本発明は転圧機械に係り、特にオペレータに報知する情報の最適化を図る技術に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a compaction machine, and more particularly to a technique for optimizing information to be notified to an operator.

タイヤローラ等の転圧機械には、路面の舗装工事等で舗装材を締め固めるために機体の前部及び後部に車輪を兼ねた転圧ローラ(例えば転圧タイヤや鉄輪)が備えられている。このような転圧機械は、アスファルト混合物等の舗装材を敷きつめた路面を一定速度(後述する作業時の速度)で走行しながら、転圧ローラによって舗装材を締め固めている。 Compaction machines such as tire rollers are equipped with compaction rollers (e.g., compaction tires and iron wheels) that also serve as wheels at the front and rear of the machine body for compacting pavement materials in road surface paving work. . Such a compaction machine compacts the pavement material with a compaction roller while traveling at a constant speed (the speed during operation, which will be described later) on a road surface covered with pavement material such as an asphalt mixture.

このような路面の舗装工事においては、転圧機械を操縦するオペレータ以外にも路面の完成度のチェックをする作業者や施工範囲の指標として配設される所謂三角コーンなど(以下、障害物という)、複数の障害物が路面に位置していることがある。
そこで、障害物を検出するセンサを用い、障害物を検出すると転圧機械を自動で停止させる技術(以下、自動減速技術という)が開発されている(特許文献1)。
In such road surface paving work, in addition to the operator who operates the compaction machine, there are workers who check the degree of perfection of the road surface, and so-called triangular cones (hereinafter referred to as obstacles) placed as indicators of the construction range. ), multiple obstacles may be located on the road surface.
Therefore, a technology (hereinafter referred to as automatic deceleration technology) has been developed that uses a sensor for detecting an obstacle and automatically stops the roller compaction machine when the obstacle is detected (Patent Document 1).

ところで、転圧機械は、作業現場間を移動する際に、公道を走行するような場合がある。このような場合、転圧機械は、作業時の速度(例えば4km/h)ではなく、公道走行用の速度(例えば20km/h)で走行する。 By the way, the compaction machine may travel on a public road when moving between work sites. In such a case, the compaction machine runs at road speed (eg 20 km/h) instead of working speed (eg 4 km/h).

ここで、上記特許文献1に開示される技術におけるタイヤローラでは、車両(機体)が無駄に停止する事態が生じることを避けるため、車幅方向に関する検知範囲の寸法をタイヤローラの車幅寸法と略同じに設定している(特許文献1の段落[0022])。したがって、転圧機械が移動用の速度で走行するような場合にも自動減速技術を応用する場合には、センサの検出精度を向上させることや、公道走行用の速度で走行する際に用いるために別途センサを設けることが考えられる。 Here, in the tire roller in the technology disclosed in Patent Document 1, the dimension of the detection range in the vehicle width direction is taken as the vehicle width dimension of the tire roller in order to avoid a situation in which the vehicle (body) stops unnecessarily. They are set to be substantially the same (paragraph [0022] of Patent Document 1). Therefore, when applying the automatic deceleration technology even when the compaction machine runs at the speed for transportation, it is necessary to improve the detection accuracy of the sensor and to use it when running at the speed for running on public roads. It is conceivable to provide a separate sensor in

特開2019-12394号公報JP 2019-12394 A

しかしながら、センサの検出精度を向上させるためには、高価なセンサを用いなければならず、別途センサを設けることもセンサに用いる費用が追加で必要となる。また、本来、自動減速技術は、転圧作業中におけるオペレータの補助的な位置づけで設けられるものであり、公道を走行するような作業時の速度ではない速度域で自動減速技術を用いるために多大な費用を費やすことは好ましいことではない。 However, in order to improve the detection accuracy of the sensor, an expensive sensor must be used, and providing a separate sensor also requires additional costs for the sensor. In addition, the automatic deceleration technology is originally provided as an auxiliary position for the operator during the rolling compaction work. spending money is not desirable.

一方で、例えば作業時に自動減速技術によって転圧機械が停止することを知ったオペレータが、公道での走行中に自動減速技術が作動するか否かを試みるような虞があり、好ましいことではない。 On the other hand, for example, an operator who knows that the compaction machine will stop due to the automatic speed reduction technology during work may try whether or not the automatic speed reduction technology is activated while traveling on a public road, which is not preferable. .

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自動減速技術に依らずに転圧機械(機体)を操作するよう、オペレータに的確に報知することができる転圧機械を提供することにある。 The present invention has been made in view of such problems, and its object is to be able to accurately notify the operator to operate the compaction machine (body) without relying on the automatic speed reduction technology. To provide a rolling compaction machine.

上記の目的を達成するため、本発明の転圧機械は、路面を締め固める転圧ローラと、前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、前記機体の最高速度を前記オペレータが設定する最高速度設定スイッチと、前記機体を操作するオペレータに所定の報知態様で報知する報知装置と、前記減速装置及び前記報知装置を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記機体の走行態様を判定する走行態様判定部と、前記障害物センサによって前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出した際に、前記減速装置を制御して前記機体を減速させる自動減速制御を実行する自動減速制御部と、前記報知装置を制御する報知制御部と、を含み、前記自動減速制御は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が所定の走行態様の範囲内の走行態様であれば前記機体が前記障害物に接触する前に前記機体を停止させる制御であり、前記報知制御部は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が前記所定の走行態様の範囲外の走行態様のとき、前記報知装置を制御して前記オペレータに前記所定の報知態様で報知し、前記走行態様判定部は、前記最高速度設定スイッチによって設定された前記機体の最高速度が所定速度以上であるとき、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the rolling compaction machine of the present invention comprises a rolling compaction roller for compacting a road surface, and a speed reduction device for decelerating the body by decelerating the rolling compaction roller, An obstacle sensor for detecting that an obstacle is positioned in the traveling direction of the aircraft, a maximum speed setting switch for setting the maximum speed of the aircraft by the operator, and an operator operating the aircraft in a predetermined notification manner. and a controller for controlling the deceleration device and the notification device, the controller includes a driving mode determination unit for determining a driving mode of the aircraft, and a traveling direction of the aircraft by the obstacle sensor. an automatic deceleration control unit that executes automatic deceleration control to decelerate the aircraft by controlling the deceleration device when an obstacle is detected to be located in the airframe; and a notification control unit that controls the notification device. and the automatic deceleration control is a control for stopping the aircraft before it contacts the obstacle if the driving mode determined by the driving mode determination unit is within a predetermined range of driving modes . When the driving mode determined by the driving mode determining section is out of the range of the predetermined driving mode, the notification control section controls the notification device to notify the operator of the predetermined driving mode . When the maximum speed of the aircraft body set by the maximum speed setting switch is equal to or higher than a predetermined speed, the driving mode determination unit determines that the driving mode is out of the range of the predetermined driving mode. It is characterized by

これにより、最高速度設定スイッチによって設定された機体の最高速度が所定速度以上であるとき、走行態様判定部により機体の走行態様が所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することで、機体の最高速度が所定速度以上であるため、自動減速制御に依らずに機体を操作するようオペレータに報知することが可能とされる。
また、本発明の転圧機械は、路面を締め固める転圧ローラと、前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、前記機体の速度を検出する速度センサと、前記機体を操作するオペレータに所定の報知態様で報知する報知装置と、前記減速装置及び前記報知装置を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記機体の走行態様を判定する走行態様判定部と、前記障害物センサによって前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出した際に、前記減速装置を制御して前記機体を減速させる自動減速制御を実行する自動減速制御部と、前記報知装置を制御する報知制御部と、を含み、前記自動減速制御は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が所定の走行態様の範囲内の走行態様であれば前記機体が前記障害物に接触する前に前記機体を停止させる制御であり、前記報知制御部は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が前記所定の走行態様の範囲外の走行態様のとき、前記報知装置を制御して前記オペレータに前記所定の報知態様で報知し、前記走行態様判定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度が所定速度以上であるとき、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することを特徴とする。
これにより、機体の速度が所定速度以上であるとき、走行態様判定部により機体の走行態様が所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することで、オペレータによる走行態様である機体の速度が所定速度以上であるため、自動減速制御に依らずに機体を操作するようオペレータに報知することが可能とされる。
Thus, when the maximum speed of the machine body set by the maximum speed setting switch is equal to or higher than the predetermined speed, the running mode determination unit determines that the running mode of the machine body is out of the range of the predetermined running mode. By doing so, since the maximum speed of the aircraft is equal to or higher than the predetermined speed, it is possible to notify the operator to operate the aircraft without relying on automatic deceleration control.
Further, the rolling compaction machine of the present invention is a rolling compaction machine comprising a rolling compaction roller for compacting a road surface, and a deceleration device for decelerating the body by decelerating the rolling compaction roller, wherein in the traveling direction of the body, An obstacle sensor that detects the position of an obstacle, a speed sensor that detects the speed of the aircraft, a notification device that notifies an operator operating the aircraft in a predetermined notification manner, the deceleration device, and the notification device. and a controller that controls the traveling mode determination unit that determines the traveling mode of the aircraft, and when the obstacle sensor detects that an obstacle is positioned in the traveling direction of the aircraft. , an automatic deceleration control unit that controls the deceleration device to execute automatic deceleration control for decelerating the aircraft; and a notification control unit that controls the notification device, wherein the automatic deceleration control includes the driving mode determination unit If the running mode determined by is within the range of a predetermined running mode, the control is to stop the aircraft before it contacts the obstacle, and the notification control unit controls the running mode When the driving mode determined by the determination unit is a driving mode outside the range of the predetermined driving mode, the notification device is controlled to notify the operator in the predetermined reporting mode, and the driving mode determination unit When the speed of the body detected by the speed sensor is equal to or higher than a predetermined speed, it is determined that the running mode is out of the range of the predetermined running mode.
As a result, when the speed of the aircraft is equal to or higher than the predetermined speed, the driving mode determination unit determines that the driving mode of the aircraft is outside the range of the predetermined driving mode. Since the speed is equal to or higher than the predetermined speed, it is possible to notify the operator to operate the aircraft without relying on automatic deceleration control.

その他の態様として、前記コントローラは、前記自動減速制御部による前記自動減速制御を無効にする自動減速キャンセル部を含み、前記自動減速キャンセル部は、前記走行態様判定部によって判定される前記走行態様が、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であるとき、前記自動減速制御部による前記自動減速制御を無効にするのが好ましい。 As another aspect, the controller includes an automatic deceleration canceling unit that disables the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit, and the automatic deceleration canceling unit is configured to cancel the driving mode determined by the driving mode determination unit. Preferably, the automatic deceleration control by the automatic deceleration control section is disabled when the running mode is out of the range of the predetermined running mode.

これにより、走行態様判定部によって判定される走行態様が、所定の走行態様の範囲外の走行態様であるとき、自動減速制御部による自動減速制御を無効にすることで、例えば所定の走行態様の範囲外の走行態様であることによる自動減速制御の想定外の減速態様等を防止することが可能とされる。 Thus, when the driving mode determined by the driving mode determination unit is out of the range of the predetermined driving mode, the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit is invalidated, for example, the predetermined driving mode . It is possible to prevent an unexpected deceleration mode or the like of automatic deceleration control due to a running mode outside the range of the mode.

その他の態様として、前記所定の報知態様は、前記オペレータに前記自動減速制御を無効にしたことを報知する報知態様であるのが好ましい。
これにより、オペレータに自動減速制御を無効にしたことを報知することで、所定の走行態様の範囲外の走行態様であり、自動減速制御が無効であるため、自動減速制御に依らずに機体を操作するようオペレータに報知することが可能とされる。
As another mode, it is preferable that the predetermined notification mode is a notification mode for notifying the operator that the automatic deceleration control has been disabled.
As a result, by informing the operator that the automatic deceleration control has been disabled, the vehicle can be operated without relying on the automatic deceleration control because the running mode is outside the range of the predetermined running mode and the automatic deceleration control is disabled. It is possible to notify the operator to operate.

その他の態様として、前記最高速度設定スイッチは、複数の速度から一の速度を選択可能に構成されてなるのが好ましい。
これにより、最高速度設定スイッチを複数の速度から一の速度を選択可能な構成にすることで、オペレータが容易に最高速度を設定することが可能とされる。
As another aspect, it is preferable that the maximum speed setting switch is configured so that one speed can be selected from a plurality of speeds.
Thus, by configuring the maximum speed setting switch to select one speed from a plurality of speeds, the operator can easily set the maximum speed.

本発明の転圧機械によれば、最高速度設定スイッチによって設定された機体の最高速度が所定速度以上であるとき、或いは、機体の速度が所定速度以上であるとき、走行態様判定部により判定される機体の走行態様が所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定し、走行態様が所定の走行態様の範囲外であることを報知装置によってオペレータに報知するようにしたので、自動減速制御に依らずに機体を操作するよう、オペレータに的確に報知することができる。 According to the compaction machine of the present invention, when the maximum speed of the machine body set by the maximum speed setting switch is equal to or higher than the predetermined speed, or when the speed of the machine body is equal to or higher than the predetermined speed, the running mode judgment unit judges is determined to be out of the range of the predetermined running mode, and the notification device notifies the operator that the running mode is out of the range of the predetermined running mode. The operator can be accurately notified to operate the aircraft without relying on control.

第1実施形態に係る機体の側面図である。It is a side view of the body concerning a 1st embodiment. 機体後方から視た操作ユニットの斜視図である。It is a perspective view of the operation unit seen from the body rear. 第1実施形態における転圧機械の制御に係るコントローラの接続構成が示されたブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a connection configuration of a controller related to control of the rolling compaction machine in the first embodiment; コントローラの自動減速制御部が実行する、自動減速制御の制御手順のルーチンを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a control procedure routine for automatic deceleration control executed by an automatic deceleration control section of a controller; コントローラが実行する、第1実施形態に係る転圧機械の制御手順のルーチンを示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a control procedure routine for the rolling compaction machine according to the first embodiment, executed by a controller. 第2実施形態における転圧機械の制御に係るコントローラの接続構成が示されたブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing a connection configuration of a controller related to control of the compaction machine in the second embodiment; コントローラが実行する、第2実施形態に係る転圧機械の制御手順のルーチンを示すフローチャートである。FIG. 10 is a flow chart showing a control procedure routine of the roller compaction machine according to the second embodiment, which is executed by the controller; FIG.

<第1実施形態>
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図1を参照すると、第1実施形態に係る機体1の側面図が示されている。
機体1は、前輪(転圧ローラ)3、後輪(転圧ローラ)4、駆動ユニット(減速装置)5、散水装置7及び操作ユニット9を備えたタイヤローラである。この機体1は、質量が8~12t程度あり、転圧施工をすることでアスファルト舗装工事における締固め作業をする機械である。前輪3及び後輪4は、ゴム製であって接地面が平らな転圧輪であり、後輪4を駆動することで機体1を走行させ、減速することで機体1を減速させることが可能である。
<First embodiment>
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
Referring to FIG. 1, a side view of the airframe 1 according to the first embodiment is shown.
The machine body 1 is a tire roller having a front wheel (rolling pressure roller) 3 , a rear wheel (rolling pressure roller) 4 , a drive unit (reduction device) 5 , a sprinkler device 7 and an operation unit 9 . The machine body 1 has a mass of about 8 to 12 tons, and is a machine that performs compaction work in asphalt paving work by performing rolling compaction. The front wheels 3 and the rear wheels 4 are roller wheels made of rubber and having a flat contact surface. By driving the rear wheels 4, the machine body 1 can be driven, and by decelerating the machine body 1, the machine body 1 can be decelerated. is.

駆動ユニット5は、エンジン11、HST(Hydraulic Static Transmission)13及びドライブシャフト15を備えている。エンジン11は、図示しない燃料タンクから燃料が供給されることで稼働する内燃機関である。HST13は、油圧ポンプ13a、油圧走行モータ13b及び油圧経路13cを有する閉油圧回路である。油圧ポンプ13aは、エンジン11の駆動力を利用して作動油を循環させる所謂両傾転油圧ポンプであり、図示しない斜板の傾斜角度を調整することで作動油の循環量や循環方向を調整することが可能である。これにより、HST13は、エンジン11の駆動力を利用して油圧ポンプ13aを稼働することで油圧経路13cを介して作動油を油圧走行モータ13bに循環させて油圧走行モータ13bを駆動することが可能である。 The drive unit 5 includes an engine 11 , HST (Hydraulic Static Transmission) 13 and drive shaft 15 . The engine 11 is an internal combustion engine that operates when fuel is supplied from a fuel tank (not shown). HST 13 is a closed hydraulic circuit having hydraulic pump 13a, hydraulic travel motor 13b and hydraulic path 13c. The hydraulic pump 13a is a so-called double-tilt hydraulic pump that circulates hydraulic oil using the driving force of the engine 11. By adjusting the inclination angle of a swash plate (not shown), the circulation amount and circulation direction of the hydraulic oil are adjusted. It is possible to As a result, the HST 13 operates the hydraulic pump 13a using the driving force of the engine 11, thereby circulating hydraulic oil to the hydraulic traveling motor 13b through the hydraulic path 13c, thereby driving the hydraulic traveling motor 13b. is.

ドライブシャフト15は、一端がHST13の油圧走行モータ13bと連動可能に接続し、他端が後輪4の回転軸であるアクスル14と連動可能に接続するシャフト部材である。これにより、後輪4は、油圧走行モータ13bの駆動力がドライブシャフト15及びアクスル14を介して伝達されることで機体1を走行させることが可能である。また、HST13は、油圧走行モータ13bがドライブシャフト15及びアクスル14を介して後輪4と連動するため、油圧ポンプ13aによる作動油の循環量を調整することで後輪4を減速させることが可能である。 The drive shaft 15 is a shaft member whose one end is interlockably connected to the hydraulic traveling motor 13 b of the HST 13 and whose other end is interlockably connected to the axle 14 that is the rotation shaft of the rear wheel 4 . As a result, the rear wheels 4 can cause the machine body 1 to travel by transmitting the driving force of the hydraulic travel motor 13 b through the drive shaft 15 and the axle 14 . In addition, since the hydraulic traveling motor 13b of the HST 13 interlocks with the rear wheels 4 through the drive shaft 15 and the axle 14, the rear wheels 4 can be decelerated by adjusting the amount of hydraulic oil circulated by the hydraulic pump 13a. is.

ここで、油圧走行モータ13bには、パーキングブレーキ装置13dが内設され、アクスル14には、サービスブレーキ装置13eが配設されている。パーキングブレーキ装置13dは、図示しない駐機ボタンを押圧することで作動するディスク式の摩擦ブレーキ装置である。このパーキングブレーキ装置13dを作動させることで、油圧走行モータ13bの駆動を停止することが可能である。これにより、例えば機体1による作業後に機体1を駐機する際は、パーキングブレーキ装置13dを作動させて機体1が坂道等で重力により移動することを防止する(駐機状態)ことが可能である。サービスブレーキ装置13eは、オペレータが図示しないブレーキペダルを踏圧することでアクスル14の回動を制動するディスク式の摩擦ブレーキ装置である。 Here, the hydraulic traveling motor 13b is internally provided with a parking brake device 13d, and the axle 14 is provided with a service brake device 13e. The parking brake device 13d is a disk-type friction brake device that is activated by pressing a parking button (not shown). By activating the parking brake device 13d, it is possible to stop the driving of the hydraulic travel motor 13b. As a result, for example, when the machine body 1 is parked after work by the machine body 1, it is possible to operate the parking brake device 13d to prevent the machine body 1 from moving due to gravity on a slope or the like (parked state). . The service brake device 13e is a disc-type friction brake device that brakes the rotation of the axle 14 when an operator presses a brake pedal (not shown).

散水装置7は、機体1のフレーム内に形成される図示しない水タンクに貯留された水を前輪3並びに後輪4及び路面に噴霧及び散水する装置である。これにより、散水装置7は、前輪3及び後輪4とアスファルト舗装材との接着性を低下させて舗装路面が荒れることを抑制することが可能である。 The water sprinkler 7 is a device that sprays and sprinkles water stored in a water tank (not shown) formed in the frame of the machine body 1 onto the front wheels 3 and rear wheels 4 and the road surface. As a result, the sprinkler device 7 can reduce the adhesion between the front wheels 3 and the rear wheels 4 and the asphalt pavement material, thereby suppressing roughening of the paved road surface.

図2を参照すると、機体後方から視た操作ユニット9の斜視図が示されている。操作ユニット9は、前後進レバー21、ステアリング23及び操作パネル25を備えている。この操作ユニット9は、オペレータが機体1の走行、転舵、制動その他機体1の各種操作をするための装置である。 Referring to FIG. 2, a perspective view of the operation unit 9 viewed from the rear of the aircraft is shown. The operation unit 9 includes a forward/reverse lever 21 , a steering wheel 23 and an operation panel 25 . This operation unit 9 is a device for the operator to perform various operations of the machine body 1 such as running, steering, braking and the like.

前後進レバー21は、オペレータが操作することでHST13を制御して後輪4の回転方向を変更し、機体1の前後方向における進行方向を切り替えるレバーである。ステアリング23は、オペレータが操作することで機体上下方向を軸にして前輪3を回動させ、機体左右方向における進行方向を調整する転舵装置である。操作パネル25は、モニタ(報知装置)31、スピーカ(報知装置)33、ランプ(報知装置)34及び最高速度設定スイッチ35を有する操作装置である。 The forward/reverse lever 21 is a lever that is operated by the operator to control the HST 13 to change the rotation direction of the rear wheels 4 and switch the traveling direction of the machine body 1 in the longitudinal direction. The steering 23 is a steering device that is operated by an operator to turn the front wheels 3 about the up-down direction of the machine body, thereby adjusting the traveling direction in the left-right direction of the machine body. The operation panel 25 is an operation device having a monitor (notification device) 31 , a speaker (notification device) 33 , a lamp (notification device) 34 and a maximum speed setting switch 35 .

モニタ31は、機体1の走行速度や燃料の残量その他各種設定状態等を表示する液晶パネルである。スピーカ33は、ブザー音等を吹鳴することが可能である。ランプ34は、オペレータに視認可能な可視光を点灯することが可能な警告灯である。 The monitor 31 is a liquid crystal panel that displays the traveling speed of the body 1, the remaining amount of fuel, various setting states, and the like. The speaker 33 can emit a buzzer sound or the like. The lamp 34 is a warning light capable of emitting visible light visible to the operator.

最高速度設定スイッチ35は、オペレータによって設定することで、低速(例えば4km/h)、中速(例えば8km/h)及び高速(例えば20km/h)の三段階(複数の速度)で機体1の最高速度を設定することが可能なスイッチである。この低速とは、締固め作業の序盤に適した速度であり、中速とは、締固め作業の終盤に適した速度であり、高速とは、公道を走行する際に適した速度である。ここで、オペレータが搭乗した際の足元にあたる操作ユニット9の下方には、アクセルペダル37が配設されている(図1)。これにより、オペレータは、アクセルペダル37の踏圧量を調整することで機体1を加減速及び停止させることが可能である。したがって、最高速度設定スイッチ35を用いて機体1の最高速度を設定することで、オペレータは、締固め作業中におけるアクセルペダルの踏圧量を容易に調整することや速度を出しすぎることによる転圧不足等を抑制することが可能である。 By setting the maximum speed setting switch 35 by the operator, the aircraft 1 can be operated at three stages (multiple speeds) of low speed (eg 4 km/h), medium speed (eg 8 km/h) and high speed (eg 20 km/h). A switch that allows you to set the maximum speed. The low speed is a speed suitable for the early stage of compaction work, the medium speed is a speed suitable for the final stage of compaction work, and the high speed is a speed suitable for traveling on public roads. Here, an accelerator pedal 37 is arranged below the operation unit 9, which is the foot of the operator when he gets on the vehicle (FIG. 1). Accordingly, the operator can accelerate, decelerate, and stop the machine body 1 by adjusting the amount of pressure applied to the accelerator pedal 37 . Therefore, by setting the maximum speed of the fuselage 1 using the maximum speed setting switch 35, the operator can easily adjust the amount of pressure applied to the accelerator pedal during the compaction work, and prevent insufficient rolling pressure due to excessive speed. etc. can be suppressed.

図1に戻り、第1実施形態に係る機体1には、警告灯41、赤外線センサ(障害物センサ)43、速度センサ45及びコントローラ47が配設されている。警告灯41は、例えばルーフ2に取り付けられ、機体1の周囲に位置する作業者に向けて赤、黄色、緑、青等の複数の色の可視光を発する警告灯である。この警告灯41は、着脱可能に配設されており、機体1が公道を走行する際には緊急車両との識別のため取り外されている。 Returning to FIG. 1 , a warning light 41 , an infrared sensor (obstacle sensor) 43 , a speed sensor 45 and a controller 47 are arranged in the airframe 1 according to the first embodiment. The warning light 41 is attached to the roof 2, for example, and is a warning light that emits visible light of a plurality of colors such as red, yellow, green, and blue toward workers positioned around the machine body 1. FIG. This warning light 41 is detachably arranged, and is removed to distinguish it from an emergency vehicle when the machine body 1 travels on a public road.

赤外線センサ43は、機体1の進行方向に赤外線を発し進行方向における障害物の有無や機体1と障害物との距離を検出する障害物検出センサであり、機体1の前側及び後側に配設されている。速度センサ45は、例えば前輪3の回転軸に配設された回転センサであり、前輪3の回転数に基づいて機体1の速度を検出することが可能である。 The infrared sensor 43 is an obstacle detection sensor that emits infrared rays in the traveling direction of the aircraft 1 and detects the presence or absence of an obstacle in the traveling direction and the distance between the aircraft 1 and the obstacle. It is The speed sensor 45 is, for example, a rotation sensor arranged on the rotating shaft of the front wheel 3 and can detect the speed of the body 1 based on the number of rotations of the front wheel 3 .

図3を参照すると、第1実施形態における転圧機械の制御に係るコントローラ47の接続構成がブロック図で示されている。コントローラ47は、駆動ユニット5の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)、中央処理装置(CPU)等を含んで構成されている。 Referring to FIG. 3, a block diagram shows the connection configuration of the controller 47 for controlling the compaction machine in the first embodiment. The controller 47 is a control device for performing comprehensive control including operation control of the drive unit 5, and includes an input/output device, a storage device (ROM, RAM, nonvolatile RAM, etc.), a central processing unit (CPU), and the like. is composed of

コントローラ47の入力側には、赤外線センサ43、速度センサ45及び最高速度設定スイッチ35が電気的に接続されている。これにより、コントローラ47は、赤外線センサ43からは機体1の進行方向における障害物の有無や機体1と障害物との距離に関する情報が入力され、速度センサ45からは機体1の速度に関する情報が入力され、最高速度設定スイッチ35からはオペレータが設定した機体1の最高速度に関する情報が入力される。 The input side of the controller 47 is electrically connected to the infrared sensor 43 , the speed sensor 45 and the maximum speed setting switch 35 . As a result, the controller 47 receives information about the presence or absence of obstacles in the traveling direction of the aircraft 1 and the distance between the aircraft 1 and the obstacles from the infrared sensor 43 , and information about the speed of the aircraft 1 from the speed sensor 45 . Information on the maximum speed of the aircraft 1 set by the operator is input from the maximum speed setting switch 35 .

また、コントローラ47の出力側には、駆動ユニット5、警告灯41、モニタ31、スピーカ33及びランプ34が電気的に接続されている。これにより、コントローラ47は、駆動ユニット5のエンジン11及びHST13の油圧ポンプ13aを制御することで機体1の加速度及び減速度を制御することやパーキングブレーキ装置13dを制御することで機体1を駐機状態にすることができる。 Further, the driving unit 5, the warning light 41, the monitor 31, the speaker 33 and the lamp 34 are electrically connected to the output side of the controller 47. FIG. As a result, the controller 47 controls the acceleration and deceleration of the machine body 1 by controlling the engine 11 of the drive unit 5 and the hydraulic pump 13a of the HST 13, and controls the parking brake device 13d to park the machine body 1. state can be made.

また、コントローラ47は、警告灯41を制御することで機体1の周囲に報知や警告等を示すことができ、モニタ31を制御することで所定の報知映像をオペレータに表示(所定の報知態様)することができ、スピーカ33を制御することでブザー音をオペレータに聞こえるように吹鳴する(所定の報知態様)ことができ、ランプ34を制御することで点滅等の所定の点灯態様でオペレータに視認可能なように光を発する(所定の報知態様)ことができる。 Further, the controller 47 can display information, warnings, etc. around the aircraft 1 by controlling the warning light 41, and display a predetermined notification image to the operator by controlling the monitor 31 (predetermined notification mode). By controlling the speaker 33, a buzzer sound can be emitted so that the operator can hear it (predetermined notification mode). Light can be emitted as much as possible (predetermined notification mode).

ここで、コントローラ47には、自動減速制御部51、走行態様判定部53、自動減速キャンセル部55及び報知制御部57が設けられている。自動減速制御部51は、例えば赤外線センサ43から入力される機体1の進行方向における障害物の有無や機体1と障害物との距離に関する情報及び速度センサ45から入力される機体1の速度に関する情報に基づいて、オペレータの操作に依らず機体1が障害物に接触する手前で停止するよう駆動ユニット5のエンジン11及びHST13を制御する(後述する自動減速制御)制御部である。走行態様判定部53は、最高速度設定スイッチ35から入力されるオペレータが設定した機体1の最高速度に関する情報に基づいて、機体1の最高速度等の走行態様を判定する判定部である。 Here, the controller 47 is provided with an automatic deceleration control section 51 , a driving mode determination section 53 , an automatic deceleration cancellation section 55 and a notification control section 57 . The automatic deceleration control unit 51 receives, for example, information about the presence or absence of obstacles in the traveling direction of the aircraft 1 and the distance between the aircraft 1 and the obstacles input from the infrared sensor 43, and information about the speed of the aircraft 1 input from the speed sensor 45. (automatic deceleration control to be described later) for controlling the engine 11 and the HST 13 of the drive unit 5 so that the machine body 1 stops before it contacts an obstacle, regardless of the operator's operation. The driving mode determination unit 53 is a determination unit that determines the driving mode such as the maximum speed of the machine body 1 based on the information about the maximum speed of the machine body 1 set by the operator input from the maximum speed setting switch 35 .

自動減速キャンセル部55は、自動減速制御部51による自動減速制御の情報及び走行態様判定部53が判定した機体1の走行態様に基づいて、自動減速制御部51による自動減速制御を有効にし、または自動減速制御を無効にすることが可能な制御部である。報知制御部57は、走行態様判定部53が判定した機体1の走行態様に基づいて、警告灯41、モニタ31、スピーカ33及びランプ34を制御する制御部である。 The automatic deceleration canceling unit 55 enables the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 based on the information on the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 and the running mode of the aircraft 1 determined by the running mode determination unit 53, or It is a control unit that can disable automatic deceleration control. The notification control unit 57 is a control unit that controls the warning light 41 , the monitor 31 , the speaker 33 and the lamp 34 based on the running mode of the aircraft 1 determined by the running mode determination unit 53 .

図4を参照すると、コントローラ47の自動減速制御部51が実行する、自動減速制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。本ルーチンは、図示しないイグニッションキーによりエンジン11が稼働する(IGN ON)ことでスタートする(ステップS10)。 Referring to FIG. 4, a routine showing a control procedure of automatic deceleration control executed by the automatic deceleration control section 51 of the controller 47 is shown in a flow chart, and the routine will be described below along the same flow chart. This routine starts when the engine 11 is activated (IGN ON) by an ignition key (not shown) (step S10).

ステップS20では、赤外線センサ43により機体1の進行方向に障害物が有るか否かを判別する。ステップS20の判別結果が偽(No)で、機体1の進行方向に障害物はないと判別すると、本ルーチンを終了する。一方、ステップS20の判別結果が真(Yes)で、機体1の進行方向に障害物が有る(位置する)と判別すると、ステップS30に移行する。 In step S20, the infrared sensor 43 determines whether or not there is an obstacle in the traveling direction of the body 1. FIG. If the result of determination in step S20 is false (No) and it is determined that there is no obstacle in the traveling direction of the body 1, this routine ends. On the other hand, if the result of determination in step S20 is true (Yes) and it is determined that an obstacle exists (is located) in the traveling direction of the body 1, the process proceeds to step S30.

ステップS30では、機体1と障害物との距離及び機体1の速度に基づいて、機体1の減速が必要か否かを判定する。具体例としては、機体1と障害物との距離及び機体1の速度に基づき、機体1が障害物に接触する手前で停止するために必要な減速度が、例えば予め記憶させた機体1の減速度の最大値(最大減速度)に所定の安全率を乗じた値以上か否かを判別する。ステップS20の判別結果が偽(No)で、まだ機体1の減速が必要ではないと判定すると、本ルーチンを終了する。一方、ステップS20の判別結果が真(Yes)で、機体1の減速が必要であると判定すると、ステップS40に移行する。 In step S30, based on the distance between the body 1 and the obstacle and the speed of the body 1, it is determined whether deceleration of the body 1 is necessary. As a specific example, based on the distance between the aircraft 1 and the obstacle and the speed of the aircraft 1, the deceleration required for the aircraft 1 to stop before contacting the obstacle is determined by, for example, a pre-stored deceleration of the aircraft 1. It is determined whether or not the value obtained by multiplying the maximum speed (maximum deceleration) by a predetermined safety factor is exceeded. If the determination result in step S20 is false (No) and it is determined that deceleration of the machine body 1 is not necessary yet, this routine ends. On the other hand, if the determination result of step S20 is true (Yes) and it is determined that deceleration of the machine body 1 is necessary, the process proceeds to step S40.

ステップS40では、駆動ユニット5のエンジン11及びHST13を制御することで機体1の減速を最大減速度で開始してステップS50に移行する。ステップS50では、モニタ31に例えば「自動減速します」等の警告情報を表示してステップS60に移行し、スピーカ33からはブザー音を吹鳴してステップS70に移行し、警告灯41(例えば赤色)を点灯してステップS80に移行する。 In step S40, by controlling the engine 11 and HST 13 of the drive unit 5, deceleration of the body 1 is started at maximum deceleration, and the process proceeds to step S50. In step S50, warning information such as "Automatic deceleration" is displayed on the monitor 31, and the process proceeds to step S60. ) is turned on, and the process proceeds to step S80.

これにより、ステップS20~ステップS70では、赤外線センサ43により機体1の進行方向に障害物が有ると判別し(ステップS20でYes)、機体1と障害物との距離及び機体1の速度に基づいて機体1の減速が必要であると判定すると(ステップS30でYes)、駆動ユニット5のエンジン11及びHST13を制御することで機体1の減速を最大減速度で開始する(ステップS40)と共に、モニタ31、スピーカ33及び警告灯41によってオペレータや機体1の周囲に位置する作業者に機体1が最大減速度で停止することを警告する(ステップS50~70)ことができる。 As a result, in steps S20 to S70, the infrared sensor 43 determines that there is an obstacle in the traveling direction of the aircraft 1 (Yes in step S20). When it is determined that deceleration of the airframe 1 is necessary (Yes in step S30), deceleration of the airframe 1 is started at maximum deceleration by controlling the engine 11 and HST 13 of the drive unit 5 (step S40). , the speaker 33 and the warning light 41 can be used to warn the operator and workers positioned around the machine body 1 that the machine body 1 will stop at the maximum deceleration (steps S50 to S70).

ステップS80では、機体1が停止したか否かを判別する。ここで、機体1が停止したか否かの判別方法は、例えば速度センサ45によって検出される機体1の速度が1km/h未満となってから一定時間経過したか否かを基に判別するようにすればよい。ステップS80の判別結果が偽(No)で、機体1が停止していないと判別すると、ステップS80を繰り返し実行し、ステップS80の判別結果が真(Yes)で、機体1が停止したと判別すると、ステップS90に移行する。ステップS90では、HST13のパーキングブレーキ装置13dを作動させて本ルーチンを終了する。 In step S80, it is determined whether or not the body 1 has stopped. Here, the method of determining whether or not the machine body 1 has stopped may be based on whether or not a certain period of time has elapsed since the speed of the machine body 1 detected by the speed sensor 45 became less than 1 km/h. should be If the determination result of step S80 is false (No) and it is determined that the aircraft 1 has not stopped, step S80 is repeatedly executed, and if the determination result of step S80 is true (Yes) and it is determined that the aircraft 1 has stopped , the process proceeds to step S90. In step S90, the parking brake device 13d of the HST 13 is operated and the routine ends.

これにより、ステップS80及びステップS90では、機体1が停止したと判別すると(ステップS80)HST13のパーキングブレーキ装置13dを作動させて油圧走行モータ13bの駆動を停止することで、後輪4が回転することを確実に防止することができる。ゆえに、自動減速制御は、赤外線センサ43によって機体1の進行方向に障害物が位置することを検出した際に、駆動ユニット5を制御して機体1を減速させ、機体1が障害物に接触する前に機体1を停止させることができる。本ルーチンの終了後、自動減速制御部51は、自動減速制御を繰り返し実行する。 Accordingly, in steps S80 and S90, when it is determined that the machine body 1 has stopped (step S80), the parking brake device 13d of the HST 13 is operated to stop driving the hydraulic traveling motor 13b, thereby rotating the rear wheels 4. can be reliably prevented. Therefore, the automatic deceleration control controls the drive unit 5 to decelerate the aircraft 1 when the infrared sensor 43 detects that an obstacle is positioned in the traveling direction of the aircraft 1, so that the aircraft 1 contacts the obstacle. The aircraft 1 can be stopped in front. After this routine ends, the automatic deceleration control unit 51 repeatedly executes automatic deceleration control.

図5を参照すると、コントローラ47が実行する、第1実施形態に係る転圧機械の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。本ルーチンは、自動減速制御と同様に、図示しないイグニッションキーによりエンジン11が稼働する(IGN ON)ことでスタートする(ステップS10)。 Referring to FIG. 5, a routine showing a control procedure of the rolling compaction machine according to the first embodiment executed by the controller 47 is shown in a flow chart, and the routine will be described below along the flow chart. This routine, like the automatic deceleration control, starts when the engine 11 is activated (IGN ON) by an ignition key (not shown) (step S10).

ステップS120では、走行態様判定部53により、最高速度設定スイッチ35から入力される情報に基づいて、オペレータが設定した機体1の最高速度が高速か否かを判定する。ステップS120の判定結果が偽(No)で、オペレータが設定した機体1の最高速度が低速または中速であると判定すると、ステップS130に移行して自動減速制御部51による自動減速制御を有効にし、本ルーチンを終了する。一方、ステップS120の判定結果が真(Yes)で、オペレータが設定した機体1の最高速度が高速であると判定すると、ステップS140に移行して自動減速制御部51による自動減速制御を無効にし、ステップS150に移行する。 In step S<b>120 , based on the information input from the maximum speed setting switch 35 , the traveling mode determination unit 53 determines whether the maximum speed of the machine body 1 set by the operator is high. If the determination result in step S120 is false (No) and it is determined that the maximum speed of the machine body 1 set by the operator is low or medium speed, the process proceeds to step S130 and the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 is enabled. , terminate this routine. On the other hand, if the determination result in step S120 is true (Yes) and it is determined that the maximum speed of the machine body 1 set by the operator is high, the process proceeds to step S140 to disable the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51, The process proceeds to step S150.

ところで、自動減速制御部51による自動減速制御では、機体1が例えば10km/h(所定の走行態様、所定速度)以上の速度で走行すると、中速(例えば8km/h)で走行している場合と比較して機体1を停止させるまでにかかる時間が長くなる。換言すると、機体1の減速を開始してから機体1を停止するまでに必要な距離もまた長くなる。特に、自動減速制御部51による自動減速制御は、主に作業現場での機体1と障害物との衝突を抑制する目的で用いられる制御であるため、アスファルト舗装材と接地面が平らな転圧輪である前輪3及び後輪4とが、散水装置7によって水に濡れ滑りやすい状態での減速態様で減速することを想定されたものであるため、公道での減速は想定以上の減速度での減速をする等、想定外の減速態様となる可能性がある。 By the way, in the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51, when the machine body 1 runs at a speed of, for example, 10 km/h (predetermined running mode, predetermined speed) or more, it is running at a medium speed (eg, 8 km/h). The time required to stop the machine body 1 is longer than in the case of In other words, the distance required from the start of deceleration of the airframe 1 to the stop of the airframe 1 also increases. In particular, since the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 is mainly used for the purpose of suppressing collisions between the machine body 1 and obstacles at the work site, the asphalt pavement material and the contact surface are flat. It is assumed that the front wheels 3 and the rear wheels 4, which are wheels, are decelerated in a deceleration mode in a wet and slippery state by the sprinkler device 7, so deceleration on public roads is more deceleration than expected. There is a possibility of unexpected deceleration mode, such as deceleration.

すなわち、ステップS120~S140では、機体1を用いて締固め作業をしている際の速度として10km/h未満、換言すると、オペレータが設定した機体1の最高速度が低速(例えば4km/h)または中速(例えば8km/h)である場合は(ステップS120でNo)、機体1が締固め作業中であり、機体1を想定通りに停止できる走行態様である(所定の走行態様の範囲内)と判定し、自動減速制御部51による自動減速制御を有効にすることができる(ステップS130)。 That is, in steps S120 to S140, the speed during compaction work using the machine body 1 is less than 10 km/h, in other words, the maximum speed of the machine body 1 set by the operator is low (for example, 4 km/h) or If the speed is medium (e.g., 8 km/h) (No in step S120), the machine body 1 is in compacting operation, and the machine body 1 can be stopped as expected (within the range of the predetermined traveling mode). , and the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 can be enabled (step S130).

一方、オペレータが設定した機体1の最高速度が10km/h以上、換言すると、高速(例えば20km/h)である場合は(ステップS120でYes)、機体1が締固め作業中ではなく公道を走行する走行態様であり(所定の走行態様の範囲外)、機体1を想定通りに停止可能か不明であると判定し、自動減速制御部51による自動減速制御を無効にし、想定外の減速態様で機体1が減速することを防止することができる(ステップS140)。 On the other hand, if the maximum speed of the machine body 1 set by the operator is 10 km/h or higher, in other words, if it is a high speed (for example, 20 km/h) (Yes in step S120), the machine body 1 is traveling on a public road instead of compacting. (outside the range of the predetermined driving mode), it is determined that it is unclear whether the aircraft 1 can be stopped as expected, the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 is invalidated, and the unexpected deceleration mode It is possible to prevent the body 1 from decelerating (step S140).

ステップS150では、モニタ31に例えば「10km/h以上の速度で走行可能なため、自動減速制御を実行しません」等の報知情報を表示して(所定の報知態様)ステップS160に移行し、スピーカ33からはブザー音を例えば1秒間吹鳴して(所定の報知態様)ステップS170に移行する。そして、ステップS170では、ランプ34を例えば1秒間に2回点灯するように点滅させて(所定の報知態様)本ルーチンを終了し、本ルーチンを繰り返し実行する。 In step S150, the monitor 31 displays notification information such as "Automatic deceleration control will not be executed because it is possible to travel at a speed of 10 km/h or more" (predetermined notification mode), and the process proceeds to step S160, and the speaker 33, a buzzer is sounded for, for example, one second (predetermined notification mode), and the process proceeds to step S170. Then, in step S170, the lamp 34 is flashed so as to light up twice per second (predetermined notification mode), and this routine is terminated, and this routine is repeatedly executed.

このように、ステップS150~170では、モニタ31に報知情報を表示することで(ステップS150)、自動減速制御部51による自動減速制御が無効にされている(ステップS140)ことをオペレータに視覚を通じて報知することができる。また、スピーカ33からブザー音を吹鳴することで(ステップS160)、オペレータがモニタ31を視認しないような場合であっても、聴覚を通じて報知することができる。さらに、ランプ34を例えば1秒間に2回点灯するように点滅させることで(ステップS170)、機体1が公道を走行するために警告灯41を取り外しているような場合であっても、オペレータに光による報知をすることができる。 In this way, in steps S150 to 170, by displaying notification information on the monitor 31 (step S150), the operator can be visually informed that the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 is disabled (step S140). can be notified. Further, by blowing a buzzer sound from the speaker 33 (step S160), even if the operator does not visually recognize the monitor 31, it is possible to notify the operator through hearing. Furthermore, by blinking the lamp 34 so as to light up twice per second, for example (step S170), even when the warning light 41 is removed in order for the machine body 1 to travel on public roads, the operator can Notification can be made by light.

以上説明したように、第1実施形態に係る転圧機械では、路面を締め固める前輪3及び後輪4と、後輪4を減速することで機体1を減速する駆動ユニット5と、を備えた転圧機械において、機体1の進行方向に障害物が位置することを検出する赤外線センサ43と、機体1を操作するオペレータに所定の報知態様で報知するモニタ31、スピーカ33及びランプ34と、駆動ユニット5、モニタ31、スピーカ33及びランプ34を制御するコントローラ47と、を有している。 As described above, the compaction machine according to the first embodiment includes the front wheels 3 and the rear wheels 4 for compacting the road surface, and the drive unit 5 for decelerating the machine body 1 by decelerating the rear wheels 4. In the roller compaction machine, an infrared sensor 43 for detecting the position of an obstacle in the traveling direction of the machine body 1, a monitor 31, a speaker 33 and a lamp 34 for notifying the operator who operates the machine body 1 in a predetermined notification mode, and a drive and a controller 47 that controls the unit 5 , the monitor 31 , the speaker 33 and the lamp 34 .

このコントローラ47は、機体1の走行態様を判定する走行態様判定部53と、赤外線センサ43によって機体1の進行方向に障害物が位置することを検出した際に(ステップS20でYes)、駆動ユニット5を制御して機体1を減速させる自動減速制御を実行する自動減速制御部51と、モニタ31、スピーカ33及びランプ34を制御する報知制御部57と、を含み、自動減速制御は、機体1の走行態様が所定の走行態様の範囲内であれば機体1が障害物に接触する前に機体1を停止させる制御であり、報知制御部57は、走行態様判定部53により判定される走行態様が所定の走行態様の範囲外のとき(ステップS120でYes)、モニタ31、スピーカ33及びランプ34を制御してオペレータに所定の報知態様で報知する(ステップS150~S170)。 When the controller 47 detects that an obstacle is positioned in the traveling direction of the machine body 1 by means of the traveling mode determination unit 53 that determines the traveling mode of the machine body 1 and the infrared sensor 43 (Yes in step S20), the drive unit 5 to execute automatic deceleration control for decelerating the aircraft 1, and a notification control unit 57 for controlling the monitor 31, the speaker 33 and the lamp 34. If the running mode is within the range of the predetermined running mode, the control is to stop the machine body 1 before the machine body 1 comes into contact with the obstacle. is out of the range of the predetermined driving mode (Yes in step S120), the monitor 31, speaker 33 and lamp 34 are controlled to notify the operator in a predetermined reporting mode (steps S150 to S170).

従って、走行態様判定部53により判定される走行態様が所定の走行態様の範囲外のとき、走行態様が所定の走行態様の範囲外であることをモニタ31、スピーカ33及びランプ34によってオペレータに報知するようにしたので、自動減速制御に依らずに機体1を操作するようオペレータに報知することができる。 Therefore, when the driving mode determined by the driving mode determination unit 53 is out of the range of the predetermined driving mode, the monitor 31, the speaker 33 and the lamp 34 inform the operator that the driving mode is out of the predetermined range of the driving mode. Therefore, the operator can be notified to operate the machine body 1 without relying on the automatic deceleration control.

このように自動減速制御に依らずに機体1を操作するようオペレータに報知することで、オペレータが自動減速制御が実行されるか否かを試みるようなことを抑制するとともに、機体1の操作をする際の安全への意識付けを改めて行うことができる。 By informing the operator to operate the machine body 1 without relying on the automatic deceleration control in this way, the operator is prevented from trying to determine whether or not the automatic deceleration control should be executed, and the operation of the machine body 1 is suppressed. It is possible to raise awareness of safety when doing so.

そして、コントローラ47は、自動減速制御部51による自動減速制御を無効にする自動減速キャンセル部55を含み、自動減速キャンセル部55は、走行態様判定部53によって判定される走行態様が、所定の走行態様の範囲外であると判定するとき、自動減速制御部51による自動減速制御を無効にするようにしたので、例えば所定の走行態様の範囲外の走行態様であることによる自動減速制御の想定外の減速態様等を防止することができる。 The controller 47 includes an automatic deceleration canceling unit 55 that disables the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51, and the automatic deceleration canceling unit 55 determines that the driving mode determined by the driving mode determination unit 53 is a predetermined driving mode. Since the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 is disabled when it is determined that the vehicle is out of the range of the driving mode, for example, the automatic deceleration control is not expected due to the driving mode being outside the range of the predetermined driving mode. deceleration mode, etc. can be prevented.

そして、所定の報知態様は、オペレータに自動減速制御を無効にしたことを報知する報知態様なので、所定の走行態様の範囲外の走行態様であり、自動減速制御が無効であるため、自動減速制御に依らずに機体1を操作するようオペレータに良好に報知することができる。 Since the predetermined notification mode is a notification mode for notifying the operator that the automatic deceleration control has been disabled, the driving mode is outside the range of the predetermined driving mode, and the automatic deceleration control is disabled. The operator can be well notified to operate the machine body 1 without relying on the

特に、機体1の最高速度をオペレータが設定する最高速度設定スイッチ35を有し、走行態様判定部53は、最高速度設定スイッチ35によって設定された機体1の最高速度が高速である、換言すると、10km/h(所定速度)以上であるとき、所定の走行態様の範囲外であると判定するようにしたので、機体1の最高速度が10km/h以上、すなわち所定の走行態様の範囲外であるため、自動減速制御に依らずに機体1を操作するようオペレータに報知することができる。 In particular, there is a maximum speed setting switch 35 for setting the maximum speed of the machine body 1 by the operator, and the traveling mode determination unit 53 determines that the maximum speed of the machine body 1 set by the maximum speed setting switch 35 is high. When the speed is 10 km/h (predetermined speed) or more, it is determined that the vehicle is out of the range of the predetermined running mode. Therefore, the operator can be notified to operate the aircraft 1 without relying on automatic deceleration control.

このように、機体1の最高速度をオペレータが最高速度設定スイッチ35を操作することによって高速に設定したときにオペレータに報知することで、オペレータが最高速度設定スイッチ35を操作したことによって機体1の走行態様が所定の走行態様の範囲外となったことを認識させることもできる。 In this manner, by notifying the operator when the maximum speed of the machine body 1 is set to a high speed by operating the maximum speed setting switch 35, the operator is notified that the maximum speed of the machine body 1 is set by operating the maximum speed setting switch 35. It is also possible to make the driver recognize that the running mode is out of the range of the predetermined running mode.

そして、最高速度設定スイッチ35は、複数の速度(低速、中速、高速)から一の速度を選択可能に構成したので、オペレータが容易に最高速度を設定することができる。 Since the maximum speed setting switch 35 is configured so that one speed can be selected from a plurality of speeds (low speed, medium speed, high speed), the operator can easily set the maximum speed.

<第2実施形態>
以下、図6、7に基づき第2実施形態について説明する。なお、上記第1実施形態と共通の構成、作用効果については説明を省略し、ここでは第1実施形態と異なる部分について説明する。
<Second embodiment>
A second embodiment will be described below with reference to FIGS. Note that the description of the configuration and effects common to those of the first embodiment will be omitted, and the portions different from those of the first embodiment will be described here.

図6を参照すると、第2実施形態における転圧機械の制御に係るコントローラ47の接続構成がブロック図で示されている。第2実施形態におけるコントローラ47の走行態様判定部153には、速度センサ45が電気的に接続している。すなわち、第2実施形態における走行態様判定部153は、速度センサ45から入力される機体1の速度に関する情報に基づいて、機体1の走行態様を判定する。 Referring to FIG. 6, a block diagram shows the connection configuration of the controller 47 for controlling the compaction machine in the second embodiment. A speed sensor 45 is electrically connected to the driving mode determination unit 153 of the controller 47 in the second embodiment. That is, the driving mode determination unit 153 in the second embodiment determines the driving mode of the machine body 1 based on the information about the speed of the machine body 1 input from the speed sensor 45 .

図7を参照すると、コントローラ47が実行する、第2実施形態に係る転圧機械の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。第2実施形態では、第1実施形態のステップS120に代わり、ステップS220が実行される。ステップS220では、走行態様判定部153により、速度センサ45から入力される機体1の速度に関する情報に基づいて、機体1の速度が10km/h以上か否かを判定する。 Referring to FIG. 7, a routine that is executed by the controller 47 and shows the control procedure of the rolling compaction machine according to the second embodiment is shown in a flow chart. In the second embodiment, step S220 is executed instead of step S120 of the first embodiment. In step S<b>220 , the traveling mode determination unit 153 determines whether or not the speed of the machine body 1 is 10 km/h or more based on the information about the speed of the machine body 1 input from the speed sensor 45 .

ステップS220の判定結果が偽(No)で、機体1の速度が10km/h未満である(所定の走行態様の範囲内)と判定すると、ステップS130に移行して自動減速制御部51による自動減速制御を有効にし、本ルーチンを終了する。一方、ステップS220の判定結果が真(Yes)で、機体1の速度が10km/h以上である(所定の走行態様の範囲外)と判定すると、ステップS140に移行して自動減速制御部51による自動減速制御を無効にし、ステップS150に移行する。 If the determination result in step S220 is false (No) and it is determined that the speed of the machine body 1 is less than 10 km/h (within the range of the predetermined running mode), the process proceeds to step S130, and the automatic deceleration control unit 51 automatically decelerates. Enable the control and exit this routine. On the other hand, if the determination result of step S220 is true (Yes) and it is determined that the speed of the machine body 1 is 10 km/h or more (outside the range of the predetermined driving mode), the process proceeds to step S140 and the automatic deceleration control unit 51 The automatic deceleration control is disabled, and the process proceeds to step S150.

これにより、ステップS220では、機体1の速度が10km/h未満である場合は(ステップS220でNo)、機体1が締固め作業中であり、機体1を想定通りに停止できる走行態様であると判定し、自動減速制御部51による自動減速制御を有効にすることができる(ステップS130)。一方、機体1の速度が10km/h以上である場合は(ステップS220でYes)、機体1が締固め作業中ではなく公道を走行する走行態様であり、機体1を想定通りに停止可能か不明であると判定し、自動減速制御部51による自動減速制御を無効にし、想定外の減速態様で機体1が減速することを防止することができる(ステップS140)。 As a result, in step S220, if the speed of the machine body 1 is less than 10 km/h (No in step S220), it is determined that the machine body 1 is in compaction operation and that the machine body 1 can be stopped as expected. Then, the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 can be enabled (step S130). On the other hand, if the speed of the machine body 1 is 10 km/h or more (Yes in step S220), the machine machine 1 is traveling on a public road, not during compaction work, and it is unclear whether the machine machine 1 can be stopped as expected. , the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 is disabled, and the aircraft 1 can be prevented from decelerating in an unexpected deceleration mode (step S140).

すなわち、第2実施形態では、機体1の速度に応じて自動減速制御部51による自動減速制御を有効にし、または無効にすることができる。また、ステップS150~170においても、機体1の速度に応じてモニタ31に報知情報を表示して(ステップS150)、自動減速制御部51による自動減速制御が無効にされている(ステップS140)ことをオペレータに視覚を通じて報知する(所定の報知態様)ことや、スピーカ33からブザー音を吹鳴することで(ステップS160)、聴覚を通じてオペレータに報知する(所定の報知態様)こと及びランプ34を点滅させることで(ステップS170)オペレータに光による報知をすること(所定の報知態様)ができる。 That is, in the second embodiment, automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 can be enabled or disabled according to the speed of the aircraft 1 . Also, in steps S150 to 170, the notification information is displayed on the monitor 31 according to the speed of the machine body 1 (step S150), and the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit 51 is disabled (step S140). is visually notified to the operator (predetermined notification mode), or by sounding a buzzer sound from the speaker 33 (step S160), the operator is audibly notified (predetermined notification mode) and the lamp 34 is blinked. By doing so (step S170), the operator can be notified by light (predetermined notification mode).

以上説明したように、第2実施形態に係る転圧機械では、機体1の速度を検出する速度センサ45を有し、走行態様判定部153は、速度センサ45によって検出される機体1の速度が10km/h(所定速度)以上であるとき、所定の走行態様の範囲外であると判定する。
従って、機体1の速度が10km/h以上で走行しているときを所定の走行態様の範囲外と判定するようにしたので、オペレータによる走行態様である機体1の速度が10km/h以上であるため、自動減速制御に依らずに機体1を操作するようオペレータに報知することができる。
As described above, the compaction machine according to the second embodiment has the speed sensor 45 that detects the speed of the machine body 1, and the traveling mode determination unit 153 determines that the speed of the machine body 1 detected by the speed sensor 45 is When the speed is 10 km/h (predetermined speed) or more, it is determined that the vehicle is outside the range of the predetermined driving mode.
Therefore, when the machine body 1 is running at a speed of 10 km/h or more, it is determined to be outside the range of the predetermined running mode. Therefore, the operator can be notified to operate the aircraft 1 without relying on automatic deceleration control.

以上で本発明に係る転圧機械の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、機体1としてタイヤローラを用いて説明したが、コンバインドローラや振動ローラ、マカダムローラ等の一方または両方の転圧ローラが鉄輪の転圧機械でもよい。
Although the description of the rolling compaction machine according to the present invention is finished above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified without departing from the gist of the invention.
For example, in the present embodiment, tire rollers are used as the machine body 1, but one or both of the rollers such as a combined roller, a vibrating roller, or a Macadam roller may be a roller compacting machine having iron wheels.

また、本実施形態では、報知態様として、モニタ31、スピーカ33及びランプ34を用いるようにしたが、クラクション等その他の態様で報知するようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, the monitor 31, the speaker 33 and the lamp 34 are used as notification modes, but other modes such as a horn may be used for notification.

また、第1実施形態では、最高速度設定スイッチとして低速、中速及び高速の三段階で機体1の最高速度を設定することが可能な最高速度設定スイッチ35を用いて説明したが、無段階に設定可能なスイッチを用いてもよい。この場合、ステップS120では、オペレータが所定速度以上の速度を選択したか否かを判定するようにすればよい。 Further, in the first embodiment, the maximum speed setting switch 35, which can set the maximum speed of the machine body 1 in three stages of low speed, medium speed, and high speed, was used as the maximum speed setting switch. A configurable switch may be used. In this case, in step S120, it may be determined whether or not the operator has selected a speed equal to or higher than a predetermined speed.

また、第1実施形態の走行態様判定部53は、最高速度設定スイッチ35が設定した最高速度が所定速度以上か否か(ステップS120)を判定し、第2実施形態の走行態様判定部153は、速度センサ45が検出した機体1の速度が所定速度以上か否か(ステップS220)を判定することで、機体1の走行態様を判定するようにしたが、警告灯41が取り外されたときに機体1の走行態様が公道を走行する走行態様(所定の走行態様の範囲外)であると判定するようにしてもよい。 Further, the driving mode determination unit 53 of the first embodiment determines whether or not the maximum speed set by the maximum speed setting switch 35 is equal to or higher than a predetermined speed (step S120), and the driving mode determination unit 153 of the second embodiment , the traveling mode of the machine body 1 is determined by determining whether or not the speed of the machine body 1 detected by the speed sensor 45 is equal to or higher than a predetermined speed (step S220). It may be determined that the traveling mode of the machine body 1 is traveling on a public road (outside the range of the predetermined traveling mode).

また、本実施形態では、所定の走行態様として機体1の速度を用いて説明したが、オペレータが操作するステアリング23の転舵角度によって赤外線センサ43が障害物を検出できないような場合を所定の走行態様の範囲外としてもよい。 In the present embodiment, the speed of the machine body 1 is used as the predetermined running mode. It may be out of the scope of the embodiment.

1 機体
3 前輪(転圧ローラ)
4 後輪(転圧ローラ)
5 駆動ユニット(減速装置)
31 モニタ(報知装置)
33 スピーカ(報知装置)
34 ランプ(報知装置)
35 最高速度設定スイッチ
43 赤外線センサ(障害物センサ)
45 速度センサ
47 コントローラ
51 自動減速制御部
53、153 走行態様判定部
55 自動減速キャンセル部
1 fuselage 3 front wheel (roller roller)
4 Rear wheel (roller roller)
5 drive unit (reduction gear)
31 monitor (notification device)
33 speaker (notification device)
34 lamp (notification device)
35 Maximum speed setting switch 43 Infrared sensor (obstacle sensor)
45 speed sensor 47 controller 51 automatic deceleration control section 53, 153 driving mode determination section 55 automatic deceleration cancel section

Claims (5)

路面を締め固める転圧ローラと、
前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、
前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、
前記機体の最高速度を前記オペレータが設定する最高速度設定スイッチと、
前記機体を操作するオペレータに所定の報知態様で報知する報知装置と、
前記減速装置及び前記報知装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記機体の走行態様を判定する走行態様判定部と、
前記障害物センサによって前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出した際に、前記減速装置を制御して前記機体を減速させる自動減速制御を実行する自動減速制御部と、
前記報知装置を制御する報知制御部と、を含み、
前記自動減速制御は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が所定の走行態様の範囲内の走行態様であれば前記機体が前記障害物に接触する前に前記機体を停止させる制御であり、
前記報知制御部は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が前記所定の走行態様の範囲外の走行態様のとき、前記報知装置を制御して前記オペレータに前記所定の報知態様で報知し、
前記走行態様判定部は、前記最高速度設定スイッチによって設定された前記機体の最高速度が所定速度以上であるとき、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することを特徴とする転圧機械。
A rolling pressure roller that compacts the road surface,
A rolling compaction machine comprising:
an obstacle sensor that detects that an obstacle is positioned in the traveling direction of the airframe;
a maximum speed setting switch for setting the maximum speed of the aircraft by the operator;
a notification device that notifies an operator who operates the airframe in a predetermined notification manner;
a controller that controls the speed reduction device and the notification device;
The controller is
a running mode determination unit that determines a running mode of the aircraft;
an automatic deceleration control unit that executes automatic deceleration control to decelerate the aircraft by controlling the deceleration device when the obstacle sensor detects that an obstacle is positioned in the traveling direction of the aircraft;
and a notification control unit that controls the notification device,
The automatic deceleration control is a control to stop the aircraft before it contacts the obstacle if the driving mode determined by the driving mode determination unit is within a predetermined range of driving modes . can be,
The notification control section controls the notification device to notify the operator in the predetermined notification mode when the driving mode determined by the driving mode determination section is out of the range of the predetermined driving mode. death,
The driving mode determination unit determines that the driving mode is out of the range of the predetermined driving mode when the maximum speed of the aircraft set by the maximum speed setting switch is equal to or higher than a predetermined speed . rolling machine.
路面を締め固める転圧ローラと、
前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、
前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、
前記機体の速度を検出する速度センサと、
前記機体を操作するオペレータに所定の報知態様で報知する報知装置と、
前記減速装置及び前記報知装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記機体の走行態様を判定する走行態様判定部と、
前記障害物センサによって前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出した際に、前記減速装置を制御して前記機体を減速させる自動減速制御を実行する自動減速制御部と、
前記報知装置を制御する報知制御部と、を含み、
前記自動減速制御は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が所定の走行態様の範囲内の走行態様であれば前記機体が前記障害物に接触する前に前記機体を停止させる制御であり、
前記報知制御部は、前記走行態様判定部により判定される前記走行態様が前記所定の走行態様の範囲外の走行態様のとき、前記報知装置を制御して前記オペレータに前記所定の報知態様で報知し、
前記走行態様判定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度が所定速度以上であるとき、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であると判定することを特徴とする転圧機械。
A rolling pressure roller that compacts the road surface,
A rolling compaction machine comprising:
an obstacle sensor that detects that an obstacle is positioned in the traveling direction of the airframe;
a speed sensor that detects the speed of the aircraft ;
a notification device that notifies an operator who operates the airframe in a predetermined notification manner;
a controller that controls the speed reduction device and the notification device;
The controller is
a running mode determination unit that determines a running mode of the aircraft;
an automatic deceleration control unit that executes automatic deceleration control to decelerate the aircraft by controlling the deceleration device when the obstacle sensor detects that an obstacle is positioned in the traveling direction of the aircraft;
and a notification control unit that controls the notification device,
The automatic deceleration control is a control to stop the aircraft before it contacts the obstacle if the driving mode determined by the driving mode determination unit is within a predetermined range of driving modes. can be,
The notification control section controls the notification device to notify the operator in the predetermined notification mode when the driving mode determined by the driving mode determination section is out of the range of the predetermined driving mode. death,
The driving mode determination unit determines that the driving mode is out of the range of the predetermined driving mode when the speed of the aircraft body detected by the speed sensor is equal to or higher than a predetermined speed . rolling machine.
前記コントローラは、前記自動減速制御部による前記自動減速制御を無効にする自動減速キャンセル部を含み、
前記自動減速キャンセル部は、前記走行態様判定部によって判定される前記走行態様が、前記所定の走行態様の範囲外の走行態様であるとき、前記自動減速制御部による前記自動減速制御を無効にする、
ことを特徴とする、請求項1または2に記載の転圧機械。
The controller includes an automatic deceleration canceling unit that disables the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit,
The automatic deceleration canceling unit disables the automatic deceleration control by the automatic deceleration control unit when the driving mode determined by the driving mode determination unit is out of the range of the predetermined driving mode. ,
3. A rolling machine according to claim 1 or 2 , characterized in that:
前記所定の報知態様は、前記オペレータに前記自動減速制御を無効にしたことを報知する報知態様である、
ことを特徴とする、請求項に記載の転圧機械。
The predetermined notification mode is a notification mode for notifying the operator that the automatic deceleration control has been disabled.
4. A compaction machine according to claim 3 , characterized in that:
前記最高速度設定スイッチは、複数の速度から一の速度を選択可能に構成されてなる、
ことを特徴とする、請求項に記載の転圧機械。
The maximum speed setting switch is configured to be able to select one speed from a plurality of speeds,
A rolling machine according to claim 1 , characterized in that:
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