JP7163760B2 - 位置関係検出装置及び位置関係検出システム - Google Patents
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Description
複数の棚板(2a~2c)にて仕切られた陳列棚(1,1a)に陳列される複数種類の物品(G1~G9)の位置関係を検出する位置関係検出装置(10)であって、
それぞれの種類の物品が陳列される位置ごとに前記棚板を利用して当該物品の種類を特定可能な特定情報が記録された情報コード(C1~C9,C11~C13,Cs1~Cs4)がそれぞれ配置され、さらに、前記棚板に対する回転角度(θ)が規定角度となるように配置された情報コードであることを示す規定配置情報が記録されたガイドコード(Cg)が、前記棚板に対して前記回転角度が前記規定角度となるように配置され、
撮像部(22)と、
前記撮像部により撮像された撮像画像に含まれる前記情報コードを読み取る読取部(21)と、
前記撮像部により撮像された1つの撮像画像に前記読取部にて前記特定情報が読み取られる前記情報コードが2以上含まれる複数コード撮像時に、当該2以上の情報コードについて、いずれか1つの情報コードの回転角度を検出し、各情報コード間での相対位置に関する相対位置情報と各情報コードの回転角度とを検出可能な検出部(21)と、
前記検出部により前記相対位置情報及び前記回転角度が検出された情報コードの前記特定情報が、検出済コードの情報として前記検出部による検出結果とともに記憶される記憶部(25)と、
前記記憶部に記憶される前記相対位置情報及び前記回転角度を、前記撮像部により撮像した前記ガイドコードの撮像状態に応じて更新可能な更新部(21)と、
前記複数コード撮像時に、少なくとも1つの前記検出済コードとともに、前記記憶部に前記特定情報が記憶されていない前記情報コードが未検出コードとして含まれる一部未検出状態であるか否かについて判定する判定部(21)と、
を備え、
前記検出部は、
前記記憶部に前記検出済コードが記憶されていない状態にて前記複数コード撮像時に、撮像された前記2以上の情報コードについて、各情報コード間での前記相対位置情報と各情報コードの回転角度とを検出し、
前記判定部により前記一部未検出状態であると判定された前記撮像画像について、1つの前記検出済コードの回転角度を検出して前記未検出コードの前記相対位置情報と前記回転角度とを検出し、
前記更新部は、
前記検出部により前記ガイドコードの回転角度が検出された場合に、当該検出までに前記記憶部に記憶された前記相対位置情報及び前記回転角度に応じて各情報コードが仮想配置された仮想平面を、検出された前記ガイドコードの回転角度が前記規定角度となるように回転射影変換させて補正し、補正後の前記仮想平面に仮想配置される各情報コードの前記相対位置情報及び前記回転角度に応じて、前記記憶部に記憶される前記相対位置情報及び前記回転角度を更新することを特徴とする。
請求項1~8のいずれか一項に記載の位置関係検出装置(10)と、
前記位置関係検出装置を管理するサーバ(4)と、
を備える位置関係検出システム(3)であって、
前記位置関係検出装置は、
前記記憶部に記憶される情報の少なくとも一部を所定のタイミングにて前記サーバに送信する送信部(26)を備え、
前記サーバは、
前記送信部により送信された情報を受信する受信部(8)と、
前記受信部による受信結果を利用して前記陳列棚に陳列される複数種類の物品の位置関係を管理する管理部(5)と、
を備えることを特徴とする。
複数の棚板(2a~2c)にて仕切られた陳列棚(1,1a)に陳列される複数種類の物品(G1~G9)の位置関係を検出する位置関係検出システム(3)であって、
撮像部(22)を有する携帯端末(10)と、前記撮像部により撮像された撮像画像を利用して前記複数種類の物品の位置関係を検出する処理を行うサーバ(4)とを備え、
それぞれの種類の物品が陳列される位置ごとに前記棚板を利用して当該物品の種類を特定可能な特定情報が記録された情報コード(C1~C9,C11~C13,Cs1~Cs4)がそれぞれ配置され、さらに、前記棚板に対する回転角度(θ)が規定角度となるように配置された情報コードであることを示す規定配置情報が記録されたガイドコード(Cg)が、前記棚板に対して前記回転角度が前記規定角度となるように配置され、
前記携帯端末は、前記撮像部の撮像画像を含めた情報を所定のタイミングにて前記サーバに送信する送信部(26)を備え、
前記サーバは、
前記送信部により送信された情報を受信する受信部(8)と、
前記受信部により受信された撮像画像に含まれる前記情報コードを読み取る読取部(5)と、
前記受信部により受信された1つの撮像画像に前記読取部にて前記特定情報が読み取られる前記情報コードが2以上含まれる複数コード撮像時に、当該2以上の情報コードについて、いずれか1つの情報コードの回転角度を検出し、各情報コード間での相対位置に関する相対位置情報と各情報コードの回転角度とを検出可能な検出部(5)と、
前記検出部により前記相対位置情報及び前記回転角度が検出された情報コードの前記特定情報が、検出済コードの情報として前記検出部による検出結果とともに記憶される記憶部(6)と、
前記記憶部に記憶される前記相対位置情報及び前記回転角度を、前記受信部により受信された撮像画像に含まれる前記ガイドコードの撮像状態に応じて更新可能な更新部(5)と、
前記複数コード撮像時に、少なくとも1つの前記検出済コードとともに、前記記憶部に前記特定情報が記憶されていない前記情報コードが未検出コードとして含まれる一部未検出状態であるか否かについて判定する判定部(5)と、
を備え、
前記検出部は、
前記記憶部に前記検出済コードが記憶されていない状態にて前記複数コード撮像時に、撮像された前記2以上の情報コードについて、各情報コード間での前記相対位置情報と各情報コードの回転角度とを検出し、
前記判定部により前記一部未検出状態であると判定された前記撮像画像について、1つの前記検出済コードの回転角度を検出して前記未検出コードの前記相対位置情報と前記回転角度とを検出し、
前記更新部は、
前記検出部により前記ガイドコードの回転角度が検出された場合に、当該検出までに前記記憶部に記憶された前記相対位置情報及び前記回転角度に応じて各情報コードが仮想配置された仮想平面を、検出された前記ガイドコードの回転角度が前記規定角度となるように回転射影変換させて補正し、補正後の前記仮想平面に仮想配置される各情報コードの前記相対位置情報及び前記回転角度に応じて、前記記憶部に記憶される前記相対位置情報及び前記回転角度を更新することを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
請求項10の発明では、請求項1と同様の効果を奏する位置関係検出システムを実現できる。
以下、本発明に係る位置関係検出装置及び位置関係検出システムの第1実施形態について、図面を参照して説明する。
図1に示す携帯端末10は、情報コードを利用して陳列棚1に陳列される複数種類の物品の位置関係を検出する位置関係検出装置として構成される。また、図1に示す位置関係検出システム3は、携帯端末10とサーバ4とを備え、携帯端末10を利用して陳列棚1に陳列される複数種類の物品の位置関係を検出するシステムとして構成される。本実施形態では、図1に示すような陳列棚1に陳列される各商品の位置関係を検出対象としており、陳列棚1は、3つの棚板2a~2cにて上下に仕切られて、通路に沿って左右に長くなるように構成されている。
サーバ4は、図1に示すように、主に、記憶部6、表示部7および通信部8と、これらを統括的に制御する制御部5とを備えている。制御部5は、マイコンを主体として構成されるものであり、CPU、システムバス、入出力インタフェース等を有し、記憶部6とともに情報処理装置として機能している。記憶部6は、ROM、RAM、不揮発性メモリなどの公知の半導体メモリなどによって構成されている。この記憶部6には、所定のアプリケーションプログラムやデータベース等が、制御部5により利用可能に予め格納されている。表示部7は、例えば、液晶モニタ等として構成されており、その表示内容が制御部5により制御されるように構成されている。通信部8は、制御部5により制御されて、インターネット等の所定のネットワークを介して、携帯端末10等の外部機器と通信を行うように構成されている。
携帯端末10は、陳列棚1の陳列状態等を確認する作業者が携帯するタブレット端末やスマートフォンなどの携帯型の情報端末として構成されている。この携帯端末10は、撮像部及び表示部等を有し、撮像した情報コードの読み取り結果を利用して陳列棚1に陳列される各商品の位置関係等を画面表示するための所定のアプリケーションプログラム(以下、位置関係検出アプリともいう)がインストールされて構成されるものである。
次に、第2実施形態に係る位置関係検出装置及び位置関係検出システムについて、図面を参照して説明する。
本第2実施形態では、陳列棚1の長手方向(X方向)における両端を示す2つの情報コードをさらに追加して配置する点が、上記第1実施形態と主に異なる。したがって、第1実施形態と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。
次に、第3実施形態に係る位置関係検出装置及び位置関係検出システムについて、図面を参照して説明する。
本第3実施形態では、陳列棚に配置されるそれぞれの情報コードのサイズ(実寸法)を取得していない状態で各情報コードの実際の距離等を算出する点が、上記第2実施形態と主に異なる。したがって、第2実施形態と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。
次に、第4実施形態に係る位置関係検出装置及び位置関係検出システムについて、図面を参照して説明する。
本第4実施形態では、携帯端末10にてなされる位置関係検出処理の主要部をサーバ4にて行い、携帯端末10は撮像画像を単にサーバ4に送信する点が、上記第1実施形態と主に異なる。
(1)本発明は、上述のように陳列された商品G1~G9の相対位置関係を情報コードを用いて検出する携帯端末(位置関係検出装置)に適用されることに限らず、食品や雑貨等、他の種別の物品について陳列された状態での相対位置関係を情報コードを用いて検出する携帯端末(位置関係検出装置)に適用されてもよい。また、本発明は、上述したような位置関係検出装置と各情報コードが設置された陳列棚とを備える位置関係検出システムにも適用することができる。
2a~2c…棚板
3…位置関係検出システム
4…サーバ
5…制御部(管理部)
6…記憶部
8…通信部(受信部)
10…携帯端末(位置関係検出装置)
21…制御部(読取部,検出部,更新部,判定部,算出部)
22…撮像部
23…表示部
23a…表示画面
23b…第1表示領域
23c…第2表示領域
25…記憶部
26…通信部(送信部)
C1~C9,C11~C13,Cs1~Cs4…情報コード
Ca…一端側コード
Cb…他端側コード
Cg…ガイドコード
G1~G9…商品(物品)
θ…回転角度
Claims (10)
- 複数の棚板にて仕切られた陳列棚に陳列される複数種類の物品の位置関係を検出する位置関係検出装置であって、
それぞれの種類の物品が陳列される位置ごとに前記棚板を利用して当該物品の種類を特定可能な特定情報が記録された情報コードがそれぞれ配置され、さらに、前記棚板に対する回転角度が規定角度となるように配置された情報コードであることを示す規定配置情報が記録されたガイドコードが、前記棚板に対して前記回転角度が前記規定角度となるように配置され、
撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像に含まれる前記情報コードを読み取る読取部と、
前記撮像部により撮像された1つの撮像画像に前記読取部にて前記特定情報が読み取られる前記情報コードが2以上含まれる複数コード撮像時に、当該2以上の情報コードについて、いずれか1つの情報コードの回転角度を検出し、各情報コード間での相対位置に関する相対位置情報と各情報コードの回転角度とを検出可能な検出部と、
前記検出部により前記相対位置情報及び前記回転角度が検出された情報コードの前記特定情報が、検出済コードの情報として前記検出部による検出結果とともに記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶される前記相対位置情報及び前記回転角度を、前記撮像部により撮像した前記ガイドコードの撮像状態に応じて更新可能な更新部と、
前記複数コード撮像時に、少なくとも1つの前記検出済コードとともに、前記記憶部に前記特定情報が記憶されていない前記情報コードが未検出コードとして含まれる一部未検出状態であるか否かについて判定する判定部と、
を備え、
前記検出部は、
前記記憶部に前記検出済コードが記憶されていない状態にて前記複数コード撮像時に、撮像された前記2以上の情報コードについて、各情報コード間での前記相対位置情報と各情報コードの回転角度とを検出し、
前記判定部により前記一部未検出状態であると判定された前記撮像画像について、1つの前記検出済コードの回転角度を検出して前記未検出コードの前記相対位置情報と前記回転角度とを検出し、
前記更新部は、
前記検出部により前記ガイドコードの回転角度が検出された場合に、当該検出までに前記記憶部に記憶された前記相対位置情報及び前記回転角度に応じて各情報コードが仮想配置された仮想平面を、検出された前記ガイドコードの回転角度が前記規定角度となるように回転射影変換させて補正し、補正後の前記仮想平面に仮想配置される各情報コードの前記相対位置情報及び前記回転角度に応じて、前記記憶部に記憶される前記相対位置情報及び前記回転角度を更新することを特徴とする位置関係検出装置。 - 前記情報コードには、前記特定情報に加えて、当該情報コードのサイズに関する情報が記録されることを特徴とする請求項1に記載の位置関係検出装置。
- 前記情報コードは、全て同じサイズに形成されることを特徴とする請求項1又は2に記載の位置関係検出装置。
- 前記陳列棚の長手方向一端に位置する前記棚板の部位には、当該長手方向一端を示す一端側情報が記録された情報コードが配置され、前記陳列棚の長手方向他端に位置する前記棚板の部位には、当該長手方向他端を示す他端側情報が記録された情報コードが配置され、
前記記憶部には、前記読取部により読み取られた前記一端側情報が記憶されるとともに、前記読取部により読み取られた前記他端側情報が記憶されることを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の位置関係検出装置。 - 前記一端側情報及び前記他端側情報の少なくともいずれか一方には、前記陳列棚を特定する情報が含まれることを特徴とする請求項4に記載の位置関係検出装置。
- 前記検出部は、
前記記憶部に前記検出済コードが記憶されていない状態にて前記複数コード撮像時に、撮像された前記2以上の情報コードについて、いずれか1つの情報コードの前記撮像画像に占める画像サイズとなる基準コードサイズを検出し、各情報コード間での前記相対位置情報と各情報コードの回転角度とを検出するとともに、残りの情報コードの前記基準コードサイズに対するサイズ比を検出し、
前記判定部により前記一部未検出状態であると判定された前記撮像画像について、1つの前記検出済コードの回転角度を検出して前記未検出コードの前記相対位置情報と前記回転角度とを検出するとともに、前記未検出コードの前記基準コードサイズに対するサイズ比を検出することを特徴とする請求項1に記載の位置関係検出装置。 - 前記記憶部に記憶される複数の前記相対位置情報に基づいて各情報コード間の実際の距離を算出する算出部を備え、
前記陳列棚の長手方向一端に位置する前記棚板の部位には、当該長手方向一端を示す一端側情報が記録された情報コードとして一端側コードが配置され、前記陳列棚の長手方向他端に位置する前記棚板の部位には、当該長手方向他端を示す他端側情報が記録された情報コードとして他端側コードが配置され、
前記一端側情報及び前記他端側情報の少なくともいずれか一方には、前記陳列棚の前記長手方向の長さに関する情報が含まれ、
前記算出部は、前記一端側コードと前記他端側コードとの間の前記長手方向の実際の距離が前記読取部の読み取りにより得られた前記陳列棚の前記長手方向の長さに一致することを前提に、複数の前記相対位置情報に基づいて各情報コード間の実際の距離を算出することを特徴とする請求項6に記載の位置関係検出装置。 - 前記記憶部に記憶される2以上の前記検出済コードからそれぞれ特定される物品の種類を示す情報が、前記相対位置情報に応じて第1表示領域にそれぞれ表示され、前記撮像部により撮像されている現在の撮像画像が、第2表示領域に表示される表示部を備えることを特徴とする請求項1~7のいずれか一項に記載の位置関係検出装置。
- 請求項1~8のいずれか一項に記載の位置関係検出装置と、
前記位置関係検出装置を管理するサーバと、
を備える位置関係検出システムであって、
前記位置関係検出装置は、
前記記憶部に記憶される情報の少なくとも一部を所定のタイミングにて前記サーバに送信する送信部を備え、
前記サーバは、
前記送信部により送信された情報を受信する受信部と、
前記受信部による受信結果を利用して前記陳列棚に陳列される複数種類の物品の位置関係を管理する管理部と、
を備えることを特徴とする位置関係検出システム。 - 複数の棚板にて仕切られた陳列棚に陳列される複数種類の物品の位置関係を検出する位置関係検出システムであって、
撮像部を有する携帯端末と、前記撮像部により撮像された撮像画像を利用して前記複数種類の物品の位置関係を検出する処理を行うサーバとを備え、
それぞれの種類の物品が陳列される位置ごとに前記棚板を利用して当該物品の種類を特定可能な特定情報が記録された情報コードがそれぞれ配置され、さらに、前記棚板に対する回転角度が規定角度となるように配置された情報コードであることを示す規定配置情報が記録されたガイドコードが、前記棚板に対して前記回転角度が前記規定角度となるように配置され、
前記携帯端末は、前記撮像部の撮像画像を含めた情報を所定のタイミングにて前記サーバに送信する送信部を備え、
前記サーバは、
前記送信部により送信された情報を受信する受信部と、
前記受信部により受信された撮像画像に含まれる前記情報コードを読み取る読取部と、
前記受信部により受信された1つの撮像画像に前記読取部にて前記特定情報が読み取られる前記情報コードが2以上含まれる複数コード撮像時に、当該2以上の情報コードについて、いずれか1つの情報コードの回転角度を検出し、各情報コード間での相対位置に関する相対位置情報と各情報コードの回転角度とを検出可能な検出部と、
前記検出部により前記相対位置情報及び前記回転角度が検出された情報コードの前記特定情報が、検出済コードの情報として前記検出部による検出結果とともに記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶される前記相対位置情報及び前記回転角度を、前記受信部により受信された撮像画像に含まれる前記ガイドコードの撮像状態に応じて更新可能な更新部と、
前記複数コード撮像時に、少なくとも1つの前記検出済コードとともに、前記記憶部に前記特定情報が記憶されていない前記情報コードが未検出コードとして含まれる一部未検出状態であるか否かについて判定する判定部と、
を備え、
前記検出部は、
前記記憶部に前記検出済コードが記憶されていない状態にて前記複数コード撮像時に、撮像された前記2以上の情報コードについて、各情報コード間での前記相対位置情報と各情報コードの回転角度とを検出し、
前記判定部により前記一部未検出状態であると判定された前記撮像画像について、1つの前記検出済コードの回転角度を検出して前記未検出コードの前記相対位置情報と前記回転角度とを検出し、
前記更新部は、
前記検出部により前記ガイドコードの回転角度が検出された場合に、当該検出までに前記記憶部に記憶された前記相対位置情報及び前記回転角度に応じて各情報コードが仮想配置された仮想平面を、検出された前記ガイドコードの回転角度が前記規定角度となるように回転射影変換させて補正し、補正後の前記仮想平面に仮想配置される各情報コードの前記相対位置情報及び前記回転角度に応じて、前記記憶部に記憶される前記相対位置情報及び前記回転角度を更新することを特徴とする位置関係検出システム。
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