本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第_____号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN OFFSET ARTICULATION JOINT」、代理人整理番号END8207USNP/170098、
-米国特許出願第_____号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEM RATIO」、代理人整理番号END8210USNP/170099、
-米国特許出願第_____号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEM RATIO」、代理人整理番号END8204USNP/170100、
-米国特許出願第_____号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING FIRING MEMBER SUPPORTS」、代理人整理番号END8218USNP/170101、
-米国特許出願第_____号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEM LOCKABLE TO A FRAME」、代理人整理番号END8217USNP/070102、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A HOUSING ARRANGEMENT」、代理人整理番号END8215USNP/170107、
-米国特許出願第_____号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SELECTIVELY ACTUATABLE ROTATABLE COUPLERS」、代理人整理番号第END8201USNP/170104号、
-米国特許出願第_____号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS COMPRISING SHORTENED STAPLE CARTRIDGE NOSES」、代理人整理番号END8206USNP/170105、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A CLOSURE TUBE PROFILE」、代理人整理番号END8212USNP/170106、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「METHOD FOR ARTICULATING A SURGICAL INSTRUMENT」、代理人整理番号END8200USNP/170089M、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR WITH AXIALLY SHORTENED ARTICULATION JOINT CONFIGURATIONS」、代理人整理番号END8214USNP/170090、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH OPEN AND CLOSABLE JAWS AND AXIALLY MOVABLE FIRING MEMBER THAT IS INITIALLY PARKED IN CLOSE PROXIMITY TO THE JAWS PRIOR TO FIRING」、代理人整理番号END8202USNP/170091、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS CONSTRAINED TO PIVOT ABOUT AN AXIS UPON CONTACT WITH A CLOSURE MEMBER THAT IS PARKED IN CLOSE PROXIMITY TO THE PIVOT AXIS」、代理人整理番号END8213USNP/170092、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS WITH IMPROVED JAW APERTURE ARRANGEMENTS」、代理人整理番号END8203USNP/170093、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL CUTTING AND FASTENING DEVICES WITH PIVOTABLE ANVIL WITH A TISSUE LOCATING ARRANGEMENT IN CLOSE PROXIMITY TO AN ANVIL PIVOT」、代理人整理番号END8205USNP/170094、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「JAW RETAINER ARRANGEMENT FOR RETAINING A PIVOTABLE SURGICAL INSTRUMENT JAW IN PIVOTABLE RETAINING ENGAGEMENT WITH A SECOND SURGICAL INSTRUMENT JAW」、代理人整理番号END8216USNP/170095、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES」、代理人整理番号END8208USNP/170096、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY MOVABLE CLOSURE MEMBER」、代理人整理番号END8209USNP/170097、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT LOCKOUT ARRANGEMENT」、代理人整理番号END8233USNP/170084、
-米国意匠特許出願第_____号、発明の名称「STAPLE FORMING ANVIL」、代理人整理番号END8236USDP/170109D、
-米国意匠特許出願第_____号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SHAFT」、代理人整理番号END8239USDP/170108D、及び
-米国意匠特許出願第_____号、発明の名称「SURGICAL FASTENER CARTRIDGE」、代理人整理番号END8240USDP/170110D。
本願の出願人は、それぞれの全容を本明細書に本明細書に参照によりそれぞれ援用するところの2017年6月27日に出願された以下の米国特許出願を所有する。すなわち、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL ANVIL MANUFACTURING METHODS」、代理人整理番号END8165USNP/170079M、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS」、代理人整理番号END8168USNP/170080、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS」、代理人整理番号END8170USNP/170081、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS」、代理人整理番号END8164USNP/170082、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL FIRING MEMBER ARRANGEMENTS」、代理人整理番号END8169USNP/170083、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS」、代理人整理番号END8167USNP/170085、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS」、代理人整理番号END8232USNP/170086、
-米国特許出願第_______号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS AND ANVILS」、代理人整理番号END8166USNP/170087、及び
-米国特許出願第_______号、発明の名称「ARTICULATION SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、代理人整理番号END8171USNP/170088。
本願の出願人は、2016年12月21日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-米国特許出願第15/386,185号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES THEREOF」、
-米国特許出願第15/386,230号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第15/386,221号、発明の名称「LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS」、
-米国特許出願第15/386,209号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF」、
-米国特許出願第15/386,198号、発明の名称「LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES」、
-米国特許出願第15/386,240号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR」。
-米国特許出願第15/385,939号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN」、
-米国特許出願第15/385,941号、発明の名称「SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGEMENTS FOR SHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES AND ARTICULATION AND FIRING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,943号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS」、
-米国特許出願第15/385,950号、発明の名称「SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES」、
-米国特許出願第15/385,945号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN」、
-米国特許出願第15/385,946号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS」、
-米国特許出願第15/385,951号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASING A JAW OPENING DISTANCE」、
-米国特許出願第15/385,953号、発明の名称「METHODS OF STAPLING TISSUE」、
-米国特許出願第15/385,954号、発明の名称「FIRING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEATURES FOR SURGICAL END EFFECTORS」、
-米国特許出願第15/385,955号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOP ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第15/385,948号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS」、
-米国特許出願第15/385,956号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES」、
-米国特許出願第15/385,958号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT」、
-米国特許出願第15/385,947号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN」、
-米国特許出願第15/385,896号、発明の名称「METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT」、
-米国特許出願第15/385,898号、発明の名称「STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENT TYPES OF STAPLES」、
-米国特許出願第15/385,899号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CONTROL」、
-米国特許出願第15/385,901号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COMPRISING WINDOWS DEFINED THEREIN」、
-米国特許出願第15/385,902号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER」、
-米国特許出願第15/385,904号、発明の名称「STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/OR SPENT CARTRIDGE LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/385,905号、発明の名称「FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/385,907号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFECTOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/385,908号、発明の名称「FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE」、
-米国特許出願第15/385,909号、発明の名称「FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FUSE」、
-米国特許出願第15/385,920号、発明の名称「STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第15/385,913号、発明の名称「ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS」、
-米国特許出願第15/385,914号、発明の名称「METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT」、
-米国特許出願第15/385,893号、発明の名称「BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRS」、
-米国特許出願第15/385,929号、発明の名称「CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,911号、発明の名称「SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,927号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CARTRIDGES」、
-米国特許出願第15/385,917号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHS」、
-米国特許出願第15/385,900号、発明の名称「STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRIMARY SIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS」、
-米国特許出願第15/385,931号、発明の名称「NO-CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS」、
-米国特許出願第15/385,915号、発明の名称「FIRING MEMBER PIN ANGLE」、
-米国特許出願第15/385,897号、発明の名称「STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZONED FORMING SURFACE GROOVES」、
-米国特許出願第15/385,922号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES」、
-米国特許出願第15/385,924号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCESSORS」、
-米国特許出願第15/385,912号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE ABOUT A FIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,910号、発明の名称「ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH」、
-米国特許出願第15/385,906号、発明の名称「FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS」、
-米国特許出願第15/386,188号、発明の名称「STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES」、
-米国特許出願第15/386,192号、発明の名称「STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAP SETTING FEATURES」、
-米国特許出願第15/386,206号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES」、
-米国特許出願第15/386,226号、発明の名称「DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING ASSEMBLIES OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第15/386,222号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITH POSITIVE OPENING FEATURES」、
-米国特許出願第15/386,236号、発明の名称「CONNECTION PORTIONS FOR DEPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第15/385,887号、発明の名称「METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICAL INSTRUMENT AND,ALTERNATIVELY,TO A SURGICAL ROBOT」、
-米国特許出願第15/385,889号、発明の名称「SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RETRACTION SYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM」、
-米国特許出願第15/385,890号、発明の名称「SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE AND RETRACTABLE SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,891号、発明の名称「SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THE OUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,892号、発明の名称「SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATABLE INTO AN ARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM」、
-米国特許出願第15/385,894号、発明の名称「SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/385,895号、発明の名称「SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULATION LOCKOUTS」、
-米国特許出願第15/385,916号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,918号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,919号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,921号、発明の名称「SURGICAL STAPLE/FASTENER CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMING MEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEMBER LOCKOUT FEATURES」、
-米国特許出願第15/385,923号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/385,925号、発明の名称「JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING ADVANCEMENT OF A FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFECTOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE IS INSTALLED IN THE END EFFECTOR」、
-米国特許出願第15/385,926号、発明の名称「AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYING CLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第15/385,928号、発明の名称「PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN A MOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SURGICAL INSTRUMENT」、
-米国特許出願第15/385,930号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERATING OPENING FEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS」、
-米国特許出願第15/385,932号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFT ARRANGEMENT」、
-米国特許出願第15/385,933号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLE LINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK」、
-米国特許出願第15/385,934号、発明の名称「ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR IN AN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM」、
-米国特許出願第15/385,935号、発明の名称「LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INSTRUMENT IN AN ARTICULATED CONFIGURATION」、及び
-米国特許出願第15/385,936号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKE AMPLIFICATION FEATURES」。
本願の出願人は、2016年6月24日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第15/191,775号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES」、
-米国特許出願第15/191,807号、発明の名称「STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES」、
-米国特許出願第15/191,834号、発明の名称「STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SAME」、
-米国特許出願第15/191,788号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES」、及び
-米国特許出願第15/191,818号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STAPLE ROWS」。
本願の出願人は、2016年6月24日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国意匠特許出願第29/569,218号、発明の名称「SURGICAL FASTENER」、
-米国意匠特許出願第29/569,227号、発明の名称「SURGICAL FASTENER」、
-米国意匠特許出願第29/569,259号、発明の名称「SURGICAL FASTENER CARTRIDGE」、及び
-米国意匠特許出願第29/569,264号、発明の名称「SURGICAL FASTENER CARTRIDGE」。
本願の出願人は、2016年4月1日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第15/089,325号、発明の名称「METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM」、
-米国特許出願第15/089,321号、発明の名称「MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY」、
-米国特許出願第15/089,326号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD」、
-米国特許出願第15/089,263号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIP PORTION」、
-米国特許出願第15/089,262号、発明の名称「ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLE BAILOUT SYSTEM」、
-米国特許出願第15/089,277号、発明の名称「SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVIL CONCENTRIC DRIVE MEMBER」、
-米国特許出願第15/089,296号、発明の名称「INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS」、
-米国特許出願第15/089,258号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION」、
-米国特許出願第15/089,278号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVE CUTTING OF TISSUE」、
-米国特許出願第15/089,284号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT」、
-米国特許出願第15/089,295号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSION LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/089,300号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/089,196号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/089,203号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/089,210号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT」、
-米国特許出願第15/089,324号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM」、
-米国特許出願第15/089,335号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS」、
-米国特許出願第15/089,339号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT」、
-米国特許出願第15/089,253号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OF STAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS」、
-米国特許出願第15/089,304号、発明の名称「SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET」、
-米国特許出願第15/089,331号、発明の名称「ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS」、
-米国特許出願第15/089,336号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES」、
-米国特許出願第15/089,312号、発明の名称「CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUE SUPPORT」、
-米国特許出願第15/089,309号、発明の名称「CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM」、及び
-米国特許出願第15/089,349号、発明の名称「CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL」。
本願の出願人は又、2015年12月31日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第14/984,488号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第14/984,525号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、及び
-米国特許出願第14/984,552号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROL CIRCUITS」。
本願の出願人は又、2016年2月9日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第15/019,220号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR」、
-米国特許出願第15/019,228号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第15/019,196号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT」、
-米国特許出願第15/019,206号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY」、
-米国特許出願第15/019,215号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATION ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第15/019,227号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATION LINK ARRANGEMENTS」、
-米国特許出願第15/019,235号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMS」、
-米国特許出願第15/019,230号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAM ARRANGEMENTS」、及び
-米国特許出願第15/019,245号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS」。
本願の出願人は又、2016年2月12日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第15/043,254号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第15/043,259号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、
-米国特許出願第15/043,275号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、及び
-米国特許出願第15/043,289号、発明の名称「MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」。
本願の出願人は、2015年6月18日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第14/742,925号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS」、現在は、米国特許出願公開第2016/0367256号、
-米国特許出願第14/742,941号、発明の名称「SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES」、現在は米国特許出願公開第2016/0367248号、
-米国特許出願第14/742,914号、発明の名称「MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0367255号、
-米国特許出願第14/742,900号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT」、現在は米国特許出願公開第2016/0367254号、
-米国特許出願第14/742,885号、発明の名称「DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0367246号、及び
-米国特許出願第14/742,876号、発明の名称「PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0367245号、
本願の出願人は、2015年3月6日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第14/640,746号、発明の名称「POWERED SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2016/0256184号、
-米国特許出願第14/640,795号、発明の名称「MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/02561185号、
-米国特許出願第14/640,832号、発明の名称「ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES」、現在は米国特許出願公開第2016/0256154号、
-米国特許出願第14/640,935号、発明の名称「OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY(RF)ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION」、現在は米国特許出願公開第2016/0256071号、
-米国特許出願第14/640,831号、発明の名称「MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0256153号、
-米国特許出願第14/640,859号、発明の名称「TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY,CREEP,AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES」、現在は米国特許出願公開第2016/0256187号、
-米国特許出願第14/640,817号、発明の名称「INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0256186号、
-米国特許出願第14/640,844号、発明の名称「CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE」、現在は米国特許出願公開第2016/0256155号、
-米国特許出願第14/640,837号、発明の名称「SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING」、現在は米国特許出願公開第2016/0256163号、
-米国特許出願第14/640,765号、発明の名称「SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLE/FASTENER」、現在は米国特許出願公開第2016/0256160号、
-米国特許出願第14/640,799号、発明の名称「SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT」、現在は米国特許出願公開第2016/0256162号、及び
-米国特許出願第14/640,780号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING」、現在は米国特許出願公開第2016/0256161号。
本願の出願人は、2015年2月27日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第14/633,576号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION」、現在は米国特許出願公開第2016/0249919号、
-米国特許出願第14/633,546号、発明の名称「SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND」、現在は米国特許出願公開第2016/0249915号、
-米国特許出願第14/633,560号、発明の名称「SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES」、現在は米国特許出願公開第2016/0249910号、
-米国特許出願第14/633,566号、発明の名称「CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY」、現在は米国特許出願公開第2016/0249918号、
-米国特許出願第14/633,555号、発明の名称「SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED」、現在は米国特許出願公開第2016/0249916号、
-米国特許出願第14/633,542号、発明の名称「REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2016/0249908号、
-米国特許出願第14/633,548号、発明の名称「POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2016/0249909号、
-米国特許出願第14/633,526号、発明の名称「ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE」、現在は米国特許出願公開第2016/0249945号、
-米国特許出願第14/633,541号、発明の名称「MODULAR STAPLING ASSEMBLY」、現在は米国特許出願公開第2016/0249927号、
-米国特許出願第14/633,562号、発明の名称「SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFE PARAMETER」、現在は米国特許出願公開第2016/0249917号。
本願の出願人は、2014年12月18日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第14/574,478号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER」、現在は米国特許出願公開第2016/0174977号、
-米国特許出願第14/574,483号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174969号、
-米国特許出願第14/575,139号、発明の名称「DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174978号、
-米国特許出願第14/575,148号、発明の名称「LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174976号、
-米国特許出願第14/575,130号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE」、現在は米国特許出願公開第2016/0174972号、
-米国特許出願第14/575,143号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174983号、
-米国特許出願第14/575,117号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174975号、
-米国特許出願第14/575,154号、発明の名称SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS」、現在は米国特許出願公開第2016/0174973号、
-米国特許出願第14/574,493号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM」、現在は米国特許出願公開第2016/0174970号、及び
-米国特許出願第14/574,500号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM」、現在は米国特許出願公開第2016/0174971号。
本願の出願人は、2013年3月1日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第13/782,295号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION」、現在は米国特許出願公開第2014/0246471号、
-米国特許出願第13/782,323号、発明の名称「ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0246472号、
-米国特許出願第13/782,338号、発明の名称「THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0249557号、
-米国特許出願第13/782,499号、発明の名称「ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT」、現在は米国特許第9,358,003号、
-米国特許出願第13/782,460号、発明の名称「MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許第9,554,794号、
-米国特許出願第13/782,358号、発明の名称「JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許第9,326,767号、
-米国特許出願第13/782,481号、発明の名称「SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR」、現在は米国特許第9,468,438号、
-米国特許出願第13/782,518号、発明の名称「CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS」、現在は米国特許出願公開第2014/0246475号、
-米国特許出願第13/782,375号、発明の名称「ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM」、現在は米国特許第9,398,911号、
-米国特許出願第13/782,536号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP」、現在は米国特許第9,307,986号、
本願の出願人は又、2013年3月14日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第13/803,097号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE」、現在は米国特許出願公開第2014/0263542号、
-米国特許出願第13/803,193号、発明の名称「CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許第9,332,987号、
-米国特許出願第13/803,053号、発明の名称「INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0263564号、
-米国特許出願第13/803,086号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK」、現在は米国特許出願公開第2014/0263541号、
-米国特許出願第13/803,210号、発明の名称「SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0263538号、
-米国特許出願第13/803,148号、発明の名称「MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0263554号、
-米国特許出願第13/803,066号、発明の名称「DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許第9,629,623号、及び
-米国特許出願第13/803,117号、発明の名称「ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許第9,351,726号、
-米国特許出願第13/803,130号、発明の名称「DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許第9,351,727号、及び
-米国特許出願第13/803,159号、発明の名称「METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0277017号。
本願の出願人は又、2014年3月7日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第14/200,111号、発明の名称「CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許第9,629,629号、
本願の出願人は又、2014年3月26日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第14/226,106号、発明の名称「POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2015/0272582号、
-米国特許出願第14/226,099号、発明の名称「STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT」、現在は米国特許出願公開第2015/0272581号、
-米国特許出願第14/226,094号、発明の名称「VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT」、現在は米国特許出願公開第2015/0272580号、
-米国特許出願第14/226,117号、発明の名称「POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL」、現在は米国特許出願公開第2015/0272574号、
-米国特許出願第14/226,075号、発明の名称「MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES」、現在は米国特許出願公開第2015/0272579号、
-米国特許出願第14/226,093号、発明の名称「FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2015/0272569号、
-米国特許出願第14/226,116号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION」、現在は米国特許出願公開第2015/0272571号、
-米国特許出願第14/226,071号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR」、現在は米国特許出願公開第2015/0272578号、
-米国特許出願第14/226,097号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS」、現在は米国特許出願公開第2015/0272570号、
-米国特許出願第14/226,126号、発明の名称「INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS」、現在は米国特許出願公開第2015/0272572号、
-米国特許出願第14/226,133号、発明の名称「MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM」、現在は米国特許出願公開第2015/0272557号、
-米国特許出願第14/226,081号、発明の名称「SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT」、現在は米国特許出願公開第2015/0277471号、
-米国特許出願第14/226,076号、発明の名称「POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION」、現在は米国特許出願公開第2015/0280424号、
-米国特許出願第14/226,111号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM」、現在は米国特許出願公開第2015/0272583号、及び
-米国特許出願第14/226,125号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT」、現在は、米国特許出願公開第2015/0280384号。
本願の出願人は又、2014年9月5日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第14/479,103号、発明の名称「CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE」、現在は米国特許出願公開第2016/0066912号、
-米国特許出願第14/479,119号、発明の名称「ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION」、現在は米国特許出願公開第2016/0066914号、
-米国特許出願第14/478,908号、発明の名称「MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION」、現在は米国特許出願公開第2016/0066910号、
-米国特許出願第14/478,895号、発明の名称「MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR’S OUTPUT OR INTERPRETATION」、現在は米国特許出願公開第2016/0066909号、
-米国特許出願第14/479,110号、発明の名称「POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE」、現在は米国特許出願公開第2016/0066915号、
-米国特許出願第14/479,098号、発明の名称「SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION」、現在は米国特許出願公開第2016/0066911号、
-米国特許出願第14/479,115号、発明の名称「MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE」、現在は米国特許出願公開第2016/0066916号、及び
-米国特許出願第14/479,108号、発明の名称「LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION」、現在は米国特許出願公開第2016/0066913号。
本願の出願人は又、2014年4月9日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許出願第14/248,590号、発明の名称「MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0305987号、
-米国特許出願第14/248,581号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT」、現在は米国特許第9,649,110号、
-米国特許出願第14/248,595号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0305988号、
-米国特許出願第14/248,588号、発明の名称「POWERED LINEAR SURGICAL STAPLE/FASTENER」、現在は米国特許出願公開第2014/0309666号、
-米国特許出願第14/248,591号、発明の名称「TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0305991号、
-米国特許出願第14/248,584号、発明の名称「MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0305994号、
-米国特許出願第14/248,587号、発明の名称「POWERED SURGICAL STAPLE/FASTENER」、現在は米国特許出願公開第2014/0309665号、
-米国特許出願第14/248,586号、発明の名称「DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT」、現在は米国特許出願公開第2014/0305990号、及び
-米国特許出願第14/248,607号、発明の名称「MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS」、現在は米国特許出願公開第2014/0305992号。
本願の出願人は又、2013年4月16日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国仮特許出願第61/812,365号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR」、
-米国仮特許出願第61/812,376号、発明の名称「LINEAR CUTTER WITH POWER」、
-米国仮特許出願第61/812,382号、発明の名称「LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP」、
-米国仮特許出願第61/812,385号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL」、及び
-米国仮特許出願第61/812,372号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR」。
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
用語「備える(comprise)」(「comprises」及び「comprising」など、compriseの任意の語形)、「有する(have)」(「has」及び「having」など、haveの任意の語形)、「含む(include)」(「includes」及び「including」など、includeの任意の語形)、及び「含有する(contain)」(「contains」及び「containing」など、containの任意の語形)は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、1つ又は2つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの1つ又は2つ以上の要素を有するが、それらの1つ又は2つ以上のみを有することに限定されない。同様に、1つ又は2つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の素子は、それら1つ又は2つ以上の特徴を有するが、それら1つ又は2つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び/又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第1のジョーと第2のジョーとを備える。第1のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第1のジョーへと挿入可能であり、且つ第1のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第1のジョーから取り外し可能でない、又は第1のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第2のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第2のジョーは、閉鎖軸の周囲にて、第1のジョーに対して枢動可能であるが、第1のジョーが第2のジョーに対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節接合部を更に備える。エンドエフェクタは、関節接合部を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節接合部を含まない他の実施形態も想到される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部とを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第1の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第2の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、6つの長手方向列に配置されている。3つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第1の側に位置付けられ、3つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第2の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持される。駆動部は、第1の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第2の、すなわち発射位置との間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、又、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第1のジョーに係合する第1のカムと、第2のジョーに係合する第2のカムとを更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第1のカム及び第2のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材は又、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
図1は、種々の異なる外科手術を実施するために使用し得る、モータ駆動外科用システム10を示す。図1に見ることができるように、外科用システム10の一例は、それぞれがハンドルアセンブリ500との交換可能な使用に適合された4つの交換式外科用ツールアセンブリ1000、3000、5000及び7000を含んでいる。各交換式外科用ツールアセンブリ1000、3000、5000及び7000は、1つ又は2つ以上の特定の外科手術の実施にともなって使用されるような設計とすることができる。別の外科用システムの実施形態では、交換式外科用ツールアセンブリ1000、3000、5000及び7000のうちの1つ又は2つ以上は、ロボット制御又は自動外科用システムの器具駆動アセンブリと共に効果的に使用することもできる。例えば、本明細書で開示する外科用ツールアセンブリは、種々のロボットシステム、器具、構成要素及び方法、例えば、限定されないが、参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる米国特許第9,072,535号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS」に開示されるものと共に使用されてもよい。
図2は、ハンドルアセンブリ500への交換式外科用ツールアセンブリ1000の取り付けを示す。他の交換式ツールアセンブリ3000、5000、及び7000のいずれも、同様の方法でハンドルアセンブリ500に連結できることが理解されるであろう。図2に示される取り付け機構及びプロセスは、ロボットシステムの器具駆動部分又は器具駆動ハウジングへの、交換式外科用ツールアセンブリ1000、3000、5000及び7000のいずれかの取り付けに関連して使用することもできる。ハンドルアセンブリ500は、臨床医が把持及び操作することが可能なピストルグリップ部分504を含むハンドルハウジング502を備えてもよい。以下で簡潔に論じられるように、ハンドルアセンブリ500は、様々な制御運動を発生させてハンドルアセンブリに動作可能に取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリ1000、3000、5000及び/又は7000の対応する部分に適用するように構成された複数の駆動システム510、530を動作可能に支持する。
図2に見られるように、ハンドルアセンブリ500は、複数の駆動システムを動作可能に支持するハンドルフレーム506を更に含むことができる。例えば、ハンドルフレーム506は、510として一般的に示される「第1の」すなわち閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムを用いることで、ハンドルアセンブリ500に動作可能に取り付けられた又は連結された交換式外科用ツールアセンブリ1000、3000、5000及び7000に対して開閉運動を適用することができる。少なくとも1つの形態では、ハンドルフレーム506によって枢動可能に支えられる閉鎖駆動システム510は、閉鎖トリガ512の形態でアクチュエータを含んでもよい。かかる構成によって、閉鎖トリガ512を臨床医が操作することが可能になり、それによって、臨床医がハンドルアセンブリ500のピストルグリップ部分504を把持すると、閉鎖トリガ512は、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へと、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動され得る。様々な形態では、閉鎖駆動システム510は、閉鎖トリガ512に枢動可能に連結するか、これらと他の方法でインターフェースにより動作可能に相互接続する閉鎖リンクアセンブリ514を更に含む。以下で更に詳細に論じるように、示した例では、閉鎖リンクアセンブリ514は、外科用ツールアセンブリ上の対応する駆動システムへの取り付けを容易にする横方向取り付けピン516を含む。使用中、閉鎖駆動システム510を作動させるために、臨床医は、閉鎖トリガ512を、ピストルグリップ部分504に向かって押し下げる。その全体が参照により本明細書に組み込まれる「SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM」という名称の米国特許出願第14/226,142号、現在米国特許出願公開第2015/0272575号に更に詳細に記載されているように、閉鎖駆動システム510は、臨床医が完全な閉鎖ストロークを達成するために閉鎖トリガ512を完全に押し下げると、閉鎖トリガ512を完全に押し下げられた位置又は完全に作動した位置にロックするように構成される。臨床医が閉鎖トリガ512をロック解除して閉鎖トリガ512を非作動位置へと付勢させるように所望する場合、臨床医は、閉鎖開放ボタンアセンブリ518を作動させ、これにより、閉鎖トリガをその非作動位置まで戻すことが可能である。閉鎖開放ボタンアセンブリ518は又、閉鎖トリガ512の位置を追跡するために、ハンドルアセンブリ500内のマイクロプロセッサ560と連通する種々のセンサと相互作用するように構成されてもよい。閉鎖開放ボタンアセンブリ518の構成及び操作に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第2015/0272575号に見出すことができる。
少なくとも1つの形態では、ハンドルアセンブリ500及びハンドルフレーム506は、取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリの対応する部分に発射運動を適用するように構成されている、本明細書で発射駆動システム530と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持することができる。米国特許出願公開第2015/0272575号に詳細に記載されるように、発射駆動システム530は、ハンドルアセンブリ500のピストルグリップ部分504内に位置する電動モータ505を使用してもよい。様々な形態では、モータ505は、最大速度が例えば約25,000RPMのブラシ付きDC駆動モータであってもよい。別の構成では、モータ505として、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステップモータ、又は任意の他の好適な電動モータを挙げることができる。モータ505は、電源522によって給電されてもよく、電源522は、一形態では、取り外し可能なパワーパックを備えてもよい。パワーパックは、その中にある複数のリチウムイオン(「LI」)又は他の好適な電池を支えてもよい。直列に接続することができる多数の電池を、外科用システム10のための電源522として使用することができる。加えて、電源522は、交換可能及び/又は再充電可能であってもよい。
電動モータ505は、長手方向に移動可能な駆動部材を、モータに印加された電圧の極性に応じて、遠位方向及び近位方向で軸方向に駆動させるように構成されている。例えば、モータが1つの回転方向にて駆動する場合に、長手方向に移動可能な駆動部材は、遠位方向「DD」に軸方向に駆動し得る。モータ505が、反対の回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材は、近位方向「PD」に軸方向に駆動することになる。ハンドルアセンブリ500は、スイッチ513を含んでもよく、スイッチ513は、電源522によって電動モータ505に適用される極性を逆転させるか、又は他の様式でモータ505を制御するように構成されてもよい。ハンドルアセンブリ500は又、駆動部材の位置及び/又は駆動部材が移動する方向を検出するように構成されている1乃至複数のセンサを含んでもよい。モータ505の作動は、ハンドルアセンブリ500上に枢動可能に支持された発射トリガ532(図1)により制御することができる。発射トリガ532は、非作動位置と作動位置との間を枢動してもよい。発射トリガ532は、臨床医が発射トリガ532を離すと、発射トリガ532はバネ又は他の付勢構成によって、非作動位置に付勢されてもよく、バネ又は付勢構成によって、非作動位置に枢動してもよく、又は他の様式で戻ってもよい。少なくとも1つの形態では、発射トリガ532は、上述したように、閉鎖トリガ512の「外側に」位置付けられてもよい。米国特許出願公開第2015/0272575号に記載されるように、ハンドルアセンブリ500には、発射トリガ532の不注意による作動を防ぐために、発射トリガセイフティボタンが設けられていてもよい。閉鎖トリガ512が非作動位置にある場合、セイフティボタンは、ハンドルアセンブリ500の中に入っており、臨床医は、これに容易に触ることができず、発射トリガ532の作動を防ぐセイフティ位置と、発射トリガ532が発射し得る発射位置との間を移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガ512を押圧する際に、安全ボタン及び発射トリガ532が下方に枢動し、次に、臨床医による操作が可能になる。
少なくとも1つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材は、モータと相互接続する対応する駆動ギア構成との噛合係合ために、その上に形成された歯のラックを有してよい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第2015/0272575号に見出すことができる。少なくとも1つの形態では、ハンドルアセンブリ500は又、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材を手動で引っ込め、モータ505を使用できないようにすることが可能なように構成された、手動で作動可能な「緊急」アセンブリを含む。緊急アセンブリは、解放可能なドア部550の下のハンドルアセンブリ500内に格納されたレバー又は緊急ハンドルアセンブリを含んでもよい。図2を参照されたい。レバーは、駆動部材の歯状部とのラチェット機構による係合に手動で枢動されるように構成することができる。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリを使用して駆動部材を近位方向「PD」にラチェットさせることにより、駆動部材を手動にて後退させることができる。その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる、米国特許第8,608,045号、発明の名称「POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM」は、緊急離脱機構、並びに本明細書にて開示された種々の交換式外科用ツールアセンブリのいずれと共に用いられてもよい、その他の構成要素、機構、並びにシステムを開示する。
ここで図3及び4を参照すると、交換式外科用ツールアセンブリ1000は、第1のジョー1600及び第2のジョー1800を備えた外科用エンドエフェクタ1500を有している。1つの構成では、第1のジョー1600は、外科用ステープル/締結要素カートリッジ1700をその内部に動作可能に支持するように構成された細長い溝部材1602を備える。第2のジョー1800は、細長い溝部材1602に対して枢動可能に支持されたアンビル1810を備える。交換式外科用ツールアセンブリ1000は、シャフト軸SA1に対する所望の関節運動位置で外科用エンドエフェクタ1500を解放可能に保持するように構成することができる関節接合部1302及び関節ロック1400(図4~6)を含む関節システム1300を更に含むことができる。
図4及び図7~9に更に見られるように、交換式外科用ツールアセンブリ1000は、ノズルアセンブリ1240を動作可能に支持するツールシャーシ1210を備えたツールフレームアセンブリ1200を有している。一形態では、ノズルアセンブリ1240は、ノズル部分1242、1244、並びに例えばスナップ、ラグ、及び/又はねじによって組み立てられたノズル部分1242、1244に連結されるように構成されたアクチュエータホイール部分1246から構成される。交換式外科用ツールアセンブリ1000は、以下で更に詳細に論じるように、外科用エンドエフェクタ1500のアンビル1810を閉鎖及び/又は開放するために利用される遠位閉鎖アセンブリ2000に動作可能に連結される近位閉鎖アセンブリ1900を含む。更に、交換式外科用ツールアセンブリ1000は、近位閉鎖アセンブリ1900を動作可能に支持し、外科用エンドエフェクタ1500に連結されたスパインアセンブリ1250を有している。様々な状況において、組み立てを容易にするために、スパインアセンブリ1250は、例えば、スナップ特徴、接着剤、及び/又は溶接によって互いに相互接続される上側スパイン部分1251及び下側スパイン部分1252から製造されてもよい。組み立てられた形態では、スパインアセンブリ1250は、ツールシャーシ1210に回転可能に支持された近位端1253を含む。1つの構成では、例えば、スパインアセンブリ1250の近位端1253は、ツールシャーシ1210内に支持されるように構成されたスパインベアリングに取り付けられる。かかる構成は、ツールシャーシ1210に対するスパインアセンブリ1250の回転可能な取り付けを容易とし、スパインアセンブリ1250を、ツールシャーシ1210に対してシャフト軸SA1を中心として選択的に回転させることができる。具体的には、少なくとも1つの構成では、スパインアセンブリ1250の近位端1253は、例えば、ノズル部分1242、1244のそれぞれから内側に延びる対応するノズル突起1245を受容するようにそれぞれ構成された上側突起座部1254(図4、5、7、8及び10)と下側突起座部とを有する。かかる構成は、ノズルアセンブリ1240のアクチュエータホイール部分1246を回転させることによって、シャフト軸SA1を中心としたスパインアセンブリ1250の回転を促す。
図4及び5に見られるように、スパインアセンブリ1250は、スパインアセンブリ1250の近位端1253の直径よりも小さい直径を有する中間スパインシャフト部分1256を更に有している。上側スパイン部分1251の中間スパインシャフト部分1256は上側突起取り付け要素1260で終端し、下側スパイン部分1252の中間スパインシャフト部分は、下側突起取り付け要素1270で終端している。図6に見られるように、上側突起取り付け要素1260には、上側取り付けリンク1264を内部に取り付け可能に支持するように適合された突起スロット1262が形成される。同様に、下側突起取り付け要素1270には、下側取り付けリンク1274を内部に取り付け可能に支持するように適合された突起スロット1272が形成される。上側取り付けリンク1264は、シャフト軸SA1からオフセットした枢動ソケット1266を有している。枢動ソケット1266は、細長い溝部材1602の近位端部分1610に取り付けられる溝部材キャップ又はアンビルリテーナ1630上に形成された枢動ピン1634をその中に回転可能に受容するように適合されている。下側取り付けリンク1274は、細長い溝部材1602の近位端部分1610に形成された枢動孔1611内に受容されるように適合された下側枢動ピン1276を有している。図6を参照されたい。下側枢動ピン1276及び枢動孔1611は、シャフト軸SA1からオフセットされている。下側枢動ピン1276は、枢動ソケット1266と垂直に整列して、外科用エンドエフェクタ1500がシャフト軸SA1に対してそれを中心として関節運動することができる関節運動軸AA1を規定する。関節運動軸AA1はシャフト軸SA1に対して横断方向であるが、関節運動軸AA1はシャフト軸SA1から横方向にオフセットしており、シャフト軸SA1と交差しない。
ここで図6及び図15を参照すると、アンビル1810は、アンビル取り付け部分1820で終端するアンビル本体1812を有している。アンビル取り付け部分1820は、シャフト軸SA1に対して横断方向である固定アンビル枢動軸PA1(図15)を中心として選択的に枢動移動できるように細長い溝部材1602上で移動可能又は枢動可能に支持される。枢動部材又はアンビルトラニオン1822は、アンビル取り付け部分1820の各側面から横方向に延びて、細長い溝部材1602の近位端部分1610の直立壁1612に形成された対応するトラニオンクレードル1614内に受容される。アンビルトラニオン1822は、溝部材キャップ又はアンビルリテーナ1630によって、それらの対応するトラニオンクレードル1614内に枢動可能に保持される。溝部材キャップ又はアンビルリテーナ1630は、細長い溝部材1602の近位端部分1610の直立壁1612に形成された対応する突起溝又はノッチ1616内に保持されるようにして受容されるように構成された一対の取り付け突起1636を有している。
外科用エンドエフェクタ1500は、関節システム1300によって関節運動軸AA1を中心として選択的に関節運動可能である。1つの形態では、関節システム1300は、関節リンク1320に枢動可能に連結される近位関節駆動部1310を有する。図6に見られるように、オフセット取り付け突起1314が、近位関節駆動部1310の遠位端1312に形成されている。枢動孔1316がオフセット取り付け突起1314内に形成され、関節リンク1320の近位端1325に形成された近位リンクピン1326を枢動可能に受容するように構成されている。関節リンク1320の遠位端1322は、細長い溝部材1602の近位端部分1610に形成された溝ピン1618をその中に枢動可能に受容するように構成された枢動孔1324を有している。したがって、近位関節駆動部1310の軸方向運動は細長い溝部材1602に関節運動を加え、外科用エンドエフェクタ1500をスパインアセンブリ1250に対して関節運動軸AA1を中心として関節運動させる。
細長い溝部材1602に対するアンビル1810の運動は、近位閉鎖アセンブリ1900及び遠位閉鎖アセンブリ2000の軸方向運動によって行われる。ここで図4及び図7を参照すると、近位閉鎖アセンブリ1900は、近位閉鎖管部分1920及び遠位部分1930を有する近位閉鎖管1910を備えている。遠位部分1930は、近位閉鎖管部分1920の直径よりも小さい直径を有している。近位閉鎖管部分1920の近位端1922は、ツールシャーシ1210内に摺動可能に支持される閉鎖シャトル1940内で回転可能に支持されていることにより、閉鎖シャトル1940はツールシャーシ1210に対して軸方向に動くことができる。1つの形態では、閉鎖シャトル1940は、ハンドルアセンブリ500の閉鎖リンクアセンブリ514に取り付けられた取り付けピン516に取り付けられるように構成された一対の近位突出フック1942を有している。近位閉鎖管部分1920の近位端1922は、閉鎖シャトル1940に回転可能に連結される。例えば、U字形コネクタ1944が近位閉鎖管部分1920の環状スロット1924に挿入され、閉鎖シャトル1940の垂直スロット1946内に保持される。かかる構成は、近位閉鎖アセンブリ1900を閉鎖シャトル1940と共に軸方向に移動するように閉鎖シャトルに取り付ける機能を有する一方で近位閉鎖アセンブリ1900が閉鎖シャトル1940に対してシャフト軸SA1を中心として回転することを可能とする。閉鎖バネ1948(図12~14)が近位閉鎖管部分1920に被されるように延びて閉鎖シャトル1940を近位方向PDに付勢し、これは、交換式外科用ツールアセンブリ1000がハンドルアセンブリ500と動作可能に連結される際にハンドルアセンブリ500の閉鎖トリガ512(図2)を非作動位置に枢動させる機能を果たす。
ここで図5及び図6を参照すると、近位閉鎖管1910の遠位部分1930は、遠位閉鎖アセンブリ2000に取り付けられる。例えば、遠位閉鎖アセンブリ2000は、遠位閉鎖管部分2030に連結された関節コネクタ2010を有する。遠位閉鎖管部分2030は近位閉鎖管1910の遠位部分1930の直径よりも大きい直径を有している。関節コネクタ2010は、遠位部分1930の遠位端に形成された接続フランジ1934上に受けられるように適合された、近位方向に延びる端部2012を有している。関節コネクタ2010は、例えば、適切な締結要素構成、接着剤、及び/又は溶接によって接続フランジ1934上に保持されてもよい。関節コネクタ2010は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ、又は遠位閉鎖管部分2030に移動可能に連結される関節コネクタ2010の遠位端から遠位に突出する上側突起2014及び下側突起2016を含む。遠位閉鎖管部分2030は、その近位端から近位方向に突出する上側突起2032及び下側突起を有している。上側二重枢動リンク2060は、それぞれ、関節コネクタ2010及び遠位閉鎖管部分2030の上側突起2014、2032の対応する穴2015、2034と係合する近位及び遠位ピン2061、2062を有している。同様に、下側二重枢動リンク2064は、それぞれ、関節コネクタ2010及び遠位閉鎖管部分2030の下側突起2016の対応する穴2019と係合する、近位及び遠位ピン2065、2066を有している。以下で更に詳細に説明するように、近位閉鎖アセンブリ1900及び遠位閉鎖アセンブリ2000の遠位及び近位方向の軸方向の直動によって細長い溝部材1602に対するアンビル1810の開閉が行われる。
交換式外科用ツールアセンブリ1000は、一般的に2100として示される発射システムを更に含んでいる。発射システム2100は、スパインアセンブリ1250内で軸方向に移動するように支持された発射部材アセンブリ2110を更に含んでいる。発射部材アセンブリ2110は、遠位切断部分又はナイフバー2130に取り付けるために構成された中間発射シャフト部分2120を含む。発射部材アセンブリ2110は、本明細書では「第2のシャフト」及び/又は「第2のシャフトアセンブリ」と呼ぶ場合もある。図5から分かるように、中間発射シャフト部分2120は、ナイフバー2130の近位端2132を受容するように構成することができる長手方向スロット2124をその遠位端2122に有することができる。長手方向スロット2124及びナイフバー2130の近位端2132は、それらの間の相対運動を可能とするサイズ及び構成であり、スリップ接合部2134を構成することができる。スリップ接合部2134は、ナイフバー2130を動かさずに、又は少なくともほぼ動かさずに、発射部材アセンブリ2110の中間発射シャフト部分2120を動かして、エンドエフェクタ1500を関節運動させることを可能とする。エンドエフェクタ1500が適当に方向決めされた後、中間発射シャフト部分2120を、長手方向スロット2124の近位側壁がナイフバー2130の部分と接触するまで遠位方向に前進させることによりナイフバー2130を前進させ、細長い溝部材1602内に配置された外科用ステープル/締結要素カートリッジ1700を発射させることができる。中間発射シャフト部分2120の近位端2127には、ハンドルアセンブリ500内の発射駆動システム530の長手方向に移動可能な駆動部材の遠位端にある取り付けクレードル内に配置されるように構成された発射シャフト取り付け突起2128(図8)が形成されている。かかる構成は、発射駆動システム530の作動時に中間発射シャフト部分2120の軸方向運動を促進する。
上記に加えて、交換式ツールアセンブリ1000は、近位関節駆動部1310を発射システム2100に選択的且つ解放可能に連結するように構成することができるシフタアセンブリ2200を有することができる。1つの形態では、シフタアセンブリ2200は、発射システム2100の中間発射シャフト部分2120の周囲に配置されたロックカラー、又はロックスリーブ2210を含み、ロックスリーブ2210は、ロックスリーブ2210が近位関節駆動部1310を発射部材アセンブリ2110に連結する係合位置と、近位関節駆動部1310が発射部材アセンブリ2110と動作可能に連結されない係脱位置との間で回転させることができる。ロックスリーブ2210がその係合位置にあるとき、発射部材アセンブリ2110の遠位方向運動が、近位関節駆動部1310を遠位方向に動かすことができ、それに対応して、発射部材アセンブリ2110の近位方向運動が、近位関節駆動部1310を近位方向に動かすことができる。ロックスリーブ2210がその係脱位置にあるとき、発射部材アセンブリ2110の運動は近位関節駆動部1310に伝達されず、その結果、発射部材アセンブリ2110は近位関節駆動部1310とは独立して動くことができる。様々な状況において、近位関節駆動部1310は、近位関節駆動部1310が発射部材アセンブリ2110によって近位又は遠位方向に動かされていないとき、関節ロック1400によって所定の位置に保持され得る。
発射部材アセンブリ2110の中間発射シャフト部分2120には、駆動ノッチ2126が形成された2つの互いに反対の平坦面2121、2123が形成されている。図8を参照されたい。やはり図13に見られるように、ロックスリーブ2210は、内部を通じて中間発射シャフト部分2120を受容するように構成された長手方向開口部2212を有する円筒状の、又は少なくともほぼ円筒状の本体を有している。ロックスリーブ2210は、ロックスリーブ2210が1つの位置にある場合に、中間発射シャフト部分2120の駆動ノッチ2126の対応する部分内に係合するように受容され、別の位置にある場合に、駆動ノッチ2126内に受容されず、それによって、ロックスリーブ2210と中間発射シャフト部分2120との相対的な軸方向運動を可能とする、直径方向に対向した内向きのロック突起2214、2216を有する。
ここで図8及び図12~図14を参照すると、ロックスリーブ2210は、近位関節駆動部1310の近位端1318のノッチ1319内に移動可能に受容されるようなサイズに構成されたロック部材2218を更に有している。かかる構成により、ロックスリーブ2210は、近位関節駆動部1310内のノッチ1319と係合した状態で、わずかに回転して中間発射シャフト部分2120と係合し、又、係合から外れることが可能である。例えば、ロックスリーブ2210がその係合位置にある場合、ロック突起2214、2216が中間発射シャフト部分2120の駆動ノッチ2126内に配置されることにより、遠位方向に押す力及び/又は近位方向に引張る力が発射部材アセンブリ2110からロックスリーブ2210へと伝達され得る。次いで、このような軸方向に押す運動又は引張る運動は、ロックスリーブ2210から近位関節駆動部1310に伝達され、それによって外科用エンドエフェクタ1500を関節運動させる。実際には、発射部材アセンブリ2110、ロックスリーブ2210、及び近位関節駆動部1310は、ロックスリーブ2210がその係合(関節運動)位置にある場合に一緒に動く。他方で、ロックスリーブ2210がその係脱位置にある場合、ロック突起2214、2216は、中間発射シャフト部分2120の駆動ノッチ2126内に受容されず、その結果、遠位方向に押す力及び/又は近位方向に引張る力は、発射部材アセンブリ2110からロックスリーブ2210(及び近位関節駆動部1310)に伝達されない場合がある。
係合位置と係脱位置との間のロックスリーブ2210の相対運動は、近位閉鎖アセンブリ1900の近位閉鎖管1910と相互接続したシフタアセンブリ2200によって制御することができる。より詳細には、図8及び図9を参照すると、シフタアセンブリ2200は、ロックスリーブ2210の外周に形成されたキー溝2217内に摺動可能に受容されるように構成されたシフタキー2240を更に有している。かかる構成により、シフタキー2240は、ロックスリーブ2210に対して軸方向に動くことが可能である。図8~図11を参照すると、シフタキー2240は、近位閉鎖管部分1920のカムスロット又はカム開口部1926を通じて延在するアクチュエータ突起2242を有している。図9を参照されたい。更に、カム面2243もカム開口部1926とカム的作用するように構成されたアクチュエータ突起2242に隣接して設けられているため、近位閉鎖管部分1920の軸方向運動に応じてシフタキー2240が回転する。
シフタアセンブリ2200は、近位閉鎖管部分1920の近位端部分上に回転可能に受容されるスイッチドラム2220を更に有している。図10~図14に見られるように、アクチュエータ突起2242は、スイッチドラム2220内の軸方向スロット部分2222を通じて延在し、スイッチドラム2220の弓状スロット部分2224内に移動可能に受容されている。スイッチドラムトーションバネ2226(図12~図14)がスイッチドラム2220上に取り付けられており、ノズル部分1244と係合して、アクチュエータ突起2242が弓状スロット部分2224の端部に到達するまでスイッチドラム2220を回転させる機能を有するねじり付勢又は回転(図10及び図11の矢印SR)を作用する。図11及び図12を参照されたい。その位置にある場合、スイッチドラム2220は、シフタキー2240にねじり付勢を与えることができ、それによってロックスリーブ2210が中間発射シャフト部分2120と共にその係合位置へと回転する。この位置は又、近位閉鎖アセンブリ1900の非作動形態に対応している。一実施形態では、例えば、近位閉鎖アセンブリ1900が非作動構成にあるとき、アクチュエータ突起2242は近位閉鎖管部分1920のカム開口部1926の上側に位置する(アンビル1810は外科用ステープル/締結要素カートリッジ1700から離間した開位置にある)。その位置にある場合、中間発射シャフト部分2120を作動すると近位関節駆動部1310は軸方向に動く。ユーザが外科用エンドエフェクタ1500を所望の向きに関節運動させると、ユーザは次に近位閉鎖アセンブリ1900を作動することができる。近位閉鎖アセンブリ1900を作動すると近位閉鎖管部分1920が遠位方向に動いて最終的にアンビル1810に閉鎖運動を作用する。近位閉鎖管部分1920のこの遠位方向の移動によりカム開口部1926がアクチュエータ突起2242のカム面2243とカム作用し、それによって、シフタキー2240が作動方向ADにロックスリーブ2210を回転させる。ロックスリーブ2210のかかる回転によって中間発射シャフト部分2120の駆動ノッチ2126からロック突起2214、2216が外れる。そのような形態にある場合、近位関節駆動部1310を作動させることなく発射駆動システム530を作動して中間発射シャフト部分2120を作動させることができる。スイッチドラム2220及びロックスリーブ2210の動作に関する更なる詳細、及び本明細書に記載される様々な交換式外科用ツールアセンブリと共に使用することが可能な代替的な関節運動及び発射駆動機構は、その開示内容の全体を参照により本明細書に援用するところの米国特許出願第13/803,086号(現在の米国特許出願公開第2014/0263541号)、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK」及び2016年2月9日に出願された米国特許出願第15/019,196号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT」に見ることができる。
再び図8~図13を参照すると、スイッチドラム2220には、少なくとも部分的に外周を有する開口部2228、2230が更に画定されてよく、かかる開口部は、ノズル部分1242、1244から延びて、スイッチドラム2220とノズルアセンブリ1240との相対回転は許容するが、直動は許容しない周方向突起/マウント1245を受容することができる。かかるノズル突起1245は近位閉鎖管部分1920の対応する開口部1923を通じて延びて、スパインアセンブリ1250の突起座部1254に配置される。図8及び図9を参照されたい。かかる構成により、ユーザは、ノズルアセンブリ1240を回転させることによって、シャフト軸を中心としてスパインアセンブリ1250を回転させることができる。
図7及び図12~14にやはり示されるように、交換式ツールアセンブリ1000は、例えば、外科用エンドエフェクタ1500に、及び/又は外科用エンドエフェクタから電力を伝え、且つ/又は外科用エンドエフェクタ1500に、及び/又は外科用エンドエフェクタからの信号を通信して、ハンドルアセンブリ500又はロボットシステムコントローラ内のマイクロプロセッサ560(図2)に戻すように構成することができる、スリップリングアセンブリ1230を備えることができる。スリップリングアセンブリ1230及び関連するコネクタに関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第13/803,086号(現在は米国特許出願公開第2014/0263541号)、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK」及び2016年2月9日に出願された米国特許出願第15/019,196号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT」並びにその全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第13/800,067号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM」(現在は米国特許出願公開第2014/0263552号)に見ることができる。本明細書に参照により援用するところの前述の特許出願に更に詳細に記載されているように、交換式外科用ツールアセンブリ1000は又、スイッチドラム2220の位置を検出するように構成された少なくとも1つのセンサを備えることができる。
再び図2を参照すると、ツールシャーシ1210には、ハンドルアセンブリ500のハンドルフレーム506の遠位端部の内部に形成された対応するダブテールスロット507内に受容されるように適合された、少なくとも1つのテーパ取り付け部分1212が形成されている。種々の交換式外科用ツールアセンブリは、交換式外科用ツールアセンブリ1000をハンドルアセンブリ500のハンドルフレーム506に取り外し可能に連結するためのラッチシステム1220を用いている。少なくとも1つの形態では、図7に見られるようにラッチシステム1220は、ツールシャーシ1210に移動可能に連結されているロック部材又はロックヨーク1222を含む。ロックヨーク1222は、2つの離間して下向きに延在する脚部1223を備えたU字形を有する。脚部1223のそれぞれには、ツールシャーシ1210に形成された対応する穴に受容されるように適合された、枢動突起が形成されている。かかる構成により、ツールシャーシ1210に対するロックヨーク1222の枢動可能な取り付けが容易となる。ロックヨーク1222は、ハンドルアセンブリ500のハンドルフレーム506の遠位端の対応するロック戻り止め又は溝509と解放可能に係合するように構成された、2個の近位方向に突出したロック突起1224を有することができる。図2を参照されたい。様々な形態において、ロックヨーク1222は、バネ又は付勢部材1225によって近位方向に付勢される。ロックヨーク1222の作動は、ツールシャーシ1210に取り付けられたラッチアクチュエータアセンブリ1221に摺動可能に取り付けられたラッチボタン1226によって行うことができる。ラッチボタン1226は、ロックヨーク1222に対して近位方向に付勢することができる。ロックヨーク1222は、ラッチボタン1226を遠位方向に付勢することによってロック解除位置に動かすことができ、これにより更に、ロックヨーク1222が枢動してハンドルフレーム506の遠位端との保持係合状態から外れる。ロックヨーク1222がハンドルフレーム506の遠位端と「保持係合」状態にある場合、ロック突起1224は、ハンドルフレーム506の遠位端の対応するロック戻り止め又は溝509内に保持されるように配置される。
ロックヨーク1222は、閉鎖シャトル1940に形成された対応するロック突起部分1943に接触するように適合された、少なくとも1つのロックフック1227を有している。閉鎖シャトル1940が非作動位置にある場合、ロックヨーク1222を遠位方向に枢動することにより、ハンドルアセンブリ500から交換式外科用ツールアセンブリ1000をロック解除することができる。その位置にある場合、ロックフック1227は、閉鎖シャトル1940のロック突起部分1943と接触していない。しかしながら、閉鎖シャトル1940が作動位置に動かされると、ロックヨーク1222がロック解除位置へと枢動することが防止される。別の言い方をすると、臨床医がロックヨーク1222をロック解除位置に枢動させようとした場合、又は例えばロックヨーク1222が、遠位方向に枢動するような形で不用意に突き当たられるか又は接触された場合、ロックヨーク1222のロックフック1227が閉鎖シャトル1940のロック突起部分1943と接触してロックヨーク1222がロック解除に位置に動くことを防止する。
再び図6を参照すると、ナイフバー2130は、少なくとも2つのビーム層を含む積層ビーム構造を有することができる。このようなビーム層は、例えばステンレス鋼バンドを含んでもよく、ステンレス鋼バンドは、例えば、それらの近位端で、及び/又はそれらの長さに沿った他の場所で互いに溶接及び/又はピンによって相互接続される。代替的な実施形態では、バンドの遠位端は、エンドエフェクタが関節運動されているときに積層体又はバンドが互いに対して広がることを可能にするように、互いに接続されていない。かかる構成のため、ナイフバー2130はエンドエフェクタの関節運動に適合するだけの十分な可撓性を有することができる。様々な積層されたナイフバー構成が、その全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第15/019,245号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS」に開示されている。やはり図6に見ることができるように、発射シャフト支持アセンブリ2300は、発射シャフト支持アセンブリが屈曲して外科用エンドエフェクタ1500の関節運動に適合する際に、ナイフバー2130に横方向の支持を与えるように用いられる。発射シャフト支持アセンブリ2300及び代替的なナイフバー支持機構の動作に関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第15/019,245号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS」、及び米国特許出願第15/019,220号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR」に見ることができる。
やはり図6に見られるように、発射部材又はナイフ部材2140がナイフバー2130の遠位端に取り付けられている。例示的な一形態では、発射部材2140は、ナイフ又は組織切断部分2144を支持する本体部分2142を含む。本体部分2142は細長い溝部材1602の細長いスロット1604を通じて突出し、本体部分2142の各側面に横方向に延びる足部材2146で終端している。発射部材2140が外科用ステープル/締結要素カートリッジ1700を通じて遠位方向に駆動される際、足部材2146は、外科用ステープル/締結要素カートリッジ1700の下に位置する細長い溝部材1602の通路内に位置する。1つの構成では、本体部分2142は、外科用ステープル/締結要素カートリッジ1700内部の中央通路の上に位置し得る2個の横方向に突出した中央タブ2145を有する。図6を参照されたい。組織切断部分2144は、遠位方向に突出する上部ノーズ部分2143と足部材2146との間に配置されている。図6に更に見ることができるように、発射部材2140は、横方向に延びる2個の上部タブ、ピン、又はアンビル係合機構2147を更に有することができる。発射部材2140が遠位方向に駆動される際、本体部分2142の上部は、中央に配置されたアンビルスロット1814を通じて延在し、アンビル係合機構2147はアンビルスロット1814の両側に形成された対応するアンビル棚部1816上に位置する。アンビル1810及び発射部材2140の構成の組み立てを容易にするために、1つの構成では、アンビル本体1812の上部は開口部1817を有する。アンビル1810が細長い溝部材1602上に組み付けられ、発射部材2140が設置されると、開口部1817は、溶接及び/又は他の適当な締結手段によってアンビル本体1812に取り付けられるアンビルキャップ1819によって覆われる。
図6に戻ると、発射部材2140は、外科用ステープル/締結要素カートリッジ1700の本体1702の内部に動作可能に支持されるスレッドアセンブリ2150と動作可能に相互接続するように構成されている。スレッドアセンブリ2150は、カートリッジ本体1702の近位端1704に隣接する近位始点位置からカートリッジ本体1702の遠位端1706に隣接する終点位置まで、外科用ステープル/締結要素カートリッジ本体1702内で摺動可能に変位可能である。カートリッジ本体1702は、その中に、中央に配置されたスロット1708のそれぞれの側の列に整列されている複数のステープルドライバを動作可能に支持する。中央に配置されたスロット1708は、発射部材2140がスロットを通ってアンビル1810と外科用ステープル/締結要素カートリッジ1700との間にクランプされた組織を切断することを可能にする。各ドライバには、カートリッジ本体1702の上部デッキ面1710に開口した、対応する各ポケット1712が付随している。ステープルドライバの各々は、その上に1つ又は2つ以上の外科用ステープル又はその締結要素を支持する。スレッドアセンブリ2150は、複数の傾斜した又は楔形のカム2152を含み、各カム2152は、スロット1708の側部に位置する締結要素又はドライバの特定のラインに対応している。
図2を参照すると、交換式外科用ツールアセンブリ1000をハンドルアセンブリ500に取り付けるために、臨床医は、ツールシャーシ1210に形成されたテーパ取り付け部分1212がハンドルフレーム506のダブテールスロット507と整列するように、交換式外科用ツールアセンブリ1000のツールシャーシ1210をハンドルフレーム506の遠位端の上方に、又はそれに隣接して配置することができる。臨床医は、次いで、外科用ツールアセンブリ1000をシャフト軸SA1に垂直な設置軸IAに沿って動かして、テーパ取り付け部分1212をハンドルフレーム506の遠位端の対応するダブテール受容スロット507と「動作可能に係合」した状態で配置することができる。その際、中間発射シャフト部分2120の発射シャフト取り付け突起2128も又、ハンドルアセンブリ500内部の長手方向に移動可能な駆動部材の取り付けクレードルクレードル内に配置され、閉鎖リンク514上の取り付けピン516の部分が、閉鎖シャトル1940の対応するフック1942内に配置される。本明細書で使用するとき、2つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら2つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が意図される行為、機能、及び/又は手順を実施することを意味する。
通常の外科手術の間、臨床医は、標的組織にアクセスするため、トロカール又は患者の他の開口部を通じて、外科用エンドエフェクタ1500を手術部位へと導入することができる。それを行う場合、臨床医は、シャフト軸に沿って非関節運動状態で外科用エンドエフェクタ1500を軸方向に整列させるか、又は少なくとも実質的に整列させ、トロカールを通じて外科用エンドエフェクタ1500を挿入する。外科用エンドエフェクタ1500をトロカールに通した後、臨床医がエンドエフェクタ1500を関節運動させることで標的組織に隣接させてエンドエフェクタ1500を有利に配置する必要がある場合もある。上記に加えて、発射駆動システム530は、限られた範囲の運動を通じて動作され、関節駆動部1310及びエンドエフェクタ1500を関節運動させる。このような関節運動は、標的組織上でアンビルを閉じる前に発生する。エンドエフェクタが所望の関節運動位置に達すると、臨床医は次に、閉鎖駆動システム510を作動させてアンビル1810を標的組織上に閉じることができる。かかる閉鎖駆動システム510はシフタアセンブリ2200を作動させ、関節駆動部1310を中間発射シャフト部分2120から分離する。したがって、標的組織が外科用エンドエフェクタ1500内に適切に捕捉された時点で、臨床医は発射駆動システム530を再び作動させて発射部材2140を外科用ステープル/締結要素カートリッジ1700を通じて軸方向に前進させ、ステープルを切断組織内に発射し、標的組織を切断することができる。例えば、ハンドヘルド、手動、自動、及び/又はロボット構成などの他の閉鎖及び発射駆動構成を使用して、外科用ツールアセンブリ1000の閉鎖システム構成要素、関節システム構成要素、及び/又は発射システム構成要素の軸方向の動きを制御することができる。
外科用器具10000のエンドエフェクタ10500を図16~16Bに示す。エンドエフェクタ10500は、ステープルカートリッジ10700を含むカートリッジジョー10600(図18)と、更に、ステープルカートリッジ10700から排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビル10800を含む。使用中、アンビル10800は、開放された非クランプ位置と閉鎖されたクランプ位置との間で回転可能である。しかしながら、カートリッジジョー10600は、他の実施形態ではアンビル10800に向かって回転可能であり得る。外科用器具10000は、シャフト10100を更に備え、エンドエフェクタ10500は、関節接合部10200を中心にしてシャフト10100に回転可能に接続される。使用中、エンドエフェクタ10500は、角度θRで示される完全に関節運動した右位置(図16A)と角度θLで示される完全に関節運動した左位置(図16B)との間及び/又はそれらの間の任意の適切な位置で、関節接合部10200を中心にして、回転可能である。以下でより詳細に論じられるように、角度θR及びθLは、外科用器具10000の関節運動駆動システムの設計によって制限される。少なくとも一例では、角度θR及びθLは、エンドエフェクタ10500(図16)の非関節運動位置に対して約45度に制限されている。
図18を参照すると、外科用器具10000のシャフト10100は、アンビル10800と係合し、アンビル10800をステープルカートリッジ10700に向かって移動させるために、遠位に移動可能な外側ハウジング10110を含む外側閉鎖管を含む。シャフト10100は、関節接合部10200の両側に配置された2つのコネクタプレート10120によって、外側ハウジング10110に回転可能に接続された遠位ハウジング部分10130を更に備える。各コネクタプレート10120は、ピボット10115で外側ハウジング10110に接続され、同様に、ピボット10125で遠位ハウジング部分10130に接続される。コネクタプレート10120は、エンドエフェクタ10500が関節運動位置にあるとき、閉鎖管が関節接合部10200に対して摺動することを可能にし、その結果エンドエフェクタ10500が関節運動位置にある間に、アンビル10800を開閉することができる。上記に加えて、遠位ハウジング10130は、その中に画定された、アンビル10800の近位端から延びるタブを受容するように構成された開口部を備え、その側壁はタブと係合し、閉鎖管のアンビル10800への近位の、又は開放運動を伝達するように構成される。
外科用器具11000のエンドエフェクタ11500を図17~17Bに示す。エンドエフェクタ11500は、ステープルカートリッジ11700を含むカートリッジジョー11600(図19)と、更に、ステープルカートリッジ11700から排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビル11800を含む。使用中、アンビル11800は、開放された非クランプ位置と閉鎖されたクランプ位置との間で回転可能である。しかしながら、カートリッジジョー11600がアンビル11800に対して移動可能である実施形態が想定される。外科用器具11000は、シャフト11100を更に備え、エンドエフェクタ11500は、関節接合部11200を中心にしてシャフト11100に回転可能に接続される。使用中、エンドエフェクタ11500は、角度αRで示される完全に関節運動した右位置(図17A)と角度αLで示される完全に関節運動した左位置(図17B)との間及び/又はそれらの間の任意の適切な位置で、関節接合部11200を中心にして、回転可能である。角度αR及びαLは、外科用器具11000の関節運動駆動システムの設計によって最終的に制限されるが、角度αR及びαLはより大きい。少なくとも一例では、角度αR及びαLは、例えば、エンドエフェクタ11500(図17)の非関節運動位置に対して約60度である。
図19を参照すると、外科用器具11000のシャフト11100は、アンビル11800と係合し、アンビル11800をステープルカートリッジ11700に向かって移動させるために、遠位に移動可能な外側ハウジング11110を含む外側閉鎖管を含む。シャフト11100は、関節接合部11200の両側に配置された2つのコネクタプレート11120によって外側ハウジング11110に回転可能に接続された遠位ハウジング11130を更に備える。各コネクタプレート11120は、ピボット11115で外側ハウジング11110に接続され、同様に、ピボット11125で遠位ハウジング11130に接続される。上記と同様に、コネクタプレート11120は、エンドエフェクタ11500が関節運動位置にあるとき、閉鎖管が関節接合部11200に対して摺動することを可能にし、その結果エンドエフェクタ11500が関節運動位置にある間にアンビル11800を開閉することができる。上記に加えて、遠位ハウジング11130は、その中に画定された、アンビル11800の近位端から延びるタブを受容するように構成された開口部を備え、その側壁はタブと係合し、閉鎖管の近位の、又は開放運動をアンビル11800に伝達するように構成される。
再び図18を参照すると、外科用器具10000は、シャフト10100の閉鎖管10110内に画定された内部開口部10105を通って延びる関節運動駆動アクチュエータ10310を含む関節運動駆動システム10300を更に備える。関節運動駆動アクチュエータ10310は、エンドエフェクタ10500のカートリッジジョー10600と動作可能に係合する遠位端を備える。より具体的には、関節運動駆動アクチュエータ10310の遠位端は、関節運動駆動アクチュエータの中に画定された開口部又はスロット10320を備え、カートリッジジョー10600は、スロット10320内に延びるピン10620を備える。関節運動駆動アクチュエータ10310が遠位方向に押されると、エンドエフェクタ10500は、カートリッジジョー10600をシャフト10100のフレームに回転可能に接続するピボット10210によって定義される固定軸を中心にして右に駆動される(図16A)。同様に、関節運動駆動アクチュエータ10310が近位方向に引張られると、エンドエフェクタ10500は、ピボット10210を中心に左に回転する(図16B)。
再び図19を参照すると、外科用器具11000は、閉鎖管11110内に画定された内部開口部11105を通って延びる関節運動駆動アクチュエータ11310を含む関節運動駆動システム11300を更に備える。関節運動駆動システム11300は、ピン11315を中心にして関節運動駆動アクチュエータ11310の遠位端に回転可能に連結された関節リンク11320を更に備える。同様に、関節リンク11320は、関節リンク11320内に画定された開口部を通って延びる駆動ピン11620を中心にしてカートリッジジョー11600に回転可能に連結される。関節運動駆動アクチュエータ11310が遠位方向に押されると、エンドエフェクタ11500は、カートリッジジョー11600をシャフト11100のフレームに、回転可能に接続するピボット11210によって定義される固定軸を中心にして右に駆動される(図17A)。同様に、関節運動駆動アクチュエータ11310が近位に引張られると、エンドエフェクタ11500は、ピボット11210を中心に左に回転する(図17B)。
上記に加えて、関節システム11300の関節リンク11320は、関節運動アクチュエータ10310及び11310の所定の又は等しいストローク長に対して、エンドエフェクタ10500よりも広い範囲の関節運動角度でエンドエフェクタ11500を関節運動させることを可能にする。エンドエフェクタ10500及び11500の対照比較が、図20及び21に提供されており、エンドエフェクタ10500及び11500を完全な右の関節運動構成で示しており、又エンドエフェクタ11500をエンドエフェクタ10500よりも更に右に関節運動させることができることを示している。同様に、エンドエフェクタ10500と11500が、完全な左の関節運動構成で示されている比較を行うことができる。又、図22は、エンドエフェクタ10500の完全な関節範囲を示しているが、図23は、エンドエフェクタ11500の完全な関節範囲を示している。
再び図22を参照すると、外科用器具10000の関節運動アクチュエータ10310は、その非関節運動位置に対して遠位ストローク長(DSL)だけ前進し、エンドエフェクタ10500を右に完全に関節運動させる。それに対応して、関節運動アクチュエータ10310は、その非関節運動位置に対して近位ストローク長(PSL)だけ後退し、エンドエフェクタ10500を左に完全に関節運動させる。関節運動アクチュエータ10310の遠位ストローク長(DSL)及び近位ストローク長(PSL)は等しいか、又は少なくとも実質的に等しい。ここで図23を参照すると、関節運動アクチュエータ11310は、その非関節運動位置に対して遠位ストローク長(DSL)だけ前進し、エンドエフェクタ11500を右に完全に関節運動させる。それに対応して、関節運動アクチュエータ11310は、その非関節運動位置に対して近位ストローク長(PSL)だけ後退し、エンドエフェクタ11500を左に完全に関節運動させる。関節運動アクチュエータ11310の遠位ストローク長(DSL)と近位ストローク長(PSL)は等しくなく、代わりに、遠位ストローク長(DSL)は近位ストローク長(PSL)よりも短い。他の実施形態では、近位ストローク長(DSL)は遠位ストローク長(PSL)よりも短い。いずれにせよ、ここで図31~31Bを参照すると、近位ストローク長(PSL)と遠位ストローク長(DSL)の組み合わせは、全ストローク長(SL)に等しい。
上記に加えて、関節運動アクチュエータ10310は、ピン10620を介してエンドエフェクタ10500の第1のジョー10600にトルクを加えて、関節接合部10200を中心にしてエンドエフェクタ10500を回転させるように構成される。再び図22を参照すると、関節接合部10200のピボット接合部10210とピン10620との間に画定される横方向トルクアームは、エンドエフェクタ10500がその非関節運動位置にあるとき、長さTAC1を有する。長さTAC1は、関節運動ピボット接合部10210を通って延びる長手方向軸10190に対して直交方向に測定される。同様に、ピボット接合部10210とピン10620との間に画定された横方向トルクアームは、エンドエフェクタ10500が右に完全に関節運動されているときの長さTAR1と、同様に、エンドエフェクタ10500が左に完全に関節運動されているときの長さTAL1を有し、両方の長さは、長手方向軸10190に対して直交して測定される。特に、長さTAR1及びTAL1と、それらが画定するトルクアームは、等しいか、又は少なくとも実質的に等しい。更に、長さTAR1及びTAL1は、非関節運動横方向トルクアーム長TAC1よりも短い。したがって、関節システム10300の最大トルクアーム又は機械的利点は、エンドエフェクタ10500がその非関節運動位置にあるときに存在する。
少なくとも1つの例では、例えば、アーム長TAC1は約0.180インチであり、アーム長TAR1は約0.130インチであり、アーム長TAL1は約0.130インチである。
上記に加えて、外科用器具11000の関節運動アクチュエータ11310は、ピン11620を介してエンドエフェクタ11500の第1のジョー11600にトルクを加えて、関節接合部11200を中心にしてエンドエフェクタ11500を回転させるように構成される。図23、28及び30を参照すると、関節接合部11200のピボット接合部11210とピン11620との間に画定される横方向トルクアーム(LTA)は、エンドエフェクタ11500がその非関節運動位置にあるとき、長さTAC2によって画定される。長さTAC2は、関節運動ピボット接合部11210を通って延びる長手方向軸11190に対して直交方向に測定される。特に、図25に関連して以下により詳細に説明されるように、長手方向軸11190は、シャフト11100の中心線に対してオフセットし且つ平行である。上記と同様に、ピボット接合部11210とピン11620との間に画定された横方向トルクアームは、エンドエフェクタ11500が右に完全に関節運動されているときに長さTAR2によって画定され(図30A)、同様に、エンドエフェクタ11500が左に完全に関節運動されているときに長さTAL2によって画定され(図30B)、両方の長さは、長手方向軸11190に対して直交して測定される。特に、長さTAR2は、非関節運動横方向トルクアーム長TAC1より大きく、長さTAL2は、非関節運動横方向トルクアーム長TAC1よりも短い。更に、長さTAR2とTAL2、及びそれらが画定するトルクアームは等しくない。代わりに、右に関節運動されたトルクアーム長TAR2は、左に関節運動されたトルクアーム長TAL2よりもかなり大きい。実際、右に関節運動されたトルクアーム長TAR2と左に関節運動されたトルクアーム長TAL2は異なる方向に延びている。そのような構成は、より小さい引張りトルクアームと比較して、より大きい押し出しトルクアームを提供する。様々な例において、結果として、エンドエフェクタ11500を左に関節運動させるために関節運動アクチュエータ11310によって加えられる後退引張り力(図30B)は、エンドエフェクタ11500を右に関節運動させるための遠位の押し出し力よりも大きくてもよいか、又は大きい必要がある場合がある(図29及び30A)。有利には、関節運動アクチュエータ11310は、引張られたときに関節運動アクチュエータ11310が座屈破損を受けないような、より大きな引張り力に適合することができる。
少なくとも1つの例では、例えば、アーム長TAC2は約0.149インチであり、アーム長TAR2は約0.154インチであり、アーム長TAL2は約0.015インチである。
上記に加えて、外科用器具11000は、エンドエフェクタ11500に大きなトルクを提供すると同時に、短い関節運動ストロークに反応して大きな関節範囲又は曲線を提供するように構成及び配置される。すなわち、これらの関係のいくつかの設計比率を確立し、外科用器具11000の設計に使用できる。例えば、第1の比率は、関節運動アクチュエータ11310の完全な関節運動ストローク長(SL)で除算された、右に完全に関節運動されたトルクアーム長(TA)を含む。この第1の比率の値には単位がない。少なくとも1つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長(TA)は、0.154インチであり、完全な関節運動ストローク長(SL)は、0.275インチであり、比率値は、例えば0.56である。第1の比率の比率値が大きいほど、より効率的な関節システムを示している。様々な例では、第1の比率の値は1.0未満であるが、1.0を超える場合がある。少なくとも1つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長(TA)は、2.79mmであり、完全な関節運動ストローク長(SL)は、11.43mmであり、比率値は、例えば0.24である。
上記の第1の比率の例は、エンドエフェクタ11500が完全な右の関節運動位置にあるときのトルクアーム長(TA)に基づいていた。エンドエフェクタ11500のこの特定の位置は、関節運動アクチュエータ11310が圧縮状態にあり、そこを介して伝達される荷重が過剰であるときに座屈を受ける可能性があるため、注目に値する。したがって、第1の比率は又、例えば、その非関節運動位置及びその左に完全に関節運動された位置などのエンドエフェクタ11500の任意の適切な位置を分析するために使用することもできる。少なくとも1つの例では、関節運動のないトルクアーム長(TA)は、6.17mmであり、その結果、例えば11.43mmのストローク長(SL)の比率値は0.54になる。又、少なくとも1つの例では、完全な左の関節運動トルクアーム長(TA)は、1.41mmであり、その結果、例えば11.43mmのストローク長(SL)の比率値は0.12になる。
第2の比率は、エンドエフェクタ11500がその右に完全に関節運動された位置と左に完全に関節運動された位置との間、すなわちアーク長曲線(ALS)で関節運動するときに駆動ピン11620が移動するアーク長を含む。より具体的には、第2の比率は、関節運動アクチュエータ11310の完全な関節運動ストローク長(SL)で除算した駆動ピン11620のアーク長曲線(ALS)を含む。この第2の比率の値には単位がない。少なくとも1つの例では、駆動ピン11620のアーク長曲線(ALS)は、0.387インチであり、完全な関節運動ストローク長(SL)は、0.275インチであり、その結果例えば比率値は1.41になる。少なくとも1つの例では、アーク長曲線(ALS)は、0.444インチであり、完全な関節運動ストローク長(SL)は、0.306インチであり、その結果、例えば比率値は、1.45になる。少なくとも1つの例では、アーク長曲線(ALS)は、12.94mmであり、完全な関節運動ストローク長(SL)は、11.43mmであり、その結果例えば比率値は、1.13になる。第2の比率の比率値が大きいほど、より効率的な関節システムを示している。様々な例では、第2の比率の値は、例えば1.0と3.0との間など1.0を超える。少なくとも1つの例では、例えば、第2の比率値は約2.0である。特定の例では、第2の比率の値は約1.1であるが、例えば0.9から1.3の間である。
第3の比率は、右に完全に関節運動されたトルクアーム長(TA)と駆動ピン11620のアーク長曲線(ALS)の合計を完全な関節運動ストローク長(SL)で除算したものを含む。この第3の比率の値には単位がない。少なくとも1つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長(TA)は、0.154インチであり、駆動ピン11620のアーク長曲線(ALS)は、0.387インチであり、完全な関節運動ストローク長(SL)は、0.275インチであり、比率値は、例えば1.97である。少なくとも1つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長(TA)は、2.79mmであり、駆動ピン11620のアーク長曲線(ALS)は、12.94mmであり、完全な関節運動ストローク長(SL)は1、1.43mmであり、比率値は、例えば1.38である。第3の比率の比率値が大きいほど、より効率的な関節システムを示している。様々な例では、第3の比率の値は、例えば1.0と3.0との間など1.0を超える。少なくとも1つの例では、例えば、第3の比率値は約2.0以上である。
上記と同様に、エンドエフェクタ11500が任意の適切な位置、例えば非関節運動位置及び左に完全に関節運動された位置にある場合、第3の比率を使用して関節システムを評価することができる。
第4の比率は、右に完全に関節運動されたトルクアーム長(TA)と駆動ピン11620のアーク長曲線(ALS)の積を完全な関節運動ストローク長(SL)で除算したものを含む。この第4の比率の値は無単位ではなく、代わりに距離で測定される。少なくとも1つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長(TA)は、0.154インチであり、駆動ピン11620のアーク長曲線(ALS)は、0.387インチであり、完全な関節運動ストローク長(SL)は、0.275インチであり、比率値は、例えば0.217インチである。この値をもう一度ストローク長(SL)で割ると、この値は単位なしになり、値は0.79になり得る。少なくとも1つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長(TA)は、2.79mmであり、駆動ピン11620のアーク長曲線(ALS)は、12.94mmであり、完全な関節運動ストローク長(SL)は、11.43mmであり、比率値は、例えば3.15mmである。特定の例では、第4の比率の値は約3.1mmであるが、例えば0.9mmから5.4mmの間である。上記と同様に、この値をもう一度ストローク長(SL)で割ると、この値は単位なしになり、値は0.28になり得る。第4の比率の比率値が大きいほど、より効率的な関節システムを示している。
上記と同様に、エンドエフェクタ11500が任意の適切な位置、例えば非関節運動位置及び左に完全に関節運動された位置にある場合、第4の比率を使用して関節システムを評価することができる。
上述のように、エンドエフェクタ11500は、関節接合部11200の固定ピボット11210を中心にしてシャフト11100に回転可能に取り付けられている。ここで図24及び図25を参照すると、シャフト11100は、シャフト11100のフレーム又はスパインから延びてフレーム又はスパインに固定して取り付けられる遠位取り付けタブ11220を備える。第1の遠位取り付けタブ11220は、下側フレーム部分を含む第1のジョー11600に取り付けられ、第2の遠位取り付けタブ11220は、上側フレーム部分11230に取り付けられる。取り付けタブ11220と第1のジョー11600と上側フレーム部分11230との間の相互接続は、固定ピボット11210を画定する。又上述のように、固定軸ピボット11210は、オフセット距離ODだけシャフト11100の中心長手方向軸LAに対して横方向にオフセットされる。少なくとも1つの例では、固定軸ピボット11210は、例えば、約.036インチだけ横方向にオフセットされる。更に、図28~30Bを参照すると、ピン11620は、固定ピボット11210に対して長手方向にオフセットされ、これは、長手方向又は軸方向のトルクアーム(ATA)を生成する。
上述のように、シャフト11100の閉鎖管は、エンドエフェクタ11500のアンビルジョー11800と係合し、アンビルジョー11800をカートリッジジョー11600に配置されたステープルカートリッジ11700に向かって移動させるために、遠位に移動可能である。別の言い方をすると、閉鎖管は、アンビル11800を開位置(図26~26B)から閉位置(図27~27B)に動かして、ステープルカートリッジ11700に対して患者の組織をクランプするように構成される。そのような場合、ハウジング11110、コネクタプレート11120、及び遠位ハウジング11130を備える閉鎖管は、閉鎖ストローク中に関節接合部11200に対して遠位にスライドされる。エンドエフェクタ11500が、開放された非関節運動構成にあるとき、ここで図26を参照して、コネクタプレート11120は、シャフト11100の中心長手方向軸LAをわずかに横断する方向に延びる。より具体的には、接合部11115と11125との間に延びる軸CAは、エンドエフェクタ11500が開放した非関節運動構成にあるとき、シャフト11100の中心長手方向軸LAに対してわずかに横断方向にある。エンドエフェクタ11500が、右(図26A)又は左(図26B)に対して関節運動する場合、中心長手方向軸LAに対する軸CAの向きは変化し得る。
上記に加えて、様々な例において、軸CAの向きは、エンドエフェクタ11500の近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸に対して変化する。少なくとも1つの例では、軸CAは、軸CAが長手方向エンドエフェクタ軸に平行になる1つの構成を除き、そのような長手方向エンドエフェクタ軸を横断する。
上記に加えて、関節運動ピボット11210とコネクタプレート11120の遠位ピボット11125との間に画定される軸AAの向きは、エンドエフェクタ11500が関節運動するにつれて変化する。図26を参照すると、軸AAは、エンドエフェクタ11500が開放した非関節運動構成にあるとき、軸CAに対して角度βで延びる。エンドエフェクタ11500が開放した右構成に関節運動すると(図26A)、角度βは減少する。エンドエフェクタ11500が開放した左構成に関節運動すると(図26B)、角度βが増加する。しかし、開放されたエンドエフェクタ11500が関節運動されているとき、軸AAは軸CAと同一線上にない、又は軸CAに平行ではない。代わりに、エンドエフェクタ11500が開放構成で関節運動されているとき、軸AAは軸CAを横断する。
図27を参照すると、軸AAは、エンドエフェクタ11500が閉鎖した非関節運動構成にあるとき、軸CAに対して角度γで延びる。エンドエフェクタ11500が閉鎖した右構成に関節運動すると(図27A)、角度γは増加する。エンドエフェクタ11500が閉鎖した左構成に関節運動すると(図27B)、角度δも増加する。しかし、エンドエフェクタ11500が閉鎖構成及び/又は開放構成と閉鎖構成の間の任意の他の構成で関節運動するとき、軸AAは軸CAと同一線上にない。代わりに、エンドエフェクタ11500が閉鎖構成及び/又は開放構成と閉鎖構成の間の任意の他の構成で関節運動するとき、軸AAは軸CAを横断する。
再び図20及び図21を参照すると、外科用器具11000の設計は、エンドエフェクタ10500と比較してエンドエフェクタ11500を短縮することができる。又、関節接合部10200とエンドエフェクタ10500によって患者の組織に適用されるステープルラインの近位端との間の距離は距離L1であるが、関節接合部11200とエンドエフェクタ11500によって適用されるステープルラインの近位端との間の距離は、距離L2であり、距離L1よりも短い。
ここで、図40~45を参照すると、外科用器具11000は、関節運動駆動システム11300及びエンドエフェクタ11500を所定の位置に選択的にロックするように構成された関節ロック11400を更に備える。関節ロック11400は、シャフト11100のフレーム11180に取り付けられた遠位端11402を備える。より具体的には、シャフトフレーム11180は、遠位端11402に画定された開口部内に密接に受容及び/又は押圧されるピン又は突起11182を備える。関節ロック11400は、遠位端11402に対して移動するように構成された近位端11404を更に備える。少なくとも1つの点において、関節ロック11400は、片持ち梁を含み、遠位端11402が固定端を含み、近位端11404が自由端を含む。近位端11404は、シャフトフレーム11180に画定されたキャビティ11184内に配置され、以下により詳細に説明するように、関節運動駆動アクチュエータ11310に向かって及びそこから離れるように横方向に移動するように構成される。
上記に加えて、関節ロック11400の近位端11404は、関節運動駆動アクチュエータ11310と係合するように構成された、その上に画定された1つ又は2つ以上の歯11406を備える。図40に示されるように、歯11406は、長手方向配列で配置される。しかしながら、任意の適切な配置が使用されてもよい。関節運動駆動アクチュエータ11310は、関節ロック歯11406によって係合されるように構成された、その上に画定された歯11316の長手方向配列を備える。図41を参照すると、シャフトフレーム11180は、関節ロック歯11406と係合するように更に構成された、シャフトフレーム内に画定された長手方向配列の歯11186を更に含む。以下により詳細に説明されるように、関節ロック11400が完全ロック状態にあるとき、関節ロック歯11406は駆動アクチュエータ歯11316及びシャフトフレーム歯11186と係合し、関節ロック11400が関節運動駆動アクチュエータ11310をシャフトフレーム11180にロックし、関節運動駆動アクチュエータ11310とシャフトフレーム11180との間の相対運動を防止するか、又は少なくとも抑制する。
上記に加えて、関節ロック11400は、セルフロック状態、ロック解除状態、及び完全ロック状態の3つの状態で構成可能である。関節ロック11400が、セルフロック状態にあるとき、図43を参照すると、関節ロック11400の歯11406は、駆動アクチュエータ歯11316及びシャフトフレーム歯11186と係合する。そのような場合、関節ロック11400は、関節運動駆動アクチュエータ11310を介して伝達される力に抵抗することができる。しかしながら、関節運動駆動アクチュエータ11310の近位及び/又は遠位方向運動は、関節ロック11400の保持力に勝り、図44に示すように、関節ロック11400をそのロック解除構成に変位させることができる。そのような場合、関節ロック11400は、駆動アクチュエータ11310から離れるように横方向に屈曲又は撓む可能性がある。関節ロック11400は、遠位部分11402と近位部分11404との間に延在するバネ部材11403を備え、バネ部材11403は、関節ロックをそのセルフロック構成(図42)に弾性的に戻す、又は少なくとも付勢するように構成される。結果として、関節運動駆動システム11300は、以下で論じられるように、関節ロック11400が、その完全ロック位置に配置されない限り、自身の動きの結果として、自身をロック及びロック解除し、エンドエフェクタ11500を関節運動させることができる。
更に上述したように、外科用器具11000のシャフト11100は、エンドエフェクタ11500を閉じるために、閉鎖ストローク中に遠位方向に前進する閉鎖管11110を含む。閉鎖ストロークの前に、関節ロック11400は、そのセルフロック構成とロック解除構成の間で移動可能であり、エンドエフェクタ11500を関節運動駆動システム11300によって関節運動させることができる。しかしながら、閉鎖ストローク中、閉鎖管11110は、関節ロック11400と係合し、関節ロック11400をその完全ロック構成に配置又は保持するように構成される。より具体的には、閉鎖管11110は、関節ロック11400の背面に画定されたカム面11408に係合し、関節ロック歯11406が、駆動アクチュエータ歯11316及びシャフトフレーム歯11186から脱落するのを防ぐように構成された突起又はタブ11118を含む。閉鎖管11110が、近位に後退してエンドエフェクタ11500を開くと、タブ11118は、関節ロック11400から係止が外れ、関節ロック11400は、上記のように、セルフロック位置とロック解除位置との間を自由に移動できるため、エフェクタ11500を再度関節運動できる。
上述の外科用器具11000は、図80~82に更に示されている。外科用器具11000は、中に画定された通路を有するトロカールと共に使用するように構成されたシャフト11100を含む。外科用器具シャフト11100は、外科用器具シャフト11100の長さに沿った異なる点で異なる直径を含む。とりわけ、外科用器具シャフト11100は、外科用器具シャフト11000の他の領域よりも小さい直径を含む中央領域11160を含む。外科用器具シャフト11100のこの幾何形状は、以前の設計に比べて大きな利点を提供し、トロカールの使用に関連する長い間感じられていた問題を解決する。典型的には、外科手術中に外科用器具がトロカールと組み合わせて使用される場合、外科手術は、トロカール通路によって生じる圧迫の結果として、器具が取り得る角度の範囲によって制限される。外科用器具シャフト11100の構成は、トロカールの長手方向軸に対して、外科用器具が取り得る角度の範囲を増大させるため、既存のシャフト構成よりも改善されている。結果として、外科用器具11000のユーザは、外科用器具シャフト11100の中央領域11160の直径が小さいため、トロカールの長手方向軸に対して様々な角度で外科用器具11000を操作することができる。
図80及び81を参照すると、外科用器具シャフト11100は、近位領域11150及び遠位領域11170を更に含む。外科用器具シャフト11000の近位領域11150は、シャフト11100のノズルアセンブリ11140に隣接して配置される。遠位領域11170は、エンドエフェクタ11500に最も近い位置にある。外科用器具シャフトの近位領域11150は、第1の直径を備え、中央領域11160は、第2の直径を備える。遠位領域11170は、第3の直径を更に含む。近位領域11150の第1の直径は、中央領域11160の第2の直径とは異なる。同様に、中央領域11160の第2の直径は、遠位領域11170の第3の直径とは異なる。近位領域11150の第1の直径は、遠位領域11170の第3の直径とは異なる。しかしながら、第1の直径と第3の直径が同じである実施形態が想定される。
上記に加えて、近位領域11150は、中心長手方向軸を画定する。中央領域11160は、中心長手方向軸に沿って延び、中心長手方向軸に対して中心にある。近位領域11150及び中央領域11160は、それぞれ円形の輪郭を画定するが、それらは任意の適切な構成を含むことができる。遠位領域11170は、中心長手方向軸に対して中心にない。代わりに、遠位領域11170は、中心長手方向軸に対して横方向にオフセットしている。更に、遠位領域11170の断面及び/又は周囲の多くは、第2の側よりも中心長手方向軸の第1の側に配置される。少なくとも1つの例では、遠位領域11170は、中心長手方向軸の片側に延びる拡大部を含む。更に、遠位領域11170は、円形輪郭を画定しない。
引き続き図80及び81を参照すると、中央領域11160は、近位領域11150の第1の幅よりも小さい第2の幅を含む。中央領域は、遠位領域11170の第3の幅よりも小さい第2の幅を更に含む。近位領域11150は、遠位領域11170の幅とは異なる幅を更に含む。例えば、近位領域11150の幅は、遠位領域11170の幅よりも小さいが、依然として中央領域11160の幅よりも大きい。同様に、近位領域11150の幅は、遠位領域11170の幅及び中央領域11160の幅よりも大きい。他の例では、近位領域11150と遠位領域11170は、ほぼ同じ幅を含む。
図80~82を参照すると、外科用器具11000の外科用器具シャフト11100は、例えば、12mmのトロカールを通って取り付けるように構成される。少なくとも1つのそのような例では、外科用器具シャフト11100の中央領域11160は、約9mmの最大直径を含む。中央領域11160のそのような直径は、トロカールの中心線に対してシャフト11100が取ることができる、より広い範囲の角度を提供する。又、そのような配置は、特定の外科手術中に外科用器具シャフト11100を患者の肋骨の間に配置することに関連する、肋間神経損傷を引き起こす可能性を減らすことができる。外科用器具シャフト11100の遠位領域11170は、12mmのトロカールを通って取り付けるように構成され、高レベルの関節運動を必要とする処置中のアクセスレベルを高めるために1つ又は2つ以上の平坦面11172を備える。シャフト11100が、例えば、8mmのトロカール及び/又は5mmのトロカールを通して挿入される他の実施形態が想定される。
近位領域11150は、外科用器具シャフト11100の近位端付近のステップダウン又はテーパ領域を含み、外科用器具シャフト11100が近位領域11150から中央領域11160に移行する。中央領域11160は、外科用器具シャフト11100の遠位端付近のステップアップ又はテーパ領域を更に含み、外科用器具シャフト11100は中央領域11160から遠位領域11170に移行する。
引き続き図80及び81を参照すると、近位領域11150は第1の周囲を含み、中央領域11160は第2の周囲を含み、遠位領域11170は第3の周囲を含む。近位領域11150の周囲は中央領域11160の周囲とは異なり、外科用器具シャフト11100のそのような部分の直径の違いによる。同様に、中央領域11160の周囲と遠位領域11170の周囲は異なる。近位領域11150の周囲と遠位領域11170の周囲は同じであるが、他の実施形態では異なっていてもよい。
再び図80及び81を参照すると、外科用器具シャフト11100は、単一の形成された材料片を含むが、外科用器具シャフト11100は、他の例では単一の結合性外科用器具シャフトを形成するために組み合わされる複数の材料片を含むことができる。材料片は、適切なプロセスを使用して組み立てることができる。外科用器具シャフト11100は、上述の外科用ステープル留め器具に限定されない、様々な外科的構成で動作するように構成される。外科用器具シャフト11100は、関節運動可能なエンドエフェクタを有する他の外科用器具と共に使用することができる。他の外科用器具は、例えば、超音波外科装置、クリップアプライヤ、及びファスナーアプライヤを含むことができる。加えて、外科用器具シャフト11100は、トロカール通路の使用が適切である任意の外科用器具と共に、使用するように構成される。
上記に加えて、シャフト11100の外側管11110は、近位端11150と、近位端11150の直径、又は幅よりも狭い直径、又は幅を含む長手方向部分11160とを含む。したがって、外科用器具11000は、エンドエフェクタ11500に大きなトルクを提供するように構成及び配置され、同時に、長手方向部分11160は狭い直径を含む。つまり、この関係の設計比率を少なくとも1つ既定して、外科用器具11000の設計に使用できる。例えば、1つの比率は、長手方向部分11160の直径(D)を右に完全に関節運動されたトルクアーム長(TA)で除算したものを含む。この比率の値には単位がない。少なくとも1つの例では、長手方向部分11160の直径(D)は0.316インチであり、トルクアーム長(TA)は0.154インチであり、その結果、例えば2.06の比率値になる。この比率の値が小さいほど、関節システムの効率が高いことを示している。様々な場合、この比率の値は、例えば1.0~2.0など、2.0未満である。少なくとも1つの例では、比率の値は、例えば2.0~3.0である。例えば、比率値が3.38より小さい場合がある。
上記に加えて、シャフト11100の外側管11110は、長手方向部分11160及び拡大された遠位端11170(図80)を含む。再び図40を参照すると、関節ロック11400の全体は、拡大された遠位端11170ではなく、長手方向部分11160に配置される。しかし、関節ロック11400の少なくとも一部が拡大された遠位端11170に配置される実施形態が想定される。少なくとも1つのそのような例では、関節ロック11400は、関節ロック11400の遠位端11402が外側管11110の拡大された遠位端11170にあるように、シャフトフレームに取り付けられる。特定の例では、関節ロック11400は、関節ロック11400の可動端が外側管11110の拡大された遠位端11170に配置されるように再配置される。様々な場合において、関節ロック11400の全体は、拡大された遠位端11170に配置される。
ここで図46を参照すると、外科用器具14000は、シャフト14100、エンドエフェクタ11500、更に、エンドエフェクタ11500を関節運動させるように構成された関節運動駆動アクチュエータ14310を含む関節運動駆動システムを備える。シャフト14100は、関節運動駆動アクチュエータ14310及びエンドエフェクタ14500を所定の位置に選択的にロックするように構成された関節ロックシステムを備える。関節ロックシステムは、シャフト14100のフレーム14180に取り付けられた近位端及び遠位端を含む関節ロック14400を備える。少なくとも1つの点では、関節ロック14400は、両端で固定及び/又は単純に支持されたビームを含む。関節ロック14400は、シャフトフレーム14180に画定されたキャビティ14184に配置された中間部分14404を更に備え、シャフトフレームは、関節運動駆動システム14300の関節運動駆動アクチュエータ14310に向かって及びそこから離れるように横方向に移動するように構成されている。上記と同様に、関節ロック14400は、関節ロック14400が関節運動駆動アクチュエータ14310に向かって及びそこから離れるように屈曲することを可能にするように構成された1つ又は2つ以上のバネ部分14403を備える。
上記に加えて、関節ロック14400の中間部分14404は、関節運動駆動アクチュエータ14310と係合するように構成された、その上に画定された1つ又は2つ以上の歯14406を備える。歯14406は、長手方向配列で配置されている。しかしながら、任意の適切な配置が使用されてもよい。関節運動駆動アクチュエータ14310は、関節ロック歯14406によって係合されるように構成された、その上に画定された歯14316の長手方向配列を備える。関節ロックシステムは、シャフトキャビティ14184内に摺動可能に配置されたロックプレート14420を更に備え、シャフトキャビティは、関節ロック歯14406によって係合されるように構成された歯14226の長手方向配列を含む。以下により詳細に説明されるように、関節ロック14400が完全ロック状態にあるとき、関節ロック歯14406は駆動アクチュエータ歯14316及びロックプレート歯14226と係合し、関節ロック14400が関節運動駆動アクチュエータ14310を所定の位置にロックし、関節運動駆動アクチュエータ14310とシャフトフレーム14180との間の相対運動を防止するか、又は少なくとも抑制する。
ロックプレート14420は、関節運動駆動アクチュエータ14310の下に配置される肩部14424を備える。ロックプレート歯14426は、肩部14424の横縁に画定され、関節運動駆動アクチュエータ14310に画定された歯14316と実質的に整列している。少なくとも一例では、関節運動駆動アクチュエータ歯14316は、第1の歯軸に沿って整列し、ロックプレート歯14406は、第1の歯軸に平行又は少なくとも実質的に平行な第2の歯軸に沿って画定される。様々な例において、駆動アクチュエータ歯14316は、ロックプレート歯14406を含む平面に平行な平面に画定される。このような構成により、関節ロック14400が、ロックプレート14420と関節運動駆動アクチュエータ14310に同時に係合することが可能になる。第1の歯軸及び第2の歯軸は、シャフト14100の長手方向軸に平行であるが、第1の歯軸及び第2の歯軸が、シャフト14100の長手方向軸に対して斜め又は横方向である実施形態が想定される。
再び図46を参照すると、ロックプレート14420は、キャビティ14184内で長手方向に摺動可能である。しかしながら、ロックプレート14420の長手方向の動きは、近位端壁及び遠位端壁14427によって制限される。結果として、ロックプレート14420は、端壁14427の間のシャフトキャビティ14184内に入ることができる。様々な例において、関節ロック14400が、歯14426及び14316と係合するとき、ロックプレート歯14426は、駆動アクチュエータ歯14316と完全に整列しない場合がある。そのような場合、ロックプレート14420は、ロックプレート歯14426が駆動アクチュエータ歯14316と整列するように、ある程度まで長手方向に移動することができる。様々な例において、ロックプレート14420は、関節ロック14400によってそこに加えられるロック力に応じて移動することができる。少なくとも一例において、ロックプレート14420は、その中心位置に対して1歯ピッチ距離遠位に、又1歯ピッチ距離近位に移動することができ、例えば、歯ピッチ距離は、ロックプレート14420の隣接するロック歯14426のピーク間の距離である。他の例では、ロックプレート14420は、例えば、その中心位置に対して、歯ピッチ距離の1/4遠位に、又歯ピッチ距離の1/4近位に移動することができる。様々な例において、ロックプレート14420は、2歯ピッチ距離以上近位及び遠位に移動することができる。
上記に加えて、関節ロック14400は、セルフロック状態、ロック解除状態、及び完全ロック状態の3つの状態で構成可能である。関節ロック14400がセルフロック状態にあるとき、関節ロック14400の歯14406は、駆動アクチュエータ歯14316及びシャフトフレーム歯14186と係合する。そのような場合、関節ロック14400は、関節運動駆動アクチュエータ14310を介して伝達される力に抵抗することができる。しかしながら、関節運動駆動アクチュエータ14310の近位及び/又は遠位方向運動は、関節ロック14400の保持力に勝り、関節ロック14400をそのロック解除構成に変位させることができる。そのような場合、関節ロック14400は、エンドエフェクタ11500が関節運動できるように、駆動アクチュエータ14310から離れるように横方向に屈曲又は撓む可能性がある。上記と同様に、関節ロック14400のバネ部材14403は、関節ロック14400をそのセルフロック構成に弾性的に戻す、又は少なくとも付勢することができる。その結果、以下で説明するように、関節運動駆動システムは、その完全ロック位置に配置されない限り、自身の動きの結果として自身をロック及びロック解除できる。
同様に、外科用器具14000のシャフト14100は、エンドエフェクタ11500を閉じるために、閉鎖ストローク中に遠位方向に前進する閉鎖管を含む。閉鎖ストロークの前に、関節ロック14400は、そのセルフロック構成とロック解除構成の間で移動可能であり、エンドエフェクタ11500を関節運動駆動システムによって関節運動させることができる。閉鎖ストローク中、閉鎖管は、関節ロック14400と係合し、関節ロック14400をその完全ロック構成に配置、ブロック、及び/又は保持するように構成される。より具体的には、閉鎖管は、関節ロック14400の背面に画定されたカム面14405に係合し、関節ロック歯14406が、駆動アクチュエータ歯14316及びシャフトフレーム歯14186から脱落するのを防ぐように構成されたカム14118を含む。カム14118は、カム面14405上に画定された対応する角度付き表面と係合する角度付き表面14115を含むが、任意の適切な構成を使用することができる。閉鎖管が近位に後退することにより、エンドエフェクタ11500が開くことができると、タブ14118は、関節ロック14400から係止が外れ、関節ロック14400は、上記のように、セルフロック位置とロック解除位置との間を自由に移動できるため、エンドエフェクタ11500を再度関節運動できる。
関節ロック14400が閉鎖管によって完全ロック構成に移動されると、再び図46を参照して、関節ロック14400は、ロックプレート14420をシャフトキャビティ14184の横方向側壁14183に押し付ける。実際、関節ロック14400は、ロックプレート14420を側壁14183にピンで留めるのに十分な力でロックプレート14420に係合し、その結果、ロックプレート14420は、シャフトフレーム14180に対して長手方向に移動できない、又は少なくとも実質的に移動できない。ロックプレート14420は、そこから延びる1つ又は2つ以上の突起14422を備え、突起は、ロックプレート14420が側壁14183に押し付けられると、シャフトキャビティ14184の側壁14183を掘り込み、噛み、及び/又は撓ませ、ロックプレート14420がシャフトフレーム14180に対して長手方向に移動するのを防ぐ、又は少なくともその可能性を減らすように構成される。
上記に加えて、シャフトフレーム14180は、その中に画定された1つ又は2つ以上のキャビティ又は開口を備え、これは側壁14183の撓みを許容及び/又は促進するように構成される。例えば、図46に示されるように、シャフトフレーム14180は、その中に画定されたキャビティ14182を備え、キャビティ14182は、突起14422と整列されるか、少なくとも実質的に整列される。上述したように、ロックプレート14420が閉鎖管によって横方向に変位すると、側壁14183は、キャビティ14182内に弾性的に変位し、ロックプレート14420は、所定の位置にロックされる。そのような場合、シャフトフレーム14180とロックプレート14420との係合は、関節運動駆動アクチュエータ14310が長手方向に移動するのを防ぎ、エンドエフェクタ11500を所定の位置にロックする。閉鎖管が後退し、関節ロック14400から係合を解かれると、側壁14183はその非屈曲状態に戻り、ロックプレート14420を横方向に変位させることができる。そのような時点で、上記で概説したように、ロックプレート14420のロックが解除され、エンドエフェクタ11500を関節運動させることができる。
外科用器具15000は、図47~49に示されており、多くの点で外科用器具14000に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。とりわけ、外科用器具15000は、シャフト、エンドエフェクタ11500、及び関節運動駆動アクチュエータ14310を含む関節運動駆動システムを備える。外科用器具15000は、上記と同様に、セルフロック位置、ロック解除位置、及び完全ロック位置の間で移動可能な関節ロック15400を含む関節ロックシステムを更に備える。関節ロックシステムは、多くの点でロックプレート14420と同様のロックプレート15420を更に備える。例えば、ロックプレート15420は、横方向に移動可能で壁14183と係合することができる。又、例えば、ロックプレート15420は、図48に示されるように、ロックプレート15420上に画定された歯15426の配列が関節ロック15400の歯14406と噛み合う適切なロック位置に入るように、長手方向に移動可能である。したがって、外科用器具15000のシャフトは、ロックプレート15420とシャフトフレームに画定された遠位端壁15427との中間に位置する遠位バネ15429と、又、ロックプレート15420とシャフトフレームに定義された近位端壁15427との中間に位置する近位バネ15429とを更に含む。バネ15429は、ロックプレート15420を端壁15427間の中心位置又はつり合い位置に配置するように構成されており、これは図47に示されている。そのような中心位置は、端壁15427とロックプレート15420との間に近位ギャップ(PG)及び遠位ギャップ(DG)を作成し、これは互いに等しい、又は少なくとも実質的に等しい。したがって、バネ15429は、図49に示すように、ロックプレート15420が関節ロック15400と噛み合うように配置されると、異なる撓み又は荷重を受ける可能性があり、これはPGとDGの不均衡なギャップを作成する可能性がある。
外科用器具16000は、図50~52に示されており、多くの点で外科用器具14000及び15000に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。とりわけ、外科用器具16000は、シャフト、エンドエフェクタ11500、及び関節駆動部16310を含む関節運動駆動システムを備える。図50を参照すると、外科用器具16000は、関節ロック16400を含む関節ロックシステムを更に備え、上記と同様に、これはセルフロック構成、ロック解除構成、及び完全ロック構成で構成できる。関節ロックシステムは、多くの点でロックプレート14420と同様のロックプレート16420を更に備える。例えば、図51に示すように、ロックプレート16420は、横方向に移動可能で壁14183と係合することができる。又、例えば、ロックプレート16420は、図52に示されるように、ロックプレート16420の歯16426が関節ロック16400の歯16406と噛み合う適切なロック位置に入るように、長手方向に移動可能である。更に、関節ロック16400の歯16406、ロックプレート16420の歯16426、及び関節駆動部16310のロック歯16316は、複数の位置又は位置の順列を提供するように構成及び配置され、ここで関節ロック16400は、関節駆動部16310をロックプレート16420にロックすることができる。例えば、関節ロックシステムは、図51に示された一組の位置で完全ロック構成に、又図52に示される異なる組の位置で完全ロック構成に達する。
関節ロックシステムの上記の適応性は、関節ロック歯16406、関節駆動部歯16316、及びロックプレート歯16426の歯ピッチを介して達成することができる。例えば、主に図50を参照すると、関節ロック歯16406は、第1のピッチ16407に設定され、関節駆動部歯16316は、第2のピッチ16317に設定され、ロックプレート歯16426は、第3のピッチ16427に設定される。第1のピッチは第2のピッチ及び第3のピッチとは異なり、第2のピッチは第1のピッチ及び第3のピッチとは異なり、第3のピッチは第1のピッチ及び第2のピッチとは異なるが、実施形態は、第1のピッチ、第2のピッチ、第3のピッチの2つは同じであると想定される。再び図50を参照すると、ロックプレート歯16426の第3のピッチ16427は、関節駆動部歯16316の第2のピッチ16317よりも大きく、第2のピッチ16317は、関節ロック歯16406の第1のピッチ16407よりも大きいが、任意の適切な構成が利用できる。
外科用器具17000は、図53~56に示されており、多くの点で外科用器具11000に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。外科用器具17000は、シャフトと、関節接合部11200を中心にシャフトへ回転可能に接続されているエンドエフェクタ11500と、関節接合部11200を中心にエンドエフェクタ11500を関節運動させるよう構成されている関節運動駆動システムとを備える。上記と同様に、関節運動駆動システムは、ピン11620を中心にしてジョー11600に回転可能に取り付けられた関節リンク17320と、ピン17315を中心にして関節リンク17320に回転可能に取り付けられた関節駆動部17310とを備える。外科用器具17000は、外科用器具17000のシャフトフレームに移動可能に取り付けられた関節ロック17400を更に備え、これは、ロック解除位置とロック位置との間で移動可能である。関節ロック17400は、シャフトフレームに固定的に取り付けられた遠位端17402と、シャフトフレームに摺動可能に取り付けられた近位端17404とを含む。より具体的には、シャフトフレームは、関節ロック17400の遠位端17402に画定された開口部に延びるピンと、近位端17404に画定された細長い開口部に延びるガイド突起17114とを備える。特定の例では、シャフトフレームは、関節ロック17400の遠位端17402に画定された開口部に延びる2つ以上のピンを備えて、遠位端17402をシャフトフレームに固定し、遠位端17402がシャフトフレームに対して回転するのを防ぐことができる。上記の結果として、関節ロック17400の少なくとも近位端17404は、シャフトフレームに対して移動可能であり、関節駆動部17310と係合し、関節システム及びエンドエフェクタ11500を所定の位置にロックする。
上記に加えて、関節駆動部17310は、その上に画定された歯の長手方向ラック17316を備え、関節ロック17400は、その上に画定された歯の長手方向ラック17406を備える。関節ロック17400が、図53及び54に示すように、そのロック解除位置にあるとき、関節ロック17400の歯17406は、関節駆動部17310の歯17316と係合していない。そのような場合、関節駆動部17310は、関節ロック17400に対して自由に動き、エンドエフェクタ11500を関節運動させることができる。関節ロック17400が、図55に示されるように、部分ロック位置にあるとき、関節ロック歯17406は、関節駆動部歯17316と部分的に係合される。そのような場合、関節駆動部17310の近位及び遠位方向運動は、関節ロック17400によって妨げられる。しかしながら、関節駆動部17310は、関節ロック17400に対して依然として動き、エンドエフェクタ11500を関節運動させることができる。関節ロック17400が、図56に示されるように、完全ロック位置にあるとき、関節ロック歯17406は、関節駆動部歯17316と完全に係合される。そのような場合、関節駆動部17310の近位及び遠位方向運動、並びにエンドエフェクタ11500の関節運動は、関節ロック17400によって妨げられる。
上記に加えて、外科用器具17000は、閉鎖部材又は管17110以外に、関節ロック17400を関節駆動部17310に向かって動かすように構成された付勢部材を含まない。閉鎖管17110は、関節ロック17400と係合し、関節ロック17400をそのロック解除位置(図54)からその部分ロック位置(図55)及び完全ロック位置(図56)に移動するように構成される。上記と同様に、閉鎖管17110は、関節ロック17400上に画定されたカム面と係合するように構成されたカム17118を備えるが、他の構成を使用することもできる。閉鎖管17110は、閉鎖管17110がエンドエフェクタ11500を少なくとも部分的に閉鎖する部分閉鎖ストローク(PCS)を介して遠位に移動すると、そのロック解除位置とその部分ロック位置との間で関節ロック17400を移動させるように構成される。そのような場合、外科用器具17000のエンドエフェクタ11500を使用して、例えば患者の組織を把持することができる。閉鎖管17110は、閉鎖管17110がエンドエフェクタ11500を完全に閉鎖する完全閉鎖ストローク(FCS)を介して遠位に移動すると、関節ロック17400をその完全ロック位置に移動するように構成される。そのような場合、外科用器具17000のエンドエフェクタ11500を使用して、例えば患者の組織を完全にクランプすることができる。
上記で議論されたように、関節ロック17400によって関節駆動部17310に加えられるロック力は、閉鎖管17110が遠位に前進するにつれて増加する。別の言い方をすると、関節ロック力は、閉鎖管17110ストロークの関数である。上記に加えて、図57を参照すると、関節駆動部17310と関節ロック17400との間のロック力は、線17101で表されている。図57に示されるように、関節ロック歯17406は、部分閉鎖ストローク中に関節駆動部歯17316と最初に係合するようになる。少なくとも1つの例では、歯17406と17316のそのような初期係合は、閉鎖管17110の約0.050インチの閉鎖ストローク後に生じるが、任意の適切な距離を使用することができる。特に、歯17406と17316のそのような初期係合は、部分閉鎖ストロークの終わりと必ずしも一致しない。むしろ、部分閉鎖ストローク(PCS)のある時点で発生する可能性がある。それは又、完全閉鎖ストローク(FCS)のある時点でも発生する。ただし、このような初期係合は、ロック力の組み合わせは含まない。代わりに、歯17406と17316との間のロック力の組み合わせは、完全閉鎖ストローク(FCS)の間にのみ確立される。少なくとも1つの例では、完全閉鎖ストローク(FCS)の長さは、例えば約0.260インチである。
外科用器具18000は、図58~60に示されており、多くの点で外科用器具11000及び17000に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。外科用器具18000は、シャフトと、関節接合部を中心にシャフトへ回転可能に接続されているエンドエフェクタ11500と、エンドエフェクタ11500を関節運動させるよう構成されている関節システムとを備える。シャフトは、互いに平行又は少なくとも実質的に平行である歯18186の第1及び第2の長手方向ラックを含むフレーム18180を備えるが、歯18186のラックは互いに横方向に延びることができる。外科用器具18000は、関節ロック18400と、カム18118を含む閉鎖部材とを更に備える。関節ロック18400は、歯18186の第1の長手方向ラックに係合するように構成された第1のロックアーム18410と、歯18186の第2の長手方向ラックに係合するように構成された第2のロックアーム18420とを含む。主に図59及び60を参照すると、第1のロックアーム18410は、その上に画定された第1のカム面18415を備え、第2のロックアーム18420は、その上に画定された第2のカム面18425を備え、これらは閉鎖部材の閉鎖ストローク中にカム18118と接触し、歯18186の長手方向ラックと完全にロックされた係合状態になるように外側に変位又は屈曲するように構成される。更に、ロックアーム18410及び18420の一方又は両方は、又、ロックアーム18410及び18420がシャフトフレーム18180と係合するように外向きに変位されたときに、エンドエフェクタ11500を所定の位置にロックするために関節システムと係合する。
一旦完全ロック状態に変位又は屈曲すると、ロックアーム18410及び18420は、例えば、閉鎖ストロークの残りの間にカム18118が、通過できるように構成された長手方向スロット18430をそれらの間に画定する。更に、そのような場合、カム18118は、関節ロック18400を押し込んでフレーム18180と係合させ、ロックアーム18410及び18420をそれらの完全ロック位置にしっかりと保持する。
少なくとも1つの代替実施形態では、上記に加えて、関節ロック18400の第1のロックアーム18410は、外科用器具18000のシャフトフレーム18180と係合するように構成され、関節ロック18400の第2のロックアーム18420は、外科用器具18000の関節システムと係合するように構成され得る。
外科用器具19000は、図61~65に示されており、多くの点で外科用器具11000に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。外科用器具19000は、閉鎖部材19110を含むシャフト19100と、関節接合部11200を中心にシャフト19100へ回転可能に接続されているエンドエフェクタ11500と、関節接合部11200を中心にエンドエフェクタ11500を関節運動させるよう構成された関節駆動部19310を含む関節運動駆動システム19300とを備える。主に図61を参照すると、外科用器具19000は、関節運動駆動システム19300と選択的に係合し、且つエンドエフェクタ11500を所定の位置にロックするように構成された関節ロック19400更に備える。シャフト19100は、フレーム19180を更に備え、関節ロック19400は、ロック解除位置(図61)、部分ロック位置(図63)、及びロック位置(図64)の間でフレーム19180に移動可能に取り付けられる。以下により詳細に説明するように、関節ロック19400は、関節駆動部19310に向かって横方向に移動可能であり、関節ロック19400を関節駆動部19310と密接に近づけ(図63)、又、関節駆動部19310と横方向に干渉させる(図64)。
上記に加えて、シャフトフレーム19180は、近位ガイドポスト19182及び遠位ガイドポスト19184を含む。近位ガイドポスト19182は、関節ロック19400の近位端19402に画定された横に細長いスロットに延び、同様に、遠位ガイドポスト19184は、関節ロック19400の遠位端19404に画定された横に細長いスロットに延びている。横に細長いスロットは、上記で概説したように、関節ロック19400が関節駆動部19310に向かって、及びそこから離れるように横方向に移動することを可能にする。横に細長いスロットは又、関節ロック19400の横方向経路を画定し、シャフトフレーム19180に対する関節ロック19400の長手方向の動きを防止するか、又は少なくとも実質的に防止する。結果として、関節ロック19400の細長いスロットは、関節ロック19400のロック歯19406が関節駆動部19310上に画定された歯19316の長手方向ラックと係合しないロック解除位置(図61)、ロック歯19406が歯19316と部分的に係合する部分ロック位置(図63)、及びロック歯19406が歯19316と完全に係合する完全ロック位置(図64)の間で、関節ロック19400を案内することができる。
上記に加えて、関節ロック19400は、その中に画定された長手方向カムスロット19408を更に備え、閉鎖部材19110は、カムスロット19408に配置されたカムピン19188を備える。閉鎖部材19110が非作動位置又は開位置にあるとき(図61)、カムピン19188は、カムスロット19408の近位部分19408aに配置される。閉鎖部材19110が遠位方向に移動して、図62に示すように、部分作動位置、又は部分閉鎖位置になると、カムピン19188は、カムスロット19408の中央部分19408bに移動する。そのような場合、カムピン19188は、関節ロック19400を関節駆動部19310に向かって変位させる。しかしながら、そのような場合、関節ロック19400の歯19406は、関節駆動部19310の歯19316と係合しない場合があり、その結果、関節駆動部19310は、シャフト19100に対してエンドエフェクタ11500を関節運動させるために依然として移動することができる。結果として、エンドエフェクタ11500は、閉鎖部材19110の閉鎖ストロークが部分的に完了したときにのみ関節運動することができる。
閉鎖部材19110が図63に示されるように、更に遠位に移動されると、カムピン19188は、カムスロット19408の遠位部分19408c内に移動される。そのような場合、カムピン19188は、関節ロック19400を、関節駆動部19310と密接に接近させ、更に関節駆動部19310の歯19316と部分的に噛み合うように変位させる。したがって、歯19406と19316の間のそのような部分的な噛み合いは、関節駆動部19310を介して伝達される特定の量の力にのみ耐えることができ、そのような抵抗は克服して、関節駆動部19310を関節ロック19400に対して移動させ、エンドエフェクタ11500を関節運動させることができる。
上記に加えて、関節ロック19400は、閉鎖部材19110(図61~63)の部分閉鎖ストローク中に、シャフトフレーム19180に対して横方向に持ち上げられたり、下げられたりしない。むしろ、関節ロック19400は、図64に示すように、閉鎖部材19110の閉鎖ストロークの最終又は最後の部分の間、関節ロック19400の歯19406が関節駆動部19310の歯19316と完全に係合し、関節駆動部19310を所定の位置にロックするように、上方に持ち上げられる。関節ロック19400は、閉鎖部材19110から延びる異なるカムピン、すなわち、閉鎖部材19110の閉鎖ストロークの終了時に関節ロック19400と係合するカムピン19189によって上方に移動する。特に、カムピン19189は、閉鎖ストロークの開始時、又は閉鎖部材19110の部分閉鎖ストローク中に関節ロック19400と係合しない。せいぜい、カムピン19189は、部分閉鎖ストローク中に、関節ロック19400の底部に滑り接触してもよい。したがって、主に図65を参照すると、関節ロック19400は、その中に画定された切り欠き又は凹部19409を備え、部分閉鎖ストローク中に、カムピン19189と関節ロック19400との間に隙間を提供する。つまり、カムピン19189が凹部19409の端部に到達すると、カムピン19189は、関節ロック19400と接触し、関節ロック19400を横方向上方に駆動し、図64に示されるように、ロック歯19406が関節駆動部19310の歯19316と干渉して係合し、関節ロック19400は、完全ロック位置に配置される。そのような時点で、関節駆動部19310は、所定の位置にロックされ、エンドエフェクタ11500を関節運動させるために長手方向に動かすことはできない。
再び図65を参照すると、関節駆動部19310の歯19316は、シャフト19100の長手方向軸に対して角度が付けられ、又は傾斜している。関節ロック19400のロック歯19406は、角度が付けられていないか、又は歯19316とは異なる向きに角度が付けられている。その結果、関節ロック19400がその下降位置(図63)にあるとき、関節ロック19400のロック歯19406は、関節駆動部19310の歯19316と部分的に係合でき、関節ロック19400がその上昇位置にあるとき(図64)、歯19316と完全に係合することができる。
外科用器具19000の関節システム19300のロックを解除するには、関節ロック19400がその下降位置に戻ることができるように、閉鎖部材19110を後退させてカムピン19189を関節ロック19400から係合を外す必要がある。カムピン19189が関節ロック19400から係合が外れると、カムピン19188がカムスロット19408を通って近位に引張られると、カムピン19188の近位への後退により、関節ロック19400を下向きに駆動することができる。更に、カムピン19188は、近位方向に引張られると、関節ロック19400を関節駆動部19310から遠ざけて変位させることができる。様々な実施形態では、シャフト19110は、例えば、関節ロック19400を下方に付勢又は押して、関節ロックをロック解除位置に迅速にリセットするように構成されたバネなどの、1つ又は2つ以上の付勢部材を備えることができる。
外科用器具20000は、図66~68に示されており、多くの点で外科用器具11000、17000、18000及び19000に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。外科用器具20000は、閉鎖管20110を含むシャフトと、関節接合部11200を中心にシャフトへ回転可能に取り付けられているエンドエフェクタ11500と、関節接合部11200を中心にエンドエフェクタ11500をシャフトに対して関節運動させるよう構成されている関節システムとを備える。上記と同様に、関節システムは、エンドエフェクタ11500に回転可能にピンで留められた関節リンク20320と、更に、関節リンク20320に回転可能にピンで留められた関節運動アクチュエータ20310とを備える。使用中、関節運動アクチュエータ20310は、近位及び/又は遠位に移動されて、関節リンク20320を駆動し、エンドエフェクタ11500を関節運動させる。外科用器具20000は、固定軸を中心にしてシャフトのフレームに回転可能に取り付けられた関節ロックギア20400を含む関節ロックシステムを更に含む。関節ロックギア20400は、関節運動アクチュエータ20310上に画定された歯20316の長手方向配列と噛み合って係合する歯20406の環状配列を備える。その結果、概ね図66を参照すると、関節ロックギア20400は、図68に示すように、関節ロックギア20400が閉鎖管20110によって所定の位置にロックされるまで、関節運動アクチュエータ20310の近位及び/又は遠位方向運動に応答して回転する。
上記に加えて、関節ロックシステムは、シャフトフレームから関節ロックギア20400内に画定された中央開口部に延び、閉鎖管20110が閉鎖ストローク中に遠位に移動されてエンドエフェクタ11500を閉鎖するロックアーム20405を更に備え、閉鎖管20110のカム又はウェッジ20118は、ロックアーム20405と係合し、ロックアーム20405を外向きに開いて関節ロックギア20400と係合するように構成される。ロックアーム20405が関節ロックギア20400と係合すると、ロックアーム20405は、関節ロックギア20400の回転、及び関節運動アクチュエータ20310の長手方向の動きを防止することができる。そのような場合、ロックアーム20405は、開放ストローク中に閉鎖管20110のウェッジ20118が近位に引き込まれ、ロックアーム20405がそれらの非湾曲、又はロック解除構成に弾性的に戻るまで、エンドエフェクタ11500の関節運動を防止又は少なくとも実質的に防止することができる。
上記に加えて、外科用器具20000の関節システムは、ロック解除構成(図66)、部分ロック構成(図67)、及び完全ロック構成(図68)に配置することができる。関節システムは、閉鎖管20110が部分閉鎖ストローク(PCS)を通じて遠位に前進するとき、その部分ロック構成(図67)に配置され得る。そのような場合、エンドエフェクタ11500は、少なくとも部分的に閉鎖されているが、ロックアーム20405が関節ロックギア20400と部分的に係合していても、関節運動することができる。より具体的には、関節ロックギア20400に対するロックアーム20405の部分的な係合によって生じる抗力にも関わらず、関節ロックギア20400は依然として回転することができる。少なくとも1つの例では、例えばPCSは約.050インチである。関節システムは、閉鎖管20110が完全閉鎖ストローク(FCS)を通じて遠位に前進するとき、その完全ロック構成(図68)に配置することができる。そのような場合、エンドエフェクタ11500は、完全に閉鎖され、関節システムがその部分ロック構成及び/又はロック解除構成に戻るまで関節運動することはできない。
外科用器具21000は、図69~71に示されており、多くの点で外科用器具11000、17000、18000、19000及び20000に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。外科用器具21000は、閉鎖部材21110を含むシャフトと、関節接合部11200を中心にシャフトへ回転可能に取り付けられているエンドエフェクタ11500と、関節接合部11200を中心にエンドエフェクタ11500をシャフトに対して関節運動させるよう構成された関節運動アクチュエータ21130を含む関節システムとを備える。外科用器具21000は、固定軸を中心にしてシャフトのフレームに回転可能に取り付けられた関節ロックギア21400を含む関節ロックシステムを更に含む。関節ロックギア21400は、関節運動アクチュエータ21310上に画定された歯21316の長手方向配列と噛み合って係合する歯21406の環状配列を備える。その結果、図69を参照すると、関節ロックギア21400は、以下により詳細に説明するように、関節ロックギア21400が閉鎖部材21110(図71)によって所定の位置にロックされるまで、関節運動アクチュエータ21310の近位及び/又は遠位長手方向移動に応じて回転する。
上記に加えて、外科用器具21000の関節ロックシステムは、シャフトフレームに摺動可能に取り付けられた可動ロック要素21405を更に備える。より具体的には、主に図69を参照すると、ロック要素21405は、ロック要素21405が関節駆動部21310に向かって及び/又はそこから離れるように横方向にスライドするのを可能にするように構成されたシャフトフレーム内に画定された横に細長いスロット21403内に延びるガイド突起21402を含む。更に、図70を参照すると、ロック要素21405は、ロック解除位置(図69)とロック位置(図71)との間で関節ロックギア21400内に画定された開口部内で横方向にスライドする。ロック要素21405は、ロック歯21407の環状配列を備え、関節ロックギア21400は、その内側開口部の周りに画定されたロック歯21408の環状配列を備え、ロック要素21405がそのロック解除位置にあるとき(図69)、ロック要素21405のロック歯21407は、関節ロックギア21400のロック歯21408と係合していない。ロック要素21405がそのロック位置にあるとき(図71)、ロック要素21405のロック歯21407は、関節ロックギア21400のロック歯21408と係合し、関節ロックギア21400は回転できず、その結果、関節運動アクチュエータ21300は、エンドエフェクタ11500を関節運動させるために長手方向に移動されることを防止される。
図69~71は、閉鎖ストローク中の閉鎖部材21110の遠位の進行を示す。図69は、非作動位置又は開位置にある閉鎖部材21110を示している。そのような位置では、閉鎖部材21110はロック要素21405と係合しない。図70は、閉鎖部材21110がエンドエフェクタ11500を少なくとも部分的に閉鎖した、部分閉鎖位置にある閉鎖部材21110を示している。そのような位置では、閉鎖部材21110のカム面21115がロック要素21405と係合している。少なくとも1つの例では、閉鎖部材21110は、その開位置(図69)からその部分閉鎖位置(図70)まで約0.050インチ遠位に移動する。図71は、閉鎖部材21110がエンドエフェクタ11500を完全に閉鎖した完全閉鎖位置にある閉鎖部材21110を示す。そのような位置では、カム面21115はロック要素21405により移動し、ロック要素21405は閉鎖部材21110の全厚により変位している。
上記を考慮して、外科用器具は、外科用器具のエンドエフェクタが、エンドエフェクタに加えられる荷重又はトルクによって関節運動及び/又は意図せずに逆駆動されるのを防ぐように構成された関節ロックシステムを含むことができる。関節ロックシステムの少なくとも一部は、エンドエフェクタの関節運動を防ぐために、外科用器具の関節運動駆動システムと係合するように移動することができる。少なくとも一例では、関節ロックは、以下により詳細に説明するように、関節運動駆動システムと一体化することができる。
図72~74を参照すると、外科用器具22000は、シャフトと、シャフトに対して、例えば、外科用器具22000のエンドエフェクタ11500などのエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システム22300とを備える。関節運動駆動システム22300は、関節駆動部22310とピニオンギア22320とを備える。関節駆動部22310は、その上に画定された、ピニオンギア22320の歯22326と動作可能に噛み合う歯22316の長手方向ラックを含む。関節駆動部22310が遠位方向に並進すると、ピニオンギア22320が第1の方向に回転する。同様に、関節駆動部22310が近位方向に並進すると、ピニオンギア22320が第2の方向に回転する。ピニオンギア22320は、それに固定して取り付けられたベベルギア22330を備え、ベベルギア22330は共通の回転軸を中心にしてピニオンギア22320と共に回転する。ピニオンギア22320とベベルギア22330の組み合わせアセンブリは、外科用器具22000のシャフト内に回転可能に取り付けられている。
上記に加えて、ベベルギア22330の歯22336は、回転可能なねじ付き関節運動リードスクリュー22350を中心にして回転可能に取り付けられたベベルギア22340の歯22346と噛み合い係合する。より具体的には、ベベルギア22340は、関節運動リードスクリュー22350と螺合する少なくとも部分的にねじ付き開口部を含むナット部分を備える。ベベルギア22340が、ベベルギア22330を介して関節駆動部22310によって第1の方向に回転されると、ベベルギア22340は、関節運動リードスクリュー22350を第1の方向に回転させる。同様に、ベベルギア22340が第2の方向に回転すると、ベベルギア22340は、関節運動リードスクリュー22350を第2の方向に回転させる。更に、関節運動リードスクリュー22350がその第1の方向に回転すると、エンドエフェクタ11500は第1の方向に回転し、それに対応して、ねじ付き関節駆動部シャフト22350がその第2の方向に回転すると、第2の方向に回転する。
上記に加えて、ねじ付き関節運動リードスクリュー22350のねじ山のピッチは、関節運動駆動システム22300内での逆駆動を防ぐように選択することができる。別の言い方をすれば、関節運動リードスクリュー22350に画定されたねじ山の急勾配は、関節運動駆動システム22300を介してエンドエフェクタ11500から近位に伝達される力及び/又はトルクに抵抗することができ、その結果、エンドエフェクタ11500が意図せずに関節運動されることを防ぐことができる。したがって、ねじ山ピッチは、関節運動駆動システム22300と一体の関節ロックとして機能することができる。少なくとも一例では、関節運動リードスクリューは、例えば、ACMEリードスクリューを含む。
図75~79を参照すると、外科用器具23000は、シャフトと、シャフトに対して、例えば、外科用器具23000のエンドエフェクタ11500などのエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システム23300とを備える。関節運動駆動システム23300は、関節駆動部23310とピニオンギア23320とを備える。関節駆動部23310は、その上に画定された、ピニオンギア23320の歯23326と動作可能に噛み合う歯23316の長手方向ラックを含む。関節駆動部23310が遠位方向に並進すると、ピニオンギア23320が第1の方向に回転する。同様に、関節駆動部23310が近位方向に並進すると、ピニオンギア23320が第2の方向に回転する。ピニオンギア23320は、それに固定して取り付けられたウォームギア23330を備え、ウォームギア23330は共通の回転軸を中心にしてピニオンギア23320と共に回転する。ピニオンギア23320とウォームギア23330の組み合わされたアセンブリは、外科用器具23000のシャフト内に回転可能に取り付けられている。
上記に加えて、ウォームギア23330の歯23336は、シャフトフレームに回転可能に取り付けられたウォーム23340の歯23346と噛み合い係合する。ウォーム23340はそれに固定的に取り付けられたピニオンギア23350を備え、ピニオンギア23350はウォーム23340と共に共通の回転軸を中心にして回転する。ピニオンギア23350は、並進可能な関節運動出力ドライバ23360と動作可能に係合している。より具体的には、ピニオンギア23350は、出力ドライバ23360上に画定された歯23366のラックと噛み合い係合する歯23356を備える。ウォーム23340が、ウォームギア23330を介して関節駆動部23310によって第1の方向に回転されると、ピニオンギア23350は、出力ドライバ23360を遠位に駆動する。それに対応して、ウォーム23340がウォームギア23330によって第2の方向に回転されると、ウォーム23340及びピニオンギア23350は出力ドライバ23360を近位に駆動する。更に、エンドエフェクタ11500は、出力ドライバ23350が関節運動駆動システム23330によって遠位に駆動されると第1の方向に、又出力ドライバ23350が関節運動駆動システム23330によって近位に駆動されると第2の方向に回転する。
上記に加えて、ウォーム23340のねじ山のピッチは、関節運動駆動システム23300内での逆駆動を防ぐように選択することができる。別の言い方をすれば、ウォーム23340に画定されたねじ山の急勾配は、例えば関節運動駆動システム23300を介してエンドエフェクタ11500から近位に伝達される力及び/又はトルクに抵抗することができ、エンドエフェクタ11500が意図せずに関節運動されることを防ぐことができる。したがって、ねじ山ピッチは、関節運動駆動システム23300と一体の関節ロックとして機能することができる。
図32~34Bに示される外科用器具12000は、いくつかの点で外科用器具11000に類似しているが、簡潔にするためにその多くは、ここでは繰り返さない。シャフト11100、エンドエフェクタ11500、及び関節接合部11200に加えて、外科用器具12000は、例えば、関節接合部11200を通って延びる発射バー12910を含むステープル発射システム12900を更に備える。使用中、発射バー12910は、ステープル発射ストロークを実行するために遠位に並進可能であり、ステープル発射ストロークの少なくとも一部が完了した後に近位に後退可能である。発射バー12910は、シャフト11100のフレーム11180内に画定された溝部材又はスロット11190を通って延び、溝部材又はスロットは、発射バー12910がシャフト11100に対して移動するときに発射バー12910を密接に受容及び/又は案内するように構成される。同様に、エンドエフェクタ11500は、エンドエフェクタ11500のフレーム11580内に画定される溝部材又はスロット11590を備え、溝部材又はスロットは、発射バー12910がエンドエフェクタ11500に対して移動するときに発射バー12910を密接に受容及び/又は案内するように構成される。
上記に加えて、溝部材11190及び11590は、関節接合部11200内に延びておらず、発射バー12910は関節接合部11200内に支持されない可能性がある。エンドエフェクタ11500が非関節運動構成にある場合(図34)、発射バー12910は、ステープル発射ストローク中に関節接合部11120内で座屈する可能性は低いが、エンドエフェクタ11500が関節運動する構成にある場合、発射バー12910がステープル発射ストローク中に横方向に座屈する可能性は増加する(図34A及び34B)。そのような座屈の可能性を減らすために、外科用器具12000は、発射バー12910を支持するように構成された発射バー支持体12400を更に備える。発射バー支持体12400は、シャフトフレーム11180に接続された近位部分12410、エンドエフェクタフレーム11580に接続された遠位部分12430、及び近位部分12410と遠位部分12430との間に延びる中間部分12420を含む。発射バー支持体12400の部分12410、12420、及び12430は、一体的に形成されている。しかし、部分12410、12420、及び12430が互いに組み立てられ、及び/又は別個の構成要素を含む他の実施形態が想定される。
上記に加えて、発射バー支持体12400の遠位部分12430は、エンドエフェクタフレーム11580に固定して取り付けられ、エンドエフェクタフレーム11580に対して移動しないか、又は少なくとも実質的に移動しない。発射バー支持体12400の中間部分12420は、とりわけ、エンドエフェクタ11500が関節運動するときに、発射バー支持体12400が関節接合部11200内で曲がることを可能にする断面が縮小された1つ又は2つ以上の部分を含む。発射バー支持体12400の近位部分12410は、エンドエフェクタ11500が関節運動するときに、発射バー支持体12400がシャフトフレーム11180に対して並進できるように、シャフトフレーム11180に摺動可能に取り付けられる。つまり、発射バー支持体12400の近位部分12410は、発射バー支持体12400の移動を制限することができるシャフトフレーム11180内に画定されたチャンバ又はキャビティ11185内で摺動可能な近位ヘッド12415を含む。しかしながら、そのような移動の制約のない実施形態が想定される。いずれにしても、発射バー支持体12400の近位部分12410、中間部分12420、及び遠位部分12430は、溝部材又はスロット12490を協働して画定し、溝部材又はスロットは、特に関節接合部11200内で発射バー12910を支持し、そして例えば、ステープル発射ストローク中に発射バー12910が座屈する可能性を減らすように構成される。
様々な例において、発射バー12910は、複数の平行な、又は少なくとも実質的に平行な層から構成される。これらの層は、遠位切断部材に固定され、特に関節接合部11200内で、互いに対して長手方向に部分的に並進又はスライドすることができる。そのような各層は、そのような層が互いに対して移動又はスライドできる場合でも、同じ方向、すなわち近位又は遠位に荷重を伝達するように構成される。上記に加えて、そのような層は、エンドエフェクタ11500が関節運動されているとき、特に関節接合部11200内で互いに対して横方向に広がってもよい。発射バー支持体12400の中間部分12420は、複数の接続された制御要素を含み、これは、発射バー層の相対的な横方向の広がりを、防止しないまでも、少なくとも減らすことができる。あるいは、上記のように、制御要素の1つ又は2つ以上は互いに接続しないことができる。
発射バー支持体12400に加えて、又はその代わりに、外科用器具12000は、発射バー12910の層を分離及び制御する1つ又は2つ以上の仕切りを備える。図34~34Bを参照すると、シャフト11110は、発射バー12910の層内に配置された仕切り12920を備える。発射バー12910の2つの層は、仕切り12920の一方の側に配置され、2つの層は、仕切り12920の他方の側に配置されるが、任意の適切な配置を使用することができる。仕切り12920は、エンドエフェクタ11500が関節運動したときに発射バー12910の層の半分が外側に広がるのを防ぐ。別の言い方をすれば、仕切り12920は、エンドエフェクタ11500が右に関節運動するとき(図34A)、最も右にある2つの発射バー層が左に広がるのを防ぎ、同様に、仕切り12920は、エンドエフェクタ11500が左に関節運動するとき、最も左にある2つの発射バー層が右に広がるのを防ぐ(図34B)。仕切り12920は、関節接合部11200及び発射バー支持体12400を通ってエンドエフェクタ11500内に延び、エンドエフェクタ11500が関節運動するときに曲がることができる。したがって、そのような場合、仕切り12920は可撓性である。仕切り12920は、シャフト11110のフレーム11180に取り付けられており、フレーム11180に対して移動しない。しかしながら、仕切り12920がフレーム11180に取り付けられておらず、発射バー層内で浮くことができる実施形態が想定される。
図35~39Bに示される外科用器具13000は、いくつかの点で外科用器具11000及び12000に類似しているが、簡潔にするためにその多くは、ここでは繰り返さない。シャフト13100、エンドエフェクタ13500、及び関節接合部11200に加えて、外科用器具13000は、例えば、関節接合部11200を通って延びる発射バー12910を含むステープル発射システム12900を更に備える。使用中、発射バー12910は、ステープル発射ストロークを実行するために遠位に並進可能であり、ステープル発射ストロークの少なくとも一部が完了した後に近位に後退可能である。主に図39~39Bを参照すると、発射バー12910は、シャフト13100のフレーム13180内に画定された溝部材又はスロット13190を通って延び、溝部材又はスロットは、発射バー12910がシャフト11100に対して移動するときに発射バー12190を密接に受容及び/又は案内するように構成される。同様に、エンドエフェクタ13500は、エンドエフェクタ13500のフレーム13580内に画定される溝部材又はスロットを備え、溝部材又はスロットは、発射バー12910がエンドエフェクタ13500に対して移動するときに発射バー12190を密接に受容及び/又は案内するように構成される。
エンドエフェクタ13500が非関節運動構成にある場合(図39)、上記に加えて、発射バー12910は、ステープル発射ストローク中に関節接合部11120内で座屈する可能性は低いが、エンドエフェクタ13500が関節運動する構成にある場合、発射バー12910がステープル発射ストローク中に横方向に座屈する可能性は増加する(図39A及び39B)。そのような座屈の可能性を減らすために、外科用器具13000は、発射バー12190を支持するように構成された発射バー支持体13400を更に備える。発射バー支持体13400は、第1の側板13410と第2の側板13420とを備える。側板13410及び13420は、発射バー12910の両側に配置されている。各側板13410、13420は、シャフトフレーム13180に接続された近位部分、エンドエフェクタフレーム13580に接続された遠位部分、及び近位部分と遠位部分との間に延びる中間部分を含む。各プレート13410、13420の部分は一体的に形成されている。しかしながら、部分が互いに組み立てられ、及び/又は別個の構成要素を含む他の実施形態が想定される。
上記に加えて、第1の側板13410は、遠位部分13416を備え、これはエンドエフェクタフレーム13580に固定して取り付けられ、エンドエフェクタフレーム13580に対して移動しないか、又は少なくとも実質的に移動しない。同様に、第2の側板13420は、遠位部分13426を備え、これはエンドエフェクタフレーム13580に固定して取り付けられ、エンドエフェクタフレーム13580に対して移動しないか、又は少なくとも実質的に移動しない。第1の側板13410は、エンドエフェクタ13500が関節運動するときに第1の側板13410がシャフトフレーム13180に対して並進できるように、シャフトフレーム13180に摺動可能に取り付けられる近位部分13412を備える。近位部分13412は、発射バー支持体13400の移動を制限することができるシャフトフレーム13180内に画定されたチャンバ又はキャビティ13185内で摺動可能なヘッドを備える。同様に、第2の側板13420は、エンドエフェクタ13500が関節運動するときに発射バー支持体13400がシャフトフレーム13180に対して並進できるように、シャフトフレーム13180に摺動可能に取り付けられる近位部分13422を備える。近位部分13422は、シャフトフレーム13180内に画定されたチャンバ13185内で摺動可能なヘッドを備え、これは又発射バー支持体13400の移動を制限することができる。
第1の側板13410は、関節接合部11200内に位置する可撓性部分13414を備え、これにより、第1の側板13410の遠位部分13416が近位部分13412に対して屈曲し、エンドエフェクタ13500の関節運動に適応することが可能になる。可撓性部分13414は、第1の側板13410から側方に延び、第1の側板13410内での回転を可能にするヒンジ内に画定されたギャップ13413を含むヒンジを含む。上記に加えて、又はその代わりに、第1の側板13410は、中に画定された長手方向開口部13415を含み、これは第1の側板13410がエンドエフェクタ13500内で曲がり、エンドエフェクタ13500の関節運動に対応できるようにする。第1の側板13410は、中に画定された任意の適切な位置に画定される任意の適切な数及び構成の開口部及び/又は凹部を含むことができ、これはエンドエフェクタ13500の関節運動中に、第1の側板13410が曲がることを可能にするように構成される。同様に、第2の側板13412は、関節接合部11200内に位置する可撓性部分13424を備え、これにより、第2の側板13420の遠位部分13426が近位部分13422に対して屈曲し、エンドエフェクタ13500の関節運動に適応することが可能になる。可撓性部分13424は、第1の側板13420から側方に延び、第2の側板13420内での回転を可能にするヒンジ内に画定されたギャップを含むヒンジを含む。上記に加えて、又はその代わりに、第2の側板13420は、中に画定された長手方向開口部を含み、これは第2の側板13420がエンドエフェクタ13500内で曲がり、エンドエフェクタ13500の関節運動に対応できるようにする。第2の側板13420は、中に画定された任意の適切な位置に画定される任意の適切な数及び構成の開口部及び/又は凹部を含むことができ、これはエンドエフェクタ13500の関節運動中に、第2の側板13420が曲がることを可能にするように構成される。
上記に加えて、側板13410及び13420は、可撓性であり、エンドエフェクタ13500がその非関節運動構成に戻されると、それらの非屈曲構成に弾性的に戻ることができる。様々な例において、側板13410及び13420は、エンドエフェクタ13500をその非関節運動構成に弾性的に付勢するバネを含む。
発射部材24900は、図83及び図84に示され、本明細書に開示される外科用ステープル留め器具のいずれかと共に使用され得る。発射部材24900は、上記と同様に、複数の層を含む発射バー24910を含む。より具体的には、発射バー24910は、2つの外部層24911と2つの内部層24912を含む。発射部材24900は、組織切断縁24926を含む遠位切断部材24920を更に備える。遠位切断部材24920は、エンドエフェクタの第1のジョーと係合するように構成された第1のカム24922と、エンドエフェクタの第2のジョーと係合するように構成された第2のカム24924とを更に備える。つまり、遠位切断部材24920が、エンドエフェクタの1つのジョーのみ、又は代替的にエンドエフェクタのいずれのジョーとも係合しないように構成される実施形態が想定される。
発射バー24910の層24911及び24912は、溶接部24930で遠位切断部材24920に溶接される。図84に示すように、第1の溶接部24930は、発射部材24900の第1の側に存在し、第2の溶接部24930は、発射部材24900の第2の側に存在する。第1の溶接部24930は、第1の外部層24911及び隣接する内部層24912を貫通する。様々な例において、第1の溶接部24930は、隣接する内部層24912を完全に貫通し、及び/又は他の内部層24912も貫通する。第2の溶接部24930は、第2の外部層24911及び隣接する内部層24912を貫通する。様々な例において、第2の溶接部24930は、隣接する内部層24912を完全に貫通し、及び/又は他の内部層24912も貫通する。
主に図83を参照すると、発射部材24900の各溶接部24930は、発射バー24910を切断部材24920にしっかりと保持し、且つ同時にそれらの間に可撓性接続を提供するように構成される溶接線を含む。各溶接部24930は、切断部材24920をプレート24911及び24912の遠位端に接続する突合せ溶接部24931を備え、又長手方向発射力が発射部材24900を介して伝達されると、引張り及び/又は圧縮状態になる。突合せ溶接部は、発射部材24900の長手方向発射軸(FA)に直交するか、少なくとも実質的に直交する。突合せ溶接部24931は、正方形、閉じた正方形、シングルベベル、ダブルベベル、シングルJ字形、ダブルJ字形、シングルV字形、ダブルV字形、シングルU字形、ダブルU字形、フランジ、フレア、及び/又はティー構成など任意の適切な構成を含み得る。
上記に加えて、各溶接部24930は、遠位フック溶接部24932及び近位フック溶接部24933を更に備える。各フック溶接部24932及び24933は、発射部材24900の長手方向発射軸(FA)と整列するか又は平行であり、長手方向発射力が発射部材24900を介して伝達されるときに剪断状態に置かれる長手方向部分を含む。加えて、各フック溶接部24932及び24933は、長手方向発射軸(FA)に直交する、又は少なくとも実質的に直交する突合せ部分を備え、又長手方向発射力が発射部材24900を介して伝達されると、引張り及び/又は圧縮状態になる。特に、フック溶接部24932及び24933の各組は、発射バー24910と切断部材24920との間の連動接続を含み、これはそれらの間の応力の流れを伝達でき、失敗及び/又は不適切にもたらすことがない。
各溶接部24930は、例えば、ほぼL字形である。しかしながら、溶接部24930は、任意の適切な構成を含むことができる。
外科用器具10000、11000、12000、13000、14000、15000、16000、17000、18000、19000、20000、21000、22000、及び23000は外科用ステープラーであるが、それらの設計は、とりわけ関節運動可能なエンドエフェクタを有する他の外科用器具に容易に適合できる。そのような他の外科用器具は、例えば、クリップアプライヤ、ファスナーアプライヤ、及び/又は電気及び/又は振動エネルギーを組織に送達できる外科用器具を含むことができる。
図86は、一般に25102として示される、その遠位端に位置する細長いノーズ25150を備える外科用ステープルカートリッジ25100を描写する。細長いノーズ25150は、ステープルライン25056の端部とステープルカートリッジ25100の遠位先端25142との間の距離に延びる第1の長さ25154によって画定されるベース25152を有する。遠位先端25142は、ステープルカートリッジ25100のベース25152から角度σで形成される。ステープルカートリッジ25100の遠位先端25142は尖り、ステープル発射ストロークの完了時に、発射システムのウェッジスレッド(図示せず)用の待機領域として機能するように構成されている。
ステープル留めされた組織の長さを犠牲にすることなく、ステープルカートリッジの全長を短くする努力において、図85に示される外科用ステープルカートリッジ25200は、概して25202として示される、遠位端に位置する短縮されたノーズ25250を含むカートリッジ本体25210を備える。短縮されたノーズ25250は、ステープルライン25056の端部とステープルカートリッジ25200の先の丸い遠位先端25242との間の距離に延びる第2の長さ25254によって画定されるベース25252を有する。短縮されたノーズ25250の第2の長さ25254は、ウェッジスレッド25270の待機領域を鈍化させることにより最小化される(図89を参照)。図85のステープルカートリッジ25200の先の丸い短縮されたノーズ25250が、依然としてウェッジスレッドの待機領域を提供しているため、以下で説明するように、保管のための追加の収容が必要になる場合がある。先の丸い遠位先端25242は、ステープルカートリッジ25200のベース25252から角度γで形成される。
図85及び86に示されるステープルカートリッジ25200と25100を比較すると、読者は、第2の長さ25254が第1の長さ25154より短いことを認識する必要がある。結果として、ステープルライン25056の端部を超えるステープルカートリッジ25200の長さは、とりわけ手術部位内の空間アクセスの改善を可能にするために最小化される。短縮されたノーズ25250は、以下で更に論じられるように、先の丸い遠位先端25242がトロカールシステム上の封止を穿刺することも防ぐ。更に、ベース25252に対するステープルカートリッジ25200の先の丸い遠位先端25242の角度γは、ベース25152に対するステープルカートリッジ25100の尖った遠位先端25142の角度σよりも大きいことを認識するであろう。例えば、先の丸い遠位先端25242は、ステープルカートリッジ25200のベース25252に対して約45~50度の角度で延びることができ、尖った遠位先端25142は、ステープルカートリッジ25100のベース25152に対して約30度の角度で延びることができる。先の丸い遠位先端25242のより急な角度は、ステープルカートリッジ25200の構造の遠位領域全体にわたって増した安定性を提供する。
図89は、ステープルカートリッジ25200の平面図である。ステープルカートリッジ25200のカートリッジ本体25210は、ステープルカートリッジ25200の近位端25204から遠位の短縮されたノーズ25250に向かって延びる細長いスロット25230を含む。複数のステープルキャビティ25220が、カートリッジ本体25210内に形成される。ステープルキャビティ25220は、ステープルカートリッジ25200の近位端25204と遠位端25202との間に延びる。ステープルキャビティ25220は、横方向に間隔を空けた6つの長手方向列25221、25222、25223、25224、25225、25226に配置され、細長いスロット25230の各側に3列を有する。ステープル25260が、ステープルキャビティ25220内に取り外し可能に配置される。
図87は、3つのステープル25260を支持及び駆動するためのステープルカートリッジ25200内のトリプルステープルドライバ25240の一実施形態を示す。ステープルドライバ25240は、第1のドライバ部分25342、第2のドライバ部分25344、及び第3のドライバ部分25346を含む。中央ベース部材25348は、第1のドライバ部分25342及び第3のドライバ部分25346を第2のドライバ部分25344に接続する。第1のドライバ部分25342は、第2のドライバ部分25344に対して少なくとも部分的に遠位に配置される。更に、第3のドライバ部分25346は、第2のドライバ部分25344に対して少なくとも部分的に遠位に配置される。複数の第1のステープルドライバ25240は、細長いスロット25230の片側の3つの長手方向列25221、25222、25223から対応するステープルキャビティ25220内に摺動可能に取り付けられている。言い換えれば、各第1のステープルドライバ25240は、3つのステープル25260を支持するように構成され、第1の長手方向列25221のステープルキャビティ25220内に格納されたステープル25260と、第2の長手方向列25222のステープルキャビティ25220内に格納されたステープル25260と、第3の長手方向列25223のステープルキャビティ25220内に格納されたステープル25260である。第2のドライバ部分25344に対する第1のドライバ部分25342及び第3のドライバ部分25346の遠位位置により、ステープル25260は逆矢印構成で発射される。図89に示すように、第1の長手方向列25221及び第3の長手方向列25223の最後のステープル25260は、第2の長手方向列25222の最後のステープル25260よりもステープルカートリッジ25200の短縮されたノーズ25250に近い。
細長いスロット25230の反対側には、複数の第2のステープルドライバが、3つの長手方向列25224,25225,25226の対応するステープルキャビティ25220内に取り付けられている。ステープルドライバ25240と同様に、第2のステープルドライバはそれぞれ、第1のドライバ部分25342、第2のドライバ部分25344、及び第3のドライバ部分25346を含む。中央ベース部材25348は、第1のドライバ部分25342及び第3のドライバ部分25346を第2のドライバ部分25344に接続する。第1のドライバ部分25342は、第2のドライバ部分25344に対して少なくとも部分的に遠位に配置される。更に、第3のドライバ部分25346は、第2のドライバ部分25344に対して少なくとも部分的に遠位に配置される。上記のステープルドライバ25240のように、各第2ステープルドライバは、3つのステープル25260をサポートするように構成され、第4の長手方向列25224のステープルキャビティ25220内に格納されたステープル25260、第5の長手方向列25225のステープルキャビティ25220内に格納されたステープル25260、及び第6の長手方向列25226のステープルキャビティ25220内に格納されたステープル25260である。第2のドライバ部分25344に対する第1のドライバ部分25342及び第3のドライバ部分25346の遠位位置により、ステープル25260は、逆矢印構成で発射される。図89に示すように、第4の長手方向列25224及び第6の長手方向列25226の最後のステープル25260は、第5の長手方向列25225の最後のステープル25260よりもステープルカートリッジ25200の短縮されたノーズ25250に近い。
ステープルドライバ25240の第1のドライバ部分25342は、第1のドライバ部分ベースから上方に突出する第1の前方支柱25352及び第1の後方支柱25354を有する。第1の前方支柱25352及び第1の後方支柱25354は、互いに間隔を空けて、ステープル25260を直立位置で支持するための第1のステープルクレードル(すなわち、アンビルに面するステープルの突起)を集合的に形成する。同様に、第2のドライバ部分25344は、第2のドライバ部分ベースから上方に突出する第2の前方支柱25362及び第2の後方支柱25364を有する。第2の前方支柱25362及び第2の後方支柱25364は、互いに間隔を空けて、ステープル25260を直立位置で支持するための第2のステープルクレードル(すなわち、アンビルに面するステープルの突起)を集合的に形成する。第3のドライバ部分25346は、第3のドライバ部分ベースから上方に突出する第3の前方支柱25372及び第3の後方支柱25374を有する。第3の前方支柱25372及び第3の後方支柱25374は、互いに間隔を空けて、ステープル25260を直立位置で支持するための第3のステープルクレードル(すなわち、アンビルに面するステープルの突起)を集合的に形成する。
第1及び第3のドライバ部分25342、25346の質量重心は、破線D-Dで表されている。同様に、破線P-Pは、第2のドライバ部分25344の質量重心を表す。トリプルステープルドライバ25240の組み合わされた質量重心は、図87及び図88に破線C-Cとして表されている。このように、ステープルドライバ25240は前方に転がる可能性が低くなる。特に、C-CはP-PよりもD-Dに近いため、ステープルドライバ25240は非常に安定している。
上述のように、図88に示されているステープルドライバ25240の中央ベース部材25348は、第1のドライバ部分25342及び第3のドライバ部分25346を第2のドライバ部分25344に取り付ける。中央ベース部材25348は、それぞれ第1及び第3のドライバ部分25342、25346の第1及び第3の後方支柱25354、25374の近位端と、第2のドライバ部分25344の第2の前方支柱25362の近位端との間で横方向に延びる。図90に示されるように、中央ベース部材25348は、以下で更に詳細に論じられるように、ウェッジスレッド25270によって係合されるように適合された角度の付いた後ろ向きのエッジ25349を有する。3つのドライバ部分25342、25344、25346全ての間の中央ベース部材25348の延長により、後ろ向きのエッジ25349の中点は、第1の部分25342により近い部分と、第3の部分25346により近い部分とに分岐する場合がある。そのような構成は、ステープルキャビティ25220内に格納されたステープル25260の発射及び形成中に生じるモーメントのバランスを取ることができる。
主に図89を参照すると、ステープルカートリッジ25200のカートリッジ本体25210に画定された各ステープルキャビティ25220は、近位壁25264と遠位壁25262とを備える。上述のトリプルステープルドライバ25240の第1、第2、及び第3のドライバ部分25342、25344、25346の構成によって形成される逆矢印の向きは、ステープル発射ストローク中のステープルドライバ25240の前方及び/又は横方向の転がりを低減する。様々な例において、第1の前方支柱25352の遠位端及び第3の前方支柱25372の遠位端は、それぞれのステープルキャビティ25220の遠位壁25262に押し込まれ、それにより、ドライバ25240が安定化される。したがって、スレッド25270(図89)がステープル発射ストローク中にステープルドライバ25240を上方に持ち上げると、ステープルキャビティ25220の2つの遠位壁25262が前方支柱25352、25372に対して対向する力を提供し、ステープルドライバ25240の望ましくない動き又は転がりを防ぐ。
図87~90に示されるように、ステープルカートリッジ25200の細長いスロット25230は、発射アセンブリ25280の一部を受容するように構成される。発射アセンブリ25280は、スレッド25270を遠位に押して、ステープルキャビティ25220内に格納されたステープル25260を排出し、ステープルカートリッジ25200の反対側に配置されたアンビルに対してステープル25260を変形させるように構成される。より具体的には、連結部材25282は、ステープルカートリッジ25200のウェッジスレッド25270を遠位に押す。ウェッジスレッド25270は、中央部材25276によって互いに接続された4つのレール、2つの内側レール25272、及び2つの外側レール25274を備えている。1つの内側レール25272及び1つの外側レール25274は、細長いスロット25230の片側に配置され、他の内側レール25272及び他の外側レール26274は、細長いスロット25230の反対側に配置される。遠位方向に駆動されると、内側レール25272は、カートリッジ本体25210内に画定された内側溝25212を通過し、ステープル25260を支持するドライバ25240の後ろ向きのエッジ25349と係合して、ステープルをアンビルに向けて発射させる。同様に、外側レール25274は、カートリッジ本体25210内に画定された外側溝25214を通過し、ステープル25260を支持するドライバ25240の部分と係合して、ステープルをアンビルに向かって押す。ウェッジスレッド25270の遠位方向運動により、レール25272、25274がステープルドライバ25240の後ろ向きのエッジ25349と接触し、ドライバ25240を上方に押して、ステープルカートリッジ25200からステープル25260を、ステープルカートリッジ25200と対向アンビルとの間に捕捉された組織に排出する。連結部材25282は又、連結部材25282が遠位側に前進してカートリッジ本体25210からステープル25260を排出する際に組織を切開する切断端部25284を含む。
再び図87を参照すると、ウェッジスレッド25270の内側レール25272と外側レール25274の間又は隣接するステープルドライバ25240の第1、第2、及び第3のドライバ部分25342、25344、25346の位置決めは、横方向の安定性を高める。1つの内側レール25272と1つの外側レール25274の2つのレールがステープルドライバ25240にまたがっており、発射ストローク全体の支持と安定性が向上している。ステープルドライバ25240の安定性を高めることに加えて、ウェッジスレッド25270の2つのレール25272、25274にまたがるステープルドライバ25240を有する別の利点は、発射ストロークを実行するのに必要な力が減少することである。システム内の撓みと損失が少ないため、必要な力は減少する。加えて、後ろ向きのエッジ25349によって提供される追加の駆動面により、ウェッジスレッド25270のレール25272、25274がウェッジスレッド25270のベース25278からより急な角度で延びることが可能になる。ウェッジスレッド25270のより急な角度は、ウェッジスレッド25270のベース25278の長さの全体的な減少を可能にし、ステープルカートリッジ25200の短縮されたノーズ25250の長さの減少に更に寄与する。ステープル発射ストロークが完了すると、再び図89を参照すると、発射アセンブリ25280のウェッジスレッド25270は、ステープルカートリッジ25200の短縮されたノーズ25250内に留まる。
図89は、ステープル発射ストロークの完了時に、短縮されたノーズ25250に置かれた発射アセンブリ25280のウェッジスレッド25270を示す。短縮されたノーズ25250は、短縮されたノーズ25250の遠位端に複数の開口部25292、25294を備え、4つのレール25272、25274を受け入れる。短縮されたノーズ25250は、ウェッジスレッド25270の中央スレッド部材25276を受け入れるように構成された開口部25296を更に備える。したがって、レール25272、25274の部分及びウェッジスレッド25270の中央スレッド部材25276は、ステープルカートリッジ25200の遠位端25202で露出される。開口部25292、25294は、ウェッジスレッド25270のレール25272、25274が滑動可能に移動する溝部材25212、25214の連続である。2つの内側開口部25292は、ウェッジスレッド25270の2つの内側レール25272を受け入れるように構成され、2つの外側開口部25294は、ウェッジスレッド25270の2つの外側レール25274を受け入れるように構成される。短縮されたノーズ25250の遠位部分25202の中央にある中央開口部25296は、ウェッジスレッド25270の中央部材25276を受け入れるように構成されている。短縮されたノーズ25250の遠位端25202にある開口部25292、25294、25296は、ステープル発射ストロークを完了させ、ウェッジスレッド25270を短縮された遠位端に留めることを可能にする。
再び図89を参照すると、ステープルカートリッジ25200は、ステープルキャビティ25220の近位端及び遠位端の周りに延びる突起25262を更に含む。第1の長手方向列25221の突起25262は、単一であるように示され、第2及び第3の長手方向列25222、25223の突起は、接続されるように示されている。突起25262は、ステープルがステープルキャビティ25220から上方に発射されるときに、ステープル25260に追加の支持を提供するように構成される。更に、最も遠位のステープルキャビティ25220に形成された突起25264は、エンドエフェクタへの組織の流れを制御するために傾斜している。突起のより詳細な議論は、全開示が参照により組み込まれる、2014年6月30日に出願された米国特許出願公開第2015/0297228号、発明の名称「FASTENER CARTRIDGES INCLUDING EXTENSIONS HAVING DIFFERENT CONFIGURATIONS」に見られる。
図91は、図86からの細長いステープルカートリッジ25100の代わりに、図85からの短縮されたステープルカートリッジ25200を使用することにより得られる利点のいくつかを示している。両方のステープルカートリッジは、例えば低位前方切除術(LAR)などの様々な外科手術に適している。LARは、例えば大腸癌の一般的な治療法である。そのような手術は、患者の骨盤腔の奥深くの組織の正確な解剖と封止を必要とする。以下により詳細に説明するように、図85の短縮されたノーズ25250により、ステープルカートリッジ25200の長さが短くなっており、とりわけ、外科用器具のエンドエフェクタが、骨盤腔内の組織へのより大きなアクセスを得ることを可能にする。読者は、本明細書に記載のステープルカートリッジが、様々な外科的治療に使用でき、本明細書で説明した特定の手順に限定されるものではないことを理解すべきである。
上記に加えて、短いステープルカートリッジ25200は、アンビル25203も含む第1の外科用器具25201上の第1のエンドエフェクタ25202の一部である。第1の外科用器具25201は、第1のエンドエフェクタ25202に回転可能に接続された第1のシャフト25206を更に備える。第1のエンドエフェクタ25202は、第1のエンドエフェクタ25202と第1のシャフト25206との中間に配置された関節接合部25208を中心にして関節運動可能である。第1のエンドエフェクタ25202は、第1のシャフト25206に対して角度αに関節運動することができる。同様に、細長いステープルカートリッジ25100は、アンビル25103も含む第2の外科用器具25101上の第2のエンドエフェクタ25102の一部である。又、第2の外科用器具25101は、第2のエンドエフェクタ25102に回転可能に接続された第2のシャフト25106を更に備える。第2のエンドエフェクタ25102は、第2のエンドエフェクタ25102と第2のシャフト25106との中間に位置する関節接合部25108を中心にして関節運動可能である。第2のエンドエフェクタ25102は、第2のシャフト25106に対して角度βに関節運動することができる。
上記に加えて、使用時に、臨床医は、エンドエフェクタ25202が非関節運動状態にあるときに、カニューレ又はトロカールを通してエンドエフェクタ25202を患者に挿入する。トロカールを通過すると、エンドエフェクタ25202は、図91に示すように関節運動することができる。そのような時点で、シャフト25206を動かしてエンドエフェクタ25202を骨盤腔内に配置することができる。同様の手順を使用して、エンドエフェクタ25102を配置する。
第1のエンドエフェクタ25202は、LAR処置中に骨盤腔内の骨盤底から距離X1に到達することができる。第2のエンドエフェクタ25102は、LAR処置中に骨盤腔内の骨盤底から距離X2に到達することができる。距離X1は、距離X2よりも短く、第1の外科用器具25201を第2の外科用器具25101よりも骨盤腔内により深く配置することができ、外科医は、とりわけ、大腸の病変組織のより多くのアレイを標的にし、アクセスし、除去することができる。加えて、第1の外科用器具25201の関節運動能力は、周囲の組織に最小限の外傷を与えながら、手術部位内の組織へのより深いアクセスを可能にする。βはαよりも大きいため、第1のエンドエフェクタ25202は、第2のエンドエフェクタ25102よりも大きく関節運動することができる。例えば、第1のエンドエフェクタ25202は、第1のシャフト25206から115度の角度で関節運動することができ、第2のエンドエフェクタ25102は、第2のシャフト25106から135度の角度で関節運動するだけでよい。
図91に示されるように、エンドエフェクタ25102のステープルカートリッジ25100とアンビル25103は、ほぼ同じ長さを有するが、ステープルカートリッジ25100は、アンビル25103よりも著しく長い。比較すると、エンドエフェクタ25202のステープルカートリッジ25200とアンビル25203は、同じ長さではないにしても、実質的に同じ長さである。いずれにしても、エンドエフェクタ25202のステープルカートリッジ25200とアンビル25203との間の長さの差は、もしあれば、エンドエフェクタ25102よりもはるかに小さい。
ステープルカートリッジの遠位端とアンビルの遠位端との間の極端な違いは、エンドエフェクタがトロカールを通って挿入されるときにトロカールに損傷をもたらす可能性がある。図92を参照すると、エンドエフェクタ25810は、遠位端25802、アンビル25820、及びステープルカートリッジ25830を備える。ステープルカートリッジ25830は、図85のステープルカートリッジ25200上の短縮されたノーズ25250と同様の、先の丸い、短縮されたノーズ25840を有する。図92及び93に見られるように、アンビル25820は、その上に保護先端部25822を有する。保護先端25822は、アンビル25820の長さがステープルカートリッジ25830よりも短くなるような方法で、アンビル25820上にサイズ決め及び配置される。したがって、ステープルカートリッジ25830の短縮されたノーズ25840は、アンビル25820に対して遠位に延びる。保護先端25822は、アンビル25820の遠位端25802に一体的に形成(成形、機械加工など)されてもよく、又はアンビルの相補部分を受け入れるように構成された別個の部品を含んでもよい。保護先端のより広範な議論は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第2008/0169328号、発明の名称「IMPROVED BUTTRESS MATERIAL FOR USE WITH A SURGICAL STAPLER」に見出すことができる。
図92及び93に見られるように、アンビル25820の保護先端25822は、アンビル25820上にずんぐりした遠位端を形成するように構成された第1の湾曲した、又は傾斜した外面25824及び第2の湾曲した、又は傾斜した外面25826を有する。第1の角度付き外面25824は、第1の角度φでアンビル25820の上面25828から下向きに延びる。第2の角度付き外面25826は、第1の角度付き外面25824からステープルカートリッジ25830に向かって第2の角度θで下向きに延びる。第2の角度θは、第1の角度φよりも大きい。例えば、角度θが約90度である様々な実施形態が想定される。保護先端25822の他の実施形態は、第1の角度付き外面25824又は第2の角度付き外面25826のいずれか一方のみを有することが想定される。第1の角度付き外面25824は、トロカールを通してエンドエフェクタ25810を挿入する間、トロカールシールアセンブリのセンタリングリングを撓ませる働きをする。第2の角度θが90度から更に遠ざかる場合、及び/又は第1及び第2の湾曲した外面25824、25826が連続していない場合、以下で詳しく説明するように、アンビル25820は、トロカールシールを貫通するか、トロカールシールシステムのセンタリングリングを変位させる可能性がある。
保護先端は、適切な方法でアンビルに取り付けることができる。図94~99は、別個に形成された保護先端25922、26022の例示的な実施形態、及びそれらをアンビルに取り付けるための様々な方法を示している。図94~96に示すように、アンビル25920の遠位部分は、保護先端25922に形成された相補的な保持溝25926、25928と保持的に嵌合するように構成された取り付け部材25927、25929を含む取り付け特徴を備える。より具体的には、アンビル25920の中央取り付け部材25929を受容するために、中央保持溝25928が保護先端25922内に形成される。一対の側面保持溝25296は、アンビル25920上の一対の対応する側面取り付け部材25927を受け入れるために、保護先端25922内に形成される。図96は、保持溝25926、25928とそれぞれの取り付け部材25927、25929との整列を示す分解構成で図95の線96-96に沿った図94のアンビル25920の断面図である。細長いスロット25994が、アンビル25920の近位端25904からアンビル25920の遠位端25902に向かって長手方向に延びている。細長いスロット25994は、本明細書で論じられる発射アセンブリの一部を受容するように構成される。
上記に加えて、又はその代わりに、リベット25924を使用して保護先端25922をアンビル25920に固定することができる。図96に示されるように、貫通孔25925は、保護先端25922の中央保持溝25928を通って延びる。貫通孔25925は又、アンビル25920の中央取り付け部材25929を貫通して延び、保護先端25922がアンビル25920に取り付けられたときに、貫通孔25925が整列してリベット25924の挿入を容易にする。図95は、保護先端25922をアンビル25920に取り外し可能に固定するためのリベットアセンブリを示す分解された構成の図94の線95-95に沿った図94のアンビル25920の断面図である。上記に加えて、又は代替として、保護先端25922は、例えば、シアノアクリレート、光硬化性アクリル、ポリウレタン、シリコーン、エポキシ、及び/又はHENKEL LOCTITE(登録商標)などの紫外線硬化性接着剤などの接着剤によってアンビル25920に固定されてもよい。いずれにしても、取り付け部材と保持溝の組み合わせが、アンビル25920と保護先端25922に提供されてもよい。保護先端25922をアンビル25920に取り付けるために、更に他の形態の取り付け及び取り付け構成を使用することができる。
図97~99は、先端取り付け構成の別の実施形態を示している。アンビル26020の遠位部分は、保護先端26022に画定された相補的な保持溝26026と保持的に嵌合するように構成された取り付け部材26027を含む。加えて、保護先端26022内に画定された中央保持溝26028は、アンビル26020の中央取り付け部材26029を受け入れるように構成されている。図98は、保持溝26026、26028とそれぞれの取り付け部材26027、26029との整列を示す分解構成で図97の線98-98に沿った図97のアンビル26020の断面図である。図99は、組み立てられた構成の図97の99-99線に沿った図97のアンビル26020の断面図である。保護先端26022は、圧縮ばめを使用してアンビル26020に固定されている。中央取り付け部材26029は、中央保持溝26028に圧入され、中央保持溝26028の幾何学的形状により所定の位置に残る。図98のアンビル26020の中央取り付け部材26029は、中央保持溝26028によって模倣される台形形状を有する。細長いスロット26094が、アンビル26020の近位端26004からアンビル26020の遠位端26002に向かって長手方向に延びている。細長いスロット26094は、本明細書で論じられる発射アセンブリの一部を受容するように構成される。
上記に加えて、又は代替として、保護先端26022は、例えば、シアノアクリレート、光硬化性アクリル、ポリウレタン、シリコーン、エポキシ、及び/又は例えばHENKEL LOCTITE(登録商標)などの紫外線硬化性接着剤などの接着剤によってアンビル26020に固定されてもよい。様々な実施形態で、取り付け部材と保持溝の組み合わせが、アンビル26020と保護先端26022に提供されてもよい。保護先端26022をアンビル26020に取り付けるために、更に他の形態の取り付け及び取り付け構成を使用することができる。図97~99は、保護先端26022をアンビル26020に取り付ける際にユーザを支援する手段を更に示している。図97は、一時的ホルダ26030内に取り外し可能に配置された保護先端26022を示している。保護先端26022をアンビル26020に解放可能に取り付けるために、ユーザは、一時的ホルダ26030とアンビル26020を一緒に押す。一時的ホルダ26030は、保護先端26022がアンビル26020に取り付けられている間に、保護先端26022に追加の滅菌バリアを提供してもよい。更に、一時的ホルダ26030は、保護先端26022のサイズが小さい場合があるため、保護先端26022をアンビル26020に取り付ける際に保持するのに、より実質的な物体をユーザに提供する。一時的ホルダ26030は、本明細書に開示される他の実施形態を含む、保護先端の様々な実施形態にわたって使用され得ることが想定される。
本明細書では、線形エンドエフェクタに関連して使用されるものとして、様々な保護アンビル先端が説明及び図示されている。しかしながら、本明細書に記載の保護アンビル先端は、本開示の精神及び範囲から逸脱することなく、湾曲したエンドエフェクタ及び他のタイプのエンドエフェクタなどの様々な異なるエンドエフェクタ構成に関連して使用できることを当業者は容易に理解するであろう。したがって、上記の保護先端は、線形エンドエフェクタ及び/又はステープラーとの接続での使用にのみ限定されるべきではない。
図100~106は、手術部位に導入される前にトロカールシールシステムを通して挿入されるときの、本明細書に記載される様々なエンドエフェクタの例示的な実際の適用を示す。図100~106のトロカールシールシステム27040は、フローティングシールアセンブリ27050を支持するように構成されたハウジング27042と、外科用器具を受け入れるように構成された中央開口部27044とを備える。フローティングシールアセンブリ27050は、外科手術中にガスが患者の送気された体腔から逃げるのを防ぐために共に働く第1のシールドア27052及び第2のシールドア27054を含む。フローティングシールアセンブリ27050は、トロカールシールシステム27040の中央開口部27044を通して外科用器具を案内するように構成されたセンタリングリング27058を更に備える。フローティングシールアセンブリ27050は、環状弾性部材27056を介してトロカールシールシステム27040のハウジング27042に取り付けられている。
図100は、アンビル27010及びステープルカートリッジ27020を備えるエンドエフェクタ27000を示す。ステープルカートリッジ27020は、図85のステープルカートリッジ25200に描かれた短縮されたノーズ25250と同様の、先の丸い、短縮されたノーズ27022を備える。アンビル27010の遠位端27202は尖っており、図92に示されるような保護先端を有していない。図100に示されるように、アンビル27010は、ステープルカートリッジ27020よりも長さが短い。言い換えれば、ステープルカートリッジ27020の短縮されたノーズ27022は、アンビル27010の遠位端27002を超えて長手方向に延びている。エンドエフェクタ27000をトロカールシールシステム27040を通して挿入する前に、第1のシールドア27052及び第2のシールドア27054は内側に延びて、ガスが手術部位から逃げるのを防ぐ。図101は、トロカールシールシステム27040に部分的に挿入された図100のエンドエフェクタ27000を示している。ステープルカートリッジ27020の短縮されたノーズ27022は、エンドエフェクタ27000の第1の構成要素であり、トロカールシールシステム27040の第1及び第2のシールドア27052、27054と接触し、フローティングシールアセンブリ27050を片側に傾ける。その先の丸い形状により、短縮されたノーズ27022は、第2のシールドア27054に力を加えても損傷を与えない。
図102は、エンドエフェクタ27000がトロカールシールシステム27040の中央開口部27044に更に導入されたときの図100及び図101のエンドエフェクタ27000を示す。短縮されたステープルカートリッジノーズ27022がトロカールシールシステム27040と最初に接触した後、アンビル27010の尖った遠位端27002はトロカールシールシステム27040の第1のシールドア27052に接触する。様々な例において、短縮されたノーズ27022と第2のシールドア27054との間の接触がすでにフローティングシールアセンブリ27050の位置を横方向にシフトしているため、アンビル27010の尖った遠位端27002は、トロカールシールシステム27040の第1のシールドア27052を破る可能性がある。図103に示すように、アンビル27010の遠位端27002が、図92に示される保護先端25822と同様の保護先端27012を備えていれば、第1のシールドア27052を破るリスクは低減されたであろう。第1のシールドア27052が保護先端27012の周りを滑らかに伸びるので、アンビル27010に保護先端27012を使用すると、破裂の危険性が減少する。更に、カートリッジとアンビルの同じ長さは、フローティングシールアセンブリの事前シフトを低減又は防止する。
図104は、アンビル27110及びステープルカートリッジ27120を備えるエンドエフェクタ27100を描写する。ステープルカートリッジ27120は、図86のステープルカートリッジ25100に描かれた細長いノーズ25150と同様の、尖った細長いノーズ27122を含む。アンビル27110の遠位端27102は尖っており、図92に示されるような保護先端を有していない。アンビル27110は、ステープルカートリッジ27120よりも長さが短い。言い換えれば、ステープルカートリッジ27120の細長いノーズ27122は、アンビル27110の遠位端27102を超えて長手方向に延びている。エンドエフェクタ27100をトロカールシールシステム27040を通して挿入する前に、トロカールシールシステム27040の第1のシールドア27052及び第2のシールドア27054は、内側に延びて、ガスが手術部位から逃げるのを防ぐ。図105は、エンドエフェクタ27100がトロカールシールシステム27040に最初に挿入されたときの図104のエンドエフェクタ27100を示す。ステープルカートリッジ27120の細長いノーズ27122は、エンドエフェクタ27100の第1の構成要素であり、上記のように、トロカールシールシステム27040の第1及び第2のシールドア27052、27054と接触し、フローティングシールアセンブリ27050を片側に傾けるか、又は事前シフトする。
図106は、エンドエフェクタ27100がトロカールシールシステム27040の中央開口部27044に更に導入されたときの図104及び図105のエンドエフェクタ27100を示す。ステープルカートリッジ27120の細長いノーズ27122の最初の接触の後、アンビル27110の尖った遠位端27102は、トロカールシールシステム27040の第1のシールドア27052に接触する。様々な例において、細長いノーズ27122と第2のシールドア27054との間の接触がフローティングシールアセンブリ27050の位置を変位させたため、アンビル27110の尖った遠位端27102は、トロカールシールシステム27040の第1のシールドア27052を破裂させ得る。
本明細書で説明するように、第1のステープルカートリッジは第1のカートリッジ長を含むことができ、第2のステープルカートリッジは第1のカートリッジ長とは異なる第2のカートリッジ長を含むことができる。様々な例では、外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタは、第1のステープルカートリッジ、及び代替として第2のステープルカートリッジを受け入れるように構成されたカートリッジジョーを含むことができる。別の言い方をすれば、カートリッジジョーは、第1のステープルカートリッジと第2のステープルカートリッジを受け入れるように構成されているが、同時にではない。第1のステープルカートリッジ及び第2のステープルカートリッジはそれぞれ、カートリッジジョー内に配置されたときに近位カートリッジジョー基準面と位置合わせされる近位端を備える。例えば、第1のカートリッジの長さが第2のカートリッジの長さよりも長い場合、第1のステープルカートリッジの遠位端は、第2のステープルカートリッジの遠位端よりも近位カートリッジジョー基準面から更に離れて配置される。読者は、第2のカートリッジ長が他の場合の第1のカートリッジ長よりも長くなる可能性があることを理解すべきである。
上記に加えて、エンドエフェクタは、開いた又は非クランプ位置と、閉じた又はクランプ位置との間で、カートリッジジョーに対して移動可能なアンビルジョーを含む。代替実施形態では、カートリッジジョーは、アンビルジョーに対して移動可能である。どちらの場合でも、アンビルジョーは、どのステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されているかに応じて、第1のステープルカートリッジと第2のステープルカートリッジによって支持される遠位アンビル端を含む。遠位アンビル端は、第1のカートリッジジョーの第1の位置及び第2のカートリッジジョーの第2の位置で支持されている。様々な例において、第1の位置と第2の位置は、近位カートリッジジョー基準面から同じ距離でなくてもよい。ただし、場合によっては、それらは近位カートリッジジョー基準から同じ距離にある可能性がある。更に、様々な例において、第1の位置は、第1のステープルカートリッジの遠位端からの第1の距離に位置し、第2の位置は、第2のステープルカートリッジの遠位端からの第2の又は異なる距離に位置する。使用において、患者の組織はアンビルジョーとカートリッジジョーの間に配置されるが、それにもかかわらず、ステープルカートリッジの支持位置は、アンビルジョー、又はアンビルジョーによって加えられるクランプ荷重を依然として支持する。
様々な場合、上記に加えて、エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、第1のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置される場合、遠位アンビル端は、第1のステープルカートリッジの遠位端を超えて遠位に延びることができ、同様に、エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、第2のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されている場合、遠位アンビル端は、第2のステープルカートリッジの遠位端を超えて遠位に延びることができる。ただし、様々な場合で、第1カートリッジの長さが第2カートリッジの長さよりも長い場合、遠位アンビル先端は、第2ステープルカートリッジの遠位端を越えて遠位に延びることができるが、第1ステープルカートリッジの遠位端を越えて遠位に延びることはできない。そのような場合、第2のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置される場合、アンビルジョーは第2のステープルカートリッジより長く、第1のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置される場合、第1のステープルカートリッジより短くなり得る。いくつかの例では、アンビルジョーは、第1のステープルカートリッジ又は第2のステープルカートリッジと同じ長さである。
上記に加えて、アンビルジョーは、クランプ位置に移動されると撓む。ステープルカートリッジのカートリッジ長が異なるため、アンビルジョーの撓みは、どのステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されているかによって異なる場合がある。結果として、アンビルジョーと第1のカートリッジジョーのステープルドライバとの間のステープル形成ギャップは、アンビルジョーと第2のカートリッジジョーのステープルドライバとの間のステープル形成ギャップと異なり得る。場合によっては、ステープル形成ギャップの差は無視でき、第1ステープルカートリッジと第2ステープルカートリッジから排出されるステープルは、同じ、又は少なくとも適切な高さに形成され、アンビルジョーとカートリッジジョーとの間に捕捉された組織を十分にステープル留めする。そのような場合、第1のステープルカートリッジ内のステープルの未形成の高さは、第2のステープルカートリッジ内のステープルの未形成の高さと同じであり得る。他の例では、第1のステープルカートリッジ内のステープルの未形成の高さは、第2のステープルカートリッジ内のステープルの未形成の高さとは異なる。そのような場合、例えば、第1及び第2のステープルカートリッジに対してクランプされるときのアンビルジョーの予想される撓み及び/又は向きに応じて、より高いステープルを第1のステープルカートリッジで使用し、より短いステープルを第2のステープルカートリッジで使用することができる。少なくとも1つのそのような例では、第1のステープルカートリッジの各ステープルは、第1の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、第2のステープルカートリッジの各ステープルは、第2の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有する。場合によっては、第1の未形成の高さ範囲は第2の未形成の高さ範囲と完全に異なるが、他の場合では、第1の未形成の高さ範囲は第2の未形成の高さ範囲と部分的に重なる。
上記のように、第1のステープルカートリッジ及び第2のステープルカートリッジは、エンドエフェクタのカートリッジジョーに選択的に配置され、上記に加えて、ステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されている場合、カートリッジジョーは、ステープルカートリッジを支持するように構成された底部支持体又は表面を更に備える。そのような支持体は、垂直基準面を含むことができる。様々な場合において、上述の第1のステープルカートリッジ上の第1の支持位置と第2のステープルカートリッジ上の第2の支持位置は、カートリッジジョーの垂直基準面から同じ垂直距離である。垂直距離は、垂直基準面から直交して測定されるが、任意の適切な方法で測定できる。他の例では、第1のステープルカートリッジ上の第1の支持位置は、第2のステープルカートリッジ上の第2の支持位置と異なる垂直高さを有する。そのような場合、アンビルジョーがそのクランプ位置にあるときのアンビルジョーの向き及び/又は撓みは、異なる垂直高さを有する第1の支持位置及び第2の支持位置の結果として異なり得る。そのような異なる垂直高さは、他の理由の中でもとりわけ、第1のステープルカートリッジの遠位端又はノーズが、第2のステープルカートリッジの遠位端と異なる場合に生じ得る。
本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動されている。本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び/又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。米国特許出願第13/118,241号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS」、現在の米国特許出願公開第2012/0298719号は、例えば、ロボット外科用器具システムのいくつかの例を更に詳細に開示している。
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきた。本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。又例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
実施例1-エンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、カートリッジジョー及びアンビルジョーを備え、カートリッジジョー及びアンビルジョーの一方は、閉鎖軸を中心にして他方に対して回転可能である。外科用器具は、長手方向シャフト軸を画定するフレームと閉鎖アクチュエータとを備えるシャフトを更に備え、閉鎖アクチュエータは、フレームに対して並進可能である。閉鎖アクチュエータは、近位部分、遠位部分、及びリンクを含む。リンクは、近位リンク軸を中心にして近位部分に、及び遠位リンク軸を中心にして遠位部分に回転可能に接続される。近位リンク軸と遠位リンク軸は、それらの間に長手方向リンク軸を画定する。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によって画定される関節運動軸を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。エンドエフェクタは、非関節運動位置と関節運動位置との間で関節運動平面内で関節運動可能であり、関節運動軸は、長手方向シャフト軸からオフセットされる。エンドエフェクタが非関節運動位置又は関節運動位置のいずれかにあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と同一線上にない。
実施例2-近位リンク軸が長手方向シャフト軸に沿って配置されている、実施例1に記載の外科用器具。
実施例3-カートリッジジョーが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例1又は2に記載の外科用器具。
実施例4-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例3に記載の外科用器具。
実施例5-閉鎖アクチュエータとは別個の異なる発射アクチュエータを更に備え、発射アクチュエータは、ステープルカートリッジからステープルを排出するように作動可能である、実施例3又は4に記載の外科用器具。
実施例6-エンドエフェクタが非関節運動位置又は関節運動位置のいずれかにあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と平行でない実施例3、4又は5に記載の外科用器具。
実施例7-エンドエフェクタは、長手方向エンドエフェクタ軸を更に含む、実施例3、4又は5に記載の外科用器具。エンドエフェクタが非関節運動位置にあるとき、長手方向エンドエフェクタ軸は、長手方向シャフト軸と同一線上にある。エンドエフェクタは、長手方向エンドエフェクタ軸に沿って配置された遠位端を更に備え、エンドエフェクタが非関節運動位置又は関節運動位置のいずれかにあるとき、遠位リンク軸は遠位端と近位リンク軸との間に延びる軸に対してオフセットされる。
実施例8-エンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、長手方向エンドエフェクタ軸、エンドエフェクタ軸に沿って配置された遠位端、カートリッジジョー及びアンビルジョーを備え、カートリッジジョー及びアンビルジョーの一方は、閉鎖軸を中心にして他方に対して回転可能である。外科用器具は、長手方向シャフト軸を画定するフレームと閉鎖アクチュエータとを備えるシャフトを更に備え、フレームに対して並進可能である。閉鎖アクチュエータは、近位部分、遠位部分、及びリンクを含む。リンクは、近位リンク軸を中心にして近位部分に、及び遠位リンク軸を中心にして遠位部分に回転可能に接続される。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によって画定される関節運動軸を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。エンドエフェクタは、非関節運動位置と関節運動位置との間で関節運動平面内で関節運動可能であり、関節運動軸は、長手方向シャフト軸からオフセットされる。エンドエフェクタが非関節運動位置にあるとき、長手方向エンドエフェクタ軸は、長手方向シャフト軸と整列している。エンドエフェクタが非関節運動位置又は関節運動位置のいずれかにあるとき、遠位リンク軸はエンドエフェクタの遠位端と近位リンク軸との間に延びる軸に対してオフセットされる。
実施例9-近位リンク軸及び遠位リンク軸は、長手方向リンク軸を画定する、実施例8に記載の外科用器具。エンドエフェクタが非関節運動位置及び関節運動位置のいずれかにあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と同一線上にない。
実施例10-エンドエフェクタが非関節運動位置及び関節運動位置のいずれかにあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と平行でない実施例9に記載の外科用器具。
実施例11-近位リンク軸が長手方向シャフト軸に沿って配置されている、実施例8、9又は10に記載の外科用器具。
実施例12-カートリッジジョーが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例8、9、10又は11に記載の外科用器具。
実施例13-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例12に記載の外科用器具。
実施例14-閉鎖アクチュエータとは別個の異なる発射アクチュエータを更に備え、発射アクチュエータは、ステープルカートリッジからステープルを排出するように作動可能である、実施例12又は13に記載の外科用器具。
実施例15-エンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、長手方向エンドエフェクタ軸、エンドエフェクタ軸に沿って配置された遠位端、第1のジョー及び第2のジョーを備え、第1のジョー及び第2のジョーの一方は、開位置と閉位置との間で他方に対して回転可能である。外科用器具は、長手方向シャフト軸を画定するフレームと閉鎖アクチュエータとを備えるシャフトを更に備え、フレームに対して並進可能である。閉鎖アクチュエータは、近位部分、遠位部分、及びリンクを含む。リンクは、近位リンク軸を中心にして近位部分に、又遠位リンク軸を中心にして遠位部分に回転可能に接続される。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によって画定される関節運動軸を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。エンドエフェクタは、非関節運動位置と関節運動位置との間で関節運動可能であり、関節運動軸は、長手方向シャフト軸に対して横方向に配置される。エンドエフェクタが非関節運動位置にあるとき、長手方向エンドエフェクタ軸は、長手方向シャフト軸と整列している。第1のジョーが開位置、閉位置及び開位置と閉位置との間の任意の位置にあるとき、遠位リンク軸は、エンドエフェクタの遠位端と近位リンク軸との間に延びる軸に対して横方向に配置される。
実施例16-近位リンク軸及び遠位リンク軸は、長手方向リンク軸を画定する、実施例15に記載の外科用器具。エンドエフェクタが非関節運動位置にあるか関節運動位置にあるかに関係なく、第1のジョーが閉位置にあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と整列しない。
実施例17-エンドエフェクタが非関節運動位置にあるか関節運動位置にあるかに関わらず、第1のジョーが閉位置にあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と平行ではない、実施例15又は16に記載の外科用器具。
実施例18-近位リンク軸が長手方向シャフト軸に沿って配置されている、実施例15、16又は17に記載の外科用器具。
実施例19-第1のジョーが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例15、16、17又は18に記載の外科用器具。
実施例20-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例19に記載の外科用器具。
実施例21-閉鎖アクチュエータとは別個の異なる発射アクチュエータを更に備え、発射アクチュエータは、ステープルカートリッジからステープルを排出するように作動可能である、実施例19又は20に記載の外科用器具。
実施例22-近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸を含むシャフトを含む外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に備え、関節駆動部は、近位位置に移動してエンドエフェクタを第1の完全関節運動位置に回転させ、遠位位置に移動してエンドエフェクタを第2の完全関節運動位置に回転させる。近位位置及び遠位位置は、関節駆動部の関節運動ストロークを画定し、関節運動ストロークは、関節運動ストローク長を有する。横方向モーメントアームは、取り付け位置と固定関節運動軸との間に画定され、横方向モーメントアームは長手方向軸に直交する。外科用器具は、関節運動ストローク長に対する横方向モーメントアームの比率が最大になるように構成されている。
実施例23-エンドエフェクタは、長手方向軸と整列した非関節運動位置に配置可能である、実施例22に記載の外科用器具。エンドエフェクタが非関節運動位置から第1の完全関節運動位置に移動すると、エンドエフェクタは第1のアーク長にわたって移動される。エンドエフェクタが非関節運動位置から第2の完全関節運動位置に移動すると、エンドエフェクタは第2のアーク長にわたって移動される。
実施例24-第1のアーク長は第2のアーク長に等しい、実施例23に記載の外科用器具。
実施例25-第1のアーク長と第2のアーク長が異なる、実施例23に記載の外科用器具。
実施例26-比率が1.1から1.4の間である、実施例22、23、24又は25に記載の外科用器具。
実施例27-エンドエフェクタが第1の完全関節運動位置と第2の完全関節運動位置との間で移動するとき、取り付け位置が関節運動アーク長にわたって移動する、実施例22、23、24、25又は26に記載の外科用器具。
実施例28-関節運動ストローク長に対する関節運動アーク長を含む関節運動比率が最大になるように構成される、実施例27に記載の外科用器具。
実施例29-関節運動比率が1.2から1.7の間である、実施例28に記載の外科用器具。
実施例30-関節運動ストローク長に対する関節運動アーク長と横方向モーメントアームの積を含む比率が最大になるように構成される、実施例27、28又は29に記載の外科用器具。
実施例31-比率が1から3の間である、実施例30に記載の外科用器具。
実施例32-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に含む、実施例22、23、24、25、26、27、28、29、30又は31に記載の外科用器具。
実施例33-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例32に記載の外科用器具。
実施例34-近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸を含むシャフトを含む外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に含む。関節駆動部は、近位位置に移動してエンドエフェクタを第1の完全関節運動位置に回転させ、遠位位置に移動してエンドエフェクタを第2の完全関節運動位置に回転させる。近位位置及び遠位位置は、関節駆動部の関節運動ストロークを画定する。関節運動ストロークは関節運動ストローク長を有し、横方向モーメントアームが取り付け位置と固定関節運動軸との間に画定される。横方向モーメントアームは、長手方向軸に直交する。外科用器具は、関節運動ストローク長に対する横方向モーメントアームの比率が1より大きくなるように構成されている。
実施例35-比率が1.1から1.4の間である、実施例34に記載の外科用器具。
実施例36-エンドエフェクタが第1の完全関節運動位置と第2の完全関節運動位置との間で移動するとき、取り付け位置が関節運動アーク長にわたって移動する、実施例34又は35に記載の外科用器具。
実施例37-関節運動ストローク長に対する関節運動アーク長を含む関節運動比率が最大になるように構成される、実施例36に記載の外科用器具。
実施例38-関節運動比率が1.2から1.7の間である、実施例37に記載の外科用器具。
実施例39-関節運動ストローク長に対する関節運動アーク長と横方向モーメントアームの積を含む比率が最大になるように構成される、実施例36に記載の外科用器具。
実施例40-関節運動比率が1から3の間である、実施例39に記載の外科用器具。
実施例41-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に含む、実施例34、35、36、37、38、39又は40に記載の外科用器具。
実施例42-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例41に記載の外科用器具。
実施例43-近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸を含むシャフトを含む外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に備え、関節駆動部は、近位位置に移動してエンドエフェクタを第1の完全関節運動位置に回転させ、遠位位置に移動してエンドエフェクタを第2の完全関節運動位置に回転させる。近位位置及び遠位位置は、関節駆動部の関節運動ストロークを画定し、関節運動ストロークは、関節運動ストローク長を有する。エンドエフェクタが第1の完全関節運動位置と第2の完全関節運動位置との間で移動するとき、取り付け位置が関節運動アーク長にわたって移動する。横方向モーメントアームは、取り付け位置と固定関節運動軸との間に画定され、横方向モーメントアームは長手方向軸に直交する。外科用器具は、関節運動ストローク長に対する横方向モーメントアームと関節運動アーク長の積の比率が1より大きくなるように構成されている。
実施例44-近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸を含むシャフトを含む外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に備え、関節駆動部は、近位位置に移動してエンドエフェクタを第1の完全関節運動位置に回転させ、遠位位置に移動してエンドエフェクタを第2の完全関節運動位置に回転させる。近位位置及び遠位位置は、関節駆動部の関節運動ストロークを画定し、関節運動ストロークは、関節運動ストローク長を有する。横方向モーメントアームは、取り付け位置と固定関節運動軸の間に画定される。外科用器具は、関節運動ストロークを制限しながら、横方向モーメントアームを増加させる手段を更に含む。
実施例45-近位端、遠位端、近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸、及び長手方向軸に対して画定されたシャフト半径を含む外側ハウジング、を含むシャフトを備える外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に備え、関節駆動部は、近位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向に回転させ、関節駆動部は遠位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向と反対の第2の方向に回転させる。横方向モーメントアームは、取り付け位置と固定関節運動軸の間に画定される。横方向モーメントアームは長手方向軸に直交し、シャフト半径の横方向モーメントアームに対する比率は1.4未満である。
実施例46-比率が1.3未満である、実施例45に記載の外科用器具。
実施例47-比率が1.2未満である、実施例45に記載の外科用器具。
実施例48-比率が1.1未満である、実施例45に記載の外科用器具。
実施例49-エンドエフェクタは第1の方向に第1の距離を、及び第2の方向に第2の距離を回転可能であり、第1の距離と第2の距離は等しい、実施例45、46、47又は48に記載の外科用器具。
実施例50-エンドエフェクタは第1の方向に第1の範囲にわたり、及び第2の方向に第2の範囲にわたり回転可能であり、第1の範囲と第2の範囲は等しくない、実施例45、46、47又は48に記載の外科用器具。
実施例51-内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施例45、46、47、48、49又は50に記載の外科用器具。
実施例52-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例51に記載の外科用器具。
実施例53-外側ハウジングは内側開口部を画定し、シャフト半径は内側開口部によって画定される、実施例45、46、47、48、49、50、51又は52に記載の外科用器具。
実施例54-シャフトは内側開口部を通って延びるシャフトフレームを含み、エンドエフェクタフレームはシャフトフレームに回転可能に連結されている、実施例53の外科用器具。
実施例55-シャフトは第1の長手方向部分及び第2の長手方向部分を含み、外側ハウジングのシャフト半径は第1の長手方向部分に第1のシャフト半径と、第2の長手方向部分に第2のシャフト半径とを含み、第1のシャフト半径は第2のシャフト半径とは異なる、実施例45、46、47、48、49、50、51、52、53又は54に記載の外科用器具。
実施例56-近位端、遠位端、近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸、及び長手方向軸に対して画定されたシャフト半径を含む外側ハウジング、を含むシャフトを備えるシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリは、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。シャフトアセンブリは、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に含む。関節駆動部は、近位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向に回転させ、関節駆動部は遠位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向と反対の第2の方向に回転させる。横方向モーメントアームは、取り付け位置と固定関節運動軸の間に画定される。横方向モーメントアームは長手方向軸に直交しており、シャフトアセンブリは、横方向モーメントアームに対するシャフト半径の比率が最小になるように構成されている。
実施例57-比率が1.4未満である、実施例56のシャフトアセンブリ。
実施例58-比率が1.1未満である、実施例56のシャフトアセンブリ。
実施例59-内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施例56、57又は58に記載のシャフトアセンブリ。
実施例60-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例59のシャフトアセンブリ。
実施例61-外側ハウジングは内側開口部を画定し、シャフト半径は内側開口部によって画定される、実施例56、57、58、59又は60に記載のシャフトアセンブリ。
実施例62-シャフトが第1の長手方向部分と第2の長手方向部分とを含む、実施例56、57、58、59、60又は61に記載のシャフトアセンブリ。外側ハウジングのシャフト半径は第1の長手方向部分に第1のシャフト半径と、第2の長手方向部分に第2のシャフト半径とを含む。第1のシャフト半径は、第2のシャフト半径とは異なる。
実施例63-シャフト半径を含む外側ハウジングを含むシャフトを含む外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、関節運動軸を画定し、関節運動軸は、シャフトの中心線に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に含む。関節駆動部は、近位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向に第1の完全関節運動位置に回転させ、関節駆動部は遠位に移動可能でエンドエフェクタを第2の方向に第2の完全関節運動位置に回転させる。横方向モーメントアームは取り付け位置と関節運動軸との間に画定される。横方向モーメントアームは、シャフトの中心線に直交し、横方向モーメントアームに対するシャフト半径の比率は1から1.4の間である。
実施例64-シャフト及びエンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第1のジョー、及び第2のジョーを含む。第1のジョーは、開位置と閉位置との間で第2のジョーに対して移動可能であり、第1のジョーと第2のジョーの一方は、中に取り外し可能に格納されるステープルを含むステープルカートリッジを備える。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動ロッドを更に含む。関節運動ロッドは、遠位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向に回転させ、関節運動ロッドは近位に移動可能でエンドエフェクタを第2の方向に回転させる。外科用器具は、閉鎖ストローク中に第1のジョーと係合し、第1のジョーを閉位置に向けて移動するように構成された閉鎖管を更に備え、閉鎖管は、閉鎖ストローク中に関節接合部上で摺動可能である。外科用器具は、ステープル発射アセンブリを更に備える。ステープル発射アセンブリは、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動可能な切断部材と、切断部材に取り付けられた発射バーとを備え、発射バーは複数の可撓性層を備え、発射バーは関節接合部を通って延びる。ステープル発射アセンブリは、可撓性層内に配置された支持体を更に備え、支持体は、関節接合部の近位に配置される。ステープル発射システムは、複数の制御要素を更に備え、各制御要素は、その中に画定された開口部を備える。発射バーは開口部を通って延びる。制御要素は、可撓性層を一緒に保持するように構成されている。
実施例65-制御要素は関節接合部内に配置される、実施例64に記載の外科用器具。
実施例66-第1のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例64又は65の外科用器具。
実施例67-第2のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例64又は65に記載の外科用器具。
実施例68-切断部材は発射バーに溶接されている、実施例64、65、66又は67に記載の外科用器具。
実施例69-制御要素は互いに接続されている、実施例64、65、66、67又は68に記載の外科用器具。
実施例70-制御要素は互いに接続されていない、実施例64、65、66、67又は68に記載の外科用器具。
実施例71-制御要素は互いに接続されていない、実施例64、65、66、67、68、69又は70に記載の外科用器具。
実施例72-関節接合部は、エンドエフェクタが周りを回転する固定回転軸を画定する、実施例64、65、66、67、68、69、70又は71に記載の外科用器具。
実施例73-長手方向軸を画定するシャフト及びエンドエフェクタを備える外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第1のジョー、及び第2のジョーを含む。第1のジョーは、第2のジョーに対して、非クランプ位置とクランプ位置の間で移動可能である。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節リンクを更に備え、関節リンクは遠位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向に回転させ、関節リンクは近位に移動可能でエンドエフェクタを第2の方向に回転させる。外科用器具は、クランプストローク中に第1のジョーと係合し、第1のジョーをクランプ位置に向けて動かすように構成されたクランプ部材を更に備え、クランプ部材は、クランプストローク中に関節接合部に対して摺動可能である。外科用器具は、ステープル発射アセンブリを更に備える。ステープル発射アセンブリは、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動可能な切断部材と、発射部材とを備える。発射部材は、切断部材に取り付けられた複数の可撓性層を備え、可撓性層は、互いに対して長手方向にスライドするように構成される。発射部材は、関節接合部を通って延びる。外科用器具は、制御要素を更に備え、各制御要素は、その中に画定された開口部を備える。発射バーは、開口部を通って延び、制御要素は、可撓性層を一緒に保持するように構成される。
実施例74-制御要素は関節接合部内に配置される、実施例73に記載の外科用器具。
実施例75-第1のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例73又は74に記載の外科用器具。
実施例76-第2のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例73又は74に記載の外科用器具。
実施例77-切断部材は発射バーに溶接されている、実施例73、74、75又は76に記載の外科用器具。
実施例78-制御要素は互いに接続されている、実施例73、74、75、76又は77に記載の外科用器具。
実施例79-制御要素は互いに接続されている、実施例73、74、75、76又は77に記載の外科用器具。
実施例80-シャフトがシャフトフレームを含み、支持体がシャフトフレームに取り付けられている、実施例73、74、75、76、77、78又は79に記載の外科用器具。
実施例81-長手方向軸を画定するシャフト及びエンドエフェクタを備える外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第1のジョー、及び第2のジョーを含む。第1のジョーは、第2のジョーに対して、非クランプ位置とクランプ位置の間で移動可能である。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節リンクを更に含む。関節リンクは、遠位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向に回転させ、関節リンクは近位に移動可能でエンドエフェクタを第2の方向に回転させる。外科用器具は、クランプストローク中に第1のジョーと係合し、第1のジョーをクランプ位置に向けて動かすように構成されたクランプ部材を更に備える。クランプ部材は、クランプストローク中に関節接合部に対して摺動可能である。外科用器具は、ステープル発射アセンブリを更に備える。ステープル発射アセンブリは、切断部材と発射部材とを含む。切断部材は、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタを通して移動可能である。発射部材は、切断部材に取り付けられた複数の可撓性層を備え、可撓性層は、互いに対して長手方向にスライドするように構成される。発射部材は、関節接合部を通って延びる。ステープル発射アセンブリは、2つの可撓性層の間に配置された支持体を更に含む。ステープル発射アセンブリは、可撓性層間の横方向変位を制限するための手段を更に含む。
実施例82-第1のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例81に記載の外科用器具。
実施例83-第2のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例81に記載の外科用器具。
実施例84-シャフト及びエンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸、第1のジョー及び第2のジョーを含む。第1のジョーは、第2のジョーに対して、非クランプ位置とクランプ位置の間で移動可能である。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。外科用器具は、ステープル発射アセンブリを更に備える。ステープル発射アセンブリは、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動可能な切断部材を備え、切断部材は、第1のジョーと係合するように構成された第1の部分と、第2のジョーと係合するように構成された第2の部分とを含む。ステープル発射アセンブリは、溶接線に沿って切断部材に溶接された複数の可撓性層を備える発射部材を更に備える。溶接線は、長手方向部分と、長手方向部分に直交して延びる横方向部分とを含む。
実施例85-第1のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例84に記載の外科用器具。
実施例86-第2のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例84に記載の外科用器具。
実施例87-第2のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例84、85又は86に記載の外科用器具。
実施例88-発射部材は第1の側面及び第2の側面を備え、溶接線は第1の側面及び第2の側面に存在する、実施例84、85、86又は87に記載の外科用器具。
実施例89-シャフトフレーム及びエンドエフェクタを含むシャフトを備える外科用器具。エンドエフェクタは、近位フレーム、遠位端、第1のジョー、及び第2のジョーを含む。第1のジョーは、第2のジョーに対して、非クランプ位置とクランプ位置の間で移動可能である。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。ステープル発射アセンブリが、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動可能な切断部材を含むステープル発射アセンブリを更に含む外科用器具。ステープル発射アセンブリは、発射部材を更に備え、発射部材は、切断部材に取り付けられた複数の可撓性層を備え、発射部材は、関節接合部を通って延びる。外科用器具は、発射部材に隣接して配置された横方向バネ支持体を更に備える。横方向バネ支持体は、エンドエフェクタの近位フレームに取り付けられた遠位端を含む。横方向バネ支持体は、シャフトフレームに対してスライドするように構成された近位端を更に含む。
実施例90-第1のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例89に記載の外科用器具。
実施例91-第2のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例89に記載の外科用器具。
実施例92-横方向バネ支持体は、発射部材の第1の側面に沿って配置された第1の横方向バネ支持体を含む、実施例89、90又は91に記載の外科用器具。外科用器具は、発射部材の第2の側面に沿って配置された第2の横方向バネ支持体を更に備える。
実施例93-シャフト及びエンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第1のジョー、及び第2のジョーを含む。第1のジョーは、開位置と閉位置との間で第2のジョーに対して移動可能であり、第1のジョーと第2のジョーの一方は、中に取り外し可能に格納されるステープルを含むステープルカートリッジを備える。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節ロッドを更に備え、関節ロッドは遠位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向に回転させ、関節ロッドは近位に移動可能でエンドエフェクタを第2の方向に回転させる。外科用器具は、複数の可撓性層を備える発射バーを更に備え、発射バーは、ステープル発射ストローク中に関節接合部を通って移動可能である。外科用器具は、発射バーの第1の側に配置された第1の可撓性支持体、発射バーの第2の側に配置された第2の可撓性支持体、及び複数の制御要素を更に含み、各制御要素は、その中に画定された開口部を含む。発射バーは、開口部を通って延び、第1の可撓性支持体、第2の可撓性支持体、及び制御要素は、可撓性層を一緒に保持するように構成される。
実施例94-第1の可撓性支持体及び第2の可撓性支持体は、制御要素開口部の少なくともいくつかを通って延びる、実施例93に記載の外科用器具。
実施例95-近位端及び遠位端を含むエンドエフェクタを含む外科用器具。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトは、フレームと、フレームに対して移動可能なロックプレートとを備え、ロックプレートは、ロック歯の第1の長手方向ラックを備える。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータは遠位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向に回転させ、近位に移動可能でエンドエフェクタを第2の方向に回転させる。関節運動アクチュエータは、ロック歯の第2の長手方向ラックを備えている。シャフトは、ロック歯の第3の長手方向ラックを含む関節ロックを更に含む。関節ロックは、関節運動アクチュエータがフレームに対して移動できるロック解除位置と、ロック歯の第3の長手方向ラックがロック歯の第1の長手方向ラック及びロック歯の第2の長手方向ラックと係合し、関節運動アクチュエータの近位及び遠位方向運動を防ぐロック位置に配置可能である。
実施例96-ロック歯の第1の長手方向ラックは第1の平面において画定され、ロック歯の第2の長手方向ラックは第2の平面において画定される、実施例95に記載の外科用器具。第1の平面と第2の平面は異なる。
実施例97-ロックプレートはフレームに対して摺動可能である、実施例95又は96に記載の外科用器具。
実施例98-フレームは凹部を備え、ロックプレートは凹部内に配置されている、実施例95、96、又は97に記載の外科用器具。凹部は、凹部内のロックプレートの近位方向運動を制限するように構成された近位端壁を含む。凹部は、凹部内のロックプレートの遠位方向運動を制限するように構成された遠位端壁を更に備える。
実施例99-近位端壁とロックプレートとの間に配置された付勢部材を更に含む、実施例98の外科用器具。
実施例100-遠位端壁とロックプレートとの間に配置された付勢部材を更に含む、実施例98の外科用器具。
実施例101-エンドエフェクタは、第1のジョー及び第2のジョーを備え、第1のジョーは、開位置と閉位置との間で第2のジョーに対して移動可能である、実施例95、96、97、98、99又は100に記載の外科用器具。外科用器具は、閉鎖ストローク中に第1のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に関節ロックと係合し、関節ロックをロック位置に保持するように構成される。
実施例102-シャフトは長手方向軸を画定する、実施例101に記載の外科用器具。フレームは、可撓性部分を備え、閉鎖部材は、ロックプレートを可撓性部分に対して押し、可撓性部分を長手方向軸に対して横方向に撓ませるように構成される。
実施例103-可撓性部分は、横方向側壁と、横方向側壁の背後に画定されたキャビティとを含む、実施例102に記載の外科用器具。横方向側壁は、キャビティ内に曲がるように構成されている。
実施例104-関節ロックは、ロックプレート及び関節運動アクチュエータと係合するように付勢されている、実施例95、96、97、98、99、100、101、102又は103に記載の外科用器具。
実施例105-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に含む、95、96、97、98、99、100、101、102、103又は104に記載の外科用器具。
実施例106-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例105に記載の外科用器具。
実施例107-エンドエフェクタは第1のジョー及び第2のジョーを含む、実施例105又は106に記載の外科用器具。第2のジョーは、第1のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。第1のジョーは、ステープルカートリッジを備える。
実施例108-エンドエフェクタは第1のジョー及び第2のジョーを含む、実施例105又は106に記載の外科用器具。第2のジョーは、第1のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。第2のジョーは、ステープルカートリッジを備える。
実施例109-ロック歯の第1の長手方向ラックは、第1のピッチで離間した歯を含む、実施例95、96、97、98、99、100、101、102、103、104、105、106、107又は108に記載の外科用器具。ロック歯の第2の長手方向ラックは、第2のピッチで離間した歯を備え、第2のピッチは第1のピッチとは異なる。ロック歯の第3の長手方向ラックは、第3のピッチで離間した歯を備え、第3のピッチは、第1のピッチ及び第2のピッチとは異なる。
実施例110-エンドエフェクタ及びシャフトを含む外科用器具。エンドエフェクタは、近位端及び遠位端を備える。シャフトは、ロック歯の第1の長手方向ラックを含むフレームを含む。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備える。関節運動アクチュエータは、遠位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向に回転させ、関節運動アクチュエータは近位に移動可能でエンドエフェクタを第2の方向に回転させる。関節運動アクチュエータは、ロック歯の第2の長手方向ラックを備えている。シャフトは、ロック歯の第3の長手方向ラックを含む関節ロックを更に含む。関節ロックは、関節運動アクチュエータがフレームに対して移動できるロック解除位置と、ロック歯の第3の長手方向ラックが、フレームのロック歯の第1の長手方向ラック及び関節運動アクチュエータのロック歯の第2の長手方向ラックと係合し、関節運動アクチュエータの近位及び遠位方向運動を抑制するロック位置に配置可能である。
実施例111-フレームは摺動可能なロックプレートを含み、ロック歯の第1の長手方向ラックはロックプレート上に画定されている、実施例110に記載の外科用器具。
実施例112-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例110又は111に記載の外科用器具。
実施例113-エンドエフェクタ及びシャフトを含む外科用器具。シャフトは、フレーム及び関節接合部を備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備える。関節運動アクチュエータは、第1の方向に移動可能でエンドエフェクタをある方向に回転させ、関節運動アクチュエータは第2の方向に移動可能でエンドエフェクタを別の方向に回転させる。シャフトは、関節運動アクチュエータがフレームに対して動くことができる第1の位置と、関節ロックがフレーム及び関節運動アクチュエータと係合して関節運動アクチュエータの動きを第1の方向及び第2の方向に制限する第2の位置と、に配置可能な関節ロックを更に含む。
実施例114-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例113に記載の外科用器具。
実施例115-非クランプ構成及びクランプされた構成で構成可能なエンドエフェクタヘッドを含む外科用器具。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトは、長手方向軸を含むフレームと関節接合部とを備え、エンドエフェクタヘッドは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタヘッドに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備える。関節運動アクチュエータは、第1の方向に移動可能でエンドエフェクタヘッドをある方向に回転させ、関節運動アクチュエータは第2の方向に移動可能でエンドエフェクタヘッドを別の方向に回転させる。関節運動アクチュエータは、長手方向軸に対して横方向に延びる少なくとも1つのロック突起を含む。シャフトは、長手方向軸に対して横方向に延びる少なくとも2つの突起を含む関節ロックを更に含む。関節ロックは、エンドエフェクタヘッドの関節運動を可能にするために、長手方向軸に対して横方向に曲がるように構成される。シャフトは、閉鎖ストローク中に、エンドエフェクタヘッドを非クランプ構成からクランプされた構成に移動するように構成された閉鎖部材を更に備え、閉鎖部材は、閉鎖ストローク後に関節ロックが横方向に撓むのを防ぎ、それによってエンドエフェクタヘッドが関節運動するのを抑制する。
実施例116-近位端、遠位端、第1のジョー、及び第2のジョーを含むエンドエフェクタを含む外科用器具。第2のジョーは、第1のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。外科用器具は、フレームを備えるシャフトを更に備え、フレームは、ロック歯の第1の長手方向ラックを備える。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータは遠位に移動可能でエンドエフェクタを第1の方向に回転させ、近位に移動可能でエンドエフェクタを第2の方向に回転させる。関節運動アクチュエータは、ロック歯の第2の長手方向ラックを備えている。シャフトは、ロック歯の第3の群を含む関節ロックを更に含む。関節ロックは、ロック歯の第3の群がフレーム及び関節運動アクチュエータと係合していない係脱位置と、ロック歯の第3の群がロック歯の第1の長手方向ラック及びロック歯の第2の長手方向ラックと係合して、関節運動アクチュエータの近位及び遠位運動を防ぐ係合位置に配置可能である。シャフトは、閉鎖ストローク中に第1のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に関節ロックに係合し、関節ロックを係脱位置から係合位置に移動させるように構成される。
実施例117-ロック歯の第1の長手方向ラックは第1の平面において画定される、実施例116に記載の外科用器具。ロック歯の第2の長手方向ラックは、第2の平面において画定される。第1の平面と第2の平面は異なる。
実施例118-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に含む、116又は117に記載の外科用器具。
実施例119-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例118に記載の外科用器具。
実施例120-エンドエフェクタは第1のジョー及び第2のジョーを含む、実施例118又は119に記載の外科用器具。第2のジョーは、第1のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。第1のジョーは、ステープルカートリッジを備える。
実施例121-エンドエフェクタは第1のジョー及び第2のジョーを含む、実施例118又は119に記載の外科用器具。第2のジョーは、第1のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。第2のジョーは、ステープルカートリッジを備える。
実施例122-ロック歯の第1の長手方向ラックは、第1のピッチで離間した歯を含む、実施例116、117、118、119、120又は121に記載の外科用器具。ロック歯の第2の長手方向ラックは、第2のピッチで離間した歯を備え、第2のピッチは第1のピッチとは異なる。ロック歯の第3の群は、第3のピッチで離間した歯を備え、第3のピッチは、第1のピッチ及び第2のピッチとは異なる。
実施例123-シャフトは長手方向軸を画定する、実施例116、117、118、119、120、121又は122に記載の外科用器具。関節ロックは、係脱位置と係合位置との間で長手方向軸に対して横方向に摺動可能なロックプレートを含む。フレームは、近位ガイドポストと遠位ガイドポストを含む。ロックプレートは、近位横方向スロット及び遠位横方向スロットを備え、近位ガイドポストは近位横方向スロットに延び、遠位ガイドポストは遠位横方向スロットに延びる。近位ガイドポストと遠位ガイドポストは協働して、ロックプレートの横方向経路を画定する。
実施例124-ロックプレートは、その中に画定された側壁を含むロックスロットを含む、実施例123に記載の外科用器具。閉鎖部材は、ロックスロット内に延びるロックドライバを含む。ロックドライバは、閉鎖ストローク中に、ロックプレートを係脱位置から係合位置に移動させるために、側壁に係合するように構成されている。
実施例125-閉鎖部材は後退ストロークを介して移動可能であり、第1のジョーを開位置に移動させることができる、実施例124に記載の外科用器具。ロックドライバは、後退ストローク中に、ロックスロットの側壁の1つと係合してロックプレートを係合位置から係脱位置に移動させるように構成されている。
実施例126-閉鎖部材は開放ストロークを介して移動可能であり、第1のジョーを開位置に移動させることができる、実施例124に記載の外科用器具。ロックドライバは、開放ストローク中に、ロックスロットの側壁の1つと係合してロックプレートを係合位置から係脱位置に移動させるように構成されている。
実施例127-関節ロックは、閉鎖部材によって係合位置に撓み可能なロックアームを含む、実施例116、117、118、119、120、121、122、123、124、125又は126に記載の外科用器具。
実施例128-関節ロックは、第1のロックアーム及び第2のロックアームを含む、実施例116、117、118、119、120、121、122、123、124、125又は126に記載の外科用器具。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に第1のロックアームと第2のロックアームとの間に配置可能なウェッジを備え、関節ロックを係合位置に撓ませる。
実施例129-ロック歯の第3の群が第1のロックアーム及び第2のロックアーム上に存在する、実施例128に記載の外科用器具。
実施例130-第1のロックアームはロック歯の第1の長手方向ラックに係合するように構成され、第2のロックアームはロック歯の第2の長手方向ラックに係合するように構成される、実施例128又は129に記載の外科用器具。
実施例131-第1のジョー及び第2のジョーを含むエンドエフェクタを含む外科用器具。第2のジョーは、第1のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトは、フレームと、フレームに対して移動可能なロックプレートとを備え、ロックプレートは、ロック歯の第1の群を備える。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に回転させるように構成される。関節運動アクチュエータは、ロック歯の第2の群を備えている。シャフトは、ロック歯の第3の群を含む関節ロックを更に含む。関節ロックは、ロック歯の第3の群がロックプレート、フレーム及び関節運動アクチュエータと係合していない係脱位置と、ロック歯の第3の群がロック歯の第1の群及びロック歯の第2の群と係合して、エンドエフェクタの関節運動を抑制する係合位置に配置可能である。シャフトは、閉鎖ストローク中に第1のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に関節ロックに係合し、関節ロックを係脱位置から係合位置に移動させるように構成される。
実施例132-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える実施例131に記載の外科用器具。
実施例133-第1のジョー及び第2のジョーを含むエンドエフェクタを含む外科用器具。第2のジョーは、第1のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトはフレームを含み、フレームはロック歯の第1群を含む。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に回転させるように構成される。シャフトは、歯の第1の群と噛み合い係合される第2の歯群を含むギアを含む関節ロックを更に含み、ギアはフレームに回転可能に取り付けられている。シャフトは、閉鎖ストローク中に第1のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中にギアと係合して、エンドエフェクタが関節運動するのを抑制するように構成される。
実施例134-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える実施例133に記載の外科用器具。
実施例135-第1のジョー及び第2のジョーを含むエンドエフェクタを含む外科用器具。第2のジョーは、第1のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトは、フレームと、フレームに対して移動可能なロックプレートとを備え、ロックプレートは、連結機能の第1の群を備える。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に回転させるように構成される。関節運動アクチュエータは、連結機能の第2の群を含む。シャフトは、第3群の連結機能を備える関節ロックを更に備え、関節ロックは、第3の群の連結機能がロックプレート及び関節運動アクチュエータと係合しない係脱位置と、連結機能の第3の群が連結機能の第1の群及び連結機能の第2の群と係合して、エンドエフェクタの関節運動を抑制する係合位置、に配置可能である。シャフトは、閉鎖ストローク中に第1のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に関節ロックに係合し、関節ロックを係脱位置から係合位置に移動させるように構成される。
実施例136-第1のジョー及び第2のジョーを含むエンドエフェクタを含む外科用器具。第2のジョーは、第1のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトは、フレーム、フレームに対して移動可能な接地部材及び関節接合部を備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に回転させるように構成される。シャフトは、関節ロックが接地部材及び関節運動アクチュエータと係合していない係脱位置と、関節ロックが接地部材及び関節運動アクチュエータと係合してエンドエフェクタの関節運動を抑制する係合位置、に配置可能な関節ロックを更に備える。シャフトは、閉鎖ストローク中に第1のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に関節ロックに係合し、関節ロックを係脱位置から係合位置に移動させるように構成される。
実施例137-トロカールを通して挿入可能な外科用器具。外科用器具は、ハンドルと、ハンドルから延びるシャフトを含む。シャフトは、フレーム、ハンドルに接続された近位部分、エンドエフェクタを含む遠位部分、及び関節接合部を備え、エンドエフェクタは関節接合部を中心にして回転可能である。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に連結された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に回転させるように選択的に移動可能である。シャフトは、フレームに対して摺動可能な外側ハウジングを更に含む。外側ハウジングは、関節接合部に隣接する遠位の丸くないハウジング部分と、近位部分と遠位の丸くないハウジング部分との間に延びる長手方向の丸いハウジング部分とを含む。長手方向の丸いハウジング部分は、第1の直径を含む。遠位の丸くないハウジング部分は、第2の直径を含む。第1の直径は第2の直径よりも小さい。遠位の丸くないハウジング部分及び長手方向の丸いハウジング部分は、トロカールを通して手術部位に挿入されるようなサイズ及び構成である。シャフトは、関節運動アクチュエータと係合し、エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックを更に備え、関節ロックは、遠位の丸くないハウジング部分内に配置される。
実施例138-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例137に記載の外科用器具。
実施例139-エンドエフェクタは、ステープルを変形させるように構成されたアンビルを更に含む、実施例138に記載の外科用器具。アンビルは、ステープルカートリッジに対して回転可能である。
実施例140-エンドエフェクタは、ステープルを変形させるように構成されたアンビルを更に含み、ステープルカートリッジはアンビルに対して回転可能である、実施例138に記載の外科用器具。
実施例141-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例137、138、139又は140に記載の外科用器具。
実施例142-エンドエフェクタが交換可能である、実施例137、138、139、140又は141に記載の外科用器具。
実施例143-長手方向の丸いハウジング部分は、長手方向軸を画定する、実施例137、138、139、140、141又は142に記載の外科用器具。遠位の丸くないハウジング部分は、長手方向軸に対してオフセットして偏心される。
実施例144-シャフトの近位部分は、シャフトをハンドルに解放可能に保持するように構成されたラッチを含むコネクタを含む、実施例137、138、139、140、141、142又は143に記載の外科用器具。
実施例145-関節ロック全体が遠位の丸くないハウジング部分に配置される、実施例137、138、139、140、141、142、143又は144に記載の外科用器具。
実施例146-関節ロックは、フレームに取り付けられた固定部分と、遠位の丸くないハウジング部分内で移動可能なロック部分とを含む、実施例137、138、139、140、141、142、143、又は144に記載の外科用器具。
実施例147-関節ロックは、フレームに取り付けられた固定部分と、遠位の丸くないハウジング部分内で移動可能なロック部分とを含む、実施例146に記載の外科用器具。
実施例148-トロカールを通して挿入可能な外科用器具。外科用器具は、ハンドルと、ハンドルから延びるシャフトを含む。シャフトは、フレーム、ハンドルに取り付け可能な近位部分、エンドエフェクタを含む遠位部分、及び関節接合部を備え、エンドエフェクタは関節接合部を中心にして回転可能である。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に連結された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に回転させるように移動可能である。シャフトは、フレームに対して摺動可能な外側ハウジングを更に含む。外側ハウジングは、関節接合部に隣接する遠位ハウジング部分を備え、遠位ハウジング部分は、幅を含む丸くない周囲を含む。外側ハウジングは、近位部分と遠位ハウジング部分との間に延びる長手方向ハウジング部分を更に含む。長手方向ハウジング部分は、直径を含む実質的に丸い周囲を備え、直径は幅よりも小さい。遠位ハウジング部分及び長手方向のハウジング部分は、トロカールを通して手術部位に挿入されるようなサイズ及び構成である。シャフトは、関節運動アクチュエータと係合し、エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックを更に備え、関節ロックは、遠位ハウジング部分内に配置される。
実施例149-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例148に記載の外科用器具。
実施例150-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例148又は149に記載の外科用器具。
実施例151-エンドエフェクタが交換可能である、実施例148、149又は150に記載の外科用器具。
実施例152-関節ロック全体が遠位ハウジング部分に配置される、実施例148、149、150又は151に記載の外科用器具。
実施例153-関節ロックは、フレームに取り付けられた固定部分と、遠位ハウジング部分内で移動可能なロック部分とを含む、実施例148、149、150又は151に記載の外科用器具。
実施例154-固定部分は長手方向ハウジング部分内にある、実施例153に記載の外科用器具。
実施例155-ハンドルと、ハンドルから延びるシャフトとを含む外科用器具。取り外し可能なシャフトは、フレーム、ハンドルに取り付け可能な近位ラッチ、エンドエフェクタを含む遠位部、及び関節接合部を備え、エンドエフェクタは関節接合部を中心にして回転可能である。取り外し可能なシャフトは、エンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に関節運動させるように構成された関節運動アクチュエータを更に備える。取り外し可能なシャフトは、フレームに対して並進可能な外側管を更に備える。外側管は、関節接合部に隣接する遠位管部分を備え、遠位管部分は、幅を含む丸くない周囲を含む。外側管は、長手方向管部分を更に含む。長手方向管部分は、直径を含む実質的に丸い周囲を備え、直径は幅よりも小さい。遠位管部分及び長手方向管部分は、トロカールを通して手術部位に挿入されるようなサイズ及び構成である。取り外し可能なシャフトは、関節運動アクチュエータと係合し、エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックを更に備え、関節ロックは、遠位管部分内に配置される。
実施例156-ハンドル、ノズル、及び細長いシャフトを含む外科用ステープル留め器具システム。細長いシャフトは、近位端、遠位端、第1の直径を含む近位領域、第2の直径を含む中央領域を含み、中央領域は長手方向軸を画定し、遠位領域は第3の直径を含む。第1の直径は第2の直径とは異なり、遠位領域は長手方向軸に対して横方向にオフセットしている。外科用ステープル留め器具システムは、第1のジョーを備えるエンドエフェクタを更に備える。第1のジョーは、細長い溝部材と、複数のステープルを含むステープルカートリッジとを備え、ステープルカートリッジは、細長い溝部材内で動作可能に支持される。エンドエフェクタは、第2のジョーを更に備え、第2のジョーは、第1のジョーに対して移動可能である。外科用ステープル留め器具システムは、エンドエフェクタを細長いシャフトに回転可能に接続する関節接合部、エンドエフェクタ内で移動するように構成された発射部材、及び発射運動を発射部材に加えるように構成された発射システムを更に含む。
実施例157-第1の直径は第2の直径よりも大きい、実施例156の外科用ステープル留め器具システム。
実施例158-第2の直径は第3の直径よりも小さい、実施例156又は157に記載の外科用ステープル留め器具システム。
実施例159-第3の直径は第1の直径よりも小さく、第2の直径より大きい、実施例156、157又は158に記載の外科用ステープル留め器具システム。
実施例160-第2のジョーは、ステープルを変形させるように構成されたアンビルを含む、実施例156、157、158又は159に記載の外科用ステープル留め器具システム。
実施例161-細長いシャフトの遠位領域は少なくとも1つの平坦面を含む、実施例156、157、158、159又は160に記載の外科用ステープル留め器具システム。
実施例162-遠位領域は完全に円筒形ではない、例156、157、158、159、160、又は161に記載の外科用ステープル留め器具システム。
実施例163-細長いシャフトを含む外科用ステープル留め器具。細長いシャフトは、近位端、遠位端、及び近位端にある第1の幅を備え、細長いシャフトの第1の幅は、細長いシャフトの中心の第2の幅に移行し、細長いシャフトの第2の幅は、細長いシャフトの遠位端で第3の幅に移行する。細長いシャフトの遠位端は円筒形ではなく、遠位端は、第2の幅に対して横方向に延びる拡大部を備え、第1、第2、及び第3の幅は異なる。外科用ステープル留め器具は、細長いシャフトの遠位端に取り付けられるように構成されたエンドエフェクタを更に備える。エンドエフェクタは、第1のジョーと第2のジョーとを含み、第1のジョーが第2のジョーに対して移動可能である。外科用ステープル留め器具は、関節運動をエンドエフェクタに適用するように構成される関節運動アセンブリ、発射部材、及び発射運動を発射部材に適用するように構成される発射システムを更に備える。
実施例164-第1の幅は第2の幅よりも大きい、実施例163に記載の外科用ステープル留め器具。
実施例165-第2の幅は第3の幅よりも小さい、実施例163又は164に記載の外科用ステープル留め器具。
実施例166-第3の幅は第1の幅よりも小さく、且つ第2の幅よりも大きい、実施例163、164又は165に記載の外科用ステープル留め器具。
実施例167-細長いシャフトの遠位端は、12mmのカニューレ通路を通って取り付けるように構成される、実施例163、164、165又は166に記載の外科用ステープル留め器具。
実施例168-細長いシャフトの中心は、10mm未満の幅を含む、実施例163、164、165、166又は167に記載の外科用ステープル留め器具。
実施例169-細長いシャフトを含む外科用締結器具。細長いシャフトは、近位端、遠位端、第1の周囲を含む近位領域、第2の周囲を含む中央領域を含み、中央領域は中心長手方向軸を画定し、遠位領域は第3の周囲を含む。第1の周囲は第2の周囲とは異なり、第3の周囲は第2の周囲に対してオフセットされている。外科用締結器具は、細長いシャフトの遠位端に取り付けられるように構成されたエンドエフェクタを更に備える。エンドエフェクタは、締結要素カートリッジジョーとアンビルを備えている。外科用締結器具は、関節運動をエンドエフェクタに加えるように構成される関節システムと、発射部材であって、発射部材がエンドエフェクタを通って移動するように構成される、発射部材と、発射及び後退運動を発射部材に加えるように構成される発射システムとを更に備える。
実施例170-第1の周囲は第2の周囲よりも大きい、実施例169に記載の外科用締結器具。
実施例171-第2の周囲は第3の周囲より小さい、実施例169又は170に記載の外科用締結器具。
実施例172-第3の周囲は第1の周囲よりも小さく、且つ第2の周囲よりも大きい、実施例169、170又は171に記載の外科用締結器具。
実施例173-近位領域はステップダウン構成を含む、実施例169、170、171又は172に記載の外科用締結器具。
実施例174-細長いシャフトの遠位領域は少なくとも1つの平坦面を含む、実施例169、170、171、172又は173に記載の外科用締結器具。
実施例175-中央領域は遠位端にステップアップ領域を含む、実施例169、170、171、172、173又は174に記載の外科用締結器具。
実施例176-ハウジングと、外側管部分を含むハウジングから延びるシャフトとを含む外科用器具。外側管部分は、近位管部分であって、近位管部分が長手方向軸を画定する、近位管部分と、近位管部分から遠位に延びる細長い中間管部分とを含み、中間管部分は長手方向軸に沿って中心にある。外側管部分は、中間管部分から遠位に延びる遠位管部分を更に含み、遠位管部分は、長手方向軸に対して横方向にオフセットされ、遠位管部分は、長手方向軸の側部に延びる拡大部を備える。外側管部分は、中間管部分と遠位管部分との間に画定されたテーパ付きネックダウンを更に含む。
実施例177-エンドエフェクタと、エンドエフェクタを遠位管部分に回転可能に接続する関節接合部とを更に含む、実施例176に記載の外科用器具。
実施例178-エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例177に記載の外科用器具。
実施例179-電動モータを含むハウジングを含む外科用器具。外科用器具は、ハウジングから延びるシャフトを更に備え、シャフトはフレームとエンドエフェクタとを備える。エンドエフェクタは、第1のジョーと、第2のジョーであって、第2のジョーに対して第1のジョーが回転可能な、第2のジョーと、中に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジと、ステープルを変形するように構成されたアンビルとを備える。外科用器具は、閉鎖ストローク中に第1のジョーを第2のジョーに向かって移動させるように構成された閉鎖システムと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節接合部と、エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させるように構成された関節システムと、電動モータと動作可能に連携する発射システムとを更に含む。発射システムは、ステープル発射ストローク中に、ステープルをステープルカートリッジから排出するように構成される。外科用器具は、発射システムから関節システムに運動を選択的に伝達するように構成された第1の回転部材と、フレームに回転可能に取り付けられた第2の回転部材とを更に備え、第2の回転部材は関節システムと動作可能に連携する。閉鎖システムは、閉鎖ストローク中に第2の回転部材と係合して、関節システムを所定の位置にロックし、エンドエフェクタの関節運動を防止するように構成される。
実施例180-閉鎖システムは、フレームを囲む閉鎖管を含む、実施例179に記載の外科用器具。閉鎖システムは、閉鎖ストローク中、第2の回転部材と係合し、第2の回転部材を所定の位置にロックするように構成されたウェッジを更に備える。
実施例181-第1の回転部材は、フレーム内に回転可能に取り付けられている、例179又は180に記載の外科用器具。
実施例182-第2の回転部材は、関節システム上に画定された歯のラックと相互に噛み合うギアを含む、例179、180又は181に記載の外科用器具。
実施例183-第1のジョーがステープルカートリッジを備え、第2のジョーがアンビルを備える、実施例179、180、181又は182に記載の外科用器具。
実施例184-第1のジョーがアンビルを備え、第2のジョーがステープルカートリッジを備える、実施例179、180、181又は182に記載の外科用器具。
実施例185-ハウジングはハンドルを含む、実施例179、180、181、182、183又は184に記載の外科用器具。
実施例186-ハウジングはロボット外科システムに取り付け可能である、実施例179、180、181、182、183、184又は185に記載の外科用システム。
実施例187-第1の回転部材は、閉鎖ストローク中に、関節システムを発射システムから動作可能に切り離すように構成される、実施例179、180、181、182、183、184、185又は186に記載の外科用器具。
実施例188-関節システムは、ステープル発射ストローク中に発射システムから動作可能に切り離される、実施例179、180、181、182、183、184、185、186又は187に記載の外科用器具。
実施例189-閉鎖システムは、閉鎖ストローク後に第1のジョーを開き、関節システムをロック解除するために後退可能である、実施例179、180、181、182、183、184、185、186、187又は188に記載の外科用器具。
実施例190-第2の回転部材は、フレームから延びるポストを中心にして回転可能である、実施例179、180、181、182、183、184、185、186、187、188又は189に記載の外科用器具。ポストは、第1のブレーキアームと第2のブレーキアームとを備え、閉鎖システムは、閉鎖ストローク中に第1及び第2のブレーキアームと係合し、第2の回転部材の回転を防止するように構成される。
実施例191-第2の回転部材は歯の環状アレイを含み、閉鎖システムは閉鎖ストローク中に歯の環状配列と係合して第2の回転部材の回転を防ぐように構成される、実施例179、180、181、182、183、184、185、186、187、188、189又は190に記載の外科用器具。
実施例192-回転可能な入力を含むハウジングと、ハウジングから延びるシャフトであって、シャフトがフレームを含む、シャフトと、エンドエフェクタとを含む外科用器具。エンドエフェクタは、第1のジョーと第2のジョーとを含み、第1のジョーが第2のジョーに対して回転可能である。外科用器具は、閉鎖ストローク中に第1のジョーを閉じるように構成された閉鎖システムと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節接合部と、エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させるように構成された関節システムと、回転可能な入力と動作可能に連携する発射システムとを更に含む。発射システムは、発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動するように構成されている。外科用器具は、発射システムと関節システムを選択的に同期するように構成された第1の回転部材と、フレームに回転可能に取り付けられた第2の回転部材とを更に備える。第2の回転部材は、関節システムと動作可能に係合し、閉鎖システムは、閉鎖ストローク中に第2の回転部材と係合して、関節システムを所定の位置にロックし、エンドエフェクタの関節運動を防止するように構成される。
実施例193-内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施例192に記載の外科用器具。
実施例194-回転可能な入力を含むハウジングと、ハウジングから延びるシャフトであって、シャフトがフレームを含む、シャフトと、エンドエフェクタとを含む外科用器具。エンドエフェクタは、第1のジョーと第2のジョーとを含み、第1のジョーが第2のジョーに対して回転可能である。外科用器具は、閉鎖ストローク中に第1のジョーを閉じるように構成された閉鎖システムと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節接合部と、エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させるように構成された関節システムと、回転可能な入力と動作可能に連携する発射システムとを更に含む。発射システムは、発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動するように構成されている。外科用器具は、発射システムの運動を関節システムの運動と選択的に同期させるように構成された第1の回転部材と、関節システムと動作可能に係合可能な第2の回転部材とを更に備える。閉鎖システムは、閉鎖ストローク中に第2の回転部材の回転を停止して、関節システムを所定の位置にロックし、エンドエフェクタの関節運動を防止するように構成される。
実施例195-内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施例194に記載の外科用器具。
実施例196-近位端と、遠位端と、遠位端に先の丸いノーズを含むカートリッジ本体と、カートリッジ本体内に画定される複数のステープルキャビティであって、複数のステープルキャビティが、近位端から遠位端に長手方向に延びる、複数のステープルキャビティと、複数のステープルキャビティ内に取り外し可能に格納された複数のステープルと、複数のステープルの少なくとも1つを支持するように構成されたドライバと、発射ストローク中に遠位端に向かって移動可能なスレッドとを備えるステープルカートリッジアセンブリ。スレッドは、第1の傾斜部及び第2の傾斜部を備え、第1の傾斜部は、第2の傾斜部から横方向にオフセットされる。第1の傾斜部及び第2の傾斜部は、ドライバを持ち上げるように構成され、カートリッジ本体の先の丸いノーズは、発射ストロークの完了後にスレッドの第1の傾斜部を受容するように構成された遠位端内に形成された第1の凹部と、発射ストロークが完了した後、スレッドの第2の傾斜部を受容するように構成された遠位端内に形成された第2の凹部とを含む。
実施例197-第1の傾斜部及び第2の傾斜部は、発射ストロークの完了時に遠位端で露出される、実施例196に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例198-ドライバが、第1のステープルを支持するように構成された第1のドライバ部分と、第2のステープルを支持するように構成された第2のドライバ部分と、第3ステープルを支持するように構成された第3のドライバ部分とを含む、実施例196又は197に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例199-ドライバは、第1のドライバ部分、第2のドライバ部分、及び第3のドライバ部分を接続する中央ベース部材を更に含む、実施例198に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例200-第1のドライバ部分が、近位端を含む第1の前方支柱を含み、第2のドライバ部分が、遠位端を含む第2の前方支柱を含む、実施例199に記載のステープルカートリッジアセンブリ。中央ベース部材は、第1の前方支柱の近位端と第2の前方支柱の遠位端との間で長手方向に延びている。
実施例201-中央ベース部材は、スレッドによって係合されるように構成された後方に傾斜した壁を含む、実施例196、197、198、199又は200に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例202-スレッドは、ステープルカートリッジアセンブリの反対側に配置されたアンビルに向かってドライバを駆動するように構成される、例196、197、198、199、200又は201に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例203-近位端と、遠位端と、遠位端に短縮されたノーズを含むカートリッジ本体と、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルの列とを含むステープルカートリッジアセンブリ。ステープルの列は、近位端から遠位端に長手方向に延びる。ステープルの列は、最も遠位のステープルと最も近位のステープルを含む。ステープルカートリッジアセンブリは、各ドライバがステープルの少なくとも1つを支持するように構成されるドライバと、遠位端に向かって移動可能なスレッドとを更に含む。スレッドは、発射ストローク中に、ステープルカートリッジアセンブリの反対側に配置されたアンビルに向かってドライバ及びステープルを持ち上げるように構成された傾斜部を含む。スレッドは更にベースを備え、短縮されたノーズの長さは最遠位ステープルから遠位端まで延び、短縮されたノーズの長さはスレッドのベースよりも短い。
実施例204-更にアンビルを含み、アンビルは遠位端に保護先端を含む、実施例203に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例205-更にアンビルを含み、短縮されたノーズの遠位端がアンビルの遠位端を越えて延びる、実施例203又は304に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例206-発射ストロークの完了時に、スレッドの傾斜部が遠位端で露出される、実施例203、204、又は205に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例207-外科用ステープル留め器具用のエンドエフェクタ。エンドエフェクタは、ステープルカートリッジアセンブリを備える。ステープルカートリッジアセンブリは、近位端と、遠位端と、遠位端に短縮されたノーズを含むカートリッジ本体と、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルと、少なくとも1つのステープルを支持するように構成されるドライバと、遠位端に向かって移動可能なスレッドとを含む。スレッドは、ドライバと少なくとも1つのステープルを持ち上げるように構成された傾斜部を備えている。スレッドは更にベースを備え、カートリッジ本体の短縮されたノーズはスレッドのベースよりも短い。エンドエフェクタは、更にアンビルを含む。アンビルは、複数のステープル形成ポケットを含むステープル形成表面を含む。アンビルは、ステープルカートリッジアセンブリに向かって下方に延びる先の丸い遠位ノーズを更に備える。
実施例208-先の丸い遠位ノーズはアンビルに取り外し可能に取り付けられている、実施例207に記載のエンドエフェクタ。
実施例209-アンビルは、先の丸い遠位ノーズのフレームへの取り付けを容易にするように構成された取り付け特徴を含むフレームを更に含む、例207又は208に記載のエンドエフェクタ。
実施例210-アンビルは遠位端を含み、ステープルカートリッジアセンブリの遠位端はアンビルの遠位端を越えて延びる、実施例207、208又は209に記載のエンドエフェクタ。
実施例211-カートリッジ本体と、近位端と、遠位端と、切断部材を受容するように構成されたスロットと、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されるステープルの第1の列とを含み、ステープルの第1の列はスロットの第1の側部に沿って近位端と遠位端の間に延びる、ステープルカートリッジアセンブリ。ステープルカートリッジアセンブリは、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルの第2の列を更に備え、ステープルの第2の列は、スロットの第1の側部上のステープルの第1の列に沿って近位端と遠位端との間に延びる。ステープルカートリッジアセンブリは、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルの第3の列を更に備え、ステープルの第3の列は、スロットの第1の側部上のステープルの第2の列に沿って近位端と遠位端との間に延びる。ステープルカートリッジアセンブリは、第1のステープル列からの第1のステープル、第2のステープル列からの第2のステープル、及び第3のステープル列からの第3のステープルを支持するように構成されたドライバを更に備え、第2のステープルは第1のステープル及び第3ステープルよりも近位端に近い。
実施例212-第1のステープル、第2のステープル、及び第3のステープルが逆矢印構成を形成する、実施例211に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例213-ステープルカートリッジアセンブリの反対側に配置されたアンビルに向かってドライバを持ち上げるように構成されたスレッドを更に含む、実施例211又は212に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例214-更にアンビルを備え、アンビルは遠位端を備える、実施例211、212又は213に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例215-ステープルカートリッジの遠位端は、アンビルの遠位端に対して遠位に延びる、実施例214に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例216-非クランプ構成とクランプされた構成で構成可能なエンドエフェクタを含むステープルカートリッジシステム。エンドエフェクタは、アンビルジョー及びカートリッジジョーを備える。カートリッジジョーは、ステープルカートリッジを受容するように構成されている。カートリッジジョーは、カートリッジ支持基準面を含む。ステープルカートリッジシステムは、第1のステープルカートリッジを更に備える。第1のステープルカートリッジは、患者の組織を支持するように構成された第1のデッキと、第1のデッキに画定された第1のステープルキャビティと、第1のステープルキャビティに取り外し可能に格納される第1のステープルと、第1の近位端とを備える。第1のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されると、第1の近位端は、カートリッジジョーの基準面と整列する。第1のステープルカートリッジは、第1の遠位端を更に備え、第1のカートリッジ長は、第1の近位端と第1の遠位端との間に画定される。ステープルカートリッジシステムは、第2のステープルカートリッジを更に備える。第2のステープルカートリッジは、患者の組織を支持するように構成された第2のデッキと、第2のデッキに画定された第2のステープルキャビティと、第2のステープルキャビティに取り外し可能に格納される第2のステープルと、第2の近位端とを備える。第2のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されると、第2の近位端は、カートリッジジョーの基準面と整列する。第2のステープルカートリッジは、第2の遠位端を更に備え、第2のカートリッジ長は第2の近位端と第2の遠位端との間に画定され、エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、又第1のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されるとき、アンビルは第1のステープルカートリッジ上の第1の位置によって支持される。エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、又第2のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されるとき、アンビルは第2のステープルカートリッジ上の第2の位置によって支持される。第1の位置は、第1のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されたときのカートリッジ支持基準面からの第1の直交距離であり、第2の位置は、第2のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されたときのカートリッジ支持基準面からの第2の直交距離である。第1の直交距離は、第2の直交距離とは異なる。アンビルジョーは、第1のステープルカートリッジ又は第2のステープルカートリッジがカートリッジジョー内に配置されているか否かに応じて、異なって撓む。
実施例217-第2のカートリッジ長が第1のカートリッジ長と異なる、実施例216に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例218-第2のカートリッジ長が第1のカートリッジ長より短い、実施例216又は217に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例219-第2の直交距離は第1の直交距離よりも短い、実施例216、217又は218に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例220-第2の直交距離は第1の直交距離よりも高い、実施例216、217又は218に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例221-第2のカートリッジ長が第1のカートリッジ長より長い、実施例216、217、219又は220に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例222-第2の直交距離は、第1の直交距離よりも短い、実施例216、217、218又は221に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例223-第2の直交距離は、第1の直交距離よりも高い、実施例216、217、218又は221に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例224-第1の遠位端に対する第1の位置よりも、第2の遠位端に対する第2の位置の方が近い、実施例216、217、218、219、220、221、222又は223に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例225-第1の遠位端からの第1の位置よりも、第2の遠位端からの第2の位置の方が遠い、実施例216、217、218、219、220、221、222又は223に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例226-アンビルジョーは、遠位アンビル先端を含む、実施例216、217、218、219、220、221、222、223、224又は225に記載のステープルカートリッジシステム。第1のカートリッジ長は、遠位アンビル先端が第1の遠位端を越えて延びるように設定され、第2のカートリッジ長は、遠位アンビル先端が第2の遠位端を越えないように設定される。
実施例227-エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、又第1のステープルカートリッジが、カートリッジジョーに配置されるときに、アンビルジョーは、第1の撓みを受ける、実施例216、217、218、219、220、221、222、223、224、225又は226に記載のステープルカートリッジシステム。エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、第2のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されているときに、アンビルジョーは第2の撓みを受ける。第2の撓みは、第1の撓みよりも大きい。
実施例228-各第1のステープルは、第1の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、各第2のステープルは、第2の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、第2の未形成の高さ範囲は第1の未形成の高さ範囲の高さよりも高い高さを含む、例216、217、218、219、220、221、222、223、224、225、226又は227に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例229-各第1のステープルは、第1の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、各第2のステープルは、第2の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、第2の未形成の高さ範囲は第1の未形成の高さ範囲の高さよりも低い高さを含む、例216、217、218、219、220、221、222、223、224、225、226又は227に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例230-各第1のステープルは、第1の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、各第2のステープルは、第2の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、第2の未形成の高さ範囲は、第1の未形成の高さ範囲とは異なるが、第1の未形成の高さ範囲と部分的に重なる、例216、217、218、219、220、221、222、223、224、225、226、227、228又は229に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例231-アンビルジョーは、遠位アンビル先端を備え、第1のカートリッジ長は、遠位アンビル先端が第1の遠位端を越えて延びるように設定され、第2のカートリッジ長は、遠位アンビル先端が第2の遠位端より短くなるように設定される、実施例216、217、218、219、220、221、222、223、224、225、226、227、228、229又は230に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例232-アンビルジョーは、カートリッジジョーに対して回転可能である、例216、217、218、219、220、221、222、223、224、225、226、227、228、229、230又は231に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例233-カートリッジジョーは、アンビルジョーに対して回転可能である、例216、217、218、219、220、221、222、223、224、225、226、227、228、229、230又は231に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例234-第1の遠位端は、第1のカートリッジノーズを含み、第2の遠位端は第2のカートリッジノーズを含む、実施例216、217、218、219、220、221、222、223、224、225、226、227、228、229、230、231、232、又は233に記載のステープルカートリッジシステム。第2のカートリッジノーズは、第1のカートリッジノーズよりも先が丸い。
実施例235-第1の遠位端は、第1のカートリッジノーズを含み、第2の遠位端は第2のカートリッジノーズを含む、実施例216、217、218、219、220、221、222、223、224、225、226、227、228、229、230、231、232、233又は234に記載のステープルカートリッジシステム。第2のカートリッジノーズは、第1のカートリッジノーズよりも短い。
以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
-米国特許第5,403,312号、発明の名称「ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE」、1995年4月4日に発行、
-米国特許第7,000,818号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS」、2006年2月21日に発行、
-米国特許第7,422,139号、発明の名称「MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK」、2008年9月9日に発行、
-米国特許第7,464,849号、発明の名称「ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS」、2008年12月16日に発行、
-米国特許第7,670,334号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR」、2010年3月2日に発行、
-米国特許第7,753,245号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS」、2010年7月13日に発行、
-米国特許第8,393,514号、発明の名称「SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE」、2013年3月12日に発行、
-米国特許出願第11/343,803号、発明の名称「SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES」、現在は、米国特許第7,845,537号、
-米国特許出願第12/031,573号、発明の名称「SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES」、2008年2月14日に出願、
-米国特許出願第12/031,873号、発明の名称「END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT」、2008年2月15日に出願、現在は米国特許第7,980,443号、
-米国特許出願第12/235,782号、発明の名称「MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT」、現在は米国特許第8,210,411号、
-米国特許出願第12/249,117号、発明の名称「POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM」、現在は米国特許第8,608,045号、
-2009年12月24日付けで出願された米国特許出願第12/647,100号、発明の名称「MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY」、現在は、米国特許第8,220,688号;
-米国特許出願第12/893,461号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE」、2012年9月29日に出願、現在は米国特許第8,733,613号、
-米国特許出願第13/036,647号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT」、2011年2月28日に出願、現在は米国特許第8,561,870号、
-米国特許出願第13/118,241号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS」、現在は米国特許第9,072,535号、
-2012年6月15日付けで出願された米国特許出願第13/524,049号、発明の名称「ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE」、現在は、米国特許第9,101,358号、
-2013年3月13日付けで出願された米国特許出願第13/800,025号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM」、現在は、米国特許第9,345,481号、
-米国特許出願第13/800,067号、発明の名称「STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM」、2013年3月13日に出願、現在は米国特許出願公開第2014/0263552号、
-米国特許出願公開第2007/0175955号、発明の名称「SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM」、2006年1月31日に出願、及び、
-米国特許出願公開第2010/0264194号、発明の名称「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR」、2010年4月22日に出願、現在は米国特許第8,308,040号。
特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、1つ又は2つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、1つ以上のその他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。又、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能(複数可)を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、又複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
本明細書に開示される装置は、1回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも1回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組立工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び/又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び/又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組立することができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄/交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで、器具を滅菌してよい。1つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はTYVEKバッグなどの、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、X線、及び/又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管してよい。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスは又、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び/又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
その全体又は部分において本明細書に参照によって組み込まれるものとする全ての特許、刊行物、又はその他の開示文献は、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、又必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でしか組み込まれないものとする。
〔実施の態様〕
(1) 外科用器具であって、
エンドエフェクタであって、
近位端と、
遠位端と、
第1のジョーと、
第2のジョーと、を備え、前記第1のジョーが、開放位置と閉鎖位置との間で前記第2のジョーに対して移動可能である、エンドエフェクタと、
シャフトであって、
フレームであって、ロック歯の第1の長手方向ラックを含むフレームと、
関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記関節接合部によって前記シャフトに回転可能に接続されている、関節接合部と、
前記エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータであって、前記エンドエフェクタを第1の方向に回転させるように遠位に移動可能であり、前記エンドエフェクタを第2の方向に回転させるように近位に移動可能であり、ロック歯の第2の長手方向ラックを備える、関節運動アクチュエータと、
第3のグループのロック歯を含む関節ロックであって、前記第3のグループのロック歯が前記フレーム及び前記関節運動アクチュエータと係合されない係合解除位置と、前記第3のグループのロック歯が、前記ロック歯の第1の長手方向ラック及び前記ロック歯の第2の長手方向ラックと係合して、前記関節運動アクチュエータの前記近位及び遠位移動を防止する係合位置とに位置付け可能である、関節ロックと、
閉鎖ストローク中に前記第1のジョーを前記閉鎖位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材であって、前記閉鎖部材は、前記閉鎖ストローク中に前記関節ロックと係合し、前記関節ロックを前記係合解除位置から前記係合位置へと移動させるように構成されている、閉鎖部材と、を備えるシャフトと、を備える、外科用器具。
(2) 前記ロック歯の第1の長手方向ラックが、第1の平面内に画定され、前記ロック歯の第2の長手方向ラックが、第2の平面内に画定され、前記第1の平面及び前記第2の平面が異なる、実施態様1に記載の外科用器具。
(3) 前記エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施態様1に記載の外科用器具。
(4) 前記ステープルカートリッジが、交換可能である、実施態様3に記載の外科用器具。
(5) 前記エンドエフェクタが、第1のジョー及び第2のジョーを備え、前記第1のジョーが、開放位置と閉鎖位置との間で前記第2のジョーに対して移動可能であり、前記第1のジョーが前記ステープルカートリッジを備える、実施態様3に記載の外科用器具。
(6) 前記エンドエフェクタが、第1のジョー及び第2のジョーを備え、前記第1のジョーが、開放位置と閉鎖位置との間で前記第2のジョーに対して移動可能であり、前記第2のジョーが前記ステープルカートリッジを備える、実施態様3に記載の外科用器具。
(7) 前記ロック歯の第1の長手方向ラックが、第1のピッチで離間された歯を含み、前記ロック歯の第2の長手方向ラックが、第2のピッチで離間された歯を含み、前記第2のピッチが前記第1のピッチとは異なり、前記第3のグループのロック歯が、第3のピッチで離間された歯を含み、前記第3のピッチは、前記第1のピッチ及び前記第2のピッチとは異なる、実施態様1に記載の外科用器具。
(8) 前記シャフトが長手方向軸を画定し、前記関節ロックが、前記係合解除位置と前記係合位置との間で、前記長手方向軸に対して横方向に摺動可能なロックプレートを備え、前記フレームが近位ガイドポスト及び遠位ガイドポストを備え、前記ロックプレートが、近位側方スロットと遠位側方スロットとを備え、前記近位ガイドポストが前記近位側方スロット内に延在し、前記遠位ガイドポストが前記遠位側方スロット内に延在し、前記近位ガイドポスト及び前記遠位ガイドポストが、協働して前記ロックプレートの前記横方向経路を画定する、実施態様1に記載の外科用器具。
(9) 前記ロックプレートが、内部に画定された側壁を含むロックスロットを備え、前記閉鎖部材が、前記ロックスロット内に延在するロックドライバを含み、前記ロックドライバが、前記ロックプレートを前記係合解除位置から前記係合位置へと、前記閉鎖ストローク中にシフトさせるように前記側壁に係合するように構成されている、実施態様8に記載の外科用器具。
(10) 前記閉鎖部材が、後退ストロークにわたって移動可能であり、前記第1のジョーが、前記開放位置に移動されることを可能にし、前記ロックドライバが、前記後退ストローク中に前記係合位置から前記係合解除位置へと、前記ロックプレートをシフトさせるように前記側壁に係合するように構成されている、実施態様9に記載の外科用器具。
(11) 前記閉鎖部材が、開放ストロークにわたって移動可能であり、前記第1のジョーを前記開放位置に移動させ、前記ロックドライバが、前記開放ストローク中に前記係合位置から前記係合解除位置へと、前記ロックプレートをシフトさせるように前記側壁に係合するように構成されている、実施態様9に記載の外科用器具。
(12) 前記関節ロックが、前記閉鎖部材によって前記係合位置に偏向可能なロックアームを備える、実施態様1に記載の外科用器具。
(13) 前記関節ロックが、第1のロックアームと前記第2のロックアームとを備え、前記閉鎖部材が、前記閉鎖ストローク中に前記第1のロックアームと前記第2のロックアームとの間に位置付け可能な楔部を含み、前記関節ロックを前記係合位置に偏向させる、実施態様1に記載の外科用器具。
(14) 前記第3のグループのロック歯が、前記第1のロックアーム及び前記第2のロックアーム上に存在する、実施態様13に記載の外科用器具。
(15) 前記第1のロックアームが、前記ロック歯の第1の長手方向ラックに係合するように構成され、前記第2のロックアームが、前記ロック歯の第2の長手方向ラックに係合するように構成されている、実施態様14に記載の外科用器具。
(16) 外科用器具であって、
第1のジョー及び第2のジョーを備えるエンドエフェクタであって、前記第1のジョーが、開放位置と閉鎖位置との間で前記第2のジョーに対して移動可能である、エンドエフェクタと、
シャフトであって、
フレームと、
前記フレームに対して移動可能なロックプレートであって、前記ロックプレートが第1のグループのロック歯を含む、ロックプレートと、
関節接合部であって、前記エンドエフェクタが前記関節接合部によって前記シャフトに回転可能に接続されている、関節接合部と、
前記エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータであって、前記エンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に回転させるように構成され、第2のグループのロック歯を備える、関節運動アクチュエータと、
第3のグループのロック歯を含む関節ロックであって、前記第3のグループのロック歯が前記ロックプレート、前記フレーム及び前記関節運動アクチュエータと係合していない係合解除位置と、前記第3のグループのロック歯が前記第1のグループのロック歯及び前記第2のグループのロック歯と係合して前記エンドエフェクタの関節運動を阻止する係合位置と、に位置付け可能である、関節ロックと、
閉鎖ストローク中に前記第1のジョーを前記閉鎖位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材であって、前記閉鎖部材が、前記閉鎖ストローク中に前記関節ロックと係合し、前記関節ロックを前記係合解除位置から前記係合位置へと移動させるように構成されている、閉鎖部材と、を備えるシャフトと、を備える、外科用器具。
(17) 前記エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施態様16に記載の外科用器具。
(18) 外科用器具であって、
第1のジョー及び第2のジョーを備えるエンドエフェクタであって、前記第1のジョーが、開放位置と閉鎖位置との間で前記第2のジョーに対して移動可能である、エンドエフェクタと、
シャフトであって、
フレームであって、第1のグループのロック歯を含む、フレームと、
関節接合部であって、前記エンドエフェクタが前記関節接合部によって前記シャフトに回転可能に接続されている、関節接合部と、
前記エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータであって、前記エンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に回転させるように構成されている、関節運動アクチュエータと、
前記第1のグループの歯と噛み合って係合された第2のグループの歯を含む歯車を含む関節ロックであって、前記歯車は、前記フレームに回転可能に取り付けられている、関節ロックと、
閉鎖ストローク中に前記第1のジョーを前記閉鎖位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材であって、前記閉鎖部材は、前記閉鎖ストローク中に前記歯車と係合して、前記エンドエフェクタの関節運動を阻止するように構成されている、閉鎖部材と、を備えるシャフトと、を備える、外科用器具。
(19) 前記エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施態様18に記載の外科用器具。
(20) 外科用器具であって、
第1のジョー及び第2のジョーを備えるエンドエフェクタであって、前記第1のジョーが、開放位置と閉鎖位置との間で前記第2のジョーに対して移動可能である、エンドエフェクタと、
シャフトであって、
フレームと、
前記フレームに対して移動可能なロックプレートであって、第1のグループの連結機構を含む、ロックプレートと、
関節接合部であって、前記エンドエフェクタが前記関節接合部によって前記シャフトに回転可能に接続されている、関節接合部と、
前記エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータであって、前記エンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に回転させるように構成され、第2のグループの連結機構を備える、関節運動アクチュエータと、
第3のグループの連結機構を備える関節ロックであって、前記第3のグループの連結機構が前記ロックプレート及び前記関節運動アクチュエータに係合されない係合解除位置と、前記第3のグループの連結機構が前記第1のグループの連結機構と前記第2のグループの連結機構に係合して前記エンドエフェクタの関節運動を阻止する係合位置と、に位置付け可能である、関節ロックと、
閉鎖ストローク中に前記第1のジョーを前記閉鎖位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材であって、前記閉鎖ストローク中に前記関節ロックと係合し、前記関節ロックを前記係合解除位置から前記係合位置へと移動させるように構成されている、閉鎖部材と、を備えるシャフトと、を備える、外科用器具。
(21) 外科用器具であって、
第1のジョー及び第2のジョーを備えるエンドエフェクタであって、前記第1のジョーが、開放位置と閉鎖位置との間で前記第2のジョーに対して移動可能である、エンドエフェクタと、
シャフトであって、
フレームと、
前記フレームに対して移動可能な接地部材と、
関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記関節接合部によって前記シャフトに回転可能に接続されている、関節接合部と、
前記エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータであって、前記エンドエフェクタを第1の方向及び第2の方向に回転させるように構成されている、関節運動アクチュエータと、
関節ロックであって、前記関節ロックが、前記接地部材及び前記関節運動アクチュエータと係合しない係合解除位置と、前記関節ロックが、前記接地部材及び前記関節運動アクチュエータと係合して前記エンドエフェクタの関節運動を阻止する係合位置と、に位置付け可能である、関節ロックと、
閉鎖ストローク中に前記第1のジョーを前記閉鎖位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材であって、前記閉鎖部材は、前記閉鎖ストローク中に前記関節ロックと係合し、前記関節ロックを前記係合解除位置から前記係合位置へと移動させるように構成されている、閉鎖部材と、を備えるシャフトと、を備える、外科用器具。