JP7143350B2 - ハウジング構成を含むシャフトを備える外科用器具 - Google Patents

ハウジング構成を含むシャフトを備える外科用器具 Download PDF

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本発明は、外科用器具に関し、又様々な状況において、組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
ハンドルアセンブリ、及びハンドルアセンブリと使用することができる複数の交換式外科用ツールアセンブリとを備えた外科用システムの側面図である。 図１に示されるハンドルアセンブリ及び交換式外科用ツールアセンブリのうちの１つの分解組立図である。 図１の交換式外科用ツールアセンブリのうちの１つの斜視図である。 図３の交換式外科用ツールアセンブリの分解組立図である。 図３及び図４の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の分解組立図である。 図３～図５の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の分解組立図である。 図３～図６の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の分解組立図である。 図３～図７の交換式外科用ツールアセンブリの一部の別の分解組立図である。 図３～図８の交換式外科用ツールアセンブリの一部の別の分解組立図である。 図３～図９の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の斜視図である。 図３～図１０の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の別の斜視図である。 図３～図１１の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の断面斜視図である。 図３～図１２の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の別の断面斜視図である。 図３～図１３の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の別の断面斜視図である。 図３～図１４の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の断面斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のエンドエフェクタの部分平面図である。 図１６のエンドエフェクタの部分平面図であり、第１の方向に関節運動したエンドエフェクタを示す。 図１６のエンドエフェクタの部分平面図であり、第２の方向に関節運動したエンドエフェクタを示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のエンドエフェクタの部分平面図である。 図１７のエンドエフェクタの部分平面図であり、第１の方向に関節運動したエンドエフェクタを示す。 図１７のエンドエフェクタの部分平面図であり、第２の方向に関節運動したエンドエフェクタを示す。 図１６のエンドエフェクタの部分平面図である。 図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 関節運動位置にある図１６のエンドエフェクタの部分平面図である。 関節運動位置にある図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 図１６のエンドエフェクタの関節範囲を示す概略図である。 図１７のエンドエフェクタの関節範囲を示す概略図である。 いくつかの構成要素が取り除かれて示されている図１７のエンドエフェクタの部分斜視図である。 いくつかの構成要素が取り除かれて示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 開放された非関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 開放された完全な右の関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 開放された完全な左の関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 閉鎖された非関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 閉鎖された完全な右の関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 閉鎖された完全な左の関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 非関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 非関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 完全な右の関節運動構成で例示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 完全な左の関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 非関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 完全な左の関節運動構成で例示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 完全な左の関節運動構成で示されている図１７のエンドエフェクタの部分平面図である。 少なくとも１つの実施形態によるエンドエフェクタの部分斜視図である。 図３２のエンドエフェクタの部分平面図である。 非関節運動構成で示されている図３２のエンドエフェクタの断面図である。 関節運動構成で示されている図３２のエンドエフェクタの断面図である。 関節運動構成で示されている図３２のエンドエフェクタの断面図である。 少なくとも１つの実施形態によるエンドエフェクタの部分斜視図である。 いくつかの構成要素が取り除かれて示されている図３５のエンドエフェクタの部分斜視図である。 いくつかの構成要素が取り除かれて示されている図３５のエンドエフェクタの部分平面図である。 いくつかの構成要素が取り除かれて示されている図３５のエンドエフェクタの部分立面図である。 非関節運動構成で示されている図３５のエンドエフェクタの断面図である。 関節運動していない構成で示されている図３５のエンドエフェクタの断面図である。 関節運動していない構成で示されている図３５のエンドエフェクタの断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、関節ロックを含む関節システムを備えるエンドエフェクタの部分断面図である。 図４０のエンドエフェクタの部分分解図である。 図４０のエンドエフェクタの断面図である。 係合状態の関節ロックを示す図４０のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック解除状態の関節ロックを示す図４０のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック状態の関節ロックを示す図４０のエンドエフェクタの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、摺動可能なロックプレートを含むエンドエフェクタの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、摺動可能なロックプレートを含む別のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロックプレートの自己調整性を示す図４７のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック状態にある図４７のエンドエフェクタの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、別の摺動可能なロックプレートを含むエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック状態で示された、図５０のエンドエフェクタの部分断面図である。 別のロック状態で示された、図５０のエンドエフェクタの部分断面図である。 一部の構成要素が取り除かれて示される、少なくとも１つの実施形態による関節ロック及び関節システムを含むエンドエフェクタの部分断面図である。 第１の方向に関節運動した図５３のエンドエフェクタの部分断面図である。 第２の方向に関節運動した図５３のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック解除状態にある図５３のエンドエフェクタの部分断面図である。 部分ロック状態にある図５３のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック状態にある図５３のエンドエフェクタの部分断面図である。 図５３のエンドエフェクタの段階的ロックを示すチャートである。 一部の構成要素が取り除かれて示される、少なくとも１つの実施形態による関節ロック及び関節システムを含むエンドエフェクタの部分断面図である。 部分ロック状態で示された、図５８のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック状態にある図５８のエンドエフェクタの部分断面図である。 一部の構成要素が取り除かれて示される、少なくとも１つの実施形態による関節ロック及び関節システムを含むエンドエフェクタの部分断面図である。 関節システムに向かって移動されている関節ロックを示す図６１のエンドエフェクタの部分断面図である。 関節システムと係合された関節ロックを示す図６１のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック状態の関節ロックを示す図６１のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック状態の関節ロックを示す図６１のエンドエフェクタの部分断面図である。 一部の構成要素が取り除かれて示される、少なくとも１つの実施形態による関節ロック及び関節システムを含むエンドエフェクタの部分断面図である。 関節システムと係合された関節ロックを示す図６６のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック状態の関節ロックを示す図６６のエンドエフェクタの部分断面図である。 一部の構成要素が取り除かれて示される、少なくとも１つの実施形態による関節ロック及び関節システムを含むエンドエフェクタの部分断面図である。 関節システムに向かって移動されている関節ロックを示す図６９のエンドエフェクタの部分断面図である。 ロック状態の関節ロックを示す図６９のエンドエフェクタの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態によるエンドエフェクタ関節運動駆動システムの部分斜視図である。 図７２のエンドエフェクタ関節運動駆動システムの平面図である。 図７２のエンドエフェクタ関節運動駆動システムの立面図である。 少なくとも１つの実施形態によるエンドエフェクタ関節運動駆動システムの部分斜視図である。 図７５のエンドエフェクタ関節運動駆動システムの平面図である。 図７５のエンドエフェクタ関節運動駆動システムの立面図である。 図７５のエンドエフェクタ関節運動駆動システムの詳細図である。 図７５のエンドエフェクタ関節運動駆動システムの別の詳細図である。 シャフト及びエンドエフェクタを備える少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 シャフトに対して関節運動したエンドエフェクタを示す図８０の外科用器具の斜視図である。 開放構成にある図８０のエンドエフェクタの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、発射部材の部分立面図である。 図８３の発射部材の部分断面平面図である。 少なくとも１つの実施形態による、短縮されたノーズを備えたステープルカートリッジの遠位端の部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、細長いノーズを備えたステープルカートリッジの遠位端の部分断面図である。 図８５のステープルカートリッジの様々な内部構成要素の上面図であり、ウェッジスレッドの一部の上部に配置されたステープルキャビティの３つの長手方向列にまたがるトリプルステープルドライバを示す。 スレッドに対するトリプルステープルドライバの中心線を示す図８７のトリプルステープルドライバの断面図である。 図８５のステープルカートリッジの部分平面図であり、断面のステープルカートリッジデッキの片側を示し、発射ストロークの完了後、カートリッジの短縮されたノーズ内に画定された凹部内の図８８のスレッドの位置を示す。 図８９の線９０－９０に沿った図８５のステープルカートリッジの部分断面図であり、発射ストロークの完了後のスレッドの位置を示す。 骨盤腔内の外科手術中の図８５及び８６のステープルカートリッジを備えるエンドエフェクタの利用し易さを比較する図である。 図８５のステープルカートリッジを備えるエンドエフェクタの部分斜視図及び少なくとも１つの実施形態による、保護先端を備えた短縮された対向するアンビルである。 図９２のエンドエフェクタの側面図である。 組み立てられた構成の保護先端を含む図９２に示されるアンビルの一実施形態の部分平面図である。 図９４の線９５－９５に沿った図９４に示されたアンビルの部分断面図であり、部分的に分解された構成で示されており、保護先端をアンビルに取り外し可能に取り付けるための例示的な取り付け手段を示す。 図９５の線９６－９６に沿った図９５に示されたアンビルの部分断面図であり、部分的に分解された構成で示されており、保護先端の対応する形状に接続するためのアンビルの取り付け特徴の形状を示す。 部分的に分解された構成の図９２に示されるアンビルの追加の実施形態の部分断面図であり、一時的ホルダ内に配置された保護先端を示す。 部分的に分解された構成の図９７の線９８－９８に沿った図９７に示されたアンビルの部分断面図であり、アンビルの先端取り付け特徴の形状を示す。 図９７の９９－９９線に沿った図９７に示されたアンビルの断面図であり、一時的ホルダが取り付けられたままの組み立てられた構成である。 エンドエフェクタが挿入される前のトロカールシールシステムの断面図である。 図１００のトロカールシールシステムの断面図であり、挿入された図１００に示すエンドエフェクタを示す。 図１００のトロカールシールシステムの断面図であり、図１００に示すエンドエフェクタの挿入を示す。 図１００のトロカールシールシステムの断面図であり、図８５の短縮されたステープルカートリッジ及び挿入された保護先端を備えた短縮されたアンビルを含むエンドエフェクタを示す。 図８６の伸長されたカートリッジ及び挿入された鋭利な先端を備えた短縮されたアンビルを含むエンドエフェクタに先立つ図１００のトロカールシールシステムの断面図である。 図１００のトロカールシールシステムの断面図であり、挿入された図１０４に示すエンドエフェクタを示す。 図１００のトロカールシールシステムの断面図であり、挿入された図１０４に示すエンドエフェクタを示す。
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＯＦＦＳＥＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２０７ＵＳＮＰ／１７００９８、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＲＡＴＩＯ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２１０ＵＳＮＰ／１７００９９、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＲＡＴＩＯ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２０４ＵＳＮＰ／１７０１００、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＳＵＰＰＯＲＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２１８ＵＳＮＰ／１７０１０１、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＴＯ Ａ ＦＲＡＭＥ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２１７ＵＳＮＰ／０７０１０２、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＹ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２１１ＵＳＮＰ／１７０１０３、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＣＯＵＰＬＥＲＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０１ＵＳＮＰ／１７０１０４号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＮＯＳＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２０６ＵＳＮＰ／１７０１０５、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＵＢＥ ＰＲＯＦＩＬＥ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２１２ＵＳＮＰ／１７０１０６、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２００ＵＳＮＰ／１７００８９Ｍ、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２１４ＵＳＮＰ／１７００９０、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＰＥＮ ＡＮＤ ＣＬＯＳＡＢＬＥ ＪＡＷＳ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＩＮＩＴＩＡＬＬＹ ＰＡＲＫＥＤ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＴＨＥ ＪＡＷＳ ＰＲＩＯＲ ＴＯ ＦＩＲＩＮＧ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２０２ＵＳＮＰ／１７００９１、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＥＤ ＴＯ ＰＩＶＯＴ ＡＢＯＵＴ ＡＮ ＡＸＩＳ ＵＰＯＮ ＣＯＮＴＡＣＴ ＷＩＴＨ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＰＡＲＫＥＤ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＴＨＥ ＰＩＶＯＴ ＡＸＩＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２１３ＵＳＮＰ／１７００９２、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２０３ＵＳＮＰ／１７００９３、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＷＩＴＨ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＬＯＣＡＴＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＰＩＶＯＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２０５ＵＳＮＰ／１７００９４、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＪＡＷ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ ＲＥＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＪＡＷ ＩＮ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＲＥＴＡＩＮＩＮＧ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＪＡＷ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２１６ＵＳＮＰ／１７００９５、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２０８ＵＳＮＰ／１７００９６、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２３３ＵＳＮＰ／１７００８４、
－米国意匠特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２３６ＵＳＤＰ／１７０１０９Ｄ、
－米国意匠特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２３９ＵＳＤＰ／１７０１０８Ｄ、及び
－米国意匠特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２４０ＵＳＤＰ／１７０１１０Ｄ。
本願の出願人は、それぞれの全容を本明細書に本明細書に参照によりそれぞれ援用するところの２０１７年６月２７日に出願された以下の米国特許出願を所有する。すなわち、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１６５ＵＳＮＰ／１７００７９Ｍ、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１６８ＵＳＮＰ／１７００８０、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１７０ＵＳＮＰ／１７００８１、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１６４ＵＳＮＰ／１７００８２、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１６９ＵＳＮＰ／１７００８３、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１６７ＵＳＮＰ／１７００８５、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２３２ＵＳＮＰ／１７００８６、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１６６ＵＳＮＰ／１７００８７、及び
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１７１ＵＳＮＰ／１７００８８。
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」。
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＴＨＡＴ ＡＲＥ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＦＩＸＥＤ ＡＸＩＳ ＡＮＤ ＩＮＣＬＵＤＥ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＥＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」、及び
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。
本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」。
本願の出願人は又、２０１５年１２月３１日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」。
本願の出願人は又、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人は又、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５６号、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４８号、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５５号、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５４号、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４６号、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４５号、
本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８４号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５３号、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８７号、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８６号、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６３号、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６２号、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６１号。
本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９４５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９２７号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１７号。
本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７７号、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９６９号、
－米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７８号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７６号、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７２号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９８３号、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７５号、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７３号、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７０号、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７１号。
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３５８，００３号、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，５５４，７９４号、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３２６，７６７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」、現在は米国特許第９，４６８，４３８号、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在は米国特許第９，３９８，９１１号、
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」、現在は米国特許第９，３０７，９８６号、
本願の出願人は又、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３３２，９８７号、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２３号、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２６号、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２７号、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。
本願の出願人は又、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２９号、
本願の出願人は又、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７８号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７０号、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７７４７１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０４２４号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８３号、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。
本願の出願人は又、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１４号、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１０号、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９０９号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１６号、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。
本願の出願人は又、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許第９，６４９，１１０号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。
本願の出願人は又、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ又は２つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ又は２つ以上の要素を有するが、それらの１つ又は２つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ又は２つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の素子は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有するが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョーへと挿入可能であり、且つ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸の周囲にて、第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節接合部を更に備える。エンドエフェクタは、関節接合部を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節接合部を含まない他の実施形態も想到される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部とを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持される。駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射位置との間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、又、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材は又、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
図１は、種々の異なる外科手術を実施するために使用し得る、モータ駆動外科用システム１０を示す。図１に見ることができるように、外科用システム１０の一例は、それぞれがハンドルアセンブリ５００との交換可能な使用に適合された４つの交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００を含んでいる。各交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００は、１つ又は２つ以上の特定の外科手術の実施にともなって使用されるような設計とすることができる。別の外科用システムの実施形態では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００のうちの１つ又は２つ以上は、ロボット制御又は自動外科用システムの器具駆動アセンブリと共に効果的に使用することもできる。例えば、本明細書で開示する外科用ツールアセンブリは、種々のロボットシステム、器具、構成要素及び方法、例えば、限定されないが、参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されるものと共に使用されてもよい。
図２は、ハンドルアセンブリ５００への交換式外科用ツールアセンブリ１０００の取り付けを示す。他の交換式ツールアセンブリ３０００、５０００、及び７０００のいずれも、同様の方法でハンドルアセンブリ５００に連結できることが理解されるであろう。図２に示される取り付け機構及びプロセスは、ロボットシステムの器具駆動部分又は器具駆動ハウジングへの、交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００のいずれかの取り付けに関連して使用することもできる。ハンドルアセンブリ５００は、臨床医が把持及び操作することが可能なピストルグリップ部分５０４を含むハンドルハウジング５０２を備えてもよい。以下で簡潔に論じられるように、ハンドルアセンブリ５００は、様々な制御運動を発生させてハンドルアセンブリに動作可能に取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び／又は７０００の対応する部分に適用するように構成された複数の駆動システム５１０、５３０を動作可能に支持する。
図２に見られるように、ハンドルアセンブリ５００は、複数の駆動システムを動作可能に支持するハンドルフレーム５０６を更に含むことができる。例えば、ハンドルフレーム５０６は、５１０として一般的に示される「第１の」すなわち閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムを用いることで、ハンドルアセンブリ５００に動作可能に取り付けられた又は連結された交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００に対して開閉運動を適用することができる。少なくとも１つの形態では、ハンドルフレーム５０６によって枢動可能に支えられる閉鎖駆動システム５１０は、閉鎖トリガ５１２の形態でアクチュエータを含んでもよい。かかる構成によって、閉鎖トリガ５１２を臨床医が操作することが可能になり、それによって、臨床医がハンドルアセンブリ５００のピストルグリップ部分５０４を把持すると、閉鎖トリガ５１２は、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へと、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動され得る。様々な形態では、閉鎖駆動システム５１０は、閉鎖トリガ５１２に枢動可能に連結するか、これらと他の方法でインターフェースにより動作可能に相互接続する閉鎖リンクアセンブリ５１４を更に含む。以下で更に詳細に論じるように、示した例では、閉鎖リンクアセンブリ５１４は、外科用ツールアセンブリ上の対応する駆動システムへの取り付けを容易にする横方向取り付けピン５１６を含む。使用中、閉鎖駆動システム５１０を作動させるために、臨床医は、閉鎖トリガ５１２を、ピストルグリップ部分５０４に向かって押し下げる。その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」という名称の米国特許出願第１４／２２６，１４２号、現在米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に更に詳細に記載されているように、閉鎖駆動システム５１０は、臨床医が完全な閉鎖ストロークを達成するために閉鎖トリガ５１２を完全に押し下げると、閉鎖トリガ５１２を完全に押し下げられた位置又は完全に作動した位置にロックするように構成される。臨床医が閉鎖トリガ５１２をロック解除して閉鎖トリガ５１２を非作動位置へと付勢させるように所望する場合、臨床医は、閉鎖開放ボタンアセンブリ５１８を作動させ、これにより、閉鎖トリガをその非作動位置まで戻すことが可能である。閉鎖開放ボタンアセンブリ５１８は又、閉鎖トリガ５１２の位置を追跡するために、ハンドルアセンブリ５００内のマイクロプロセッサ５６０と連通する種々のセンサと相互作用するように構成されてもよい。閉鎖開放ボタンアセンブリ５１８の構成及び操作に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。
少なくとも１つの形態では、ハンドルアセンブリ５００及びハンドルフレーム５０６は、取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリの対応する部分に発射運動を適用するように構成されている、本明細書で発射駆動システム５３０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持することができる。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に詳細に記載されるように、発射駆動システム５３０は、ハンドルアセンブリ５００のピストルグリップ部分５０４内に位置する電動モータ５０５を使用してもよい。様々な形態では、モータ５０５は、最大速度が例えば約２５，０００ＲＰＭのブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成では、モータ５０５として、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステップモータ、又は任意の他の好適な電動モータを挙げることができる。モータ５０５は、電源５２２によって給電されてもよく、電源５２２は、一形態では、取り外し可能なパワーパックを備えてもよい。パワーパックは、その中にある複数のリチウムイオン（「ＬＩ」）又は他の好適な電池を支えてもよい。直列に接続することができる多数の電池を、外科用システム１０のための電源５２２として使用することができる。加えて、電源５２２は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
電動モータ５０５は、長手方向に移動可能な駆動部材を、モータに印加された電圧の極性に応じて、遠位方向及び近位方向で軸方向に駆動させるように構成されている。例えば、モータが１つの回転方向にて駆動する場合に、長手方向に移動可能な駆動部材は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動し得る。モータ５０５が、反対の回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動することになる。ハンドルアセンブリ５００は、スイッチ５１３を含んでもよく、スイッチ５１３は、電源５２２によって電動モータ５０５に適用される極性を逆転させるか、又は他の様式でモータ５０５を制御するように構成されてもよい。ハンドルアセンブリ５００は又、駆動部材の位置及び／又は駆動部材が移動する方向を検出するように構成されている１乃至複数のセンサを含んでもよい。モータ５０５の作動は、ハンドルアセンブリ５００上に枢動可能に支持された発射トリガ５３２（図１）により制御することができる。発射トリガ５３２は、非作動位置と作動位置との間を枢動してもよい。発射トリガ５３２は、臨床医が発射トリガ５３２を離すと、発射トリガ５３２はバネ又は他の付勢構成によって、非作動位置に付勢されてもよく、バネ又は付勢構成によって、非作動位置に枢動してもよく、又は他の様式で戻ってもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガ５３２は、上述したように、閉鎖トリガ５１２の「外側に」位置付けられてもよい。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に記載されるように、ハンドルアセンブリ５００には、発射トリガ５３２の不注意による作動を防ぐために、発射トリガセイフティボタンが設けられていてもよい。閉鎖トリガ５１２が非作動位置にある場合、セイフティボタンは、ハンドルアセンブリ５００の中に入っており、臨床医は、これに容易に触ることができず、発射トリガ５３２の作動を防ぐセイフティ位置と、発射トリガ５３２が発射し得る発射位置との間を移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガ５１２を押圧する際に、安全ボタン及び発射トリガ５３２が下方に枢動し、次に、臨床医による操作が可能になる。
少なくとも１つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材は、モータと相互接続する対応する駆動ギア構成との噛合係合ために、その上に形成された歯のラックを有してよい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。少なくとも１つの形態では、ハンドルアセンブリ５００は又、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材を手動で引っ込め、モータ５０５を使用できないようにすることが可能なように構成された、手動で作動可能な「緊急」アセンブリを含む。緊急アセンブリは、解放可能なドア部５５０の下のハンドルアセンブリ５００内に格納されたレバー又は緊急ハンドルアセンブリを含んでもよい。図２を参照されたい。レバーは、駆動部材の歯状部とのラチェット機構による係合に手動で枢動されるように構成することができる。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリを使用して駆動部材を近位方向「ＰＤ」にラチェットさせることにより、駆動部材を手動にて後退させることができる。その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる、米国特許第８，６０８，０４５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」は、緊急離脱機構、並びに本明細書にて開示された種々の交換式外科用ツールアセンブリのいずれと共に用いられてもよい、その他の構成要素、機構、並びにシステムを開示する。
ここで図３及び４を参照すると、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、第１のジョー１６００及び第２のジョー１８００を備えた外科用エンドエフェクタ１５００を有している。１つの構成では、第１のジョー１６００は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００をその内部に動作可能に支持するように構成された細長い溝部材１６０２を備える。第２のジョー１８００は、細長い溝部材１６０２に対して枢動可能に支持されたアンビル１８１０を備える。交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、シャフト軸ＳＡ１に対する所望の関節運動位置で外科用エンドエフェクタ１５００を解放可能に保持するように構成することができる関節接合部１３０２及び関節ロック１４００（図４～６）を含む関節システム１３００を更に含むことができる。
図４及び図７～９に更に見られるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、ノズルアセンブリ１２４０を動作可能に支持するツールシャーシ１２１０を備えたツールフレームアセンブリ１２００を有している。一形態では、ノズルアセンブリ１２４０は、ノズル部分１２４２、１２４４、並びに例えばスナップ、ラグ、及び／又はねじによって組み立てられたノズル部分１２４２、１２４４に連結されるように構成されたアクチュエータホイール部分１２４６から構成される。交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、以下で更に詳細に論じるように、外科用エンドエフェクタ１５００のアンビル１８１０を閉鎖及び／又は開放するために利用される遠位閉鎖アセンブリ２０００に動作可能に連結される近位閉鎖アセンブリ１９００を含む。更に、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、近位閉鎖アセンブリ１９００を動作可能に支持し、外科用エンドエフェクタ１５００に連結されたスパインアセンブリ１２５０を有している。様々な状況において、組み立てを容易にするために、スパインアセンブリ１２５０は、例えば、スナップ特徴、接着剤、及び／又は溶接によって互いに相互接続される上側スパイン部分１２５１及び下側スパイン部分１２５２から製造されてもよい。組み立てられた形態では、スパインアセンブリ１２５０は、ツールシャーシ１２１０に回転可能に支持された近位端１２５３を含む。１つの構成では、例えば、スパインアセンブリ１２５０の近位端１２５３は、ツールシャーシ１２１０内に支持されるように構成されたスパインベアリングに取り付けられる。かかる構成は、ツールシャーシ１２１０に対するスパインアセンブリ１２５０の回転可能な取り付けを容易とし、スパインアセンブリ１２５０を、ツールシャーシ１２１０に対してシャフト軸ＳＡ１を中心として選択的に回転させることができる。具体的には、少なくとも１つの構成では、スパインアセンブリ１２５０の近位端１２５３は、例えば、ノズル部分１２４２、１２４４のそれぞれから内側に延びる対応するノズル突起１２４５を受容するようにそれぞれ構成された上側突起座部１２５４（図４、５、７、８及び１０）と下側突起座部とを有する。かかる構成は、ノズルアセンブリ１２４０のアクチュエータホイール部分１２４６を回転させることによって、シャフト軸ＳＡ１を中心としたスパインアセンブリ１２５０の回転を促す。
図４及び５に見られるように、スパインアセンブリ１２５０は、スパインアセンブリ１２５０の近位端１２５３の直径よりも小さい直径を有する中間スパインシャフト部分１２５６を更に有している。上側スパイン部分１２５１の中間スパインシャフト部分１２５６は上側突起取り付け要素１２６０で終端し、下側スパイン部分１２５２の中間スパインシャフト部分は、下側突起取り付け要素１２７０で終端している。図６に見られるように、上側突起取り付け要素１２６０には、上側取り付けリンク１２６４を内部に取り付け可能に支持するように適合された突起スロット１２６２が形成される。同様に、下側突起取り付け要素１２７０には、下側取り付けリンク１２７４を内部に取り付け可能に支持するように適合された突起スロット１２７２が形成される。上側取り付けリンク１２６４は、シャフト軸ＳＡ１からオフセットした枢動ソケット１２６６を有している。枢動ソケット１２６６は、細長い溝部材１６０２の近位端部分１６１０に取り付けられる溝部材キャップ又はアンビルリテーナ１６３０上に形成された枢動ピン１６３４をその中に回転可能に受容するように適合されている。下側取り付けリンク１２７４は、細長い溝部材１６０２の近位端部分１６１０に形成された枢動孔１６１１内に受容されるように適合された下側枢動ピン１２７６を有している。図６を参照されたい。下側枢動ピン１２７６及び枢動孔１６１１は、シャフト軸ＳＡ１からオフセットされている。下側枢動ピン１２７６は、枢動ソケット１２６６と垂直に整列して、外科用エンドエフェクタ１５００がシャフト軸ＳＡ１に対してそれを中心として関節運動することができる関節運動軸ＡＡ１を規定する。関節運動軸ＡＡ１はシャフト軸ＳＡ１に対して横断方向であるが、関節運動軸ＡＡ１はシャフト軸ＳＡ１から横方向にオフセットしており、シャフト軸ＳＡ１と交差しない。
ここで図６及び図１５を参照すると、アンビル１８１０は、アンビル取り付け部分１８２０で終端するアンビル本体１８１２を有している。アンビル取り付け部分１８２０は、シャフト軸ＳＡ１に対して横断方向である固定アンビル枢動軸ＰＡ１（図１５）を中心として選択的に枢動移動できるように細長い溝部材１６０２上で移動可能又は枢動可能に支持される。枢動部材又はアンビルトラニオン１８２２は、アンビル取り付け部分１８２０の各側面から横方向に延びて、細長い溝部材１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６１２に形成された対応するトラニオンクレードル１６１４内に受容される。アンビルトラニオン１８２２は、溝部材キャップ又はアンビルリテーナ１６３０によって、それらの対応するトラニオンクレードル１６１４内に枢動可能に保持される。溝部材キャップ又はアンビルリテーナ１６３０は、細長い溝部材１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６１２に形成された対応する突起溝又はノッチ１６１６内に保持されるようにして受容されるように構成された一対の取り付け突起１６３６を有している。
外科用エンドエフェクタ１５００は、関節システム１３００によって関節運動軸ＡＡ１を中心として選択的に関節運動可能である。１つの形態では、関節システム１３００は、関節リンク１３２０に枢動可能に連結される近位関節駆動部１３１０を有する。図６に見られるように、オフセット取り付け突起１３１４が、近位関節駆動部１３１０の遠位端１３１２に形成されている。枢動孔１３１６がオフセット取り付け突起１３１４内に形成され、関節リンク１３２０の近位端１３２５に形成された近位リンクピン１３２６を枢動可能に受容するように構成されている。関節リンク１３２０の遠位端１３２２は、細長い溝部材１６０２の近位端部分１６１０に形成された溝ピン１６１８をその中に枢動可能に受容するように構成された枢動孔１３２４を有している。したがって、近位関節駆動部１３１０の軸方向運動は細長い溝部材１６０２に関節運動を加え、外科用エンドエフェクタ１５００をスパインアセンブリ１２５０に対して関節運動軸ＡＡ１を中心として関節運動させる。
細長い溝部材１６０２に対するアンビル１８１０の運動は、近位閉鎖アセンブリ１９００及び遠位閉鎖アセンブリ２０００の軸方向運動によって行われる。ここで図４及び図７を参照すると、近位閉鎖アセンブリ１９００は、近位閉鎖管部分１９２０及び遠位部分１９３０を有する近位閉鎖管１９１０を備えている。遠位部分１９３０は、近位閉鎖管部分１９２０の直径よりも小さい直径を有している。近位閉鎖管部分１９２０の近位端１９２２は、ツールシャーシ１２１０内に摺動可能に支持される閉鎖シャトル１９４０内で回転可能に支持されていることにより、閉鎖シャトル１９４０はツールシャーシ１２１０に対して軸方向に動くことができる。１つの形態では、閉鎖シャトル１９４０は、ハンドルアセンブリ５００の閉鎖リンクアセンブリ５１４に取り付けられた取り付けピン５１６に取り付けられるように構成された一対の近位突出フック１９４２を有している。近位閉鎖管部分１９２０の近位端１９２２は、閉鎖シャトル１９４０に回転可能に連結される。例えば、Ｕ字形コネクタ１９４４が近位閉鎖管部分１９２０の環状スロット１９２４に挿入され、閉鎖シャトル１９４０の垂直スロット１９４６内に保持される。かかる構成は、近位閉鎖アセンブリ１９００を閉鎖シャトル１９４０と共に軸方向に移動するように閉鎖シャトルに取り付ける機能を有する一方で近位閉鎖アセンブリ１９００が閉鎖シャトル１９４０に対してシャフト軸ＳＡ１を中心として回転することを可能とする。閉鎖バネ１９４８（図１２～１４）が近位閉鎖管部分１９２０に被されるように延びて閉鎖シャトル１９４０を近位方向ＰＤに付勢し、これは、交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ５００と動作可能に連結される際にハンドルアセンブリ５００の閉鎖トリガ５１２（図２）を非作動位置に枢動させる機能を果たす。
ここで図５及び図６を参照すると、近位閉鎖管１９１０の遠位部分１９３０は、遠位閉鎖アセンブリ２０００に取り付けられる。例えば、遠位閉鎖アセンブリ２０００は、遠位閉鎖管部分２０３０に連結された関節コネクタ２０１０を有する。遠位閉鎖管部分２０３０は近位閉鎖管１９１０の遠位部分１９３０の直径よりも大きい直径を有している。関節コネクタ２０１０は、遠位部分１９３０の遠位端に形成された接続フランジ１９３４上に受けられるように適合された、近位方向に延びる端部２０１２を有している。関節コネクタ２０１０は、例えば、適切な締結要素構成、接着剤、及び／又は溶接によって接続フランジ１９３４上に保持されてもよい。関節コネクタ２０１０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ、又は遠位閉鎖管部分２０３０に移動可能に連結される関節コネクタ２０１０の遠位端から遠位に突出する上側突起２０１４及び下側突起２０１６を含む。遠位閉鎖管部分２０３０は、その近位端から近位方向に突出する上側突起２０３２及び下側突起を有している。上側二重枢動リンク２０６０は、それぞれ、関節コネクタ２０１０及び遠位閉鎖管部分２０３０の上側突起２０１４、２０３２の対応する穴２０１５、２０３４と係合する近位及び遠位ピン２０６１、２０６２を有している。同様に、下側二重枢動リンク２０６４は、それぞれ、関節コネクタ２０１０及び遠位閉鎖管部分２０３０の下側突起２０１６の対応する穴２０１９と係合する、近位及び遠位ピン２０６５、２０６６を有している。以下で更に詳細に説明するように、近位閉鎖アセンブリ１９００及び遠位閉鎖アセンブリ２０００の遠位及び近位方向の軸方向の直動によって細長い溝部材１６０２に対するアンビル１８１０の開閉が行われる。
交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、一般的に２１００として示される発射システムを更に含んでいる。発射システム２１００は、スパインアセンブリ１２５０内で軸方向に移動するように支持された発射部材アセンブリ２１１０を更に含んでいる。発射部材アセンブリ２１１０は、遠位切断部分又はナイフバー２１３０に取り付けるために構成された中間発射シャフト部分２１２０を含む。発射部材アセンブリ２１１０は、本明細書では「第２のシャフト」及び／又は「第２のシャフトアセンブリ」と呼ぶ場合もある。図５から分かるように、中間発射シャフト部分２１２０は、ナイフバー２１３０の近位端２１３２を受容するように構成することができる長手方向スロット２１２４をその遠位端２１２２に有することができる。長手方向スロット２１２４及びナイフバー２１３０の近位端２１３２は、それらの間の相対運動を可能とするサイズ及び構成であり、スリップ接合部２１３４を構成することができる。スリップ接合部２１３４は、ナイフバー２１３０を動かさずに、又は少なくともほぼ動かさずに、発射部材アセンブリ２１１０の中間発射シャフト部分２１２０を動かして、エンドエフェクタ１５００を関節運動させることを可能とする。エンドエフェクタ１５００が適当に方向決めされた後、中間発射シャフト部分２１２０を、長手方向スロット２１２４の近位側壁がナイフバー２１３０の部分と接触するまで遠位方向に前進させることによりナイフバー２１３０を前進させ、細長い溝部材１６０２内に配置された外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００を発射させることができる。中間発射シャフト部分２１２０の近位端２１２７には、ハンドルアセンブリ５００内の発射駆動システム５３０の長手方向に移動可能な駆動部材の遠位端にある取り付けクレードル内に配置されるように構成された発射シャフト取り付け突起２１２８（図８）が形成されている。かかる構成は、発射駆動システム５３０の作動時に中間発射シャフト部分２１２０の軸方向運動を促進する。
上記に加えて、交換式ツールアセンブリ１０００は、近位関節駆動部１３１０を発射システム２１００に選択的且つ解放可能に連結するように構成することができるシフタアセンブリ２２００を有することができる。１つの形態では、シフタアセンブリ２２００は、発射システム２１００の中間発射シャフト部分２１２０の周囲に配置されたロックカラー、又はロックスリーブ２２１０を含み、ロックスリーブ２２１０は、ロックスリーブ２２１０が近位関節駆動部１３１０を発射部材アセンブリ２１１０に連結する係合位置と、近位関節駆動部１３１０が発射部材アセンブリ２１１０と動作可能に連結されない係脱位置との間で回転させることができる。ロックスリーブ２２１０がその係合位置にあるとき、発射部材アセンブリ２１１０の遠位方向運動が、近位関節駆動部１３１０を遠位方向に動かすことができ、それに対応して、発射部材アセンブリ２１１０の近位方向運動が、近位関節駆動部１３１０を近位方向に動かすことができる。ロックスリーブ２２１０がその係脱位置にあるとき、発射部材アセンブリ２１１０の運動は近位関節駆動部１３１０に伝達されず、その結果、発射部材アセンブリ２１１０は近位関節駆動部１３１０とは独立して動くことができる。様々な状況において、近位関節駆動部１３１０は、近位関節駆動部１３１０が発射部材アセンブリ２１１０によって近位又は遠位方向に動かされていないとき、関節ロック１４００によって所定の位置に保持され得る。
発射部材アセンブリ２１１０の中間発射シャフト部分２１２０には、駆動ノッチ２１２６が形成された２つの互いに反対の平坦面２１２１、２１２３が形成されている。図８を参照されたい。やはり図１３に見られるように、ロックスリーブ２２１０は、内部を通じて中間発射シャフト部分２１２０を受容するように構成された長手方向開口部２２１２を有する円筒状の、又は少なくともほぼ円筒状の本体を有している。ロックスリーブ２２１０は、ロックスリーブ２２１０が１つの位置にある場合に、中間発射シャフト部分２１２０の駆動ノッチ２１２６の対応する部分内に係合するように受容され、別の位置にある場合に、駆動ノッチ２１２６内に受容されず、それによって、ロックスリーブ２２１０と中間発射シャフト部分２１２０との相対的な軸方向運動を可能とする、直径方向に対向した内向きのロック突起２２１４、２２１６を有する。
ここで図８及び図１２～図１４を参照すると、ロックスリーブ２２１０は、近位関節駆動部１３１０の近位端１３１８のノッチ１３１９内に移動可能に受容されるようなサイズに構成されたロック部材２２１８を更に有している。かかる構成により、ロックスリーブ２２１０は、近位関節駆動部１３１０内のノッチ１３１９と係合した状態で、わずかに回転して中間発射シャフト部分２１２０と係合し、又、係合から外れることが可能である。例えば、ロックスリーブ２２１０がその係合位置にある場合、ロック突起２２１４、２２１６が中間発射シャフト部分２１２０の駆動ノッチ２１２６内に配置されることにより、遠位方向に押す力及び／又は近位方向に引張る力が発射部材アセンブリ２１１０からロックスリーブ２２１０へと伝達され得る。次いで、このような軸方向に押す運動又は引張る運動は、ロックスリーブ２２１０から近位関節駆動部１３１０に伝達され、それによって外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動させる。実際には、発射部材アセンブリ２１１０、ロックスリーブ２２１０、及び近位関節駆動部１３１０は、ロックスリーブ２２１０がその係合（関節運動）位置にある場合に一緒に動く。他方で、ロックスリーブ２２１０がその係脱位置にある場合、ロック突起２２１４、２２１６は、中間発射シャフト部分２１２０の駆動ノッチ２１２６内に受容されず、その結果、遠位方向に押す力及び／又は近位方向に引張る力は、発射部材アセンブリ２１１０からロックスリーブ２２１０（及び近位関節駆動部１３１０）に伝達されない場合がある。
係合位置と係脱位置との間のロックスリーブ２２１０の相対運動は、近位閉鎖アセンブリ１９００の近位閉鎖管１９１０と相互接続したシフタアセンブリ２２００によって制御することができる。より詳細には、図８及び図９を参照すると、シフタアセンブリ２２００は、ロックスリーブ２２１０の外周に形成されたキー溝２２１７内に摺動可能に受容されるように構成されたシフタキー２２４０を更に有している。かかる構成により、シフタキー２２４０は、ロックスリーブ２２１０に対して軸方向に動くことが可能である。図８～図１１を参照すると、シフタキー２２４０は、近位閉鎖管部分１９２０のカムスロット又はカム開口部１９２６を通じて延在するアクチュエータ突起２２４２を有している。図９を参照されたい。更に、カム面２２４３もカム開口部１９２６とカム的作用するように構成されたアクチュエータ突起２２４２に隣接して設けられているため、近位閉鎖管部分１９２０の軸方向運動に応じてシフタキー２２４０が回転する。
シフタアセンブリ２２００は、近位閉鎖管部分１９２０の近位端部分上に回転可能に受容されるスイッチドラム２２２０を更に有している。図１０～図１４に見られるように、アクチュエータ突起２２４２は、スイッチドラム２２２０内の軸方向スロット部分２２２２を通じて延在し、スイッチドラム２２２０の弓状スロット部分２２２４内に移動可能に受容されている。スイッチドラムトーションバネ２２２６（図１２～図１４）がスイッチドラム２２２０上に取り付けられており、ノズル部分１２４４と係合して、アクチュエータ突起２２４２が弓状スロット部分２２２４の端部に到達するまでスイッチドラム２２２０を回転させる機能を有するねじり付勢又は回転（図１０及び図１１の矢印ＳＲ）を作用する。図１１及び図１２を参照されたい。その位置にある場合、スイッチドラム２２２０は、シフタキー２２４０にねじり付勢を与えることができ、それによってロックスリーブ２２１０が中間発射シャフト部分２１２０と共にその係合位置へと回転する。この位置は又、近位閉鎖アセンブリ１９００の非作動形態に対応している。一実施形態では、例えば、近位閉鎖アセンブリ１９００が非作動構成にあるとき、アクチュエータ突起２２４２は近位閉鎖管部分１９２０のカム開口部１９２６の上側に位置する（アンビル１８１０は外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００から離間した開位置にある）。その位置にある場合、中間発射シャフト部分２１２０を作動すると近位関節駆動部１３１０は軸方向に動く。ユーザが外科用エンドエフェクタ１５００を所望の向きに関節運動させると、ユーザは次に近位閉鎖アセンブリ１９００を作動することができる。近位閉鎖アセンブリ１９００を作動すると近位閉鎖管部分１９２０が遠位方向に動いて最終的にアンビル１８１０に閉鎖運動を作用する。近位閉鎖管部分１９２０のこの遠位方向の移動によりカム開口部１９２６がアクチュエータ突起２２４２のカム面２２４３とカム作用し、それによって、シフタキー２２４０が作動方向ＡＤにロックスリーブ２２１０を回転させる。ロックスリーブ２２１０のかかる回転によって中間発射シャフト部分２１２０の駆動ノッチ２１２６からロック突起２２１４、２２１６が外れる。そのような形態にある場合、近位関節駆動部１３１０を作動させることなく発射駆動システム５３０を作動して中間発射シャフト部分２１２０を作動させることができる。スイッチドラム２２２０及びロックスリーブ２２１０の動作に関する更なる詳細、及び本明細書に記載される様々な交換式外科用ツールアセンブリと共に使用することが可能な代替的な関節運動及び発射駆動機構は、その開示内容の全体を参照により本明細書に援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」及び２０１６年２月９日に出願された米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」に見ることができる。
再び図８～図１３を参照すると、スイッチドラム２２２０には、少なくとも部分的に外周を有する開口部２２２８、２２３０が更に画定されてよく、かかる開口部は、ノズル部分１２４２、１２４４から延びて、スイッチドラム２２２０とノズルアセンブリ１２４０との相対回転は許容するが、直動は許容しない周方向突起／マウント１２４５を受容することができる。かかるノズル突起１２４５は近位閉鎖管部分１９２０の対応する開口部１９２３を通じて延びて、スパインアセンブリ１２５０の突起座部１２５４に配置される。図８及び図９を参照されたい。かかる構成により、ユーザは、ノズルアセンブリ１２４０を回転させることによって、シャフト軸を中心としてスパインアセンブリ１２５０を回転させることができる。
図７及び図１２～１４にやはり示されるように、交換式ツールアセンブリ１０００は、例えば、外科用エンドエフェクタ１５００に、及び／又は外科用エンドエフェクタから電力を伝え、且つ／又は外科用エンドエフェクタ１５００に、及び／又は外科用エンドエフェクタからの信号を通信して、ハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムコントローラ内のマイクロプロセッサ５６０（図２）に戻すように構成することができる、スリップリングアセンブリ１２３０を備えることができる。スリップリングアセンブリ１２３０及び関連するコネクタに関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」及び２０１６年２月９日に出願された米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」並びにその全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）に見ることができる。本明細書に参照により援用するところの前述の特許出願に更に詳細に記載されているように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は又、スイッチドラム２２２０の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを備えることができる。
再び図２を参照すると、ツールシャーシ１２１０には、ハンドルアセンブリ５００のハンドルフレーム５０６の遠位端部の内部に形成された対応するダブテールスロット５０７内に受容されるように適合された、少なくとも１つのテーパ取り付け部分１２１２が形成されている。種々の交換式外科用ツールアセンブリは、交換式外科用ツールアセンブリ１０００をハンドルアセンブリ５００のハンドルフレーム５０６に取り外し可能に連結するためのラッチシステム１２２０を用いている。少なくとも１つの形態では、図７に見られるようにラッチシステム１２２０は、ツールシャーシ１２１０に移動可能に連結されているロック部材又はロックヨーク１２２２を含む。ロックヨーク１２２２は、２つの離間して下向きに延在する脚部１２２３を備えたＵ字形を有する。脚部１２２３のそれぞれには、ツールシャーシ１２１０に形成された対応する穴に受容されるように適合された、枢動突起が形成されている。かかる構成により、ツールシャーシ１２１０に対するロックヨーク１２２２の枢動可能な取り付けが容易となる。ロックヨーク１２２２は、ハンドルアセンブリ５００のハンドルフレーム５０６の遠位端の対応するロック戻り止め又は溝５０９と解放可能に係合するように構成された、２個の近位方向に突出したロック突起１２２４を有することができる。図２を参照されたい。様々な形態において、ロックヨーク１２２２は、バネ又は付勢部材１２２５によって近位方向に付勢される。ロックヨーク１２２２の作動は、ツールシャーシ１２１０に取り付けられたラッチアクチュエータアセンブリ１２２１に摺動可能に取り付けられたラッチボタン１２２６によって行うことができる。ラッチボタン１２２６は、ロックヨーク１２２２に対して近位方向に付勢することができる。ロックヨーク１２２２は、ラッチボタン１２２６を遠位方向に付勢することによってロック解除位置に動かすことができ、これにより更に、ロックヨーク１２２２が枢動してハンドルフレーム５０６の遠位端との保持係合状態から外れる。ロックヨーク１２２２がハンドルフレーム５０６の遠位端と「保持係合」状態にある場合、ロック突起１２２４は、ハンドルフレーム５０６の遠位端の対応するロック戻り止め又は溝５０９内に保持されるように配置される。
ロックヨーク１２２２は、閉鎖シャトル１９４０に形成された対応するロック突起部分１９４３に接触するように適合された、少なくとも１つのロックフック１２２７を有している。閉鎖シャトル１９４０が非作動位置にある場合、ロックヨーク１２２２を遠位方向に枢動することにより、ハンドルアセンブリ５００から交換式外科用ツールアセンブリ１０００をロック解除することができる。その位置にある場合、ロックフック１２２７は、閉鎖シャトル１９４０のロック突起部分１９４３と接触していない。しかしながら、閉鎖シャトル１９４０が作動位置に動かされると、ロックヨーク１２２２がロック解除位置へと枢動することが防止される。別の言い方をすると、臨床医がロックヨーク１２２２をロック解除位置に枢動させようとした場合、又は例えばロックヨーク１２２２が、遠位方向に枢動するような形で不用意に突き当たられるか又は接触された場合、ロックヨーク１２２２のロックフック１２２７が閉鎖シャトル１９４０のロック突起部分１９４３と接触してロックヨーク１２２２がロック解除に位置に動くことを防止する。
再び図６を参照すると、ナイフバー２１３０は、少なくとも２つのビーム層を含む積層ビーム構造を有することができる。このようなビーム層は、例えばステンレス鋼バンドを含んでもよく、ステンレス鋼バンドは、例えば、それらの近位端で、及び／又はそれらの長さに沿った他の場所で互いに溶接及び／又はピンによって相互接続される。代替的な実施形態では、バンドの遠位端は、エンドエフェクタが関節運動されているときに積層体又はバンドが互いに対して広がることを可能にするように、互いに接続されていない。かかる構成のため、ナイフバー２１３０はエンドエフェクタの関節運動に適合するだけの十分な可撓性を有することができる。様々な積層されたナイフバー構成が、その全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されている。やはり図６に見ることができるように、発射シャフト支持アセンブリ２３００は、発射シャフト支持アセンブリが屈曲して外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動に適合する際に、ナイフバー２１３０に横方向の支持を与えるように用いられる。発射シャフト支持アセンブリ２３００及び代替的なナイフバー支持機構の動作に関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」に見ることができる。
やはり図６に見られるように、発射部材又はナイフ部材２１４０がナイフバー２１３０の遠位端に取り付けられている。例示的な一形態では、発射部材２１４０は、ナイフ又は組織切断部分２１４４を支持する本体部分２１４２を含む。本体部分２１４２は細長い溝部材１６０２の細長いスロット１６０４を通じて突出し、本体部分２１４２の各側面に横方向に延びる足部材２１４６で終端している。発射部材２１４０が外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００を通じて遠位方向に駆動される際、足部材２１４６は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００の下に位置する細長い溝部材１６０２の通路内に位置する。１つの構成では、本体部分２１４２は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００内部の中央通路の上に位置し得る２個の横方向に突出した中央タブ２１４５を有する。図６を参照されたい。組織切断部分２１４４は、遠位方向に突出する上部ノーズ部分２１４３と足部材２１４６との間に配置されている。図６に更に見ることができるように、発射部材２１４０は、横方向に延びる２個の上部タブ、ピン、又はアンビル係合機構２１４７を更に有することができる。発射部材２１４０が遠位方向に駆動される際、本体部分２１４２の上部は、中央に配置されたアンビルスロット１８１４を通じて延在し、アンビル係合機構２１４７はアンビルスロット１８１４の両側に形成された対応するアンビル棚部１８１６上に位置する。アンビル１８１０及び発射部材２１４０の構成の組み立てを容易にするために、１つの構成では、アンビル本体１８１２の上部は開口部１８１７を有する。アンビル１８１０が細長い溝部材１６０２上に組み付けられ、発射部材２１４０が設置されると、開口部１８１７は、溶接及び／又は他の適当な締結手段によってアンビル本体１８１２に取り付けられるアンビルキャップ１８１９によって覆われる。
図６に戻ると、発射部材２１４０は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００の本体１７０２の内部に動作可能に支持されるスレッドアセンブリ２１５０と動作可能に相互接続するように構成されている。スレッドアセンブリ２１５０は、カートリッジ本体１７０２の近位端１７０４に隣接する近位始点位置からカートリッジ本体１７０２の遠位端１７０６に隣接する終点位置まで、外科用ステープル／締結要素カートリッジ本体１７０２内で摺動可能に変位可能である。カートリッジ本体１７０２は、その中に、中央に配置されたスロット１７０８のそれぞれの側の列に整列されている複数のステープルドライバを動作可能に支持する。中央に配置されたスロット１７０８は、発射部材２１４０がスロットを通ってアンビル１８１０と外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００との間にクランプされた組織を切断することを可能にする。各ドライバには、カートリッジ本体１７０２の上部デッキ面１７１０に開口した、対応する各ポケット１７１２が付随している。ステープルドライバの各々は、その上に１つ又は２つ以上の外科用ステープル又はその締結要素を支持する。スレッドアセンブリ２１５０は、複数の傾斜した又は楔形のカム２１５２を含み、各カム２１５２は、スロット１７０８の側部に位置する締結要素又はドライバの特定のラインに対応している。
図２を参照すると、交換式外科用ツールアセンブリ１０００をハンドルアセンブリ５００に取り付けるために、臨床医は、ツールシャーシ１２１０に形成されたテーパ取り付け部分１２１２がハンドルフレーム５０６のダブテールスロット５０７と整列するように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００のツールシャーシ１２１０をハンドルフレーム５０６の遠位端の上方に、又はそれに隣接して配置することができる。臨床医は、次いで、外科用ツールアセンブリ１０００をシャフト軸ＳＡ１に垂直な設置軸ＩＡに沿って動かして、テーパ取り付け部分１２１２をハンドルフレーム５０６の遠位端の対応するダブテール受容スロット５０７と「動作可能に係合」した状態で配置することができる。その際、中間発射シャフト部分２１２０の発射シャフト取り付け突起２１２８も又、ハンドルアセンブリ５００内部の長手方向に移動可能な駆動部材の取り付けクレードルクレードル内に配置され、閉鎖リンク５１４上の取り付けピン５１６の部分が、閉鎖シャトル１９４０の対応するフック１９４２内に配置される。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が意図される行為、機能、及び／又は手順を実施することを意味する。
通常の外科手術の間、臨床医は、標的組織にアクセスするため、トロカール又は患者の他の開口部を通じて、外科用エンドエフェクタ１５００を手術部位へと導入することができる。それを行う場合、臨床医は、シャフト軸に沿って非関節運動状態で外科用エンドエフェクタ１５００を軸方向に整列させるか、又は少なくとも実質的に整列させ、トロカールを通じて外科用エンドエフェクタ１５００を挿入する。外科用エンドエフェクタ１５００をトロカールに通した後、臨床医がエンドエフェクタ１５００を関節運動させることで標的組織に隣接させてエンドエフェクタ１５００を有利に配置する必要がある場合もある。上記に加えて、発射駆動システム５３０は、限られた範囲の運動を通じて動作され、関節駆動部１３１０及びエンドエフェクタ１５００を関節運動させる。このような関節運動は、標的組織上でアンビルを閉じる前に発生する。エンドエフェクタが所望の関節運動位置に達すると、臨床医は次に、閉鎖駆動システム５１０を作動させてアンビル１８１０を標的組織上に閉じることができる。かかる閉鎖駆動システム５１０はシフタアセンブリ２２００を作動させ、関節駆動部１３１０を中間発射シャフト部分２１２０から分離する。したがって、標的組織が外科用エンドエフェクタ１５００内に適切に捕捉された時点で、臨床医は発射駆動システム５３０を再び作動させて発射部材２１４０を外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００を通じて軸方向に前進させ、ステープルを切断組織内に発射し、標的組織を切断することができる。例えば、ハンドヘルド、手動、自動、及び／又はロボット構成などの他の閉鎖及び発射駆動構成を使用して、外科用ツールアセンブリ１０００の閉鎖システム構成要素、関節システム構成要素、及び／又は発射システム構成要素の軸方向の動きを制御することができる。
外科用器具１００００のエンドエフェクタ１０５００を図１６～１６Ｂに示す。エンドエフェクタ１０５００は、ステープルカートリッジ１０７００を含むカートリッジジョー１０６００（図１８）と、更に、ステープルカートリッジ１０７００から排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビル１０８００を含む。使用中、アンビル１０８００は、開放された非クランプ位置と閉鎖されたクランプ位置との間で回転可能である。しかしながら、カートリッジジョー１０６００は、他の実施形態ではアンビル１０８００に向かって回転可能であり得る。外科用器具１００００は、シャフト１０１００を更に備え、エンドエフェクタ１０５００は、関節接合部１０２００を中心にしてシャフト１０１００に回転可能に接続される。使用中、エンドエフェクタ１０５００は、角度θＲで示される完全に関節運動した右位置（図１６Ａ）と角度θＬで示される完全に関節運動した左位置（図１６Ｂ）との間及び／又はそれらの間の任意の適切な位置で、関節接合部１０２００を中心にして、回転可能である。以下でより詳細に論じられるように、角度θＲ及びθＬは、外科用器具１００００の関節運動駆動システムの設計によって制限される。少なくとも一例では、角度θＲ及びθＬは、エンドエフェクタ１０５００（図１６）の非関節運動位置に対して約４５度に制限されている。
図１８を参照すると、外科用器具１００００のシャフト１０１００は、アンビル１０８００と係合し、アンビル１０８００をステープルカートリッジ１０７００に向かって移動させるために、遠位に移動可能な外側ハウジング１０１１０を含む外側閉鎖管を含む。シャフト１０１００は、関節接合部１０２００の両側に配置された２つのコネクタプレート１０１２０によって、外側ハウジング１０１１０に回転可能に接続された遠位ハウジング部分１０１３０を更に備える。各コネクタプレート１０１２０は、ピボット１０１１５で外側ハウジング１０１１０に接続され、同様に、ピボット１０１２５で遠位ハウジング部分１０１３０に接続される。コネクタプレート１０１２０は、エンドエフェクタ１０５００が関節運動位置にあるとき、閉鎖管が関節接合部１０２００に対して摺動することを可能にし、その結果エンドエフェクタ１０５００が関節運動位置にある間に、アンビル１０８００を開閉することができる。上記に加えて、遠位ハウジング１０１３０は、その中に画定された、アンビル１０８００の近位端から延びるタブを受容するように構成された開口部を備え、その側壁はタブと係合し、閉鎖管のアンビル１０８００への近位の、又は開放運動を伝達するように構成される。
外科用器具１１０００のエンドエフェクタ１１５００を図１７～１７Ｂに示す。エンドエフェクタ１１５００は、ステープルカートリッジ１１７００を含むカートリッジジョー１１６００（図１９）と、更に、ステープルカートリッジ１１７００から排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビル１１８００を含む。使用中、アンビル１１８００は、開放された非クランプ位置と閉鎖されたクランプ位置との間で回転可能である。しかしながら、カートリッジジョー１１６００がアンビル１１８００に対して移動可能である実施形態が想定される。外科用器具１１０００は、シャフト１１１００を更に備え、エンドエフェクタ１１５００は、関節接合部１１２００を中心にしてシャフト１１１００に回転可能に接続される。使用中、エンドエフェクタ１１５００は、角度αＲで示される完全に関節運動した右位置（図１７Ａ）と角度αＬで示される完全に関節運動した左位置（図１７Ｂ）との間及び／又はそれらの間の任意の適切な位置で、関節接合部１１２００を中心にして、回転可能である。角度αＲ及びαＬは、外科用器具１１０００の関節運動駆動システムの設計によって最終的に制限されるが、角度αＲ及びαＬはより大きい。少なくとも一例では、角度αＲ及びαＬは、例えば、エンドエフェクタ１１５００（図１７）の非関節運動位置に対して約６０度である。
図１９を参照すると、外科用器具１１０００のシャフト１１１００は、アンビル１１８００と係合し、アンビル１１８００をステープルカートリッジ１１７００に向かって移動させるために、遠位に移動可能な外側ハウジング１１１１０を含む外側閉鎖管を含む。シャフト１１１００は、関節接合部１１２００の両側に配置された２つのコネクタプレート１１１２０によって外側ハウジング１１１１０に回転可能に接続された遠位ハウジング１１１３０を更に備える。各コネクタプレート１１１２０は、ピボット１１１１５で外側ハウジング１１１１０に接続され、同様に、ピボット１１１２５で遠位ハウジング１１１３０に接続される。上記と同様に、コネクタプレート１１１２０は、エンドエフェクタ１１５００が関節運動位置にあるとき、閉鎖管が関節接合部１１２００に対して摺動することを可能にし、その結果エンドエフェクタ１１５００が関節運動位置にある間にアンビル１１８００を開閉することができる。上記に加えて、遠位ハウジング１１１３０は、その中に画定された、アンビル１１８００の近位端から延びるタブを受容するように構成された開口部を備え、その側壁はタブと係合し、閉鎖管の近位の、又は開放運動をアンビル１１８００に伝達するように構成される。
再び図１８を参照すると、外科用器具１００００は、シャフト１０１００の閉鎖管１０１１０内に画定された内部開口部１０１０５を通って延びる関節運動駆動アクチュエータ１０３１０を含む関節運動駆動システム１０３００を更に備える。関節運動駆動アクチュエータ１０３１０は、エンドエフェクタ１０５００のカートリッジジョー１０６００と動作可能に係合する遠位端を備える。より具体的には、関節運動駆動アクチュエータ１０３１０の遠位端は、関節運動駆動アクチュエータの中に画定された開口部又はスロット１０３２０を備え、カートリッジジョー１０６００は、スロット１０３２０内に延びるピン１０６２０を備える。関節運動駆動アクチュエータ１０３１０が遠位方向に押されると、エンドエフェクタ１０５００は、カートリッジジョー１０６００をシャフト１０１００のフレームに回転可能に接続するピボット１０２１０によって定義される固定軸を中心にして右に駆動される（図１６Ａ）。同様に、関節運動駆動アクチュエータ１０３１０が近位方向に引張られると、エンドエフェクタ１０５００は、ピボット１０２１０を中心に左に回転する（図１６Ｂ）。
再び図１９を参照すると、外科用器具１１０００は、閉鎖管１１１１０内に画定された内部開口部１１１０５を通って延びる関節運動駆動アクチュエータ１１３１０を含む関節運動駆動システム１１３００を更に備える。関節運動駆動システム１１３００は、ピン１１３１５を中心にして関節運動駆動アクチュエータ１１３１０の遠位端に回転可能に連結された関節リンク１１３２０を更に備える。同様に、関節リンク１１３２０は、関節リンク１１３２０内に画定された開口部を通って延びる駆動ピン１１６２０を中心にしてカートリッジジョー１１６００に回転可能に連結される。関節運動駆動アクチュエータ１１３１０が遠位方向に押されると、エンドエフェクタ１１５００は、カートリッジジョー１１６００をシャフト１１１００のフレームに、回転可能に接続するピボット１１２１０によって定義される固定軸を中心にして右に駆動される（図１７Ａ）。同様に、関節運動駆動アクチュエータ１１３１０が近位に引張られると、エンドエフェクタ１１５００は、ピボット１１２１０を中心に左に回転する（図１７Ｂ）。
上記に加えて、関節システム１１３００の関節リンク１１３２０は、関節運動アクチュエータ１０３１０及び１１３１０の所定の又は等しいストローク長に対して、エンドエフェクタ１０５００よりも広い範囲の関節運動角度でエンドエフェクタ１１５００を関節運動させることを可能にする。エンドエフェクタ１０５００及び１１５００の対照比較が、図２０及び２１に提供されており、エンドエフェクタ１０５００及び１１５００を完全な右の関節運動構成で示しており、又エンドエフェクタ１１５００をエンドエフェクタ１０５００よりも更に右に関節運動させることができることを示している。同様に、エンドエフェクタ１０５００と１１５００が、完全な左の関節運動構成で示されている比較を行うことができる。又、図２２は、エンドエフェクタ１０５００の完全な関節範囲を示しているが、図２３は、エンドエフェクタ１１５００の完全な関節範囲を示している。
再び図２２を参照すると、外科用器具１００００の関節運動アクチュエータ１０３１０は、その非関節運動位置に対して遠位ストローク長（ＤＳＬ）だけ前進し、エンドエフェクタ１０５００を右に完全に関節運動させる。それに対応して、関節運動アクチュエータ１０３１０は、その非関節運動位置に対して近位ストローク長（ＰＳＬ）だけ後退し、エンドエフェクタ１０５００を左に完全に関節運動させる。関節運動アクチュエータ１０３１０の遠位ストローク長（ＤＳＬ）及び近位ストローク長（ＰＳＬ）は等しいか、又は少なくとも実質的に等しい。ここで図２３を参照すると、関節運動アクチュエータ１１３１０は、その非関節運動位置に対して遠位ストローク長（ＤＳＬ）だけ前進し、エンドエフェクタ１１５００を右に完全に関節運動させる。それに対応して、関節運動アクチュエータ１１３１０は、その非関節運動位置に対して近位ストローク長（ＰＳＬ）だけ後退し、エンドエフェクタ１１５００を左に完全に関節運動させる。関節運動アクチュエータ１１３１０の遠位ストローク長（ＤＳＬ）と近位ストローク長（ＰＳＬ）は等しくなく、代わりに、遠位ストローク長（ＤＳＬ）は近位ストローク長（ＰＳＬ）よりも短い。他の実施形態では、近位ストローク長（ＤＳＬ）は遠位ストローク長（ＰＳＬ）よりも短い。いずれにせよ、ここで図３１～３１Ｂを参照すると、近位ストローク長（ＰＳＬ）と遠位ストローク長（ＤＳＬ）の組み合わせは、全ストローク長（ＳＬ）に等しい。
上記に加えて、関節運動アクチュエータ１０３１０は、ピン１０６２０を介してエンドエフェクタ１０５００の第１のジョー１０６００にトルクを加えて、関節接合部１０２００を中心にしてエンドエフェクタ１０５００を回転させるように構成される。再び図２２を参照すると、関節接合部１０２００のピボット接合部１０２１０とピン１０６２０との間に画定される横方向トルクアームは、エンドエフェクタ１０５００がその非関節運動位置にあるとき、長さＴＡＣ１を有する。長さＴＡＣ１は、関節運動ピボット接合部１０２１０を通って延びる長手方向軸１０１９０に対して直交方向に測定される。同様に、ピボット接合部１０２１０とピン１０６２０との間に画定された横方向トルクアームは、エンドエフェクタ１０５００が右に完全に関節運動されているときの長さＴＡＲ１と、同様に、エンドエフェクタ１０５００が左に完全に関節運動されているときの長さＴＡＬ１を有し、両方の長さは、長手方向軸１０１９０に対して直交して測定される。特に、長さＴＡＲ１及びＴＡＬ１と、それらが画定するトルクアームは、等しいか、又は少なくとも実質的に等しい。更に、長さＴＡＲ１及びＴＡＬ１は、非関節運動横方向トルクアーム長ＴＡＣ１よりも短い。したがって、関節システム１０３００の最大トルクアーム又は機械的利点は、エンドエフェクタ１０５００がその非関節運動位置にあるときに存在する。
少なくとも１つの例では、例えば、アーム長ＴＡＣ１は約０．１８０インチであり、アーム長ＴＡＲ１は約０．１３０インチであり、アーム長ＴＡＬ１は約０．１３０インチである。
上記に加えて、外科用器具１１０００の関節運動アクチュエータ１１３１０は、ピン１１６２０を介してエンドエフェクタ１１５００の第１のジョー１１６００にトルクを加えて、関節接合部１１２００を中心にしてエンドエフェクタ１１５００を回転させるように構成される。図２３、２８及び３０を参照すると、関節接合部１１２００のピボット接合部１１２１０とピン１１６２０との間に画定される横方向トルクアーム（ＬＴＡ）は、エンドエフェクタ１１５００がその非関節運動位置にあるとき、長さＴＡＣ２によって画定される。長さＴＡＣ２は、関節運動ピボット接合部１１２１０を通って延びる長手方向軸１１１９０に対して直交方向に測定される。特に、図２５に関連して以下により詳細に説明されるように、長手方向軸１１１９０は、シャフト１１１００の中心線に対してオフセットし且つ平行である。上記と同様に、ピボット接合部１１２１０とピン１１６２０との間に画定された横方向トルクアームは、エンドエフェクタ１１５００が右に完全に関節運動されているときに長さＴＡＲ２によって画定され（図３０Ａ）、同様に、エンドエフェクタ１１５００が左に完全に関節運動されているときに長さＴＡＬ２によって画定され（図３０Ｂ）、両方の長さは、長手方向軸１１１９０に対して直交して測定される。特に、長さＴＡＲ２は、非関節運動横方向トルクアーム長ＴＡＣ１より大きく、長さＴＡＬ２は、非関節運動横方向トルクアーム長ＴＡＣ１よりも短い。更に、長さＴＡＲ２とＴＡＬ２、及びそれらが画定するトルクアームは等しくない。代わりに、右に関節運動されたトルクアーム長ＴＡＲ２は、左に関節運動されたトルクアーム長ＴＡＬ２よりもかなり大きい。実際、右に関節運動されたトルクアーム長ＴＡＲ２と左に関節運動されたトルクアーム長ＴＡＬ２は異なる方向に延びている。そのような構成は、より小さい引張りトルクアームと比較して、より大きい押し出しトルクアームを提供する。様々な例において、結果として、エンドエフェクタ１１５００を左に関節運動させるために関節運動アクチュエータ１１３１０によって加えられる後退引張り力（図３０Ｂ）は、エンドエフェクタ１１５００を右に関節運動させるための遠位の押し出し力よりも大きくてもよいか、又は大きい必要がある場合がある（図２９及び３０Ａ）。有利には、関節運動アクチュエータ１１３１０は、引張られたときに関節運動アクチュエータ１１３１０が座屈破損を受けないような、より大きな引張り力に適合することができる。
少なくとも１つの例では、例えば、アーム長ＴＡＣ２は約０．１４９インチであり、アーム長ＴＡＲ２は約０．１５４インチであり、アーム長ＴＡＬ２は約０．０１５インチである。
上記に加えて、外科用器具１１０００は、エンドエフェクタ１１５００に大きなトルクを提供すると同時に、短い関節運動ストロークに反応して大きな関節範囲又は曲線を提供するように構成及び配置される。すなわち、これらの関係のいくつかの設計比率を確立し、外科用器具１１０００の設計に使用できる。例えば、第１の比率は、関節運動アクチュエータ１１３１０の完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）で除算された、右に完全に関節運動されたトルクアーム長（ＴＡ）を含む。この第１の比率の値には単位がない。少なくとも１つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長（ＴＡ）は、０．１５４インチであり、完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）は、０．２７５インチであり、比率値は、例えば０．５６である。第１の比率の比率値が大きいほど、より効率的な関節システムを示している。様々な例では、第１の比率の値は１．０未満であるが、１．０を超える場合がある。少なくとも１つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長（ＴＡ）は、２．７９ｍｍであり、完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）は、１１．４３ｍｍであり、比率値は、例えば０．２４である。
上記の第１の比率の例は、エンドエフェクタ１１５００が完全な右の関節運動位置にあるときのトルクアーム長（ＴＡ）に基づいていた。エンドエフェクタ１１５００のこの特定の位置は、関節運動アクチュエータ１１３１０が圧縮状態にあり、そこを介して伝達される荷重が過剰であるときに座屈を受ける可能性があるため、注目に値する。したがって、第１の比率は又、例えば、その非関節運動位置及びその左に完全に関節運動された位置などのエンドエフェクタ１１５００の任意の適切な位置を分析するために使用することもできる。少なくとも１つの例では、関節運動のないトルクアーム長（ＴＡ）は、６．１７ｍｍであり、その結果、例えば１１．４３ｍｍのストローク長（ＳＬ）の比率値は０．５４になる。又、少なくとも１つの例では、完全な左の関節運動トルクアーム長（ＴＡ）は、１．４１ｍｍであり、その結果、例えば１１．４３ｍｍのストローク長（ＳＬ）の比率値は０．１２になる。
第２の比率は、エンドエフェクタ１１５００がその右に完全に関節運動された位置と左に完全に関節運動された位置との間、すなわちアーク長曲線（ＡＬＳ）で関節運動するときに駆動ピン１１６２０が移動するアーク長を含む。より具体的には、第２の比率は、関節運動アクチュエータ１１３１０の完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）で除算した駆動ピン１１６２０のアーク長曲線（ＡＬＳ）を含む。この第２の比率の値には単位がない。少なくとも１つの例では、駆動ピン１１６２０のアーク長曲線（ＡＬＳ）は、０．３８７インチであり、完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）は、０．２７５インチであり、その結果例えば比率値は１．４１になる。少なくとも１つの例では、アーク長曲線（ＡＬＳ）は、０．４４４インチであり、完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）は、０．３０６インチであり、その結果、例えば比率値は、１．４５になる。少なくとも１つの例では、アーク長曲線（ＡＬＳ）は、１２．９４ｍｍであり、完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）は、１１．４３ｍｍであり、その結果例えば比率値は、１．１３になる。第２の比率の比率値が大きいほど、より効率的な関節システムを示している。様々な例では、第２の比率の値は、例えば１．０と３．０との間など１．０を超える。少なくとも１つの例では、例えば、第２の比率値は約２．０である。特定の例では、第２の比率の値は約１．１であるが、例えば０．９から１．３の間である。
第３の比率は、右に完全に関節運動されたトルクアーム長（ＴＡ）と駆動ピン１１６２０のアーク長曲線（ＡＬＳ）の合計を完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）で除算したものを含む。この第３の比率の値には単位がない。少なくとも１つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長（ＴＡ）は、０．１５４インチであり、駆動ピン１１６２０のアーク長曲線（ＡＬＳ）は、０．３８７インチであり、完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）は、０．２７５インチであり、比率値は、例えば１．９７である。少なくとも１つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長（ＴＡ）は、２．７９ｍｍであり、駆動ピン１１６２０のアーク長曲線（ＡＬＳ）は、１２．９４ｍｍであり、完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）は１、１．４３ｍｍであり、比率値は、例えば１．３８である。第３の比率の比率値が大きいほど、より効率的な関節システムを示している。様々な例では、第３の比率の値は、例えば１．０と３．０との間など１．０を超える。少なくとも１つの例では、例えば、第３の比率値は約２．０以上である。
上記と同様に、エンドエフェクタ１１５００が任意の適切な位置、例えば非関節運動位置及び左に完全に関節運動された位置にある場合、第３の比率を使用して関節システムを評価することができる。
第４の比率は、右に完全に関節運動されたトルクアーム長（ＴＡ）と駆動ピン１１６２０のアーク長曲線（ＡＬＳ）の積を完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）で除算したものを含む。この第４の比率の値は無単位ではなく、代わりに距離で測定される。少なくとも１つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長（ＴＡ）は、０．１５４インチであり、駆動ピン１１６２０のアーク長曲線（ＡＬＳ）は、０．３８７インチであり、完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）は、０．２７５インチであり、比率値は、例えば０．２１７インチである。この値をもう一度ストローク長（ＳＬ）で割ると、この値は単位なしになり、値は０．７９になり得る。少なくとも１つの例では、右に完全に関節運動されたトルクアーム長（ＴＡ）は、２．７９ｍｍであり、駆動ピン１１６２０のアーク長曲線（ＡＬＳ）は、１２．９４ｍｍであり、完全な関節運動ストローク長（ＳＬ）は、１１．４３ｍｍであり、比率値は、例えば３．１５ｍｍである。特定の例では、第４の比率の値は約３．１ｍｍであるが、例えば０．９ｍｍから５．４ｍｍの間である。上記と同様に、この値をもう一度ストローク長（ＳＬ）で割ると、この値は単位なしになり、値は０．２８になり得る。第４の比率の比率値が大きいほど、より効率的な関節システムを示している。
上記と同様に、エンドエフェクタ１１５００が任意の適切な位置、例えば非関節運動位置及び左に完全に関節運動された位置にある場合、第４の比率を使用して関節システムを評価することができる。
上述のように、エンドエフェクタ１１５００は、関節接合部１１２００の固定ピボット１１２１０を中心にしてシャフト１１１００に回転可能に取り付けられている。ここで図２４及び図２５を参照すると、シャフト１１１００は、シャフト１１１００のフレーム又はスパインから延びてフレーム又はスパインに固定して取り付けられる遠位取り付けタブ１１２２０を備える。第１の遠位取り付けタブ１１２２０は、下側フレーム部分を含む第１のジョー１１６００に取り付けられ、第２の遠位取り付けタブ１１２２０は、上側フレーム部分１１２３０に取り付けられる。取り付けタブ１１２２０と第１のジョー１１６００と上側フレーム部分１１２３０との間の相互接続は、固定ピボット１１２１０を画定する。又上述のように、固定軸ピボット１１２１０は、オフセット距離ＯＤだけシャフト１１１００の中心長手方向軸ＬＡに対して横方向にオフセットされる。少なくとも１つの例では、固定軸ピボット１１２１０は、例えば、約．０３６インチだけ横方向にオフセットされる。更に、図２８～３０Ｂを参照すると、ピン１１６２０は、固定ピボット１１２１０に対して長手方向にオフセットされ、これは、長手方向又は軸方向のトルクアーム（ＡＴＡ）を生成する。
上述のように、シャフト１１１００の閉鎖管は、エンドエフェクタ１１５００のアンビルジョー１１８００と係合し、アンビルジョー１１８００をカートリッジジョー１１６００に配置されたステープルカートリッジ１１７００に向かって移動させるために、遠位に移動可能である。別の言い方をすると、閉鎖管は、アンビル１１８００を開位置（図２６～２６Ｂ）から閉位置（図２７～２７Ｂ）に動かして、ステープルカートリッジ１１７００に対して患者の組織をクランプするように構成される。そのような場合、ハウジング１１１１０、コネクタプレート１１１２０、及び遠位ハウジング１１１３０を備える閉鎖管は、閉鎖ストローク中に関節接合部１１２００に対して遠位にスライドされる。エンドエフェクタ１１５００が、開放された非関節運動構成にあるとき、ここで図２６を参照して、コネクタプレート１１１２０は、シャフト１１１００の中心長手方向軸ＬＡをわずかに横断する方向に延びる。より具体的には、接合部１１１１５と１１１２５との間に延びる軸ＣＡは、エンドエフェクタ１１５００が開放した非関節運動構成にあるとき、シャフト１１１００の中心長手方向軸ＬＡに対してわずかに横断方向にある。エンドエフェクタ１１５００が、右（図２６Ａ）又は左（図２６Ｂ）に対して関節運動する場合、中心長手方向軸ＬＡに対する軸ＣＡの向きは変化し得る。
上記に加えて、様々な例において、軸ＣＡの向きは、エンドエフェクタ１１５００の近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸に対して変化する。少なくとも１つの例では、軸ＣＡは、軸ＣＡが長手方向エンドエフェクタ軸に平行になる１つの構成を除き、そのような長手方向エンドエフェクタ軸を横断する。
上記に加えて、関節運動ピボット１１２１０とコネクタプレート１１１２０の遠位ピボット１１１２５との間に画定される軸ＡＡの向きは、エンドエフェクタ１１５００が関節運動するにつれて変化する。図２６を参照すると、軸ＡＡは、エンドエフェクタ１１５００が開放した非関節運動構成にあるとき、軸ＣＡに対して角度βで延びる。エンドエフェクタ１１５００が開放した右構成に関節運動すると（図２６Ａ）、角度βは減少する。エンドエフェクタ１１５００が開放した左構成に関節運動すると（図２６Ｂ）、角度βが増加する。しかし、開放されたエンドエフェクタ１１５００が関節運動されているとき、軸ＡＡは軸ＣＡと同一線上にない、又は軸ＣＡに平行ではない。代わりに、エンドエフェクタ１１５００が開放構成で関節運動されているとき、軸ＡＡは軸ＣＡを横断する。
図２７を参照すると、軸ＡＡは、エンドエフェクタ１１５００が閉鎖した非関節運動構成にあるとき、軸ＣＡに対して角度γで延びる。エンドエフェクタ１１５００が閉鎖した右構成に関節運動すると（図２７Ａ）、角度γは増加する。エンドエフェクタ１１５００が閉鎖した左構成に関節運動すると（図２７Ｂ）、角度δも増加する。しかし、エンドエフェクタ１１５００が閉鎖構成及び／又は開放構成と閉鎖構成の間の任意の他の構成で関節運動するとき、軸ＡＡは軸ＣＡと同一線上にない。代わりに、エンドエフェクタ１１５００が閉鎖構成及び／又は開放構成と閉鎖構成の間の任意の他の構成で関節運動するとき、軸ＡＡは軸ＣＡを横断する。
再び図２０及び図２１を参照すると、外科用器具１１０００の設計は、エンドエフェクタ１０５００と比較してエンドエフェクタ１１５００を短縮することができる。又、関節接合部１０２００とエンドエフェクタ１０５００によって患者の組織に適用されるステープルラインの近位端との間の距離は距離Ｌ１であるが、関節接合部１１２００とエンドエフェクタ１１５００によって適用されるステープルラインの近位端との間の距離は、距離Ｌ２であり、距離Ｌ１よりも短い。
ここで、図４０～４５を参照すると、外科用器具１１０００は、関節運動駆動システム１１３００及びエンドエフェクタ１１５００を所定の位置に選択的にロックするように構成された関節ロック１１４００を更に備える。関節ロック１１４００は、シャフト１１１００のフレーム１１１８０に取り付けられた遠位端１１４０２を備える。より具体的には、シャフトフレーム１１１８０は、遠位端１１４０２に画定された開口部内に密接に受容及び／又は押圧されるピン又は突起１１１８２を備える。関節ロック１１４００は、遠位端１１４０２に対して移動するように構成された近位端１１４０４を更に備える。少なくとも１つの点において、関節ロック１１４００は、片持ち梁を含み、遠位端１１４０２が固定端を含み、近位端１１４０４が自由端を含む。近位端１１４０４は、シャフトフレーム１１１８０に画定されたキャビティ１１１８４内に配置され、以下により詳細に説明するように、関節運動駆動アクチュエータ１１３１０に向かって及びそこから離れるように横方向に移動するように構成される。
上記に加えて、関節ロック１１４００の近位端１１４０４は、関節運動駆動アクチュエータ１１３１０と係合するように構成された、その上に画定された１つ又は２つ以上の歯１１４０６を備える。図４０に示されるように、歯１１４０６は、長手方向配列で配置される。しかしながら、任意の適切な配置が使用されてもよい。関節運動駆動アクチュエータ１１３１０は、関節ロック歯１１４０６によって係合されるように構成された、その上に画定された歯１１３１６の長手方向配列を備える。図４１を参照すると、シャフトフレーム１１１８０は、関節ロック歯１１４０６と係合するように更に構成された、シャフトフレーム内に画定された長手方向配列の歯１１１８６を更に含む。以下により詳細に説明されるように、関節ロック１１４００が完全ロック状態にあるとき、関節ロック歯１１４０６は駆動アクチュエータ歯１１３１６及びシャフトフレーム歯１１１８６と係合し、関節ロック１１４００が関節運動駆動アクチュエータ１１３１０をシャフトフレーム１１１８０にロックし、関節運動駆動アクチュエータ１１３１０とシャフトフレーム１１１８０との間の相対運動を防止するか、又は少なくとも抑制する。
上記に加えて、関節ロック１１４００は、セルフロック状態、ロック解除状態、及び完全ロック状態の３つの状態で構成可能である。関節ロック１１４００が、セルフロック状態にあるとき、図４３を参照すると、関節ロック１１４００の歯１１４０６は、駆動アクチュエータ歯１１３１６及びシャフトフレーム歯１１１８６と係合する。そのような場合、関節ロック１１４００は、関節運動駆動アクチュエータ１１３１０を介して伝達される力に抵抗することができる。しかしながら、関節運動駆動アクチュエータ１１３１０の近位及び／又は遠位方向運動は、関節ロック１１４００の保持力に勝り、図４４に示すように、関節ロック１１４００をそのロック解除構成に変位させることができる。そのような場合、関節ロック１１４００は、駆動アクチュエータ１１３１０から離れるように横方向に屈曲又は撓む可能性がある。関節ロック１１４００は、遠位部分１１４０２と近位部分１１４０４との間に延在するバネ部材１１４０３を備え、バネ部材１１４０３は、関節ロックをそのセルフロック構成（図４２）に弾性的に戻す、又は少なくとも付勢するように構成される。結果として、関節運動駆動システム１１３００は、以下で論じられるように、関節ロック１１４００が、その完全ロック位置に配置されない限り、自身の動きの結果として、自身をロック及びロック解除し、エンドエフェクタ１１５００を関節運動させることができる。
更に上述したように、外科用器具１１０００のシャフト１１１００は、エンドエフェクタ１１５００を閉じるために、閉鎖ストローク中に遠位方向に前進する閉鎖管１１１１０を含む。閉鎖ストロークの前に、関節ロック１１４００は、そのセルフロック構成とロック解除構成の間で移動可能であり、エンドエフェクタ１１５００を関節運動駆動システム１１３００によって関節運動させることができる。しかしながら、閉鎖ストローク中、閉鎖管１１１１０は、関節ロック１１４００と係合し、関節ロック１１４００をその完全ロック構成に配置又は保持するように構成される。より具体的には、閉鎖管１１１１０は、関節ロック１１４００の背面に画定されたカム面１１４０８に係合し、関節ロック歯１１４０６が、駆動アクチュエータ歯１１３１６及びシャフトフレーム歯１１１８６から脱落するのを防ぐように構成された突起又はタブ１１１１８を含む。閉鎖管１１１１０が、近位に後退してエンドエフェクタ１１５００を開くと、タブ１１１１８は、関節ロック１１４００から係止が外れ、関節ロック１１４００は、上記のように、セルフロック位置とロック解除位置との間を自由に移動できるため、エフェクタ１１５００を再度関節運動できる。
上述の外科用器具１１０００は、図８０～８２に更に示されている。外科用器具１１０００は、中に画定された通路を有するトロカールと共に使用するように構成されたシャフト１１１００を含む。外科用器具シャフト１１１００は、外科用器具シャフト１１１００の長さに沿った異なる点で異なる直径を含む。とりわけ、外科用器具シャフト１１１００は、外科用器具シャフト１１０００の他の領域よりも小さい直径を含む中央領域１１１６０を含む。外科用器具シャフト１１１００のこの幾何形状は、以前の設計に比べて大きな利点を提供し、トロカールの使用に関連する長い間感じられていた問題を解決する。典型的には、外科手術中に外科用器具がトロカールと組み合わせて使用される場合、外科手術は、トロカール通路によって生じる圧迫の結果として、器具が取り得る角度の範囲によって制限される。外科用器具シャフト１１１００の構成は、トロカールの長手方向軸に対して、外科用器具が取り得る角度の範囲を増大させるため、既存のシャフト構成よりも改善されている。結果として、外科用器具１１０００のユーザは、外科用器具シャフト１１１００の中央領域１１１６０の直径が小さいため、トロカールの長手方向軸に対して様々な角度で外科用器具１１０００を操作することができる。
図８０及び８１を参照すると、外科用器具シャフト１１１００は、近位領域１１１５０及び遠位領域１１１７０を更に含む。外科用器具シャフト１１０００の近位領域１１１５０は、シャフト１１１００のノズルアセンブリ１１１４０に隣接して配置される。遠位領域１１１７０は、エンドエフェクタ１１５００に最も近い位置にある。外科用器具シャフトの近位領域１１１５０は、第１の直径を備え、中央領域１１１６０は、第２の直径を備える。遠位領域１１１７０は、第３の直径を更に含む。近位領域１１１５０の第１の直径は、中央領域１１１６０の第２の直径とは異なる。同様に、中央領域１１１６０の第２の直径は、遠位領域１１１７０の第３の直径とは異なる。近位領域１１１５０の第１の直径は、遠位領域１１１７０の第３の直径とは異なる。しかしながら、第１の直径と第３の直径が同じである実施形態が想定される。
上記に加えて、近位領域１１１５０は、中心長手方向軸を画定する。中央領域１１１６０は、中心長手方向軸に沿って延び、中心長手方向軸に対して中心にある。近位領域１１１５０及び中央領域１１１６０は、それぞれ円形の輪郭を画定するが、それらは任意の適切な構成を含むことができる。遠位領域１１１７０は、中心長手方向軸に対して中心にない。代わりに、遠位領域１１１７０は、中心長手方向軸に対して横方向にオフセットしている。更に、遠位領域１１１７０の断面及び／又は周囲の多くは、第２の側よりも中心長手方向軸の第１の側に配置される。少なくとも１つの例では、遠位領域１１１７０は、中心長手方向軸の片側に延びる拡大部を含む。更に、遠位領域１１１７０は、円形輪郭を画定しない。
引き続き図８０及び８１を参照すると、中央領域１１１６０は、近位領域１１１５０の第１の幅よりも小さい第２の幅を含む。中央領域は、遠位領域１１１７０の第３の幅よりも小さい第２の幅を更に含む。近位領域１１１５０は、遠位領域１１１７０の幅とは異なる幅を更に含む。例えば、近位領域１１１５０の幅は、遠位領域１１１７０の幅よりも小さいが、依然として中央領域１１１６０の幅よりも大きい。同様に、近位領域１１１５０の幅は、遠位領域１１１７０の幅及び中央領域１１１６０の幅よりも大きい。他の例では、近位領域１１１５０と遠位領域１１１７０は、ほぼ同じ幅を含む。
図８０～８２を参照すると、外科用器具１１０００の外科用器具シャフト１１１００は、例えば、１２ｍｍのトロカールを通って取り付けるように構成される。少なくとも１つのそのような例では、外科用器具シャフト１１１００の中央領域１１１６０は、約９ｍｍの最大直径を含む。中央領域１１１６０のそのような直径は、トロカールの中心線に対してシャフト１１１００が取ることができる、より広い範囲の角度を提供する。又、そのような配置は、特定の外科手術中に外科用器具シャフト１１１００を患者の肋骨の間に配置することに関連する、肋間神経損傷を引き起こす可能性を減らすことができる。外科用器具シャフト１１１００の遠位領域１１１７０は、１２ｍｍのトロカールを通って取り付けるように構成され、高レベルの関節運動を必要とする処置中のアクセスレベルを高めるために１つ又は２つ以上の平坦面１１１７２を備える。シャフト１１１００が、例えば、８ｍｍのトロカール及び／又は５ｍｍのトロカールを通して挿入される他の実施形態が想定される。
近位領域１１１５０は、外科用器具シャフト１１１００の近位端付近のステップダウン又はテーパ領域を含み、外科用器具シャフト１１１００が近位領域１１１５０から中央領域１１１６０に移行する。中央領域１１１６０は、外科用器具シャフト１１１００の遠位端付近のステップアップ又はテーパ領域を更に含み、外科用器具シャフト１１１００は中央領域１１１６０から遠位領域１１１７０に移行する。
引き続き図８０及び８１を参照すると、近位領域１１１５０は第１の周囲を含み、中央領域１１１６０は第２の周囲を含み、遠位領域１１１７０は第３の周囲を含む。近位領域１１１５０の周囲は中央領域１１１６０の周囲とは異なり、外科用器具シャフト１１１００のそのような部分の直径の違いによる。同様に、中央領域１１１６０の周囲と遠位領域１１１７０の周囲は異なる。近位領域１１１５０の周囲と遠位領域１１１７０の周囲は同じであるが、他の実施形態では異なっていてもよい。
再び図８０及び８１を参照すると、外科用器具シャフト１１１００は、単一の形成された材料片を含むが、外科用器具シャフト１１１００は、他の例では単一の結合性外科用器具シャフトを形成するために組み合わされる複数の材料片を含むことができる。材料片は、適切なプロセスを使用して組み立てることができる。外科用器具シャフト１１１００は、上述の外科用ステープル留め器具に限定されない、様々な外科的構成で動作するように構成される。外科用器具シャフト１１１００は、関節運動可能なエンドエフェクタを有する他の外科用器具と共に使用することができる。他の外科用器具は、例えば、超音波外科装置、クリップアプライヤ、及びファスナーアプライヤを含むことができる。加えて、外科用器具シャフト１１１００は、トロカール通路の使用が適切である任意の外科用器具と共に、使用するように構成される。
上記に加えて、シャフト１１１００の外側管１１１１０は、近位端１１１５０と、近位端１１１５０の直径、又は幅よりも狭い直径、又は幅を含む長手方向部分１１１６０とを含む。したがって、外科用器具１１０００は、エンドエフェクタ１１５００に大きなトルクを提供するように構成及び配置され、同時に、長手方向部分１１１６０は狭い直径を含む。つまり、この関係の設計比率を少なくとも１つ既定して、外科用器具１１０００の設計に使用できる。例えば、１つの比率は、長手方向部分１１１６０の直径（Ｄ）を右に完全に関節運動されたトルクアーム長（ＴＡ）で除算したものを含む。この比率の値には単位がない。少なくとも１つの例では、長手方向部分１１１６０の直径（Ｄ）は０．３１６インチであり、トルクアーム長（ＴＡ）は０．１５４インチであり、その結果、例えば２．０６の比率値になる。この比率の値が小さいほど、関節システムの効率が高いことを示している。様々な場合、この比率の値は、例えば１．０～２．０など、２．０未満である。少なくとも１つの例では、比率の値は、例えば２．０～３．０である。例えば、比率値が３．３８より小さい場合がある。
上記に加えて、シャフト１１１００の外側管１１１１０は、長手方向部分１１１６０及び拡大された遠位端１１１７０（図８０）を含む。再び図４０を参照すると、関節ロック１１４００の全体は、拡大された遠位端１１１７０ではなく、長手方向部分１１１６０に配置される。しかし、関節ロック１１４００の少なくとも一部が拡大された遠位端１１１７０に配置される実施形態が想定される。少なくとも１つのそのような例では、関節ロック１１４００は、関節ロック１１４００の遠位端１１４０２が外側管１１１１０の拡大された遠位端１１１７０にあるように、シャフトフレームに取り付けられる。特定の例では、関節ロック１１４００は、関節ロック１１４００の可動端が外側管１１１１０の拡大された遠位端１１１７０に配置されるように再配置される。様々な場合において、関節ロック１１４００の全体は、拡大された遠位端１１１７０に配置される。
ここで図４６を参照すると、外科用器具１４０００は、シャフト１４１００、エンドエフェクタ１１５００、更に、エンドエフェクタ１１５００を関節運動させるように構成された関節運動駆動アクチュエータ１４３１０を含む関節運動駆動システムを備える。シャフト１４１００は、関節運動駆動アクチュエータ１４３１０及びエンドエフェクタ１４５００を所定の位置に選択的にロックするように構成された関節ロックシステムを備える。関節ロックシステムは、シャフト１４１００のフレーム１４１８０に取り付けられた近位端及び遠位端を含む関節ロック１４４００を備える。少なくとも１つの点では、関節ロック１４４００は、両端で固定及び／又は単純に支持されたビームを含む。関節ロック１４４００は、シャフトフレーム１４１８０に画定されたキャビティ１４１８４に配置された中間部分１４４０４を更に備え、シャフトフレームは、関節運動駆動システム１４３００の関節運動駆動アクチュエータ１４３１０に向かって及びそこから離れるように横方向に移動するように構成されている。上記と同様に、関節ロック１４４００は、関節ロック１４４００が関節運動駆動アクチュエータ１４３１０に向かって及びそこから離れるように屈曲することを可能にするように構成された１つ又は２つ以上のバネ部分１４４０３を備える。
上記に加えて、関節ロック１４４００の中間部分１４４０４は、関節運動駆動アクチュエータ１４３１０と係合するように構成された、その上に画定された１つ又は２つ以上の歯１４４０６を備える。歯１４４０６は、長手方向配列で配置されている。しかしながら、任意の適切な配置が使用されてもよい。関節運動駆動アクチュエータ１４３１０は、関節ロック歯１４４０６によって係合されるように構成された、その上に画定された歯１４３１６の長手方向配列を備える。関節ロックシステムは、シャフトキャビティ１４１８４内に摺動可能に配置されたロックプレート１４４２０を更に備え、シャフトキャビティは、関節ロック歯１４４０６によって係合されるように構成された歯１４２２６の長手方向配列を含む。以下により詳細に説明されるように、関節ロック１４４００が完全ロック状態にあるとき、関節ロック歯１４４０６は駆動アクチュエータ歯１４３１６及びロックプレート歯１４２２６と係合し、関節ロック１４４００が関節運動駆動アクチュエータ１４３１０を所定の位置にロックし、関節運動駆動アクチュエータ１４３１０とシャフトフレーム１４１８０との間の相対運動を防止するか、又は少なくとも抑制する。
ロックプレート１４４２０は、関節運動駆動アクチュエータ１４３１０の下に配置される肩部１４４２４を備える。ロックプレート歯１４４２６は、肩部１４４２４の横縁に画定され、関節運動駆動アクチュエータ１４３１０に画定された歯１４３１６と実質的に整列している。少なくとも一例では、関節運動駆動アクチュエータ歯１４３１６は、第１の歯軸に沿って整列し、ロックプレート歯１４４０６は、第１の歯軸に平行又は少なくとも実質的に平行な第２の歯軸に沿って画定される。様々な例において、駆動アクチュエータ歯１４３１６は、ロックプレート歯１４４０６を含む平面に平行な平面に画定される。このような構成により、関節ロック１４４００が、ロックプレート１４４２０と関節運動駆動アクチュエータ１４３１０に同時に係合することが可能になる。第１の歯軸及び第２の歯軸は、シャフト１４１００の長手方向軸に平行であるが、第１の歯軸及び第２の歯軸が、シャフト１４１００の長手方向軸に対して斜め又は横方向である実施形態が想定される。
再び図４６を参照すると、ロックプレート１４４２０は、キャビティ１４１８４内で長手方向に摺動可能である。しかしながら、ロックプレート１４４２０の長手方向の動きは、近位端壁及び遠位端壁１４４２７によって制限される。結果として、ロックプレート１４４２０は、端壁１４４２７の間のシャフトキャビティ１４１８４内に入ることができる。様々な例において、関節ロック１４４００が、歯１４４２６及び１４３１６と係合するとき、ロックプレート歯１４４２６は、駆動アクチュエータ歯１４３１６と完全に整列しない場合がある。そのような場合、ロックプレート１４４２０は、ロックプレート歯１４４２６が駆動アクチュエータ歯１４３１６と整列するように、ある程度まで長手方向に移動することができる。様々な例において、ロックプレート１４４２０は、関節ロック１４４００によってそこに加えられるロック力に応じて移動することができる。少なくとも一例において、ロックプレート１４４２０は、その中心位置に対して１歯ピッチ距離遠位に、又１歯ピッチ距離近位に移動することができ、例えば、歯ピッチ距離は、ロックプレート１４４２０の隣接するロック歯１４４２６のピーク間の距離である。他の例では、ロックプレート１４４２０は、例えば、その中心位置に対して、歯ピッチ距離の１／４遠位に、又歯ピッチ距離の１／４近位に移動することができる。様々な例において、ロックプレート１４４２０は、２歯ピッチ距離以上近位及び遠位に移動することができる。
上記に加えて、関節ロック１４４００は、セルフロック状態、ロック解除状態、及び完全ロック状態の３つの状態で構成可能である。関節ロック１４４００がセルフロック状態にあるとき、関節ロック１４４００の歯１４４０６は、駆動アクチュエータ歯１４３１６及びシャフトフレーム歯１４１８６と係合する。そのような場合、関節ロック１４４００は、関節運動駆動アクチュエータ１４３１０を介して伝達される力に抵抗することができる。しかしながら、関節運動駆動アクチュエータ１４３１０の近位及び／又は遠位方向運動は、関節ロック１４４００の保持力に勝り、関節ロック１４４００をそのロック解除構成に変位させることができる。そのような場合、関節ロック１４４００は、エンドエフェクタ１１５００が関節運動できるように、駆動アクチュエータ１４３１０から離れるように横方向に屈曲又は撓む可能性がある。上記と同様に、関節ロック１４４００のバネ部材１４４０３は、関節ロック１４４００をそのセルフロック構成に弾性的に戻す、又は少なくとも付勢することができる。その結果、以下で説明するように、関節運動駆動システムは、その完全ロック位置に配置されない限り、自身の動きの結果として自身をロック及びロック解除できる。
同様に、外科用器具１４０００のシャフト１４１００は、エンドエフェクタ１１５００を閉じるために、閉鎖ストローク中に遠位方向に前進する閉鎖管を含む。閉鎖ストロークの前に、関節ロック１４４００は、そのセルフロック構成とロック解除構成の間で移動可能であり、エンドエフェクタ１１５００を関節運動駆動システムによって関節運動させることができる。閉鎖ストローク中、閉鎖管は、関節ロック１４４００と係合し、関節ロック１４４００をその完全ロック構成に配置、ブロック、及び／又は保持するように構成される。より具体的には、閉鎖管は、関節ロック１４４００の背面に画定されたカム面１４４０５に係合し、関節ロック歯１４４０６が、駆動アクチュエータ歯１４３１６及びシャフトフレーム歯１４１８６から脱落するのを防ぐように構成されたカム１４１１８を含む。カム１４１１８は、カム面１４４０５上に画定された対応する角度付き表面と係合する角度付き表面１４１１５を含むが、任意の適切な構成を使用することができる。閉鎖管が近位に後退することにより、エンドエフェクタ１１５００が開くことができると、タブ１４１１８は、関節ロック１４４００から係止が外れ、関節ロック１４４００は、上記のように、セルフロック位置とロック解除位置との間を自由に移動できるため、エンドエフェクタ１１５００を再度関節運動できる。
関節ロック１４４００が閉鎖管によって完全ロック構成に移動されると、再び図４６を参照して、関節ロック１４４００は、ロックプレート１４４２０をシャフトキャビティ１４１８４の横方向側壁１４１８３に押し付ける。実際、関節ロック１４４００は、ロックプレート１４４２０を側壁１４１８３にピンで留めるのに十分な力でロックプレート１４４２０に係合し、その結果、ロックプレート１４４２０は、シャフトフレーム１４１８０に対して長手方向に移動できない、又は少なくとも実質的に移動できない。ロックプレート１４４２０は、そこから延びる１つ又は２つ以上の突起１４４２２を備え、突起は、ロックプレート１４４２０が側壁１４１８３に押し付けられると、シャフトキャビティ１４１８４の側壁１４１８３を掘り込み、噛み、及び／又は撓ませ、ロックプレート１４４２０がシャフトフレーム１４１８０に対して長手方向に移動するのを防ぐ、又は少なくともその可能性を減らすように構成される。
上記に加えて、シャフトフレーム１４１８０は、その中に画定された１つ又は２つ以上のキャビティ又は開口を備え、これは側壁１４１８３の撓みを許容及び／又は促進するように構成される。例えば、図４６に示されるように、シャフトフレーム１４１８０は、その中に画定されたキャビティ１４１８２を備え、キャビティ１４１８２は、突起１４４２２と整列されるか、少なくとも実質的に整列される。上述したように、ロックプレート１４４２０が閉鎖管によって横方向に変位すると、側壁１４１８３は、キャビティ１４１８２内に弾性的に変位し、ロックプレート１４４２０は、所定の位置にロックされる。そのような場合、シャフトフレーム１４１８０とロックプレート１４４２０との係合は、関節運動駆動アクチュエータ１４３１０が長手方向に移動するのを防ぎ、エンドエフェクタ１１５００を所定の位置にロックする。閉鎖管が後退し、関節ロック１４４００から係合を解かれると、側壁１４１８３はその非屈曲状態に戻り、ロックプレート１４４２０を横方向に変位させることができる。そのような時点で、上記で概説したように、ロックプレート１４４２０のロックが解除され、エンドエフェクタ１１５００を関節運動させることができる。
外科用器具１５０００は、図４７～４９に示されており、多くの点で外科用器具１４０００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。とりわけ、外科用器具１５０００は、シャフト、エンドエフェクタ１１５００、及び関節運動駆動アクチュエータ１４３１０を含む関節運動駆動システムを備える。外科用器具１５０００は、上記と同様に、セルフロック位置、ロック解除位置、及び完全ロック位置の間で移動可能な関節ロック１５４００を含む関節ロックシステムを更に備える。関節ロックシステムは、多くの点でロックプレート１４４２０と同様のロックプレート１５４２０を更に備える。例えば、ロックプレート１５４２０は、横方向に移動可能で壁１４１８３と係合することができる。又、例えば、ロックプレート１５４２０は、図４８に示されるように、ロックプレート１５４２０上に画定された歯１５４２６の配列が関節ロック１５４００の歯１４４０６と噛み合う適切なロック位置に入るように、長手方向に移動可能である。したがって、外科用器具１５０００のシャフトは、ロックプレート１５４２０とシャフトフレームに画定された遠位端壁１５４２７との中間に位置する遠位バネ１５４２９と、又、ロックプレート１５４２０とシャフトフレームに定義された近位端壁１５４２７との中間に位置する近位バネ１５４２９とを更に含む。バネ１５４２９は、ロックプレート１５４２０を端壁１５４２７間の中心位置又はつり合い位置に配置するように構成されており、これは図４７に示されている。そのような中心位置は、端壁１５４２７とロックプレート１５４２０との間に近位ギャップ（ＰＧ）及び遠位ギャップ（ＤＧ）を作成し、これは互いに等しい、又は少なくとも実質的に等しい。したがって、バネ１５４２９は、図４９に示すように、ロックプレート１５４２０が関節ロック１５４００と噛み合うように配置されると、異なる撓み又は荷重を受ける可能性があり、これはＰＧとＤＧの不均衡なギャップを作成する可能性がある。
外科用器具１６０００は、図５０～５２に示されており、多くの点で外科用器具１４０００及び１５０００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。とりわけ、外科用器具１６０００は、シャフト、エンドエフェクタ１１５００、及び関節駆動部１６３１０を含む関節運動駆動システムを備える。図５０を参照すると、外科用器具１６０００は、関節ロック１６４００を含む関節ロックシステムを更に備え、上記と同様に、これはセルフロック構成、ロック解除構成、及び完全ロック構成で構成できる。関節ロックシステムは、多くの点でロックプレート１４４２０と同様のロックプレート１６４２０を更に備える。例えば、図５１に示すように、ロックプレート１６４２０は、横方向に移動可能で壁１４１８３と係合することができる。又、例えば、ロックプレート１６４２０は、図５２に示されるように、ロックプレート１６４２０の歯１６４２６が関節ロック１６４００の歯１６４０６と噛み合う適切なロック位置に入るように、長手方向に移動可能である。更に、関節ロック１６４００の歯１６４０６、ロックプレート１６４２０の歯１６４２６、及び関節駆動部１６３１０のロック歯１６３１６は、複数の位置又は位置の順列を提供するように構成及び配置され、ここで関節ロック１６４００は、関節駆動部１６３１０をロックプレート１６４２０にロックすることができる。例えば、関節ロックシステムは、図５１に示された一組の位置で完全ロック構成に、又図５２に示される異なる組の位置で完全ロック構成に達する。
関節ロックシステムの上記の適応性は、関節ロック歯１６４０６、関節駆動部歯１６３１６、及びロックプレート歯１６４２６の歯ピッチを介して達成することができる。例えば、主に図５０を参照すると、関節ロック歯１６４０６は、第１のピッチ１６４０７に設定され、関節駆動部歯１６３１６は、第２のピッチ１６３１７に設定され、ロックプレート歯１６４２６は、第３のピッチ１６４２７に設定される。第１のピッチは第２のピッチ及び第３のピッチとは異なり、第２のピッチは第１のピッチ及び第３のピッチとは異なり、第３のピッチは第１のピッチ及び第２のピッチとは異なるが、実施形態は、第１のピッチ、第２のピッチ、第３のピッチの２つは同じであると想定される。再び図５０を参照すると、ロックプレート歯１６４２６の第３のピッチ１６４２７は、関節駆動部歯１６３１６の第２のピッチ１６３１７よりも大きく、第２のピッチ１６３１７は、関節ロック歯１６４０６の第１のピッチ１６４０７よりも大きいが、任意の適切な構成が利用できる。
外科用器具１７０００は、図５３～５６に示されており、多くの点で外科用器具１１０００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。外科用器具１７０００は、シャフトと、関節接合部１１２００を中心にシャフトへ回転可能に接続されているエンドエフェクタ１１５００と、関節接合部１１２００を中心にエンドエフェクタ１１５００を関節運動させるよう構成されている関節運動駆動システムとを備える。上記と同様に、関節運動駆動システムは、ピン１１６２０を中心にしてジョー１１６００に回転可能に取り付けられた関節リンク１７３２０と、ピン１７３１５を中心にして関節リンク１７３２０に回転可能に取り付けられた関節駆動部１７３１０とを備える。外科用器具１７０００は、外科用器具１７０００のシャフトフレームに移動可能に取り付けられた関節ロック１７４００を更に備え、これは、ロック解除位置とロック位置との間で移動可能である。関節ロック１７４００は、シャフトフレームに固定的に取り付けられた遠位端１７４０２と、シャフトフレームに摺動可能に取り付けられた近位端１７４０４とを含む。より具体的には、シャフトフレームは、関節ロック１７４００の遠位端１７４０２に画定された開口部に延びるピンと、近位端１７４０４に画定された細長い開口部に延びるガイド突起１７１１４とを備える。特定の例では、シャフトフレームは、関節ロック１７４００の遠位端１７４０２に画定された開口部に延びる２つ以上のピンを備えて、遠位端１７４０２をシャフトフレームに固定し、遠位端１７４０２がシャフトフレームに対して回転するのを防ぐことができる。上記の結果として、関節ロック１７４００の少なくとも近位端１７４０４は、シャフトフレームに対して移動可能であり、関節駆動部１７３１０と係合し、関節システム及びエンドエフェクタ１１５００を所定の位置にロックする。
上記に加えて、関節駆動部１７３１０は、その上に画定された歯の長手方向ラック１７３１６を備え、関節ロック１７４００は、その上に画定された歯の長手方向ラック１７４０６を備える。関節ロック１７４００が、図５３及び５４に示すように、そのロック解除位置にあるとき、関節ロック１７４００の歯１７４０６は、関節駆動部１７３１０の歯１７３１６と係合していない。そのような場合、関節駆動部１７３１０は、関節ロック１７４００に対して自由に動き、エンドエフェクタ１１５００を関節運動させることができる。関節ロック１７４００が、図５５に示されるように、部分ロック位置にあるとき、関節ロック歯１７４０６は、関節駆動部歯１７３１６と部分的に係合される。そのような場合、関節駆動部１７３１０の近位及び遠位方向運動は、関節ロック１７４００によって妨げられる。しかしながら、関節駆動部１７３１０は、関節ロック１７４００に対して依然として動き、エンドエフェクタ１１５００を関節運動させることができる。関節ロック１７４００が、図５６に示されるように、完全ロック位置にあるとき、関節ロック歯１７４０６は、関節駆動部歯１７３１６と完全に係合される。そのような場合、関節駆動部１７３１０の近位及び遠位方向運動、並びにエンドエフェクタ１１５００の関節運動は、関節ロック１７４００によって妨げられる。
上記に加えて、外科用器具１７０００は、閉鎖部材又は管１７１１０以外に、関節ロック１７４００を関節駆動部１７３１０に向かって動かすように構成された付勢部材を含まない。閉鎖管１７１１０は、関節ロック１７４００と係合し、関節ロック１７４００をそのロック解除位置（図５４）からその部分ロック位置（図５５）及び完全ロック位置（図５６）に移動するように構成される。上記と同様に、閉鎖管１７１１０は、関節ロック１７４００上に画定されたカム面と係合するように構成されたカム１７１１８を備えるが、他の構成を使用することもできる。閉鎖管１７１１０は、閉鎖管１７１１０がエンドエフェクタ１１５００を少なくとも部分的に閉鎖する部分閉鎖ストローク（ＰＣＳ）を介して遠位に移動すると、そのロック解除位置とその部分ロック位置との間で関節ロック１７４００を移動させるように構成される。そのような場合、外科用器具１７０００のエンドエフェクタ１１５００を使用して、例えば患者の組織を把持することができる。閉鎖管１７１１０は、閉鎖管１７１１０がエンドエフェクタ１１５００を完全に閉鎖する完全閉鎖ストローク（ＦＣＳ）を介して遠位に移動すると、関節ロック１７４００をその完全ロック位置に移動するように構成される。そのような場合、外科用器具１７０００のエンドエフェクタ１１５００を使用して、例えば患者の組織を完全にクランプすることができる。
上記で議論されたように、関節ロック１７４００によって関節駆動部１７３１０に加えられるロック力は、閉鎖管１７１１０が遠位に前進するにつれて増加する。別の言い方をすると、関節ロック力は、閉鎖管１７１１０ストロークの関数である。上記に加えて、図５７を参照すると、関節駆動部１７３１０と関節ロック１７４００との間のロック力は、線１７１０１で表されている。図５７に示されるように、関節ロック歯１７４０６は、部分閉鎖ストローク中に関節駆動部歯１７３１６と最初に係合するようになる。少なくとも１つの例では、歯１７４０６と１７３１６のそのような初期係合は、閉鎖管１７１１０の約０．０５０インチの閉鎖ストローク後に生じるが、任意の適切な距離を使用することができる。特に、歯１７４０６と１７３１６のそのような初期係合は、部分閉鎖ストロークの終わりと必ずしも一致しない。むしろ、部分閉鎖ストローク（ＰＣＳ）のある時点で発生する可能性がある。それは又、完全閉鎖ストローク（ＦＣＳ）のある時点でも発生する。ただし、このような初期係合は、ロック力の組み合わせは含まない。代わりに、歯１７４０６と１７３１６との間のロック力の組み合わせは、完全閉鎖ストローク（ＦＣＳ）の間にのみ確立される。少なくとも１つの例では、完全閉鎖ストローク（ＦＣＳ）の長さは、例えば約０．２６０インチである。
外科用器具１８０００は、図５８～６０に示されており、多くの点で外科用器具１１０００及び１７０００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。外科用器具１８０００は、シャフトと、関節接合部を中心にシャフトへ回転可能に接続されているエンドエフェクタ１１５００と、エンドエフェクタ１１５００を関節運動させるよう構成されている関節システムとを備える。シャフトは、互いに平行又は少なくとも実質的に平行である歯１８１８６の第１及び第２の長手方向ラックを含むフレーム１８１８０を備えるが、歯１８１８６のラックは互いに横方向に延びることができる。外科用器具１８０００は、関節ロック１８４００と、カム１８１１８を含む閉鎖部材とを更に備える。関節ロック１８４００は、歯１８１８６の第１の長手方向ラックに係合するように構成された第１のロックアーム１８４１０と、歯１８１８６の第２の長手方向ラックに係合するように構成された第２のロックアーム１８４２０とを含む。主に図５９及び６０を参照すると、第１のロックアーム１８４１０は、その上に画定された第１のカム面１８４１５を備え、第２のロックアーム１８４２０は、その上に画定された第２のカム面１８４２５を備え、これらは閉鎖部材の閉鎖ストローク中にカム１８１１８と接触し、歯１８１８６の長手方向ラックと完全にロックされた係合状態になるように外側に変位又は屈曲するように構成される。更に、ロックアーム１８４１０及び１８４２０の一方又は両方は、又、ロックアーム１８４１０及び１８４２０がシャフトフレーム１８１８０と係合するように外向きに変位されたときに、エンドエフェクタ１１５００を所定の位置にロックするために関節システムと係合する。
一旦完全ロック状態に変位又は屈曲すると、ロックアーム１８４１０及び１８４２０は、例えば、閉鎖ストロークの残りの間にカム１８１１８が、通過できるように構成された長手方向スロット１８４３０をそれらの間に画定する。更に、そのような場合、カム１８１１８は、関節ロック１８４００を押し込んでフレーム１８１８０と係合させ、ロックアーム１８４１０及び１８４２０をそれらの完全ロック位置にしっかりと保持する。
少なくとも１つの代替実施形態では、上記に加えて、関節ロック１８４００の第１のロックアーム１８４１０は、外科用器具１８０００のシャフトフレーム１８１８０と係合するように構成され、関節ロック１８４００の第２のロックアーム１８４２０は、外科用器具１８０００の関節システムと係合するように構成され得る。
外科用器具１９０００は、図６１～６５に示されており、多くの点で外科用器具１１０００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。外科用器具１９０００は、閉鎖部材１９１１０を含むシャフト１９１００と、関節接合部１１２００を中心にシャフト１９１００へ回転可能に接続されているエンドエフェクタ１１５００と、関節接合部１１２００を中心にエンドエフェクタ１１５００を関節運動させるよう構成された関節駆動部１９３１０を含む関節運動駆動システム１９３００とを備える。主に図６１を参照すると、外科用器具１９０００は、関節運動駆動システム１９３００と選択的に係合し、且つエンドエフェクタ１１５００を所定の位置にロックするように構成された関節ロック１９４００更に備える。シャフト１９１００は、フレーム１９１８０を更に備え、関節ロック１９４００は、ロック解除位置（図６１）、部分ロック位置（図６３）、及びロック位置（図６４）の間でフレーム１９１８０に移動可能に取り付けられる。以下により詳細に説明するように、関節ロック１９４００は、関節駆動部１９３１０に向かって横方向に移動可能であり、関節ロック１９４００を関節駆動部１９３１０と密接に近づけ（図６３）、又、関節駆動部１９３１０と横方向に干渉させる（図６４）。
上記に加えて、シャフトフレーム１９１８０は、近位ガイドポスト１９１８２及び遠位ガイドポスト１９１８４を含む。近位ガイドポスト１９１８２は、関節ロック１９４００の近位端１９４０２に画定された横に細長いスロットに延び、同様に、遠位ガイドポスト１９１８４は、関節ロック１９４００の遠位端１９４０４に画定された横に細長いスロットに延びている。横に細長いスロットは、上記で概説したように、関節ロック１９４００が関節駆動部１９３１０に向かって、及びそこから離れるように横方向に移動することを可能にする。横に細長いスロットは又、関節ロック１９４００の横方向経路を画定し、シャフトフレーム１９１８０に対する関節ロック１９４００の長手方向の動きを防止するか、又は少なくとも実質的に防止する。結果として、関節ロック１９４００の細長いスロットは、関節ロック１９４００のロック歯１９４０６が関節駆動部１９３１０上に画定された歯１９３１６の長手方向ラックと係合しないロック解除位置（図６１）、ロック歯１９４０６が歯１９３１６と部分的に係合する部分ロック位置（図６３）、及びロック歯１９４０６が歯１９３１６と完全に係合する完全ロック位置（図６４）の間で、関節ロック１９４００を案内することができる。
上記に加えて、関節ロック１９４００は、その中に画定された長手方向カムスロット１９４０８を更に備え、閉鎖部材１９１１０は、カムスロット１９４０８に配置されたカムピン１９１８８を備える。閉鎖部材１９１１０が非作動位置又は開位置にあるとき（図６１）、カムピン１９１８８は、カムスロット１９４０８の近位部分１９４０８ａに配置される。閉鎖部材１９１１０が遠位方向に移動して、図６２に示すように、部分作動位置、又は部分閉鎖位置になると、カムピン１９１８８は、カムスロット１９４０８の中央部分１９４０８ｂに移動する。そのような場合、カムピン１９１８８は、関節ロック１９４００を関節駆動部１９３１０に向かって変位させる。しかしながら、そのような場合、関節ロック１９４００の歯１９４０６は、関節駆動部１９３１０の歯１９３１６と係合しない場合があり、その結果、関節駆動部１９３１０は、シャフト１９１００に対してエンドエフェクタ１１５００を関節運動させるために依然として移動することができる。結果として、エンドエフェクタ１１５００は、閉鎖部材１９１１０の閉鎖ストロークが部分的に完了したときにのみ関節運動することができる。
閉鎖部材１９１１０が図６３に示されるように、更に遠位に移動されると、カムピン１９１８８は、カムスロット１９４０８の遠位部分１９４０８ｃ内に移動される。そのような場合、カムピン１９１８８は、関節ロック１９４００を、関節駆動部１９３１０と密接に接近させ、更に関節駆動部１９３１０の歯１９３１６と部分的に噛み合うように変位させる。したがって、歯１９４０６と１９３１６の間のそのような部分的な噛み合いは、関節駆動部１９３１０を介して伝達される特定の量の力にのみ耐えることができ、そのような抵抗は克服して、関節駆動部１９３１０を関節ロック１９４００に対して移動させ、エンドエフェクタ１１５００を関節運動させることができる。
上記に加えて、関節ロック１９４００は、閉鎖部材１９１１０（図６１～６３）の部分閉鎖ストローク中に、シャフトフレーム１９１８０に対して横方向に持ち上げられたり、下げられたりしない。むしろ、関節ロック１９４００は、図６４に示すように、閉鎖部材１９１１０の閉鎖ストロークの最終又は最後の部分の間、関節ロック１９４００の歯１９４０６が関節駆動部１９３１０の歯１９３１６と完全に係合し、関節駆動部１９３１０を所定の位置にロックするように、上方に持ち上げられる。関節ロック１９４００は、閉鎖部材１９１１０から延びる異なるカムピン、すなわち、閉鎖部材１９１１０の閉鎖ストロークの終了時に関節ロック１９４００と係合するカムピン１９１８９によって上方に移動する。特に、カムピン１９１８９は、閉鎖ストロークの開始時、又は閉鎖部材１９１１０の部分閉鎖ストローク中に関節ロック１９４００と係合しない。せいぜい、カムピン１９１８９は、部分閉鎖ストローク中に、関節ロック１９４００の底部に滑り接触してもよい。したがって、主に図６５を参照すると、関節ロック１９４００は、その中に画定された切り欠き又は凹部１９４０９を備え、部分閉鎖ストローク中に、カムピン１９１８９と関節ロック１９４００との間に隙間を提供する。つまり、カムピン１９１８９が凹部１９４０９の端部に到達すると、カムピン１９１８９は、関節ロック１９４００と接触し、関節ロック１９４００を横方向上方に駆動し、図６４に示されるように、ロック歯１９４０６が関節駆動部１９３１０の歯１９３１６と干渉して係合し、関節ロック１９４００は、完全ロック位置に配置される。そのような時点で、関節駆動部１９３１０は、所定の位置にロックされ、エンドエフェクタ１１５００を関節運動させるために長手方向に動かすことはできない。
再び図６５を参照すると、関節駆動部１９３１０の歯１９３１６は、シャフト１９１００の長手方向軸に対して角度が付けられ、又は傾斜している。関節ロック１９４００のロック歯１９４０６は、角度が付けられていないか、又は歯１９３１６とは異なる向きに角度が付けられている。その結果、関節ロック１９４００がその下降位置（図６３）にあるとき、関節ロック１９４００のロック歯１９４０６は、関節駆動部１９３１０の歯１９３１６と部分的に係合でき、関節ロック１９４００がその上昇位置にあるとき（図６４）、歯１９３１６と完全に係合することができる。
外科用器具１９０００の関節システム１９３００のロックを解除するには、関節ロック１９４００がその下降位置に戻ることができるように、閉鎖部材１９１１０を後退させてカムピン１９１８９を関節ロック１９４００から係合を外す必要がある。カムピン１９１８９が関節ロック１９４００から係合が外れると、カムピン１９１８８がカムスロット１９４０８を通って近位に引張られると、カムピン１９１８８の近位への後退により、関節ロック１９４００を下向きに駆動することができる。更に、カムピン１９１８８は、近位方向に引張られると、関節ロック１９４００を関節駆動部１９３１０から遠ざけて変位させることができる。様々な実施形態では、シャフト１９１１０は、例えば、関節ロック１９４００を下方に付勢又は押して、関節ロックをロック解除位置に迅速にリセットするように構成されたバネなどの、１つ又は２つ以上の付勢部材を備えることができる。
外科用器具２００００は、図６６～６８に示されており、多くの点で外科用器具１１０００、１７０００、１８０００及び１９０００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。外科用器具２００００は、閉鎖管２０１１０を含むシャフトと、関節接合部１１２００を中心にシャフトへ回転可能に取り付けられているエンドエフェクタ１１５００と、関節接合部１１２００を中心にエンドエフェクタ１１５００をシャフトに対して関節運動させるよう構成されている関節システムとを備える。上記と同様に、関節システムは、エンドエフェクタ１１５００に回転可能にピンで留められた関節リンク２０３２０と、更に、関節リンク２０３２０に回転可能にピンで留められた関節運動アクチュエータ２０３１０とを備える。使用中、関節運動アクチュエータ２０３１０は、近位及び／又は遠位に移動されて、関節リンク２０３２０を駆動し、エンドエフェクタ１１５００を関節運動させる。外科用器具２００００は、固定軸を中心にしてシャフトのフレームに回転可能に取り付けられた関節ロックギア２０４００を含む関節ロックシステムを更に含む。関節ロックギア２０４００は、関節運動アクチュエータ２０３１０上に画定された歯２０３１６の長手方向配列と噛み合って係合する歯２０４０６の環状配列を備える。その結果、概ね図６６を参照すると、関節ロックギア２０４００は、図６８に示すように、関節ロックギア２０４００が閉鎖管２０１１０によって所定の位置にロックされるまで、関節運動アクチュエータ２０３１０の近位及び／又は遠位方向運動に応答して回転する。
上記に加えて、関節ロックシステムは、シャフトフレームから関節ロックギア２０４００内に画定された中央開口部に延び、閉鎖管２０１１０が閉鎖ストローク中に遠位に移動されてエンドエフェクタ１１５００を閉鎖するロックアーム２０４０５を更に備え、閉鎖管２０１１０のカム又はウェッジ２０１１８は、ロックアーム２０４０５と係合し、ロックアーム２０４０５を外向きに開いて関節ロックギア２０４００と係合するように構成される。ロックアーム２０４０５が関節ロックギア２０４００と係合すると、ロックアーム２０４０５は、関節ロックギア２０４００の回転、及び関節運動アクチュエータ２０３１０の長手方向の動きを防止することができる。そのような場合、ロックアーム２０４０５は、開放ストローク中に閉鎖管２０１１０のウェッジ２０１１８が近位に引き込まれ、ロックアーム２０４０５がそれらの非湾曲、又はロック解除構成に弾性的に戻るまで、エンドエフェクタ１１５００の関節運動を防止又は少なくとも実質的に防止することができる。
上記に加えて、外科用器具２００００の関節システムは、ロック解除構成（図６６）、部分ロック構成（図６７）、及び完全ロック構成（図６８）に配置することができる。関節システムは、閉鎖管２０１１０が部分閉鎖ストローク（ＰＣＳ）を通じて遠位に前進するとき、その部分ロック構成（図６７）に配置され得る。そのような場合、エンドエフェクタ１１５００は、少なくとも部分的に閉鎖されているが、ロックアーム２０４０５が関節ロックギア２０４００と部分的に係合していても、関節運動することができる。より具体的には、関節ロックギア２０４００に対するロックアーム２０４０５の部分的な係合によって生じる抗力にも関わらず、関節ロックギア２０４００は依然として回転することができる。少なくとも１つの例では、例えばＰＣＳは約．０５０インチである。関節システムは、閉鎖管２０１１０が完全閉鎖ストローク（ＦＣＳ）を通じて遠位に前進するとき、その完全ロック構成（図６８）に配置することができる。そのような場合、エンドエフェクタ１１５００は、完全に閉鎖され、関節システムがその部分ロック構成及び／又はロック解除構成に戻るまで関節運動することはできない。
外科用器具２１０００は、図６９～７１に示されており、多くの点で外科用器具１１０００、１７０００、１８０００、１９０００及び２００００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。外科用器具２１０００は、閉鎖部材２１１１０を含むシャフトと、関節接合部１１２００を中心にシャフトへ回転可能に取り付けられているエンドエフェクタ１１５００と、関節接合部１１２００を中心にエンドエフェクタ１１５００をシャフトに対して関節運動させるよう構成された関節運動アクチュエータ２１１３０を含む関節システムとを備える。外科用器具２１０００は、固定軸を中心にしてシャフトのフレームに回転可能に取り付けられた関節ロックギア２１４００を含む関節ロックシステムを更に含む。関節ロックギア２１４００は、関節運動アクチュエータ２１３１０上に画定された歯２１３１６の長手方向配列と噛み合って係合する歯２１４０６の環状配列を備える。その結果、図６９を参照すると、関節ロックギア２１４００は、以下により詳細に説明するように、関節ロックギア２１４００が閉鎖部材２１１１０（図７１）によって所定の位置にロックされるまで、関節運動アクチュエータ２１３１０の近位及び／又は遠位長手方向移動に応じて回転する。
上記に加えて、外科用器具２１０００の関節ロックシステムは、シャフトフレームに摺動可能に取り付けられた可動ロック要素２１４０５を更に備える。より具体的には、主に図６９を参照すると、ロック要素２１４０５は、ロック要素２１４０５が関節駆動部２１３１０に向かって及び／又はそこから離れるように横方向にスライドするのを可能にするように構成されたシャフトフレーム内に画定された横に細長いスロット２１４０３内に延びるガイド突起２１４０２を含む。更に、図７０を参照すると、ロック要素２１４０５は、ロック解除位置（図６９）とロック位置（図７１）との間で関節ロックギア２１４００内に画定された開口部内で横方向にスライドする。ロック要素２１４０５は、ロック歯２１４０７の環状配列を備え、関節ロックギア２１４００は、その内側開口部の周りに画定されたロック歯２１４０８の環状配列を備え、ロック要素２１４０５がそのロック解除位置にあるとき（図６９）、ロック要素２１４０５のロック歯２１４０７は、関節ロックギア２１４００のロック歯２１４０８と係合していない。ロック要素２１４０５がそのロック位置にあるとき（図７１）、ロック要素２１４０５のロック歯２１４０７は、関節ロックギア２１４００のロック歯２１４０８と係合し、関節ロックギア２１４００は回転できず、その結果、関節運動アクチュエータ２１３００は、エンドエフェクタ１１５００を関節運動させるために長手方向に移動されることを防止される。
図６９～７１は、閉鎖ストローク中の閉鎖部材２１１１０の遠位の進行を示す。図６９は、非作動位置又は開位置にある閉鎖部材２１１１０を示している。そのような位置では、閉鎖部材２１１１０はロック要素２１４０５と係合しない。図７０は、閉鎖部材２１１１０がエンドエフェクタ１１５００を少なくとも部分的に閉鎖した、部分閉鎖位置にある閉鎖部材２１１１０を示している。そのような位置では、閉鎖部材２１１１０のカム面２１１１５がロック要素２１４０５と係合している。少なくとも１つの例では、閉鎖部材２１１１０は、その開位置（図６９）からその部分閉鎖位置（図７０）まで約０．０５０インチ遠位に移動する。図７１は、閉鎖部材２１１１０がエンドエフェクタ１１５００を完全に閉鎖した完全閉鎖位置にある閉鎖部材２１１１０を示す。そのような位置では、カム面２１１１５はロック要素２１４０５により移動し、ロック要素２１４０５は閉鎖部材２１１１０の全厚により変位している。
上記を考慮して、外科用器具は、外科用器具のエンドエフェクタが、エンドエフェクタに加えられる荷重又はトルクによって関節運動及び／又は意図せずに逆駆動されるのを防ぐように構成された関節ロックシステムを含むことができる。関節ロックシステムの少なくとも一部は、エンドエフェクタの関節運動を防ぐために、外科用器具の関節運動駆動システムと係合するように移動することができる。少なくとも一例では、関節ロックは、以下により詳細に説明するように、関節運動駆動システムと一体化することができる。
図７２～７４を参照すると、外科用器具２２０００は、シャフトと、シャフトに対して、例えば、外科用器具２２０００のエンドエフェクタ１１５００などのエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システム２２３００とを備える。関節運動駆動システム２２３００は、関節駆動部２２３１０とピニオンギア２２３２０とを備える。関節駆動部２２３１０は、その上に画定された、ピニオンギア２２３２０の歯２２３２６と動作可能に噛み合う歯２２３１６の長手方向ラックを含む。関節駆動部２２３１０が遠位方向に並進すると、ピニオンギア２２３２０が第１の方向に回転する。同様に、関節駆動部２２３１０が近位方向に並進すると、ピニオンギア２２３２０が第２の方向に回転する。ピニオンギア２２３２０は、それに固定して取り付けられたベベルギア２２３３０を備え、ベベルギア２２３３０は共通の回転軸を中心にしてピニオンギア２２３２０と共に回転する。ピニオンギア２２３２０とベベルギア２２３３０の組み合わせアセンブリは、外科用器具２２０００のシャフト内に回転可能に取り付けられている。
上記に加えて、ベベルギア２２３３０の歯２２３３６は、回転可能なねじ付き関節運動リードスクリュー２２３５０を中心にして回転可能に取り付けられたベベルギア２２３４０の歯２２３４６と噛み合い係合する。より具体的には、ベベルギア２２３４０は、関節運動リードスクリュー２２３５０と螺合する少なくとも部分的にねじ付き開口部を含むナット部分を備える。ベベルギア２２３４０が、ベベルギア２２３３０を介して関節駆動部２２３１０によって第１の方向に回転されると、ベベルギア２２３４０は、関節運動リードスクリュー２２３５０を第１の方向に回転させる。同様に、ベベルギア２２３４０が第２の方向に回転すると、ベベルギア２２３４０は、関節運動リードスクリュー２２３５０を第２の方向に回転させる。更に、関節運動リードスクリュー２２３５０がその第１の方向に回転すると、エンドエフェクタ１１５００は第１の方向に回転し、それに対応して、ねじ付き関節駆動部シャフト２２３５０がその第２の方向に回転すると、第２の方向に回転する。
上記に加えて、ねじ付き関節運動リードスクリュー２２３５０のねじ山のピッチは、関節運動駆動システム２２３００内での逆駆動を防ぐように選択することができる。別の言い方をすれば、関節運動リードスクリュー２２３５０に画定されたねじ山の急勾配は、関節運動駆動システム２２３００を介してエンドエフェクタ１１５００から近位に伝達される力及び／又はトルクに抵抗することができ、その結果、エンドエフェクタ１１５００が意図せずに関節運動されることを防ぐことができる。したがって、ねじ山ピッチは、関節運動駆動システム２２３００と一体の関節ロックとして機能することができる。少なくとも一例では、関節運動リードスクリューは、例えば、ＡＣＭＥリードスクリューを含む。
図７５～７９を参照すると、外科用器具２３０００は、シャフトと、シャフトに対して、例えば、外科用器具２３０００のエンドエフェクタ１１５００などのエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システム２３３００とを備える。関節運動駆動システム２３３００は、関節駆動部２３３１０とピニオンギア２３３２０とを備える。関節駆動部２３３１０は、その上に画定された、ピニオンギア２３３２０の歯２３３２６と動作可能に噛み合う歯２３３１６の長手方向ラックを含む。関節駆動部２３３１０が遠位方向に並進すると、ピニオンギア２３３２０が第１の方向に回転する。同様に、関節駆動部２３３１０が近位方向に並進すると、ピニオンギア２３３２０が第２の方向に回転する。ピニオンギア２３３２０は、それに固定して取り付けられたウォームギア２３３３０を備え、ウォームギア２３３３０は共通の回転軸を中心にしてピニオンギア２３３２０と共に回転する。ピニオンギア２３３２０とウォームギア２３３３０の組み合わされたアセンブリは、外科用器具２３０００のシャフト内に回転可能に取り付けられている。
上記に加えて、ウォームギア２３３３０の歯２３３３６は、シャフトフレームに回転可能に取り付けられたウォーム２３３４０の歯２３３４６と噛み合い係合する。ウォーム２３３４０はそれに固定的に取り付けられたピニオンギア２３３５０を備え、ピニオンギア２３３５０はウォーム２３３４０と共に共通の回転軸を中心にして回転する。ピニオンギア２３３５０は、並進可能な関節運動出力ドライバ２３３６０と動作可能に係合している。より具体的には、ピニオンギア２３３５０は、出力ドライバ２３３６０上に画定された歯２３３６６のラックと噛み合い係合する歯２３３５６を備える。ウォーム２３３４０が、ウォームギア２３３３０を介して関節駆動部２３３１０によって第１の方向に回転されると、ピニオンギア２３３５０は、出力ドライバ２３３６０を遠位に駆動する。それに対応して、ウォーム２３３４０がウォームギア２３３３０によって第２の方向に回転されると、ウォーム２３３４０及びピニオンギア２３３５０は出力ドライバ２３３６０を近位に駆動する。更に、エンドエフェクタ１１５００は、出力ドライバ２３３５０が関節運動駆動システム２３３３０によって遠位に駆動されると第１の方向に、又出力ドライバ２３３５０が関節運動駆動システム２３３３０によって近位に駆動されると第２の方向に回転する。
上記に加えて、ウォーム２３３４０のねじ山のピッチは、関節運動駆動システム２３３００内での逆駆動を防ぐように選択することができる。別の言い方をすれば、ウォーム２３３４０に画定されたねじ山の急勾配は、例えば関節運動駆動システム２３３００を介してエンドエフェクタ１１５００から近位に伝達される力及び／又はトルクに抵抗することができ、エンドエフェクタ１１５００が意図せずに関節運動されることを防ぐことができる。したがって、ねじ山ピッチは、関節運動駆動システム２３３００と一体の関節ロックとして機能することができる。
図３２～３４Ｂに示される外科用器具１２０００は、いくつかの点で外科用器具１１０００に類似しているが、簡潔にするためにその多くは、ここでは繰り返さない。シャフト１１１００、エンドエフェクタ１１５００、及び関節接合部１１２００に加えて、外科用器具１２０００は、例えば、関節接合部１１２００を通って延びる発射バー１２９１０を含むステープル発射システム１２９００を更に備える。使用中、発射バー１２９１０は、ステープル発射ストロークを実行するために遠位に並進可能であり、ステープル発射ストロークの少なくとも一部が完了した後に近位に後退可能である。発射バー１２９１０は、シャフト１１１００のフレーム１１１８０内に画定された溝部材又はスロット１１１９０を通って延び、溝部材又はスロットは、発射バー１２９１０がシャフト１１１００に対して移動するときに発射バー１２９１０を密接に受容及び／又は案内するように構成される。同様に、エンドエフェクタ１１５００は、エンドエフェクタ１１５００のフレーム１１５８０内に画定される溝部材又はスロット１１５９０を備え、溝部材又はスロットは、発射バー１２９１０がエンドエフェクタ１１５００に対して移動するときに発射バー１２９１０を密接に受容及び／又は案内するように構成される。
上記に加えて、溝部材１１１９０及び１１５９０は、関節接合部１１２００内に延びておらず、発射バー１２９１０は関節接合部１１２００内に支持されない可能性がある。エンドエフェクタ１１５００が非関節運動構成にある場合（図３４）、発射バー１２９１０は、ステープル発射ストローク中に関節接合部１１１２０内で座屈する可能性は低いが、エンドエフェクタ１１５００が関節運動する構成にある場合、発射バー１２９１０がステープル発射ストローク中に横方向に座屈する可能性は増加する（図３４Ａ及び３４Ｂ）。そのような座屈の可能性を減らすために、外科用器具１２０００は、発射バー１２９１０を支持するように構成された発射バー支持体１２４００を更に備える。発射バー支持体１２４００は、シャフトフレーム１１１８０に接続された近位部分１２４１０、エンドエフェクタフレーム１１５８０に接続された遠位部分１２４３０、及び近位部分１２４１０と遠位部分１２４３０との間に延びる中間部分１２４２０を含む。発射バー支持体１２４００の部分１２４１０、１２４２０、及び１２４３０は、一体的に形成されている。しかし、部分１２４１０、１２４２０、及び１２４３０が互いに組み立てられ、及び／又は別個の構成要素を含む他の実施形態が想定される。
上記に加えて、発射バー支持体１２４００の遠位部分１２４３０は、エンドエフェクタフレーム１１５８０に固定して取り付けられ、エンドエフェクタフレーム１１５８０に対して移動しないか、又は少なくとも実質的に移動しない。発射バー支持体１２４００の中間部分１２４２０は、とりわけ、エンドエフェクタ１１５００が関節運動するときに、発射バー支持体１２４００が関節接合部１１２００内で曲がることを可能にする断面が縮小された１つ又は２つ以上の部分を含む。発射バー支持体１２４００の近位部分１２４１０は、エンドエフェクタ１１５００が関節運動するときに、発射バー支持体１２４００がシャフトフレーム１１１８０に対して並進できるように、シャフトフレーム１１１８０に摺動可能に取り付けられる。つまり、発射バー支持体１２４００の近位部分１２４１０は、発射バー支持体１２４００の移動を制限することができるシャフトフレーム１１１８０内に画定されたチャンバ又はキャビティ１１１８５内で摺動可能な近位ヘッド１２４１５を含む。しかしながら、そのような移動の制約のない実施形態が想定される。いずれにしても、発射バー支持体１２４００の近位部分１２４１０、中間部分１２４２０、及び遠位部分１２４３０は、溝部材又はスロット１２４９０を協働して画定し、溝部材又はスロットは、特に関節接合部１１２００内で発射バー１２９１０を支持し、そして例えば、ステープル発射ストローク中に発射バー１２９１０が座屈する可能性を減らすように構成される。
様々な例において、発射バー１２９１０は、複数の平行な、又は少なくとも実質的に平行な層から構成される。これらの層は、遠位切断部材に固定され、特に関節接合部１１２００内で、互いに対して長手方向に部分的に並進又はスライドすることができる。そのような各層は、そのような層が互いに対して移動又はスライドできる場合でも、同じ方向、すなわち近位又は遠位に荷重を伝達するように構成される。上記に加えて、そのような層は、エンドエフェクタ１１５００が関節運動されているとき、特に関節接合部１１２００内で互いに対して横方向に広がってもよい。発射バー支持体１２４００の中間部分１２４２０は、複数の接続された制御要素を含み、これは、発射バー層の相対的な横方向の広がりを、防止しないまでも、少なくとも減らすことができる。あるいは、上記のように、制御要素の１つ又は２つ以上は互いに接続しないことができる。
発射バー支持体１２４００に加えて、又はその代わりに、外科用器具１２０００は、発射バー１２９１０の層を分離及び制御する１つ又は２つ以上の仕切りを備える。図３４～３４Ｂを参照すると、シャフト１１１１０は、発射バー１２９１０の層内に配置された仕切り１２９２０を備える。発射バー１２９１０の２つの層は、仕切り１２９２０の一方の側に配置され、２つの層は、仕切り１２９２０の他方の側に配置されるが、任意の適切な配置を使用することができる。仕切り１２９２０は、エンドエフェクタ１１５００が関節運動したときに発射バー１２９１０の層の半分が外側に広がるのを防ぐ。別の言い方をすれば、仕切り１２９２０は、エンドエフェクタ１１５００が右に関節運動するとき（図３４Ａ）、最も右にある２つの発射バー層が左に広がるのを防ぎ、同様に、仕切り１２９２０は、エンドエフェクタ１１５００が左に関節運動するとき、最も左にある２つの発射バー層が右に広がるのを防ぐ（図３４Ｂ）。仕切り１２９２０は、関節接合部１１２００及び発射バー支持体１２４００を通ってエンドエフェクタ１１５００内に延び、エンドエフェクタ１１５００が関節運動するときに曲がることができる。したがって、そのような場合、仕切り１２９２０は可撓性である。仕切り１２９２０は、シャフト１１１１０のフレーム１１１８０に取り付けられており、フレーム１１１８０に対して移動しない。しかしながら、仕切り１２９２０がフレーム１１１８０に取り付けられておらず、発射バー層内で浮くことができる実施形態が想定される。
図３５～３９Ｂに示される外科用器具１３０００は、いくつかの点で外科用器具１１０００及び１２０００に類似しているが、簡潔にするためにその多くは、ここでは繰り返さない。シャフト１３１００、エンドエフェクタ１３５００、及び関節接合部１１２００に加えて、外科用器具１３０００は、例えば、関節接合部１１２００を通って延びる発射バー１２９１０を含むステープル発射システム１２９００を更に備える。使用中、発射バー１２９１０は、ステープル発射ストロークを実行するために遠位に並進可能であり、ステープル発射ストロークの少なくとも一部が完了した後に近位に後退可能である。主に図３９～３９Ｂを参照すると、発射バー１２９１０は、シャフト１３１００のフレーム１３１８０内に画定された溝部材又はスロット１３１９０を通って延び、溝部材又はスロットは、発射バー１２９１０がシャフト１１１００に対して移動するときに発射バー１２１９０を密接に受容及び／又は案内するように構成される。同様に、エンドエフェクタ１３５００は、エンドエフェクタ１３５００のフレーム１３５８０内に画定される溝部材又はスロットを備え、溝部材又はスロットは、発射バー１２９１０がエンドエフェクタ１３５００に対して移動するときに発射バー１２１９０を密接に受容及び／又は案内するように構成される。
エンドエフェクタ１３５００が非関節運動構成にある場合（図３９）、上記に加えて、発射バー１２９１０は、ステープル発射ストローク中に関節接合部１１１２０内で座屈する可能性は低いが、エンドエフェクタ１３５００が関節運動する構成にある場合、発射バー１２９１０がステープル発射ストローク中に横方向に座屈する可能性は増加する（図３９Ａ及び３９Ｂ）。そのような座屈の可能性を減らすために、外科用器具１３０００は、発射バー１２１９０を支持するように構成された発射バー支持体１３４００を更に備える。発射バー支持体１３４００は、第１の側板１３４１０と第２の側板１３４２０とを備える。側板１３４１０及び１３４２０は、発射バー１２９１０の両側に配置されている。各側板１３４１０、１３４２０は、シャフトフレーム１３１８０に接続された近位部分、エンドエフェクタフレーム１３５８０に接続された遠位部分、及び近位部分と遠位部分との間に延びる中間部分を含む。各プレート１３４１０、１３４２０の部分は一体的に形成されている。しかしながら、部分が互いに組み立てられ、及び／又は別個の構成要素を含む他の実施形態が想定される。
上記に加えて、第１の側板１３４１０は、遠位部分１３４１６を備え、これはエンドエフェクタフレーム１３５８０に固定して取り付けられ、エンドエフェクタフレーム１３５８０に対して移動しないか、又は少なくとも実質的に移動しない。同様に、第２の側板１３４２０は、遠位部分１３４２６を備え、これはエンドエフェクタフレーム１３５８０に固定して取り付けられ、エンドエフェクタフレーム１３５８０に対して移動しないか、又は少なくとも実質的に移動しない。第１の側板１３４１０は、エンドエフェクタ１３５００が関節運動するときに第１の側板１３４１０がシャフトフレーム１３１８０に対して並進できるように、シャフトフレーム１３１８０に摺動可能に取り付けられる近位部分１３４１２を備える。近位部分１３４１２は、発射バー支持体１３４００の移動を制限することができるシャフトフレーム１３１８０内に画定されたチャンバ又はキャビティ１３１８５内で摺動可能なヘッドを備える。同様に、第２の側板１３４２０は、エンドエフェクタ１３５００が関節運動するときに発射バー支持体１３４００がシャフトフレーム１３１８０に対して並進できるように、シャフトフレーム１３１８０に摺動可能に取り付けられる近位部分１３４２２を備える。近位部分１３４２２は、シャフトフレーム１３１８０内に画定されたチャンバ１３１８５内で摺動可能なヘッドを備え、これは又発射バー支持体１３４００の移動を制限することができる。
第１の側板１３４１０は、関節接合部１１２００内に位置する可撓性部分１３４１４を備え、これにより、第１の側板１３４１０の遠位部分１３４１６が近位部分１３４１２に対して屈曲し、エンドエフェクタ１３５００の関節運動に適応することが可能になる。可撓性部分１３４１４は、第１の側板１３４１０から側方に延び、第１の側板１３４１０内での回転を可能にするヒンジ内に画定されたギャップ１３４１３を含むヒンジを含む。上記に加えて、又はその代わりに、第１の側板１３４１０は、中に画定された長手方向開口部１３４１５を含み、これは第１の側板１３４１０がエンドエフェクタ１３５００内で曲がり、エンドエフェクタ１３５００の関節運動に対応できるようにする。第１の側板１３４１０は、中に画定された任意の適切な位置に画定される任意の適切な数及び構成の開口部及び／又は凹部を含むことができ、これはエンドエフェクタ１３５００の関節運動中に、第１の側板１３４１０が曲がることを可能にするように構成される。同様に、第２の側板１３４１２は、関節接合部１１２００内に位置する可撓性部分１３４２４を備え、これにより、第２の側板１３４２０の遠位部分１３４２６が近位部分１３４２２に対して屈曲し、エンドエフェクタ１３５００の関節運動に適応することが可能になる。可撓性部分１３４２４は、第１の側板１３４２０から側方に延び、第２の側板１３４２０内での回転を可能にするヒンジ内に画定されたギャップを含むヒンジを含む。上記に加えて、又はその代わりに、第２の側板１３４２０は、中に画定された長手方向開口部を含み、これは第２の側板１３４２０がエンドエフェクタ１３５００内で曲がり、エンドエフェクタ１３５００の関節運動に対応できるようにする。第２の側板１３４２０は、中に画定された任意の適切な位置に画定される任意の適切な数及び構成の開口部及び／又は凹部を含むことができ、これはエンドエフェクタ１３５００の関節運動中に、第２の側板１３４２０が曲がることを可能にするように構成される。
上記に加えて、側板１３４１０及び１３４２０は、可撓性であり、エンドエフェクタ１３５００がその非関節運動構成に戻されると、それらの非屈曲構成に弾性的に戻ることができる。様々な例において、側板１３４１０及び１３４２０は、エンドエフェクタ１３５００をその非関節運動構成に弾性的に付勢するバネを含む。
発射部材２４９００は、図８３及び図８４に示され、本明細書に開示される外科用ステープル留め器具のいずれかと共に使用され得る。発射部材２４９００は、上記と同様に、複数の層を含む発射バー２４９１０を含む。より具体的には、発射バー２４９１０は、２つの外部層２４９１１と２つの内部層２４９１２を含む。発射部材２４９００は、組織切断縁２４９２６を含む遠位切断部材２４９２０を更に備える。遠位切断部材２４９２０は、エンドエフェクタの第１のジョーと係合するように構成された第１のカム２４９２２と、エンドエフェクタの第２のジョーと係合するように構成された第２のカム２４９２４とを更に備える。つまり、遠位切断部材２４９２０が、エンドエフェクタの１つのジョーのみ、又は代替的にエンドエフェクタのいずれのジョーとも係合しないように構成される実施形態が想定される。
発射バー２４９１０の層２４９１１及び２４９１２は、溶接部２４９３０で遠位切断部材２４９２０に溶接される。図８４に示すように、第１の溶接部２４９３０は、発射部材２４９００の第１の側に存在し、第２の溶接部２４９３０は、発射部材２４９００の第２の側に存在する。第１の溶接部２４９３０は、第１の外部層２４９１１及び隣接する内部層２４９１２を貫通する。様々な例において、第１の溶接部２４９３０は、隣接する内部層２４９１２を完全に貫通し、及び／又は他の内部層２４９１２も貫通する。第２の溶接部２４９３０は、第２の外部層２４９１１及び隣接する内部層２４９１２を貫通する。様々な例において、第２の溶接部２４９３０は、隣接する内部層２４９１２を完全に貫通し、及び／又は他の内部層２４９１２も貫通する。
主に図８３を参照すると、発射部材２４９００の各溶接部２４９３０は、発射バー２４９１０を切断部材２４９２０にしっかりと保持し、且つ同時にそれらの間に可撓性接続を提供するように構成される溶接線を含む。各溶接部２４９３０は、切断部材２４９２０をプレート２４９１１及び２４９１２の遠位端に接続する突合せ溶接部２４９３１を備え、又長手方向発射力が発射部材２４９００を介して伝達されると、引張り及び／又は圧縮状態になる。突合せ溶接部は、発射部材２４９００の長手方向発射軸（ＦＡ）に直交するか、少なくとも実質的に直交する。突合せ溶接部２４９３１は、正方形、閉じた正方形、シングルベベル、ダブルベベル、シングルＪ字形、ダブルＪ字形、シングルＶ字形、ダブルＶ字形、シングルＵ字形、ダブルＵ字形、フランジ、フレア、及び／又はティー構成など任意の適切な構成を含み得る。
上記に加えて、各溶接部２４９３０は、遠位フック溶接部２４９３２及び近位フック溶接部２４９３３を更に備える。各フック溶接部２４９３２及び２４９３３は、発射部材２４９００の長手方向発射軸（ＦＡ）と整列するか又は平行であり、長手方向発射力が発射部材２４９００を介して伝達されるときに剪断状態に置かれる長手方向部分を含む。加えて、各フック溶接部２４９３２及び２４９３３は、長手方向発射軸（ＦＡ）に直交する、又は少なくとも実質的に直交する突合せ部分を備え、又長手方向発射力が発射部材２４９００を介して伝達されると、引張り及び／又は圧縮状態になる。特に、フック溶接部２４９３２及び２４９３３の各組は、発射バー２４９１０と切断部材２４９２０との間の連動接続を含み、これはそれらの間の応力の流れを伝達でき、失敗及び／又は不適切にもたらすことがない。
各溶接部２４９３０は、例えば、ほぼＬ字形である。しかしながら、溶接部２４９３０は、任意の適切な構成を含むことができる。
外科用器具１００００、１１０００、１２０００、１３０００、１４０００、１５０００、１６０００、１７０００、１８０００、１９０００、２００００、２１０００、２２０００、及び２３０００は外科用ステープラーであるが、それらの設計は、とりわけ関節運動可能なエンドエフェクタを有する他の外科用器具に容易に適合できる。そのような他の外科用器具は、例えば、クリップアプライヤ、ファスナーアプライヤ、及び／又は電気及び／又は振動エネルギーを組織に送達できる外科用器具を含むことができる。
図８６は、一般に２５１０２として示される、その遠位端に位置する細長いノーズ２５１５０を備える外科用ステープルカートリッジ２５１００を描写する。細長いノーズ２５１５０は、ステープルライン２５０５６の端部とステープルカートリッジ２５１００の遠位先端２５１４２との間の距離に延びる第１の長さ２５１５４によって画定されるベース２５１５２を有する。遠位先端２５１４２は、ステープルカートリッジ２５１００のベース２５１５２から角度σで形成される。ステープルカートリッジ２５１００の遠位先端２５１４２は尖り、ステープル発射ストロークの完了時に、発射システムのウェッジスレッド（図示せず）用の待機領域として機能するように構成されている。
ステープル留めされた組織の長さを犠牲にすることなく、ステープルカートリッジの全長を短くする努力において、図８５に示される外科用ステープルカートリッジ２５２００は、概して２５２０２として示される、遠位端に位置する短縮されたノーズ２５２５０を含むカートリッジ本体２５２１０を備える。短縮されたノーズ２５２５０は、ステープルライン２５０５６の端部とステープルカートリッジ２５２００の先の丸い遠位先端２５２４２との間の距離に延びる第２の長さ２５２５４によって画定されるベース２５２５２を有する。短縮されたノーズ２５２５０の第２の長さ２５２５４は、ウェッジスレッド２５２７０の待機領域を鈍化させることにより最小化される（図８９を参照）。図８５のステープルカートリッジ２５２００の先の丸い短縮されたノーズ２５２５０が、依然としてウェッジスレッドの待機領域を提供しているため、以下で説明するように、保管のための追加の収容が必要になる場合がある。先の丸い遠位先端２５２４２は、ステープルカートリッジ２５２００のベース２５２５２から角度γで形成される。
図８５及び８６に示されるステープルカートリッジ２５２００と２５１００を比較すると、読者は、第２の長さ２５２５４が第１の長さ２５１５４より短いことを認識する必要がある。結果として、ステープルライン２５０５６の端部を超えるステープルカートリッジ２５２００の長さは、とりわけ手術部位内の空間アクセスの改善を可能にするために最小化される。短縮されたノーズ２５２５０は、以下で更に論じられるように、先の丸い遠位先端２５２４２がトロカールシステム上の封止を穿刺することも防ぐ。更に、ベース２５２５２に対するステープルカートリッジ２５２００の先の丸い遠位先端２５２４２の角度γは、ベース２５１５２に対するステープルカートリッジ２５１００の尖った遠位先端２５１４２の角度σよりも大きいことを認識するであろう。例えば、先の丸い遠位先端２５２４２は、ステープルカートリッジ２５２００のベース２５２５２に対して約４５～５０度の角度で延びることができ、尖った遠位先端２５１４２は、ステープルカートリッジ２５１００のベース２５１５２に対して約３０度の角度で延びることができる。先の丸い遠位先端２５２４２のより急な角度は、ステープルカートリッジ２５２００の構造の遠位領域全体にわたって増した安定性を提供する。
図８９は、ステープルカートリッジ２５２００の平面図である。ステープルカートリッジ２５２００のカートリッジ本体２５２１０は、ステープルカートリッジ２５２００の近位端２５２０４から遠位の短縮されたノーズ２５２５０に向かって延びる細長いスロット２５２３０を含む。複数のステープルキャビティ２５２２０が、カートリッジ本体２５２１０内に形成される。ステープルキャビティ２５２２０は、ステープルカートリッジ２５２００の近位端２５２０４と遠位端２５２０２との間に延びる。ステープルキャビティ２５２２０は、横方向に間隔を空けた６つの長手方向列２５２２１、２５２２２、２５２２３、２５２２４、２５２２５、２５２２６に配置され、細長いスロット２５２３０の各側に３列を有する。ステープル２５２６０が、ステープルキャビティ２５２２０内に取り外し可能に配置される。
図８７は、３つのステープル２５２６０を支持及び駆動するためのステープルカートリッジ２５２００内のトリプルステープルドライバ２５２４０の一実施形態を示す。ステープルドライバ２５２４０は、第１のドライバ部分２５３４２、第２のドライバ部分２５３４４、及び第３のドライバ部分２５３４６を含む。中央ベース部材２５３４８は、第１のドライバ部分２５３４２及び第３のドライバ部分２５３４６を第２のドライバ部分２５３４４に接続する。第１のドライバ部分２５３４２は、第２のドライバ部分２５３４４に対して少なくとも部分的に遠位に配置される。更に、第３のドライバ部分２５３４６は、第２のドライバ部分２５３４４に対して少なくとも部分的に遠位に配置される。複数の第１のステープルドライバ２５２４０は、細長いスロット２５２３０の片側の３つの長手方向列２５２２１、２５２２２、２５２２３から対応するステープルキャビティ２５２２０内に摺動可能に取り付けられている。言い換えれば、各第１のステープルドライバ２５２４０は、３つのステープル２５２６０を支持するように構成され、第１の長手方向列２５２２１のステープルキャビティ２５２２０内に格納されたステープル２５２６０と、第２の長手方向列２５２２２のステープルキャビティ２５２２０内に格納されたステープル２５２６０と、第３の長手方向列２５２２３のステープルキャビティ２５２２０内に格納されたステープル２５２６０である。第２のドライバ部分２５３４４に対する第１のドライバ部分２５３４２及び第３のドライバ部分２５３４６の遠位位置により、ステープル２５２６０は逆矢印構成で発射される。図８９に示すように、第１の長手方向列２５２２１及び第３の長手方向列２５２２３の最後のステープル２５２６０は、第２の長手方向列２５２２２の最後のステープル２５２６０よりもステープルカートリッジ２５２００の短縮されたノーズ２５２５０に近い。
細長いスロット２５２３０の反対側には、複数の第２のステープルドライバが、３つの長手方向列２５２２４，２５２２５，２５２２６の対応するステープルキャビティ２５２２０内に取り付けられている。ステープルドライバ２５２４０と同様に、第２のステープルドライバはそれぞれ、第１のドライバ部分２５３４２、第２のドライバ部分２５３４４、及び第３のドライバ部分２５３４６を含む。中央ベース部材２５３４８は、第１のドライバ部分２５３４２及び第３のドライバ部分２５３４６を第２のドライバ部分２５３４４に接続する。第１のドライバ部分２５３４２は、第２のドライバ部分２５３４４に対して少なくとも部分的に遠位に配置される。更に、第３のドライバ部分２５３４６は、第２のドライバ部分２５３４４に対して少なくとも部分的に遠位に配置される。上記のステープルドライバ２５２４０のように、各第２ステープルドライバは、３つのステープル２５２６０をサポートするように構成され、第４の長手方向列２５２２４のステープルキャビティ２５２２０内に格納されたステープル２５２６０、第５の長手方向列２５２２５のステープルキャビティ２５２２０内に格納されたステープル２５２６０、及び第６の長手方向列２５２２６のステープルキャビティ２５２２０内に格納されたステープル２５２６０である。第２のドライバ部分２５３４４に対する第１のドライバ部分２５３４２及び第３のドライバ部分２５３４６の遠位位置により、ステープル２５２６０は、逆矢印構成で発射される。図８９に示すように、第４の長手方向列２５２２４及び第６の長手方向列２５２２６の最後のステープル２５２６０は、第５の長手方向列２５２２５の最後のステープル２５２６０よりもステープルカートリッジ２５２００の短縮されたノーズ２５２５０に近い。
ステープルドライバ２５２４０の第１のドライバ部分２５３４２は、第１のドライバ部分ベースから上方に突出する第１の前方支柱２５３５２及び第１の後方支柱２５３５４を有する。第１の前方支柱２５３５２及び第１の後方支柱２５３５４は、互いに間隔を空けて、ステープル２５２６０を直立位置で支持するための第１のステープルクレードル（すなわち、アンビルに面するステープルの突起）を集合的に形成する。同様に、第２のドライバ部分２５３４４は、第２のドライバ部分ベースから上方に突出する第２の前方支柱２５３６２及び第２の後方支柱２５３６４を有する。第２の前方支柱２５３６２及び第２の後方支柱２５３６４は、互いに間隔を空けて、ステープル２５２６０を直立位置で支持するための第２のステープルクレードル（すなわち、アンビルに面するステープルの突起）を集合的に形成する。第３のドライバ部分２５３４６は、第３のドライバ部分ベースから上方に突出する第３の前方支柱２５３７２及び第３の後方支柱２５３７４を有する。第３の前方支柱２５３７２及び第３の後方支柱２５３７４は、互いに間隔を空けて、ステープル２５２６０を直立位置で支持するための第３のステープルクレードル（すなわち、アンビルに面するステープルの突起）を集合的に形成する。
第１及び第３のドライバ部分２５３４２、２５３４６の質量重心は、破線Ｄ－Ｄで表されている。同様に、破線Ｐ－Ｐは、第２のドライバ部分２５３４４の質量重心を表す。トリプルステープルドライバ２５２４０の組み合わされた質量重心は、図８７及び図８８に破線Ｃ－Ｃとして表されている。このように、ステープルドライバ２５２４０は前方に転がる可能性が低くなる。特に、Ｃ－ＣはＰ－ＰよりもＤ－Ｄに近いため、ステープルドライバ２５２４０は非常に安定している。
上述のように、図８８に示されているステープルドライバ２５２４０の中央ベース部材２５３４８は、第１のドライバ部分２５３４２及び第３のドライバ部分２５３４６を第２のドライバ部分２５３４４に取り付ける。中央ベース部材２５３４８は、それぞれ第１及び第３のドライバ部分２５３４２、２５３４６の第１及び第３の後方支柱２５３５４、２５３７４の近位端と、第２のドライバ部分２５３４４の第２の前方支柱２５３６２の近位端との間で横方向に延びる。図９０に示されるように、中央ベース部材２５３４８は、以下で更に詳細に論じられるように、ウェッジスレッド２５２７０によって係合されるように適合された角度の付いた後ろ向きのエッジ２５３４９を有する。３つのドライバ部分２５３４２、２５３４４、２５３４６全ての間の中央ベース部材２５３４８の延長により、後ろ向きのエッジ２５３４９の中点は、第１の部分２５３４２により近い部分と、第３の部分２５３４６により近い部分とに分岐する場合がある。そのような構成は、ステープルキャビティ２５２２０内に格納されたステープル２５２６０の発射及び形成中に生じるモーメントのバランスを取ることができる。
主に図８９を参照すると、ステープルカートリッジ２５２００のカートリッジ本体２５２１０に画定された各ステープルキャビティ２５２２０は、近位壁２５２６４と遠位壁２５２６２とを備える。上述のトリプルステープルドライバ２５２４０の第１、第２、及び第３のドライバ部分２５３４２、２５３４４、２５３４６の構成によって形成される逆矢印の向きは、ステープル発射ストローク中のステープルドライバ２５２４０の前方及び／又は横方向の転がりを低減する。様々な例において、第１の前方支柱２５３５２の遠位端及び第３の前方支柱２５３７２の遠位端は、それぞれのステープルキャビティ２５２２０の遠位壁２５２６２に押し込まれ、それにより、ドライバ２５２４０が安定化される。したがって、スレッド２５２７０（図８９）がステープル発射ストローク中にステープルドライバ２５２４０を上方に持ち上げると、ステープルキャビティ２５２２０の２つの遠位壁２５２６２が前方支柱２５３５２、２５３７２に対して対向する力を提供し、ステープルドライバ２５２４０の望ましくない動き又は転がりを防ぐ。
図８７～９０に示されるように、ステープルカートリッジ２５２００の細長いスロット２５２３０は、発射アセンブリ２５２８０の一部を受容するように構成される。発射アセンブリ２５２８０は、スレッド２５２７０を遠位に押して、ステープルキャビティ２５２２０内に格納されたステープル２５２６０を排出し、ステープルカートリッジ２５２００の反対側に配置されたアンビルに対してステープル２５２６０を変形させるように構成される。より具体的には、連結部材２５２８２は、ステープルカートリッジ２５２００のウェッジスレッド２５２７０を遠位に押す。ウェッジスレッド２５２７０は、中央部材２５２７６によって互いに接続された４つのレール、２つの内側レール２５２７２、及び２つの外側レール２５２７４を備えている。１つの内側レール２５２７２及び１つの外側レール２５２７４は、細長いスロット２５２３０の片側に配置され、他の内側レール２５２７２及び他の外側レール２６２７４は、細長いスロット２５２３０の反対側に配置される。遠位方向に駆動されると、内側レール２５２７２は、カートリッジ本体２５２１０内に画定された内側溝２５２１２を通過し、ステープル２５２６０を支持するドライバ２５２４０の後ろ向きのエッジ２５３４９と係合して、ステープルをアンビルに向けて発射させる。同様に、外側レール２５２７４は、カートリッジ本体２５２１０内に画定された外側溝２５２１４を通過し、ステープル２５２６０を支持するドライバ２５２４０の部分と係合して、ステープルをアンビルに向かって押す。ウェッジスレッド２５２７０の遠位方向運動により、レール２５２７２、２５２７４がステープルドライバ２５２４０の後ろ向きのエッジ２５３４９と接触し、ドライバ２５２４０を上方に押して、ステープルカートリッジ２５２００からステープル２５２６０を、ステープルカートリッジ２５２００と対向アンビルとの間に捕捉された組織に排出する。連結部材２５２８２は又、連結部材２５２８２が遠位側に前進してカートリッジ本体２５２１０からステープル２５２６０を排出する際に組織を切開する切断端部２５２８４を含む。
再び図８７を参照すると、ウェッジスレッド２５２７０の内側レール２５２７２と外側レール２５２７４の間又は隣接するステープルドライバ２５２４０の第１、第２、及び第３のドライバ部分２５３４２、２５３４４、２５３４６の位置決めは、横方向の安定性を高める。１つの内側レール２５２７２と１つの外側レール２５２７４の２つのレールがステープルドライバ２５２４０にまたがっており、発射ストローク全体の支持と安定性が向上している。ステープルドライバ２５２４０の安定性を高めることに加えて、ウェッジスレッド２５２７０の２つのレール２５２７２、２５２７４にまたがるステープルドライバ２５２４０を有する別の利点は、発射ストロークを実行するのに必要な力が減少することである。システム内の撓みと損失が少ないため、必要な力は減少する。加えて、後ろ向きのエッジ２５３４９によって提供される追加の駆動面により、ウェッジスレッド２５２７０のレール２５２７２、２５２７４がウェッジスレッド２５２７０のベース２５２７８からより急な角度で延びることが可能になる。ウェッジスレッド２５２７０のより急な角度は、ウェッジスレッド２５２７０のベース２５２７８の長さの全体的な減少を可能にし、ステープルカートリッジ２５２００の短縮されたノーズ２５２５０の長さの減少に更に寄与する。ステープル発射ストロークが完了すると、再び図８９を参照すると、発射アセンブリ２５２８０のウェッジスレッド２５２７０は、ステープルカートリッジ２５２００の短縮されたノーズ２５２５０内に留まる。
図８９は、ステープル発射ストロークの完了時に、短縮されたノーズ２５２５０に置かれた発射アセンブリ２５２８０のウェッジスレッド２５２７０を示す。短縮されたノーズ２５２５０は、短縮されたノーズ２５２５０の遠位端に複数の開口部２５２９２、２５２９４を備え、４つのレール２５２７２、２５２７４を受け入れる。短縮されたノーズ２５２５０は、ウェッジスレッド２５２７０の中央スレッド部材２５２７６を受け入れるように構成された開口部２５２９６を更に備える。したがって、レール２５２７２、２５２７４の部分及びウェッジスレッド２５２７０の中央スレッド部材２５２７６は、ステープルカートリッジ２５２００の遠位端２５２０２で露出される。開口部２５２９２、２５２９４は、ウェッジスレッド２５２７０のレール２５２７２、２５２７４が滑動可能に移動する溝部材２５２１２、２５２１４の連続である。２つの内側開口部２５２９２は、ウェッジスレッド２５２７０の２つの内側レール２５２７２を受け入れるように構成され、２つの外側開口部２５２９４は、ウェッジスレッド２５２７０の２つの外側レール２５２７４を受け入れるように構成される。短縮されたノーズ２５２５０の遠位部分２５２０２の中央にある中央開口部２５２９６は、ウェッジスレッド２５２７０の中央部材２５２７６を受け入れるように構成されている。短縮されたノーズ２５２５０の遠位端２５２０２にある開口部２５２９２、２５２９４、２５２９６は、ステープル発射ストロークを完了させ、ウェッジスレッド２５２７０を短縮された遠位端に留めることを可能にする。
再び図８９を参照すると、ステープルカートリッジ２５２００は、ステープルキャビティ２５２２０の近位端及び遠位端の周りに延びる突起２５２６２を更に含む。第１の長手方向列２５２２１の突起２５２６２は、単一であるように示され、第２及び第３の長手方向列２５２２２、２５２２３の突起は、接続されるように示されている。突起２５２６２は、ステープルがステープルキャビティ２５２２０から上方に発射されるときに、ステープル２５２６０に追加の支持を提供するように構成される。更に、最も遠位のステープルキャビティ２５２２０に形成された突起２５２６４は、エンドエフェクタへの組織の流れを制御するために傾斜している。突起のより詳細な議論は、全開示が参照により組み込まれる、２０１４年６月３０日に出願された米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＥＸＴＥＮＳＩＯＮＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」に見られる。
図９１は、図８６からの細長いステープルカートリッジ２５１００の代わりに、図８５からの短縮されたステープルカートリッジ２５２００を使用することにより得られる利点のいくつかを示している。両方のステープルカートリッジは、例えば低位前方切除術（ＬＡＲ）などの様々な外科手術に適している。ＬＡＲは、例えば大腸癌の一般的な治療法である。そのような手術は、患者の骨盤腔の奥深くの組織の正確な解剖と封止を必要とする。以下により詳細に説明するように、図８５の短縮されたノーズ２５２５０により、ステープルカートリッジ２５２００の長さが短くなっており、とりわけ、外科用器具のエンドエフェクタが、骨盤腔内の組織へのより大きなアクセスを得ることを可能にする。読者は、本明細書に記載のステープルカートリッジが、様々な外科的治療に使用でき、本明細書で説明した特定の手順に限定されるものではないことを理解すべきである。
上記に加えて、短いステープルカートリッジ２５２００は、アンビル２５２０３も含む第１の外科用器具２５２０１上の第１のエンドエフェクタ２５２０２の一部である。第１の外科用器具２５２０１は、第１のエンドエフェクタ２５２０２に回転可能に接続された第１のシャフト２５２０６を更に備える。第１のエンドエフェクタ２５２０２は、第１のエンドエフェクタ２５２０２と第１のシャフト２５２０６との中間に配置された関節接合部２５２０８を中心にして関節運動可能である。第１のエンドエフェクタ２５２０２は、第１のシャフト２５２０６に対して角度αに関節運動することができる。同様に、細長いステープルカートリッジ２５１００は、アンビル２５１０３も含む第２の外科用器具２５１０１上の第２のエンドエフェクタ２５１０２の一部である。又、第２の外科用器具２５１０１は、第２のエンドエフェクタ２５１０２に回転可能に接続された第２のシャフト２５１０６を更に備える。第２のエンドエフェクタ２５１０２は、第２のエンドエフェクタ２５１０２と第２のシャフト２５１０６との中間に位置する関節接合部２５１０８を中心にして関節運動可能である。第２のエンドエフェクタ２５１０２は、第２のシャフト２５１０６に対して角度βに関節運動することができる。
上記に加えて、使用時に、臨床医は、エンドエフェクタ２５２０２が非関節運動状態にあるときに、カニューレ又はトロカールを通してエンドエフェクタ２５２０２を患者に挿入する。トロカールを通過すると、エンドエフェクタ２５２０２は、図９１に示すように関節運動することができる。そのような時点で、シャフト２５２０６を動かしてエンドエフェクタ２５２０２を骨盤腔内に配置することができる。同様の手順を使用して、エンドエフェクタ２５１０２を配置する。
第１のエンドエフェクタ２５２０２は、ＬＡＲ処置中に骨盤腔内の骨盤底から距離Ｘ１に到達することができる。第２のエンドエフェクタ２５１０２は、ＬＡＲ処置中に骨盤腔内の骨盤底から距離Ｘ２に到達することができる。距離Ｘ１は、距離Ｘ２よりも短く、第１の外科用器具２５２０１を第２の外科用器具２５１０１よりも骨盤腔内により深く配置することができ、外科医は、とりわけ、大腸の病変組織のより多くのアレイを標的にし、アクセスし、除去することができる。加えて、第１の外科用器具２５２０１の関節運動能力は、周囲の組織に最小限の外傷を与えながら、手術部位内の組織へのより深いアクセスを可能にする。βはαよりも大きいため、第１のエンドエフェクタ２５２０２は、第２のエンドエフェクタ２５１０２よりも大きく関節運動することができる。例えば、第１のエンドエフェクタ２５２０２は、第１のシャフト２５２０６から１１５度の角度で関節運動することができ、第２のエンドエフェクタ２５１０２は、第２のシャフト２５１０６から１３５度の角度で関節運動するだけでよい。
図９１に示されるように、エンドエフェクタ２５１０２のステープルカートリッジ２５１００とアンビル２５１０３は、ほぼ同じ長さを有するが、ステープルカートリッジ２５１００は、アンビル２５１０３よりも著しく長い。比較すると、エンドエフェクタ２５２０２のステープルカートリッジ２５２００とアンビル２５２０３は、同じ長さではないにしても、実質的に同じ長さである。いずれにしても、エンドエフェクタ２５２０２のステープルカートリッジ２５２００とアンビル２５２０３との間の長さの差は、もしあれば、エンドエフェクタ２５１０２よりもはるかに小さい。
ステープルカートリッジの遠位端とアンビルの遠位端との間の極端な違いは、エンドエフェクタがトロカールを通って挿入されるときにトロカールに損傷をもたらす可能性がある。図９２を参照すると、エンドエフェクタ２５８１０は、遠位端２５８０２、アンビル２５８２０、及びステープルカートリッジ２５８３０を備える。ステープルカートリッジ２５８３０は、図８５のステープルカートリッジ２５２００上の短縮されたノーズ２５２５０と同様の、先の丸い、短縮されたノーズ２５８４０を有する。図９２及び９３に見られるように、アンビル２５８２０は、その上に保護先端部２５８２２を有する。保護先端２５８２２は、アンビル２５８２０の長さがステープルカートリッジ２５８３０よりも短くなるような方法で、アンビル２５８２０上にサイズ決め及び配置される。したがって、ステープルカートリッジ２５８３０の短縮されたノーズ２５８４０は、アンビル２５８２０に対して遠位に延びる。保護先端２５８２２は、アンビル２５８２０の遠位端２５８０２に一体的に形成（成形、機械加工など）されてもよく、又はアンビルの相補部分を受け入れるように構成された別個の部品を含んでもよい。保護先端のより広範な議論は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２００８／０１６９３２８号、発明の名称「ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＢＵＴＴＲＥＳＳ ＭＡＴＥＲＩＡＬ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」に見出すことができる。
図９２及び９３に見られるように、アンビル２５８２０の保護先端２５８２２は、アンビル２５８２０上にずんぐりした遠位端を形成するように構成された第１の湾曲した、又は傾斜した外面２５８２４及び第２の湾曲した、又は傾斜した外面２５８２６を有する。第１の角度付き外面２５８２４は、第１の角度φでアンビル２５８２０の上面２５８２８から下向きに延びる。第２の角度付き外面２５８２６は、第１の角度付き外面２５８２４からステープルカートリッジ２５８３０に向かって第２の角度θで下向きに延びる。第２の角度θは、第１の角度φよりも大きい。例えば、角度θが約９０度である様々な実施形態が想定される。保護先端２５８２２の他の実施形態は、第１の角度付き外面２５８２４又は第２の角度付き外面２５８２６のいずれか一方のみを有することが想定される。第１の角度付き外面２５８２４は、トロカールを通してエンドエフェクタ２５８１０を挿入する間、トロカールシールアセンブリのセンタリングリングを撓ませる働きをする。第２の角度θが９０度から更に遠ざかる場合、及び／又は第１及び第２の湾曲した外面２５８２４、２５８２６が連続していない場合、以下で詳しく説明するように、アンビル２５８２０は、トロカールシールを貫通するか、トロカールシールシステムのセンタリングリングを変位させる可能性がある。
保護先端は、適切な方法でアンビルに取り付けることができる。図９４～９９は、別個に形成された保護先端２５９２２、２６０２２の例示的な実施形態、及びそれらをアンビルに取り付けるための様々な方法を示している。図９４～９６に示すように、アンビル２５９２０の遠位部分は、保護先端２５９２２に形成された相補的な保持溝２５９２６、２５９２８と保持的に嵌合するように構成された取り付け部材２５９２７、２５９２９を含む取り付け特徴を備える。より具体的には、アンビル２５９２０の中央取り付け部材２５９２９を受容するために、中央保持溝２５９２８が保護先端２５９２２内に形成される。一対の側面保持溝２５２９６は、アンビル２５９２０上の一対の対応する側面取り付け部材２５９２７を受け入れるために、保護先端２５９２２内に形成される。図９６は、保持溝２５９２６、２５９２８とそれぞれの取り付け部材２５９２７、２５９２９との整列を示す分解構成で図９５の線９６－９６に沿った図９４のアンビル２５９２０の断面図である。細長いスロット２５９９４が、アンビル２５９２０の近位端２５９０４からアンビル２５９２０の遠位端２５９０２に向かって長手方向に延びている。細長いスロット２５９９４は、本明細書で論じられる発射アセンブリの一部を受容するように構成される。
上記に加えて、又はその代わりに、リベット２５９２４を使用して保護先端２５９２２をアンビル２５９２０に固定することができる。図９６に示されるように、貫通孔２５９２５は、保護先端２５９２２の中央保持溝２５９２８を通って延びる。貫通孔２５９２５は又、アンビル２５９２０の中央取り付け部材２５９２９を貫通して延び、保護先端２５９２２がアンビル２５９２０に取り付けられたときに、貫通孔２５９２５が整列してリベット２５９２４の挿入を容易にする。図９５は、保護先端２５９２２をアンビル２５９２０に取り外し可能に固定するためのリベットアセンブリを示す分解された構成の図９４の線９５－９５に沿った図９４のアンビル２５９２０の断面図である。上記に加えて、又は代替として、保護先端２５９２２は、例えば、シアノアクリレート、光硬化性アクリル、ポリウレタン、シリコーン、エポキシ、及び／又はＨＥＮＫＥＬ ＬＯＣＴＩＴＥ（登録商標）などの紫外線硬化性接着剤などの接着剤によってアンビル２５９２０に固定されてもよい。いずれにしても、取り付け部材と保持溝の組み合わせが、アンビル２５９２０と保護先端２５９２２に提供されてもよい。保護先端２５９２２をアンビル２５９２０に取り付けるために、更に他の形態の取り付け及び取り付け構成を使用することができる。
図９７～９９は、先端取り付け構成の別の実施形態を示している。アンビル２６０２０の遠位部分は、保護先端２６０２２に画定された相補的な保持溝２６０２６と保持的に嵌合するように構成された取り付け部材２６０２７を含む。加えて、保護先端２６０２２内に画定された中央保持溝２６０２８は、アンビル２６０２０の中央取り付け部材２６０２９を受け入れるように構成されている。図９８は、保持溝２６０２６、２６０２８とそれぞれの取り付け部材２６０２７、２６０２９との整列を示す分解構成で図９７の線９８－９８に沿った図９７のアンビル２６０２０の断面図である。図９９は、組み立てられた構成の図９７の９９－９９線に沿った図９７のアンビル２６０２０の断面図である。保護先端２６０２２は、圧縮ばめを使用してアンビル２６０２０に固定されている。中央取り付け部材２６０２９は、中央保持溝２６０２８に圧入され、中央保持溝２６０２８の幾何学的形状により所定の位置に残る。図９８のアンビル２６０２０の中央取り付け部材２６０２９は、中央保持溝２６０２８によって模倣される台形形状を有する。細長いスロット２６０９４が、アンビル２６０２０の近位端２６００４からアンビル２６０２０の遠位端２６００２に向かって長手方向に延びている。細長いスロット２６０９４は、本明細書で論じられる発射アセンブリの一部を受容するように構成される。
上記に加えて、又は代替として、保護先端２６０２２は、例えば、シアノアクリレート、光硬化性アクリル、ポリウレタン、シリコーン、エポキシ、及び／又は例えばＨＥＮＫＥＬ ＬＯＣＴＩＴＥ（登録商標）などの紫外線硬化性接着剤などの接着剤によってアンビル２６０２０に固定されてもよい。様々な実施形態で、取り付け部材と保持溝の組み合わせが、アンビル２６０２０と保護先端２６０２２に提供されてもよい。保護先端２６０２２をアンビル２６０２０に取り付けるために、更に他の形態の取り付け及び取り付け構成を使用することができる。図９７～９９は、保護先端２６０２２をアンビル２６０２０に取り付ける際にユーザを支援する手段を更に示している。図９７は、一時的ホルダ２６０３０内に取り外し可能に配置された保護先端２６０２２を示している。保護先端２６０２２をアンビル２６０２０に解放可能に取り付けるために、ユーザは、一時的ホルダ２６０３０とアンビル２６０２０を一緒に押す。一時的ホルダ２６０３０は、保護先端２６０２２がアンビル２６０２０に取り付けられている間に、保護先端２６０２２に追加の滅菌バリアを提供してもよい。更に、一時的ホルダ２６０３０は、保護先端２６０２２のサイズが小さい場合があるため、保護先端２６０２２をアンビル２６０２０に取り付ける際に保持するのに、より実質的な物体をユーザに提供する。一時的ホルダ２６０３０は、本明細書に開示される他の実施形態を含む、保護先端の様々な実施形態にわたって使用され得ることが想定される。
本明細書では、線形エンドエフェクタに関連して使用されるものとして、様々な保護アンビル先端が説明及び図示されている。しかしながら、本明細書に記載の保護アンビル先端は、本開示の精神及び範囲から逸脱することなく、湾曲したエンドエフェクタ及び他のタイプのエンドエフェクタなどの様々な異なるエンドエフェクタ構成に関連して使用できることを当業者は容易に理解するであろう。したがって、上記の保護先端は、線形エンドエフェクタ及び／又はステープラーとの接続での使用にのみ限定されるべきではない。
図１００～１０６は、手術部位に導入される前にトロカールシールシステムを通して挿入されるときの、本明細書に記載される様々なエンドエフェクタの例示的な実際の適用を示す。図１００～１０６のトロカールシールシステム２７０４０は、フローティングシールアセンブリ２７０５０を支持するように構成されたハウジング２７０４２と、外科用器具を受け入れるように構成された中央開口部２７０４４とを備える。フローティングシールアセンブリ２７０５０は、外科手術中にガスが患者の送気された体腔から逃げるのを防ぐために共に働く第１のシールドア２７０５２及び第２のシールドア２７０５４を含む。フローティングシールアセンブリ２７０５０は、トロカールシールシステム２７０４０の中央開口部２７０４４を通して外科用器具を案内するように構成されたセンタリングリング２７０５８を更に備える。フローティングシールアセンブリ２７０５０は、環状弾性部材２７０５６を介してトロカールシールシステム２７０４０のハウジング２７０４２に取り付けられている。
図１００は、アンビル２７０１０及びステープルカートリッジ２７０２０を備えるエンドエフェクタ２７０００を示す。ステープルカートリッジ２７０２０は、図８５のステープルカートリッジ２５２００に描かれた短縮されたノーズ２５２５０と同様の、先の丸い、短縮されたノーズ２７０２２を備える。アンビル２７０１０の遠位端２７２０２は尖っており、図９２に示されるような保護先端を有していない。図１００に示されるように、アンビル２７０１０は、ステープルカートリッジ２７０２０よりも長さが短い。言い換えれば、ステープルカートリッジ２７０２０の短縮されたノーズ２７０２２は、アンビル２７０１０の遠位端２７００２を超えて長手方向に延びている。エンドエフェクタ２７０００をトロカールシールシステム２７０４０を通して挿入する前に、第１のシールドア２７０５２及び第２のシールドア２７０５４は内側に延びて、ガスが手術部位から逃げるのを防ぐ。図１０１は、トロカールシールシステム２７０４０に部分的に挿入された図１００のエンドエフェクタ２７０００を示している。ステープルカートリッジ２７０２０の短縮されたノーズ２７０２２は、エンドエフェクタ２７０００の第１の構成要素であり、トロカールシールシステム２７０４０の第１及び第２のシールドア２７０５２、２７０５４と接触し、フローティングシールアセンブリ２７０５０を片側に傾ける。その先の丸い形状により、短縮されたノーズ２７０２２は、第２のシールドア２７０５４に力を加えても損傷を与えない。
図１０２は、エンドエフェクタ２７０００がトロカールシールシステム２７０４０の中央開口部２７０４４に更に導入されたときの図１００及び図１０１のエンドエフェクタ２７０００を示す。短縮されたステープルカートリッジノーズ２７０２２がトロカールシールシステム２７０４０と最初に接触した後、アンビル２７０１０の尖った遠位端２７００２はトロカールシールシステム２７０４０の第１のシールドア２７０５２に接触する。様々な例において、短縮されたノーズ２７０２２と第２のシールドア２７０５４との間の接触がすでにフローティングシールアセンブリ２７０５０の位置を横方向にシフトしているため、アンビル２７０１０の尖った遠位端２７００２は、トロカールシールシステム２７０４０の第１のシールドア２７０５２を破る可能性がある。図１０３に示すように、アンビル２７０１０の遠位端２７００２が、図９２に示される保護先端２５８２２と同様の保護先端２７０１２を備えていれば、第１のシールドア２７０５２を破るリスクは低減されたであろう。第１のシールドア２７０５２が保護先端２７０１２の周りを滑らかに伸びるので、アンビル２７０１０に保護先端２７０１２を使用すると、破裂の危険性が減少する。更に、カートリッジとアンビルの同じ長さは、フローティングシールアセンブリの事前シフトを低減又は防止する。
図１０４は、アンビル２７１１０及びステープルカートリッジ２７１２０を備えるエンドエフェクタ２７１００を描写する。ステープルカートリッジ２７１２０は、図８６のステープルカートリッジ２５１００に描かれた細長いノーズ２５１５０と同様の、尖った細長いノーズ２７１２２を含む。アンビル２７１１０の遠位端２７１０２は尖っており、図９２に示されるような保護先端を有していない。アンビル２７１１０は、ステープルカートリッジ２７１２０よりも長さが短い。言い換えれば、ステープルカートリッジ２７１２０の細長いノーズ２７１２２は、アンビル２７１１０の遠位端２７１０２を超えて長手方向に延びている。エンドエフェクタ２７１００をトロカールシールシステム２７０４０を通して挿入する前に、トロカールシールシステム２７０４０の第１のシールドア２７０５２及び第２のシールドア２７０５４は、内側に延びて、ガスが手術部位から逃げるのを防ぐ。図１０５は、エンドエフェクタ２７１００がトロカールシールシステム２７０４０に最初に挿入されたときの図１０４のエンドエフェクタ２７１００を示す。ステープルカートリッジ２７１２０の細長いノーズ２７１２２は、エンドエフェクタ２７１００の第１の構成要素であり、上記のように、トロカールシールシステム２７０４０の第１及び第２のシールドア２７０５２、２７０５４と接触し、フローティングシールアセンブリ２７０５０を片側に傾けるか、又は事前シフトする。
図１０６は、エンドエフェクタ２７１００がトロカールシールシステム２７０４０の中央開口部２７０４４に更に導入されたときの図１０４及び図１０５のエンドエフェクタ２７１００を示す。ステープルカートリッジ２７１２０の細長いノーズ２７１２２の最初の接触の後、アンビル２７１１０の尖った遠位端２７１０２は、トロカールシールシステム２７０４０の第１のシールドア２７０５２に接触する。様々な例において、細長いノーズ２７１２２と第２のシールドア２７０５４との間の接触がフローティングシールアセンブリ２７０５０の位置を変位させたため、アンビル２７１１０の尖った遠位端２７１０２は、トロカールシールシステム２７０４０の第１のシールドア２７０５２を破裂させ得る。
本明細書で説明するように、第１のステープルカートリッジは第１のカートリッジ長を含むことができ、第２のステープルカートリッジは第１のカートリッジ長とは異なる第２のカートリッジ長を含むことができる。様々な例では、外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタは、第１のステープルカートリッジ、及び代替として第２のステープルカートリッジを受け入れるように構成されたカートリッジジョーを含むことができる。別の言い方をすれば、カートリッジジョーは、第１のステープルカートリッジと第２のステープルカートリッジを受け入れるように構成されているが、同時にではない。第１のステープルカートリッジ及び第２のステープルカートリッジはそれぞれ、カートリッジジョー内に配置されたときに近位カートリッジジョー基準面と位置合わせされる近位端を備える。例えば、第１のカートリッジの長さが第２のカートリッジの長さよりも長い場合、第１のステープルカートリッジの遠位端は、第２のステープルカートリッジの遠位端よりも近位カートリッジジョー基準面から更に離れて配置される。読者は、第２のカートリッジ長が他の場合の第１のカートリッジ長よりも長くなる可能性があることを理解すべきである。
上記に加えて、エンドエフェクタは、開いた又は非クランプ位置と、閉じた又はクランプ位置との間で、カートリッジジョーに対して移動可能なアンビルジョーを含む。代替実施形態では、カートリッジジョーは、アンビルジョーに対して移動可能である。どちらの場合でも、アンビルジョーは、どのステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されているかに応じて、第１のステープルカートリッジと第２のステープルカートリッジによって支持される遠位アンビル端を含む。遠位アンビル端は、第１のカートリッジジョーの第１の位置及び第２のカートリッジジョーの第２の位置で支持されている。様々な例において、第１の位置と第２の位置は、近位カートリッジジョー基準面から同じ距離でなくてもよい。ただし、場合によっては、それらは近位カートリッジジョー基準から同じ距離にある可能性がある。更に、様々な例において、第１の位置は、第１のステープルカートリッジの遠位端からの第１の距離に位置し、第２の位置は、第２のステープルカートリッジの遠位端からの第２の又は異なる距離に位置する。使用において、患者の組織はアンビルジョーとカートリッジジョーの間に配置されるが、それにもかかわらず、ステープルカートリッジの支持位置は、アンビルジョー、又はアンビルジョーによって加えられるクランプ荷重を依然として支持する。
様々な場合、上記に加えて、エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、第１のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置される場合、遠位アンビル端は、第１のステープルカートリッジの遠位端を超えて遠位に延びることができ、同様に、エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、第２のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されている場合、遠位アンビル端は、第２のステープルカートリッジの遠位端を超えて遠位に延びることができる。ただし、様々な場合で、第１カートリッジの長さが第２カートリッジの長さよりも長い場合、遠位アンビル先端は、第２ステープルカートリッジの遠位端を越えて遠位に延びることができるが、第１ステープルカートリッジの遠位端を越えて遠位に延びることはできない。そのような場合、第２のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置される場合、アンビルジョーは第２のステープルカートリッジより長く、第１のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置される場合、第１のステープルカートリッジより短くなり得る。いくつかの例では、アンビルジョーは、第１のステープルカートリッジ又は第２のステープルカートリッジと同じ長さである。
上記に加えて、アンビルジョーは、クランプ位置に移動されると撓む。ステープルカートリッジのカートリッジ長が異なるため、アンビルジョーの撓みは、どのステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されているかによって異なる場合がある。結果として、アンビルジョーと第１のカートリッジジョーのステープルドライバとの間のステープル形成ギャップは、アンビルジョーと第２のカートリッジジョーのステープルドライバとの間のステープル形成ギャップと異なり得る。場合によっては、ステープル形成ギャップの差は無視でき、第１ステープルカートリッジと第２ステープルカートリッジから排出されるステープルは、同じ、又は少なくとも適切な高さに形成され、アンビルジョーとカートリッジジョーとの間に捕捉された組織を十分にステープル留めする。そのような場合、第１のステープルカートリッジ内のステープルの未形成の高さは、第２のステープルカートリッジ内のステープルの未形成の高さと同じであり得る。他の例では、第１のステープルカートリッジ内のステープルの未形成の高さは、第２のステープルカートリッジ内のステープルの未形成の高さとは異なる。そのような場合、例えば、第１及び第２のステープルカートリッジに対してクランプされるときのアンビルジョーの予想される撓み及び／又は向きに応じて、より高いステープルを第１のステープルカートリッジで使用し、より短いステープルを第２のステープルカートリッジで使用することができる。少なくとも１つのそのような例では、第１のステープルカートリッジの各ステープルは、第１の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、第２のステープルカートリッジの各ステープルは、第２の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有する。場合によっては、第１の未形成の高さ範囲は第２の未形成の高さ範囲と完全に異なるが、他の場合では、第１の未形成の高さ範囲は第２の未形成の高さ範囲と部分的に重なる。
上記のように、第１のステープルカートリッジ及び第２のステープルカートリッジは、エンドエフェクタのカートリッジジョーに選択的に配置され、上記に加えて、ステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されている場合、カートリッジジョーは、ステープルカートリッジを支持するように構成された底部支持体又は表面を更に備える。そのような支持体は、垂直基準面を含むことができる。様々な場合において、上述の第１のステープルカートリッジ上の第１の支持位置と第２のステープルカートリッジ上の第２の支持位置は、カートリッジジョーの垂直基準面から同じ垂直距離である。垂直距離は、垂直基準面から直交して測定されるが、任意の適切な方法で測定できる。他の例では、第１のステープルカートリッジ上の第１の支持位置は、第２のステープルカートリッジ上の第２の支持位置と異なる垂直高さを有する。そのような場合、アンビルジョーがそのクランプ位置にあるときのアンビルジョーの向き及び／又は撓みは、異なる垂直高さを有する第１の支持位置及び第２の支持位置の結果として異なり得る。そのような異なる垂直高さは、他の理由の中でもとりわけ、第１のステープルカートリッジの遠位端又はノーズが、第２のステープルカートリッジの遠位端と異なる場合に生じ得る。
本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動されている。本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号は、例えば、ロボット外科用器具システムのいくつかの例を更に詳細に開示している。
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきた。本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。又例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
実施例１－エンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、カートリッジジョー及びアンビルジョーを備え、カートリッジジョー及びアンビルジョーの一方は、閉鎖軸を中心にして他方に対して回転可能である。外科用器具は、長手方向シャフト軸を画定するフレームと閉鎖アクチュエータとを備えるシャフトを更に備え、閉鎖アクチュエータは、フレームに対して並進可能である。閉鎖アクチュエータは、近位部分、遠位部分、及びリンクを含む。リンクは、近位リンク軸を中心にして近位部分に、及び遠位リンク軸を中心にして遠位部分に回転可能に接続される。近位リンク軸と遠位リンク軸は、それらの間に長手方向リンク軸を画定する。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によって画定される関節運動軸を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。エンドエフェクタは、非関節運動位置と関節運動位置との間で関節運動平面内で関節運動可能であり、関節運動軸は、長手方向シャフト軸からオフセットされる。エンドエフェクタが非関節運動位置又は関節運動位置のいずれかにあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と同一線上にない。
実施例２－近位リンク軸が長手方向シャフト軸に沿って配置されている、実施例１に記載の外科用器具。
実施例３－カートリッジジョーが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例１又は２に記載の外科用器具。
実施例４－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例３に記載の外科用器具。
実施例５－閉鎖アクチュエータとは別個の異なる発射アクチュエータを更に備え、発射アクチュエータは、ステープルカートリッジからステープルを排出するように作動可能である、実施例３又は４に記載の外科用器具。
実施例６－エンドエフェクタが非関節運動位置又は関節運動位置のいずれかにあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と平行でない実施例３、４又は５に記載の外科用器具。
実施例７－エンドエフェクタは、長手方向エンドエフェクタ軸を更に含む、実施例３、４又は５に記載の外科用器具。エンドエフェクタが非関節運動位置にあるとき、長手方向エンドエフェクタ軸は、長手方向シャフト軸と同一線上にある。エンドエフェクタは、長手方向エンドエフェクタ軸に沿って配置された遠位端を更に備え、エンドエフェクタが非関節運動位置又は関節運動位置のいずれかにあるとき、遠位リンク軸は遠位端と近位リンク軸との間に延びる軸に対してオフセットされる。
実施例８－エンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、長手方向エンドエフェクタ軸、エンドエフェクタ軸に沿って配置された遠位端、カートリッジジョー及びアンビルジョーを備え、カートリッジジョー及びアンビルジョーの一方は、閉鎖軸を中心にして他方に対して回転可能である。外科用器具は、長手方向シャフト軸を画定するフレームと閉鎖アクチュエータとを備えるシャフトを更に備え、フレームに対して並進可能である。閉鎖アクチュエータは、近位部分、遠位部分、及びリンクを含む。リンクは、近位リンク軸を中心にして近位部分に、及び遠位リンク軸を中心にして遠位部分に回転可能に接続される。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によって画定される関節運動軸を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。エンドエフェクタは、非関節運動位置と関節運動位置との間で関節運動平面内で関節運動可能であり、関節運動軸は、長手方向シャフト軸からオフセットされる。エンドエフェクタが非関節運動位置にあるとき、長手方向エンドエフェクタ軸は、長手方向シャフト軸と整列している。エンドエフェクタが非関節運動位置又は関節運動位置のいずれかにあるとき、遠位リンク軸はエンドエフェクタの遠位端と近位リンク軸との間に延びる軸に対してオフセットされる。
実施例９－近位リンク軸及び遠位リンク軸は、長手方向リンク軸を画定する、実施例８に記載の外科用器具。エンドエフェクタが非関節運動位置及び関節運動位置のいずれかにあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と同一線上にない。
実施例１０－エンドエフェクタが非関節運動位置及び関節運動位置のいずれかにあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と平行でない実施例９に記載の外科用器具。
実施例１１－近位リンク軸が長手方向シャフト軸に沿って配置されている、実施例８、９又は１０に記載の外科用器具。
実施例１２－カートリッジジョーが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例８、９、１０又は１１に記載の外科用器具。
実施例１３－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例１２に記載の外科用器具。
実施例１４－閉鎖アクチュエータとは別個の異なる発射アクチュエータを更に備え、発射アクチュエータは、ステープルカートリッジからステープルを排出するように作動可能である、実施例１２又は１３に記載の外科用器具。
実施例１５－エンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、長手方向エンドエフェクタ軸、エンドエフェクタ軸に沿って配置された遠位端、第１のジョー及び第２のジョーを備え、第１のジョー及び第２のジョーの一方は、開位置と閉位置との間で他方に対して回転可能である。外科用器具は、長手方向シャフト軸を画定するフレームと閉鎖アクチュエータとを備えるシャフトを更に備え、フレームに対して並進可能である。閉鎖アクチュエータは、近位部分、遠位部分、及びリンクを含む。リンクは、近位リンク軸を中心にして近位部分に、又遠位リンク軸を中心にして遠位部分に回転可能に接続される。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によって画定される関節運動軸を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。エンドエフェクタは、非関節運動位置と関節運動位置との間で関節運動可能であり、関節運動軸は、長手方向シャフト軸に対して横方向に配置される。エンドエフェクタが非関節運動位置にあるとき、長手方向エンドエフェクタ軸は、長手方向シャフト軸と整列している。第１のジョーが開位置、閉位置及び開位置と閉位置との間の任意の位置にあるとき、遠位リンク軸は、エンドエフェクタの遠位端と近位リンク軸との間に延びる軸に対して横方向に配置される。
実施例１６－近位リンク軸及び遠位リンク軸は、長手方向リンク軸を画定する、実施例１５に記載の外科用器具。エンドエフェクタが非関節運動位置にあるか関節運動位置にあるかに関係なく、第１のジョーが閉位置にあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と整列しない。
実施例１７－エンドエフェクタが非関節運動位置にあるか関節運動位置にあるかに関わらず、第１のジョーが閉位置にあるとき、長手方向リンク軸は長手方向シャフト軸と平行ではない、実施例１５又は１６に記載の外科用器具。
実施例１８－近位リンク軸が長手方向シャフト軸に沿って配置されている、実施例１５、１６又は１７に記載の外科用器具。
実施例１９－第１のジョーが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例１５、１６、１７又は１８に記載の外科用器具。
実施例２０－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例１９に記載の外科用器具。
実施例２１－閉鎖アクチュエータとは別個の異なる発射アクチュエータを更に備え、発射アクチュエータは、ステープルカートリッジからステープルを排出するように作動可能である、実施例１９又は２０に記載の外科用器具。
実施例２２－近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸を含むシャフトを含む外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に備え、関節駆動部は、近位位置に移動してエンドエフェクタを第１の完全関節運動位置に回転させ、遠位位置に移動してエンドエフェクタを第２の完全関節運動位置に回転させる。近位位置及び遠位位置は、関節駆動部の関節運動ストロークを画定し、関節運動ストロークは、関節運動ストローク長を有する。横方向モーメントアームは、取り付け位置と固定関節運動軸との間に画定され、横方向モーメントアームは長手方向軸に直交する。外科用器具は、関節運動ストローク長に対する横方向モーメントアームの比率が最大になるように構成されている。
実施例２３－エンドエフェクタは、長手方向軸と整列した非関節運動位置に配置可能である、実施例２２に記載の外科用器具。エンドエフェクタが非関節運動位置から第１の完全関節運動位置に移動すると、エンドエフェクタは第１のアーク長にわたって移動される。エンドエフェクタが非関節運動位置から第２の完全関節運動位置に移動すると、エンドエフェクタは第２のアーク長にわたって移動される。
実施例２４－第１のアーク長は第２のアーク長に等しい、実施例２３に記載の外科用器具。
実施例２５－第１のアーク長と第２のアーク長が異なる、実施例２３に記載の外科用器具。
実施例２６－比率が１．１から１．４の間である、実施例２２、２３、２４又は２５に記載の外科用器具。
実施例２７－エンドエフェクタが第１の完全関節運動位置と第２の完全関節運動位置との間で移動するとき、取り付け位置が関節運動アーク長にわたって移動する、実施例２２、２３、２４、２５又は２６に記載の外科用器具。
実施例２８－関節運動ストローク長に対する関節運動アーク長を含む関節運動比率が最大になるように構成される、実施例２７に記載の外科用器具。
実施例２９－関節運動比率が１．２から１．７の間である、実施例２８に記載の外科用器具。
実施例３０－関節運動ストローク長に対する関節運動アーク長と横方向モーメントアームの積を含む比率が最大になるように構成される、実施例２７、２８又は２９に記載の外科用器具。
実施例３１－比率が１から３の間である、実施例３０に記載の外科用器具。
実施例３２－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に含む、実施例２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０又は３１に記載の外科用器具。
実施例３３－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例３２に記載の外科用器具。
実施例３４－近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸を含むシャフトを含む外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に含む。関節駆動部は、近位位置に移動してエンドエフェクタを第１の完全関節運動位置に回転させ、遠位位置に移動してエンドエフェクタを第２の完全関節運動位置に回転させる。近位位置及び遠位位置は、関節駆動部の関節運動ストロークを画定する。関節運動ストロークは関節運動ストローク長を有し、横方向モーメントアームが取り付け位置と固定関節運動軸との間に画定される。横方向モーメントアームは、長手方向軸に直交する。外科用器具は、関節運動ストローク長に対する横方向モーメントアームの比率が１より大きくなるように構成されている。
実施例３５－比率が１．１から１．４の間である、実施例３４に記載の外科用器具。
実施例３６－エンドエフェクタが第１の完全関節運動位置と第２の完全関節運動位置との間で移動するとき、取り付け位置が関節運動アーク長にわたって移動する、実施例３４又は３５に記載の外科用器具。
実施例３７－関節運動ストローク長に対する関節運動アーク長を含む関節運動比率が最大になるように構成される、実施例３６に記載の外科用器具。
実施例３８－関節運動比率が１．２から１．７の間である、実施例３７に記載の外科用器具。
実施例３９－関節運動ストローク長に対する関節運動アーク長と横方向モーメントアームの積を含む比率が最大になるように構成される、実施例３６に記載の外科用器具。
実施例４０－関節運動比率が１から３の間である、実施例３９に記載の外科用器具。
実施例４１－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に含む、実施例３４、３５、３６、３７、３８、３９又は４０に記載の外科用器具。
実施例４２－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例４１に記載の外科用器具。
実施例４３－近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸を含むシャフトを含む外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に備え、関節駆動部は、近位位置に移動してエンドエフェクタを第１の完全関節運動位置に回転させ、遠位位置に移動してエンドエフェクタを第２の完全関節運動位置に回転させる。近位位置及び遠位位置は、関節駆動部の関節運動ストロークを画定し、関節運動ストロークは、関節運動ストローク長を有する。エンドエフェクタが第１の完全関節運動位置と第２の完全関節運動位置との間で移動するとき、取り付け位置が関節運動アーク長にわたって移動する。横方向モーメントアームは、取り付け位置と固定関節運動軸との間に画定され、横方向モーメントアームは長手方向軸に直交する。外科用器具は、関節運動ストローク長に対する横方向モーメントアームと関節運動アーク長の積の比率が１より大きくなるように構成されている。
実施例４４－近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸を含むシャフトを含む外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に備え、関節駆動部は、近位位置に移動してエンドエフェクタを第１の完全関節運動位置に回転させ、遠位位置に移動してエンドエフェクタを第２の完全関節運動位置に回転させる。近位位置及び遠位位置は、関節駆動部の関節運動ストロークを画定し、関節運動ストロークは、関節運動ストローク長を有する。横方向モーメントアームは、取り付け位置と固定関節運動軸の間に画定される。外科用器具は、関節運動ストロークを制限しながら、横方向モーメントアームを増加させる手段を更に含む。
実施例４５－近位端、遠位端、近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸、及び長手方向軸に対して画定されたシャフト半径を含む外側ハウジング、を含むシャフトを備える外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に備え、関節駆動部は、近位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向に回転させ、関節駆動部は遠位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向と反対の第２の方向に回転させる。横方向モーメントアームは、取り付け位置と固定関節運動軸の間に画定される。横方向モーメントアームは長手方向軸に直交し、シャフト半径の横方向モーメントアームに対する比率は１．４未満である。
実施例４６－比率が１．３未満である、実施例４５に記載の外科用器具。
実施例４７－比率が１．２未満である、実施例４５に記載の外科用器具。
実施例４８－比率が１．１未満である、実施例４５に記載の外科用器具。
実施例４９－エンドエフェクタは第１の方向に第１の距離を、及び第２の方向に第２の距離を回転可能であり、第１の距離と第２の距離は等しい、実施例４５、４６、４７又は４８に記載の外科用器具。
実施例５０－エンドエフェクタは第１の方向に第１の範囲にわたり、及び第２の方向に第２の範囲にわたり回転可能であり、第１の範囲と第２の範囲は等しくない、実施例４５、４６、４７又は４８に記載の外科用器具。
実施例５１－内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施例４５、４６、４７、４８、４９又は５０に記載の外科用器具。
実施例５２－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例５１に記載の外科用器具。
実施例５３－外側ハウジングは内側開口部を画定し、シャフト半径は内側開口部によって画定される、実施例４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１又は５２に記載の外科用器具。
実施例５４－シャフトは内側開口部を通って延びるシャフトフレームを含み、エンドエフェクタフレームはシャフトフレームに回転可能に連結されている、実施例５３の外科用器具。
実施例５５－シャフトは第１の長手方向部分及び第２の長手方向部分を含み、外側ハウジングのシャフト半径は第１の長手方向部分に第１のシャフト半径と、第２の長手方向部分に第２のシャフト半径とを含み、第１のシャフト半径は第２のシャフト半径とは異なる、実施例４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３又は５４に記載の外科用器具。
実施例５６－近位端、遠位端、近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸、及び長手方向軸に対して画定されたシャフト半径を含む外側ハウジング、を含むシャフトを備えるシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリは、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、固定関節運動軸を画定し、固定関節運動軸は、長手方向軸に対して横方向にオフセットして配置される。シャフトアセンブリは、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に含む。関節駆動部は、近位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向に回転させ、関節駆動部は遠位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向と反対の第２の方向に回転させる。横方向モーメントアームは、取り付け位置と固定関節運動軸の間に画定される。横方向モーメントアームは長手方向軸に直交しており、シャフトアセンブリは、横方向モーメントアームに対するシャフト半径の比率が最小になるように構成されている。
実施例５７－比率が１．４未満である、実施例５６のシャフトアセンブリ。
実施例５８－比率が１．１未満である、実施例５６のシャフトアセンブリ。
実施例５９－内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施例５６、５７又は５８に記載のシャフトアセンブリ。
実施例６０－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例５９のシャフトアセンブリ。
実施例６１－外側ハウジングは内側開口部を画定し、シャフト半径は内側開口部によって画定される、実施例５６、５７、５８、５９又は６０に記載のシャフトアセンブリ。
実施例６２－シャフトが第１の長手方向部分と第２の長手方向部分とを含む、実施例５６、５７、５８、５９、６０又は６１に記載のシャフトアセンブリ。外側ハウジングのシャフト半径は第１の長手方向部分に第１のシャフト半径と、第２の長手方向部分に第２のシャフト半径とを含む。第１のシャフト半径は、第２のシャフト半径とは異なる。
実施例６３－シャフト半径を含む外側ハウジングを含むシャフトを含む外科用器具。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを更に備え、関節運動ピボットは、関節運動軸を画定し、関節運動軸は、シャフトの中心線に対して横方向にオフセットして配置される。外科用器具は、取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結された関節駆動部を更に含む。関節駆動部は、近位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向に第１の完全関節運動位置に回転させ、関節駆動部は遠位に移動可能でエンドエフェクタを第２の方向に第２の完全関節運動位置に回転させる。横方向モーメントアームは取り付け位置と関節運動軸との間に画定される。横方向モーメントアームは、シャフトの中心線に直交し、横方向モーメントアームに対するシャフト半径の比率は１から１．４の間である。
実施例６４－シャフト及びエンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、開位置と閉位置との間で第２のジョーに対して移動可能であり、第１のジョーと第２のジョーの一方は、中に取り外し可能に格納されるステープルを含むステープルカートリッジを備える。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動ロッドを更に含む。関節運動ロッドは、遠位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向に回転させ、関節運動ロッドは近位に移動可能でエンドエフェクタを第２の方向に回転させる。外科用器具は、閉鎖ストローク中に第１のジョーと係合し、第１のジョーを閉位置に向けて移動するように構成された閉鎖管を更に備え、閉鎖管は、閉鎖ストローク中に関節接合部上で摺動可能である。外科用器具は、ステープル発射アセンブリを更に備える。ステープル発射アセンブリは、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動可能な切断部材と、切断部材に取り付けられた発射バーとを備え、発射バーは複数の可撓性層を備え、発射バーは関節接合部を通って延びる。ステープル発射アセンブリは、可撓性層内に配置された支持体を更に備え、支持体は、関節接合部の近位に配置される。ステープル発射システムは、複数の制御要素を更に備え、各制御要素は、その中に画定された開口部を備える。発射バーは開口部を通って延びる。制御要素は、可撓性層を一緒に保持するように構成されている。
実施例６５－制御要素は関節接合部内に配置される、実施例６４に記載の外科用器具。
実施例６６－第１のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例６４又は６５の外科用器具。
実施例６７－第２のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例６４又は６５に記載の外科用器具。
実施例６８－切断部材は発射バーに溶接されている、実施例６４、６５、６６又は６７に記載の外科用器具。
実施例６９－制御要素は互いに接続されている、実施例６４、６５、６６、６７又は６８に記載の外科用器具。
実施例７０－制御要素は互いに接続されていない、実施例６４、６５、６６、６７又は６８に記載の外科用器具。
実施例７１－制御要素は互いに接続されていない、実施例６４、６５、６６、６７、６８、６９又は７０に記載の外科用器具。
実施例７２－関節接合部は、エンドエフェクタが周りを回転する固定回転軸を画定する、実施例６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０又は７１に記載の外科用器具。
実施例７３－長手方向軸を画定するシャフト及びエンドエフェクタを備える外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、第２のジョーに対して、非クランプ位置とクランプ位置の間で移動可能である。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節リンクを更に備え、関節リンクは遠位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向に回転させ、関節リンクは近位に移動可能でエンドエフェクタを第２の方向に回転させる。外科用器具は、クランプストローク中に第１のジョーと係合し、第１のジョーをクランプ位置に向けて動かすように構成されたクランプ部材を更に備え、クランプ部材は、クランプストローク中に関節接合部に対して摺動可能である。外科用器具は、ステープル発射アセンブリを更に備える。ステープル発射アセンブリは、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動可能な切断部材と、発射部材とを備える。発射部材は、切断部材に取り付けられた複数の可撓性層を備え、可撓性層は、互いに対して長手方向にスライドするように構成される。発射部材は、関節接合部を通って延びる。外科用器具は、制御要素を更に備え、各制御要素は、その中に画定された開口部を備える。発射バーは、開口部を通って延び、制御要素は、可撓性層を一緒に保持するように構成される。
実施例７４－制御要素は関節接合部内に配置される、実施例７３に記載の外科用器具。
実施例７５－第１のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例７３又は７４に記載の外科用器具。
実施例７６－第２のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例７３又は７４に記載の外科用器具。
実施例７７－切断部材は発射バーに溶接されている、実施例７３、７４、７５又は７６に記載の外科用器具。
実施例７８－制御要素は互いに接続されている、実施例７３、７４、７５、７６又は７７に記載の外科用器具。
実施例７９－制御要素は互いに接続されている、実施例７３、７４、７５、７６又は７７に記載の外科用器具。
実施例８０－シャフトがシャフトフレームを含み、支持体がシャフトフレームに取り付けられている、実施例７３、７４、７５、７６、７７、７８又は７９に記載の外科用器具。
実施例８１－長手方向軸を画定するシャフト及びエンドエフェクタを備える外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、第２のジョーに対して、非クランプ位置とクランプ位置の間で移動可能である。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節リンクを更に含む。関節リンクは、遠位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向に回転させ、関節リンクは近位に移動可能でエンドエフェクタを第２の方向に回転させる。外科用器具は、クランプストローク中に第１のジョーと係合し、第１のジョーをクランプ位置に向けて動かすように構成されたクランプ部材を更に備える。クランプ部材は、クランプストローク中に関節接合部に対して摺動可能である。外科用器具は、ステープル発射アセンブリを更に備える。ステープル発射アセンブリは、切断部材と発射部材とを含む。切断部材は、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタを通して移動可能である。発射部材は、切断部材に取り付けられた複数の可撓性層を備え、可撓性層は、互いに対して長手方向にスライドするように構成される。発射部材は、関節接合部を通って延びる。ステープル発射アセンブリは、２つの可撓性層の間に配置された支持体を更に含む。ステープル発射アセンブリは、可撓性層間の横方向変位を制限するための手段を更に含む。
実施例８２－第１のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例８１に記載の外科用器具。
実施例８３－第２のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例８１に記載の外科用器具。
実施例８４－シャフト及びエンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びる長手方向軸、第１のジョー及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、第２のジョーに対して、非クランプ位置とクランプ位置の間で移動可能である。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。外科用器具は、ステープル発射アセンブリを更に備える。ステープル発射アセンブリは、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動可能な切断部材を備え、切断部材は、第１のジョーと係合するように構成された第１の部分と、第２のジョーと係合するように構成された第２の部分とを含む。ステープル発射アセンブリは、溶接線に沿って切断部材に溶接された複数の可撓性層を備える発射部材を更に備える。溶接線は、長手方向部分と、長手方向部分に直交して延びる横方向部分とを含む。
実施例８５－第１のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例８４に記載の外科用器具。
実施例８６－第２のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例８４に記載の外科用器具。
実施例８７－第２のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例８４、８５又は８６に記載の外科用器具。
実施例８８－発射部材は第１の側面及び第２の側面を備え、溶接線は第１の側面及び第２の側面に存在する、実施例８４、８５、８６又は８７に記載の外科用器具。
実施例８９－シャフトフレーム及びエンドエフェクタを含むシャフトを備える外科用器具。エンドエフェクタは、近位フレーム、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、第２のジョーに対して、非クランプ位置とクランプ位置の間で移動可能である。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。ステープル発射アセンブリが、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動可能な切断部材を含むステープル発射アセンブリを更に含む外科用器具。ステープル発射アセンブリは、発射部材を更に備え、発射部材は、切断部材に取り付けられた複数の可撓性層を備え、発射部材は、関節接合部を通って延びる。外科用器具は、発射部材に隣接して配置された横方向バネ支持体を更に備える。横方向バネ支持体は、エンドエフェクタの近位フレームに取り付けられた遠位端を含む。横方向バネ支持体は、シャフトフレームに対してスライドするように構成された近位端を更に含む。
実施例９０－第１のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例８９に記載の外科用器具。
実施例９１－第２のジョーはステープルカートリッジを含む、実施例８９に記載の外科用器具。
実施例９２－横方向バネ支持体は、発射部材の第１の側面に沿って配置された第１の横方向バネ支持体を含む、実施例８９、９０又は９１に記載の外科用器具。外科用器具は、発射部材の第２の側面に沿って配置された第２の横方向バネ支持体を更に備える。
実施例９３－シャフト及びエンドエフェクタを含む外科用器具。エンドエフェクタは、近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、開位置と閉位置との間で第２のジョーに対して移動可能であり、第１のジョーと第２のジョーの一方は、中に取り外し可能に格納されるステープルを含むステープルカートリッジを備える。外科用器具は、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部を中心にしてシャフトに回転可能に接続される。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節ロッドを更に備え、関節ロッドは遠位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向に回転させ、関節ロッドは近位に移動可能でエンドエフェクタを第２の方向に回転させる。外科用器具は、複数の可撓性層を備える発射バーを更に備え、発射バーは、ステープル発射ストローク中に関節接合部を通って移動可能である。外科用器具は、発射バーの第１の側に配置された第１の可撓性支持体、発射バーの第２の側に配置された第２の可撓性支持体、及び複数の制御要素を更に含み、各制御要素は、その中に画定された開口部を含む。発射バーは、開口部を通って延び、第１の可撓性支持体、第２の可撓性支持体、及び制御要素は、可撓性層を一緒に保持するように構成される。
実施例９４－第１の可撓性支持体及び第２の可撓性支持体は、制御要素開口部の少なくともいくつかを通って延びる、実施例９３に記載の外科用器具。
実施例９５－近位端及び遠位端を含むエンドエフェクタを含む外科用器具。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトは、フレームと、フレームに対して移動可能なロックプレートとを備え、ロックプレートは、ロック歯の第１の長手方向ラックを備える。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータは遠位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向に回転させ、近位に移動可能でエンドエフェクタを第２の方向に回転させる。関節運動アクチュエータは、ロック歯の第２の長手方向ラックを備えている。シャフトは、ロック歯の第３の長手方向ラックを含む関節ロックを更に含む。関節ロックは、関節運動アクチュエータがフレームに対して移動できるロック解除位置と、ロック歯の第３の長手方向ラックがロック歯の第１の長手方向ラック及びロック歯の第２の長手方向ラックと係合し、関節運動アクチュエータの近位及び遠位方向運動を防ぐロック位置に配置可能である。
実施例９６－ロック歯の第１の長手方向ラックは第１の平面において画定され、ロック歯の第２の長手方向ラックは第２の平面において画定される、実施例９５に記載の外科用器具。第１の平面と第２の平面は異なる。
実施例９７－ロックプレートはフレームに対して摺動可能である、実施例９５又は９６に記載の外科用器具。
実施例９８－フレームは凹部を備え、ロックプレートは凹部内に配置されている、実施例９５、９６、又は９７に記載の外科用器具。凹部は、凹部内のロックプレートの近位方向運動を制限するように構成された近位端壁を含む。凹部は、凹部内のロックプレートの遠位方向運動を制限するように構成された遠位端壁を更に備える。
実施例９９－近位端壁とロックプレートとの間に配置された付勢部材を更に含む、実施例９８の外科用器具。
実施例１００－遠位端壁とロックプレートとの間に配置された付勢部材を更に含む、実施例９８の外科用器具。
実施例１０１－エンドエフェクタは、第１のジョー及び第２のジョーを備え、第１のジョーは、開位置と閉位置との間で第２のジョーに対して移動可能である、実施例９５、９６、９７、９８、９９又は１００に記載の外科用器具。外科用器具は、閉鎖ストローク中に第１のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に関節ロックと係合し、関節ロックをロック位置に保持するように構成される。
実施例１０２－シャフトは長手方向軸を画定する、実施例１０１に記載の外科用器具。フレームは、可撓性部分を備え、閉鎖部材は、ロックプレートを可撓性部分に対して押し、可撓性部分を長手方向軸に対して横方向に撓ませるように構成される。
実施例１０３－可撓性部分は、横方向側壁と、横方向側壁の背後に画定されたキャビティとを含む、実施例１０２に記載の外科用器具。横方向側壁は、キャビティ内に曲がるように構成されている。
実施例１０４－関節ロックは、ロックプレート及び関節運動アクチュエータと係合するように付勢されている、実施例９５、９６、９７、９８、９９、１００、１０１、１０２又は１０３に記載の外科用器具。
実施例１０５－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に含む、９５、９６、９７、９８、９９、１００、１０１、１０２、１０３又は１０４に記載の外科用器具。
実施例１０６－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例１０５に記載の外科用器具。
実施例１０７－エンドエフェクタは第１のジョー及び第２のジョーを含む、実施例１０５又は１０６に記載の外科用器具。第２のジョーは、第１のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。
実施例１０８－エンドエフェクタは第１のジョー及び第２のジョーを含む、実施例１０５又は１０６に記載の外科用器具。第２のジョーは、第１のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。第２のジョーは、ステープルカートリッジを備える。
実施例１０９－ロック歯の第１の長手方向ラックは、第１のピッチで離間した歯を含む、実施例９５、９６、９７、９８、９９、１００、１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７又は１０８に記載の外科用器具。ロック歯の第２の長手方向ラックは、第２のピッチで離間した歯を備え、第２のピッチは第１のピッチとは異なる。ロック歯の第３の長手方向ラックは、第３のピッチで離間した歯を備え、第３のピッチは、第１のピッチ及び第２のピッチとは異なる。
実施例１１０－エンドエフェクタ及びシャフトを含む外科用器具。エンドエフェクタは、近位端及び遠位端を備える。シャフトは、ロック歯の第１の長手方向ラックを含むフレームを含む。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備える。関節運動アクチュエータは、遠位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向に回転させ、関節運動アクチュエータは近位に移動可能でエンドエフェクタを第２の方向に回転させる。関節運動アクチュエータは、ロック歯の第２の長手方向ラックを備えている。シャフトは、ロック歯の第３の長手方向ラックを含む関節ロックを更に含む。関節ロックは、関節運動アクチュエータがフレームに対して移動できるロック解除位置と、ロック歯の第３の長手方向ラックが、フレームのロック歯の第１の長手方向ラック及び関節運動アクチュエータのロック歯の第２の長手方向ラックと係合し、関節運動アクチュエータの近位及び遠位方向運動を抑制するロック位置に配置可能である。
実施例１１１－フレームは摺動可能なロックプレートを含み、ロック歯の第１の長手方向ラックはロックプレート上に画定されている、実施例１１０に記載の外科用器具。
実施例１１２－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例１１０又は１１１に記載の外科用器具。
実施例１１３－エンドエフェクタ及びシャフトを含む外科用器具。シャフトは、フレーム及び関節接合部を備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備える。関節運動アクチュエータは、第１の方向に移動可能でエンドエフェクタをある方向に回転させ、関節運動アクチュエータは第２の方向に移動可能でエンドエフェクタを別の方向に回転させる。シャフトは、関節運動アクチュエータがフレームに対して動くことができる第１の位置と、関節ロックがフレーム及び関節運動アクチュエータと係合して関節運動アクチュエータの動きを第１の方向及び第２の方向に制限する第２の位置と、に配置可能な関節ロックを更に含む。
実施例１１４－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例１１３に記載の外科用器具。
実施例１１５－非クランプ構成及びクランプされた構成で構成可能なエンドエフェクタヘッドを含む外科用器具。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトは、長手方向軸を含むフレームと関節接合部とを備え、エンドエフェクタヘッドは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタヘッドに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備える。関節運動アクチュエータは、第１の方向に移動可能でエンドエフェクタヘッドをある方向に回転させ、関節運動アクチュエータは第２の方向に移動可能でエンドエフェクタヘッドを別の方向に回転させる。関節運動アクチュエータは、長手方向軸に対して横方向に延びる少なくとも１つのロック突起を含む。シャフトは、長手方向軸に対して横方向に延びる少なくとも２つの突起を含む関節ロックを更に含む。関節ロックは、エンドエフェクタヘッドの関節運動を可能にするために、長手方向軸に対して横方向に曲がるように構成される。シャフトは、閉鎖ストローク中に、エンドエフェクタヘッドを非クランプ構成からクランプされた構成に移動するように構成された閉鎖部材を更に備え、閉鎖部材は、閉鎖ストローク後に関節ロックが横方向に撓むのを防ぎ、それによってエンドエフェクタヘッドが関節運動するのを抑制する。
実施例１１６－近位端、遠位端、第１のジョー、及び第２のジョーを含むエンドエフェクタを含む外科用器具。第２のジョーは、第１のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。外科用器具は、フレームを備えるシャフトを更に備え、フレームは、ロック歯の第１の長手方向ラックを備える。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータは遠位に移動可能でエンドエフェクタを第１の方向に回転させ、近位に移動可能でエンドエフェクタを第２の方向に回転させる。関節運動アクチュエータは、ロック歯の第２の長手方向ラックを備えている。シャフトは、ロック歯の第３の群を含む関節ロックを更に含む。関節ロックは、ロック歯の第３の群がフレーム及び関節運動アクチュエータと係合していない係脱位置と、ロック歯の第３の群がロック歯の第１の長手方向ラック及びロック歯の第２の長手方向ラックと係合して、関節運動アクチュエータの近位及び遠位運動を防ぐ係合位置に配置可能である。シャフトは、閉鎖ストローク中に第１のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に関節ロックに係合し、関節ロックを係脱位置から係合位置に移動させるように構成される。
実施例１１７－ロック歯の第１の長手方向ラックは第１の平面において画定される、実施例１１６に記載の外科用器具。ロック歯の第２の長手方向ラックは、第２の平面において画定される。第１の平面と第２の平面は異なる。
実施例１１８－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に含む、１１６又は１１７に記載の外科用器具。
実施例１１９－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例１１８に記載の外科用器具。
実施例１２０－エンドエフェクタは第１のジョー及び第２のジョーを含む、実施例１１８又は１１９に記載の外科用器具。第２のジョーは、第１のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。
実施例１２１－エンドエフェクタは第１のジョー及び第２のジョーを含む、実施例１１８又は１１９に記載の外科用器具。第２のジョーは、第１のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。第２のジョーは、ステープルカートリッジを備える。
実施例１２２－ロック歯の第１の長手方向ラックは、第１のピッチで離間した歯を含む、実施例１１６、１１７、１１８、１１９、１２０又は１２１に記載の外科用器具。ロック歯の第２の長手方向ラックは、第２のピッチで離間した歯を備え、第２のピッチは第１のピッチとは異なる。ロック歯の第３の群は、第３のピッチで離間した歯を備え、第３のピッチは、第１のピッチ及び第２のピッチとは異なる。
実施例１２３－シャフトは長手方向軸を画定する、実施例１１６、１１７、１１８、１１９、１２０、１２１又は１２２に記載の外科用器具。関節ロックは、係脱位置と係合位置との間で長手方向軸に対して横方向に摺動可能なロックプレートを含む。フレームは、近位ガイドポストと遠位ガイドポストを含む。ロックプレートは、近位横方向スロット及び遠位横方向スロットを備え、近位ガイドポストは近位横方向スロットに延び、遠位ガイドポストは遠位横方向スロットに延びる。近位ガイドポストと遠位ガイドポストは協働して、ロックプレートの横方向経路を画定する。
実施例１２４－ロックプレートは、その中に画定された側壁を含むロックスロットを含む、実施例１２３に記載の外科用器具。閉鎖部材は、ロックスロット内に延びるロックドライバを含む。ロックドライバは、閉鎖ストローク中に、ロックプレートを係脱位置から係合位置に移動させるために、側壁に係合するように構成されている。
実施例１２５－閉鎖部材は後退ストロークを介して移動可能であり、第１のジョーを開位置に移動させることができる、実施例１２４に記載の外科用器具。ロックドライバは、後退ストローク中に、ロックスロットの側壁の１つと係合してロックプレートを係合位置から係脱位置に移動させるように構成されている。
実施例１２６－閉鎖部材は開放ストロークを介して移動可能であり、第１のジョーを開位置に移動させることができる、実施例１２４に記載の外科用器具。ロックドライバは、開放ストローク中に、ロックスロットの側壁の１つと係合してロックプレートを係合位置から係脱位置に移動させるように構成されている。
実施例１２７－関節ロックは、閉鎖部材によって係合位置に撓み可能なロックアームを含む、実施例１１６、１１７、１１８、１１９、１２０、１２１、１２２、１２３、１２４、１２５又は１２６に記載の外科用器具。
実施例１２８－関節ロックは、第１のロックアーム及び第２のロックアームを含む、実施例１１６、１１７、１１８、１１９、１２０、１２１、１２２、１２３、１２４、１２５又は１２６に記載の外科用器具。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に第１のロックアームと第２のロックアームとの間に配置可能なウェッジを備え、関節ロックを係合位置に撓ませる。
実施例１２９－ロック歯の第３の群が第１のロックアーム及び第２のロックアーム上に存在する、実施例１２８に記載の外科用器具。
実施例１３０－第１のロックアームはロック歯の第１の長手方向ラックに係合するように構成され、第２のロックアームはロック歯の第２の長手方向ラックに係合するように構成される、実施例１２８又は１２９に記載の外科用器具。
実施例１３１－第１のジョー及び第２のジョーを含むエンドエフェクタを含む外科用器具。第２のジョーは、第１のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトは、フレームと、フレームに対して移動可能なロックプレートとを備え、ロックプレートは、ロック歯の第１の群を備える。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に回転させるように構成される。関節運動アクチュエータは、ロック歯の第２の群を備えている。シャフトは、ロック歯の第３の群を含む関節ロックを更に含む。関節ロックは、ロック歯の第３の群がロックプレート、フレーム及び関節運動アクチュエータと係合していない係脱位置と、ロック歯の第３の群がロック歯の第１の群及びロック歯の第２の群と係合して、エンドエフェクタの関節運動を抑制する係合位置に配置可能である。シャフトは、閉鎖ストローク中に第１のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に関節ロックに係合し、関節ロックを係脱位置から係合位置に移動させるように構成される。
実施例１３２－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える実施例１３１に記載の外科用器具。
実施例１３３－第１のジョー及び第２のジョーを含むエンドエフェクタを含む外科用器具。第２のジョーは、第１のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトはフレームを含み、フレームはロック歯の第１群を含む。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に回転させるように構成される。シャフトは、歯の第１の群と噛み合い係合される第２の歯群を含むギアを含む関節ロックを更に含み、ギアはフレームに回転可能に取り付けられている。シャフトは、閉鎖ストローク中に第１のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中にギアと係合して、エンドエフェクタが関節運動するのを抑制するように構成される。
実施例１３４－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える実施例１３３に記載の外科用器具。
実施例１３５－第１のジョー及び第２のジョーを含むエンドエフェクタを含む外科用器具。第２のジョーは、第１のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトは、フレームと、フレームに対して移動可能なロックプレートとを備え、ロックプレートは、連結機能の第１の群を備える。シャフトは、関節接合部を更に備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に回転させるように構成される。関節運動アクチュエータは、連結機能の第２の群を含む。シャフトは、第３群の連結機能を備える関節ロックを更に備え、関節ロックは、第３の群の連結機能がロックプレート及び関節運動アクチュエータと係合しない係脱位置と、連結機能の第３の群が連結機能の第１の群及び連結機能の第２の群と係合して、エンドエフェクタの関節運動を抑制する係合位置、に配置可能である。シャフトは、閉鎖ストローク中に第１のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に関節ロックに係合し、関節ロックを係脱位置から係合位置に移動させるように構成される。
実施例１３６－第１のジョー及び第２のジョーを含むエンドエフェクタを含む外科用器具。第２のジョーは、第１のジョーに対して、開位置と閉位置の間で移動可能である。外科用器具は、シャフトを更に含む。シャフトは、フレーム、フレームに対して移動可能な接地部材及び関節接合部を備え、エンドエフェクタは、関節接合部によってシャフトに回転可能に接続される。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に回転させるように構成される。シャフトは、関節ロックが接地部材及び関節運動アクチュエータと係合していない係脱位置と、関節ロックが接地部材及び関節運動アクチュエータと係合してエンドエフェクタの関節運動を抑制する係合位置、に配置可能な関節ロックを更に備える。シャフトは、閉鎖ストローク中に第１のジョーを閉位置に向かって移動させるように構成された閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、閉鎖ストローク中に関節ロックに係合し、関節ロックを係脱位置から係合位置に移動させるように構成される。
実施例１３７－トロカールを通して挿入可能な外科用器具。外科用器具は、ハンドルと、ハンドルから延びるシャフトを含む。シャフトは、フレーム、ハンドルに接続された近位部分、エンドエフェクタを含む遠位部分、及び関節接合部を備え、エンドエフェクタは関節接合部を中心にして回転可能である。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に連結された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に回転させるように選択的に移動可能である。シャフトは、フレームに対して摺動可能な外側ハウジングを更に含む。外側ハウジングは、関節接合部に隣接する遠位の丸くないハウジング部分と、近位部分と遠位の丸くないハウジング部分との間に延びる長手方向の丸いハウジング部分とを含む。長手方向の丸いハウジング部分は、第１の直径を含む。遠位の丸くないハウジング部分は、第２の直径を含む。第１の直径は第２の直径よりも小さい。遠位の丸くないハウジング部分及び長手方向の丸いハウジング部分は、トロカールを通して手術部位に挿入されるようなサイズ及び構成である。シャフトは、関節運動アクチュエータと係合し、エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックを更に備え、関節ロックは、遠位の丸くないハウジング部分内に配置される。
実施例１３８－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例１３７に記載の外科用器具。
実施例１３９－エンドエフェクタは、ステープルを変形させるように構成されたアンビルを更に含む、実施例１３８に記載の外科用器具。アンビルは、ステープルカートリッジに対して回転可能である。
実施例１４０－エンドエフェクタは、ステープルを変形させるように構成されたアンビルを更に含み、ステープルカートリッジはアンビルに対して回転可能である、実施例１３８に記載の外科用器具。
実施例１４１－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例１３７、１３８、１３９又は１４０に記載の外科用器具。
実施例１４２－エンドエフェクタが交換可能である、実施例１３７、１３８、１３９、１４０又は１４１に記載の外科用器具。
実施例１４３－長手方向の丸いハウジング部分は、長手方向軸を画定する、実施例１３７、１３８、１３９、１４０、１４１又は１４２に記載の外科用器具。遠位の丸くないハウジング部分は、長手方向軸に対してオフセットして偏心される。
実施例１４４－シャフトの近位部分は、シャフトをハンドルに解放可能に保持するように構成されたラッチを含むコネクタを含む、実施例１３７、１３８、１３９、１４０、１４１、１４２又は１４３に記載の外科用器具。
実施例１４５－関節ロック全体が遠位の丸くないハウジング部分に配置される、実施例１３７、１３８、１３９、１４０、１４１、１４２、１４３又は１４４に記載の外科用器具。
実施例１４６－関節ロックは、フレームに取り付けられた固定部分と、遠位の丸くないハウジング部分内で移動可能なロック部分とを含む、実施例１３７、１３８、１３９、１４０、１４１、１４２、１４３、又は１４４に記載の外科用器具。
実施例１４７－関節ロックは、フレームに取り付けられた固定部分と、遠位の丸くないハウジング部分内で移動可能なロック部分とを含む、実施例１４６に記載の外科用器具。
実施例１４８－トロカールを通して挿入可能な外科用器具。外科用器具は、ハンドルと、ハンドルから延びるシャフトを含む。シャフトは、フレーム、ハンドルに取り付け可能な近位部分、エンドエフェクタを含む遠位部分、及び関節接合部を備え、エンドエフェクタは関節接合部を中心にして回転可能である。シャフトは、エンドエフェクタに動作可能に連結された関節運動アクチュエータを更に備え、関節運動アクチュエータはエンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に回転させるように移動可能である。シャフトは、フレームに対して摺動可能な外側ハウジングを更に含む。外側ハウジングは、関節接合部に隣接する遠位ハウジング部分を備え、遠位ハウジング部分は、幅を含む丸くない周囲を含む。外側ハウジングは、近位部分と遠位ハウジング部分との間に延びる長手方向ハウジング部分を更に含む。長手方向ハウジング部分は、直径を含む実質的に丸い周囲を備え、直径は幅よりも小さい。遠位ハウジング部分及び長手方向のハウジング部分は、トロカールを通して手術部位に挿入されるようなサイズ及び構成である。シャフトは、関節運動アクチュエータと係合し、エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックを更に備え、関節ロックは、遠位ハウジング部分内に配置される。
実施例１４９－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例１４８に記載の外科用器具。
実施例１５０－ステープルカートリッジが交換可能である、実施例１４８又は１４９に記載の外科用器具。
実施例１５１－エンドエフェクタが交換可能である、実施例１４８、１４９又は１５０に記載の外科用器具。
実施例１５２－関節ロック全体が遠位ハウジング部分に配置される、実施例１４８、１４９、１５０又は１５１に記載の外科用器具。
実施例１５３－関節ロックは、フレームに取り付けられた固定部分と、遠位ハウジング部分内で移動可能なロック部分とを含む、実施例１４８、１４９、１５０又は１５１に記載の外科用器具。
実施例１５４－固定部分は長手方向ハウジング部分内にある、実施例１５３に記載の外科用器具。
実施例１５５－ハンドルと、ハンドルから延びるシャフトとを含む外科用器具。取り外し可能なシャフトは、フレーム、ハンドルに取り付け可能な近位ラッチ、エンドエフェクタを含む遠位部、及び関節接合部を備え、エンドエフェクタは関節接合部を中心にして回転可能である。取り外し可能なシャフトは、エンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に関節運動させるように構成された関節運動アクチュエータを更に備える。取り外し可能なシャフトは、フレームに対して並進可能な外側管を更に備える。外側管は、関節接合部に隣接する遠位管部分を備え、遠位管部分は、幅を含む丸くない周囲を含む。外側管は、長手方向管部分を更に含む。長手方向管部分は、直径を含む実質的に丸い周囲を備え、直径は幅よりも小さい。遠位管部分及び長手方向管部分は、トロカールを通して手術部位に挿入されるようなサイズ及び構成である。取り外し可能なシャフトは、関節運動アクチュエータと係合し、エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックを更に備え、関節ロックは、遠位管部分内に配置される。
実施例１５６－ハンドル、ノズル、及び細長いシャフトを含む外科用ステープル留め器具システム。細長いシャフトは、近位端、遠位端、第１の直径を含む近位領域、第２の直径を含む中央領域を含み、中央領域は長手方向軸を画定し、遠位領域は第３の直径を含む。第１の直径は第２の直径とは異なり、遠位領域は長手方向軸に対して横方向にオフセットしている。外科用ステープル留め器具システムは、第１のジョーを備えるエンドエフェクタを更に備える。第１のジョーは、細長い溝部材と、複数のステープルを含むステープルカートリッジとを備え、ステープルカートリッジは、細長い溝部材内で動作可能に支持される。エンドエフェクタは、第２のジョーを更に備え、第２のジョーは、第１のジョーに対して移動可能である。外科用ステープル留め器具システムは、エンドエフェクタを細長いシャフトに回転可能に接続する関節接合部、エンドエフェクタ内で移動するように構成された発射部材、及び発射運動を発射部材に加えるように構成された発射システムを更に含む。
実施例１５７－第１の直径は第２の直径よりも大きい、実施例１５６の外科用ステープル留め器具システム。
実施例１５８－第２の直径は第３の直径よりも小さい、実施例１５６又は１５７に記載の外科用ステープル留め器具システム。
実施例１５９－第３の直径は第１の直径よりも小さく、第２の直径より大きい、実施例１５６、１５７又は１５８に記載の外科用ステープル留め器具システム。
実施例１６０－第２のジョーは、ステープルを変形させるように構成されたアンビルを含む、実施例１５６、１５７、１５８又は１５９に記載の外科用ステープル留め器具システム。
実施例１６１－細長いシャフトの遠位領域は少なくとも１つの平坦面を含む、実施例１５６、１５７、１５８、１５９又は１６０に記載の外科用ステープル留め器具システム。
実施例１６２－遠位領域は完全に円筒形ではない、例１５６、１５７、１５８、１５９、１６０、又は１６１に記載の外科用ステープル留め器具システム。
実施例１６３－細長いシャフトを含む外科用ステープル留め器具。細長いシャフトは、近位端、遠位端、及び近位端にある第１の幅を備え、細長いシャフトの第１の幅は、細長いシャフトの中心の第２の幅に移行し、細長いシャフトの第２の幅は、細長いシャフトの遠位端で第３の幅に移行する。細長いシャフトの遠位端は円筒形ではなく、遠位端は、第２の幅に対して横方向に延びる拡大部を備え、第１、第２、及び第３の幅は異なる。外科用ステープル留め器具は、細長いシャフトの遠位端に取り付けられるように構成されたエンドエフェクタを更に備える。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを含み、第１のジョーが第２のジョーに対して移動可能である。外科用ステープル留め器具は、関節運動をエンドエフェクタに適用するように構成される関節運動アセンブリ、発射部材、及び発射運動を発射部材に適用するように構成される発射システムを更に備える。
実施例１６４－第１の幅は第２の幅よりも大きい、実施例１６３に記載の外科用ステープル留め器具。
実施例１６５－第２の幅は第３の幅よりも小さい、実施例１６３又は１６４に記載の外科用ステープル留め器具。
実施例１６６－第３の幅は第１の幅よりも小さく、且つ第２の幅よりも大きい、実施例１６３、１６４又は１６５に記載の外科用ステープル留め器具。
実施例１６７－細長いシャフトの遠位端は、１２ｍｍのカニューレ通路を通って取り付けるように構成される、実施例１６３、１６４、１６５又は１６６に記載の外科用ステープル留め器具。
実施例１６８－細長いシャフトの中心は、１０ｍｍ未満の幅を含む、実施例１６３、１６４、１６５、１６６又は１６７に記載の外科用ステープル留め器具。
実施例１６９－細長いシャフトを含む外科用締結器具。細長いシャフトは、近位端、遠位端、第１の周囲を含む近位領域、第２の周囲を含む中央領域を含み、中央領域は中心長手方向軸を画定し、遠位領域は第３の周囲を含む。第１の周囲は第２の周囲とは異なり、第３の周囲は第２の周囲に対してオフセットされている。外科用締結器具は、細長いシャフトの遠位端に取り付けられるように構成されたエンドエフェクタを更に備える。エンドエフェクタは、締結要素カートリッジジョーとアンビルを備えている。外科用締結器具は、関節運動をエンドエフェクタに加えるように構成される関節システムと、発射部材であって、発射部材がエンドエフェクタを通って移動するように構成される、発射部材と、発射及び後退運動を発射部材に加えるように構成される発射システムとを更に備える。
実施例１７０－第１の周囲は第２の周囲よりも大きい、実施例１６９に記載の外科用締結器具。
実施例１７１－第２の周囲は第３の周囲より小さい、実施例１６９又は１７０に記載の外科用締結器具。
実施例１７２－第３の周囲は第１の周囲よりも小さく、且つ第２の周囲よりも大きい、実施例１６９、１７０又は１７１に記載の外科用締結器具。
実施例１７３－近位領域はステップダウン構成を含む、実施例１６９、１７０、１７１又は１７２に記載の外科用締結器具。
実施例１７４－細長いシャフトの遠位領域は少なくとも１つの平坦面を含む、実施例１６９、１７０、１７１、１７２又は１７３に記載の外科用締結器具。
実施例１７５－中央領域は遠位端にステップアップ領域を含む、実施例１６９、１７０、１７１、１７２、１７３又は１７４に記載の外科用締結器具。
実施例１７６－ハウジングと、外側管部分を含むハウジングから延びるシャフトとを含む外科用器具。外側管部分は、近位管部分であって、近位管部分が長手方向軸を画定する、近位管部分と、近位管部分から遠位に延びる細長い中間管部分とを含み、中間管部分は長手方向軸に沿って中心にある。外側管部分は、中間管部分から遠位に延びる遠位管部分を更に含み、遠位管部分は、長手方向軸に対して横方向にオフセットされ、遠位管部分は、長手方向軸の側部に延びる拡大部を備える。外側管部分は、中間管部分と遠位管部分との間に画定されたテーパ付きネックダウンを更に含む。
実施例１７７－エンドエフェクタと、エンドエフェクタを遠位管部分に回転可能に接続する関節接合部とを更に含む、実施例１７６に記載の外科用器具。
実施例１７８－エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える実施例１７７に記載の外科用器具。
実施例１７９－電動モータを含むハウジングを含む外科用器具。外科用器具は、ハウジングから延びるシャフトを更に備え、シャフトはフレームとエンドエフェクタとを備える。エンドエフェクタは、第１のジョーと、第２のジョーであって、第２のジョーに対して第１のジョーが回転可能な、第２のジョーと、中に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジと、ステープルを変形するように構成されたアンビルとを備える。外科用器具は、閉鎖ストローク中に第１のジョーを第２のジョーに向かって移動させるように構成された閉鎖システムと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節接合部と、エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させるように構成された関節システムと、電動モータと動作可能に連携する発射システムとを更に含む。発射システムは、ステープル発射ストローク中に、ステープルをステープルカートリッジから排出するように構成される。外科用器具は、発射システムから関節システムに運動を選択的に伝達するように構成された第１の回転部材と、フレームに回転可能に取り付けられた第２の回転部材とを更に備え、第２の回転部材は関節システムと動作可能に連携する。閉鎖システムは、閉鎖ストローク中に第２の回転部材と係合して、関節システムを所定の位置にロックし、エンドエフェクタの関節運動を防止するように構成される。
実施例１８０－閉鎖システムは、フレームを囲む閉鎖管を含む、実施例１７９に記載の外科用器具。閉鎖システムは、閉鎖ストローク中、第２の回転部材と係合し、第２の回転部材を所定の位置にロックするように構成されたウェッジを更に備える。
実施例１８１－第１の回転部材は、フレーム内に回転可能に取り付けられている、例１７９又は１８０に記載の外科用器具。
実施例１８２－第２の回転部材は、関節システム上に画定された歯のラックと相互に噛み合うギアを含む、例１７９、１８０又は１８１に記載の外科用器具。
実施例１８３－第１のジョーがステープルカートリッジを備え、第２のジョーがアンビルを備える、実施例１７９、１８０、１８１又は１８２に記載の外科用器具。
実施例１８４－第１のジョーがアンビルを備え、第２のジョーがステープルカートリッジを備える、実施例１７９、１８０、１８１又は１８２に記載の外科用器具。
実施例１８５－ハウジングはハンドルを含む、実施例１７９、１８０、１８１、１８２、１８３又は１８４に記載の外科用器具。
実施例１８６－ハウジングはロボット外科システムに取り付け可能である、実施例１７９、１８０、１８１、１８２、１８３、１８４又は１８５に記載の外科用システム。
実施例１８７－第１の回転部材は、閉鎖ストローク中に、関節システムを発射システムから動作可能に切り離すように構成される、実施例１７９、１８０、１８１、１８２、１８３、１８４、１８５又は１８６に記載の外科用器具。
実施例１８８－関節システムは、ステープル発射ストローク中に発射システムから動作可能に切り離される、実施例１７９、１８０、１８１、１８２、１８３、１８４、１８５、１８６又は１８７に記載の外科用器具。
実施例１８９－閉鎖システムは、閉鎖ストローク後に第１のジョーを開き、関節システムをロック解除するために後退可能である、実施例１７９、１８０、１８１、１８２、１８３、１８４、１８５、１８６、１８７又は１８８に記載の外科用器具。
実施例１９０－第２の回転部材は、フレームから延びるポストを中心にして回転可能である、実施例１７９、１８０、１８１、１８２、１８３、１８４、１８５、１８６、１８７、１８８又は１８９に記載の外科用器具。ポストは、第１のブレーキアームと第２のブレーキアームとを備え、閉鎖システムは、閉鎖ストローク中に第１及び第２のブレーキアームと係合し、第２の回転部材の回転を防止するように構成される。
実施例１９１－第２の回転部材は歯の環状アレイを含み、閉鎖システムは閉鎖ストローク中に歯の環状配列と係合して第２の回転部材の回転を防ぐように構成される、実施例１７９、１８０、１８１、１８２、１８３、１８４、１８５、１８６、１８７、１８８、１８９又は１９０に記載の外科用器具。
実施例１９２－回転可能な入力を含むハウジングと、ハウジングから延びるシャフトであって、シャフトがフレームを含む、シャフトと、エンドエフェクタとを含む外科用器具。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを含み、第１のジョーが第２のジョーに対して回転可能である。外科用器具は、閉鎖ストローク中に第１のジョーを閉じるように構成された閉鎖システムと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節接合部と、エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させるように構成された関節システムと、回転可能な入力と動作可能に連携する発射システムとを更に含む。発射システムは、発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動するように構成されている。外科用器具は、発射システムと関節システムを選択的に同期するように構成された第１の回転部材と、フレームに回転可能に取り付けられた第２の回転部材とを更に備える。第２の回転部材は、関節システムと動作可能に係合し、閉鎖システムは、閉鎖ストローク中に第２の回転部材と係合して、関節システムを所定の位置にロックし、エンドエフェクタの関節運動を防止するように構成される。
実施例１９３－内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施例１９２に記載の外科用器具。
実施例１９４－回転可能な入力を含むハウジングと、ハウジングから延びるシャフトであって、シャフトがフレームを含む、シャフトと、エンドエフェクタとを含む外科用器具。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを含み、第１のジョーが第２のジョーに対して回転可能である。外科用器具は、閉鎖ストローク中に第１のジョーを閉じるように構成された閉鎖システムと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節接合部と、エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させるように構成された関節システムと、回転可能な入力と動作可能に連携する発射システムとを更に含む。発射システムは、発射ストローク中にエンドエフェクタを通って移動するように構成されている。外科用器具は、発射システムの運動を関節システムの運動と選択的に同期させるように構成された第１の回転部材と、関節システムと動作可能に係合可能な第２の回転部材とを更に備える。閉鎖システムは、閉鎖ストローク中に第２の回転部材の回転を停止して、関節システムを所定の位置にロックし、エンドエフェクタの関節運動を防止するように構成される。
実施例１９５－内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施例１９４に記載の外科用器具。
実施例１９６－近位端と、遠位端と、遠位端に先の丸いノーズを含むカートリッジ本体と、カートリッジ本体内に画定される複数のステープルキャビティであって、複数のステープルキャビティが、近位端から遠位端に長手方向に延びる、複数のステープルキャビティと、複数のステープルキャビティ内に取り外し可能に格納された複数のステープルと、複数のステープルの少なくとも１つを支持するように構成されたドライバと、発射ストローク中に遠位端に向かって移動可能なスレッドとを備えるステープルカートリッジアセンブリ。スレッドは、第１の傾斜部及び第２の傾斜部を備え、第１の傾斜部は、第２の傾斜部から横方向にオフセットされる。第１の傾斜部及び第２の傾斜部は、ドライバを持ち上げるように構成され、カートリッジ本体の先の丸いノーズは、発射ストロークの完了後にスレッドの第１の傾斜部を受容するように構成された遠位端内に形成された第１の凹部と、発射ストロークが完了した後、スレッドの第２の傾斜部を受容するように構成された遠位端内に形成された第２の凹部とを含む。
実施例１９７－第１の傾斜部及び第２の傾斜部は、発射ストロークの完了時に遠位端で露出される、実施例１９６に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例１９８－ドライバが、第１のステープルを支持するように構成された第１のドライバ部分と、第２のステープルを支持するように構成された第２のドライバ部分と、第３ステープルを支持するように構成された第３のドライバ部分とを含む、実施例１９６又は１９７に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例１９９－ドライバは、第１のドライバ部分、第２のドライバ部分、及び第３のドライバ部分を接続する中央ベース部材を更に含む、実施例１９８に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例２００－第１のドライバ部分が、近位端を含む第１の前方支柱を含み、第２のドライバ部分が、遠位端を含む第２の前方支柱を含む、実施例１９９に記載のステープルカートリッジアセンブリ。中央ベース部材は、第１の前方支柱の近位端と第２の前方支柱の遠位端との間で長手方向に延びている。
実施例２０１－中央ベース部材は、スレッドによって係合されるように構成された後方に傾斜した壁を含む、実施例１９６、１９７、１９８、１９９又は２００に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例２０２－スレッドは、ステープルカートリッジアセンブリの反対側に配置されたアンビルに向かってドライバを駆動するように構成される、例１９６、１９７、１９８、１９９、２００又は２０１に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例２０３－近位端と、遠位端と、遠位端に短縮されたノーズを含むカートリッジ本体と、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルの列とを含むステープルカートリッジアセンブリ。ステープルの列は、近位端から遠位端に長手方向に延びる。ステープルの列は、最も遠位のステープルと最も近位のステープルを含む。ステープルカートリッジアセンブリは、各ドライバがステープルの少なくとも１つを支持するように構成されるドライバと、遠位端に向かって移動可能なスレッドとを更に含む。スレッドは、発射ストローク中に、ステープルカートリッジアセンブリの反対側に配置されたアンビルに向かってドライバ及びステープルを持ち上げるように構成された傾斜部を含む。スレッドは更にベースを備え、短縮されたノーズの長さは最遠位ステープルから遠位端まで延び、短縮されたノーズの長さはスレッドのベースよりも短い。
実施例２０４－更にアンビルを含み、アンビルは遠位端に保護先端を含む、実施例２０３に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例２０５－更にアンビルを含み、短縮されたノーズの遠位端がアンビルの遠位端を越えて延びる、実施例２０３又は３０４に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例２０６－発射ストロークの完了時に、スレッドの傾斜部が遠位端で露出される、実施例２０３、２０４、又は２０５に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例２０７－外科用ステープル留め器具用のエンドエフェクタ。エンドエフェクタは、ステープルカートリッジアセンブリを備える。ステープルカートリッジアセンブリは、近位端と、遠位端と、遠位端に短縮されたノーズを含むカートリッジ本体と、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルと、少なくとも１つのステープルを支持するように構成されるドライバと、遠位端に向かって移動可能なスレッドとを含む。スレッドは、ドライバと少なくとも１つのステープルを持ち上げるように構成された傾斜部を備えている。スレッドは更にベースを備え、カートリッジ本体の短縮されたノーズはスレッドのベースよりも短い。エンドエフェクタは、更にアンビルを含む。アンビルは、複数のステープル形成ポケットを含むステープル形成表面を含む。アンビルは、ステープルカートリッジアセンブリに向かって下方に延びる先の丸い遠位ノーズを更に備える。
実施例２０８－先の丸い遠位ノーズはアンビルに取り外し可能に取り付けられている、実施例２０７に記載のエンドエフェクタ。
実施例２０９－アンビルは、先の丸い遠位ノーズのフレームへの取り付けを容易にするように構成された取り付け特徴を含むフレームを更に含む、例２０７又は２０８に記載のエンドエフェクタ。
実施例２１０－アンビルは遠位端を含み、ステープルカートリッジアセンブリの遠位端はアンビルの遠位端を越えて延びる、実施例２０７、２０８又は２０９に記載のエンドエフェクタ。
実施例２１１－カートリッジ本体と、近位端と、遠位端と、切断部材を受容するように構成されたスロットと、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されるステープルの第１の列とを含み、ステープルの第１の列はスロットの第１の側部に沿って近位端と遠位端の間に延びる、ステープルカートリッジアセンブリ。ステープルカートリッジアセンブリは、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルの第２の列を更に備え、ステープルの第２の列は、スロットの第１の側部上のステープルの第１の列に沿って近位端と遠位端との間に延びる。ステープルカートリッジアセンブリは、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルの第３の列を更に備え、ステープルの第３の列は、スロットの第１の側部上のステープルの第２の列に沿って近位端と遠位端との間に延びる。ステープルカートリッジアセンブリは、第１のステープル列からの第１のステープル、第２のステープル列からの第２のステープル、及び第３のステープル列からの第３のステープルを支持するように構成されたドライバを更に備え、第２のステープルは第１のステープル及び第３ステープルよりも近位端に近い。
実施例２１２－第１のステープル、第２のステープル、及び第３のステープルが逆矢印構成を形成する、実施例２１１に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例２１３－ステープルカートリッジアセンブリの反対側に配置されたアンビルに向かってドライバを持ち上げるように構成されたスレッドを更に含む、実施例２１１又は２１２に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例２１４－更にアンビルを備え、アンビルは遠位端を備える、実施例２１１、２１２又は２１３に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例２１５－ステープルカートリッジの遠位端は、アンビルの遠位端に対して遠位に延びる、実施例２１４に記載のステープルカートリッジアセンブリ。
実施例２１６－非クランプ構成とクランプされた構成で構成可能なエンドエフェクタを含むステープルカートリッジシステム。エンドエフェクタは、アンビルジョー及びカートリッジジョーを備える。カートリッジジョーは、ステープルカートリッジを受容するように構成されている。カートリッジジョーは、カートリッジ支持基準面を含む。ステープルカートリッジシステムは、第１のステープルカートリッジを更に備える。第１のステープルカートリッジは、患者の組織を支持するように構成された第１のデッキと、第１のデッキに画定された第１のステープルキャビティと、第１のステープルキャビティに取り外し可能に格納される第１のステープルと、第１の近位端とを備える。第１のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されると、第１の近位端は、カートリッジジョーの基準面と整列する。第１のステープルカートリッジは、第１の遠位端を更に備え、第１のカートリッジ長は、第１の近位端と第１の遠位端との間に画定される。ステープルカートリッジシステムは、第２のステープルカートリッジを更に備える。第２のステープルカートリッジは、患者の組織を支持するように構成された第２のデッキと、第２のデッキに画定された第２のステープルキャビティと、第２のステープルキャビティに取り外し可能に格納される第２のステープルと、第２の近位端とを備える。第２のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されると、第２の近位端は、カートリッジジョーの基準面と整列する。第２のステープルカートリッジは、第２の遠位端を更に備え、第２のカートリッジ長は第２の近位端と第２の遠位端との間に画定され、エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、又第１のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されるとき、アンビルは第１のステープルカートリッジ上の第１の位置によって支持される。エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、又第２のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されるとき、アンビルは第２のステープルカートリッジ上の第２の位置によって支持される。第１の位置は、第１のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されたときのカートリッジ支持基準面からの第１の直交距離であり、第２の位置は、第２のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されたときのカートリッジ支持基準面からの第２の直交距離である。第１の直交距離は、第２の直交距離とは異なる。アンビルジョーは、第１のステープルカートリッジ又は第２のステープルカートリッジがカートリッジジョー内に配置されているか否かに応じて、異なって撓む。
実施例２１７－第２のカートリッジ長が第１のカートリッジ長と異なる、実施例２１６に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２１８－第２のカートリッジ長が第１のカートリッジ長より短い、実施例２１６又は２１７に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２１９－第２の直交距離は第１の直交距離よりも短い、実施例２１６、２１７又は２１８に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２２０－第２の直交距離は第１の直交距離よりも高い、実施例２１６、２１７又は２１８に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２２１－第２のカートリッジ長が第１のカートリッジ長より長い、実施例２１６、２１７、２１９又は２２０に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２２２－第２の直交距離は、第１の直交距離よりも短い、実施例２１６、２１７、２１８又は２２１に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２２３－第２の直交距離は、第１の直交距離よりも高い、実施例２１６、２１７、２１８又は２２１に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２２４－第１の遠位端に対する第１の位置よりも、第２の遠位端に対する第２の位置の方が近い、実施例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２又は２２３に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２２５－第１の遠位端からの第１の位置よりも、第２の遠位端からの第２の位置の方が遠い、実施例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２又は２２３に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２２６－アンビルジョーは、遠位アンビル先端を含む、実施例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２、２２３、２２４又は２２５に記載のステープルカートリッジシステム。第１のカートリッジ長は、遠位アンビル先端が第１の遠位端を越えて延びるように設定され、第２のカートリッジ長は、遠位アンビル先端が第２の遠位端を越えないように設定される。
実施例２２７－エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、又第１のステープルカートリッジが、カートリッジジョーに配置されるときに、アンビルジョーは、第１の撓みを受ける、実施例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５又は２２６に記載のステープルカートリッジシステム。エンドエフェクタがクランプされた構成にあり、第２のステープルカートリッジがカートリッジジョーに配置されているときに、アンビルジョーは第２の撓みを受ける。第２の撓みは、第１の撓みよりも大きい。
実施例２２８－各第１のステープルは、第１の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、各第２のステープルは、第２の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、第２の未形成の高さ範囲は第１の未形成の高さ範囲の高さよりも高い高さを含む、例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６又は２２７に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２２９－各第１のステープルは、第１の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、各第２のステープルは、第２の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、第２の未形成の高さ範囲は第１の未形成の高さ範囲の高さよりも低い高さを含む、例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６又は２２７に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２３０－各第１のステープルは、第１の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、各第２のステープルは、第２の未形成の高さ範囲の未形成の高さを有し、第２の未形成の高さ範囲は、第１の未形成の高さ範囲とは異なるが、第１の未形成の高さ範囲と部分的に重なる、例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６、２２７、２２８又は２２９に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２３１－アンビルジョーは、遠位アンビル先端を備え、第１のカートリッジ長は、遠位アンビル先端が第１の遠位端を越えて延びるように設定され、第２のカートリッジ長は、遠位アンビル先端が第２の遠位端より短くなるように設定される、実施例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６、２２７、２２８、２２９又は２３０に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２３２－アンビルジョーは、カートリッジジョーに対して回転可能である、例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６、２２７、２２８、２２９、２３０又は２３１に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２３３－カートリッジジョーは、アンビルジョーに対して回転可能である、例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６、２２７、２２８、２２９、２３０又は２３１に記載のステープルカートリッジシステム。
実施例２３４－第１の遠位端は、第１のカートリッジノーズを含み、第２の遠位端は第２のカートリッジノーズを含む、実施例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６、２２７、２２８、２２９、２３０、２３１、２３２、又は２３３に記載のステープルカートリッジシステム。第２のカートリッジノーズは、第１のカートリッジノーズよりも先が丸い。
実施例２３５－第１の遠位端は、第１のカートリッジノーズを含み、第２の遠位端は第２のカートリッジノーズを含む、実施例２１６、２１７、２１８、２１９、２２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６、２２７、２２８、２２９、２３０、２３１、２３２、２３３又は２３４に記載のステープルカートリッジシステム。第２のカートリッジノーズは、第１のカートリッジノーズよりも短い。
以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、１９９５年４月４日に発行、
－米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、２００６年２月２１日に発行、
－米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、２００８年９月９日に発行、
－米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、２００８年１２月１６日に発行、
－米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年３月２日に発行、
－米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１０年７月１３日に発行、
－米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１３年３月１２日に発行、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は、米国特許第７，８４５，５３７号、
－米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、２００８年２月１４日に出願、
－米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２００８年２月１５日に出願、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
－２００９年１２月２４日付けで出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は、米国特許第８，２２０，６８８号；
－米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１２年９月２９日に出願、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
－米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１１年２月２８日に出願、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
－２０１２年６月１５日付けで出願された米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
－２０１３年３月１３日付けで出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第９，３４５，４８１号、
－米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、２０１３年３月１３日に出願、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
－米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、２００６年１月３１日に出願、及び、
－米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年４月２２日に出願、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ又は２つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上のその他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。又、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、又複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組立工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組立することができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで、器具を滅菌してよい。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなどの、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管してよい。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスは又、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
その全体又は部分において本明細書に参照によって組み込まれるものとする全ての特許、刊行物、又はその他の開示文献は、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、又必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でしか組み込まれないものとする。
〔実施の態様〕
（１） トロカールを通して挿入可能な外科用器具であって、
ハンドルと、
前記ハンドルから延在するシャフトであって、
フレームと、
前記ハンドルに接続された近位部分と、
エンドエフェクタを備える遠位部分と、
関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記関節接合部の周囲で回転可能である、関節接合部と、
前記エンドエフェクタに動作可能に連結された関節運動アクチュエータであって、前記エンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に回転させるように選択的に移動可能である、関節運動アクチュエータと、
前記フレームに対して摺動可能な外側ハウジングであって、
前記関節接合部に隣接する遠位非円形ハウジング部分と、
前記近位部分と前記遠位非円形ハウジング部分との間に延在する長手方向円形ハウジング部分であって、第１の直径を含む、長手方向円形ハウジング部分と、を備え、前記遠位非円形ハウジング部分は、第２の直径を含み、前記第１の直径が前記第２の直径未満であり、前記遠位非円形ハウジング部分及び前記長手方向円形ハウジング部分が、前記トロカールを通して手術部位に挿入されるような大きさ及び構成である、外側ハウジングと、
前記関節運動アクチュエータに係合し、前記エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックであって、前記遠位非円形ハウジング部分内に位置付けられている、関節ロックと、を備えるシャフトと、を備える、外科用器具。
（２） 前記エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記エンドエフェクタが、前記ステープルを変形させるように構成されたアンビルを更に備え、前記アンビルが前記ステープルカートリッジに対して回転可能である、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記エンドエフェクタが、前記ステープルを変形させるように構成されたアンビルを更に備え、前記ステープルカートリッジが、前記アンビルに対して回転可能である、実施態様２に記載の外科用器具。
（５） 前記ステープルカートリッジが交換可能である、実施態様２に記載の外科用器具。
（６） 前記エンドエフェクタが交換可能である、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 前記長手方向円形ハウジング部分が長手方向軸を画定し、前記遠位非円形ハウジング部分が、前記長手方向軸に対して偏心的にオフセットされている、実施態様１に記載の外科用器具。
（８） 前記シャフトの前記近位部分が、前記シャフトを前記ハンドルに解放可能に保持するように構成されたラッチを含むコネクタを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（９） 前記関節ロックが、前記遠位非円形ハウジング部分内に完全に位置付けられている、実施態様１に記載の外科用器具。
（１０） 前記関節ロックが、前記フレームに取り付けられた固定部分と、前記遠位非円形ハウジング部分内で移動可能なロック部分と、を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（１１） 前記固定部分が、前記長手方向円形ハウジング部分内にある、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２） トロカールを通して挿入可能な外科用器具であって、
ハンドルと、
前記ハンドルから延在するシャフトであって、
フレームと、
前記ハンドルに取り付け可能な近位部分と、
エンドエフェクタを備える遠位部分と、
関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記関節接合部の周囲で回転可能である、関節接合部と、
前記エンドエフェクタに動作可能に結合された関節運動アクチュエータであって、前記エンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に回転させるように移動可能である、関節運動アクチュエータと、
前記フレームに対して摺動可能な外側ハウジングであって、
前記関節接合部に隣接する遠位ハウジング部分であって、幅を含む非円形外周部を含む、遠位ハウジング部分と、
前記近位部分と前記遠位ハウジング部分との間に延在する長手方向ハウジング部分であって、直径を含む実質的に円形の外周部を含む、長手方向ハウジング部分と、を備え、前記直径が前記幅よりも小さく、前記遠位ハウジング部分及び前記長手方向ハウジング部分が、前記トロカールを通して手術部位に挿入されるような大きさ及び構成である、外側ハウジングと、
前記関節運動アクチュエータに係合し、前記エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックであって、前記遠位ハウジング部分内に位置付けられている、関節ロックと、を備えるシャフトと、を備える、外科用器具。
（１３） 前記エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） 前記ステープルカートリッジが交換可能である、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５） 前記エンドエフェクタが交換可能である、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１６） 前記関節ロックが、前記遠位ハウジング部分内に完全に位置付けられている、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１７） 前記関節ロックが、前記フレームに取り付けられた固定部分と、前記遠位ハウジング部分内で移動可能なロック部分と、を備える、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１８） 前記固定部分が前記長手方向ハウジング部分にある、実施態様１７に記載の外科用器具。
（１９） 外科用器具であって、
ハンドルと、
前記ハンドルから延在する取り外し可能シャフトであって、
フレームと、
前記ハンドルに取り付け可能な近位ラッチと、
エンドエフェクタを備える遠位部分と、
関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記関節接合部の周囲で回転可能である、関節接合部と、
前記エンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に関節運動させるように構成された関節運動アクチュエータと、
前記フレームに対して並進可能な外側管であって、
前記関節接合部に隣接する遠位管部分であって、幅を含む非円形外周部を含む、遠位管部分と、
長手方向管部分であって、直径を含む実質的に円形の外周部を備える、長手方向管部分と、を備え、前記直径が前記幅よりも小さく、前記遠位管部分及び前記長手方向管部分が、前記トロカールを通して手術部位に挿入されるような大きさ及び構成である、外側管と、
前記関節運動アクチュエータに係合し、前記エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックであって、前記遠位管部分内に位置付けられている、関節ロックと、を備える取り外し可能シャフトと、を備える外科用器具。

Claims (20)

  1. トロカールを通して挿入可能な外科用器具であって、
    ハンドルと、
    前記ハンドルから延在するシャフトであって、
    フレームと、
    前記ハンドルに接続された近位部分と、
    エンドエフェクタを備える遠位部分と、
    関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記関節接合部の周囲で回転可能である、関節接合部と、
    前記エンドエフェクタに動作可能に連結された関節運動アクチュエータであって、前記エンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に回転させるように選択的に移動可能である、関節運動アクチュエータと、
    前記フレームに対して摺動可能な外側ハウジングであって、
    前記関節接合部に隣接する遠位非円形ハウジング部分であって、幅を含む外周部を含む、遠位非円形ハウジング部分と、
    前記近位部分と前記遠位非円形ハウジング部分との間に延在する長手方向円形ハウジング部分であって、直径を含む外周部を含む、長手方向円形ハウジング部分と、を備え、前記直径が前記幅より小さく、前記遠位非円形ハウジング部分及び前記長手方向円形ハウジング部分が、前記トロカールを通して手術部位に挿入されるような大きさ及び構成である、外側ハウジングと、
    前記関節運動アクチュエータに係合し、前記エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックであって、前記遠位非円形ハウジング部分内に位置付けられている、関節ロックと、を備えるシャフトと、を備え、
    前記関節ロックは、前記フレームに取り付けられた固定部分と前記フレームに画定されたキャビティ内に配置されたロック部分とを有する片持ち梁を備え、
    前記ロック部分は、前記関節運動アクチュエータに向かって横方向に移動し、前記関節運動アクチュエータ及び前記フレームと係合するように構成されている、外科用器具。
  2. 前記エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える、請求項１に記載の外科用器具。
  3. 前記エンドエフェクタが、前記ステープルを変形させるように構成されたアンビルを更に備え、前記アンビルが前記ステープルカートリッジに対して回転可能である、請求項２に記載の外科用器具。
  4. 前記エンドエフェクタが、前記ステープルを変形させるように構成されたアンビルを更に備え、前記ステープルカートリッジが、前記アンビルに対して回転可能である、請求項２に記載の外科用器具。
  5. 前記ステープルカートリッジが交換可能である、請求項２に記載の外科用器具。
  6. 前記エンドエフェクタが交換可能である、請求項１に記載の外科用器具。
  7. 前記長手方向円形ハウジング部分が長手方向軸を画定し、前記遠位非円形ハウジング部分の周囲の多くが、前記長手方向軸の第２の側よりも第１の側に配置されている、請求項１に記載の外科用器具。
  8. 前記シャフトの前記近位部分が、前記シャフトを前記ハンドルに解放可能に保持するように構成されたラッチを含むコネクタを備える、請求項１に記載の外科用器具。
  9. 前記関節ロックが、前記遠位非円形ハウジング部分内に完全に位置付けられている、請求項１に記載の外科用器具。
  10. 前記固定部分が、前記長手方向円形ハウジング部分内にある、請求項１に記載の外科用器具。
  11. 前記ロック部分は、長手方向配列で配置された１つ又は２つ以上の第１の歯を備え、
    前記関節運動アクチュエータは、前記第１の歯によって係合されるように構成された、長手方向配列で配置された１つ又は２つ以上の第２の歯を備え、
    前記フレームは、前記第１の歯によって係合されるように構成された、長手方向配列で配置された１つ又は２つ以上の第３の歯を備える、請求項１に記載の外科用器具。
  12. トロカールを通して挿入可能な外科用器具であって、
    ハンドルと、
    前記ハンドルから延在するシャフトであって、
    フレームと、
    前記ハンドルに取り付け可能な近位部分と、
    エンドエフェクタを備える遠位部分と、
    関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記関節接合部の周囲で回転可能である、関節接合部と、
    前記エンドエフェクタに動作可能に結合された関節運動アクチュエータであって、前記エンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に回転させるように移動可能である、関節運動アクチュエータと、
    前記フレームに対して摺動可能な外側ハウジングであって、
    前記関節接合部に隣接する遠位ハウジング部分であって、幅を含む非円形外周部を含む、遠位ハウジング部分と、
    前記近位部分と前記遠位ハウジング部分との間に延在する長手方向ハウジング部分であって、直径を含む実質的に円形の外周部を含む、長手方向ハウジング部分と、を備え、前記直径が前記幅よりも小さく、前記遠位ハウジング部分及び前記長手方向ハウジング部分が、前記トロカールを通して手術部位に挿入されるような大きさ及び構成である、外側ハウジングと、
    前記関節運動アクチュエータに係合し、前記エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックであって、前記遠位ハウジング部分内に位置付けられている、関節ロックと、を備えるシャフトと、を備え、
    前記関節ロックは、前記フレームに取り付けられた固定部分と前記フレームに画定されたキャビティ内に配置されたロック部分とを有する片持ち梁を備え、
    前記ロック部分は、前記関節運動アクチュエータに向かって横方向に移動し、前記関節運動アクチュエータ及び前記フレームと係合するように構成されている、外科用器具。
  13. 前記エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを備える、請求項１２に記載の外科用器具。
  14. 前記ステープルカートリッジが交換可能である、請求項１３に記載の外科用器具。
  15. 前記エンドエフェクタが交換可能である、請求項１２に記載の外科用器具。
  16. 前記関節ロックが、前記遠位ハウジング部分内に完全に位置付けられている、請求項１２に記載の外科用器具。
  17. 前記固定部分が前記長手方向ハウジング部分にある、請求項１２に記載の外科用器具。
  18. 前記ロック部分は、長手方向配列で配置された１つ又は２つ以上の第１の歯を備え、
    前記関節運動アクチュエータは、前記第１の歯によって係合されるように構成された、長手方向配列で配置された１つ又は２つ以上の第２の歯を備え、
    前記フレームは、前記第１の歯によって係合されるように構成された、長手方向配列で配置された１つ又は２つ以上の第３の歯を備える、請求項１２に記載の外科用器具。
  19. 外科用器具であって、
    ハンドルと、
    前記ハンドルから延在する取り外し可能シャフトであって、
    フレームと、
    前記ハンドルに取り付け可能な近位ラッチと、
    エンドエフェクタを備える遠位部分と、
    関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記関節接合部の周囲で回転可能である、関節接合部と、
    前記エンドエフェクタを第１の方向及び第２の方向に関節運動させるように構成された関節運動アクチュエータと、
    前記フレームに対して並進可能な外側管であって、
    前記関節接合部に隣接する遠位管部分であって、幅を含む非円形外周部を含む、遠位管部分と、
    長手方向管部分であって、直径を含む実質的に円形の外周部を備える、長手方向管部分と、を備え、前記直径が前記幅よりも小さく、前記遠位管部分及び前記長手方向管部分が、トロカールを通して手術部位に挿入されるような大きさ及び構成である、外側管と、
    前記関節運動アクチュエータに係合し、前記エンドエフェクタの回転を防止するように構成された関節ロックであって、前記遠位管部分内に位置付けられている、関節ロックと、を備える取り外し可能シャフトと、を備え、
    前記関節ロックは、前記フレームに取り付けられた固定部分と前記フレームに画定されたキャビティ内に配置されたロック部分とを有する片持ち梁を備え、
    前記ロック部分は、前記関節運動アクチュエータに向かって横方向に移動し、前記関節運動アクチュエータ及び前記フレームと係合するように構成されている、外科用器具。
  20. 前記ロック部分は、長手方向配列で配置された１つ又は２つ以上の第１の歯を備え、
    前記関節運動アクチュエータは、前記第１の歯によって係合されるように構成された、長手方向配列で配置された１つ又は２つ以上の第２の歯を備え、
    前記フレームは、前記第１の歯によって係合されるように構成された、長手方向配列で配置された１つ又は２つ以上の第３の歯を備える、請求項１９に記載の外科用器具。
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