JP7154137B2 - 蛇行式航空レーザ計測方法 - Google Patents
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Description
(1)線状物に沿って蛇行飛行することから、フライト時間や計測コストを抑えることができ、すなわち効率的に航空レーザ計測を行うことができる。
(2)極端に曲がる場合は飛行コースを分断して複数の分割飛行コースで計画することから、蛇行角度が大きい箇所でも航空機の低速飛行やRolling角の増加を回避することができ、従来の計測精度を維持したうえで航空レーザ計測を行うことができる。
(3)分割飛行コースをさらに複数の計算ブロックに分割したうえで調整計算を行うことによって、より高い精度で点群の座標を求めることができる。
はじめに、図2を参照しながら本願発明の蛇行式航空レーザ計測方法の概要について説明する。図2は、本願発明の蛇行式航空レーザ計測方法の主な工程を示すフロー図である。この図に示すように、従来手法と同様まずは計測計画を策定する(Step100)。この計測計画工程では、航空レーザ計測を行う際の飛行コースや、基準点の設置位置など、航空レーザ計測に必要な内容が計画される。計測計画が策定されると、その計画にしたがって基準点を設置する(Step200)。
図3は、計測計画工程(図2のStep100)の各工程を示すフロー図である。計測計画工程では、はじめに基本的な飛行コースを計画する(Step101)。この飛行コースFCは、図4に示すように蛇行する河川RVに沿った線形で計画され、しかも河川の右岸側に沿った飛行コースFCRと左岸側に沿った飛行コースFCLの2本の飛行コースFCで計画するとよい。もちろん、計測対象や計測目的に応じて、1本の飛行コースFCで計画することもできるし、3本以上の飛行コースFCで計画することもできる。また、河川RVの水底を把握したい場合は、右岸側の飛行コースFCRや左岸側の飛行コースFCLに加え、河川RVの上方を飛行する河川飛行コースFCOを計画する。なお、この河川飛行コースFCOを飛行するとき、つまり河川RVの水底地形を計測(測深)するときは、グリーンパルスレーザを照射するALBによる計測が望ましい。
図7は、計測工程(図2のStep300)の各工程を示すフロー図である。計測工程では、あらかじめ計画された飛行コースFCにしたがって飛行しながら航空レーザ計測を行う。具体的には図6に示すように、同一の第1の分割飛行コースFC1(つまり第1の飛行分割ブロックDB1内)にしたがって飛行するときは、蛇行する河川RVに沿って飛行し(Step301)、この第1の分割飛行コースFC1を退出すると(Step302)、第3の分割飛行コースFC3にしたがって飛行コースFC外で旋回し(Step303)、第2の分割飛行コースFC2に進入する(Step303)。なお、第3の分割飛行コースFC3にしたがって飛行している間は、レーザパルスの照射を停止しておくことが望ましい。このように、異なる分割飛行コース間(図6では第1の分割飛行コースFC1~第2の分割飛行コースFC2)を移動するときは、先行する分割飛行コース(図6では第1の分割飛行コースFC1)を抜け出した後に、一旦飛行コースFCを外れた領域で旋回したうえで、後続の分割飛行コース(図6では第2の分割飛行コースFC2)に進入する。
計測工程(図2のStep300)が行われると、河川RVの位置や形状を図面や地図等に出力するために計測結果である点群データに対して計算処理を実行する。図8は、計算工程(図2のStep300)の各工程を示すフロー図である。この図に示すように点群データを計算するにあたっては、計測した範囲を2以上の計算ブロックに分割する(Step401)。計測範囲全体をまとめて計算するのではなく、計算ブロックごとに計算するのは、類似した位置姿勢情報を持つ範囲ごとに実施することで計算精度の向上を図るためである。
AX2 第2方向軸
DB1 第1の分割ブロック
DB2 第2の分割ブロック
FCR 右岸側の飛行コース
FCL 左岸側の飛行コース
FCO 河川飛行コース
FC1 第1の分割飛行コース
FC2 第2の分割飛行コース
FC3 第3の分割飛行コース
PS 基準点
RV 河川
Claims (6)
- 蛇行する線状物に沿って飛行しながら該線状物を航空レーザで計測する方法であって、
航空レーザ計測を行う際の飛行コース、及び基準点の設置位置を計画する計測計画工程と、
前記計測計画工程で計画された設置位置に基づいて、基準点を設置する基準点設置工程と、
前記計測計画工程で計画された前記飛行コースに基づいて、蛇行飛行しながら航空レーザ計測を行う計測工程と、
前記計測工程で取得された計測点群に対して調整計算を行う調整計算工程と、を備え、
前記計測計画工程では、前記線状物に沿って蛇行飛行するような前記飛行コースを計画するとともに、飛行時の曲がり角度が閾値を超えるときは前記飛行コースを分断して複数の分割飛行コースからなる該飛行コースを計画し、
前記計測工程では、異なる前記分割飛行コース間を移動するときは、先行する該分割飛行コースを抜け出した後に一旦前記飛行コースを外れて旋回したうえで後続の該分割飛行コースに進入する、
ことを特徴とする蛇行式航空レーザ計測方法。 - 前記計測計画工程では、飛行時の曲がり角度が閾値を超える屈折部に、前記線状物の両側2箇所に位置するように基準点の設置位置を計画する、
ことを特徴とする請求項1記載の蛇行式航空レーザ計測方法。 - 前記計測計画工程では、前記線状物の両側それぞれを飛行するように2以上の前記飛行コースを計画する、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の蛇行式航空レーザ計測方法。 - 前記線状物が河川であり、
前記計測計画工程では、河川両岸それぞれを飛行する前記飛行コースに加え、河川上を飛行する河川飛行コースを計画し、
前記計測工程では、前記河川飛行コースを飛行するときはグリーンレーザを使用して航空レーザ計測を行う、
ことを特徴とする請求項3記載の蛇行式航空レーザ計測方法。 - 前記調整計算工程では、2以上の前記飛行コースで得られた計測結果、及び基準点に基づいて精度劣化計測点を抽出するとともに、該精度劣化計測点を取り除いたうえで調整計算を行う、
ことを特徴とする請求項3又は請求項4記載の蛇行式航空レーザ計測方法。 - 前記調整計算工程では、前記分割飛行コースを複数の計算ブロックに分割したうえで調整計算を行う、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の蛇行式航空レーザ計測方法。
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JP2019004107A JP7154137B2 (ja) | 2019-01-15 | 2019-01-15 | 蛇行式航空レーザ計測方法 |
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JP2020112462A JP2020112462A (ja) | 2020-07-27 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN118310488B (zh) * | 2024-06-07 | 2024-09-13 | 山东省国土空间生态修复中心(山东省地质灾害防治技术指导中心、山东省土地储备中心) | 适用于地质公园的信息处理方法及系统 |
Citations (3)
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---|---|---|---|---|
JP2012242321A (ja) | 2011-05-23 | 2012-12-10 | Topcon Corp | 航空写真撮像方法及び航空写真撮像装置 |
JP2015200615A (ja) | 2014-04-10 | 2015-11-12 | 国際航業株式会社 | レーザー計測結果解析システム |
JP2018511509A (ja) | 2015-02-10 | 2018-04-26 | ニアマップ オーストレイリア ピーティーワイ リミテッド | コリドー捕捉 |
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- 2019-01-15 JP JP2019004107A patent/JP7154137B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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