RU2696047C1 - Способ построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне - Google Patents

Способ построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне Download PDF

Info

Publication number
RU2696047C1
RU2696047C1 RU2018128765A RU2018128765A RU2696047C1 RU 2696047 C1 RU2696047 C1 RU 2696047C1 RU 2018128765 A RU2018128765 A RU 2018128765A RU 2018128765 A RU2018128765 A RU 2018128765A RU 2696047 C1 RU2696047 C1 RU 2696047C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
elementary
route
slope
elementary link
flight
Prior art date
Application number
RU2018128765A
Other languages
English (en)
Inventor
Виктор Федорович Заец
Владимир Сергеевич Кулабухов
Игорь Иванович Бублик
Николай Алексеевич Туктарев
Дмитрий Игорьевич Бублик
Валерий Валерьевич Булгаков
Максим Сергеевич Кравцов
Original Assignee
Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") filed Critical Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика")
Priority to RU2018128765A priority Critical patent/RU2696047C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2696047C1 publication Critical patent/RU2696047C1/ru

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • GPHYSICS
    • G09EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09BEDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00Simulators for teaching or training purposes

Abstract

Изобретение относится к способу построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне. Для построения маршрута производят моделирование виртуальной карты рельефа местности, используют динамическую модель испытуемого ЛА, производят полет по заданному маршруту, производят разложение заданного маршрута на элементарные звенья определенным образом, формируют горный рельеф с заданными параметрами, привязывают разработанный маршрут к географическим координатам, определенными навигационной системой на борту ЛА, определяют область возможного выполнения маловысотного полета для каждого элементарного звена и для общей области полета над заданным рельефом местности. Обеспечивается уменьшение затрат и времени для создания виртуального рельефа местности для моделирования полета. 17 ил.

Description

Изобретение относится к обработке данных с помощью вычислительных машин и может быть использовано для разработки маршрутов и создания виртуальных испытательных полигонов. Существующий в настоящее время метод оценки характеристик маловысотного полета (МВП) основан на применении средств внешнетраекторных измерений (ВТИ). Погрешность определения координат пространственного местоположения при выполнении МВП не должна превышать при этом 3…10 м. Для обеспечения указанной точности траекторных измерений существующими средствами ВТИ необходимо создать густую сеть (15…20) измерительных пунктов (ИП), расположенных в непосредственной близости от трасс МВП (на удалении не более 5 км), а также обеспечить в дальнейшем их эксплуатацию. Очевидно, что задача требует больших финансовых затрат для закупки измерительного оборудования ИП, строительства и подготовки площадок для размещения ИП в труднодоступных горных районах, а также затрат на обслуживание и эксплуатацию ИП.
При этом оценка маловысотного контура (МВК) при проведении испытаний будет получена не в полном объеме, так как выбранная «оптимальная» трасса не обеспечит исследование всех характеристик и будет по сути единственной, позволяющей выполнить оценку лишь в двух направлениях - туда и обратно. Порядок горных препятствий будет неизменным в соответствии с существующим горным рельефом полигона. Следует отметить, что в случае проведения оценки с использованием горного полигона задача обеспечения безопасности полета становится важнейшим фактором успешного проведения испытаний и потребует создания полномасштабного полунатурного стенда для проверки отказобезопасности контура управления МВП при вводе отказов различного рода (проверки в летных испытаниях недопустимы, ввиду возможности потери объекта), потребует и проверки адекватности модели «рельеф-среда-ЛА». Каждый элемент модели при этом будет иметь свои допущения, что, в конце концов, приведет к наличию неисследованных характеристик МВП. Вместе с тем, имеется банк основных аэродинамических характеристик с учетом особенностей компоновки объекта, но, что более важно, отработана сама методика расчетов, что позволяет двигаться в направлении создания методического аппарата оценки эффективности комплексов с беспилотными ЛА (БЛА) и пилотируемыми ЛА на ранних стадиях проектирования.
Отсутствие испытательных полигонов и специализированного оборудования внешнетраекторных измерений для проведения испытаний МВК управления ЛА в режиме МВП обуславливают необходимость разработки менее затратного, безопасного с точки зрения недопущения столкновения с препятствием и более приближенного к реальным полетам метода оценки МВК с применением «виртуальных» полигонов. Интеграция современных бортовых технологий измерения и методов воспроизведения поля рельефа местности позволят создать технологию синтеза виртуальных полигонов, разработать соответствующие методики наземных и летных испытаний МВК управления ЛА с существенно меньшими затратами. Предъявляемые сегодня на испытания перспективные ЛА военного назначения имеют высокоточные бортовые измерительные системы, регистрация данных которых (после подтверждения их точностных характеристик) может рассматриваться в качестве траекторных измерений в испытательных полетах. Понятие «виртуального» полигона можно представить, например, следующим образом. Полет на оценку МВК выполняется в условиях равнинной местности при отсутствии каких-либо опасных препятствий. К географическим координатам (ϕ, λ), определенным навигационной системой на борту ЛА, добавляются смещения Δϕ, Δλ, таким образом, чтобы положение ЛА относительно цифровой карты реальной местности (ЦКМ) соответствовало положению ЛА на испытательной трассе виртуальной местности (слабопересеченная, холмистая, горная местность, цепь гор, водная поверхность и т.д.). Локатор переднего обзора и радиовысотомер при этом могут работать в обычном режиме в интересах обеспечения безопасности полета над реально пролетаемым рельефом местности. Последовательно меняя трассы от простой к сложной, можно будет получить характеристики МВК и ЛА в режиме МВП (точностные, устойчивости и управляемости, срабатывания средств обеспечения безопасности и др.) до проведения полетов по реальным трассам. Предложенный подход к созданию информационного обеспечения испытаний МВК ЛА ранее не применялся. В методике не нашли отражения задачи полунатурного моделирования.
Известен способ проверки контура маловысотного полета путем имитационного моделирования, приведенный в книге: Современные информационные технологии в задачах навигации и наведения беспилотных маневренных ЛА. / Под редакцией Красильщиков М.Н., Серебрякова Г.Г. // М.: ФИЗМАТЛИТ, 2009 г., с. 476-516.
Однако приведенный в указанной книге метод позволяет лишь проверить работоспособность алгоритмического и программного обеспечения контура маловысотного полета.
Существуют множество программных комплексов моделирования, авиасимуляторов, разработанных с целью исследования поведения систем автоматического управления в различных режимах полета. Например, X-Plane - авиационный симулятор, разрабатываемый и распространяемый компанией Laminar Research.
При помощи указанных авиасимуляторов осуществляют проверку законов управления и эффективности программно-математического обеспечения, но отсутствует возможность оценки МВК реальных ЛА с применением «виртуальных» полигонов для повышения эффективности испытаний МВК в реальных полетах.
Существует способ построения трехмерных моделей подстилающей поверхности, описанный в статье: К.А. Мамросенко, В.Н. Решетников, Моделирование подстилающей поверхности в имитационных системах. / Программные продукты и системы. // №4(112), 2015 г.
Из-за большого числа специальных файлов приведенная в указанном выше способе модель является вычислительно сложной и очень громоздкой в связи с большим числом точек: на больших моделях подстилающей поверхности (>3 км) необходимо вводить дополнительные ограничения. Необходимо отметить, что на снимках будут видны объекты, находящиеся на поверхности Земли: деревья, дома, тени от домов, самолеты и другие. Для некоторых участков необходима очистка изображений от подобных объектов, такая работа, как правило, выполняется вручную и весьма трудоемка. Для формирования рельефа подстилающей поверхности возможно использование данных, полученных с помощью радарной топографической съемки Shuttle radar topographic mission (SRTM). При моделировании ландшафта с использованием данных SRTM возможно некорректное отображение местности. Например, прибрежный обрыв может быть смоделирован как пологий берег. Такое возможно, например, в случае недостаточного разрешения исходных данных, что приводит к интерполяции данных.
Цель изобретения - снижение материальных затрат и времени для создания виртуального рельефа местности для моделирования маршрутного маловысотного полета.
Поставленная цель достигается за счет того, что согласно заявленному способу построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне, содержащему моделирование виртуальной карты рельефа местности, использование динамической модели испытуемого ЛА, дополнительно содержит разложение заданного маршрута горного рельефа на N, (например, на 16) элементарных звеньев (фиг. 1-16), под которыми понимаются элементы подстилающего рельефа, расположенного на траектории полета, с характеристиками, заданными в тактико-техническом задании (ТТЗ).
Элементарное звено №1 - равнина, элементарное звено №2 - минимальный передний склон с заданным углом Өпс мин, элементарное звено №3 - максимальный передний склон с заданным углом Өпс макс, элементарное звено №4 - минимальный передний склон с выходом на равнину, элементарное звено №5 - максимальный передний склон с выходом на равнину, элементарное звено №6 - максимальный передний склон с прямым задним склоном, элементарное звено №7 - минимальный передний склон с максимальным задним склоном, элементарное звено №8 - максимальный передний склон с минимальным задним склоном, элементарное звено №9 - два последовательно стоящих одинаковых препятствия, элементарное звено №10 «суша-море», элементарное звено №11 «море-суша», элементарное звено №12 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин 1/2Нрел и Нрел, элементарное звено №13 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин Нрел и 1/2Нрел, элементарное звено №14 - два последовательно стоящих препятствия на расстоянии L друг от друга, элементарное звено №15 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин 1/2Нрел и Нрел на расстоянии L друг от друга, элементарное звено №16 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин Нрел и 1/2Нрел на расстоянии L друг от друга.
Совокупность звеньев, расположенных в любом порядке, формирует горный рельеф, который ЛА должен облететь на заданной высоте Нэш эшелона МВП. Выполняют МВП над каждым звеном последовательно во всем разрешенном высотно-скоростном диапазоне МВП. Разработанный маршрут привязывают к географическим координатам (ϕ, λ), определенным навигационной системой на борту ЛА.
«Звеньевой» метод построения маршрута маловысотного полета (МВП) предполагает построение траектории полета над рельефом местности в виде произвольной последовательности элементарных звеньев - участков рельефа с параметрами, заданными в ТТЗ на летательный аппарат (ЛА). Для каждого элементарного звена отдельно определяется область f(H, Vпр) возможного выполнения МВП. Совокупность таких областей фактически формирует общую область возможности выполнения МВП над заданным рельефом местности, зная которую, с использованием современных цифровых вычислительных машин (ЦВМ) (наземных и бортовых), возможно проложить маршрут полета ЛА в режиме МВП.
Принцип работы способа построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне поясняются чертежами: фиг. 1 - элементарное звено №1 - равнина, фиг. 2 - элементарное звено №2 - минимальный передний склон, фиг. 3 - элементарное звено №3 - максимальный передний склон, фиг. 4 - элементарное звено №4 - минимальный передний склон с выходом на равнину, фиг. 5 - элементарное звено №5 - максимальный передний склон с выходом на равнину, фиг. 6 - элементарное звено №6 - максимальный передний склон с прямым задним склоном, фиг. 7 - элементарное звено №7 - минимальный передний склон с максимальным задним склоном, фиг. 8 - элементарное звено №8 - максимальный передний склон с минимальным задним склоном, фиг. 9 - элементарное звено №9 - два последовательно стоящих одинаковых препятствия, фиг. 10 - элементарное звено №10 «суша-море», фиг. 11 - элементарное звено №11 «море-суша», фиг. 12 - элементарное звено №12 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин 1/2Нрел и Нрел, фиг. 13 - элементарное звено №13 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин Нрел и 1/2Нрел, фиг. 14 - элементарное звено №14 - два последовательно стоящих препятствия на расстоянии L друг от друга, фиг. 15 - элементарное звено №15 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин 1/2Нрел и Нрел на расстоянии L друг от друга, фиг. 16 - элементарное звено №16 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин Нрел и 1/2Нрел на расстоянии L друг от друга, фиг. 17 - маршрут полета при наличии на прямой траектории АБ препятствий, превышающих требования ТТЗ.
Построение маршрута (фиг. 17) осуществляют таким образом, чтобы в результате смены курса характеристики ЛА, определенные «звеньевым» методом, позволяли преодолевать препятствие с заданной точностью, а налет на препятствие осуществлялся с креном не более 7°. Варьируя параметры nумин, nумакс, Vпр, определяющие величину стыковочной дальности Lст, возможно построение нескольких маршрутов движения ЛА из точки А в точку Б. При этом радиус зоны безопасного выполнения маневра для смены курса (d=f(Vпр, γЛА, ΔZ)) должен обеспечивать завершение маневра на дальности не менее Lст до следующего препятствия с выходом в горизонтальный полет (ГП) (γ<7°) на заданной высоте эшелона.
При построении маршрута МВП необходимо осуществить выбор безопасной высоты эшелона МВП и определить максимально возможное отклонение ЛА от линии заданного пути в процессе полета между двумя соседними промежуточными пунктами маршрута (НИМ) МВП.
Рассмотрим этап определения безопасной высоты эшелона.
При полете в режиме МВП с кренами не более 7° (фактически прямо-линейный полет) с включенным автоматом управления тягой (АУТ) высота безопасного эшелона будет складываться из следующих составляющих:
Figure 00000001
где:
Нэш БП - безопасная высота при выполнении МВП;
Нэш зад - заданная высота эшелона МВП;
ΔНотк - запас высоты при отказе элементов МВК (определяется в процессе стендовой отработки отказобезопасности контура МВК);
ΔНпргр - запас высоты, обусловленный погрешностью используемого датчика измерения высоты (по результатам оценки в летных испытаниях).
Истинная высота полета ЛА будет определяться величиной безопасной высоты эшелона и высотой подстилающего рельефа:
Figure 00000002
Изменение курса при выполнении МВП приводит к необходимости создания кренов более 7°, что в свою очередь допускает потерю высоты. Данный факт должен учитываться при определении безопасной высоты МВП. В этом случае в соотношении (1) добавляется составляющая, обусловленная потерей высоты из-за наличия крена.
Figure 00000003
где ΔHγ - потеря высоты, обусловленная наличием крена.
Полет выполняется в режиме выдерживания заданного курса, то есть с кренами не более 7° (соответствует режиму стабилизации заданного курса в автоматическом режиме управления «Стабилизации заданных углов»). Построение элементарных звеньев обеспечивается при помощи бортовой вычислительной машины над равнинной поверхностью, чем достигается полная безопасность выполнения оценки во всем эксплуатационном диапазоне МВП, включая проверку отказобезопасности контура в реальном полете. Оценке подлежат следующие типовые элементарные звенья (фиг. 1-16) с параметрами:
Нэш - высота заданного эшелона в МВП;
Өпс мин - минимальный угол переднего склона;
Өпс макс - максимальный угол переднего склона;
Өзс мин - минимальный угол заднего склона;
Өзс макс - максимальный угол заднего склона;
Нрел - высота рельефа;
Lст - стыковочная дальность.
В результате оценки всех предложенных звеньев для каждого звена формируется высотно-скоростная область конкретного ЛА, обеспечивающая безусловный облет препятствия. Совокупность звеньев, расположенных в любом порядке, формирует горный рельеф, который ЛА способен облететь на заданной высоте эшелона МВП.
Достоинством «звеньевого» метода оценки является дешевизна, безопасность выполнения полетов, полнота оценки характеристик МВП, возможность оценки отказобезопасности МВК в полете, возможность создания полной адекватной модели «рельеф-среда-ЛА», которая обеспечит точное моделирование МВП перед выполнением полета над реальным горным рельефом, возможность создания банка данных для автоматизации выбора и математического расчета маршрута МВП с использованием наземных и бортовых вычислительных ресурсов, что в свою очередь позволит обеспечить безопасность МВП над выбранным горным рельефом.
Техническим результатом использования «виртуальных» полигонов являются: использование штатных бортовых информационных систем вместо моделей; воздействие на ЛА реальных возмущений (турбулентность атмосферы, близость «земной поверхности» и т.д.), кроме того, возмущение достаточно просто сымитировать; отсутствие необходимости в разработке модели рельефа местности и нештатного цифрового вычислителя на борту ЛА; возможность проведения обучения и тренажа летного состава в реальных полетах; оценка летным составом эргономики МВК; возможность оценки срабатывания средств безопасности и динамики выполнения увода с опасной высоты Ноп при наличии достаточного запаса по высоте; возможность использования полученных результатов после проверки гипотезы эргодичности рельефа для статистической обработки материалов испытаний; снижение количества полетов, необходимых для оценки МВК в условиях горной местности; увеличение времени испытательного полета и снижение расхода топлива (отсутствие необходимости полета на горный полигон и обратно - полеты выполняются в условиях равнины) и, как следствие, уменьшение общего количества испытательных полетов на оценку МВК.

Claims (1)

  1. Способ построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне, включающий в себя моделирование виртуальной карты рельефа местности, использование динамической модели испытуемого ЛА, полет по заданному маршруту, отличающийся тем, что дополнительно содержит разложение заданного маршрута горного рельефа на N элементарных звеньев, под которыми понимаются элементы подстилающего рельефа, расположенные на траектории полета, с характеристиками, заданными в тактико-техническом задании (фиг. 1-16), например, элементарное звено №1 - равнина, элементарное звено №2 - минимальный передний склон с заданным углом Θпс мин, элементарное звено №3 - максимальный передний склон с заданным углом Θпс макс, элементарное звено №4 - минимальный передний склон с выходом на равнину, элементарное звено №5 - максимальный передний склон с выходом на равнину, элементарное звено №6 - максимальный передний склон с прямым задним склоном, элементарное звено №7 - минимальный передний склон с максимальным задним склоном, элементарное звено №8 - максимальный передний склон с минимальным задним склоном, элементарное звено №9 - два последовательно стоящих одинаковых препятствия, элементарное звено №10 - «суша-море», элементарное звено №11 - «море-суша», элементарное звено №12 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин 1/2Нрел и Нрел, элементарное звено №13 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин Нрел и 1/2Нрел, элементарное звено №14 - два последовательно стоящих препятствия на расстоянии L друг от друга, элементарное звено №15 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин 1/2Нрел и Нрел на расстоянии L друг от друга, элементарное звено №16 - два последовательно стоящих препятствия с высотой вершин Нрел и 1/2Нрел на расстоянии L друг от друга, при помощи приведенных звеньев, расположенных в нужном порядке, формируют горный рельеф с параметрами, заданными в ТТЗ на летательный аппарат (ЛА), разработанный маршрут привязывают к географическим координатам (ϕ, λ), определенным навигационной системой на борту ЛА, для каждого элементарного звена отдельно определяется область f(H, Vпр) возможного выполнения МВП, совокупность таких областей фактически формирует общую область возможности выполнения МВП над заданным рельефом местности, зная которую, с использованием современных цифровых вычислительных машин (ЦВМ) (наземных и бортовых), возможно проложить маршрут полета ЛА в режиме МВП.
RU2018128765A 2018-08-07 2018-08-07 Способ построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне RU2696047C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018128765A RU2696047C1 (ru) 2018-08-07 2018-08-07 Способ построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018128765A RU2696047C1 (ru) 2018-08-07 2018-08-07 Способ построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2696047C1 true RU2696047C1 (ru) 2019-07-30

Family

ID=67586884

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018128765A RU2696047C1 (ru) 2018-08-07 2018-08-07 Способ построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2696047C1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2730083C1 (ru) * 2020-03-11 2020-08-17 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого Министерства обороны Российской Федерации Способ преодоления высокоскоростным беспилотным летательным аппаратом (вбла) зон поражения противоракетной и (или) противовоздушной обороны
RU2786264C1 (ru) * 2022-06-24 2022-12-19 АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "ЭЙРБУРГ" (АО "Эйрбург") Способ имитации систематических и случайных погрешностей оборудования для задач обучения операторов воздушных судов

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1831958A3 (ru) * 1990-12-25 1995-05-10 Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова Способ контроля деятельности оператора на авиационном тренажере и устройство для его реализации
US20050004723A1 (en) * 2003-06-20 2005-01-06 Geneva Aerospace Vehicle control system including related methods and components
RU2365967C1 (ru) * 2005-07-21 2009-08-27 Эрбюс Способ и устройство для обеспечения безопасности низковысотного автоматического полета летательного аппарата
US9513125B2 (en) * 2008-01-14 2016-12-06 The Boeing Company Computing route plans for routing around obstacles having spatial and temporal dimensions

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1831958A3 (ru) * 1990-12-25 1995-05-10 Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова Способ контроля деятельности оператора на авиационном тренажере и устройство для его реализации
US20050004723A1 (en) * 2003-06-20 2005-01-06 Geneva Aerospace Vehicle control system including related methods and components
RU2365967C1 (ru) * 2005-07-21 2009-08-27 Эрбюс Способ и устройство для обеспечения безопасности низковысотного автоматического полета летательного аппарата
US9513125B2 (en) * 2008-01-14 2016-12-06 The Boeing Company Computing route plans for routing around obstacles having spatial and temporal dimensions

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2730083C1 (ru) * 2020-03-11 2020-08-17 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого Министерства обороны Российской Федерации Способ преодоления высокоскоростным беспилотным летательным аппаратом (вбла) зон поражения противоракетной и (или) противовоздушной обороны
RU2786264C1 (ru) * 2022-06-24 2022-12-19 АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "ЭЙРБУРГ" (АО "Эйрбург") Способ имитации систематических и случайных погрешностей оборудования для задач обучения операторов воздушных судов

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Coveney et al. Lightweight UAV digital elevation models and orthoimagery for environmental applications: data accuracy evaluation and potential for river flood risk modelling
Rupnik et al. Aerial multi-camera systems: Accuracy and block triangulation issues
US10191183B2 (en) Method of constructing digital terrain model
CN102243074B (zh) 基于光线追踪技术的航空遥感成像几何变形仿真方法
CN105243173A (zh) 基于性能的导航飞行程序计算机虚拟环境仿真校验系统
Kuroki et al. UAV navigation by an expert system for contaminant mapping with a genetic algorithm
RU2487419C1 (ru) Система комплексной обработки информации радионавигационных и автономных средств навигации для определения действительных значений параметров самолетовождения
CN104637370A (zh) 一种摄影测量与遥感综合教学的方法及系统
Goulden et al. The forward propagation of integrated system component errors within airborne lidar data
RU2696047C1 (ru) Способ построения маршрута маловысотного полета на виртуальном полигоне
CN113899360A (zh) 港口自动驾驶高精度地图的生成与精度评价方法及装置
CN116310898A (zh) 基于神经网络和惠更斯原理的林火蔓延预测方法和系统
CN103646136A (zh) 基于gis的飞行校验方法
CN112325857A (zh) 基于倾斜摄影的无人机障碍预警方法
KR102411724B1 (ko) 드론 실기 평가 시스템
RU2691984C1 (ru) Способ оценки маловысотного контура управления ЛА
Pontzer et al. Unique aspects of flight testing unmanned aircraft systems
CN114599996A (zh) 数据处理装置和数据处理方法
Mitishita et al. Study of stability analysis of the interior orientation parameters from the small-format digital camera using on-the-job calibration
Nåbo et al. Known roads: real roads in simulated environments for the virtual testing of new vehicle systems
Pargieła Optimising UAV Data Acquisition and Processing for Photogrammetry: A Review
Maguire Using Unmanned Aerial Vehicles and" Structure from Motion" Software to Monitor Coastal Erosion in Southeast Florida
Shaharizuan Surveying with photogrammetric Unmanned Aerial Vehicles (UAV)—An industrial breakthrough
CN117152358B (zh) 一种用于检验的模拟激光点云获取方法
Trevoho et al. The study of local terrain modeling methods for vertical planning of the territory