JP7141214B2

JP7141214B2 - 測位装置、測位システム、測位方法

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Publication number: JP7141214B2
Application number: JP2017248504A
Authority: JP
Inventors: 亮小池; 修平和田山
Original assignee: Taiyo Yuden Co Ltd
Current assignee: Taiyo Yuden Co Ltd
Priority date: 2017-12-25
Filing date: 2017-12-25
Publication date: 2022-09-22
Anticipated expiration: 2037-12-25
Also published as: JP2019113461A

Description

本発明は、測位装置、測位システム、測位方法に関する。

例えば、指向性の異なる二種類のビーコン装置を用いて、複数のフロア間を移動する場合であっても精度良く目的位置へ歩行者を誘導することができる技術が知られている（例えば特許文献１）

特開２０１７－１０６７８７号公報

特許文献１に記載されている装置では、指向性を有するビーコン装置を建造物内の各所に設置し、特に、歩行者が異なるフロアにアクセスする箇所に指向性の狭いビーコン装置を設置している。該技術では、これらのビーコン装置から送信される位置情報に基づいて歩行者の現在位置の高度を特定している。しかし、歩行者が所有する受信機が、例えば建造物の所定のフロア（例えば２階）のビーコン装置からの位置情報を受信すべきところ、建造物の所定のフロアとは異なるフロア（例えば３階）のビーコン装置からの位置情報を受信してしまうなど、本来受信すべきビーコン装置の情報とは異なるビーコン装置からの情報を受信してしまうことで、該異なるビーコン装置からの情報に基づいて、人の現在位置や現在高度を特定してしまう虞があった。

本願は、上記に鑑みてなされたものであって、ビーコン装置から送信される位置情報に基づいて自位置の高さを特定するのではなく、気圧計から取得する気圧情報に基づいて自位置の高さを特定する測位装置を提供することを目的とする。

前述した課題を解決する主たる本発明は、第１高さの第１気圧を示す第１気圧情報と、前記第１高さと異なる第２高さの第２気圧を示す第２気圧情報と、測位対象が存在する高さの第３気圧を示す第３気圧情報と、を取得する取得部と、前記第１気圧情報と、前記第２気圧情報と、前記第３気圧情報に基づいて、前記第１気圧または前記第２気圧のうち前記第３気圧と近い方の気圧に対応する高さを、前記測位対象が存在する高さとして特定する位置特定部と、を備える。

本発明によれば、高さの異なる複数の位置の夫々の気圧情報と、測位する対象が存在する位置の気圧情報と、を比較した結果に基づいて、測位する対象の存在する高さを簡易、正確に特定できるため、上述したように、本来受信すべきビーコン装置ではないビーコン装置から、位置情報を誤受信してしまうことで、測位する対象の存在する高さを誤認識するという不具合を解消することができる。

本実施形態に係る測位システムの一例を示す構成図である。本実施形態に係る測位システムの異なる配置状況の一例を示す構成図である。本実施形態に係る測位システムの異なる配置状況の一例を示す構成図である。本実施形態に係る測位システムの処理手順を示すフロー図である。

図１、図２、図３用いて、測位システム１００について以下のとおり説明する。図１は、本実施形態に係る測位システム１００の一例を示す構成図である。図２、図３は、本実施形態に係る測位システムの異なる配置状況の一例を示す構成図である。

測位システム１００は、建物内において送信装置１２０および送信側気圧計１１０を有する人や動物などの生体または無人搬送車（automatic guided vehicle）やコンテナなどの物体（以下、「測位対象１０」と称する。）が存在するフロアを特定するシステムである。図１に示すように、測位システム１００は、送信側気圧計１１０と、送信装置１２０と、受信装置１３０と、受信側気圧計１４０と、測位装置１５０と、を含んで構成されている。なお、受信装置１３０のうち、建屋１０００の第１フロア（例えば１階、以下同じ）に設けられるものを第１受信装置１３１と称し、第２フロア（例えば地下および２階、以下同じ）に設けられるものを第２受信装置１３２と称する。また、受信側気圧計１４０のうち、建屋１０００の第１フロアに設けられるものを第１受信側気圧計１４１と称し、第２フロアに設けられるものを第２受信側気圧計１４２と称する。

送信側気圧計１１０は、測位対象１０に着脱自在に取り付けたり、測位対象１０に後付けしたり、または測位対象１０と一体の気圧計である。なお、測位対象１０には、動く状態が継続されるものや、動かない状態が継続されるものや、動く状態と動かない状態とが断続的に切り替わるものを含む。送信側気圧計１１０は、送信装置１２０と一体であってもよいし別体であってもよい。送信側気圧計１１０は、上述したように測位対象１０に取り付けたり、または測定対象１０と一体の汎用の気圧計であればよく、例えばスマートフォンに組み込まれている気圧計や、送信装置１２０とともに専用端末（不図示）に組み込まれる気圧計である。なお、気圧計には、大気圧を検知して、それをデジタル化する気圧センサが含まれる。送信側気圧計１１０は、計測した送信側気圧を示す送信側気圧情報を送信装置１２０に出力する。

送信装置１２０は、測位対象１０に取り付けられる機器、または、測位対象１０と一体的に構成されている機器であり、例えばＢＬＥビーコンやＷｉ－Ｆｉ送信機である。送信装置１２０は、送信側気圧計１１０と電気的に接続され、送信側気圧計１１０から送信側気圧情報を取得するとともに、送信側気圧情報を電波に乗せて受信装置１３０に送信する。言い換えると、送信装置１２０は、測位対象１０が存在する高さの送信側気圧を示す送信側気圧情報を受信装置１３０に送信する。なお、測位対象１０が存在する高さとは、例えば、測位対象１０が人の場合は人の頭頂から足底までを含む高さをいい、測位対象１０が物の場合は物の最も高い位置から最も低い位置までを含む高さをいう。

受信装置１３０は、建屋１０００内の各フロアにおける受信側気圧計１４０の近傍に設けられる機器であり、例えば異なるネットワーク間を中継するゲートウェイを備えるレシーバーなどの一般的なレシーバーである。なお、受信装置１３０は、受信側気圧計１４０と一体的に構成されていてもよい。受信装置１３０は、送信装置１２０から送信される各種情報を受信するとともに、無線または有線のネットワーク２０００を介して各種情報を測位装置１５０に送信する。

また、受信装置１３０は、送信装置１２０から送信される電波の電波強度を解析し、電波強度を示す電波強度情報を生成する。受信装置１３０は、送信側気圧情報、電波強度情報および受信側気圧計１４０で計測される受信側気圧を示す受信側気圧情報を測位装置１５０に送信する。

以下の説明において、第１受信装置１３１で生成される電波強度情報を第１電波強度情報と称し、第２受信装置１３２で生成される電波強度情報を第２電波強度情報と称する。

受信側気圧計１４０は、少なくとも一台が、建屋１０００内の各フロアの所定の位置に設けられている。受信側気圧計１４０は、例えばエゾ抵抗素子を採用したコンパクトで高精度の気圧計である。なお、受信側気圧計１４０は、各フロアに設けられるものであればよく、その精度や機能などが限定されるものではない。また、送信側気圧計１１０と同じ精度や機能を有するものであることが好ましい。

受信側気圧計１４０のうち、第１受信側気圧計１４１は、計測した第１受信側気圧を示す第１受信側気圧情報を第１受信装置１３１に出力し、第２受信側気圧計１４２は、計測した第２受信側気圧を示す第２受信側気圧情報を第２受信装置１３２に出力する。

測位装置１５０は、例えば、送信側気圧計１１０および受信側気圧計１４０で計測される気圧と、受信装置１３０から送信される電波強度情報と、に基づいて、建屋１０００内において測位対象１０がどこに存在するか特定する装置である。図１に示すように、測位装置１５０は、例えば、取得部１５１と、記憶部１５２と、表示部１５３と、演算処理部１５４と、を含んで構成されている。

取得部１５１は、例えば受信装置１３０から情報を入力するネットワークインターフェイスである。

記憶部１５２は、例えば演算処理部１５４が処理するためのプログラムや各種情報を格納する装置である。記憶部１５２は、例えば、ハードディスクドライブ、ＳＳＤあるいは光学式記憶装置などで構成されている。受信装置１３０から送信される各種情報や、測定精度を高めるために例えば受信側気圧を中心とした気圧幅の範囲内に設定される気圧幅Ａおよび気圧幅Ｂを示す気圧幅情報などが、記憶部１５２に格納されている。

表示部１５３は、演算処理部１５４で計算した結果を表示する機能を有し、例えば液晶モニターなどである。

演算処理部１５４は、例えばＣＰＵあるいはＭＰＵなどで構成されている。演算処理部１５４は、メモリ（不図示）に格納されているプログラムを読み出すことにより、各種機能を実現する。演算処理部１５４は、気圧校正部１５４ａと、位置特定部１５４ｂと、を含んで構成されている。

気圧校正部１５４ａは、各気圧計の誤差を是正するために気圧を校正する機能を有する。気圧校正部１５４ａにおける校正機能には、第１の校正機能と第２の校正機能とがある。なお、気圧校正部１５４ａは、第１の校正機能または第２の校正機能の少なくともいずれか一方を有していればよい。

気圧校正部１５４ａの第１の校正機能は、送信側気圧に基づいて第１受信側気圧および第２受信側気圧を校正する機能である。気圧校正部１５４ａは、例えば、第１受信側気圧情報と送信側気圧情報とに基づいて、第１受信側気圧が送信側気圧と等しくなるように、第１受信側気圧を校正した第１校正気圧を、第１受信側気圧に代えて演算処理部１５４内で仮想的に取り扱う。さらに、第１受信側気圧と第２受信側気圧との差分を算出し、該差分を第１校正気圧に加えた第２校正気圧を、第２受信側気圧に代えて演算処理部１５４内で仮想的に取り扱う。なお、第１校正気圧および第２校正気圧に関する情報は、記憶部１５２に格納される。

図１に示すように、測位対象１０が建屋１０００内の所定の位置において、送信装置１２０と受信装置１３０とが通信可能に接続されたことを契機として、気圧校正部１５４ａは、第１受信側気圧と送信側気圧とを比較する。例えば、測位対象１０が建屋１０００に入った地点において、送信装置１２０と第１受信装置１３１とが通信可能に接続されたとき、第１受信側気圧が“１０１０ｈｐａ”で送信側気圧が“１０２０ｈｐａ”である場合、第１受信側気圧に代えて第１校正気圧“１０２０ｈｐａ”として演算処理部１５４内で取り扱う。さらに、例えば、第２受信側気圧が“１０００ｈｐａ”である場合、第１受信側気圧と第２受信側気圧との差分である“－１０ｈｐａ”を第１校正気圧に加えることにより、第２受信側気圧に代えて第２校正気圧“１０１０ｈｐａ”として演算処理部１５４内で取り扱う。なお、第１受信側気圧を送信側気圧と相対的な気圧に変換して取り扱ってもよい。

このように、第１受信側気圧を第１校正気圧に変換し第２受信側気圧を第２校正気圧に変換することで、単に送信側気圧と第１受信側気圧および第２受信側気圧とを比較する手法に比べて、位置の特定精度を高めることができる。なお、測位対象１０が所定の位置を通過したことは例えば人感センサーなど（不図示）で検出される。また、このように該人感センサーを用いる場合、該人感センサーと受信装置１３０とを予め関係付けておくことで、第１受信側気圧または第２受信側気圧のいずれを基準として送信側気圧を校正するべきかが明確になる。

気圧校正部１５４ａの第２の校正機能は、建屋１０００内の所定の位置に設けられる第１受信側気圧に基づいて送信側気圧を校正する機能である。気圧校正部１５４ａは、例えば、第１受信側気圧情報と送信側気圧情報とに基づいて、送信側気圧が第１受信側気圧と等しくなるように、送信側気圧を校正した第３校正気圧を、送信側気圧に代えて演算処理部１５４内で仮想的に取り扱う。なお、第３校正気圧に関する情報は、記憶部１５２に格納される。

図１に示すように、測位対象１０が建屋１０００内の所定の位置において、送信装置１２０と受信装置１３０とが通信可能に接続されたことを契機として、気圧校正部１５４ａは、第１受信側気圧と送信側気圧とを比較する。例えば、所定の位置が建屋１０００の第１フロアの入口１１００の地点であって、第１受信側気圧が“１０１０ｈｐａ”で送信側気圧が“１０２０ｈｐａ”である場合、送信側気圧に代えて第３校正気圧“１０１０ｈｐａ”として演算処理部１５４内で取り扱う。

このように、送信側気圧を第３校正気圧に変換することで、単に送信側気圧と第１受信側気圧および第２受信側気圧とを比較する手法に比べて、位置の特定精度を高めることができる。

測位装置１５０は、上述した機能を有する気圧校正部１５４ａを備えることで、図２に示すような第１受信側気圧計１４１および第２受信側気圧計１４２の配置状況において、測位対象１０の位置の特定精度を高めることができる。測位対象１０が存在する第１フロアに設けられる第１受信側気圧計１４１で計測される第１受信側気圧と送信側気圧計１１０で計測される送信側気圧との第１比較結果と、地下に設けられる第２受信側気圧計１４２で計測される第２受信側気圧と送信側気圧計１１０で計測される送信側気圧との第２比較結果とでは、第２比較結果に基づいて、送信側気圧が第２受信側気圧に近いという結果を示す。つまり、この場合、測位対象１０が地下に存在するように判定される虞がある。このような不具合を解消するために、気圧校正部１５４ａで気圧を校正することにより、測位対象１０の位置の特定精度を高めることができる。

位置特定部１５４ｂは、気圧情報と電波強度情報とに基づいて、送信装置１２０が取り付けられた測位対象１０の位置を特定する機能を有する。なお、位置特定部１５４ｂは、後述する第１～第３の機能のうち少なくとも何れか一つの機能を有していればよい。

位置特定部１５４ｂの第１の機能として、位置特定部１５４ｂは、第１受信側気圧および第２受信側気圧と、送信側気圧と、を比較して、送信側気圧と第１受信側気圧または第２受信側気圧のいずれか近い方の気圧を特定する。さらに、位置特定部１５４ｂは、第１受信装置１３１で生成される第１電波強度情報と、第２受信装置１３２で生成される第２電波強度情報と、を比較して電波強度が強い方の受信装置１３０を特定する。

位置特定部１５４ｂは、例えば記憶部１５２に格納されている受信側気圧計１４０とそれが配置されるフロアとの対応表（不図示）を参照して、特定された気圧を示す受信側気圧計１４０が設置されているフロアを特定する。同様に、特定された受信装置１３０が設置されているフロアを特定し、特定された受信装置１３０の電波強度に基づいて該フロアにおける測位対象１０が存在する範囲を特定する。これにより、位置特定部１５４ｂは、特定された受信側気圧計１４０および特定された受信装置１３０が設置されているフロアに測位対象１０が存在して、該当するフロアの平面視においてどの範囲に測位対象１０が存在するかを特定できる。

なお、位置特定部１５４ｂにおいて、特定された受信側気圧計１４０が設置されているフロアと特定された受信装置１３０が設置されているフロアとが異なる場合は、特定された受信側気圧計１４０が設置されているフロアを測位対象１０が存在するフロアとして優先的に特定することが好ましい。

位置特定部１５４ｂの第２の機能として、位置特定部１５４ｂは、受信側気圧計１４０で計測される受信側気圧の夫々に所定の気圧幅を設定し、例えば夫々の受信側気圧を中心とした気圧幅の範囲内に、送信側気圧が含まれるか否かを判定することで、測位対象１０の存在する位置を特定する。

図１に示すシステム構成において、第１受信側気圧計１４１で計測される第１受信側気圧に予め定められた気圧幅Ａを設定し、第２受信側気圧計１４２で計測される第２受信側気圧に予め定められた気圧幅Ｂを設定する。そうすると、第１受信側気圧計１４１における気圧の範囲は、例えば第１受信側気圧±気圧幅Ａに設定され、第２受信側気圧計１４２における気圧の範囲は、第２受信側気圧±気圧幅Ｂに設定される。ここで、第１受信側気圧±気圧幅Ａと第２受信側気圧±気圧幅Ｂとは、夫々が重ならないように設定される。具体的には、例えば、第１受信側気圧が“１０００ｈＰａ”で第２受信側気圧が“１００３ｈＰａ”のとき、気圧幅Ａを“１ｈＰａ”に設定し、気圧幅Ｂを“１ｈＰａ”に設定すると、第１受信側気圧±気圧幅Ａが“９９９ｈＰａ～１００１ｈＰａ”となり、第２受信側気圧±気圧幅Ｂが“１００２ｈＰａ～１００４ｈＰａ”となる。このように、第１受信側気圧計１４１および第２受信側気圧計１４２における最小単位において、夫々の設定範囲が連続的になるように気圧幅が設定される。なお、第１受信側気圧および第２受信側気圧を中心として気圧幅が設定されるように説明したが、これに限定されない。例えば、第１受信側気圧＋気圧幅Ａや第１受信側気圧－気圧幅Ａなどのように第１受信側気圧を中心として気圧幅が設定されなくてもよい。第２受信側気圧と気圧幅Ｂについても同様である。そして、位置特定部１５４ｂは、送信側気圧を、第１受信側気圧±気圧幅Ａおよび第２受信側気圧±気圧幅Ｂと比較して、夫々の範囲内に収まっているか否かを判定する。そして、第１受信側気圧±気圧幅Ａまたは第２受信側気圧±気圧幅Ｂのうち、送信側気圧が収まっている方の気圧幅に対応する気圧計を特定する。これにより、位置特定部１５４ｂは、該気圧計に対応する高さに測位対象１０が存在することを判定できる。したがって、位置特定部１５４ｂは、フロア内における受信装置１３０を設置する位置（例えば天井や側壁）に影響されず、測位対象１０が存在する位置を、正確に特定することができる。

位置特定部１５４ｂの第３の機能として、位置特定部１５４ｂは、所定のフロアに複数の受信装置１３０と複数の受信側気圧計１４０が設置されている状況において、複数の受信装置１３０のうち、いずれの受信装置１３０の近くに測位対象１０が存在しているかを判定する。

図３に示すように、第１フロアに、第１１受信側気圧計１４１ａと、第１１受信側気圧計１４１ａの近傍に設けられる第１１受信装置１３１ａと、第１２受信側気圧計１４１ｂと、第１２受信側気圧計１４１ｂの近傍に設けられる第１２受信装置１３１ｂと、が設置されている状況において、位置特定部１５４ｂは、先ず、第１の機能と同様に、第１受信側気圧および第２受信側気圧と、送信側気圧と、を比較して、第１受信側気圧または第２受信側気圧のうち、送信側気圧と近い方の気圧を特定する。この場合、第１受信側気圧を特定したこととして以下説明する。次に、位置特定部１５４ｂは、特定された第１受信側気圧を示す、第１１受信装置１３１ａおよび第１２受信装置１３１ｂを認識する。そして、位置特定部１５４ｂは、第１１受信装置１３１ａで生成される第１１電波強度情報と、第１２受信装置１３１ｂで生成される第１２電波強度情報と、を比較して電波強度が強い方の受信装置１３０を特定する。この場合、位置特定部１５４ｂは、送信装置１２０に近い方の第１１受信装置１３１ａを特定する。これにより、位置特定部１５４ｂは、特定された第１１受信装置１３１ａの近傍に測位対象１０が存在することを判定できる。

なお、上述した第１の機能～第３の機能において、気圧校正部１５４ａで送信側気圧を校正した場合は、送信側気圧を第３校正気圧に読み替えて適用するものとする。また、気圧校正部１５４ａで第１受信側気圧および第２受信側気圧を校正した場合は、第１受信側気圧を第１校正気圧に読み替えて、第２受信側気圧を第２校正気圧に読み替えて適用するものとする。

図４を用いて、測位システム１００の処理手順について説明する。図４は、本実施形態に係る測位システム１００の処理手順を示すフロー図である。

まず、建屋１０００の所定の位置において、送信装置１２０と受信装置１３０とが通信可能に接続されたことを契機として、測位対象１０に取り付けられた送信装置１２０は、送信側気圧情報を電波に乗せて受信装置１３０に送信する（Ｓ１０）。

次に、受信装置１３０は、送信装置１２０から送信される送信側気圧情報を受信する（Ｓ１１）。また、受信装置１３０は、受信側気圧計１４０から第１受信側気圧情報および第２受信側気圧情報を取得する。次に、受信装置１３０は、第１受信側気圧情報、第２受信側気圧情報および送信側気圧情報を測位装置１５０に送信する（Ｓ１２）。

次に、受信装置１３０は、電波の電波強度を算出する（Ｓ１３）。そして、受信装置１３０は、電波強度情報を測位装置１５０に送信する（Ｓ１４）。

次に、測位装置１５０の気圧校正部１５４ａは、第１受信側気圧を第１校正気圧に変換し、第２受信側気圧を第２校正気圧に変換する（Ｓ１５）。これにより、送信側気圧計１１０と受信側気圧計１４０とのそれぞれで計測される気圧の誤差を是正することができる。ここでは、気圧校正部１５４ａにおける第１の校正機能を用いて第１受信側気圧を第１校正気圧に変換し、第２受信側気圧を第２校正気圧に変換することとして説明したが、気圧校正部１５４ａにおける第２の校正機能を用いて送信側気圧を第３校正気圧に変換してもよい。

次に、測位装置１５０の位置特定部１５４ｂは、第１校正気圧に気圧幅Ａを設定し、第２校正気圧に気圧幅Ｂを設定する（Ｓ１６）。ここで、Ｓ１５において、第１受信側気圧を第１校正気圧に変換せず、第２受信側気圧を第２校正気圧に変換せずに、第１受信側気圧に気圧幅Ａを設定し、第２受信側気圧に気圧幅Ｂを設定してもよい。以下の説明においては、第１校正気圧に気圧幅Ａを設定し、第２校正気圧に気圧幅Ｂを設定することとする。

次に、測位装置１５０の位置特定部１５４ｂは、例えば第１校正気圧±気圧幅Ａおよび第２校正気圧±気圧幅Ｂと送信側気圧とを比較する（Ｓ１７）。位置特定部１５４ｂは、上述の位置特定部１５４ｂの第２の機能で説明したように、比較した結果に基づいて測位対象１０が建屋１０００内のいずれのフロアに存在するかを特定する。ここで、位置特定部１５４ｂは、特定された第１受信装置１３１または第２受信装置１３２が複数台あると判定したとき、該複数台の夫々の電波強度のうち電波強度が強い受信装置１３０を特定する。（Ｓ１８）。特定された受信装置１３０の設置位置の近くに測位対象１０が存在していることがわかる。

上記において、測位システム１００は、建屋１０００内における測位対象１０が存在するフロアを特定するように説明したが、これに限定されない。例えば、建屋１０００外で作業をしている測位対象１０が存在する高さを特定するために、建屋１０００外に受信装置１３０および受信側気圧計１４０を設けて、測位装置１５０で測位対象１０が存在する高さを特定できるように構成されていてもよい。

上記において、測位装置１５０は、第１受信側気圧計１４１および第２受信側気圧計１４２から第１受信側気圧情報および第２受信側気圧情報を取得するとして説明したが、これに限定されない。測位装置１５０は、各フロアの気圧情報を他の装置（不図示）から取得してもよい。

上記において、演算処理部１５４は気圧校正部１５４ａを含んで構成されているとして説明したがこれに限定されない。演算処理部１５４は、気圧校正部１５４ａを含んでいなくてもよく、この場合、位置特定部１５４ｂにおいては、第１受信側気圧および第２受信側気圧と送信側気圧とを比較して、建物内において測位対象１０がいずれのフロアに存在するかを特定する。

上記において、位置特定部１５４ｂは、気圧情報と電波強度情報とに基づいて、送信装置１２０が取り付けされた測位対象１０の位置を特定するとして説明したが、これに限定されない。位置特定部１５４ｂは、気圧情報のみに基づいて、少なくとも建物内において測位対象１０がいずれのフロアに存在するかを特定できればよい。

尚、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。

以上説明したように、本実施形態に係る測位装置１５０は、第１高さの第１受信側気圧を示す第１受信側気圧情報と、第１高さと異なる第２高さの第２受信側気圧を示す第２受信側気圧情報と、測位対象１０の存在する高さの送信側気圧を示す送信側気圧情報と、を取得する取得部１５１と、第１受信側気圧情報と、第２受信側気圧情報と、送信側気圧情報に基づいて、第１受信側気圧または第２受信側気圧のうち送信側気圧と近い方の気圧に対応する高さを、測位対象１０が存在する高さとして特定する位置特定部１５４ｂと、を備える。本実施形態によれば、気圧情報に基づいて測位対象１０の高さを特定するため、本来受信すべきビーコン装置ではないビーコン装置から、位置情報を誤受信してしまうことで、自身の存在する高さを誤認識するという不具合を解消することができる。

また、本実施形態に係る測位システム１００は、第１高さの第１受信側気圧を計測する第１受信側気圧計１４１と、第１高さと異なる第２高さの第２受信側気圧を計測する第２受信側気圧計１４２と、測位対象１０の存在する第３高さの送信側気圧を計測する送信側気圧計１１０と、第１受信側気圧を示す第１受信側気圧情報と、第２気圧を示す第２受信側気圧情報と、送信側気圧を示す送信側気圧情報と、を取得する取得部１５２と、第１受信側気圧情報と、第２受信側気圧情報と、送信側気圧情報に基づいて、第１受信側気圧または第２受信側気圧のうち送信側気圧と近い方の気圧に対応する高さを、測位対象１０が存在する高さとして特定する位置特定部１５４ｂと、を備える。本実施形態によれば、気圧情報に基づいて測位対象１０がどの高さに存在するかを簡易に特定することができる。

また、本実施形態に係る測位システム１００の位置特定部１５４ｂが、第１受信側気圧を含む、予め定められた第１気圧幅を示す第１気圧幅情報と、第２受信側気圧を含む予め定められた第２気圧幅を示す第２気圧幅情報と、送信側気圧情報と、に基づいて、第１気圧幅または第２気圧幅のうち、送信側気圧を含む方の気圧幅に対応する高さを、測位対象１０が存在する高さとして特定する。フロア内における受信装置１４０を設置する位置（例えば天井や側壁）に影響されず、測位対象１０が存在する位置を、正確に特定することができる。

また、本実施形態に係る測位システム１００において、第１受信側気圧計１４１が、建物内の所定の第１フロア内に設けられ、第２受信側気圧計１４２が、第１フロアに隣接する第２フロア内に設けられる。本実施形態によれば、建屋１０００内において測位対象１０がいずれのフロアに存在するかを特定できる。

また、本実施形態に係る測位システム１００は、測位対象１０が有し、電波を送信する送信装置１２０と、第１受信側気圧計１４１の近傍に設けられ、電波を受信するとともに電波の第１電波強度を算出する第１受信装置１３１と、第２受信側気圧計１４２の近傍に設けられ、電波を受信するとともに電波の第２電波強度を算出する第２受信装置１３２と、をさらに備え、位置特定部１５４ｂが、第１受信側気圧および第２受信側気圧と送信側気圧とを比較した結果と、第１電波強度および第２電波強度と、に基づいて、測位対象１０の存在する位置を特定する。本実施形態によれば、気圧情報および電波強度情報に基づいて、測位対象１０がどの高さに存在して、フロアの平面視におけるどの範囲に存在するかを特定できる。

また、本実施形態に係る測位システム１００は、第１受信側気圧計１４１が、第１１受信側気圧計１４１ａと、第１１受信側気圧計１４１ａとは異なる位置に設けられる第１２受信側気圧計１４１ｂと、を有し、第１受信装置１３０が、第１１受信側気圧計１４１ａの近傍に設けられ、電波を受信するとともに電波の第１１電波強度を算出する第１１受信装置１３１ａと、第１２受信側気圧計１４１ｂの近傍に設けられ、電波を受信するとともに電波の第１２電波強度を算出する第１２受信装置１３１ｂと、を有し、位置特定部１５４ｂが、第１１電波強度および第１２電波強度のうち、電波強度が強い方を特定することで、測位対象の存在する位置を特定する。本実施形態によれば、位置特定部１５４ｂは、特定された受信装置１３０の近傍に測位対象１０が存在することを特定できる。

また、本実施形態に係る測位システム１００は、送信装置１２０と受信装置１３０とが通信可能に接続されたことを契機として、測位対象１０が携帯する送信側気圧計１１０で計測される送信側気圧に基づいて、第１フロア内に設けられる第１受信側気圧計１４１で計測される第１受信側気圧を、第１校正気圧に校正し、第１受信側気圧と第２受信側気圧との差分と、第１校正気圧と、に基づいて、第２フロア（例えば地下または２階）内に設けられる第２受信側気圧計１４２で計測される第２受信側気圧を、第２校正気圧に校正する気圧校正部１５４ａをさらに備える。本実施形態によれば、単に送信側気圧と第１，第２受信側気圧とを比較する手法に比べて、位置の特定精度を高めることができる。

また、本実施形態に係る測位システム１００は、送信装置１２０と受信装置１３０とが通信可能に接続されたことを契機として、第１フロア内に設けられる第１受信側気圧計１４１で計測される第１受信側気圧に基づいて、測位対象１０が有する送信側気圧計１１０で計測される送信側気圧を、第３校正気圧に校正する気圧校正部１５４ａをさらに備える。本実施形態によれば、単に送信側気圧と第１，第２受信側気圧とを比較する手法に比べて、位置の特定精度を高めることができる。

１０測位対象
１００測位システム
１１０送信側気圧計
１２０送信装置
１３１第１受信装置
１３１ａ第１１受信装置
１３１ｂ第１２受信装置
１３２第２受信装置
１４１第１受信側気圧計
１４１ａ第１１受信側気圧計
１４１ｂ第１２受信側気圧計
１４２第２受信側気圧計
１５０測位装置
１５４ａ気圧校正部
１５４ｂ位置特定部
１０００建屋
１１００入口

Claims

第１高さの第１気圧を示す第１気圧情報と、前記第１高さと異なる第２高さの第２気圧を示す第２気圧情報と、測位対象が存在する高さの第３気圧を示す第３気圧情報と、を取得する取得部と、
前記第１気圧情報と、前記第２気圧情報と、前記第３気圧情報と、に基づいて、前記第１気圧または前記第２気圧のうち前記第３気圧と近い方の気圧に対応する高さを、前記測位対象が存在する高さとして特定する位置特定部と、
前記測位対象が有し、電波を送信する送信部と、
前記第１気圧を計測する第１気圧計の近傍に設けられ、前記電波を受信するとともに前記電波の第１電波強度を算出する第１受信部と、
前記第２気圧を計測する第２気圧計の近傍に設けられ、前記電波を受信するとともに前記電波の第２電波強度を算出する第２受信部と、を備え、
前記位置特定部が、前記第１気圧および前記第２気圧と前記第３気圧とを比較した結果と、前記第１電波強度および前記第２電波強度と、に基づいて、前記測位対象の存在する高さを特定する測位装置。
第１高さの第１気圧を計測する第１気圧計と、
前記第１高さと異なる第２高さの第２気圧を計測する第２気圧計と、
測位対象の存在する第３高さの第３気圧を計測する第３気圧計と、
前記第１気圧を示す第１気圧情報と、前記第２気圧を示す第２気圧情報と、前記第３気圧を示す第３気圧情報と、を取得する取得部と、
前記第１気圧情報と、前記第２気圧情報と、前記第３気圧情報に基づいて、前記第１気圧または前記第２気圧のうち前記第３気圧と近い方の気圧に対応する高さを、前記測位対象が存在する高さとして特定する位置特定部と、
前記測位対象が有し、電波を送信する送信部と、
前記第１気圧計の近傍に設けられ、前記電波を受信するとともに前記電波の第１電波強度を算出する第１受信部と、
前記第２気圧計の近傍に設けられ、前記電波を受信するとともに前記電波の第２電波強度を算出する第２受信部と、を備え、
前記位置特定部が、前記第１気圧および前記第２気圧と前記第３気圧とを比較した結果と、前記第１電波強度および前記第２電波強度と、に基づいて、前記測位対象の存在する高さを特定することを特徴とする測位システム。
前記位置特定部が、前記第１気圧を含む予め定められた第１気圧幅を示す第１気圧幅情報と、前記第２気圧を含む予め定められた第２気圧幅を示す第２気圧幅情報と、前記第３気圧情報と、に基づいて、前記第１気圧幅または前記第２気圧幅のうち、前記第３気圧を含む方の気圧幅に対応する高さを、前記測位対象が存在する高さとして特定する
ことを特徴とする請求項２に記載の測位システム。
前記第１気圧計が、建物内の所定の第１フロア内に設けられ、
前記第２気圧計が、前記第１フロアに隣接する第２フロア内に設けられる
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の測位システム。
前記第１気圧計が、第４気圧計と、前記第４気圧計とは異なる位置に設けられる第５気圧計と、を有し、
前記第１受信部が、
前記第４気圧計の近傍に設けられ、前記電波を受信するとともに前記電波の第３電波強度を算出する第３受信部と、
前記第５気圧計の近傍に設けられ、前記電波を受信するとともに前記電波の第４電波強度を算出する第４受信部と、
を有し、
前記位置特定部が、前記第３電波強度および前記第４電波強度のうち、電波強度が強い方を特定することで、前記測位対象の存在する位置を特定する
ことを特徴とする請求項２に記載の測位システム。
第１高さの第１気圧を計測する第１気圧計と、
前記第１高さと異なる第２高さの第２気圧を計測する第２気圧計と、
測位対象の存在する第３高さの第３気圧を計測する第３気圧計と、
前記第１気圧を示す第１気圧情報と、前記第２気圧を示す第２気圧情報と、前記第３気圧を示す第３気圧情報と、を取得する取得部と、
前記第１気圧情報と、前記第２気圧情報と、前記第３気圧情報に基づいて、前記第１気圧または前記第２気圧のうち前記第３気圧と近い方の気圧に対応する高さを、前記測位対象が存在する高さとして特定する位置特定部と、
前記測位対象が有し、電波を送信する送信部と、
前記第１気圧計の近傍に設けられ、前記電波を受信する第１受信部と、を備え、
前記第１気圧計が、建物内の所定の第１フロア内に設けられ、
前記第２気圧計が、前記第１フロアに隣接する第２フロア内に設けられ、
前記第１気圧計が、第４気圧計と、前記第４気圧計とは異なる位置に設けられる第５気圧計と、を有し、
前記第１受信部が、
前記第４気圧計の近傍に設けられ、前記電波を受信するとともに前記電波の第３電波強度を算出する第３受信部と、
前記第５気圧計の近傍に設けられ、前記電波を受信するとともに前記電波の第４電波強度を算出する第４受信部と、
を有し、
前記位置特定部が、前記第３電波強度および前記第４電波強度のうち、電波強度が強い方を特定することで、前記測位対象の存在する位置を特定する
ことを特徴とする測位システム。
前記送信部と前記第１受信部とが通信可能に接続されたことを契機として、
前記測位対象が携帯する前記第３気圧計で計測される前記第３気圧に基づいて、前記第１フロア内に設けられる前記第１気圧計で計測される前記第１気圧を、第１校正気圧に校正し、
前記第１気圧と前記第２気圧との差分と、前記第１校正気圧と、に基づいて、前記第２フロア内に設けられる前記第２気圧計で計測される前記第２気圧を、第２校正気圧に校正する気圧校正部
をさらに備えることを特徴とする請求項２または３に記載の測位システム。
前記第１フロア内に前記測位対象が入ったことを契機として、
前記第１フロア内に設けられる前記第１気圧計で計測される前記第１気圧に基づいて、前記測位対象が携帯する前記第３気圧計で計測される前記第３気圧を、第３校正気圧に校正する気圧校正部
をさらに備えることを特徴とする請求項２または３に記載の測位システム。
第１気圧計で第１高さの第１気圧を計測し、
第２気圧計で前記第１高さと異なる前記第２高さの第２気圧を計測し、
測位対象が有する第３気圧計で前記測位対象の存在する高さの第３気圧を計測し、
前記第１気圧を示す第１気圧情報と、前記第２気圧を示す第２気圧情報と、前記第３気圧を示す第３気圧情報と、を取得し、
前記第１気圧情報と、前記第２気圧情報と、前記第３気圧情報と、に基づいて、前記第１気圧または前記第２気圧のうち前記第３気圧と近い方の気圧に対応する高さを、前記測位対象が存在する高さとして特定し
前記測位対象から電波を送信し、
前記第１気圧計の近傍に設けられた第１受信部によって、前記電波を受信するとともに前記電波の第１電波強度を算出し、
前記第２気圧計の近傍に設けられた第２受信部によって、前記電波を受信するとともに前記電波の第２電波強度を算出し、
前記第１気圧および前記第２気圧と前記第３気圧とを比較した結果と、前記第１電波強度および前記第２電波強度と、に基づいて、前記測位対象の存在する高さを特定する
ことを特徴とする測位方法。