JP7136737B2 - 三次元位置計測装置、三次元位置計測方法及びプログラム - Google Patents
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(三次元位置計測システムの構成)
図1は、第1の実施の形態における三次元位置計測システム1の全体構成例を示した図である。図示するように、第1の実施の形態における三次元位置計測システム1は、複数のカメラ10と、三次元位置計測装置20とを含む。
図2(a),(b)は、第1の実施の形態における複数のカメラ10の固定状態と各カメラ10の三次元位置及び角度の定義とを示した図である。(a)は、カメラ10の固定状態を上から見た図であり、(b)は、カメラ10の固定状態を横から見た図である。複数のカメラ10は、計測領域30内にある複数の現地構造物特徴点40及び計測対象50が視野範囲に収まるように固定される。ここでは、複数の現地構造物特徴点40を計測領域30の壁面に施された等間隔の目盛とし、複数のカメラ10を2台のカメラ10a,10bとする。計測領域30の全体座標系ΣOを図のように定義したとき、カメラ10はx軸に対し直角かつその方向が平行となるように固定される。このとき、全体座標系ΣOの原点に近い方、つまり左側のカメラ10aの三次元位置を(Lx,Ly,Lz)と定義すると、原点から遠い方、つまり右側のカメラ10bの三次元位置は(Lx+b,Ly,Lz)と表される。尚、bは、カメラ10aとカメラ10bとのx方向の間隔である。また、カメラの角度は、下向きにz軸となす角度をθと定義する。
カメラ情報取得部21は、上述したカメラ10aの三次元位置(Lx,Ly,Lz)と、カメラ10bの三次元位置(Lx+b,Ly,Lz)と、カメラ10の角度θとを取得する。また、カメラ10の水平方向の視野角φx、鉛直方向の視野角をφy、水平方向の画素数W、鉛直方向の画素数Hを取得する。そして、カメラ情報取得部21は、これらの情報を特徴点理論座標算出部23及び計測対象座標算出部29に出力する。
特徴点座標取得部22は、全体座標系ΣOにおける複数の現地構造物特徴点40の三次元座標(xs,ys,zs)を取得する。そして、特徴点座標取得部22は、この三次元座標(xs,ys,zs)を特徴点理論座標算出部23に出力する。
特徴点理論座標算出部23は、カメラ画像上の複数の現地構造物特徴点40の理論二次元座標を、以下のように計算する。
特徴点実座標取得部24は、カメラ10aで撮影された複数の現地構造物特徴点40が実際に表示されたカメラ画像上の座標である実二次元座標(Xs_real imleft,Ys_real imleft)と、カメラ10bで撮影された複数の現地構造物特徴点40が実際に表示されたカメラ画像上の座標である実二次元座標(Xs_real imright,Ys_real imright)とを取得する。そして、特徴点実座標取得部24は、これらの実二次元座標(Xs_real imleft,Ys_real imleft)、(Xs_real imright,Ys_real imright)を差分算出部25及び座標補正式決定部26に出力する。
図5(a),(b)は、複数の現地構造物特徴点40について、各カメラ画像上の実位置と理論位置との違いを示した図である。(a)は、カメラ10aのカメラ画像11a上の実位置41aと理論位置42aとの違いを示した図であり、(b)は、カメラ10bのカメラ画像11b上の実位置41bと理論位置42bとの違いを示した図である。(a)では、カメラ画像11a上に、特徴点実座標取得部24により取得された複数の現地構造物特徴点40の実位置41aである実二次元座標(Xs_real imleft,Ys_real imleft)と、特徴点理論座標算出部23により算出された複数の現地構造物特徴点40の理論位置42aである理論二次元座標(Xs_th imleft,Ys_th imleft)とが違うことが示されている。(b)では、カメラ画像11b上に、特徴点実座標取得部24により取得された複数の現地構造物特徴点40の実位置41bである実二次元座標(Xs_real imright,Ys_real imright)と、特徴点理論座標算出部23により算出された複数の現地構造物特徴点40の理論位置42bである理論二次元座標(Xs_th imright,Ys_th imright)とが違うことが示されている。ここで、実位置41と理論位置42との違いは、カメラ10のレンズの歪みやガタ、組立誤差等の影響で生じることが知られている。差分算出部25は、この実位置41と理論位置42との差分を、各カメラ10の方向別に計算する。即ち、差分算出部25は、次のように差分を算出する。
図6(a)~(d)は、複数の現地構造物特徴点40について、図5(a),(b)における実位置41a,41bのX座標又はY座標を横軸に、それに対応する理論位置42a,42bとの差分を縦軸にとり、プロットしたグラフである。(a)は、実位置41aと理論位置42aとの差分のX成分に関するグラフであり、(b)は、実位置41aと理論位置42aとの差分のY成分に関するグラフであり、(c)は、実位置41bと理論位置42bとの差分のX成分に関するグラフであり、(d)は、実位置41bと理論位置42bとの差分のY成分に関するグラフである。図6(a)~(d)から、複数の現地構造物特徴点40の実位置41と、複数の現地構造物特徴点40の実位置41及び理論位置42の差分との間には、負の相対関係があることが分かる。尚、負の相関関係は、広角レンズを使用した場合に起こり得る傾向である。ここでは、この相関関係を次のように定義する。
計測対象実座標取得部27は、カメラ10aで撮影された計測対象50が実際に表示されたカメラ画像11a上の座標である実二次元座標(Xt_real imleft,Yt_real imleft)と、カメラ10bで撮影された計測対象50が実際に表示されたカメラ画像11b上の座標である実二次元座標(Xt_real imright,Yt_real imright)とを取得する。ここでは、例えば、人間が各カメラ画像上で指示した計測対象50を示す点を受け付けることにより、実二次元座標を取得するとよい。そして、計測対象実座標取得部27は、これらの実二次元座標(Xt_real imleft,Yt_real imleft)、(Xt_real imright,Yt_real imright)を補正座標算出部28に出力する。
図7(a),(b)は、計測対象50について、各カメラ画像11上の実位置51を図5(a),(b)に重ね合わせて示した図である。(a)は、カメラ画像11a上の実位置51aを示した図であり、(b)は、カメラ画像11b上の実位置51bを示した図である。(a)では、カメラ画像11a上に、計測対象実座標取得部27により取得された計測対象50の実位置51aである実二次元座標(Xt_real imleft,Yt_real imleft)が示されている。(b)では、カメラ画像11b上に、計測対象実座標取得部27により取得された計測対象50の実位置51bである実二次元座標(Xt_real imright,Yt_real imright)が示されている。この計測対象50についても、上述のように、カメラ画像11上に表示された実位置51とは別に理論位置が存在する。同じカメラ画像11上に複数の現地構造物特徴点40の実位置41と計測対象50とが含まれている場合、計測対象50についても、上記の実位置41から理論位置42への座標補正式を適用することが可能と考えられる。即ち、補正座標算出部28は、計測対象50の各カメラ画像11上に表示された座標である実二次元座標(Xt_real imleft,Yt_real imleft)、(Xt_real imright,Yt_real imright)から、次の式によって、補正二次元座標(Xt_cor imleft,Yt_cor imleft)、(Xt_cor imright,Yt_cor imright)を算出する。
計測対象座標算出部29は、補正座標算出部28により算出された補正二次元座標(Xt_cor imleft,Yt_cor imleft)、(Xt_cor imright,Yt_cor imright)から、複数の現地構造物特徴点40の理論二次元座標を算出した計算過程を逆に辿ることによって、計測対象50のカメラ座標系ΣO’における三次元座標(Xt,Yt,Zt)及び全体座標系ΣOにおける三次元座標(xt,yt,zt)を算出する。
図8は、ある計測対象について、従来手法及び第1の実施の形態の手法でそれぞれ三次元位置計測を行い、その計測結果の各方向の誤差を棒グラフにまとめたものである。図8から、従来手法よりも第1の実施の形態の手法の方が全ての方向で誤差が少ないことが分かる。即ち、第1の実施の形態の手法によって、複数の特徴物体を備えた冶具の設置を必要とすることなく、計測対象の三次元位置を簡便に求めることが可能となる。
(三次元位置計測装置の構成)
第2の実施の形態では、座標補正式決定部26が、複数の現地構造物特徴点40の実二次元座標を理論二次元座標へ補正するための座標補正式を、各カメラ画像11のX座標及びY座標の2成分からなる重回帰分析で決定する。
図10は、ある計測対象について、第1の実施の形態の手法(単回帰分析)及び第2の実施の形態の手法(重回帰分析)でそれぞれ三次元位置計測を行い、その計測結果の各方向の誤差を棒グラフにまとめたものである。図10から、第1の実施の形態の手法(単回帰分析)よりも第2の実施の形態の手法(重回帰分析)の方が全ての方向で誤差が少ないことが分かる。即ち、第2の実施の形態の手法によって、計測対象の補正をより高精度に行うことが可能となる。
(三次元位置計測装置の構成)
第3の実施の形態では、計測対象実座標取得部27が、各カメラ10で撮影された計測対象50の実二次元座標の取得を、各カメラ画像11から少なくとも1つの関心点(計測対象50を示すと判定される点)を抽出して、この少なくとも1つの関心点の間で対応点を探索する方法により行う。
図12(a)~(c)は、関心点の抽出及び特徴量マッチングについて示した図である。(a)は、カメラ画像11aから抽出された少なくとも1つの関心点を示した図であり、(b)は、カメラ画像11bから抽出された少なくとも1つの関心点を示した図である。また、(c)は、カメラ画像11aから抽出された少なくとも1つの関心点と、カメラ画像11bから抽出された少なくとも1つの関心点との間で、特徴量マッチングによって対応点を探索した結果を示した図である。
図13は、第1乃至第3の実施の形態における三次元位置計測装置20の動作例を示したフローチャートである。
図14は、第1乃至第3の実施の形態における三次元位置計測装置20によって計測した、ある広域な計測対象50の三次元位置計測結果を示した図である。図14から、計測対象50の三次元位置を点群データとして再現できていることが分かる。即ち、第1乃至第3の実施の形態における三次元位置計測装置20によって、計測対象50の三次元位置計測を行うことが可能となる。
図15は、第1乃至第3の実施の形態における三次元位置計測装置20のハードウェア構成例を示す図である。
Claims (10)
- 複数のカメラを用いて計測対象の三次元位置を計測する三次元位置計測装置であって、
複数の現地構造物特徴点の三次元位置と、前記複数のカメラの各カメラに関する情報とに基づいて、当該各カメラの画像上の当該複数の現地構造物特徴点の理論二次元座標を算出する理論二次元座標算出手段と、
前記各カメラで撮影された前記複数の現地構造物特徴点が表示された当該各カメラの画像上の当該複数の現地構造物特徴点の実二次元座標と、当該複数の現地構造物特徴点の理論二次元座標との差分を算出する差分算出手段と、
前記複数の現地構造物特徴点の実二次元座標と、前記差分とに基づいて、当該複数の現地構造物特徴点の実二次元座標を当該複数の現地構造物特徴点の理論二次元座標へ補正するための座標補正式を決定する座標補正式決定手段と、
前記各カメラで撮影された前記計測対象が表示された当該各カメラの画像上の当該計測対象の実二次元座標を前記座標補正式で補正することにより、当該計測対象の補正二次元座標を算出する補正二次元座標算出手段と、
前記計測対象の補正二次元座標と、前記各カメラに関する情報とに基づいて、当該計測対象の三次元位置を算出する三次元位置算出手段と
を備えたことを特徴とする三次元位置計測装置。 - 前記各カメラに関する情報は、当該各カメラの位置及び角度、並びに当該各カメラの視野角及び画素数を含むことを特徴とする請求項1に記載の三次元位置計測装置。
- 前記座標補正式決定手段は、前記複数の現地構造物特徴点の実二次元座標と前記差分とを用いた回帰分析により、前記座標補正式を決定することを特徴とする請求項1に記載の三次元位置計測装置。
- 前記回帰分析は、前記複数の現地構造物特徴点の実二次元座標のX座標及びY座標の各座標を説明変数とし、前記差分のX成分及びY成分の各成分を目的変数とする単回帰分析であることを特徴とする請求項3に記載の三次元位置計測装置。
- 前記回帰分析は、前記複数の現地構造物特徴点の実二次元座標のX座標及びY座標の組み合わせを説明変数とし、前記差分のX成分及びY成分の各成分を目的変数とする重回帰分析であることを特徴とする請求項3に記載の三次元位置計測装置。
- 前記各カメラの画像から前記計測対象の実二次元座標を取得する実二次元座標取得手段を更に備えたことを特徴とする請求項1に記載の三次元位置計測装置。
- 前記実二次元座標取得手段は、前記各カメラの画像上で指示された前記計測対象を示す点を受け付けることにより、当該計測対象の実二次元座標を取得することを特徴とする請求項6に記載の三次元位置計測装置。
- 前記実二次元座標取得手段は、前記各カメラの画像から前記計測対象を示す少なくとも1つの点を抽出し、当該各カメラの画像から抽出された当該少なくとも1つの点の間で対応する点を探索することにより、当該計測対象の実二次元座標を取得することを特徴とする請求項6に記載の三次元位置計測装置。
- 複数のカメラを用いてコンピュータが計測対象の三次元位置を計測する三次元位置計測方法であって、
前記コンピュータが、複数の現地構造物特徴点の三次元位置と、前記複数のカメラの各カメラに関する情報とに基づいて、当該各カメラの画像上の当該複数の現地構造物特徴点の理論二次元座標を算出するステップと、
前記コンピュータが、前記各カメラで撮影された前記複数の現地構造物特徴点が表示された当該各カメラの画像上の当該複数の現地構造物特徴点の実二次元座標と、当該複数の現地構造物特徴点の理論二次元座標との差分を算出するステップと、
前記コンピュータが、前記複数の現地構造物特徴点の実二次元座標と、前記差分とに基づいて、当該複数の現地構造物特徴点の実二次元座標を当該複数の現地構造物特徴点の理論二次元座標へ補正するための座標補正式を決定するステップと、
前記コンピュータが、前記各カメラで撮影された前記計測対象が表示された当該各カメラの画像上の当該計測対象の実二次元座標を前記座標補正式で補正することにより、当該計測対象の補正二次元座標を算出するステップと、
前記コンピュータが、前記計測対象の補正二次元座標と、前記各カメラに関する情報とに基づいて、当該計測対象の三次元位置を算出するステップと
を含むことを特徴とする三次元位置計測方法。 - 複数のカメラを用いて計測対象の三次元位置を計測する三次元位置計測装置として、コンピュータを機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
複数の現地構造物特徴点の三次元位置と、前記複数のカメラの各カメラに関する情報とに基づいて、当該各カメラの画像上の当該複数の現地構造物特徴点の理論二次元座標を算出する理論二次元座標算出手段と、
前記各カメラで撮影された前記複数の現地構造物特徴点が表示された当該各カメラの画像上の当該複数の現地構造物特徴点の実二次元座標と、当該複数の現地構造物特徴点の理論二次元座標との差分を算出する差分算出手段と、
前記複数の現地構造物特徴点の実二次元座標と、前記差分とに基づいて、当該複数の現地構造物特徴点の実二次元座標を当該複数の現地構造物特徴点の理論二次元座標へ補正するための座標補正式を決定する座標補正式決定手段と、
前記各カメラで撮影された前記計測対象が表示された当該各カメラの画像上の当該計測対象の実二次元座標を前記座標補正式で補正することにより、当該計測対象の補正二次元座標を算出する補正二次元座標算出手段と、
前記計測対象の補正二次元座標と、前記各カメラに関する情報とに基づいて、当該計測対象の三次元位置を算出する三次元位置算出手段と
して機能させるためのプログラム。
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