JP7135815B2

JP7135815B2 - ROBOT AND ROBOT MANUFACTURING METHOD

Info

Publication number: JP7135815B2
Application number: JP2018231001A
Authority: JP
Inventors: 優鮎澤; 晴弘常田
Original assignee: Nidec America Corp
Current assignee: Nidec America Corp
Priority date: 2018-12-10
Filing date: 2018-12-10
Publication date: 2022-09-13
Anticipated expiration: 2038-12-10
Also published as: JP2020093315A

Description

本発明は、電線がアームユニットの内部に配設されるロボット、及びロボットの製造方法に関する。 The present invention relates to a robot in which electric wires are arranged inside an arm unit, and a method of manufacturing the robot.

従来の産業用ロボットとして、ロボット内部に配設される電線の摩耗や損傷を防止するために、ロボットの内部に形成された空間を用いて、この空間に充填部材を配置して、充填部材の内部に電線を収容するものが知られる（例えば、特許文献１参照）。この充填部材は、非金属の弾性部材からなり、電線のための通路が形成される。この通路では電線との間に空隙が設けられ、この通路によって電線はアームユニットの空間内で案内される。 As a conventional industrial robot, in order to prevent wear and damage to electric wires arranged inside the robot, a space formed inside the robot is used, and a filling member is arranged in this space. There is known one in which electric wires are accommodated (see, for example, Patent Document 1). The filler member consists of a non-metallic, resilient member and forms a passageway for the electrical wire. In this passage, a gap is provided between the electric wire and the electric wire is guided in the space of the arm unit by means of this passage.

特開平３－１３６７８８号公報JP-A-3-136788

一般的に、ロボットのアームユニットは細長い筒状に形成される。このアームユニットに電線を配設する場合、様々な長さのアームユニットに対応するため、電線は長いものが通常用意される。すなわち、アームユニットが短い場合、その短いアームに長い電線を配設するには電線をその余長分を吸収して収容することが求められる。また、ロボットの組立や動作時など、アームユニットの空間内で、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することも求められる。 Generally, an arm unit of a robot is formed in an elongated tubular shape. In the case of arranging electric wires in this arm unit, long electric wires are usually prepared in order to correspond to arm units of various lengths. That is, when the arm unit is short, it is necessary to absorb and accommodate the excess length of the electric wire in order to arrange the long electric wire on the short arm. In addition, it is also required to stably hold the electric wire by regulating the movement of the electric wire within the space of the arm unit during assembly and operation of the robot.

上記特許文献１に記載のロボットでは、充填部材と電線との間に空隙が設けられるので、ロボットの動作時などに、電線がアームユニットの内部で不用意に移動してしまい、電線に負担がかかる可能性があった。また、ロボットの組立時に電線の引き回し（配索）作業が煩雑となっていた。また、電線の余長を十分に収容することができず、ロボットの動作時や組立時などで電線の損傷や断線を招く可能性があった。 In the robot described in Patent Literature 1, since a gap is provided between the filling member and the electric wire, the electric wire may inadvertently move inside the arm unit during operation of the robot, which places a burden on the electric wire. It could take. In addition, the wire routing (wiring) work is complicated when assembling the robot. In addition, the extra length of the electric wire cannot be sufficiently accommodated, and there is a possibility that the electric wire may be damaged or disconnected during operation or assembly of the robot.

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、アームユニットの長さに関係なく電線の余長分を吸収して電線を収容すると共に、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができるロボット、及びロボットの製造方法を提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the circumstances described above, and is intended to accommodate the wires by absorbing the excess length of the wires regardless of the length of the arm unit. It is an object of the present invention to provide a robot that can be held in a space and a method for manufacturing the robot.

（１）
２つの関節ユニットと、前記２つの関節ユニットを連結する筒状のアームユニットと、前記アームユニットの内周部に配設された、前記２つの関節ユニットを電気的に接続するための電線と、を有するロボットであって、
前記アームユニットの内周面と前記電線との間に設けられた緩衝部材を備え、
前記電線は、前記緩衝部材の内周部において、一端側に折り返されてから他端側に折り返されて形成される環状部を有し、
前記環状部が前記緩衝部材の内周面に接触することで、前記電線が前記緩衝部材により保持されるロボット。 (1)
two joint units, a cylindrical arm unit connecting the two joint units, an electric wire for electrically connecting the two joint units disposed on the inner periphery of the arm unit, A robot having
A buffer member provided between the inner peripheral surface of the arm unit and the electric wire,
the electric wire has an annular portion formed by folding back to one end side and then folding back to the other end side in the inner peripheral portion of the buffer member;
A robot in which the electric wire is held by the buffer member by the annular portion coming into contact with the inner peripheral surface of the buffer member.

（１）のロボットでは、電線は、緩衝部材の内周部において、一端側に折り返されてから他端側に折り返されて形成される環状部を有し、環状部が緩衝部材の内周面に接触することで、電線が緩衝部材により保持される。このため、電線が緩衝部材により保持された状態で、アームユニットの一端側又は他端側から電線を引き出したり押し込んだりして、電線の環状部の周長を調整することで、アームユニットの長さに対応して電線の余長分を環状部に吸収させて収容することができる。また、環状部が緩衝部材の内周面に接触した状態で保持されるので、ロボットの組立時や動作時において電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができる。これにより、アームユニットの長さに関係なく電線の余長分を吸収して電線を収容すると共に、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができる。その結果、電線の負荷軽減や、電線の摩耗又は損傷を防止することができる。また、電線が安定的に保持されるので、ロボットの組立時の作業性も高めることができる。
なお、緩衝部材は、その内部で電線を収容できるものであれば特に限定されないが、発泡樹脂などが好ましい。 In the robot of (1), the electric wire has an annular portion formed by folding back to one end side and then folding back to the other end side in the inner peripheral portion of the buffer member, and the annular portion is formed on the inner peripheral surface of the buffer member. The electric wire is held by the buffer member by contacting with . Therefore, in a state in which the electric wire is held by the buffer member, the electric wire is pulled out or pushed in from one end side or the other end side of the arm unit to adjust the circumferential length of the annular portion of the electric wire, thereby increasing the length of the arm unit. Accordingly, the excess length of the electric wire can be absorbed and accommodated in the annular portion. Further, since the annular portion is held in contact with the inner peripheral surface of the cushioning member, it is possible to stably hold the wire by restricting movement of the wire during assembly and operation of the robot. As a result, regardless of the length of the arm unit, the excess length of the electric wire can be absorbed to accommodate the electric wire, and the movement of the electric wire can be restricted to stably hold the electric wire. As a result, it is possible to reduce the load on the electric wire and prevent wear or damage to the electric wire. In addition, since the electric wire is stably held, workability during assembly of the robot can be improved.
The cushioning member is not particularly limited as long as it can accommodate the electric wire inside, but foamed resin or the like is preferable.

（２）
（１）記載のロボットであって、
前記緩衝部材は、前記アームユニットの内径よりも大きな外径を持つ弾性体により構成されているロボット。 (2)
(1) The robot according to
The robot, wherein the cushioning member is made of an elastic body having an outer diameter larger than the inner diameter of the arm unit.

（２）のように構成すると、緩衝部材は、アームユニットの内径よりも大きな外径を持つ弾性体により構成されている。このため、緩衝部材がアームユニットの内部空間に配置される際、緩衝部材は径方向内側に弾性変形した状態で収容されるため、緩衝部材の外周面とアームユニットの内周面との間で押圧力（内部応力）が発生する。これにより、緩衝部材の外周面はアームユニットの内周面に対し周方向全体に亘って密着するので、緩衝部材をアームユニットの内部においてずれなく安定的に保持させることができる。 With the configuration of (2), the cushioning member is made of an elastic body having an outer diameter larger than the inner diameter of the arm unit. Therefore, when the cushioning member is arranged in the internal space of the arm unit, the cushioning member is housed in a state of being elastically deformed radially inward. A pressing force (internal stress) is generated. As a result, the outer peripheral surface of the cushioning member is in close contact with the inner peripheral surface of the arm unit over the entire circumferential direction, so that the cushioning member can be stably held inside the arm unit without deviation.

（３）
（２）記載のロボットであって、
前記緩衝部材は、外周面から内周面まで達し且つ一端から他端まで延びるスリットが形成された筒状の部材であるロボット。 (3)
(2) The robot according to
The cushioning member is a cylindrical member formed with a slit that extends from the outer peripheral surface to the inner peripheral surface and extends from one end to the other end.

（３）のように構成すると、緩衝部材は、外周面から内周面まで達し且つ一端から他端まで延びるスリットが形成された筒状の部材である。このため、電線を緩衝部材により保持した状態で配設する際に電線を引き出し過ぎた場合、電線を押し戻しても、電線が緩衝部材のスリットに沿って緩衝部材の内部に容易に収容し直すことができる。これにより、ロボットの組立時の作業性をより高めることができる。 When configured as in (3), the cushioning member is a cylindrical member formed with a slit extending from the outer peripheral surface to the inner peripheral surface and extending from one end to the other end. Therefore, if the electric wire is pulled out too much when the electric wire is held by the cushioning member, even if the electric wire is pushed back, the electric wire can be easily accommodated inside the cushioning member along the slit of the cushioning member. can be done. As a result, workability during assembly of the robot can be further improved.

（４）
（１）から（３）のいずれか１つに記載のロボットであって、
前記電線の他端には、前記２つの関節ユニットの一方に設けられた関節用コネクタと接続するための電線用コネクタが設けられているロボット。 (4)
The robot according to any one of (1) to (3),
A robot, wherein the other end of the electric wire is provided with an electric wire connector for connecting with a joint connector provided on one of the two joint units.

（４）のように構成すると、２つの関節ユニットの一方に設けられた関節用コネクタと接続するための電線用コネクタが設けられている。このため、電線が複数本ある場合、関節用コネクタ及び電線用コネクタで複数の電線同士を一度の作業で電気的に接続することができる。これにより、ロボットの組立時の作業性をより高めることができる。 With the configuration of (4), a wire connector is provided for connection with a joint connector provided on one of the two joint units. Therefore, when there are a plurality of electric wires, the joint connector and the electric wire connector can electrically connect the electric wires to each other in a single operation. As a result, workability during assembly of the robot can be further improved.

（５）
（４）記載のロボットであって、
前記２つの関節ユニットの前記一方に設けられた前記関節用コネクタは、非可動の状態にて前記関節ユニットに固定されているロボット。 (5)
(4) The robot according to
The robot, wherein the joint connector provided on the one of the two joint units is fixed to the joint unit in a non-movable state.

（５）のように構成すると、２つの関節ユニットの一方に設けられた関節用コネクタは、非可動の状態にて関節ユニットに固定されている。このため、関節用コネクタは関節ユニットにその移動が規制された状態で固定されるので、電線用コネクタは関節用コネクタに接続されることで位置決めされる。これにより、関節用コネクタ及び電線用コネクタの両方をアームユニットの内部で保持する必要がない。例えば保持部材を別に用意する必要はなく、部品点数を少なくして作業性を簡素化することができる。 With the configuration of (5), the joint connector provided on one of the two joint units is fixed to the joint unit in a non-movable state. Therefore, since the joint connector is fixed to the joint unit in a state where the movement thereof is restricted, the electric wire connector is positioned by being connected to the joint connector. This eliminates the need to hold both the joint connector and the wire connector inside the arm unit. For example, there is no need to separately prepare a holding member, and the workability can be simplified by reducing the number of parts.

（６）
（４）記載のロボットであって、
前記２つの関節ユニットの前記一方に設けられた前記関節用コネクタは、可動の状態にて前記関節ユニットに固定されているロボット。 (6)
(4) The robot according to
The robot, wherein the joint connector provided on the one of the two joint units is fixed to the joint unit in a movable state.

（６）のように構成すると、２つの関節ユニットの一方に設けられた関節用コネクタは、可動の状態にて関節ユニットに固定されている。関節用コネクタは関節ユニットにその移動が自由な状態で固定されているので、電線用コネクタと関節用コネクタとが接続しても、その互いに接続されたコネクタは所定の範囲で移動することができる。これにより、その互いに接続されたコネクタを任意の位置で配置できるので、ロボットの組立時における作業の自由度を高めることができる。 With the configuration of (6), the joint connector provided on one of the two joint units is fixed to the joint unit in a movable state. Since the joint connector is fixed to the joint unit in a freely movable state, even when the wire connector and the joint connector are connected, the mutually connected connectors can move within a predetermined range. . As a result, the connectors connected to each other can be arranged at arbitrary positions, so that the degree of freedom of work during assembly of the robot can be increased.

（７）
（６）記載のロボットであって、
前記アームユニットの内周部には、互いに接続された前記関節用コネクタと前記電線用コネクタを保持するための保持部材が設けられているロボット。 (7)
(6) The robot according to
A robot in which a holding member for holding the joint connector and the electric wire connector that are connected to each other is provided on the inner periphery of the arm unit.

（７）のように構成すると、アームユニットの内周部には、互いに接続された関節用コネクタと電線用コネクタを保持するための保持部材が設けられている。このため、保持部材によって、アームユニットの内部で関節用コネクタ及び電線用コネクタは互いに接続された状態でその移動が規制される。これにより、互いに接続されたコネクタをアームユニットの内部で安定的に保持することができる。その結果、ロボットの動作時など、コネクタとアームユニットの内周面との擦れなどを防止して、コネクタの接続の信頼性を高めることができる。 With the configuration of (7), a holding member is provided on the inner peripheral portion of the arm unit for holding the joint connector and the wire connector that are connected to each other. Therefore, the holding member restricts the movement of the joint connector and the wire connector while they are connected to each other inside the arm unit. Accordingly, the mutually connected connectors can be stably held inside the arm unit. As a result, it is possible to prevent friction between the connector and the inner peripheral surface of the arm unit during operation of the robot, and improve the reliability of connection of the connector.

（８）
（７）記載のロボットであって、
前記保持部材は、前記緩衝部材と一体的に形成されているロボット。 (8)
(7) The robot according to
The robot, wherein the holding member is integrally formed with the cushioning member.

（８）のように構成すると、保持部材は、緩衝部材と一体的に形成されている。このため、保持部材の製造と組立を簡便化することができる。 With the configuration of (8), the holding member is integrally formed with the cushioning member. Therefore, manufacturing and assembly of the holding member can be simplified.

（９）
（７）記載のロボットであって、
前記保持部材は、前記緩衝部材とは別部材によって構成されているロボット。 (9)
(7) The robot according to
The robot, wherein the holding member is configured by a member different from the buffer member.

（９）のように構成すると、保持部材は、緩衝部材とは別部材によって構成されている。このため、保持部材を緩衝部材とは別材料で設けることができ、保持部材の材料選択の自由度を高めることができる。 When configured as in (9), the holding member is configured by a member separate from the cushioning member. Therefore, the holding member can be made of a material different from that of the cushioning member, and the degree of freedom in selecting the material for the holding member can be increased.

（１０）
（４）から（９）のいずれか１つに記載のロボットであって、
前記電線は複数本の線により構成されており、
前記関節用コネクタと前記電線用コネクタは、それぞれ、前記複数本の線を一体的に保持するものであるロボット。 (10)
The robot according to any one of (4) to (9),
The electric wire is composed of a plurality of wires,
The robot, wherein the joint connector and the wire connector each integrally hold the plurality of wires.

（１０）のように構成すると、関節用コネクタと電線用コネクタは、それぞれ、複数本の線を一体的に保持する。このため、関節用コネクタ及び電線用コネクタで複数の電線同士を一度の作業で電気的に接続することができる。これにより、ロボットの組立時の作業性をより高めることができる。 With the configuration of (10), each of the joint connector and the wire connector integrally holds a plurality of wires. Therefore, it is possible to electrically connect a plurality of electric wires with the joint connector and the electric wire connector in a single operation. As a result, workability during assembly of the robot can be further improved.

（１１）
２つの関節ユニットと、前記２つの関節ユニットを連結する筒状のアームユニットと、前記アームユニットの内周部に配設された、前記２つの関節ユニットを電気的に接続するための電線と、を有するロボットの製造方法であって、
前記電線の他端を一端側に折り返してから更に逆側に折り返して前記電線に環状部を形成する工程と、
前記環状部が内周部に配置された緩衝部材を前記アームユニットの内周部に配置した状態にて、前記アームユニットと前記２つの関節ユニットとを固定する工程と、を備えるロボットの製造方法。 (11)
two joint units, a cylindrical arm unit connecting the two joint units, an electric wire for electrically connecting the two joint units disposed on the inner periphery of the arm unit, A method for manufacturing a robot having
a step of folding back the other end of the wire to one end side and then folding it back to the opposite side to form a loop portion in the wire;
A method of manufacturing a robot, comprising the step of fixing the arm unit and the two joint units in a state in which a cushioning member having the annular portion arranged on the inner circumference thereof is arranged on the inner circumference of the arm unit. .

（１１）のように構成すると、電線の他端を一端側に折り返してから更に逆側に折り返して電線に環状部を形成する工程と、環状部が内周部に配置された緩衝部材をアームユニットの内周部に配置した状態にて、アームユニットと２つの関節ユニットとを固定する工程と、を備える。このため、アームユニットの長さに関係なく電線をその余長分を吸収して収容すると共に、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができる。その結果、電線の負荷軽減や、電線の摩耗又は損傷を防止することができる。また、電線が安定的に保持されるので、ロボットの組立時の作業性も高めることができる。 When configured as in (11), the steps of folding the other end of the wire to one end side and then folding it back to the opposite side to form a looped portion on the wire; and fixing the arm unit and the two joint units in a state of being arranged on the inner periphery of the unit. Therefore, regardless of the length of the arm unit, the excess length of the electric wire can be absorbed and accommodated, and the movement of the electric wire can be restricted to stably hold the electric wire. As a result, it is possible to reduce the load on the electric wire and prevent wear or damage to the electric wire. In addition, since the electric wire is stably held, workability during assembly of the robot can be improved.

本発明によれば、アームユニットの長さに関係なく電線の余長分を吸収して電線を収容すると共に、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができる。これにより、電線の負荷軽減や、電線の摩耗又は損傷を防止することができる。また、電線が安定的に保持されるので、ロボットの組立時の作業性も高めることができる。 According to the present invention, it is possible to accommodate the wires by absorbing the extra length of the wires regardless of the length of the arm unit, and to stably hold the wires by restricting the movement of the wires. As a result, it is possible to reduce the load on the electric wire and prevent wear or damage to the electric wire. In addition, since the electric wire is stably held, workability during assembly of the robot can be improved.

本発明の実施の形態に係る産業用ロボットの正面図である。1 is a front view of an industrial robot according to an embodiment of the invention; FIG. （Ａ）は図１に示す産業用ロボットの斜視図であり、（Ｂ）は（Ａ）に示す産業用ロボットが動作している様子を示す斜視図である。(A) is a perspective view of the industrial robot shown in FIG. 1, and (B) is a perspective view showing how the industrial robot shown in (A) is operating. 図１に示すアームユニットの断面模式図である。It is a cross-sectional schematic diagram of the arm unit shown in FIG. 図３に示す緩衝部材及び保持部材を模式的に説明する分解斜視図である。FIG. 4 is an exploded perspective view schematically explaining the cushioning member and the holding member shown in FIG. 3; 図３に示す関節用コネクタ及び電線用コネクタを模式的に説明する平面図である。FIG. 4 is a plan view schematically explaining the joint connector and the wire connector shown in FIG. 3 ; 電線をアームユニットの内周部に配設する手順を模式的に説明する断面図であり、（Ａ）は電線を緩衝部材に保持させる様子を示し、（Ｂ）は電線用コネクタを関節用コネクタに接続する様子を示す断面図である。FIG. 4A is a cross-sectional view schematically explaining the procedure for arranging the electric wire in the inner peripheral portion of the arm unit, (A) showing how the electric wire is held by the cushioning member, and (B) showing the electric wire connector and the joint connector; Fig. 3 is a cross-sectional view showing how the connection is made to the . 図６以降の手順を模式的に説明する断面図であり、（Ａ）は電線を緩衝部材の内部に押し戻す様子を示し、（Ｂ）は互いに接続されたコネクタを保持部材で固定する様子を示す断面図である。7A and 7B are cross-sectional views for schematically explaining the procedure from FIG. 6 onward, in which (A) shows how the wires are pushed back into the cushioning member, and (B) shows how the mutually connected connectors are fixed by the holding member; It is a sectional view. 本発明の実施の形態に係る緩衝部材及び保持部材の変形例を説明する断面図である。It is sectional drawing explaining the modification of the buffer member which concerns on embodiment of this invention, and a holding member. 本発明の実施の形態に係る関節用コネクタの変形例を模式的に説明する断面図であり、（Ａ）は電線を緩衝部材に保持させる様子を示し、（Ｂ）は電線用コネクタを関節用コネクタに接続した上で電線を緩衝部材の内部に押し戻す様子を示す断面図である。FIG. 4A is a cross-sectional view schematically explaining a modification of the joint connector according to the embodiment of the present invention, in which (A) shows a state in which the electric wire is held by the cushioning member; FIG. 5 is a cross-sectional view showing how the electric wire is pushed back into the cushioning member after being connected to the connector; 図９以降の手順で、アームユニットが他方の関節ユニットに取付固定された様子を示す断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view showing how the arm unit is attached and fixed to the other joint unit in the procedure after FIG. 9 ; 本発明の実施の形態に係るコネクタ部分の変形例を説明する断面図である。It is a sectional view explaining a modification of a connector portion concerning an embodiment of the invention.

以下、図面を参照しながら、本発明に係る実施の形態を説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings.

（産業用ロボットの概略構成）
まず図１及び図２を参照して、本発明の実施の形態に係る産業用ロボット１の構成についてその概略を説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る産業用ロボット１の正面図である。図２の（Ａ）は図１に示す産業用ロボット１の斜視図であり、図２（Ｂ）は図２（Ａ）に示す産業用ロボット１が動作している様子を示す斜視図である。 (Schematic configuration of industrial robot)
First, with reference to FIGS. 1 and 2, the outline of the configuration of an industrial robot 1 according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a front view of an industrial robot 1 according to an embodiment of the invention. 2(A) is a perspective view of the industrial robot 1 shown in FIG. 1, and FIG. 2(B) is a perspective view showing how the industrial robot 1 shown in FIG. 2(A) operates. .

図１及び図２に示すように、本形態の産業用ロボット（以下「ロボット」ともいう）１は、所定の製品の組立や製造などに用いられる多関節ロボットであり、組立ラインや製造ラインに設置されて使用される。ロボット１は、複数の関節ユニット２と、複数のアームユニット３と、を備えている。本形態では、ロボット１は、６個の関節ユニット２と、２本のアームユニット３と、を備えている。ロボット１の関節ユニット２には、回転アクチュエータとして動作可能なように、電動モータ（図示省略）、減速機（ギヤ、図示省略）及びセンサ類（図示省略）などの電気装置が搭載される。 As shown in FIGS. 1 and 2, an industrial robot (hereinafter also referred to as "robot") 1 of the present embodiment is an articulated robot used for assembling and manufacturing predetermined products. installed and used. The robot 1 includes multiple joint units 2 and multiple arm units 3 . In this embodiment, the robot 1 has six joint units 2 and two arm units 3 . The joint unit 2 of the robot 1 is equipped with electric devices such as an electric motor (not shown), a speed reducer (gear, not shown), and sensors (not shown) so that it can operate as a rotary actuator.

なお、以下の説明では、６個の関節ユニット２のそれぞれを区別して表す場合、６個の関節ユニット２のそれぞれを「第１関節ユニット２Ａ」、「第２関節ユニット２Ｂ」、「第３関節ユニット２Ｃ」、「第４関節ユニット２Ｄ」、「第５関節ユニット２Ｅ」及び「第６関節ユニット２Ｆ」とする。また、以下の説明では、２本のアームユニット３のそれぞれを区別して表す場合、２本のアームユニット３のそれぞれを「第１アームユニット３Ａ」及び「第２アームユニット３Ｂ」とする。 In the following description, when each of the six joint units 2 is distinguished, each of the six joint units 2 will be referred to as "first joint unit 2A", "second joint unit 2B", and "third joint". unit 2C", "fourth joint unit 2D", "fifth joint unit 2E" and "sixth joint unit 2F". In addition, in the following description, when each of the two arm units 3 is distinguished, each of the two arm units 3 will be referred to as "first arm unit 3A" and "second arm unit 3B".

ロボット１は、第１関節ユニット２Ａに相対回動可能に連結される支持部材４を更に備えている。支持部材４は、フランジ部４ａを有して鍔付きの円筒状に形成されている。支持部材４の内周側には、支持部材４の軸方向に貫通する貫通孔（図示省略）が形成されている。フランジ部４ａは、円環状に形成されており、ロボット１のベースとして底面部分を構成している。また、アームユニット３は、細長い円筒状に形成されている。 The robot 1 further includes a support member 4 that is rotatably connected to the first joint unit 2A. The support member 4 is formed in a cylindrical shape having a flange portion 4a and a collar. A through hole (not shown) is formed in the inner peripheral side of the support member 4 so as to extend through the support member 4 in the axial direction. The flange portion 4 a is formed in an annular shape, and constitutes a bottom portion as a base of the robot 1 . Also, the arm unit 3 is formed in an elongated cylindrical shape.

ロボット１では、第１関節ユニット２Ａと第２関節ユニット２Ｂとが相対回動可能に連結され、第２関節ユニット２Ｂと第１アームユニット３Ａの基端とが固定されている。また、第１アームユニット３Ａの先端と第３関節ユニット２Ｃとが固定され、第３関節ユニット２Ｃと第４関節ユニット２Ｄとが相対回動可能に連結される。すなわち、第１アームユニット３Ａは、第２関節ユニット２Ｂと第３関節ユニット２Ｃとの隣接する２つの関節ユニット２を連結する。 In the robot 1, the first joint unit 2A and the second joint unit 2B are connected so as to be relatively rotatable, and the second joint unit 2B and the proximal end of the first arm unit 3A are fixed. Also, the tip of the first arm unit 3A and the third joint unit 2C are fixed, and the third joint unit 2C and the fourth joint unit 2D are connected so as to be relatively rotatable. That is, the first arm unit 3A connects two adjacent joint units 2, the second joint unit 2B and the third joint unit 2C.

更に、第４関節ユニット２Ｄと第２アームユニット３Ｂの基端とが相対回動可能に連結され、第２アームユニット３Ｂの先端と第５関節ユニット２Ｅとが固定される。すなわち、第２アームユニット３Ｂは、第４関節ユニット２Ｄと第５関節ユニット２Ｅとの隣接する２つの関節ユニット２を連結する。そして、第５関節ユニット２Ｅと第６関節ユニット２Ｆとが相対回動可能に連結されている。また、第６関節ユニット２Ｆのフランジ部２ａには、ハンドや工具などが相対回動可能に取付可能となっている。 Furthermore, the fourth joint unit 2D and the proximal end of the second arm unit 3B are connected so as to be relatively rotatable, and the distal end of the second arm unit 3B and the fifth joint unit 2E are fixed. That is, the second arm unit 3B connects two adjacent joint units 2, the fourth joint unit 2D and the fifth joint unit 2E. And the 5th joint unit 2E and the 6th joint unit 2F are connected so that relative rotation is possible. A hand, a tool, or the like can be attached to the flange portion 2a of the sixth joint unit 2F so as to be relatively rotatable.

より具体的には、図２（Ｂ）に示す動作をロボット１が行うことが可能となるように、以下のように、各関節ユニット２及びアームユニット３が連結されている。 More specifically, each joint unit 2 and arm unit 3 are connected as follows so that the robot 1 can perform the motion shown in FIG. 2(B).

なお、以下の説明では、第１関節ユニット２Ａのギヤ（図示省略）の軸方向を「第１関節ユニット２Ａの軸方向」とし、第２関節ユニット２Ｂのギヤの軸方向を「第２関節ユニット２Ｂの軸方向」とする。また、第３関節ユニット２Ｃのギヤの軸方向を「第３関節ユニット２Ｃの軸方向」とし、第４関節ユニット２Ｄのギヤの軸方向を「第４関節ユニット２Ｄの軸方向」とする。また、第５関節ユニット２Ｅのギヤの軸方向を「第５関節ユニット２Ｅの軸方向」とし、第６関節ユニット２Ｆのギヤの軸方向を「第６関節ユニット２Ｆの軸方向」とする。 In the following description, the axial direction of the gears (not shown) of the first joint unit 2A will be referred to as the "axial direction of the first joint unit 2A", and the axial direction of the gears of the second joint unit 2B will be referred to as the "second joint unit 2B". Further, the axial direction of the gear of the third joint unit 2C is defined as "the axial direction of the third joint unit 2C", and the axial direction of the gear of the fourth joint unit 2D is defined as "the axial direction of the fourth joint unit 2D". Further, the axial direction of the gear of the fifth joint unit 2E is defined as "the axial direction of the fifth joint unit 2E", and the axial direction of the gear of the sixth joint unit 2F is defined as the "axial direction of the sixth joint unit 2F".

まず、支持部材４と第１関節ユニット２Ａとは、第１関節ユニット２Ａのフランジ部２ａに、支持部材４の、フランジ部４ａが形成されていない側の端面が固定されることで連結されている。すなわち、第１関節ユニット２Ａの軸方向と支持部材４の軸方向とが一致するように支持部材４と第１関節ユニット２Ａとが連結されている。第１関節ユニット２Ａと第２関節ユニット２Ｂとは、第１関節ユニット２Ａの軸方向と第２関節ユニット２Ｂの軸方向とが直交するように連結されている。 First, the support member 4 and the first joint unit 2A are connected by fixing the end surface of the support member 4 on the side where the flange portion 4a is not formed to the flange portion 2a of the first joint unit 2A. there is That is, the support member 4 and the first joint unit 2A are connected so that the axial direction of the first joint unit 2A and the axial direction of the support member 4 are aligned. The first joint unit 2A and the second joint unit 2B are connected so that the axial direction of the first joint unit 2A and the axial direction of the second joint unit 2B are orthogonal.

第２関節ユニット２Ｂと第１アームユニット３Ａとは、第２関節ユニット２Ｂの軸方向と第１アームユニット３Ａの長手方向（軸方向）とが直交するように連結されている。また、第２関節ユニット２Ｂのケース本体２１の一側面に第１アームユニット３Ａの基端が固定されている。第１アームユニット３Ａと第３関節ユニット２Ｃとは、第１アームユニット３Ａの長手方向と第３関節ユニット２Ｃの軸方向とが直交するように連結されている。また、第３関節ユニット２Ｃのケース本体２１の一側面に第１アームユニット３Ａの先端が固定されている。 The second joint unit 2B and the first arm unit 3A are connected so that the axial direction of the second joint unit 2B and the longitudinal direction (axial direction) of the first arm unit 3A are orthogonal. A proximal end of the first arm unit 3A is fixed to one side surface of the case body 21 of the second joint unit 2B. The first arm unit 3A and the third joint unit 2C are connected so that the longitudinal direction of the first arm unit 3A and the axial direction of the third joint unit 2C are orthogonal. Also, the tip of the first arm unit 3A is fixed to one side surface of the case body 21 of the third joint unit 2C.

第３関節ユニット２Ｃと第４関節ユニット２Ｄとは、第３関節ユニット２Ｃの軸方向と第４関節ユニット２Ｄの軸方向とが直交するように連結されている。また、第３関節ユニット２Ｃのフランジ部２ａに、第４関節ユニット２Ｄのケース本体２１の一側面が固定されている。より具体的には、第４関節ユニット２Ｄのケース本体２１の一側面に固定される連結部材５を介して、第３関節ユニット２Ｃのフランジ部２ａに、第４関節ユニット２Ｄのケース本体２１の一側面が固定されている。連結部材５は、第３関節ユニット２Ｃのフランジ部２ａに固定されるフランジ部５ａを備えて鍔付きの円筒状に形成されている。 The third joint unit 2C and the fourth joint unit 2D are connected so that the axial direction of the third joint unit 2C and the axial direction of the fourth joint unit 2D are orthogonal. One side surface of the case main body 21 of the fourth joint unit 2D is fixed to the flange portion 2a of the third joint unit 2C. More specifically, the case body 21 of the fourth joint unit 2D is attached to the flange portion 2a of the third joint unit 2C via the connecting member 5 fixed to one side surface of the case body 21 of the fourth joint unit 2D. One side is fixed. The connecting member 5 has a flanged cylindrical shape with a flange portion 5a fixed to the flange portion 2a of the third joint unit 2C.

第４関節ユニット２Ｄと第２アームユニット３Ｂとは、第４関節ユニット２Ｄの軸方向と第２アームユニット３Ｂの長手方向とが一致するように連結されている。また、第４関節ユニット２Ｄのフランジ部２ａに第２アームユニット３Ｂの基端が固定されている。なお、第２アームユニット３Ｂの基端には、第４関節ユニット２Ｄのフランジ部２ａに第２アームユニット３Ｂの基端を固定するためのフランジ部３ａが形成されており、第４関節ユニット２Ｄのフランジ部２ａとフランジ部３ａとが互いに固定されている。 The fourth joint unit 2D and the second arm unit 3B are connected so that the axial direction of the fourth joint unit 2D and the longitudinal direction of the second arm unit 3B are aligned. Also, the proximal end of the second arm unit 3B is fixed to the flange portion 2a of the fourth joint unit 2D. A flange portion 3a for fixing the proximal end of the second arm unit 3B to the flange portion 2a of the fourth joint unit 2D is formed at the proximal end of the second arm unit 3B. The flange portion 2a and the flange portion 3a of are fixed to each other.

第２アームユニット３Ｂと第５関節ユニット２Ｅとは、第２アームユニット３Ｂの長手方向と第５関節ユニット２Ｅの軸方向とが直交するように連結されている。また、第５関節ユニット２Ｅのケース本体２１の一側面に第２アームユニット３Ｂの先端が固定されている。第５関節ユニット２Ｅと第６関節ユニット２Ｆとは、第５関節ユニット２Ｅの軸方向と第６関節ユニット２Ｆの軸方向とが直交するように連結されている。また、第５関節ユニット２Ｅのフランジ部２ａに、第６関節ユニット２Ｆのケース本体２１の一側面が固定されている。 The second arm unit 3B and the fifth joint unit 2E are connected so that the longitudinal direction of the second arm unit 3B and the axial direction of the fifth joint unit 2E are orthogonal. Further, the tip of the second arm unit 3B is fixed to one side surface of the case main body 21 of the fifth joint unit 2E. The fifth joint unit 2E and the sixth joint unit 2F are connected so that the axial direction of the fifth joint unit 2E and the axial direction of the sixth joint unit 2F are orthogonal. One side surface of the case main body 21 of the sixth joint unit 2F is fixed to the flange portion 2a of the fifth joint unit 2E.

関節ユニット２の電気装置に電源供給したり制御信号を送受信したりするため、ロボット１は複数本の電線５０（後述の図３参照）を有する。複数本の電線５０は、隣接する２つの関節ユニット２を電気的に接続するために用いられる。後述の図３に示すように、複数本の電線５０は、隣接する２つの関節ユニット２を連結する円筒状のアームユニット３の内周部において、アームユニット３の長手方向に沿って配設（配線）される。 The robot 1 has a plurality of electric wires 50 (see FIG. 3 described later) for supplying power to the electrical devices of the joint unit 2 and for transmitting and receiving control signals. A plurality of electric wires 50 are used to electrically connect two adjacent joint units 2 . As shown in FIG. 3 to be described later, the plurality of electric wires 50 are arranged along the longitudinal direction of the arm unit 3 on the inner periphery of the cylindrical arm unit 3 that connects two adjacent joint units 2 ( wiring).

以下、アームユニット３での配線に関し具体的な構成を説明する。なお、図１に示すように、本形態では、第１アームユニット３Ａは、第２アームユニット３Ｂよりも大きく設けられる。ただし、第１アームユニット３Ａ、及び第２アームユニット３Ｂは、大きさが相違する点を除けば同様に構成されている。 A specific configuration of wiring in the arm unit 3 will be described below. In addition, as shown in FIG. 1, in this embodiment, the first arm unit 3A is provided larger than the second arm unit 3B. However, the first arm unit 3A and the second arm unit 3B are constructed in the same manner except for the difference in size.

（配線に関する構成）
次に、図３～図５を参照して、アームユニット３の構成について具体的に説明する。図３は、図１に示すアームユニット３の断面模式図である。図４は、図３に示す緩衝部材３０及び保持部材４０を模式的に説明する分解斜視図である。図５は、図３に示す関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２を模式的に説明する図である。
なお、説明の便宜上、図３及び図４では１本の電線５０のみを図示しており、他の電線５０の図示は省略して図面を簡素化している。図６も同様である。また、以下では、第１アームユニット３Ａでの配線について説明するが、第２アームユニット３Ｂについても同様に構成されているためその説明を省略する。 (Configuration related to wiring)
Next, the configuration of the arm unit 3 will be specifically described with reference to FIGS. 3 to 5. FIG. FIG. 3 is a schematic cross-sectional view of the arm unit 3 shown in FIG. FIG. 4 is an exploded perspective view schematically explaining the cushioning member 30 and the holding member 40 shown in FIG. FIG. 5 is a diagram schematically explaining the joint connector 53 and the wire connector 52 shown in FIG.
For convenience of explanation, only one electric wire 50 is illustrated in FIGS. 3 and 4, and illustration of the other electric wires 50 is omitted to simplify the drawing. FIG. 6 is also the same. Also, although the wiring in the first arm unit 3A will be described below, the description of the second arm unit 3B will be omitted because it is configured in the same manner.

図３～図５に示すように、ロボット１の第１アームユニット３Ａ（アームユニット３）は、第１アームユニット３Ａの内周面と電線５０との間に設けられた緩衝部材３０及び保持部材４０を備える。本形態では、緩衝部材３０及び保持部材４０とは別部材によって構成される。 As shown in FIGS. 3 to 5, the first arm unit 3A (arm unit 3) of the robot 1 includes a cushioning member 30 and a holding member provided between the inner peripheral surface of the first arm unit 3A and the electric wire 50. 40. In this embodiment, the cushioning member 30 and the holding member 40 are separate members.

緩衝部材３０は円筒状の部材であり、その内部に電線５０を収容するための収容空間３１が形成される。また、図４に示すように、緩衝部材３０の外周面には、その外周面から内周面（収容空間３１）まで達し且つ一端から他端まで長手方向に亘ってスリット３２が形成される。また、緩衝部材３０は、弾性体により構成される。緩衝部材３０の材質としては、弾性体であれば特に限定されないが、例えば軟質で且つ緩衝性に優れる発泡樹脂などが好ましい。また、後述の図６に示すように、緩衝部材３０の外径Ｄ１は、第１アームユニット３Ａの内部に配置される前において第１アームユニット３Ａの内径Ｄ２よりも大きくなっている。 The cushioning member 30 is a cylindrical member, and an accommodation space 31 for accommodating the electric wire 50 is formed therein. Further, as shown in FIG. 4, a slit 32 is formed in the outer peripheral surface of the cushioning member 30 so as to extend from the outer peripheral surface to the inner peripheral surface (accommodating space 31) and extend from one end to the other end in the longitudinal direction. Moreover, the cushioning member 30 is configured by an elastic body. The material of the cushioning member 30 is not particularly limited as long as it is an elastic body, but for example, a foamed resin that is soft and has excellent cushioning properties is preferable. Further, as shown in FIG. 6, which will be described later, the outer diameter D1 of the cushioning member 30 is larger than the inner diameter D2 of the first arm unit 3A before being arranged inside the first arm unit 3A.

図４に示すように、保持部材４０は円盤状の部材であり、その長さ（高さ）は緩衝部材３０よりも小さく設なっている。また、保持部材４０には、径方向に延びる略矩形状の切欠き４１が設けられる。保持部材４０の切欠き４１は、保持部材４０の中心を通過すると共に、保持部材４０の径方向一方のみに開口して形成される。 As shown in FIG. 4 , the holding member 40 is a disk-shaped member, and its length (height) is smaller than that of the cushioning member 30 . Further, the holding member 40 is provided with a substantially rectangular notch 41 extending in the radial direction. The notch 41 of the holding member 40 passes through the center of the holding member 40 and is formed to open only in one radial direction of the holding member 40 .

保持部材４０の切欠き４１は、後述する関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２を互いに接続された状態で収容するために用いられる。この収容により、保持部材４０は、互いに接続された関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２を内部に保持することが可能である。また、保持部材４０も同様に弾性体により構成される。保持部材４０の材質としては、弾性体であれば特に限定されないが、例えば、緩衝部材３０より柔らかい発泡樹脂が好ましい。これにより、保持部材４０は、関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２を保持しながら、緩衝部材３０以外の第１アームユニット３Ａの内周部の空隙を適度に充填することが可能となる。 The notch 41 of the holding member 40 is used to accommodate a joint connector 53 and a wire connector 52, which will be described later, in a mutually connected state. This accommodation enables the holding member 40 to hold the joint connector 53 and the wire connector 52 that are connected to each other. Similarly, the holding member 40 is also made of an elastic material. The material of the holding member 40 is not particularly limited as long as it is an elastic body. As a result, the holding member 40 can appropriately fill the space in the inner peripheral portion of the first arm unit 3A other than the buffer member 30 while holding the joint connector 53 and the wire connector 52 .

電線５０は、導電体（図示省略）と、導電体の周囲を囲む絶縁性の被覆部（図示省略）と、を有して構成される。電線５０は、一般的には略円柱状の細長い形状であるが、図４においては、理解を容易にするため、略平板状の細長い形状として図示している。 The electric wire 50 includes a conductor (not shown) and an insulating coating (not shown) surrounding the conductor. The electric wire 50 generally has a substantially cylindrical elongated shape, but in FIG. 4, it is illustrated as a substantially flat plate-like elongated shape for easy understanding.

電線５０の第３関節ユニット２Ｃ側の端部は、第３関節ユニット２Ｃの外装筐体内に収容された電気装置に接続されている。第３関節ユニット２Ｃの外装筐体には、この電線５０を外部に引き出すための孔部が形成されている。電線５０の第３関節ユニット２Ｃ側と反対側の端部には、後述の関節用コネクタ５３と電気的に接続するための電線用コネクタ５２が設けられている。 The end of the electric wire 50 on the side of the third joint unit 2C is connected to an electric device housed in the exterior housing of the third joint unit 2C. A hole is formed in the exterior casing of the third joint unit 2C for drawing out the electric wire 50 to the outside. A wire connector 52 for electrically connecting to a joint connector 53, which will be described later, is provided at the end of the wire 50 on the side opposite to the third joint unit 2C side.

第３関節ユニット２Ｃの外装筐体の孔部から引き出された電線５０は、緩衝部材３０の内周部、すなわち収容空間３１において、一端側（図３、図４中、上端側）に折り返されてから他端側（図３、図４中、下端側）に折り返されてループ状に形成される環状部５１を有する。緩衝部材３０の収容空間３１において電線５０の環状部５１が緩衝部材３０の内周面に接触することで、電線５０は緩衝部材３０により保持される。 The electric wire 50 pulled out from the hole of the exterior housing of the third joint unit 2C is folded back to one end side (upper end side in FIGS. 3 and 4) in the inner peripheral portion of the cushioning member 30, that is, the accommodation space 31. Then, it has an annular portion 51 formed in a loop shape by folding back toward the other end side (lower end side in FIGS. 3 and 4). The electric wire 50 is held by the buffer member 30 by the annular portion 51 of the electric wire 50 coming into contact with the inner peripheral surface of the buffer member 30 in the housing space 31 of the buffer member 30 .

このような保持により、電線５０が第１アームユニット３Ａの長手方向の長さより長くても、緩衝部材３０から電線５０を引き出したり押し戻したりすることで環状部５１の周長のみが変化して、電線５０の余長分が環状部５１によって吸収される。このように余長分が吸収されても、環状部５１は緩衝部材３０の内周面に接触したままであり、緩衝部材３０の収容空間３１での電線５０の保持は維持される。 Due to such holding, even if the electric wire 50 is longer than the length in the longitudinal direction of the first arm unit 3A, only the circumferential length of the annular portion 51 is changed by pulling out or pushing back the electric wire 50 from the buffer member 30. The extra length of the electric wire 50 is absorbed by the annular portion 51 . Even if the extra length is absorbed in this manner, the annular portion 51 remains in contact with the inner peripheral surface of the cushioning member 30 , and the holding of the wire 50 in the accommodation space 31 of the cushioning member 30 is maintained.

なお、電線５０に環状部５１を形成した場合には、この環状部５１が電線５０の素材などによって決まる曲げ反発力によって外側（緩衝部材３０の内周面側）に広がる。緩衝部材３０の内径は、このような曲げ反発力の大きさを考慮し、環状部５１が緩衝部材３０の内周面に接触する程度に小さく設定される。 When the electric wire 50 is formed with the annular portion 51 , the annular portion 51 spreads outward (toward the inner peripheral surface of the cushioning member 30 ) due to the bending repulsive force determined by the material of the electric wire 50 . The inner diameter of the cushioning member 30 is set so small that the annular portion 51 contacts the inner peripheral surface of the cushioning member 30 in consideration of the magnitude of such bending repulsive force.

また、本形態では、電線５０の環状部５１を１回のループ形状としたがこれに限定されない。例えば、電線５０を複数回ループさせ、そのループ部を緩衝部材３０の長手方向に沿って互いにオフセットした状態で並設することで、電線５０の環状部５１を形成してもよい。電線５０に、電線５０の余長が吸収可能且つ緩衝部材３０の内周面に接触可能な環状部５１を設けることができれば、その折り返しの仕方は限定されない。 Moreover, in this embodiment, the annular portion 51 of the electric wire 50 has a single loop shape, but the present invention is not limited to this. For example, the loop portion 51 of the electric wire 50 may be formed by looping the electric wire 50 multiple times and arranging the loop portions in parallel along the longitudinal direction of the cushioning member 30 while being offset from each other. As long as the electric wire 50 can be provided with an annular portion 51 that can absorb the excess length of the electric wire 50 and can come into contact with the inner peripheral surface of the cushioning member 30, the folding method is not limited.

図５に示すように、電線５０は複数本（本形態では４本）の線により構成されており、電線用コネクタ５２は複数本（本形態では４本）の電線５０を一体的に保持する。電線５０それぞれは独立して配設されており、環状部５１をそれぞれ有して構成される。 As shown in FIG. 5, the electric wire 50 is composed of a plurality of (four in this embodiment) wires, and the wire connector 52 integrally holds the plurality of (four in this embodiment) wires 50. . Each electric wire 50 is arranged independently and is configured to have an annular portion 51 respectively.

また、図３及び図４に示すように、第２関節ユニット２Ｂからもこの第２関節ユニット２Ｂの外装筐体内に設けられた電気装置に接続された電線５０が配設されている。第２関節ユニット２Ｂの外装筐体の孔部から引き出された電線５０には関節用コネクタ５３が設けられる。図５に示すように、関節用コネクタ５３も同様に、複数本（本形態では４本）の電線５０を一体的に保持する。 Also, as shown in FIGS. 3 and 4, an electric wire 50 connected to an electric device provided in the exterior housing of the second joint unit 2B is also provided from the second joint unit 2B. A joint connector 53 is provided on the electric wire 50 pulled out from the hole of the exterior housing of the second joint unit 2B. As shown in FIG. 5 , the joint connector 53 also integrally holds a plurality of (four in this embodiment) electric wires 50 .

すなわち、図３及び図４に示すように、本形態では、隣接する２つの関節ユニット２のうちの第２関節ユニット２Ｂに設けられた関節用コネクタ５３は、可動の状態にて第２関節ユニット２Ｂに電線５０を介して固定されている。そのため、互いに接続された関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２の移動を規制するために、上述した保持部材４０によって、関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２は互いに接続された状態で保持される。
なお、図５に示すように、電線用コネクタ５２は例えば雌型コネクタとして、関節用コネクタ５３は例えば雄型コネクタとして構成され、互いに嵌合して電気的に接続可能に設けられる。 That is, as shown in FIGS. 3 and 4, in the present embodiment, the joint connector 53 provided in the second joint unit 2B of the two adjacent joint units 2 moves to the second joint unit in a movable state. 2B via an electric wire 50. Therefore, in order to restrict the movement of the joint connector 53 and the wire connector 52 that are connected to each other, the holding member 40 described above holds the joint connector 53 and the wire connector 52 while being connected to each other.
As shown in FIG. 5, the wire connector 52 is configured as, for example, a female connector, and the joint connector 53 is configured as, for example, a male connector.

（ロボットの製造方法）
次に図６及び図７を参照して、このように構成されるロボット１の配線の手順について説明する。図６は、電線５０をアームユニット３の内周部に配設する手順を模式的に説明する断面図であり、（Ａ）は電線５０を緩衝部材３０に保持させる様子を示し、（Ｂ）は電線用コネクタ５２を関節用コネクタ５３に接続する様子を示す断面図である。図７は、図６以降の手順を模式的に説明する断面図であり、（Ａ）は電線５０を緩衝部材３０の内部に押し戻す様子を示し、（Ｂ）は互いに接続された関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２を保持部材４０で固定する様子を示す断面図である。 (Robot manufacturing method)
Next, with reference to FIGS. 6 and 7, the procedure for wiring the robot 1 configured in this manner will be described. 6A and 6B are cross-sectional views schematically illustrating the procedure for arranging the electric wire 50 on the inner peripheral portion of the arm unit 3. FIG. 6A shows how the electric wire 50 is held by the cushioning member 30, and FIG. 4 is a sectional view showing how the wire connector 52 is connected to the joint connector 53. FIG. 7A and 7B are cross-sectional views for schematically explaining the procedure after FIG. 6. FIG. 7A shows how the electric wire 50 is pushed back into the cushioning member 30, and FIG. 7B shows joint connectors 53 connected to each other. 4 is a cross-sectional view showing how the wire connector 52 is fixed by the holding member 40. FIG.

図６（Ａ）に示すように、第３関節ユニット２Ｃに対し第１アームユニット３Ａ及び第２関節ユニット２Ｂを取り付ける前において、第３関節ユニット２Ｃから引き出された電線５０に対し、電線５０の他端（図中、下端）を一端側（図中、上端）に折り返してから更に逆側に折り返してこの電線５０に環状部５１を形成する。そして、環状部５１が形成された電線５０を緩衝部材３０のスリット３２から緩衝部材３０の収容空間３１に挿し込む。この挿し込みにより、電線５０の環状部５１を緩衝部材３０の内周面に接触させる。
なお、この状態においては、環状部５１に対し一端部側（図中、上端部側）及び他端部側（図中、下端部側）の電線５０は、環状部５１の形状に影響を与えないように、アームユニット３の長手方向に沿ってそれぞれ配設される。 As shown in FIG. 6A, before attaching the first arm unit 3A and the second joint unit 2B to the third joint unit 2C, the electric wire 50 is pulled out from the third joint unit 2C. The other end (lower end in the figure) is folded back to one end side (upper end in the figure) and then folded back to the opposite side to form a loop portion 51 in the electric wire 50 . Then, the electric wire 50 having the annular portion 51 formed thereon is inserted into the accommodation space 31 of the cushioning member 30 through the slit 32 of the cushioning member 30 . This insertion brings the annular portion 51 of the electric wire 50 into contact with the inner peripheral surface of the buffer member 30 .
In this state, the electric wires 50 on the one end side (upper end side in the figure) and the other end side (lower end side in the figure) of the annular part 51 affect the shape of the annular part 51. They are arranged along the longitudinal direction of the arm unit 3 so as not to overlap.

次に図６（Ｂ）に示すように、電線５０の環状部５１が内周部に配置された緩衝部材３０を、例えば作業員などが握ることで緩衝部材３０を径方向内側に圧縮する。この圧縮の状態で、緩衝部材３０の、第３関節ユニット２Ｃとは反対側の端部（図中、下端部）から、緩衝部材３０を第１アームユニット３Ａの内部空間に挿通させる。また、この挿通の際、例えば作業員は緩衝部材３０の握る位置を適宜変更しながら、緩衝部材３０の圧縮を徐々に解除しつつ緩衝部材３０を第１アームユニット３Ａの内径に倣わして押し込む。挿通が完了したら、第１アームユニット３Ａをその一端面（図中、上端面）で第３関節ユニット２Ｃに対しボルト固定する。 Next, as shown in FIG. 6B, the cushioning member 30 having the annular portion 51 of the electric wire 50 arranged on the inner peripheral portion thereof is grasped by, for example, a worker, thereby compressing the cushioning member 30 radially inward. In this compressed state, the cushioning member 30 is inserted into the internal space of the first arm unit 3A from the end of the cushioning member 30 opposite to the third joint unit 2C (lower end in the drawing). Also, during this insertion, for example, while appropriately changing the gripping position of the cushioning member 30, the operator gradually releases the compression of the cushioning member 30 and pushes the cushioning member 30 along the inner diameter of the first arm unit 3A. . After the insertion is completed, the first arm unit 3A is bolted to the third joint unit 2C at one end surface (upper end surface in the figure).

また、このとき、第１関節ユニット２Ａと第２関節ユニット２Ｂの組立体を、第１アームユニット３Ａの他端（図中、下端）、すなわち開口側に近接配置する。そして、第２関節ユニット２Ｂから引き出された電線５０の他端（図中、上端）に設けられた関節用コネクタ５３に対し、第３関節ユニット２Ｃから引き出された電線５０に設けられた電線用コネクタ５２を接続する。 Also, at this time, the assembly of the first joint unit 2A and the second joint unit 2B is arranged close to the other end (lower end in the drawing) of the first arm unit 3A, that is, the opening side. Then, the joint connector 53 provided at the other end (upper end in the figure) of the electric wire 50 drawn out from the second joint unit 2B is connected to the electric wire connector 53 provided in the electric wire 50 drawn out from the third joint unit 2C. Connect connector 52 .

次に図７（Ａ）に示すように、第１関節ユニット２Ａと第２関節ユニット２Ｂの組立体を、第１アームユニット３Ａに固定するために、第１アームユニット３Ａの開口に更に近づけて配置する。この配置に伴って、第１アームユニット３Ａの開口側において長手方向に沿って電線５０を引き出したり押し込んだりして、電線５０の環状部５１の周長を調整する。この調整により、電線５０の環状部５１に、アームユニット３の長さに対応して電線５０の余長分を吸収させる。このとき、本形態では、環状部５１は略楕円状に形成されており、その短軸は緩衝部材３０の内径によって規制されるため、その長軸で伸縮して環状部５１の周長が調整される。 Next, as shown in FIG. 7A, the assembly of the first joint unit 2A and the second joint unit 2B is brought closer to the opening of the first arm unit 3A in order to fix it to the first arm unit 3A. Deploy. Along with this arrangement, the electric wire 50 is pulled out or pushed in along the longitudinal direction on the opening side of the first arm unit 3A to adjust the circumferential length of the annular portion 51 of the electric wire 50 . By this adjustment, the loop portion 51 of the electric wire 50 absorbs the extra length of the electric wire 50 corresponding to the length of the arm unit 3 . At this time, in this embodiment, the annular portion 51 is formed in a substantially elliptical shape, and since its short axis is regulated by the inner diameter of the cushioning member 30, its long axis expands and contracts to adjust the circumferential length of the annular portion 51. be done.

次に図７（Ｂ）に示すように、第１アームユニット３Ａの開口側から保持部材４０を第１アームユニット３Ａの内部空間に押し込む。また、押し込む際、互いに接続された関節用コネクタ５３と電線用コネクタ５２とを保持部材４０の切欠き４１に挿通させて保持部材４０に保持させる。そして、第１アームユニット３Ａをその他端面で第２関節ユニット２Ｂに対しボルト固定して、第１アームユニット３Ａでの配線を完了する。第２アームユニット３Ｂでの配線の手順も同様である。 Next, as shown in FIG. 7B, the holding member 40 is pushed into the internal space of the first arm unit 3A from the opening side of the first arm unit 3A. Further, when pushing in, the mutually connected joint connector 53 and wire connector 52 are inserted into the notch 41 of the holding member 40 to be held by the holding member 40 . Then, the other end surface of the first arm unit 3A is bolted to the second joint unit 2B to complete the wiring in the first arm unit 3A. The wiring procedure for the second arm unit 3B is the same.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、電線５０は、緩衝部材３０の内周部において、一端側に折り返されてから他端側に折り返されて形成される環状部５１を有し、環状部５１が緩衝部材３０の内周面に接触することで、電線５０が緩衝部材３０により保持される。このため、電線５０が緩衝部材３０により保持された状態で、アームユニット３の一端側又は他端側から電線５０を引き出したり押し込んだりして、電線５０の環状部５１の周長を調整することで、アームユニット３の長さに対応して電線５０の余長分を環状部５１に吸収させて収容することができる。また、環状部５１が緩衝部材３０の内周面に接触した状態で保持されるので、ロボット１の組立時や動作時において電線５０の移動を規制して電線５０を安定的に保持することができる。 (Main effects of this form)
As described above, in this embodiment, the electric wire 50 has the annular portion 51 formed by folding back to one end and then folding back to the other end in the inner peripheral portion of the cushioning member 30 . contacts the inner peripheral surface of the buffer member 30 , the electric wire 50 is held by the buffer member 30 . Therefore, in a state in which the electric wire 50 is held by the buffer member 30, the electric wire 50 is pulled out or pushed in from one end side or the other end side of the arm unit 3 to adjust the circumferential length of the annular portion 51 of the electric wire 50. Therefore, the excess length of the electric wire 50 corresponding to the length of the arm unit 3 can be absorbed and accommodated in the annular portion 51 . Further, since the annular portion 51 is held in contact with the inner peripheral surface of the cushioning member 30, the wire 50 can be stably held by regulating the movement of the wire 50 during assembly and operation of the robot 1. can.

これにより、アームユニット３の長さに関係なく電線５０の余長分を吸収して電線５０を収容すると共に、電線５０の移動を規制して電線５０を安定的に保持することができる。その結果、電線５０の負荷軽減や、電線５０の摩耗又は損傷を防止することができる。また、電線５０が安定的に保持されるので、ロボット１の組立時の作業性も高めることができる。 As a result, regardless of the length of the arm unit 3, the excess length of the electric wire 50 can be absorbed to accommodate the electric wire 50, and the movement of the electric wire 50 can be restricted to stably hold the electric wire 50.例文帳に追加As a result, the load on the electric wire 50 can be reduced, and wear or damage to the electric wire 50 can be prevented. In addition, since the electric wire 50 is stably held, workability during assembly of the robot 1 can be improved.

また、本形態では、緩衝部材３０は、アームユニット３の内径Ｄ２よりも大きな外径Ｄ１を持つ弾性体により構成されている。この構成によれば、緩衝部材３０がアームユニット３の内部空間に配置される際、緩衝部材３０は、径方向内側に弾性変形した状態で収容される。このため、緩衝部材３０の外周面とアームユニット３の内周面との間で押圧力（内部応力）が発生する。これにより、緩衝部材３０の外周面はアームユニット３の内周面に対し周方向全体に亘って密着するので、緩衝部材３０をアームユニット３の内部においてずれなく安定的に保持させることができる。 Moreover, in this embodiment, the cushioning member 30 is made of an elastic body having an outer diameter D<b>1 larger than the inner diameter D<b>2 of the arm unit 3 . According to this configuration, when the cushioning member 30 is arranged in the internal space of the arm unit 3 , the cushioning member 30 is accommodated in a state of being elastically deformed radially inward. Therefore, a pressing force (internal stress) is generated between the outer peripheral surface of the cushioning member 30 and the inner peripheral surface of the arm unit 3 . As a result, the outer peripheral surface of the cushioning member 30 is in close contact with the inner peripheral surface of the arm unit 3 over the entire circumferential direction, so that the cushioning member 30 can be stably held inside the arm unit 3 without deviation.

また、本形態では、緩衝部材３０は、外周面から内周面まで達し且つ一端から他端まで延びるスリット３２が形成された筒状の部材である。このため、電線５０を緩衝部材３０により保持した状態で配設する際に、電線５０を引き出し過ぎた場合には、電線５０を押し戻しても、電線５０が緩衝部材３０のスリット３２に沿って緩衝部材３０の内部に容易に収容し直すことができる。これにより、ロボット１の組立時の作業性をより高めることができる。 Moreover, in this embodiment, the cushioning member 30 is a cylindrical member formed with a slit 32 extending from the outer peripheral surface to the inner peripheral surface and extending from one end to the other end. Therefore, when the electric wire 50 is held by the buffer member 30 and arranged, if the electric wire 50 is pulled out too much, the electric wire 50 will be buffered along the slit 32 of the buffer member 30 even if the electric wire 50 is pushed back. It can be easily retracted inside the member 30 . As a result, workability during assembly of the robot 1 can be further enhanced.

また、本形態では、２つの関節ユニット２の一方に設けられた関節用コネクタ５３と接続するための電線用コネクタ５２が電線５０に設けられている。このため、関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２で複数の電線５０同士を一度の作業で電気的に接続することができる。これにより、ロボット１の組立時の作業性をより高めることができる。 Further, in this embodiment, the wire 50 is provided with a wire connector 52 for connecting with a joint connector 53 provided on one of the two joint units 2 . Therefore, the joint connector 53 and the wire connector 52 can electrically connect the plurality of wires 50 to each other in a single operation. As a result, workability during assembly of the robot 1 can be further improved.

また、本形態では、２つの関節ユニット２の一方に設けられた関節用コネクタ５３は、可動の状態にて関節ユニット２に電線５０を介して固定されている。つまり、関節用コネクタ５３は関節ユニット２にその移動が自由な状態で固定されている。このため、電線用コネクタ５２と関節用コネクタ５３とが接続しても、その互いに接続された電線用コネクタ５２と関節用コネクタ５３は所定の範囲で移動することができる。これにより、その互いに接続された電線用コネクタ５２と関節用コネクタ５３を任意の位置で配置できるので、ロボット１の組立時における作業の自由度を高めることができる。 Further, in this embodiment, the joint connector 53 provided on one of the two joint units 2 is fixed to the joint unit 2 via the electric wire 50 in a movable state. That is, the joint connector 53 is fixed to the joint unit 2 in a freely movable state. Therefore, even when the wire connector 52 and the joint connector 53 are connected, the wire connector 52 and the joint connector 53 that are connected to each other can move within a predetermined range. As a result, the wire connector 52 and the joint connector 53 that are connected to each other can be arranged at arbitrary positions, so that the degree of freedom of work during assembly of the robot 1 can be increased.

また、本形態では、電線用コネクタ５２を有する電線５０を備えた第３関節ユニット２Ｃ、アームユニット３、緩衝部材３０、保持部材４０、及び、関節用コネクタ５３を有する配線５０を備えた第２関節ユニット２Ｂを、容易に分解することができる。このため、完成品のロボット１だけでなく、既に市場に出回っているロボット１においてアームユニット３の交換をエンドユーザが行うことも可能になり、製品価値を高めることができる。 Further, in this embodiment, the third joint unit 2C including the electric wire 50 having the electric wire connector 52, the arm unit 3, the cushioning member 30, the holding member 40, and the second joint unit 2C including the wiring 50 having the joint connector 53 are provided. The joint unit 2B can be easily disassembled. Therefore, it becomes possible for the end user to replace the arm unit 3 not only in the finished robot 1 but also in the robot 1 already on the market, and the product value can be increased.

また、本形態では、アームユニット３の内周部には、互いに接続された関節用コネクタ５３と電線用コネクタ５２を保持するための保持部材４０が設けられている。このため、保持部材４０によって、アームユニット３の内部で関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２は互いに接続された状態でその移動が規制される。これにより、互いに接続された電線用コネクタ５２及び関節用コネクタ５３をアームユニット３の内部で安定的に保持することができる。その結果、ロボット１の動作時など、電線用コネクタ５２及び関節用コネクタ５３と、アームユニット３の内周面との擦れなどを防止して、電線用コネクタ５２及び関節用コネクタ５３の接続の信頼性を高めることができる。 In this embodiment, a holding member 40 for holding the joint connector 53 and the wire connector 52 that are connected to each other is provided on the inner peripheral portion of the arm unit 3 . Therefore, the holding member 40 restricts movement of the joint connector 53 and the wire connector 52 while they are connected to each other inside the arm unit 3 . Accordingly, the wire connector 52 and the joint connector 53 that are connected to each other can be stably held inside the arm unit 3 . As a result, the electric wire connector 52 and the joint connector 53 are prevented from being rubbed against the inner peripheral surface of the arm unit 3 when the robot 1 operates, etc., and the reliability of the connection of the electric wire connector 52 and the joint connector 53 is improved. can enhance sexuality.

また、本形態では、保持部材４０は、緩衝部材３０とは別部材によって構成されている。このため、保持部材４０を緩衝部材３０とは別材料で形成することができ、保持部材４０の材料選択の自由度を高めることができる。 Moreover, in this embodiment, the holding member 40 is configured by a member different from the cushioning member 30 . Therefore, the holding member 40 can be made of a material different from that of the cushioning member 30, and the degree of freedom in selecting the material for the holding member 40 can be increased.

また、本形態では、関節用コネクタ５３と電線用コネクタ５２は、それぞれ、複数本の線を一体的に保持する構成である。このため、関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２で複数の電線５０同士を一度の作業で電気的に接続することができる。これにより、ロボット１の組立時の作業性をより高めることができる。 Further, in this embodiment, the joint connector 53 and the wire connector 52 are each configured to integrally hold a plurality of wires. Therefore, the joint connector 53 and the wire connector 52 can electrically connect the plurality of wires 50 to each other in a single operation. As a result, workability during assembly of the robot 1 can be further enhanced.

また、本形態では、電線５０の他端を一端側に折り返してから更に逆側に折り返して電線５０に環状部５１を形成する工程と、環状部５１が内周部に配置された緩衝部材３０をアームユニット３の内周部に配置した状態にて、アームユニット３と２つの関節ユニット２とを固定する工程と、を備える。このため、アームユニット３の長さに関係なく電線５０をその余長分を吸収して収容すると共に、電線５０の移動を規制して電線５０を安定的に保持することができる。その結果、電線５０の負荷軽減や、電線５０の摩耗又は損傷を防止することができる。また、電線５０が安定的に保持されるので、ロボット１の組立時の作業性も高めることができる。 In this embodiment, the other end of the wire 50 is folded back to one end and then folded back to the opposite side to form the annular portion 51 in the wire 50; and fixing the arm unit 3 and the two joint units 2 in a state in which the are arranged on the inner peripheral portion of the arm unit 3 . Therefore, regardless of the length of the arm unit 3 , the extra length of the electric wire 50 can be absorbed and accommodated, and the movement of the electric wire 50 can be restricted to stably hold the electric wire 50 . As a result, the load on the electric wire 50 can be reduced, and wear or damage to the electric wire 50 can be prevented. In addition, since the electric wire 50 is stably held, workability during assembly of the robot 1 can be improved.

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。 (Other embodiments)
The embodiment described above is an example of the preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

上述した形態では、緩衝部材３０がスリット３２を有する筒状となっているが、スリット３２は必須ではなく省略されてもよい。つまり、緩衝部材３０は、円筒状の部材であってもよい。緩衝部材３０を円筒状の部材とすることで、その製造を容易にすることができる。 In the embodiment described above, the cushioning member 30 has a tubular shape with the slit 32, but the slit 32 is not essential and may be omitted. That is, the cushioning member 30 may be a cylindrical member. Manufacture of the cushioning member 30 can be facilitated by using a cylindrical member.

上述した形態では、保持部材４０は、緩衝部材３０とは別部材によって構成されているが、これに限定されない。図８に示すように、保持部材４０は、緩衝部材３０と一体的に形成されていてもよい。この場合、保持部材４０の製造と組立を簡便化することができる。 In the form described above, the holding member 40 is configured by a member separate from the cushioning member 30, but is not limited to this. As shown in FIG. 8 , the holding member 40 may be formed integrally with the cushioning member 30 . In this case, manufacturing and assembly of the holding member 40 can be simplified.

上述した形態では、２つの関節ユニット２の一方に設けられた関節用コネクタ５３は、可動の状態にて関節ユニット２に固定されているが、これに限定されない。図９及び図１０に示すように、関節用コネクタ５３は、関節ユニット２の一方である第２関節ユニット２Ｂに固着されていてもよい。このとき、図９（Ａ）では上述した形態と同様な手順で行われるが（図６（Ａ）参照）、図９（Ｂ）に示すように、電線用コネクタ５２は、第２関節ユニット２Ｂに固着された関節用コネクタ５３に接続されて、その移動が規制された状態で固定される。そして、この状態で、図１０に示すように、保持部材４０を用いることなく、第１アームユニット３Ａをその他端面で第２関節ユニット２Ｂに対しボルト固定して、第１アームユニット３Ａでの配線を完了する。 In the embodiment described above, the joint connector 53 provided on one of the two joint units 2 is fixed to the joint unit 2 in a movable state, but it is not limited to this. As shown in FIGS. 9 and 10, the joint connector 53 may be fixed to one of the joint units 2, the second joint unit 2B. At this time, in FIG. 9(A), the same procedure as in the embodiment described above is performed (see FIG. 6(A)), but as shown in FIG. It is connected to a joint connector 53 fixed to the joint, and is fixed in a state where its movement is regulated. In this state, as shown in FIG. 10, the other end surface of the first arm unit 3A is bolted to the second joint unit 2B without using the holding member 40, and the wiring in the first arm unit 3A is performed. to complete.

また、電線用コネクタ５２及び関節用コネクタ５３は、第２関節ユニット２Ｂの外表面から露出せずに、図１１に示すように、第２関節ユニット２Ｂの外装筐体に埋設されて固定されてもよい。この場合には、第２関節ユニット２Ｂの外装筐体を構成するカバーを取り外した状態において、図９に示す手順で、関節用コネクタ５３と電線用コネクタ５２を接続し、その後、このカバーによって関節用コネクタ５３を覆う手順とすればよい。 Further, the wire connector 52 and the joint connector 53 are not exposed from the outer surface of the second joint unit 2B, but are embedded and fixed in the exterior housing of the second joint unit 2B as shown in FIG. good too. In this case, the joint connector 53 and the electric wire connector 52 are connected by the procedure shown in FIG. The procedure may be such that the connector 53 is covered.

このように、上述した形態に限定されず、２つの関節ユニット２の一方に設けられた関節用コネクタ５３は、非可動の状態にて関節ユニット２に固定されてもよい。この場合、関節用コネクタ５３は関節ユニット２にその移動が規制された状態で固定されるので、電線用コネクタ５２は、関節用コネクタ５３に接続されることで位置決めされる。これにより、関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２の両方をアームユニット３の内部で保持する必要がない。例えば保持部材４０を別に用意する必要はなく、部品点数を少なくして作業性を簡素化することができる。 In this manner, the joint connector 53 provided on one of the two joint units 2 may be fixed to the joint unit 2 in a non-movable state without being limited to the form described above. In this case, since the joint connector 53 is fixed to the joint unit 2 while its movement is restricted, the electric wire connector 52 is positioned by being connected to the joint connector 53 . This eliminates the need to hold both the joint connector 53 and the wire connector 52 inside the arm unit 3 . For example, there is no need to separately prepare the holding member 40, and the number of parts can be reduced to simplify workability.

上述した形態では、ロボット１は、６個の関節ユニット２を備えているが、これに限定されない。例えば、ロボット１が備える関節ユニット２の数は５個以下であってもよいし、７個以上であってもよい。また、上述した形態では、ロボット１は２本のアームユニット３を備えているが、これに限定されない。例えば、ロボット１が備えるアームユニット３の数は、１本であってもよいし、３本以上であってもよい。また、上述した形態では、ロボット１は、産業用ロボットであるが、ロボット１は、様々な用途に適用可能である。例えば、ロボット１は、サービス用ロボットであってもよい。 Although the robot 1 is provided with six joint units 2 in the form mentioned above, it is not limited to this. For example, the number of joint units 2 included in the robot 1 may be five or less, or may be seven or more. Moreover, although the robot 1 is provided with two arm units 3 in the form mentioned above, it is not limited to this. For example, the number of arm units 3 provided in the robot 1 may be one, or may be three or more. Moreover, although the robot 1 is an industrial robot in the embodiment described above, the robot 1 can be applied to various uses. For example, robot 1 may be a service robot.

１ロボット（産業用ロボット）
２関節ユニット
２Ａ第１関節ユニット
２Ｂ第２関節ユニット
２Ｃ第３関節ユニット
２Ｄ第４関節ユニット
２Ｅ第５関節ユニット
２Ｆ第６関節ユニット
２ａフランジ部
３アームユニット
３Ａ第１アームユニット
３Ｂ第２アームユニット
３ａフランジ部
４支持部材
４ａフランジ部
５連結部材
５ａフランジ部
２１ケース本体
３０緩衝部材
３１収容空間
３２スリット
４０保持部材
４１切欠き
５０電線
５１環状部
５２電線用コネクタ
５３関節用コネクタ
Ｄ１緩衝部材の外径
Ｄ２アームユニットの内径 1 Robot (industrial robot)
2 joint unit 2A first joint unit 2B second joint unit 2C third joint unit 2D fourth joint unit 2E fifth joint unit 2F sixth joint unit 2a flange 3 arm unit 3A first arm unit 3B second arm unit 3a Flange portion 4 Supporting member 4a Flange portion 5 Connecting member 5a Flange portion 21 Case body 30 Cushioning member 31 Accommodating space 32 Slit 40 Holding member 41 Notch 50 Electric wire 51 Annular portion 52 Connector for electric wire 53 Connector for joint D1 Outer diameter of cushioning member D2 inner diameter of arm unit

Claims

two joint units, a cylindrical arm unit connecting the two joint units, an electric wire for electrically connecting the two joint units disposed on the inner periphery of the arm unit, A robot having
A buffer member provided between the inner peripheral surface of the arm unit and the electric wire,
the electric wire has an annular portion formed by folding back to one end side and then folding back to the other end side in the inner peripheral portion of the buffer member;
A robot in which the electric wire is held by the buffer member by the annular portion coming into contact with the inner peripheral surface of the buffer member,
The robot, wherein the cushioning member is made of an elastic body having an outer diameter larger than the inner diameter of the arm unit before being placed inside the arm unit.

The robot according to claim 1 ,
The cushioning member is a cylindrical member formed with a slit that extends from the outer peripheral surface to the inner peripheral surface and extends from one end to the other end.

The robot according to claim 1 or 2,
A robot, wherein the other end of the electric wire is provided with an electric wire connector for connecting with a joint connector provided on one of the two joint units.

The robot according to claim 3 ,
The robot, wherein the joint connector provided on the one of the two joint units is fixed to the joint unit in a non-movable state.

two joint units, a cylindrical arm unit connecting the two joint units, an electric wire for electrically connecting the two joint units disposed on the inner periphery of the arm unit, A robot having
A buffer member provided between the inner peripheral surface of the arm unit and the electric wire,
the electric wire has an annular portion formed by folding back to one end side and then folding back to the other end side in the inner peripheral portion of the buffer member;
The wire is held by the buffer member by the annular portion coming into contact with the inner peripheral surface of the buffer member,
The other end of the wire is provided with a wire connector for connecting with a joint connector provided on one of the two joint units,
The robot, wherein the joint connector provided on the one of the two joint units is fixed to the joint unit in a movable state.

The robot according to claim 5 ,
A robot in which a holding member for holding the joint connector and the electric wire connector that are connected to each other is provided on the inner periphery of the arm unit.

The robot according to claim 6 ,
The robot, wherein the holding member is integrally formed with the cushioning member.

The robot according to claim 7 ,
The robot, wherein the holding member is configured by a member different from the buffer member.

The robot according to any one of claims 3 to 8 ,
The electric wire is composed of a plurality of wires,
The robot, wherein the joint connector and the wire connector each integrally hold the plurality of wires.

two joint units, a cylindrical arm unit connecting the two joint units, an electric wire for electrically connecting the two joint units disposed on the inner periphery of the arm unit, A method for manufacturing a robot having
a step of folding back the other end of the wire to one end side and then folding it back to the opposite side to form a loop portion in the wire;
a step of fixing the arm unit and the two joint units in a state in which a cushioning member made of an elastic body and having the annular portion disposed on the inner periphery thereof is disposed on the inner periphery of the arm unit; A method of manufacturing a robot comprising
The method of manufacturing a robot, wherein the cushioning member has an outer diameter larger than an inner diameter of the arm unit before being arranged inside the arm unit.