JP7130546B2

JP7130546B2 - work machine

Info

Publication number: JP7130546B2
Application number: JP2018241470A
Authority: JP
Inventors: 啓司堀井
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-12-25
Filing date: 2018-12-25
Publication date: 2022-09-05
Anticipated expiration: 2038-12-25
Also published as: JP2020101058A

Description

本発明は、例えば、バックホー等の作業機に関する。 The present invention relates to a working machine such as a backhoe, for example.

従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。
特許文献１に開示された作業機は、機体に装着された作業装置を有する。作業装置は、機体に揺動可能に取り付けられたブーム、該ブームに基端側が揺動可能に枢支されたアーム、該アームの先端側に枢軸を介して枢支された作業具（バケット）を有する。
また、作業機は、作業具の枢軸回りの揺動位置を検出する検出装置を有し、検出装置は、作業具の枢軸による枢支部分に設けられている。 BACKGROUND ART Conventionally, a working machine disclosed in Patent Document 1 is known.
A working machine disclosed in Patent Document 1 has a working device attached to a machine body. The work device includes a boom swingably attached to the machine body, an arm swingably pivoted at the base end of the boom, and a work implement (bucket) pivotally supported at the tip of the arm via a pivot. have
Further, the work machine has a detection device for detecting the swing position of the work tool about the pivot, and the detection device is provided at a pivotal portion of the work tool by the pivot.

特開２０１１－２５２３３８号公報JP 2011-252338 A

特許文献１に開示の作業機にあっては、検出装置は、作業具の枢支部分に設けられているので、破損しやすいという問題がある。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、被支持部材の揺動位置を検出する検出装置の破損を抑制することを目的とする。 The work machine disclosed in Patent Document 1 has a problem that the detection device is easily damaged because it is provided at the pivotal portion of the work tool.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to prevent damage to a detection device that detects the swinging position of a supported member.

本発明の一態様に係る作業機は、支持部材と、前記支持部材の一端側に枢軸を介して枢支された被支持部材と、シリンダチューブと前記シリンダチューブに挿入されたピストンロッドとを有し、伸縮することで前記被支持部材を前記枢軸回りに揺動させるシリンダと、を備え、前記シリンダは、前記ピストンロッドの先端側に設けられていて作動油が供給または排出されるポートが形成されたロッドヘッドを有し、前記ポートを介して前記ピストンロッド内に形成された油路に供給または前記油路から排出される作動油によって前記ピストンロッドが前記シリンダチューブに対して突出及び縮退することで伸縮動作する油圧シリンダで構成されると共に、長手方向を前記支持部材に沿わせて前記支持部材と対向状に配置され、且つ前記シリンダチューブのボトム側に設けられた取付部が前記支持部材の一端側において前記被支持部材を前記支持部材に連結するリンク機構に枢支され、前記ピストンロッドの先端側の前記ロッドヘッドが前記支持部材の他端側に枢支されており、前記シリンダの伸縮状態を検出する検出装置が前記シリンダと前記支持部材との対向面間に設けられている。 A work machine according to an aspect of the present invention includes a support member, a supported member pivotally supported via a pivot on one end side of the support member, a cylinder tube, and a piston rod inserted into the cylinder tube. and a cylinder for swinging the supported member around the pivot by expanding and contracting, the cylinder being provided on the tip side of the piston rod and forming a port for supplying or discharging hydraulic oil. The piston rod protrudes and retracts with respect to the cylinder tube by hydraulic oil supplied to or discharged from an oil passage formed in the piston rod through the port . The mounting portion provided on the bottom side of the cylinder tube is configured by a hydraulic cylinder that expands and contracts by aligning the support member so that the longitudinal direction is aligned with the support member and opposed to the support member. One end side of the supported member is pivotally supported by a link mechanism that connects the supported member to the supporting member, the rod head on the tip side of the piston rod is pivotally supported on the other end side of the supporting member, and A detection device for detecting the expansion/contraction state of the cylinder is provided between the facing surfaces of the cylinder and the support member.

上記の構成によれば、ピストンロッドに形成された油路を流れる作動油によって伸縮動作する油圧シリンダでシリンダを構成することで、シリンダと支持部材との間に配管やホースのないスペースができる。このスペースに検出装置を設けることにより、検出装置を被支持部材の枢支部分に設ける場合よりも検出装置の破損を抑制することができる。また、上記スペースを有効利用することができ、検出装置の設置によって美観が損なわれたり、装置サイズが増大したりすることを抑制できる。 According to the above configuration, a space without pipes or hoses can be created between the cylinder and the support member by constructing the cylinder with the hydraulic cylinder that expands and contracts with the hydraulic oil flowing through the oil passage formed in the piston rod. By providing the detection device in this space, damage to the detection device can be suppressed more than when the detection device is provided in the pivotally supported portion of the supported member. In addition, the above space can be effectively used, and it is possible to prevent the installation of the detection device from impairing the appearance and increasing the size of the device.

作業機の側面図である。It is a side view of a working machine. 作業具シリンダの配置部分の側面図である。It is a side view of the arrangement|positioning part of a work implement cylinder. 作業具の動作を示す側面図である。It is a side view which shows operation|movement of a working tool. ロッドヘッドをピストンロッドの軸心方向からみた図である。It is the figure which looked at the rod head from the axial center direction of a piston rod. 検出装置の配置部分の側面断面図である。It is a side cross-sectional view of the arrangement portion of the detection device. 検出装置の配置部分をアーム側からみた図である。It is the figure which looked at the arrangement|positioning part of the detection apparatus from the arm side. 図５のＺ１－Ｚ１線矢視断面図である。6 is a cross-sectional view taken along line Z1-Z1 in FIG. 5; FIG. 図５のＺ２－Ｚ２線矢視断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line Z2-Z2 of FIG. 5; 作業具シリンダの伸縮状態を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an expanded/contracted state of a work tool cylinder; 図５のＺ３－Ｚ３線矢視断面図である。6 is a cross-sectional view taken along line Z3-Z3 of FIG. 5; FIG. 他の実施形態に係る作業具の動作を示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing the operation of a working tool according to another embodiment; 他の実施形態に係る検出装置の配置部分の側面断面図である。It is a side cross-sectional view of an arrangement portion of a detection device according to another embodiment. 他の実施形態に係る検出装置の配置部分をアーム側からみた図である。It is the figure which looked at the arrangement|positioning part of the detection apparatus which concerns on other embodiment from the arm side. 他の実施形態に係る作業具シリンダの伸縮状態を示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing an expanded/contracted state of a work implement cylinder according to another embodiment;

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る作業機１の全体構成を示す概略側面図である。本実施形態では、作業機１として旋回作業機であるバックホーが例示されている。
図１に示すように、作業機１は、機体（旋回台）２と、走行装置３と、作業装置４とを備えている。機体２上にはキャビン５が搭載されている。キャビン５の室内には、運転者（オペレータ）が着座する運転席（座席）６が設けられている。 An embodiment of the present invention will be described below with appropriate reference to the drawings .
FIG. 1 is a schematic side view showing the overall configuration of a working machine 1 according to this embodiment. In this embodiment, a backhoe, which is a turning work machine, is exemplified as the work machine 1 .
As shown in FIG. 1 , the working machine 1 includes a machine body (swivel base) 2 , a traveling device 3 , and a working device 4 . A cabin 5 is mounted on the airframe 2 . A driver's seat (seat) 6 on which a driver (operator) sits is provided in the interior of the cabin 5 .

本実施形態においては、作業機１の運転席６に着座したオペレータの前側（図１の矢印Ａ１方向）を前方、オペレータの後側（図１の矢印Ａ２方向）を後方、オペレータの左側を左方、オペレータの右側を右方として説明する。また、図１に示すように、前後方向Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向（機体２の幅方向）として説明する。
機体２の幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を機体外方（機体幅方向の外方）として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって機体２の幅方向の中心から離れる方向のことである。機体外方とは反対の方向を、機体内方（機体幅方向の内方）として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって機体２の幅方向の中心に近づく方向である。 In this embodiment, the front side of the operator seated in the driver's seat 6 of the work machine 1 (direction of arrow A1 in FIG. 1) is forward, the rear side of the operator (direction of arrow A2 in FIG. 1) is rearward, and the left side of the operator is left. On the other hand, the right side of the operator will be described as the right side. Also, as shown in FIG. 1, the horizontal direction, which is the direction orthogonal to the front-rear direction K1, will be described as the body width direction (the width direction of the body 2).
The direction from the central portion in the width direction of the body 2 to the right or left portion will be described as the outer side of the body (outer side in the width direction of the body). In other words, the outer side of the fuselage is the width direction of the fuselage and the direction away from the center of the fuselage 2 in the width direction. The direction opposite to the outer side of the fuselage will be described as the inner side of the fuselage (the inner side in the width direction of the fuselage). In other words, the inward direction of the machine body is the width direction of the machine body and the direction toward the center of the machine body 2 in the width direction.

図１に示すように、走行装置３は、機体２を走行可能に支持する装置である。この走行装置３は、走行フレーム３Ａと、走行フレーム３Ａの左側に設けられた第１走行装置３Ｌと、走行フレーム３Ａの右側に設けられた第２走行装置３Ｒとを有する。第１走行装置３Ｌ及び第２走行装置３Ｒは、クローラ式の走行装置である。第１走行装置３Ｌは、第１走行モータＭ１によって駆動される。第２走行装置３Ｒは、第２走行モータＭ２によって駆動される。第１走行モータＭ１及び第２走行モータＭ２は、例えば、油圧モータ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。 As shown in FIG. 1, the travel device 3 is a device that supports the body 2 so that it can travel. The traveling device 3 has a traveling frame 3A, a first traveling device 3L provided on the left side of the traveling frame 3A, and a second traveling device 3R provided on the right side of the traveling frame 3A. The first travel device 3L and the second travel device 3R are crawler travel devices. The first travel device 3L is driven by a first travel motor M1. The second travel device 3R is driven by a second travel motor M2. The first travel motor M1 and the second travel motor M2 are configured by, for example, hydraulic motors (hydraulic actuators).

走行装置３の前部には、ドーザ装置７が装着されている。ドーザ装置７は、ドーザシリンダ（油圧アクチュエータ）を伸縮することにより昇降（ブレードを上げ下げ）させることができる。
図１に示すように、機体２は、走行フレーム３Ａ上に旋回ベアリング８を介して旋回軸心Ｘ１回りに旋回可能に支持されている。旋回軸心Ｘ１は、旋回ベアリング８の中心を通る上下方向に延伸する軸心である。機体２には、原動機が搭載されている。原動機は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機は、ガソリンエンジン、ＬＰＧエンジン又は電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。 A dozer device 7 is attached to the front portion of the traveling device 3 . The dozer device 7 can be moved up and down (raise and lower the blade) by extending and contracting a dozer cylinder (hydraulic actuator).
As shown in FIG. 1, the machine body 2 is supported on the travel frame 3A via a swivel bearing 8 so as to be swivelable around the swivel axis X1. The turning axis X1 is an axis extending vertically through the center of the turning bearing 8 . The machine body 2 is equipped with a prime mover. The prime mover is a diesel engine. The prime mover may be a gasoline engine, an LPG engine, an electric motor, or a hybrid type having an engine and an electric motor.

図１に示すように、機体２は、旋回軸心Ｘ１回りに旋回する基板（以下、旋回基板という）９を有する。旋回基板１１は、鋼板等から形成されており、機体２の底部を構成する。旋回基板１１の上面の中央側には、補強部材である縦リブ９Ｌ，９Ｒが前部から後部にわたって設けられている。機体２の後部には、旋回基板１１に立設されたウエイト１０が設けられている。 As shown in FIG. 1, the fuselage 2 has a board (hereinafter referred to as a turning board) 9 that turns around a turning axis X1. The swivel base plate 11 is made of a steel plate or the like, and constitutes the bottom of the airframe 2 . Vertical ribs 9L and 9R, which are reinforcing members, are provided on the central side of the upper surface of the swivel base plate 11 from the front to the rear. A weight 10 erected on a turning base plate 11 is provided at the rear portion of the body 2 .

機体２の前部には、作業装置４を支持する支持体２０が設けられている。支持体２０は、支持ブラケット２０Ａと、スイングブラケット２０Ｂとを有している。支持ブラケット２０Ａは、縦リブ９Ｌ，９Ｒの前部に固定され、機体２から前方に突出状に設けられている。支持ブラケット２０Ａの前部（機体２から突出した部分）には、スイング軸２６を介してスイングブラケット２０Ｂが縦軸心（上下方向に延伸する軸心）回りに揺動可能に取り付けられている。したがって、スイングブラケット２０Ｂは、機体幅方向に（スイング軸２６を中心として水平方向に）回動可能である。 A support 20 that supports the working device 4 is provided at the front of the machine body 2 . The support 20 has a support bracket 20A and a swing bracket 20B. The support bracket 20A is fixed to the front portions of the longitudinal ribs 9L and 9R and protrudes forward from the body 2. As shown in FIG. A swing bracket 20B is attached via a swing shaft 26 to a front portion (a portion protruding from the body 2) of the support bracket 20A so as to be capable of swinging about a vertical axis (a vertically extending axis). Therefore, the swing bracket 20B is rotatable in the body width direction (horizontally about the swing shaft 26).

図１に示すように、スイングブラケット２０Ｂに、作業装置４が取り付けられている。作業装置４は、ブーム２２と、アーム（支持部材）２３と、作業具（被支持部材）２４とを有している。ブーム２２の基部２２Ａは、ブーム軸２７を介してスイングブラケット２０Ｂの上部に枢支されている。ブーム軸２７は、上下方向に直交する水平方向に延伸する軸心を有する。したがって、ブーム２２は、機体正面方向を向く状態において、横軸心（機体幅方向に延伸する軸心）回りに回動可能である。また、ブーム２２は、ブーム軸２７回りに回動することで、上下方向に揺動する。さらに、ブーム２２は、図２に示す最上げ位置において、長手方向の中央部が後方に凸となるように屈曲している。 As shown in FIG. 1, the working device 4 is attached to the swing bracket 20B. The working device 4 has a boom 22 , an arm (supporting member) 23 , and a working tool (supported member) 24 . A base portion 22A of the boom 22 is pivotally supported via a boom shaft 27 on an upper portion of the swing bracket 20B. The boom shaft 27 has an axial center extending in a horizontal direction perpendicular to the vertical direction. Therefore, the boom 22 is rotatable about the horizontal axis (the axis extending in the width direction of the machine body) when facing the front direction of the machine body. Further, the boom 22 swings vertically by rotating around the boom shaft 27 . Further, the boom 22 is bent so that the central portion in the longitudinal direction is convex rearward at the highest position shown in FIG.

アーム２３は、基端側（他端側）２３Ａがブーム２２の先端側２２Ｂにアーム軸２８を介して枢支されている。アーム軸２８の軸心は、ブーム軸２７の軸心と平行である。したがって、アーム２３は、ブーム２２が機体正面方向を向く状態において、横軸心回りに回動可能である。また、アーム２３は、アーム軸２８回りに回動することで、ブーム２２に対して近接する方向（クラウド方向）及び離反する方向（ダンプ方向）に揺動する。 The arm 23 has a base end side (other end side) 23A pivotally supported on a tip end side 22B of the boom 22 via an arm shaft 28 . The axis of the arm shaft 28 is parallel to the axis of the boom shaft 27 . Therefore, the arm 23 is rotatable about the horizontal axis when the boom 22 faces the front of the aircraft. Further, the arm 23 rotates around the arm shaft 28 so as to swing toward the boom 22 (cloud direction) and away from the boom 22 (dump direction).

作業具２４は、本実施形態では、作業装置４に標準装備として装着されるバケットが例示されている。以下、作業具２４をバケットという場合もある。
作業具２４は、基部２４Ａがアーム２３の先端側（一端側）２３Ｂに作業具軸（枢軸）２９を介して枢支されている。作業具軸２９の軸心は、アーム軸２８の軸心と平行である。したがって、作業具２４は、ブーム２２が機体正面方向を向く状態において、横軸心回りに回動可能である。また、作業具２４は、作業具軸２９回りに回動することで、先端部２４Ｂがアーム２３に対して近接する方向（クラウド方向）及び離反する方向（ダンプ方向）に揺動する。言い換えると、バケット２４は、アーム２３に、スクイ動作及びダンプ動作可能である。スクイ動作とは、バケット２４をブーム２２に近づける方向（クラウド方向）に揺動させる動作であり、例えば、土砂等を掬う場合の動作である。また、ダンプ動作とは、バケット２４をブーム２２から遠ざける方向（ダンプ方向）に揺動させる動作であり、例えば、掬った土砂等を落下（排出）させる場合の動作である。 In the present embodiment, the working tool 24 is a bucket that is attached to the working device 4 as standard equipment. Hereinafter, the work implement 24 may be called a bucket.
The work implement 24 has a base portion 24A that is pivotally supported on the distal end side (one end side) 23B of the arm 23 via a work implement shaft (pivot shaft) 29 . The axis of the work implement shaft 29 is parallel to the axis of the arm shaft 28 . Therefore, the working implement 24 can rotate about the horizontal axis in a state in which the boom 22 faces the front of the machine body. Further, the work tool 24 rotates around the work tool shaft 29 so that the distal end portion 24B swings in the direction toward the arm 23 (cloud direction) and in the direction away from the arm 23 (dump direction). In other words, the bucket 24 can be scooped and dumped on the arm 23 . The scooping operation is an operation for swinging the bucket 24 in a direction (cloud direction) to bring it closer to the boom 22, and is an operation for scooping up earth and sand, for example. The dumping operation is an operation for swinging the bucket 24 in a direction (dumping direction) away from the boom 22, and is an operation for dropping (discharging) scooped earth and sand, for example.

また、作業具２４は、リンク機構３０を介してアーム２３に連結されている。リンク機構３０は、第１リンク３０Ａと第２リンク３０Ｂとを有する。第１リンク３０Ａは、一端が第１リンク軸３１を介してアーム２３に枢支されている。第２リンク３０Ｂは、一端が第２リンク軸３２を介して作業具２４の基部２４Ａに枢支されている。第１リンク３０Ａと第２リンク３０Ｂとの他端側は、連結軸３３を介して相互に枢支連結されている。第１リンク軸３１、第２リンク軸３２及び連結軸３３の軸心は、作業具軸２９の軸心と平行である。 Moreover, the work tool 24 is connected to the arm 23 via the link mechanism 30 . The link mechanism 30 has a first link 30A and a second link 30B. One end of the first link 30</b>A is pivotally supported by the arm 23 via the first link shaft 31 . One end of the second link 30B is pivotally supported to the base portion 24A of the work implement 24 via the second link shaft 32 . The other end sides of the first link 30A and the second link 30B are pivotally connected to each other via a connecting shaft 33 . The axial centers of the first link shaft 31 , the second link shaft 32 and the connecting shaft 33 are parallel to the axial center of the work tool shaft 29 .

なお、作業機１は、バケット２４に代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（油圧アタッチメント）を装着することが可能である。他の作業具としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等が例示できる。
スイングブラケット２０Ｂは、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ２の伸縮によって揺動可能である。ブーム２２は、ブームシリンダＣ３の伸縮によって揺動可能である。アーム２３は、アームシリンダＣ４の伸縮によって揺動可能である。作業具２４は、作業具シリンダ（バケットシリンダ）Ｃ５の伸縮によって揺動可能である。スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、作業具シリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。
図１に示すように、作業具シリンダＣ５は、アーム２３の前方側に配置されている。また、作業具シリンダＣ５は、アーム２３に沿って配置され、一端側がアーム２３の基端側２３Ａに枢支されている。詳しくは、作業具シリンダＣ５の一端側は、アーム２３の基端側２３Ａに固定されたシリンダブラケット３４にシリンダ軸３５を介して枢支されている。シリンダ軸３５の軸心は、アーム軸２８の軸心と平行である。作業具シリンダＣ５の他端側は、アーム２３の先端側２３Ｂに枢支されている。詳しくは、作業具シリンダＣ５の他端側は、第１リンク３０Ａ及び第２リンク３０Ｂの他端側に連結軸３３を介して枢支連結されている。 In addition to or instead of the bucket 24, the work machine 1 can be equipped with other work implements (hydraulic attachments) that can be driven by hydraulic actuators. Other working tools include hydraulic breakers, hydraulic crushers, angle blooms, earth augers, pallet forks, sweepers, mowers, snow blowers, and the like.
The swing bracket 20B is swingable by extension and contraction of a swing cylinder C2 provided inside the body 2. As shown in FIG. The boom 22 is swingable by extension and contraction of the boom cylinder C3. The arm 23 can swing by extension and contraction of the arm cylinder C4. The work implement 24 is swingable by extension and contraction of a work implement cylinder (bucket cylinder) C5. The swing cylinder C2, the boom cylinder C3, the arm cylinder C4, and the work implement cylinder C5 are configured by hydraulic cylinders (hydraulic actuators) .
As shown in FIG. 1, the work implement cylinder C5 is arranged on the front side of the arm 23. As shown in FIG. The work implement cylinder C5 is arranged along the arm 23, and one end side thereof is pivotally supported on the base end side 23A of the arm 23. As shown in FIG. Specifically, one end side of the work tool cylinder C5 is pivotally supported via a cylinder shaft 35 to a cylinder bracket 34 fixed to the base end side 23A of the arm 23 . The axis of the cylinder shaft 35 is parallel to the axis of the arm shaft 28 . The other end side of the work tool cylinder C5 is pivotally supported on the tip end side 23B of the arm 23. As shown in FIG. Specifically, the other end side of the work tool cylinder C5 is pivotally connected to the other end sides of the first link 30A and the second link 30B via the connecting shaft 33 .

作業具シリンダＣ５は、図２に示すように、シリンダチューブ３６と、該シリンダチューブ３６に対して突出及び縮退するピストンロッド３７を有して伸縮可能である。詳しくは、作業具シリンダＣ５は、シリンダチューブ３６に軸心方向移動可能に収容されたピストン３８を有し、このピストン３８にピストンロッド３７が連結されており、ピストン３８の移動と共にピストンロッド３７が軸心方向に移動することで伸長または収縮する。 As shown in FIG. 2, the work tool cylinder C5 has a cylinder tube 36 and a piston rod 37 that protrudes and retracts with respect to the cylinder tube 36, and is extendable. More specifically, the work tool cylinder C5 has a piston 38 that is housed in a cylinder tube 36 so as to be axially movable. It expands or contracts by moving in the axial direction.

図２に示すように、ピストン３８は、シリンダチューブ３６の内部をボトム側の第１圧力室３６Ａと、ロッド側の第２圧力室３６Ｂとに区画する。シリンダチューブ３６のボトム側とは、ピストンロッド３７が出入りしない側のことである。シリンダチューブ３６のロッド側とは、ボトム側の反対側であってピストンロッド３７が出入りする側のことである。 As shown in FIG. 2, the piston 38 partitions the inside of the cylinder tube 36 into a first pressure chamber 36A on the bottom side and a second pressure chamber 36B on the rod side. The bottom side of the cylinder tube 36 is the side where the piston rod 37 does not move in and out. The rod side of the cylinder tube 36 is the side opposite to the bottom side and from which the piston rod 37 moves in and out.

ピストンロッド３７の先端側（ピストン３８に連結される部位とは反対側）には、ロッドヘッド３７Ａが設けられている。ロッドヘッド３７Ａは、シリンダ軸３５を介してシリンダブラケット３４に枢支されている。シリンダチューブ３６のボトム側の端部には、取付部３６Ｃが設けられている。取付部３６Ｃは、連結軸３３を介して第１リンク３０Ａ及び第２リンク３０Ｂの他端側に枢支連結されている。 A rod head 37A is provided on the tip side of the piston rod 37 (the side opposite to the portion connected to the piston 38). The rod head 37A is pivotally supported on the cylinder bracket 34 via the cylinder shaft 35. As shown in FIG. A mounting portion 36</b>C is provided at the bottom end of the cylinder tube 36 . The mounting portion 36C is pivotally connected to the other end sides of the first link 30A and the second link 30B via the connecting shaft 33. As shown in FIG.

作業具シリンダＣ５が伸縮すると、図３に示すように、作業具２４が作業具軸２９回りに、ダンプ方向Ｙ１又はクラウド方向Ｙ２に揺動する。また、作業具２４は、作業具軸２９回りに揺動することで、先端部２４Ｂがアーム２３から最も離れたダンプ位置Ｐ１と、先端部２４Ｂがアーム２３に最も近づいたクラウド位置Ｐ２との間を揺動する。ダンプ位置Ｐ１は、作業具シリンダＣ５を最も縮小させたとき（最縮時）の位置である。クラウド位置Ｐ２は、作業具シリンダＣ５を最も伸長させたとき（最伸時）の位置である。 When the work implement cylinder C5 expands and contracts, the work implement 24 swings about the work implement shaft 29 in the dumping direction Y1 or the crowding direction Y2, as shown in FIG. Further, the work implement 24 swings around the work implement shaft 29, so that the tip portion 24B is positioned between the dump position P1, where the tip portion 24B is the farthest from the arm 23, and the cloud position P2, where the tip portion 24B is closest to the arm 23. to rock. The dump position P1 is the position when the work implement cylinder C5 is contracted to the maximum (maximum contraction). The cloud position P2 is the position when the work implement cylinder C5 is most extended (maximum extension).

図２に示すように、作業具シリンダＣ５は、ピストンロッド３７に形成された油路（第１油路３９Ａ、第２油路３９Ｂ）を流れる作動油によって伸縮動作する油圧シリンダで構成されている。即ち、作業具シリンダＣ５は、シリンダチューブ３６の外側に油圧配管が設けられていない配管レスの油圧シリンダで構成されている。第１油路３９Ａは、第１圧力室３６Ａに連通し、第２油路３９Ｂは第２圧力室３６Ｂに連通している。ロッドヘッド３７Ａに、第１油路３９Ａが接続された第１ポート４０Ａと、第２油路３９Ｂが接続された第２ポート４０Ｂとが形成されている（図４参照）。第１ポート４０Ａ及び第２ポート４０Ｂには、それぞれ油圧ホースが接続され、該油圧ホースを介して作動油が供給または排出される。第１ポート４０Ａに供給される作動油によって作業具シリンダＣ５が伸長し、第２ポート４０Ｂに供給される作動油によって作業具シリンダＣ５が収縮する。 As shown in FIG. 2, the work implement cylinder C5 is a hydraulic cylinder that expands and contracts by operating oil flowing through oil passages (first oil passage 39A, second oil passage 39B) formed in the piston rod 37. . That is, the working implement cylinder C5 is configured as a pipe-less hydraulic cylinder in which no hydraulic pipe is provided outside the cylinder tube 36 . The first oil passage 39A communicates with the first pressure chamber 36A, and the second oil passage 39B communicates with the second pressure chamber 36B. A first port 40A connected to the first oil passage 39A and a second port 40B connected to the second oil passage 39B are formed in the rod head 37A (see FIG. 4). Hydraulic hoses are connected to the first port 40A and the second port 40B, respectively, and hydraulic fluid is supplied or discharged through the hydraulic hoses. The working oil supplied to the first port 40A extends the work implement cylinder C5, and the working oil supplied to the second port 40B contracts the work implement cylinder C5.

図２、図３に示すように、作業具シリンダＣ５とアーム２３との間には、作業具２４の揺動位置を検出する検出装置４１が設けられている。揺動位置とは、作業具２４が作業具軸２９回りに揺動した位置であって、ダンプ位置Ｐ１並びにクラウド位置Ｐ２及びダンプ位置Ｐ１とクラウド位置Ｐ２との間の位置である。作業具シリンダＣ５に配管レスの油圧シリンダを採用することにより、作業具シリンダＣ５とアーム２３との間に配管や油圧ホースのないスペースができ、このスペースを利用して検出装置４１を配置することができる。また、作業具シリンダＣ５とアーム２３との間に検出装置４１を設けることにより、検出装置４１が破損するのを抑制することができる。 As shown in FIGS. 2 and 3, a detection device 41 for detecting the swinging position of the work implement 24 is provided between the work implement cylinder C5 and the arm 23 . The swing position is a position where the work implement 24 has swung around the work implement shaft 29, and is a position between the dump position P1 and the cloud position P2 and between the dump position P1 and the cloud position P2. By adopting a pipeless hydraulic cylinder for the work implement cylinder C5, a space without pipes or hydraulic hoses is created between the work implement cylinder C5 and the arm 23, and the detection device 41 is arranged using this space. can be done. Further, by providing the detection device 41 between the work implement cylinder C5 and the arm 23, it is possible to suppress the damage of the detection device 41.

検出装置４１は、作業具シリンダＣ５の伸縮状態（ストローク長）を検出することで作業具２４の揺動位置を検出する。具体的には、図２、図３に示すように、検出装置４１は、シリンダチューブ３６に設けられた検出部材４２と、ピストンロッド３７に設けられた検出器４３とを有し、検出器４３がピストンロッド３７と同行移動しながら検出部材４２を検出することで作業具シリンダＣ５の伸縮状態を検出する。なお、検出部材４２をピストンロッド３７に設け、検出器４３をシリンダチューブ３６に設けてもよい。 The detection device 41 detects the swing position of the work implement 24 by detecting the extension/contraction state (stroke length) of the work implement cylinder C5. Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, the detection device 41 has a detection member 42 provided on the cylinder tube 36 and a detector 43 provided on the piston rod 37. moves along with the piston rod 37, the detection member 42 is detected to detect the expansion/contraction state of the work tool cylinder C5. Note that the detection member 42 may be provided on the piston rod 37 and the detector 43 may be provided on the cylinder tube 36 .

図２に示すように、検出部材４２は、シリンダチューブ３６の外面のアーム２３と対向する面に取り付けられている。具体的には、検出部材４２は、シリンダチューブ３６に固定された取付板４４にネジ等によって取り付けられている。取付板４４は、シリンダチューブ３６におけるロッド側に配置され且つシリンダチューブ３６の外面のアーム２３と対向する面に溶接等によって固定されている。 As shown in FIG. 2 , the detection member 42 is attached to the surface of the outer surface of the cylinder tube 36 facing the arm 23 . Specifically, the detection member 42 is attached to a mounting plate 44 fixed to the cylinder tube 36 with screws or the like. The mounting plate 44 is arranged on the rod side of the cylinder tube 36 and fixed to the surface of the outer surface of the cylinder tube 36 facing the arm 23 by welding or the like.

図５～図７に示すように、取付板４４には、ガイド部材（第１ガイド部材４５Ａ、第２ガイド部材４５Ｂ）が設けられている。第１ガイド部材４５Ａは、取付板４４から左方に張り出す第１取着部４４Ａを覆うように該第１取着部４４Ａに嵌められている。第２ガイド部材４５Ｂは、取付板４４から右方に張り出す第２取着部４４Ｂを覆うように該第２取着部４４Ｂに嵌められている。第１取着部４４Ａ及び第２取着部４４Ｂは、取付板４４の一端（取付板４４におけるシリンダチューブ３６のロッド側の端部）寄りに設けられている。 As shown in FIGS. 5 to 7, the mounting plate 44 is provided with guide members (a first guide member 45A and a second guide member 45B). The first guide member 45A is fitted to the first mounting portion 44A so as to cover the first mounting portion 44A projecting leftward from the mounting plate 44 . The second guide member 45B is fitted to the second mounting portion 44B so as to cover the second mounting portion 44B projecting rightward from the mounting plate 44 . The first mounting portion 44A and the second mounting portion 44B are provided near one end of the mounting plate 44 (the end portion of the mounting plate 44 on the rod side of the cylinder tube 36).

図６、図７に示すように、検出部材４２は、第１検出部材４２Ａと、第２検出部材４２Ｂとを含む。第１検出部材４２Ａは、取付板４４の左部に設けられ、第２検出部材４２Ｂは、取付板４４の右部に設けられている。第１検出部材４２Ａは、シリンダチューブ３６の長さ方向に所定長さを有し、取付板４４の一端から他端（取付板４４におけるシリンダチューブ３６のボトム側の端部）にわたって設けられている。第１検出部材４２Ａは、ケース体４６Ａと、複数のマグネット４７Ａとを含む。ケース体４６Ａは、取付板４４の一端から他端にわたる長さに形成され、取付板４４にネジ等によって取り付けられている。なお、ケース体４６Ａは、一端から他端にわたる一体物であってもよいし、長さ方向において分割されていてもよい。 As shown in FIGS. 6 and 7, the detection member 42 includes a first detection member 42A and a second detection member 42B. The first detection member 42A is provided on the left side of the mounting plate 44, and the second detection member 42B is provided on the right side of the mounting plate 44. As shown in FIG. The first detection member 42A has a predetermined length in the length direction of the cylinder tube 36, and is provided from one end of the mounting plate 44 to the other end (the end portion of the mounting plate 44 on the bottom side of the cylinder tube 36). . The first detection member 42A includes a case body 46A and a plurality of magnets 47A. The case body 46A is formed to have a length extending from one end to the other end of the mounting plate 44, and is attached to the mounting plate 44 with screws or the like. In addition, the case body 46A may be an integral body extending from one end to the other end, or may be divided in the length direction.

マグネット４７Ａは、ケース体４６Ａの内部に設けられ、ケース体４６Ａの一端側から他端側にわたって間隔をあけて並べて設けられている。なお、マグネットは連続状に形成されていてもよい。第２検出部材４２Ｂは、取付板４４の一端側に設けられている。第２検出部材４２Ｂは、ケース体４６Ｂと、単一のマグネット４７Ｂとを含む。なお、第２検出部材４２Ｂは、省略してもよい。また、第２検出部材４２Ｂは、検出装置４１の信頼性を確保するために、第１検出部材４２Ａと同じ長さに形成し且つシリンダチューブ３６の長さ方向において第１検出部材４２Ａと同じ位置に設けてもよい。 The magnets 47A are provided inside the case body 46A and arranged side by side with a gap from one end side to the other end side of the case body 46A. Note that the magnet may be formed continuously. The second detection member 42B is provided on one end side of the mounting plate 44 . The second detection member 42B includes a case body 46B and a single magnet 47B. Note that the second detection member 42B may be omitted. Further, in order to ensure the reliability of the detection device 41, the second detection member 42B is formed to have the same length as the first detection member 42A and is positioned at the same position as the first detection member 42A in the longitudinal direction of the cylinder tube 36. may be set to

図６、図７に示すように、検出器４３は、第１センサ４３Ａ及び第２センサ４３Ｂを含む。第１センサ４３Ａ及び第２センサ４３Ｂは、近接センサであり且つ磁気を検出する磁気センサである。第１センサ４３Ａと第２センサ４３Ｂとは、機体幅方向において間隔をあけて配置され且つシリンダチューブ３６の長手方向において同じ位置に配置されている。 As shown in FIGS. 6 and 7, the detector 43 includes a first sensor 43A and a second sensor 43B. The first sensor 43A and the second sensor 43B are proximity sensors and magnetic sensors that detect magnetism. The first sensor 43</b>A and the second sensor 43</b>B are spaced apart in the machine body width direction and arranged at the same position in the longitudinal direction of the cylinder tube 36 .

第１センサ４３Ａは、第１検出部材４２Ａに対応していて、第１検出部材４２Ａを検出する。具体的には、第１センサ４３Ａは、ピストンロッド３７と一体移動する基部材４８Ａと、マグネット４７Ａを検出する検出素子４９Ａとを含み、基部材４８Ａがピストンロッド３７と一体移動しながらマグネット４７Ａを検出することで、第１検出部材４２Ａを一端側から他端側まで検出する。 The first sensor 43A corresponds to the first detection member 42A and detects the first detection member 42A. Specifically, the first sensor 43A includes a base member 48A that moves integrally with the piston rod 37, and a detection element 49A that detects the magnet 47A. By detecting, the first detection member 42A is detected from one end side to the other end side.

第２センサ４３Ｂは、第２検出部材４２Ｂに対応していて、第２検出部材４２Ｂを検出する。具体的には、第２センサ４３Ｂは、ピストンロッド３７と一体移動する基部材４８Ｂと、マグネット４７Ｂを検出する検出素子４９Ｂとを含み、基部材４８Ｂがピストンロッド３７と一体移動することで、第２検出部材４２Ｂを一端側から他端側まで検出する。
図５、図６、図９の下段の図は、作業具シリンダＣ５が最縮の状態であるときを示す。この状態で作業具２４はダンプ位置Ｐ１に位置している（図３参照）。また、この作業具シリンダＣ５の最縮状態で検出器４３は、第１検出部材４２Ａの他端側の第１位置Ｐ４に位置している。このとき、第１センサ４３Ａは、第１検出部材４２Ａを検出している。また、第２センサ４３Ｂは、第２検出部材４２Ｂを検出していない。作業具シリンダＣ５が最縮状態から伸長すると、検出器４３はピストンロッド３７と同行移動し、図９の中段の図に示すように、検出器４３が第１検出部材４２Ａの一端側の第２位置Ｐ５に位置するまで、第１検出部材４２Ａは、第１検出部材４２Ａを検出する。一方、第２センサ４３Ｂは、第２位置Ｐ５の少し手前から第２位置Ｐ５まで第２検出部材４２Ｂを検出する。検出器４３が第２位置Ｐ５に位置しているときの作業具２４の位置を第１所定位置Ｐ３（図３参照）という。 The second sensor 43B corresponds to the second detection member 42B and detects the second detection member 42B. Specifically, the second sensor 43B includes a base member 48B that moves integrally with the piston rod 37, and a detection element 49B that detects the magnet 47B. 2 The detection member 42B is detected from one end side to the other end side.
5, 6, and 9 show the work tool cylinder C5 in the most contracted state. In this state, the work implement 24 is positioned at the dump position P1 (see FIG. 3). Further, the detector 43 is positioned at the first position P4 on the other end side of the first detection member 42A when the work implement cylinder C5 is in the most retracted state. At this time, the first sensor 43A detects the first detection member 42A. Also, the second sensor 43B does not detect the second detection member 42B. When the work implement cylinder C5 extends from the most contracted state, the detector 43 moves together with the piston rod 37, and as shown in the middle diagram of FIG. The first detection member 42A detects the first detection member 42A until it is positioned at the position P5. On the other hand, the second sensor 43B detects the second detection member 42B from slightly before the second position P5 to the second position P5. The position of the work implement 24 when the detector 43 is positioned at the second position P5 is called a first predetermined position P3 (see FIG. 3).

第２位置Ｐ５及びその近傍において第１センサ４３Ａが第１検出部材４２Ａを検出すると共に第２センサ４３Ｂが第２検出部材４２Ｂを検出することにより、第２位置Ｐ５及びその近傍での検出装置４１の信頼性を高めることができる。
図９の中段の図に示す状態から作業具シリンダＣ５がさらに伸長して、検出部材４２が第２位置Ｐ５を越えると、検出器４３は、図９の上段の図に示す作業具シリンダＣ５が最伸の状態になるまで、検出部材４２を検出しない。 When the first sensor 43A detects the first detection member 42A at the second position P5 and its vicinity and the second sensor 43B detects the second detection member 42B, the detection device 41 at the second position P5 and its vicinity reliability can be improved.
When the work implement cylinder C5 is further extended from the state shown in the middle diagram of FIG. 9 and the detection member 42 exceeds the second position P5, the detector 43 detects that the work implement cylinder C5 shown in the top diagram of FIG. The detection member 42 is not detected until it reaches the maximum extension.

図３に示すように、検出装置４１は、ダンプ位置Ｐ１とクラウド位置Ｐ２との間の第１所定位置Ｐ３からダンプ位置Ｐ１までの間における所定範囲Ｅ１内に作業具２４が位置していることを検出する。具体的には、所定範囲Ｅ１は、第１所定位置Ｐ３からダンプ位置Ｐ１までの範囲である。
図３において、符号Ｔ１は、作業具２４がダンプ位置Ｐ１からクラウド位置Ｐ２まで揺動した際の先端部２４Ｂの移動軌跡を示し、Ｏ１は、移動軌跡Ｔ１の中央部を示す。中央部Ｏ１からダンプ位置Ｐ１までの先端部２４Ｂの移動範囲を作業具２４の揺動範囲のダンプ側とし、中央部Ｏ１からクラウド位置Ｐ２までの先端部２４Ｂの移動範囲を作業具２４の揺動範囲のクラウド側とすると、検出装置４１は、作業具２４が揺動範囲のダンプ側における所定範囲Ｅ１に在ることを検出する。 As shown in FIG. 3, the detection device 41 detects that the work implement 24 is positioned within a predetermined range E1 from a first predetermined position P3 between the dump position P1 and the cloud position P2 to the dump position P1. to detect Specifically, the predetermined range E1 is a range from the first predetermined position P3 to the dump position P1.
In FIG. 3, reference character T1 indicates the locus of movement of the tip portion 24B when the work implement 24 swings from the dump position P1 to the cloud position P2, and O1 indicates the central portion of the locus of movement T1. The movement range of the tip portion 24B from the center portion O1 to the dump position P1 is defined as the dump side of the swinging range of the work implement 24, and the movement range of the tip portion 24B from the center portion O1 to the cloud position P2 is the swinging range of the work implement 24. Assuming that the range is on the cloud side, the detection device 41 detects that the work implement 24 is in a predetermined range E1 on the dump side of the swing range.

次に、検出器４３をピストンロッド３７に取り付ける取付構造体５１について説明する。
図５～図７に示すように、取付構造体５１は、検出器４３が取り付けられる検出器取付部材５２と、検出器取付部材５２とピストンロッド３７とを連結する連結機構５３とを備えている。 Next, the mounting structure 51 for mounting the detector 43 to the piston rod 37 will be described.
As shown in FIGS. 5 to 7, the mounting structure 51 includes a detector mounting member 52 to which the detector 43 is mounted, and a connecting mechanism 53 that connects the detector mounting member 52 and the piston rod 37. .

検出器取付部材５２は、取付本体５４と、取付本体５４を取付板４４に支持する支持体５５と、検出部材４２をカバーするカバープレート５６とを有する。
取付本体５４は、作業具シリンダＣ５とアーム２３との間に位置する基壁５４ａと、基壁５４ａの左端から延出された第１側壁５４ｂと、基壁５４ａの右端から延出された第２側壁５４ｃと、基壁５４ａの一端（基壁５４ａにおけるシリンダチューブ３６のロッド側の端部）側に設けられた第１端壁５４ｄと、他端（基壁５４ａにおけるシリンダチューブ３６のボトム側の端部）側に設けられた第２端壁５４ｅとを有する。 The detector mounting member 52 has a mounting body 54 , a support 55 that supports the mounting body 54 on the mounting plate 44 , and a cover plate 56 that covers the detection member 42 .
The mounting body 54 includes a base wall 54a positioned between the work implement cylinder C5 and the arm 23, a first side wall 54b extending from the left end of the base wall 54a, and a first side wall 54b extending from the right end of the base wall 54a. 2 side walls 54c, a first end wall 54d provided on one end of the base wall 54a (the rod-side end of the cylinder tube 36 on the base wall 54a), and the other end (bottom side of the cylinder tube 36 on the base wall 54a) and a second end wall 54e provided on the side of the end portion of the .

図５に示すように、基壁５４ａは、作業具シリンダＣ５の最縮時において、検出部材４２に対向する。基壁５４ａの他端側には、取付ブロック５７が固定されている。取付ブロック５７の左側に第１センサ４３Ａが取り付けられ、取付ブロック５７の右側に第２センサ４３Ｂが取り付けられている。
図７に示すように、支持体５５は、左側の第１スライド部材５５Ａと、右側の第２スライド部材５５Ｂとを含む。第１スライド部材５５Ａは、右方に向けて開口する溝型に形成され、第１取着部４４Ａにシリンダチューブ３６の長手方向に移動自在に嵌っている。第２スライド部材５５Ｂは、左方に向けて開口する溝型に形成され、第２取着部４４Ｂにシリンダチューブ３６の長手方向に移動自在に嵌っている。第１スライド部材５５Ａは、第１側壁５４ｂに固定され、第２スライド部材５５Ｂは、第２側壁５４ｃに固定されている。したがって、取付ブロック５７は、取付板４４に支持体５５を介してシリンダチューブ３６の長手方向に移動自在に支持されている。 As shown in FIG. 5, the base wall 54a faces the detection member 42 when the work implement cylinder C5 is most retracted. A mounting block 57 is fixed to the other end of the base wall 54a. A first sensor 43A is attached to the left side of the mounting block 57, and a second sensor 43B is attached to the right side of the mounting block 57. As shown in FIG.
As shown in FIG. 7, the support 55 includes a left first slide member 55A and a right second slide member 55B. The first slide member 55A is formed in a groove shape that opens toward the right, and is fitted in the first attachment portion 44A so as to be movable in the longitudinal direction of the cylinder tube 36 . The second slide member 55B is formed in a groove shape that opens leftward, and is fitted in the second attachment portion 44B so as to be movable in the longitudinal direction of the cylinder tube 36 . The first slide member 55A is fixed to the first side wall 54b, and the second slide member 55B is fixed to the second side wall 54c. Therefore, the mounting block 57 is supported by the mounting plate 44 via the support 55 so as to be movable in the longitudinal direction of the cylinder tube 36 .

図５に示すように、支持体５５は、取付本体５４からシリンダチューブ３６のボトム側及びロッド側に突出している。取付本体５４からボトム側に突出する支持体５５の部位は、図９の下段の図に示すように、作業具シリンダＣ５の最縮時において、検出器取付部材５２からグリスニップルを覆うカバー部材５８の近傍にまで延びている。
図８に示すように、カバープレート５６は、取付板４４の作業具シリンダＣ５の配置側とは反対側に配置されていて、第１スライド部材５５Ａと第２スライド部材５５Ｂとを連結している。図５に示すように、カバープレート５６の一端は、取付本体５４の第２端壁５４ｅに固定されている。 As shown in FIG. 5 , the support 55 protrudes from the mounting body 54 toward the bottom side and the rod side of the cylinder tube 36 . As shown in the lower part of FIG. 9, the part of the support body 55 that protrudes from the mounting body 54 toward the bottom side is a cover member 58 that covers the grease nipple from the detector mounting member 52 when the work implement cylinder C5 is retracted. extends to the vicinity of
As shown in FIG. 8, the cover plate 56 is arranged on the side of the mounting plate 44 opposite to the side where the work implement cylinder C5 is arranged, and connects the first slide member 55A and the second slide member 55B. . As shown in FIG. 5, one end of the cover plate 56 is fixed to the second end wall 54e of the mounting body 54. As shown in FIG.

図９に示すように、カバープレート５６は、他端が支持体５５の端部にまで延びており、作業具シリンダＣ５が伸長するのに伴ってピストンロッド３７と同行移動し検出部材４２を覆う。
図５、図６に示すように、連結機構５３は、第１連結片５９と、第２連結片６０と、連結ピン６１とを有する。第１連結片５９は、ピストンロッド３７に連結されている。詳しくは、第１連結片５９は、ロッドヘッド３７Ａに取り付けられた固定プレート６２に固定されている。第２連結片６０は、取付本体５４（検出器取付部材５２）に連結されている。詳しくは、第２連結片６０は、取付本体５４の第１端壁５４ｄに固定されていると共に第１スライド部材５５Ａと第２スライド部材５５Ｂとを連結する第１部位６０ａと、第１部位６０ａからロッドヘッド３７Ａ側に延出する第２部位６０ｂとを有する。連結ピン６１は、第１連結片５９と第２連結片６０とに挿通されて両者を連結する。詳しくは、図５に示すように、第１連結片５９の第２部位６０ｂと第２連結片６０とは、ピストンロッド３７の径方向で対向しており、この対向部分６３を連結ピン６１が貫通している。 As shown in FIG. 9, the other end of the cover plate 56 extends to the end of the support 55, and moves together with the piston rod 37 to cover the detection member 42 as the work tool cylinder C5 extends. .
As shown in FIGS. 5 and 6 , the connecting mechanism 53 has a first connecting piece 59 , a second connecting piece 60 and a connecting pin 61 . The first connecting piece 59 is connected to the piston rod 37 . Specifically, the first connecting piece 59 is fixed to a fixed plate 62 attached to the rod head 37A. The second connecting piece 60 is connected to the mounting body 54 (detector mounting member 52). Specifically, the second connecting piece 60 is fixed to the first end wall 54d of the mounting body 54 and connects the first slide member 55A and the second slide member 55B. and a second portion 60b extending from the rod head 37A side. The connecting pin 61 is inserted through the first connecting piece 59 and the second connecting piece 60 to connect them. Specifically, as shown in FIG. 5, the second portion 60b of the first connecting piece 59 and the second connecting piece 60 face each other in the radial direction of the piston rod 37. penetrates.

図１０に示すように、第１連結片５９には、連結ピン６１を挿通する第１ピン穴（ピン穴）６４が形成されている。第１ピン穴６４は、ピストンロッド３７の軸心Ｂ１回りの回転を許容する長穴に形成されている。詳しくは、連結ピン６１の軸心の延長線Ｌ１は、ピストンロッド３７の軸心に直交しており、第１ピン穴６４は、延長線Ｌ１及び軸心Ｂ１に直交する方向Ｌ２に平行な方向に長い長穴である。 As shown in FIG. 10, the first connecting piece 59 is formed with a first pin hole (pin hole) 64 through which the connecting pin 61 is inserted. The first pin hole 64 is formed as an elongated hole that allows the piston rod 37 to rotate about the axis B1. Specifically, the extension line L1 of the axial center of the connecting pin 61 is orthogonal to the axial center of the piston rod 37, and the first pin hole 64 extends in a direction parallel to the direction L2 orthogonal to the extension line L1 and the axial center B1. It is a long slotted hole.

第１連結片５９の第２部位６０ｂには、連結ピン６１を挿通する第２ピン穴６５が形成されている。第２ピン穴６５は円形穴に形成されている。
ピストンロッド３７は、シリンダ軸３５と、ロッドヘッド３７Ａ及びシリンダブラケット３４に形成されたシリンダ軸挿通孔との間のガタ等によって、軸心Ｂ１回りに若干回転するが、このピストンロッド３７の回転に伴って第１連結片５９が揺動するのを許容する。
図１１～図１４は、他の実施形態を示している。 A second pin hole 65 through which the connecting pin 61 is inserted is formed in the second portion 60 b of the first connecting piece 59 . The second pin hole 65 is formed in a circular hole.
The piston rod 37 rotates slightly around the axis B1 due to looseness or the like between the cylinder shaft 35 and the cylinder shaft insertion hole formed in the rod head 37A and the cylinder bracket 34. Accordingly, the first connecting piece 59 is allowed to swing.
Figures 11-14 show other embodiments.

この他の実施形態においては、図１１に示すように、検出装置４１は、第１所定位置Ｐ６から第１所定位置Ｐ６とダンプ位置Ｐ１との間の第２所定位置Ｐ７までの所定範囲Ｅ２に作業具２４が在ることを検出する。この他の実施形態にあっては、第１所定位置Ｐ６は、シリンダ軸３５の中心と連結軸３３の中心とを結ぶ線Ｌ３と、第１リンク軸３１の中心と連結軸３３の中心とを結ぶ線Ｌ４との成す角度Ｄ１が略直角になるときの位置である。 In this other embodiment, as shown in FIG. 11, the detection device 41 is moved within a predetermined range E2 from a first predetermined position P6 to a second predetermined position P7 between the first predetermined position P6 and the dump position P1. Presence of the work implement 24 is detected. In this other embodiment, the first predetermined position P6 is defined by a line L3 connecting the center of the cylinder shaft 35 and the center of the connecting shaft 33, and the center of the first link shaft 31 and the center of the connecting shaft 33. This is the position when the angle D1 formed with the connecting line L4 is approximately a right angle.

この他の実施形態にあっては、図１２、図１３、図１４の下段の図に示すように、作業具シリンダＣ５の最縮時には、検出器４３は検出部材４２から離れており、検出装置４１は、作業具Ｃ５を検出しない。また、この最縮状態から作業具シリンダＣ５が伸長して第１センサ４３Ａが第１検出部材４２Ａの他端側に位置するまで検出装置４１は、作業具Ｃ５を検出しない。 In this other embodiment, as shown in the lower diagrams of FIGS. 12, 13, and 14, the detector 43 is separated from the detection member 42 when the work implement cylinder C5 is most retracted, and the detector 43 is separated from the detection device. 41 does not detect the work implement C5. Further, the detection device 41 does not detect the work implement C5 until the work implement cylinder C5 is extended from this most retracted state and the first sensor 43A is positioned on the other end side of the first detection member 42A.

第１センサ４３Ａが第１検出部材４２Ａの他端側に位置して第１検出部材４２Ａを検出すると、検出装置４１は、作業具２４が第２所定位置Ｐ７に在ることを検出する。ここから、さらに作業具シリンダＣ５が伸長して検出器４３が検出部材４２の一端側に位置するまで作業具２４を検出する。検出器４３が検出部材４２の一端側に位置して第１検出部材４２Ａ及び第２検出部材４２Ｂを検出すると、検出装置４１は、作業具２４が第２所定位置Ｐ７に在ることを検出する。これにより、検出装置４１は、第１所定位置Ｐ６から第２所定位置Ｐ７までの所定範囲Ｅ２に作業具２４が在ることを検出する。 When the first sensor 43A is located on the other end side of the first detection member 42A and detects the first detection member 42A, the detection device 41 detects that the work implement 24 is at the second predetermined position P7. From here, the work implement 24 is detected until the work implement cylinder C5 is further extended and the detector 43 is positioned on the one end side of the detection member 42 . When the detector 43 is positioned on one end side of the detection member 42 and detects the first detection member 42A and the second detection member 42B, the detection device 41 detects that the working implement 24 is at the second predetermined position P7. . Thereby, the detection device 41 detects that the work implement 24 is present in the predetermined range E2 from the first predetermined position P6 to the second predetermined position P7.

図１４は、作業具シリンダＣ５の伸縮状態を示し、下段の図は、作業具シリンダＣ５が最縮状態であるときを示し、中段の上段の図は、作業具２４が第１所定位置Ｐ６に位置しているときの作業具シリンダＣ５の状態を示し、上段の図は、作業具シリンダＣ５が最伸状態であるときを示す。
他の実施形態にあっては、図１４の上段の図に示すように、作業具シリンダＣ５が最伸の状態でも、検出部材４２は、カバープレート５６からはみ出さず、カバープレート５６によって覆われている。 14 shows the contracted state of the work implement cylinder C5, the lower diagram shows the work implement cylinder C5 in the most retracted state, and the middle upper diagram shows the work implement 24 at the first predetermined position P6. The state of the work implement cylinder C5 when it is positioned is shown, and the upper diagram shows the work implement cylinder C5 when it is in the fully extended state.
In another embodiment, as shown in the upper diagram of FIG. 14, the detection member 42 is covered by the cover plate 56 without protruding from the cover plate 56 even when the work implement cylinder C5 is in the most extended state. ing.

その他の構成は、図１～図１０に示す一実施形態と同様に構成される。
本実施形態の作業機１は、以下の効果を奏する。
作業機１は、支持部材（アーム２３）と、支持部材（アーム２３）の一端側に枢軸を介して枢支された被支持部材（作業具２４）と、シリンダチューブ３６とシリンダチューブ３６に挿入されたピストンロッド３７とを有し、伸縮することで被支持部材（作業具２４）を枢軸(作業具軸２９)回りに揺動させるシリンダ（作業具シリンダＣ５）と、を備え、シリンダ（作業具シリンダＣ５）は、ピストンロッド３７内に形成された油路を流れる作動油によってピストンロッド３７がシリンダチューブ３６に対して突出及び縮退することで伸縮動作する油圧シリンダで構成され、且つシリンダチューブ３６が支持部材（アーム２３）の一端側に枢支され、ピストンロッド３７が支持部材（アーム２３）の他端側に枢支されており、シリンダ（作業具シリンダＣ５）の伸縮状態を検出する検出装置４１がシリンダ（作業具シリンダＣ５）と支持部材（アーム２３）との間に配置されている。 Other configurations are similar to those of the embodiment shown in FIGS .
The working machine 1 of this embodiment has the following effects.
The work machine 1 includes a support member (arm 23), a supported member (work tool 24) pivotally supported on one end side of the support member (arm 23) via a pivot shaft, a cylinder tube 36, and a cylinder tube 36 inserted into the cylinder tube 36. a cylinder (work implement cylinder C5) having a piston rod 37 mounted thereon and expanding and contracting to swing the supported member (work implement 24) around the pivot (work implement shaft 29); The tool cylinder C5) is composed of a hydraulic cylinder that expands and contracts by causing the piston rod 37 to protrude and retract with respect to the cylinder tube 36 by working oil flowing through an oil passage formed in the piston rod 37, and the cylinder tube 36 is pivotally supported on one end side of the support member (arm 23), and the piston rod 37 is pivotally supported on the other end side of the support member (arm 23). A device 41 is arranged between the cylinder (work implement cylinder C5) and the support member (arm 23).

この構成によれば、ピストンロッド３７に形成された油路を流れる作動油によって伸縮動作する油圧シリンダでシリンダ（作業具シリンダＣ５）を構成することで、シリンダ（作業具シリンダＣ５）と支持部材（アーム２３）との間に配管やホースのないスペースができる。このスペースに検出装置４１を設けることにより、検出装置４１を被支持部材（作業具２４）の枢支部分に設ける場合よりも検出装置４１の破損を抑制することができる。また、上記スペースを有効利用することができ、検出装置４１の設置によって美観が損なわれたり、装置サイズが増大したりすることを抑制できる。 According to this configuration, the cylinder (work implement cylinder C5) is configured by the hydraulic cylinder (work implement cylinder C5) that expands and contracts with the hydraulic oil flowing through the oil passage formed in the piston rod 37, so that the cylinder (work implement cylinder C5) and the support member ( A space without pipes or hoses is created between the arms 23). By providing the detection device 41 in this space, damage to the detection device 41 can be suppressed more than when the detection device 41 is provided in the pivotally supported portion of the supported member (working tool 24). In addition, the space can be effectively used, and installation of the detection device 41 can be prevented from impairing the appearance and increasing the size of the device.

また、機体２と、機体２に揺動可能に取り付けられたブーム２２と、を備え、前記支持部材は、ブーム２２に基端側が揺動可能に枢支されたアーム２３であり、前記被支持部材は、アーム２３の先端側に枢軸(作業具軸２９)を介して枢支された作業具２４であり、前記シリンダは、作業具２４を前記枢軸回りに揺動させる作業具シリンダＣ５であってもよい。 In addition, the body 2 and a boom 22 attached to the body 2 in a swingable manner are provided, and the supporting member is an arm 23 pivotally supported on the boom 22 at the proximal end thereof, and the supported The member is a work tool 24 pivotally supported on the tip side of the arm 23 via a pivot (work tool shaft 29), and the cylinder is a work tool cylinder C5 for swinging the work tool 24 around the pivot. may

この構成によれば、ピストンロッド３７に形成された油路を流れる作動油によって伸縮動作する油圧シリンダで作業具シリンダＣ５を構成することで、作業具シリンダＣ５とアーム２３との間に配管やホースのないスペースができる。このスペースに検出装置４１を設けることにより、検出装置４１の破損を抑制することができる。
また、検出装置４１は、シリンダチューブ３６又はピストンロッド３７の一方に設けられた検出部材４２と、シリンダチューブ３６又はピストンロッド３７の他方に設けられていて検出部材４２を検出することで伸縮状態を検出する検出器４３とを有する。 According to this configuration, the work implement cylinder C5 is constructed of a hydraulic cylinder that expands and contracts with the hydraulic oil flowing through the oil passage formed in the piston rod 37, so that a pipe or hose can be inserted between the work implement cylinder C5 and the arm 23. No space can be created. By providing the detection device 41 in this space, damage to the detection device 41 can be suppressed.
Further, the detection device 41 detects the expansion/contraction state by detecting a detection member 42 provided on one of the cylinder tube 36 or the piston rod 37 and a detection member 42 provided on the other of the cylinder tube 36 or the piston rod 37. and a detector 43 for detecting.

この構成によれば、検出装置４１を作業具シリンダＣ５とアーム２３との間にコンパクトに収めることができる。
また、検出部材４２は、シリンダチューブ３６の外面のアーム２３と対向する面に取り付けられると共にシリンダチューブ３６の長さ方向に所定長さを有し、且つマグネット４７Ａ，４７Ｂを含み、検出器４３は、シリンダチューブ３６とアーム２３との間に検出部材４２に対向可能に配置されてピストンロッド３７に取り付けられ且つピストンロッド３７と同行移動してマグネット４７Ａ，４７Ｂを検出する近接センサで構成されている。 With this configuration, the detection device 41 can be compactly accommodated between the work implement cylinder C5 and the arm 23 .
The detection member 42 is attached to the surface of the outer surface of the cylinder tube 36 facing the arm 23, has a predetermined length in the longitudinal direction of the cylinder tube 36, and includes magnets 47A and 47B. , a proximity sensor arranged between the cylinder tube 36 and the arm 23 so as to be able to face the detection member 42, attached to the piston rod 37, and moving together with the piston rod 37 to detect the magnets 47A and 47B. .

この構成によれば、検出装置４１を簡単且つ安価に構成することができる。
また、検出器４３が取り付けられる検出器取付部材５２と、検出器取付部材５２とピストンロッド３７とを連結する連結機構５３とを備え、連結機構５３は、ピストンロッド３７に連結された第１連結片５９と、検出器取付部材５２に連結された第２連結片６０と、第１連結片５９と第２連結片６０とに挿通されて両者を連結する連結ピン６１とを有し、第１連結片５９に形成され且つ連結ピン６１に挿通されるピン穴（第１ピン穴６４）は、ピストンロッド３７の軸心回りの回転を許容する長穴に形成されている。 With this configuration, the detection device 41 can be configured simply and inexpensively.
Further, a detector mounting member 52 to which the detector 43 is mounted, and a connecting mechanism 53 that connects the detector mounting member 52 and the piston rod 37 are provided. a piece 59, a second connecting piece 60 connected to the detector mounting member 52, and a connecting pin 61 inserted through the first connecting piece 59 and the second connecting piece 60 to connect them; A pin hole (first pin hole 64 ) formed in the connecting piece 59 and through which the connecting pin 61 is inserted is formed as an elongated hole that allows the piston rod 37 to rotate about its axis.

この構成によれば、簡単な構造の連結機構５３によってピストンロッド３７の軸心回りの回転による損傷を回避することができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 According to this configuration, damage due to rotation of the piston rod 37 about the axis can be avoided by the connecting mechanism 53 having a simple structure.
Although one embodiment of the present invention has been described above, it should be considered that the embodiment disclosed this time is illustrative in all respects and is not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

２機体
２２ブーム
２３アーム（支持部材）
２３Ａ基端側
２４作業具（被支持部材）
２９枢軸(作業具軸)
３６シリンダチューブ
３７ピストンロッド
３９Ａ油路（第１油路）
３９Ｂ油路（第２油路）
４１検出装置
４２検出部材
４３検出器
４７Ａマグネット
４７Ｂマグネット
５２検出器取付部材
５３連結機構
５９第１連結片
６０第２連結片
６１連結ピン
６４ピン穴（第１ピン穴）
Ｃ５作業具シリンダ（シリンダ） 2 fuselage 22 boom 23 arm (supporting member)
23A Base end side 24 Working tool (supported member)
29 Axis (work tool axis)
36 cylinder tube 37 piston rod 39A oil passage (first oil passage)
39B oil passage (second oil passage)
41 detection device 42 detection member 43 detector 47A magnet 47B magnet 52 detector mounting member 53 connection mechanism 59 first connection piece 60 second connection piece 61 connection pin 64 pin hole (first pin hole)
C5 work tool cylinder (cylinder)

Claims

a support member;
a supported member pivotally supported on one end side of the supporting member via a pivot;
a cylinder having a cylinder tube and a piston rod inserted into the cylinder tube, and expanding and contracting to swing the supported member around the pivot;
with
The cylinder has a rod head provided on the tip side of the piston rod and formed with a port through which hydraulic oil is supplied or discharged . It is composed of a hydraulic cylinder that expands and contracts when the piston rod protrudes and retracts with respect to the cylinder tube by hydraulic oil supplied or discharged from the oil passage , and the longitudinal direction of the hydraulic cylinder extends along the support member. A mounting portion disposed facing a support member and provided on the bottom side of the cylinder tube is pivotally supported on one end side of the support member by a link mechanism that connects the supported member to the support member , The rod head on the tip side of the piston rod is pivotally supported on the other end side of the support member,
A working machine, wherein a detecting device for detecting an expansion/contraction state of the cylinder is provided between opposing surfaces of the cylinder and the support member.

comprising a fuselage and a boom swingably attached to the fuselage,
The support member is an arm pivotally supported on the boom at its base end so as to be able to swing,
The supported member is a work tool that is pivotally supported on the distal end side of the arm via a pivot,
The working machine according to claim 1, wherein the cylinder is a working tool cylinder that swings the working tool around the pivot.

The detection device detects the expansion/contraction state by detecting a detection member provided on one of the cylinder tube or the piston rod and a detection member provided on the other of the cylinder tube or the piston rod. The working machine according to claim 1 or 2, further comprising a detector.

the detection member is attached to a surface of the outer surface of the cylinder tube facing the support member, has a predetermined length in the length direction of the cylinder tube, and includes a magnet;
The detector comprises a proximity sensor arranged between the cylinder tube and the support member so as to be able to face the detection member, attached to the piston rod, and moving together with the piston rod to detect the magnet. The work machine according to claim 3.

a support member;
a supported member pivotally supported on one end side of the supporting member via a pivot;
a cylinder having a cylinder tube and a piston rod inserted into the cylinder tube, and expanding and contracting to swing the supported member around the pivot;
with
The cylinder is a hydraulic cylinder that expands and contracts when the piston rod protrudes and retracts with respect to the cylinder tube due to hydraulic fluid flowing through an oil passage formed in the piston rod, and the cylinder tube extends and retracts from the cylinder tube. pivotally supported on one end of the support member, the piston rod pivotally supported on the other end of the support member;
A detection device for detecting the expansion and contraction state of the cylinder is provided between the cylinder and the support member,
The detection device detects the expansion/contraction state by detecting a detection member provided on one of the cylinder tube or the piston rod and a detection member provided on the other of the cylinder tube or the piston rod. a detector;
a detector mounting member to which the detector is mounted;
A connecting mechanism that connects the detector mounting member and the piston rod,
The connecting mechanism includes a first connecting piece connected to the piston rod, a second connecting piece connected to the detector mounting member, and a first connecting piece and the second connecting piece that are inserted through the first connecting piece and the second connecting piece. and a connecting pin that connects the
A working machine according to claim 1, wherein a pin hole formed in the first connecting piece and through which the connecting pin is inserted is an elongated hole that allows rotation of the piston rod about its axis.