JP7126280B2 - 車両システム装置及び車両システム装置による路面情報の照射方法 - Google Patents

車両システム装置及び車両システム装置による路面情報の照射方法 Download PDF

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Description

本発明は車両システム装置及び車両システム装置による路面情報の照射方法に関する。
技術の発達により、車両は、もはや運転者の操作にだけ依存して走行しないようになった。自律走行車両の技術は、センシング及び人工知能技術を介して運転者の判断を最小化し走行することを目的とする。一例として、自律走行車両はヘッドランプから照射される光の強さ、明るさ、又は方向を運転者の介入がなくても制御できる。
特許文献１には、車両用の画像投射装置であって、車両に関する情報を取得可能な取得部と、画像を路面に投射可能な画像投射部と、を具備し、前記画像投射部は、ヘッドライト点灯時、消灯時に応じて画像を投射する、画像投射装置が開示されている。
特開２０２０－７５７１９号公報
車両は、ヘッドランプに含まれた路面（又は道路）上に特定の形態を有する情報が示されるよう光を照射できる。このような路面情報は、車両又は外部環境の状態に基づいて多様な情報を示し得る。例えば、路面情報は、車両の走行信号（例：左回転、右回転、又は停止）、道路上で感知された障害物を示す形態、又は車両の走行をガイドする情報を示し得る。路面情報は文字又は絵で表現されてよい。
車両に装着されたヘッドランプの位置や車両のサイズ、又は路面の状態によって路面情報は歪曲された状態で照射され得るため、路面情報が正確に表示されるよう制御する必要がある。ヘッドランプのハードウェア構成を改善する方案の場合、それによるコストが増加し得る。
本明細書に開示される一実施形態による車両システム装置は、ヘッドランプ、前記ヘッドランプの装着高さ及び左右距離に対する情報を記憶する記憶部、及び制御部を含み、前記制御部は、センサー信号に対応する路面情報を生成するように設定された路面情報生成部、前記路面情報の位置座標を獲得し、前記記憶部に格納された情報に基づいて前記位置座標を角度座標に変換するように設定された座標変換部、及び前記角度座標に基づいて路面情報を照射するように前記ヘッドランプを制御するように設定されたヘッドランプ制御部を含んでよい。
本明細書に開示される一実施形態による車両システム装置による路面情報の照射方法は、センサー信号に対応する路面情報を生成する動作、前記路面情報の位置座標を獲得する動作、ヘッドランプの装着高さ及び左右距離に基づいて前記位置座標を角度座標に変換する動作、及び前記角度座標に基づいて路面情報を照射するように前記ヘッドランプを制御する動作を含んでよい。
本明細書に開示される実施形態によれば、車両システム装置はヘッドランプを用いて路面情報をより正確に照射できる。
本明細書に開示される実施形態によれば、車両システム装置は、ソフトウェアを用いて路面情報の表示を補正することで技術正確度を増加させるとともに量産性の増加を期待することができる。
これ以外に、本明細書を介して直接的又は間接的に把握される多様な効果が提供され得る。
多様な実施形態によりヘッドランプを用いて路面情報を表示する動作環境を説明した図である。 多様な実施形態による車両システム装置の機能的ブロック図である。 多様な実施形態による路面情報の位置座標を説明した図である。 多様な実施形態により路面情報の角度座標を算出するためのパラメーターを示した図である。 多様な実施形態による路面情報の角度座標を説明した図である。 多様な実施形態による角度座標系を説明した図である。 多様な実施形態により歪曲された路面情報が補正される例を説明した図である。 多様な実施形態により路面情報を補正する車両システム装置の動作の流れを示した図である。 多様な実施形態により路面情報を補正する車両システム装置の他の動作の流れを示した図である。 多様な実施形態による車内のシステムブロックを示した図である。 多様な実施形態により感知された客体によって路面情報を補正する動作を説明した図である。
図面の説明に関連し、同一又は類似の構成要素に対しては同一又は類似の参照符号が用いられてよい。
以下、本発明の多様な実施形態が図を参照しつつ記載される。しかし、これは本発明を特定の実施形態に対して限定しようとするものではなく、本発明の実施形態の多様な変更（ｍｏｄｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、均等物（ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ）、及び／又は代替物（ａｌｔｅｒｎａｔｉｖｅ）を含むものとして理解されなければならない。
本文書の多様な実施形態及びこれに用いられた用語は、本文書に記載された技術的特徴を特定の実施形態に限定しようとするものではなく、当該実施形態の多様な変更、均等物、又は代替物を含むものとして理解されなければならない。図面の説明と関連し、類似又は関連の構成要素に対しては、類似の参照符号が用いられてよい。アイテムに対応する名詞の単数形は関連された文脈上明白に異なるように指示しない限り、前記アイテム一つ又は複数を含んでよい。本文書において、「Ａ又はＢ」、「Ａ及びＢのうち少なくとも一つ」、「Ａ又はＢのうち少なくとも一つ」、「Ａ、Ｂ又はＣ」、「Ａ、Ｂ及びＣのうち少なくとも一つ」、及び「Ａ、Ｂ、又はＣのうち少なくとも一つ」のような文句それぞれは、その文句のうち該当する文句に共に並べられた項目のうち何れか一つ、又はそれらの全ての可能な組み合わせを含んでよい。「第１」、「第２」、又は「一番目」又は「二番目」のような用語は、単に当該構成要素を他の当該構成要素と区分するために用いられてよく、当該構成要素を他の側面（例：重要性又は順番）において限定しない。ある（例：第１）構成要素が他の（例：第２）構成要素に、「機能的に」又は「通信的に」という用語とともに又はこのような用語がなく「カップルド」又は「コネクテッド」と言及された場合、それは、前記ある構成要素が前記他の構成要素に直接的に（例：有線で）、無線で、又は第３構成要素を介して連結され得るということを意味する。
本文書の多様な実施形態で用いられた用語「モジュール」は、ハードウェア、ソフトウェア又はファームウエアに具現されたユニットを含んでよく、例えば、ロジック、論理ブロック、部品、又は回路のような用語と相互互換的に用いられてよい。モジュールは、一体でなる部品、或いは一つ又はそれ以上の機能を行う、前記部品の最小単位又はその一部となり得る。例えば、一実施形態によれば、モジュールはＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）の形態に具現されてよい。
本文書の多様な実施形態は、機器（ｍａｃｈｉｎｅ）で読み取り可能な記憶媒体（ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）（例：内蔵メモリ又は外装メモリ）に格納された一つ以上の命令語を含むソフトウェア（例：プログラム）に具現されてよい。例えば、機器は、記憶媒体から格納された一つ以上の命令語のうち少なくとも一つの命令を呼び出し、それを行うことができる。これは、機器が前記呼び出された少なくとも一つの命令語によって少なくとも一つの機能を行うよう運営されることを可能にする。前記一つ以上の命令語は、コンパイラーにより生成されたコード又はインタプリターにより行うことができるコードを含んでよい。機器で読み取り可能な記憶媒体は、非一時的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記憶媒体の形態で提供されてよい。ここで、「非一時的」とは、記憶媒体が実在（ｔａｎｇｉｂｌｅ）する装置であり、信号（ｓｉｇｎａｌ）（例：電磁気波）を含まないということを意味するだけで、この用語は、データが記憶媒体に半永久的に格納される場合と臨時的に格納される場合を区分しない。
一実施形態によれば、本文書に開示された多様な実施形態による方法は、コンピュータープログラム製品（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｐｒｏｇｒａｍ ｐｒｏｄｕｃｔ）に含まれて提供されてよい。コンピュータープログラム製品は、商品として販売者及び購買者の間に取り引きされてよい。コンピュータープログラム製品は、機器で読み取り可能な記憶媒体（例：ｃｏｍｐａｃｔ ｄｉｓｃ ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ（ＣＤ－ＲＯＭ））の形態で配布されるか、又はアプリケーションストアを介して又は二つの使用者装置の間に直接、オンラインで配布（例：ダウンロード又はアップロード）されてよい。オンライン配布の場合、コンピュータープログラム製品の少なくとも一部は、製造社のサーバ、アプリケーションストアのサーバ、又は中継サーバのメモリのような機器で読み取り可能な記憶媒体に少なくとも一時格納されるか、臨時的に生成されてよい。
多様な実施形態によれば、前記で記述した構成要素のそれぞれの構成要素（例：モジュール又はプログラム）は単数又は複数の個体を含んでよく、複数の個体のうち一部は他の構成要素に分離配置されてもよい。多様な実施形態によれば、前述の当該構成要素のうち一つ以上の構成要素又は動作が省略されるか、或いは一つ以上の他の構成要素又は動作が追加されてよい。代替的に又は追加的に、複数の構成要素（例：モジュール又はプログラム）は一つの構成要素に統合されてよい。このような場合、統合された構成要素は、前記複数の構成要素それぞれの構成要素の一つ以上の機能を、前記統合以前に前記複数の構成要素のうち当該構成要素によって行われることと同一又は類似に行える。多様な実施形態によれば、モジュール、プログラム又は他の構成要素によって行われる動作は、順次、並列的、反復的又はヒューリスティックに実行されるか、前記動作のうち一つ以上が異なる順に実行されるか、省略されるか、又は一つ以上の他の動作が追加されてよい。
図１は、多様な実施形態によりヘッドランプを用いて路面情報を表示する動作環境を説明する図である。
図１を参照すれば、車両１０は、ヘッドランプ２０を用いて路面（又は道路）上に多様な形態の路面情報５０を照射できる。路面情報５０は、イメージ又はテキストのうち少なくとも一つを含んでよい。車両１０は、路面情報５０を照射することで歩行者又は他の車両の運転者に車両１０の状態を知らせるか、車両１０の運転者に運転のガイドを提供できる。例えば、路面情報５０は、方向指示灯、警告灯、制限速度、燃料ゲージ、横断歩道、又は道路状態のような情報を示し得る。路面情報５０を照射するために、車両１０はヘッドランプ２０を構成するピクセル単位で制御できる。例えば、ヘッドランプ２０に含まれた複数のピクセルのそれぞれにピクセル値（例：ＹＵＶ）を適用することで、車両１０は所望の形態の路面情報５０を照射できる。
図２は、多様な実施形態による車両システム装置の機能的ブロック図である。
図２を参照すれば、車両システム装置１００は、ヘッドランプ１１０、制御部１２０、及び記憶部１３０を含んでよい。他の実施形態によれば、車両システム１００は、図２に示された構成のうち少なくとも一部（例：ヘッドランプ１１０又は記憶部１３０）を省略するか、図２に示されていない他の構成要素（例：通信インターフェース、センサー）をさらに含んでよい。車両システム装置１００に含まれた構成は、ハードウェア構成だけでなく命令語（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ）によって具現されるソフトウェア（例：プログラム）を意味してよい。
ヘッドランプ１１０は、光を照射するように設定されてよい。ヘッドランプ１１０は、光を照射する光源、光源から照射された光を反射するリフレクター（ｒｅｆｌｅｃｔｏｒ）（例：マイクロミラー（ｍｉｃｒｏ－ｍｉｒｒｏｒ））、及び反射された光を路面に照射するレンズを含んでよい。ヘッドランプ１１０は、複数のピクセルで形成されてよい。制御部１２０（又はヘッドランプ制御部１２６）は、ピクセルそれぞれのピクセル値を介して路面情報の形態、明るさ、又は照射される角度のうち少なくとも一つを調節できる。
制御部１２０は、例えば、ソフトウェア（例：プログラム）を実行して制御部１２０に連結された車両システム装置１００の少なくとも一つの他の構成要素（例：ハードウェア又はソフトウェア構成要素）を制御でき、多様なデータ処理又は演算を行うことができる。一実施形態によれば、データ処理又は演算の少なくとも一部として、制御部１２０は、他の構成要素（例：センサー）から受信された命令又はデータを非揮発性メモリ（例：記憶部１３０）に格納し、揮発性メモリに格納された命令又はデータを処理し、結果データを非揮発性メモリ（例：記憶部１３０）に格納してよい。一実施形態によれば、制御部１２０は、メインプロセッサ（例：中央処理装置又はアプリケーションプロセッサ）或いはこれとは独立的に又は共に運営可能な補助プロセッサ（例：グラフィック処理装置、イメージシグナルプロセッサ、センサーハブプロセッサ、又はコミュニケーションプロセッサ）を含んでよい。例えば、制御部１２０がメインプロセッサ及び補助プロセッサを含む場合、補助プロセッサはメインプロセッサより低電力を用いるか、指定された機能に特化されるよう設定してよい。補助プロセッサは、メインプロセッサと別個に、又はその一部として具現されてよい。
実施形態によれば、制御部１２０は、路面情報生成部１２２、座標変換部１２４、及びヘッドランプ制御部１２６を含んでよい。制御部１２０に含まれたそれぞれの構成は、ハードウェア装置又はソフトウェアプログラムであるか、これらが結合された形態であってよい。路面情報生成部１２２は、センサー信号に対応する路面情報を生成できる。センサー信号は、例えば、車両システム装置１００に含まれた少なくとも一つのセンサー（図示省略）から獲得されてよい。路面情報生成部１２２は、センサー信号に対応する路面情報のイメージが存在するか否かを確認し、路面情報のイメージが存在すれば路面情報を生成できる。座標変換部１２４は、路面情報生成部１２２から生成された路面情報の位置座標を角度座標に変換することで、ヘッドランプ１１０から照射された光の強さ又は方向を補正できる。例えば、座標変換部１２４は、ヘッドランプ１１０の装着高さと左右距離を用いて路面情報の位置座標を角度座標に変換してよい。座標変換部１２４は、変換された角度座標を記憶部１３０に格納するかヘッドランプ制御部１２６に直接伝達してよい。ヘッドランプ制御部１２６は、角度座標を用いてヘッドランプ１１０を制御することで補正された路面情報を照射できる。この場合、ヘッドランプ制御部１２６は、角度座標によってピクセル角度座標系のピクセルそれぞれのピクセル値を決定できる。
実施形態によれば、路面情報生成部１２２、座標変換部１２４、及びヘッドランプ制御部１２６は、一つの統合されたモジュールとして形成されてよい。逆に、路面情報生成部１２２、座標変換部１２４、及びヘッドランプ制御部１２６は、別途の構成であってよい。例えば、車両システム装置１００の使用者は、制御部１２０の構成のうち一部（例：座標変換部１２４）のみをアップグレードすることで追加コストなしにヘッドランプ１１０の制御技術の正確度を向上させることができる。
記憶部１３０は、車両システム装置１００を制御する命令語、制御命令語コード、制御データ、又は使用者データを格納できる。例えば、記憶部１３０は、アプリケーション（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ）プログラム、ＯＳ（ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）、ミドルウェア（ｍｉｄｄｌｅｗａｒｅ）、又はデバイスドライバー（ｄｅｖｉｃｅ ｄｒｉｖｅｒ）のうち少なくとも一つを含んでよい。記憶部１３０は、揮発性メモリ（ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）又は非揮発性メモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）のうち一つ以上を含んでよい。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ（ｄｙｎａｍｉｃ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（ｓｔａｔｉｃ ＲＡＭ）、ＳＤＲＡＭ（ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ＤＲＡＭ）、ＰＲＡＭ（ｐｈａｓｅ－ｃｈａｎｇｅ ＲＡＭ）、ＭＲＡＭ（ｍａｇｎｅｔｉｃ ＲＡＭ）、ＲＲＡＭ（ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ ＲＡＭ）、ＦｅＲＡＭ（ｆｅｒｒｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ＲＡＭ）等を含んでよい。非揮発性メモリは、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、フラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）等を含んでよい。記憶部１３０は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）、ソリッドステートディスク（ＳＳＤ、ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｉｓｋ）、ｅＭＭＣ（ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｍｕｌｔｉ ｍｅｄｉａ ｃａｒｄ）、ＵＦＳ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｆｌａｓｈ ｓｔｏｒａｇｅ）のような揮発性媒体（ｍｅｄｉｕｍ）をさらに含んでよい。
実施形態によれば、記憶部１３０は、ヘッドランプ１１０の装着高さ、二つのヘッドランプ間の左右距離に対する値を格納できる。他の例として、記憶部１３０は路面情報のイメージを格納できる。他の例として、記憶部１３０は座標変換部１２４によって変換された角度座標を格納できる。
図３から図６は、路面情報の位置座標を角度座標に変換する動作を説明する。以下では、右側に照射される路面情報３２０の位置座標を角度座標に変換する例を説明する。ところが、左側に照射される路面情報３１０の位置座標を角度座標に変換する実施形態に類似の原理が適用されてよい。また、図３は、説明の便宜上、補正以前の路面情報３１０、３２０が道路上に照射される例を示す。ところが、車両システム装置１００は、路面情報３１０、３２０を道路上に直接照射しなくても路面情報３１０、３２０の歪曲を補正できる。
図３を参照すれば、車両システム装置１００の路面情報生成部１２２は、センサー信号に対応する路面情報３１０、３２０を生成できる。図３は、ヘッドランプ１１０の左側ユニットと右側ユニットによって別途照射された路面情報３１０、３２０を示す。ところが、図１に示された通り、一つのイメージを示す路面情報５０にも同一の原理が適用されてよい。
座標変換部１２４は、路面情報３２０を構成する任意の地点（例：頂点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）の位置座標を獲得できる。獲得された位置座標は、例えば、直交座標系上の座標（Ｘ、Ｙ）として表現されてよい。この場合、左右ヘッドランプの中央位置が原点に該当し得る。頂点（Ａ、Ｄ）は、頂点（Ｂ、Ｃ）に比べてヘッドランプ１１０からさらに離隔された位置であり、頂点（Ａ、Ｄ）のＹ値が頂点（Ｂ、Ｃ）のＹ値より大きくなり得る。頂点（Ｃ、Ｄ）は、左右ヘッドランプの中央３５０を基準に頂点（Ａ、Ｂ）に比べて外側位置であり、頂点（Ｃ、Ｄ）のＸ値は頂点（Ａ、Ｂ）のＸ値より大きくなり得る。
図４を参照すれば、座標変換部１２４は、ヘッドランプ１１０の装着高さ（Ｈ）と路面情報３２０の位置座標に基づいて第１角度座標（ｍ、ｎ）を算出できる。例えば、座標変換部１２４は、頂点（Ｂ、Ｃ）のＹ軸距離（Ｄ１）を用いて第１角度座標（ｍ）を算出し、頂点（Ａ、Ｄ）のＹ軸距離（Ｄ２）を用いて第１角度座標（ｎ）を算出できる。この場合、第１角度座標（ｍ、ｎ）は、以下の数式１に基づいて算出されてよい。
Figure 0007126280000001
数式１において、頂点（Ａ）のＹ軸距離（Ｄ２）を示すＡ（ｙ）は、頂点（Ｄ）のＹ軸距離（Ｄ２）を示すＤ（ｙ）に代替され、頂点（Ｂ）のＹ軸距離（Ｄ１）を示すＢ（ｙ）は、頂点（Ｃ）のＹ軸距離（Ｄ１）を示すＢ（ｙ）に代替されてよい。
図５を参照すれば、座標変換部１２４は、左右ヘッドランプ間の距離（２Ｓ）と路面情報３２０の位置座標に基づいて第２角度座標（ｑ、ｐ、ｏ、ｒ）を算出できる。例えば、座標変換部１２４は、頂点（Ａ）のＸ軸距離及びＹ軸距離と左右ヘッドランプ間の距離の１／２値（Ｓ）を用いて第２角度座標（ｑ）を算出し、同一の原理で頂点（Ｂ）の第２角度座標（ｐ）、頂点（Ｃ）の第２角度座標（ｏ）、及び頂点（Ｄ）の第２角度座標（ｒ）を算出できる。第２角度座標（ｑ、ｐ、ｏ、ｒ）は、以下の数式２に基づいて算出されてよい。
Figure 0007126280000002
数式２において、座標変換部１２４は、右側ヘッドランプユニットの位置に照射される路面情報３２０の第２角度座標を算出するために各頂点のＸ軸位置座標（例：Ａ（ｘ））からＳ値を差し引いたが（－Ｓ）、左側ヘッドランプユニットの位置に照射される路面情報３１０の第２角度座標を算出する時、座標変換部１２４はＳ値を加算できる（＋Ｓ）。
図６を参照すれば、第１座標系６０１は、路面情報３２０の第１角度座標（ｍ、ｎ）及び第２角度座標（ｑ、ｐ、ｏ、ｒ）をピクセル角度座標系において表現したものであり、第２座標系６０２は、路面情報３２０が実際の道路上で照射される時の形態及び位置を角度座標系において表現したものである。ヘッドランプ制御部１２６は、座標変換部１２４によって変換された第１角度座標（ｍ、ｎ）及び第２角度座標（ｑ、ｐ、ｏ、ｒ）に応じてヘッドランプ１１０のピクセル値を適用することで路面情報３２０の位置、形態、方向、又は強さを制御できる。例えば、ヘッドランプ１１０は、横１１５２ピクセル、縦５７６ピクセルに形成され、ピクセル値に応じて光の方向は横軸１４度、縦軸７度のほど調節されてよい。この場合、１ピクセルは０．０１２度であってよい。図６に示されたピクセルの数、角度、及び第１座標系６０１と第２座標系６０２の関係は例示に該当し、その値は変更されてよい。第２座標系６０２の中央点（０，０）は垂直線と水平線が接する地点であって、中央点（０，０）を基準にＹ軸角度が負数であればロー（ｌｏｗ）ビームが、Ｙ軸角度が正数であればハイ（ｈｉｇｈ）ビームが照射されてよい。
図７は、多様な実施形態により歪曲された路面情報が補正される例を説明する図である。
図７を参照すれば、第１路面情報７１０は補正以前に照射された路面情報であり、第２路面情報７２０は補正以後に照射された路面情報である。車両１０の路面情報生成部１２２が長方形（又は正方形）状の路面情報を生成しても、ヘッドランプ１１０の装着高さ及び左右間の距離によって歪曲された第１路面情報７１０が道路上に照射され得る。車両１０は、座標変換部１２４を介して路面情報の形態を意図的に変形することで、第２路面情報７２０のように路面情報が長方形状に道路上に照射されるようにできる。
図８は、多様な実施形態により路面情報を補正する車両システム装置の動作の流れ図である。以下で記載する動作の流れ図における動作は、車両システム装置１００によって行われるか、車両システム装置１００に含まれた構成要素によって行われてよい。例えば、制御部１２０に含まれた各構成は、記憶部１３０に格納された命令語を行うことで車両システム装置１００の路面情報の照射機能を行うことができる。
図８を参照すれば、動作８１０において、路面情報生成部１２２はセンサー信号に対応する路面情報を生成できる。センサー信号は、例えば、車両システム装置１００の多様な構成から獲得されてよい。例えば、路面情報生成部１２２は車両の状態、運転者の入力、又は外部環境を感知する少なくとも一つのセンサーからセンサー信号を受信できる。
動作８２０において、座標変換部１２４は、生成された路面情報の位置座標を獲得できる。位置座標は、例えば、直交座標系上の座標を意味してよい。
動作８３０において、座標変換部１２４は、ヘッドランプ１１０の装着高さ及び左右距離に基づいて位置座標を角度座標に変換できる。角度座標は、例えば、ヘッドランプ１１０の複数のピクセルで表現されるピクセル角度座標を意味してよい。
動作８４０において、ヘッドランプ制御部１２６は、変換された角度座標に基づいてヘッドランプを介して路面情報を照射できる。
図９は、多様な実施形態により路面情報を補正する車両システム装置の他の動作の流れ図である。
図９を参照すれば、動作９１０において、路面情報生成部１２２はセンサー信号を獲得できる。センサー信号は、例えば、車両の状態、運転者の入力、又は外部環境に基づいて少なくとも一つのセンサーから生成されてよい。
動作９２０において、路面情報生成部１２２は、獲得されたセンサー信号に対応する路面情報のイメージが存在するか否かを確認できる。路面情報のイメージが存在しなければ、路面情報生成部１２２はアルゴリズムを終了してよい。路面情報のイメージが存在すれば、路面情報生成部１２２はイメージに対応する路面情報を生成し、生成された路面情報を座標変換部１２４に伝達し得る。
動作９３０において、座標変換部１２４は、ｉ番目の頂点に対する位置座標を角度座標に変換できる。ここで、ｉは自然数を意味してよい。角度座標は、例えば、ヘッドランプ１１０の装着高さに基づく第１角度座標と左右ヘッドランプ間の距離に基づく第２角度座標を含んでよい。
動作９４０において、座標変換部１２４は、全ての頂点の位置座標が変換されたものであるかを確認できる。全ての頂点の位置座標が変換されていなければ、座標変換部１２４は、動作９３０及び動作９５０において次の頂点（ｉ＋１）に対する位置座標を角度座標に変換し、再び動作９４０を行ってよい。全ての頂点の位置座標が変換されていれば、動作９６０において座標変換部１２４は、路面情報の全ての頂点に対する角度座標を記憶部１３０に格納できる。他の例としては、座標変換部１２４は、角度座標を記憶部１３０に格納せずに直ちにヘッドランプ制御部１２６に伝達できる。
図１０は、多様な実施形態による車内のシステムブロック図である。図１０に示された構成のうち一部は、図２の車両システム装置１０の構成と対応し、車両システム装置１０から一部構成が追加されたものと理解されてよい。
図１０を参照すれば、車両１０（又は、車両システム装置１００）は、ＡＰ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ドライバー１００５、第１ ＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）１００１、第２ ＣＡＮ１００２、後方センサー１０１０－１、１０１０－２、ランプモジュール１０２０－１、１０２０－２、パワードライバー１０３０－１、１０３０－２、レーダー１０４０、ナビゲーション１０５０、ステアリング１０６０、及びカメラ１０７０を含んでよい。追加的にステアリング１０６０は、ＭＦスイッチと統合的に形成されてよい。
ＡＰドライバー１００５は、図２の制御部１２０に対応するハードウェア構成であってよい。例えば、ＡＰドライバー１００５は、車両１０内の構成を制御するための制御装置であってよい。ＡＰドライバー１００５は、プロセッサ、又はＥＣＵ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）に参照されてよい。
第１ＣＡＮ１００１及び第２ＣＡＮ１００２は、ＡＰドライバー１００５が車両１０内の構成を制御するために用いられるプロトコルであってよい。例えば、ＡＰドライバー１００５は、第１ＣＡＮ１００１を介してカメラ１０７０、レーダー１０４４、後方センサー１０１０－１、１０１０－２、及びナビゲーション１０５０のうち少なくとも一つを制御することで、車両１０のセンシング及びそれによる機能を行い、第２ＣＡＮ１００２を介してステアリング１０６０（ＭＦスイッチを含む）、ブレーキ（図示省略）、及び車両１０の速度を制御することで、車両１０の走行と係わる機能を制御できる。第１ＣＡＮ１００１はＰ－ＣＡＮ（ｐｒｉｖａｔｅ ＣＡＮ）に、第２ＣＡＮ１００２はＣ－ＣＡＮ（ｃｈａｓｓｉｓ ＣＡＮ）に参照されてよい。
後方センサー１０１０－１、１０１０－２は、車両１０の運転者が感知できない死角地帯（例：車両の側後方）を感知するように設定されてよい。後方センサー１０１０－１、１０１０－２は、ＢＳＤ（ｂｌｉｎｄ ｓｐｏｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）に参照されてよい。後方センサー１０１０－１、１０１０－２の数及び位置は、図１０に示された例に制限されない。
ランプモジュール１０２０－１、１０２０－２は、図２のヘッドランプ１１０に対応されてよい。実施形態によれば、車両１０が光の強さ及び方向をより細密に調節できるよう、ランプモジュール１０２０－１は複数のマイクロミラー（ｍｉｃｒｏ ｍｉｒｒｏｒ）を含むＤＭＤ（ｄｉｇｉｔａｌ ｍｉｃｒｏ－ｍｉｒｒｏｒ ｄｅｖｉｃｅ）ランプを含んでよい。実施形態によれば、ランプモジュール１０２０－１、１０２０－２のそれぞれは同軸ケーブル（例：ｆａｋｃｒａケーブル）を介してＡＰドライバー１００５と連結されてよい。パワードライバー１０３０－１、１０３０－２のそれぞれは、ランプモジュール１０２０－１、１０２０－２のそれぞれに電力を供給するように設定されてよい。
レーダー１０４０は、車両１０の前方に位置した客体を感知するように設定されてよい。例えば、ＡＰドライバー１００５は、レーダー１０４０を用いて客体（例：歩行者又は障害物）の位置、速度、又は方向を感知できる。
カメラ１０７０は、車両１０の前方に対する映像を獲得できる。ＡＰドライバー１００５は、カメラ１０７０を介して獲得された映像を分析することで、前方に位置した客体の位置、速度、方向、形態、又はサイズを感知できる。
図１１は、多様な実施形態により感知された客体によって路面情報を照射する動作を説明する図である。
図１１を参照すれば、車両１０は、カメラ１０７０又はレーダー１０４０を用いて車両１０の前方に位置した客体（例：歩行者）１１２０－１、１１２０－２を感知できる。
実施形態によれば、ヘッドランプ制御部１２６は、感知された客体の数に基づいて複数の路面情報を照射するようにヘッドランプ１１０を制御できる。例えば、第１客体１１２０－１及び第２客体１１２０－２を感知すれば、ヘッドランプ制御部１２６は、感知された客体それぞれに対応する第１路面情報１１１０－１及び第２路面情報１１１０－２を照射するようにヘッドランプ１１１０を制御できる。
実施形態によれば、ヘッドランプ制御部１２６は、感知された客体の位置に基づいて路面情報の位置を変更できる。例えば、第２客体１１２０－２を感知すれば、ヘッドランプ制御部１２６は、第２客体１１２０－２の位置によって第２路面情報１１１０－２が表示される位置を基準点（０，０）から指定された距離Ｍ１、Ｎ１ほど変更できる。

Claims (10)

  1. 車両システム装置であって、
    ヘッドランプと、
    前記ヘッドランプの装着高さ及び左右距離に対する情報を格納する記憶部と、
    制御部と、を含み、
    前記制御部は、
    センサー信号に対応する路面情報を生成するように設定された路面情報生成部と、
    前記路面情報の位置座標を獲得し、前記記憶部に格納された情報に基づいて前記位置座標を角度座標に変換するように設定された座標変換部と、
    前記角度座標に基づいて路面情報を照射するように前記ヘッドランプを制御するように設定されたヘッドランプ制御部と、を含む、車両システム装置。
  2. 前記路面情報生成部、前記座標変換部、及び前記ヘッドランプ制御部は、一つのモジュールに統合して形成される、請求項１に記載の車両システム装置。
  3. 前記座標変換部は、
    前記ヘッドランプの装着高さと前記路面情報の位置座標を用いて前記路面情報の第１角度座標を算出し、
    前記ヘッドランプの左右距離と前記路面情報の位置座標を用いて前記路面情報の第２角度座標を算出するように設定された、請求項１に記載の車両システム装置。
  4. 前記座標変換部は、
    前記路面情報のｉ番目の頂点の位置座標に対する前記第１角度座標及び前記第２角度座標を算出し、
    前記路面情報の全ての頂点の位置座標が変換されていなければ、前記路面情報のｉ＋１番目の頂点の位置座標に対する前記第１角度座標及び前記第２角度座標を算出するか、又は前記路面情報の全ての頂点の位置座標が変換されていれば、前記路面情報の全ての頂点の前記第１角度座標及び前記第２角度座標を前記メモリに格納するように設定され、ここでｉは自然数に該当する、請求項３に記載の車両システム装置。
  5. 前記ヘッドランプ制御部は、
    前記第１角度座標及び前記第２角度座標に対応するピクセルにピクセル値を適用することで、前記ヘッドランプを制御するように設定された、請求項３に記載の車両システム装置。
  6. 少なくとも一つのセンサーをさらに含み、
    前記路面情報生成部は、前記少なくとも一つのセンサーから前記センサー信号を獲得し、
    前記センサー信号に対応する路面情報のイメージが存在するか否かを確認し、
    前記路面情報のイメージが存在すれば路面情報を生成するように設定された、請求項１に記載の車両システム装置。
  7. 車両システム装置による路面情報の照射方法であって、
    センサー信号に対応する路面情報を生成する動作と、
    前記路面情報の位置座標を獲得する動作と、
    ヘッドランプの装着高さ及び左右距離に基づいて前記位置座標を角度座標に変換する動作と、
    前記角度座標に基づいて路面情報を照射するように前記ヘッドランプを制御する動作と、を含む、路面情報の照射方法。
  8. 前記位置座標を前記角度座標に変換する動作は、
    前記ヘッドランプの装着高さと前記路面情報の位置座標を用いて前記路面情報の第１角度座標を算出する動作と、
    前記ヘッドランプの左右距離と前記路面情報の位置座標を用いて前記路面情報の第２角度座標を算出する動作と、を含む、請求項７に記載の路面情報の照射方法。
  9. 前記第１角度座標及び前記第２角度座標を算出する動作は、
    前記路面情報のｉ番目の頂点の位置座標に対する前記第１角度座標及び前記第２角度座標を算出する動作と、
    前記路面情報の全ての頂点の位置座標が変換されていなければ、前記路面情報のｉ＋１番目の頂点の位置座標に対する前記第１角度座標及び前記第２角度座標を算出するか、又は前記路面情報の全ての頂点の位置座標が変換されていれば、前記路面情報の全ての頂点の前記第１角度座標及び前記第２角度座標を前記メモリに格納する動作と、を含み、ここでｉは自然数に該当する、請求項８に記載の路面情報の照射方法。
  10. 前記ヘッドランプを制御する動作は、
    前記第１角度座標及び前記第２角度座標に対応するピクセルにピクセル値を適用する動作を含む、請求項８に記載の路面情報の照射方法。
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