JP7123877B2 - 記録システム - Google Patents
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Description
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
ホイールローダ1は高速で前後進できる反面、死角も多い。よってホイールローダ1のオペレータは、作業現場内の他の車両や建物などの障害物に気付かずに接近し、接触する可能性がある。
図3は、車体端末装置118の処理内容を示すフローチャートであり、ログデータの収集、更新処理に関する動作例を示す図である。
まず車体端末装置118の転倒確度算出部207は、転倒確度Rを算出する(S101)。転倒確度Rは、ホイールローダ1が転倒する可能性を定量化した指標値(%)である。
DMgcosθ≦H(Mgsinθ+T)・・・(式1)
と求めることができる。尚、上記の式1において、車体傾斜角θは三軸加速度センサ112から得ることができる。また重心の位置(D,H)は、ホイールローダ1の後輪と地面との接触位置を原点Oとした相対位置であり、重心位置算出部206により求められる。制動力Tは、例えば車速センサ115、加減速装置116の出力値に基づき求めることができる。この式1の条件を満たすと、ホイールローダ1の転倒可能性はより一層高くなる。
転倒確度R=H(Mgsinθ+T)/DMgcosθ×100[%]
・・・(式2)
最大制動力Tmax=Mg(D/Hcosθ-sinθ)×K・・・(式3)
ここで、重心の位置(D,H)、車体傾斜角θは式1で説明したとおりである。また安全率をKとしている。
引き続き、本実施形態の干渉確度の算出について説明する。制動距離算出部209は、最大制動力が作用した際に停止するまでの移動距離である制動距離Xを算出する(S103)。そして接近距離算出部210は、障害物までの距離である接近距離Yを算出する(S104)。干渉確度算出部211は、制動距離Xおよび接近距離Yを用いて、当該障害物との間での干渉確度CRを算出する(S105)。ここで干渉確度CRとは、ホイールローダ1が障害物と干渉する可能性を定量化した指標値(%)である。
制動距離X=1/2(M/Tmax)V^2・・・(式4)
図6は、車体端末装置118による周期処理を示すフローチャートである。図6に示す処理は、繰り返し実行される(周期処理)。尚、図6の例では、干渉確度CRに対する周期処理について示しているが、干渉確度CRを転倒確度Rなどと読み替えることで、転倒確度Rにも適用可能となっている。
図7を用いて推定原因の導出処理(S213)の詳細を説明する。推定原因導出部202は、保存用ログを用いて、S202の干渉警報判定もしくはS204の干渉防止判定(これらをまとめて「干渉判定」と称する)で肯定となった理由、すなわちアクシデントの発生確度が高くなった理由を分類する。本実施形態では、推定原因導出部202は、事前に設けられた4つの発生原因(「速度超過」、「転倒可能性大」、「暗闇」、「不注意」)の中から一つを選び出し、決定する。尚、これら発生原因の内容や名称などはあくまでも例示であり、これに限定されない。
次に、ホイールローダ1から保存用ログなどが送信された後のサーバPC250の動作について説明する。
100:記録システム
102:後方カメラ
103:ミリ波センサ
104:無線通信装置
106:作業機角度センサ
108:作業機
110:リフトシリンダ
111:圧力センサ
112:三軸加速度センサ
113:シフトレバー
114:GPS
115:車速センサ
116:加減速装置
117:記録停止スイッチ
118:車体端末装置
119:警報装置
201:周期処理部
202:推定原因導出部
203:機種情報保持部
204:無線通信部
205:ログデータ作成・更新部
206:重心位置算出部
207:転倒確度算出部
208:最大制動力算出部
209:制動距離算出部
210:接近距離算出部
211:干渉確度算出部
250:サーバPC
251:無線通信部
252:入力受付部
253:データアクセス部
254:画面表示部
255:データベース
Claims (6)
- オペレータによって操作されるスイッチと、前記スイッチのオンまたはオフの状態を示す信号を入力するコントローラと、を備える作業車両から、当該作業車両の状況を示すログデータを取得して蓄積する記録システムであって、
前記作業車両の前記コントローラは、
当該作業車両の動作により生ずるアクシデントが発生する前に、前記アクシデントが発生する可能性を定量化した指標値を算出し、
前記指標値が第1閾値に達している場合、前記スイッチのオンまたはオフの状態に応じて、前記作業車両の状況を示すログデータを永続的に記録する記録処理を行うか否かを制御し、
前記指標値が前記第1閾値よりも高い閾値である第2閾値に達している場合、前記スイッチのオンまたはオフの状態にかかわらず、前記記録処理を行う、
ことを特徴とする記録システム。 - 請求項1に記載の記録システムにおいて、
前記コントローラは、前記指標値が前記第1閾値または前記第2閾値に達した原因について、事前に設けられたものの中から一つを選び出し、表示装置に表示する、
ことを特徴とする記録システム。 - 請求項2に記載の記録システムにおいて、
前記コントローラは、前記作業車両の車速、前記指標値、前記作業車両に搭載されたカメラの露出に関する設定値に基づき、前記原因を特定する、
ことを特徴とする記録システム。 - 請求項2に記載の記録システムにおいて、
前記作業車両は、周囲を撮像するカメラと、前記作業車両の位置情報を取得する測位装置とを有し、
前記コントローラは、前記カメラから得られる映像、前記測位装置から得られる位置情報、前記指標値、前記原因を前記ログデータに含めて前記記録処理を行う、
ことを特徴とする記録システム。 - 請求項4に記載の記録システムにおいて、
前記ログデータに含まれる前記映像、前記位置情報、前記指標値、前記原因を対応付けて記憶する記憶装置を更に有し、
前記表示装置は、前記記憶装置に記憶されている前記指標値、前記原因を対応付けたリストを表示するとともに、前記作業車両が稼働する作業現場のマップを表示し、前記位置情報に応じた前記マップ上の位置にマークを表示する、
ことを特徴とする記録システム。 - 請求項5に記載の記録システムにおいて、
前記表示装置は、操作者によって前記リストの中から選択されるレコードに対応した前記映像を表示する、
ことを特徴とする記録システム。
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JP2019148542A JP7123877B2 (ja) | 2019-08-13 | 2019-08-13 | 記録システム |
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JP2019148542A JP7123877B2 (ja) | 2019-08-13 | 2019-08-13 | 記録システム |
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JP2021031835A JP2021031835A (ja) | 2021-03-01 |
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Family Applications (1)
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JP2019148542A Active JP7123877B2 (ja) | 2019-08-13 | 2019-08-13 | 記録システム |
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- 2019-08-13 JP JP2019148542A patent/JP7123877B2/ja active Active
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