JP7121690B2 - 車両運動状態推定装置、および、車両運動状態推定方法 - Google Patents
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Description
<車両運動状態推定装置50>
次に、図2を用いて、車両運動状態推定装置50の機能ブロック図を概説する。
<サスペンション制御ユニット81>
次に、図3を用いて、サスペンション制御ユニット81の機能ブロック図を概説する。
<上下運動起因車輪速成分推定部51>
次に、図4を用いて、上下運動起因車輪速成分推定部51における上下運動起因車輪速yの推定方法の具体例を説明する。上下運動起因車輪速成分推定部51における上下運動起因車輪速yの推定方法においては、後述する(式1)から(式8)を用いる。図4は、左旋回中の前輪操舵の四輪車を上から見た四輪車平面モデルを示す図である。
<上下運動推定部52>
次に、図5から図9を用いて、上下運動推定部52における上下運動状態量xの推定方法の具体例を説明する。上下運動推定部52における上下運動状態量xの推定方法においては、後述する(式9)から(式30)を用いる。なお、これら数式の一部には、代替式を含む。
<車体ピッチング起因車輪速Vwzaの具体例>
まず、車体ピッチング起因車輪速Vwzaの具体例を説明する。なお、車体ピッチング起因車輪速Vwzaの説明は、図6、並びに(式16)から(式18)を用いて行う。
次に、サスペンション変位起因車輪速Vwzbの具体例を説明する。なお、サスペンション変位起因車輪速Vwzbの説明は、図7、並びに(式19)から(式23)を用いて行う。
次に、接地荷重変動起因車輪速Vwzcの具体例を説明する。なお、接地荷重変動起因車輪速Vwzcの説明は、図8、図9、並びに(式24)から(式27)を用いて行う。
<推定確度演算部53>
次に、図10と図11を用いて、推定確度演算部53における推定確度εの演算方法の具体例を説明する。
<出力制限部81c>
次に図12から図15を用いて、出力制限部81cの出力である制御指令値を説明する。
<本実施例の効果>
次に、図16と図17を用いて、以上で説明した車両運動状態推定装置50とサスペンション制御ユニット81により達成される効果の一例を説明する。
2:加速度センサ
3:ジャイロセンサ
4:操舵角センサ
5:制駆動制御ユニット
6:操舵制御ユニット
7:車輪
8:車体
9:ばね上重心
10:車両
50:車両運動状態推定装置
51:上下運動起因車輪速成分推定部
52:上下運動推定部
53:推定確度演算部
81:サスペンション制御ユニット
81a:目標減衰力算出部
81b:減衰力マップ
81c:出力制限部
82:サスペンション装置
Claims (11)
- 車両の車輪と車体を結合するサスペンションの減衰力を設定する車両運動状態推定装置であって、
前記車両の走行状態情報に基づいて前記車両の上下運動に起因する車輪速成分を推定する上下運動起因車輪速成分推定部と、
前記車輪速成分に基づいて前記車両の上下運動状態量を推定する上下運動推定部と、
前記走行状態情報に基づいて前記上下運動状態量の推定確度を演算する推定確度演算部と、
前記上下運動状態量と前記推定確度に基づいて、前記サスペンションの減衰力の出力範囲の上限と下限を設定する減衰力制御部と、
を具備することを特徴とする車両運動状態推定装置。 - 請求項1に記載の車両運動状態推定装置において、
前記推定確度演算部は、前記車両の走行状態情報に定数を乗じることで推定確度を算出することを特徴とする車両運動状態推定装置。 - 請求項1に記載の車両運動状態推定装置において、
前記推定確度演算部は、前記車両の走行状態情報に基づいて算出した複数の推定確度の和を出力することを特徴とする車両運動状態推定装置。 - 請求項1から請求項3の何れか一項に記載の車両運動状態推定装置において、
前記推定確度演算部は、前記車両の前後加速度に定数を乗じることで推定確度を算出することを特徴とする車両運動状態推定装置。 - 請求項1から請求項3の何れか一項に記載の車両運動状態推定装置において、
前記推定確度演算部は、前記車両の横加速度に定数を乗じることで推定確度を算出することを特徴とする車両運動状態推定装置。 - 請求項5に記載の車両運動状態推定装置において、
前記車両の横加速度は、車両の前後方向の速度とヨーレイトに基づく演算値であることを特徴とする車両運動状態推定装置。 - 請求項1から請求項3の何れか一項に記載の車両運動状態推定装置において、
前記推定確度演算部は、路面摩擦係数に定数を乗じることで推定確度を算出することを特徴とする車両運動状態推定装置。 - 請求項7に記載の車両運動状態推定装置において、
前記路面摩擦係数は、車両の前後加速度と横加速度に基づく演算値であることを特徴とする車両運動状態推定装置。 - 請求項1から請求項8の何れか一項に記載の車両運動状態推定装置において、
前記減衰力制御部は、前記推定確度に基づいて段階的な制御指令値を出力する
ことを特徴とするに記載の車両運動状態推定装置。 - 請求項1から請求項8の何れか一項に記載の車両運動状態推定装置において、
前記減衰力制御部は、前記推定確度が小さいほど制御指令値の出力範囲を狭くする
ことを特徴とする車両運動状態推定装置。 - 車両の運動状態を推定し、前記車両の車輪と車体を結合するサスペンションの減衰力を設定する車両運動状態推定方法であって、
前記車両の走行状態情報に基づいて前記車両の上下運動に起因する車輪速成分を推定する車輪速成分推定ステップと、
前記車輪速成分に基づいて前記車両の上下運動状態量を推定する上下運動推定ステップと、
前記走行状態情報に基づいて前記上下運動状態量の推定確度を演算する推定確度演算ステップと、
前記上下運動状態量と前記推定確度に基づいて、前記サスペンションの減衰力の出力範囲の上限と下限を制御する減衰力制御ステップと、
を有することを特徴とする車両運動状態推定方法。
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JP2019092753A JP7121690B2 (ja) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 車両運動状態推定装置、および、車両運動状態推定方法 |
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JP2015171845A (ja) | 2014-03-11 | 2015-10-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両状態推定装置、車両制御装置及び車両状態推定方法 |
WO2018105399A1 (ja) | 2016-12-09 | 2018-06-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両運動状態推定装置 |
DE102017116733A1 (de) | 2017-07-25 | 2019-01-31 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Kontrolleinrichtung für mindestens einen Radnabenmotor sowie Fahrzeug mit der Kontrolleinrichtung |
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JP3374391B2 (ja) * | 1997-09-22 | 2003-02-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用減衰力制御装置 |
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