JP7121409B2

JP7121409B2 - Work transfer device

Info

Publication number: JP7121409B2
Application number: JP2020137561A
Authority: JP
Inventors: 研二越智; 善幸栃尾
Original assignee: 西部自動機器株式会社
Priority date: 2020-08-17
Filing date: 2020-08-17
Publication date: 2022-08-18
Anticipated expiration: 2040-08-17
Also published as: JP2022033587A

Description

本発明は、例えばセンタレス研磨装置にワークを供給しまたは研磨したワークを取り出す搬送装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a conveying device for supplying a workpiece to a centerless polishing apparatus or taking out a polished workpiece, for example.

円柱状のワークの研削を行うセンタレス研削装置にワークを供給する装置として、以下に示すものが提案されている。
特許文献１に提案されたワーク供給装置は、水平方向に略平行で上下方向に互いに逆方向に傾斜させた２つの円柱状の回転体からなる。高さの小さな円柱状のワークは、各底面を密着させて、その軸心が回転体の軸心と同方向となるようにして複数が回転体に載せられる。このワーク供給装置は、２つの回転体を同方向かつ異なる周速で回転させてセンタレス研削盤（研削砥石および調整車）にワークを供給する。 As a device for supplying a work to a centerless grinding device for grinding a cylindrical work, the following devices have been proposed.
The work supply device proposed in Patent Literature 1 is composed of two cylindrical rotating bodies that are substantially parallel to each other in the horizontal direction and inclined in opposite directions to each other in the vertical direction. A plurality of small-height columnar works are placed on the rotating body with their bottom surfaces in close contact with each other so that their axes are aligned in the same direction as the axis of the rotating body. This work supply device rotates two rotating bodies in the same direction at different peripheral speeds to supply a work to a centerless grinder (grinding wheel and adjusting wheel).

特許文献２に提案されたワーク搬出装置では、ローラが略鉛直方向に並ぶ心なし方式の（センタレス）研削盤の近傍にワーク収納筒が配され、これにワークをその軸を水平にして上下に重ねて収容される。ワーク搬出装置は、油圧シリンダがワーク収納筒の最下部のワークを押し出しシュー取付部材の上を前進させて、既に加工位置に存在する加工済みのワークを押し出してこの位置に未加工ワークを供給する。 In the work carry-out device proposed in Patent Document 2, a work storage cylinder is arranged near a centerless grinding machine in which rollers are arranged in a substantially vertical direction, and the work is placed vertically in the cylinder with its axis horizontal. housed in layers. In the work carry-out device, the hydraulic cylinder pushes out the work at the bottom of the work storage cylinder and advances it above the shoe mounting member, pushes out the machined work already existing at the machining position, and supplies the unmachined work to this position. .

引用文献３に提案されたセンタレス研削装置へのワーク供給装置では、ワークを載せたワーク載置部が２つの平行に並ぶローラ上に移動し、ワーク載置部が２つのローラ間を下降しワークはローラ上に残され、研削される。 In the work supply device for the centerless grinding device proposed in Cited Document 3, the work placement section on which the work is placed moves on two parallel rollers, and the work placement section descends between the two rollers to move the work. is left on the roller and ground.

特開２００７－１９０６４６号公報JP 2007-190646 A 特開平１１－０７７４９４号公報JP-A-11-077494 特開２０１９－１０７７５７号公報JP 2019-107757 A

特許文献１に提案されたワーク供給装置は、センタレス研削盤へのワークの供給が、このワークの後方に並び２つの円柱状の回転体により移動する複数のワークに順次押し出されることにより行われる。特許文献１に提案された装置は、連続的に送り出されるワークをそれぞれ移動させながら研削砥石および調整車により一定時間研削する研削方法（装置）との組合せに適する。しかし、特許文献１に提案された装置は、ワークを、軸心方向に連ねた状態のまま研削盤に供給し、研削し、かつ取り出す方式であり、例えば超仕上においてワークを一つずつ特定の手順に従って研磨する場合にそのまま採用することはできない。 The work supply device proposed in Patent Document 1 supplies a work to the centerless grinder by sequentially pushing out a plurality of works aligned behind the work and moved by two cylindrical rotating bodies. The apparatus proposed in Patent Literature 1 is suitable for combination with a grinding method (apparatus) that grinds for a certain period of time with a grinding wheel and a regulating wheel while moving continuously delivered workpieces. However, the apparatus proposed in Patent Document 1 is a system in which the workpieces are supplied to the grinding machine while they are aligned in the axial direction, ground, and taken out. When polishing according to the procedure, it cannot be adopted as it is.

これに対して、特許文献２に提案されたワーク搬出装置は、ワークの供給について一つずつ油圧シリンダで押し出すことができるので、特定の手順に従うワークの研削、研磨に採用することができる。しかし、特許文献２に提案された装置は、ワークが縦積みされ、油圧シリンダで押し出されたワークがシュー取付部材の上を前進するという構造のため、ローラが略水平方向に並ぶセンタレス研磨装置等にそのまま採用することはできない。 On the other hand, the work unloading device proposed in Patent Document 2 can feed the works one by one with a hydraulic cylinder, so that it can be used for grinding and polishing works according to a specific procedure. However, the apparatus proposed in Patent Document 2 has a structure in which the workpieces are stacked vertically, and the workpieces pushed out by the hydraulic cylinder advance on the shoe mounting member. cannot be adopted as is.

特許文献３に記載されたワーク供給装置は、一対のローラが略水平方向に並ぶセンタレス研削装置等へのワークの供給だけではなく、研削後のワークの搬出にも適する。また、この装置は、円柱状ワークの他に円錐台状のワーク供給、搬出も行うことができる。しかし、ワーク供給装置における載置部は、ローラ間を通過することでローラ上にワークを供給し、ローラ上からワークを搬出するため、ワークが小さくローラ間が狭い研削装置には適用が容易ではない。 The work supply device described in Patent Document 3 is suitable not only for supplying a work to a centerless grinding device or the like in which a pair of rollers are arranged substantially horizontally, but also for carrying out a work after grinding. In addition, this apparatus can also supply and carry out truncated conical workpieces in addition to cylindrical workpieces. However, since the placement part of the work supply device supplies the work onto the rollers by passing between the rollers, and carries out the work from above the rollers, it is not easy to apply to a grinding device with a small work and a narrow space between the rollers. do not have.

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、例えば一対のローラ上にワークを載せて研磨するセンタレス研磨装置に対して、ローラ間隔に制約されずにローラ上にワークを供給、搬出可能なワーク搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems. For example, for a centerless polishing apparatus that polishes a work placed on a pair of rollers, it is possible to supply the work onto the rollers and take it out without being restricted by the distance between the rollers. It is an object of the present invention to provide a work conveying device that is

本発明に係るワーク搬送装置は、断面が円形のワークの搬送装置である。ワーク搬送装置は、ワーク保持装置、ワーク保持装置を水平方向に移動させるための水平移動装置、およびワーク保持装置を上下方向に移動させるための上下移動装置を有する。水平移動装置は、水平方向に移動する水平移動部を備える。上下移動装置は、上下方向に移動する上下移動部を備える。 A work conveying device according to the present invention is a conveying device for a work having a circular cross section. The work conveying device has a work holding device, a horizontal movement device for horizontally moving the work holding device, and a vertical movement device for vertically moving the work holding device. The horizontal movement device includes a horizontal movement section that moves horizontally. The vertical movement device includes a vertical movement section that moves vertically .

ワーク保持装置は、アームおよび回動制止装置を備える。アームは、略水平方向に伸びてその一方の端近傍が水平な回動軸回りに自由に回動可能に水平移動部または上下移動部に一体化されている。「略水平方向」としたのは、例えばアームが完全な水平（１８０度）でなく水平から若干傾く場合でもワーク保持装置の機能を果たすからである。
アームは、その伸びた他方の端近傍には水平な揺動軸回りにアームに対して自由に揺動可能な単一の吸盤を有している。
回動制止装置は、吸盤が下がる方向および上がる方向のいずれについてもアームの過度な回動を制止するように構成されて吸盤が下がる方向に付勢する付勢部材を有する。
吸盤は、ワークの表面とで形成される空間を真空にすることでワークを保持する。 The work holding device includes an arm and a rotation restraint device. The arm extends substantially horizontally, and the vicinity of one end of the arm is integrated with the horizontal movement section or the vertical movement section so as to be freely rotatable about a horizontal rotation axis. The reason why the "substantially horizontal direction" is used is that, for example, even if the arm is not completely horizontal (180 degrees) but is slightly inclined from the horizontal, it functions as a work holding device.
The arm has a single suction cup near the other extended end thereof which can freely swing with respect to the arm about a horizontal swing axis.
The rotation restricting device has an urging member that is configured to restrict excessive rotation of the arm in both the downward and upward directions of the suction cups and that urges the suction cups in the downward direction.
The suction cup holds the workpiece by evacuating a space formed with the surface of the workpiece .

吸盤は、水平な軸回りにアームに対して揺動可能な保持部に取り付けられるのが好ましい。
また、アームは、その長さが変更可能に形成されるのが好ましい。 The suction cup is preferably attached to a holding portion that can swing with respect to the arm about a horizontal axis .
Also, the arm is preferably formed such that its length can be changed.

本発明によると、例えば一対のローラ上にワークを載せて研磨するセンタレス研磨装置に対して、ローラ間隔に制約されずにローラ上にワークを供給、搬出することができる。 According to the present invention, for a centerless polishing apparatus that polishes a work placed on a pair of rollers, for example, the work can be supplied onto and carried out of the rollers without being restricted by the roller spacing.

図１はワーク搬送装置の正面図である。FIG. 1 is a front view of the work conveying device. 図２はワーク搬送装置の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the work conveying device. 図３はワーク搬送装置の左側面図である。FIG. 3 is a left side view of the work conveying device. 図４はワーク搬送装置の主要部分の拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view of the main part of the work conveying device. 図５はワーク搬送装置がワーク置き場からワークを持ち上げる様子を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing how the work conveying device lifts the work from the work place. 図６はワーク搬送装置がワークを搬送する様子を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing how the work conveying device conveys the work. 図７は他のワーク搬送装置の正面図である。FIG. 7 is a front view of another work transfer device. 図８は他のワーク搬送装置の平面図である。FIG. 8 is a plan view of another work conveying device. 図９は他のワーク搬送装置の左側面図である。FIG. 9 is a left side view of another work conveying device. 図１０は他のワーク搬送装置の正面図である。FIG. 10 is a front view of another work conveying device.

図１はワーク搬送装置１の正面図、図２はワーク搬送装置１の平面図、図３はワーク搬送装置１の左側面図、図４はワーク搬送装置１の主要部分の拡大図である。
ワーク搬送装置１は、スタンド９、水平移動装置２、上下移動装置３、ワーク保持装置４および真空装置５からなる。
スタンド９は、ワーク搬送装置１における実際にワーク搬送に関わる水平移動装置２等を支えるものである。スタンド９は、ワーク搬送装置１を設置するテーブル面と搬送先および搬送元の高さとを考慮してその高さが決定され、設置場所の回りの機器との干渉を避けてその形状が決定される。図１等に示されるワーク搬送装置１では、スタンドは２つの部分９ａ，９ｂからなる。 1 is a front view of the work conveying device 1, FIG. 2 is a plan view of the work conveying device 1, FIG. 3 is a left side view of the work conveying device 1, and FIG.
A work transfer device 1 comprises a stand 9 , a horizontal movement device 2 , a vertical movement device 3 , a work holding device 4 and a vacuum device 5 .
The stand 9 supports the horizontal movement device 2 and the like related to actual work transfer in the work transfer device 1 . The height of the stand 9 is determined in consideration of the table surface on which the work transfer device 1 is installed and the heights of the transfer destination and the transfer source, and the shape is determined so as to avoid interference with equipment around the installation location. be. In the work conveying device 1 shown in FIG. 1 and the like, the stand consists of two parts 9a and 9b.

水平移動装置２は、ボールねじ１１、軸受１２，１３、リニアガイドおよびサーボモータ１４を備える。
ボールねじ１１は、ねじ軸１５の両端がいずれもスタンド９に固定された軸受１２，１３に支持されている。ねじ軸１５の一方の端はサーボモータ１４に連結されている。
ボールねじ１１のスライダは、上下移動装置３のフレームに一体化されている。ボール
ねじ１１、軸受１２，１３およびリニアガイドは、角形じゃばら１６、１７で覆われている。 The horizontal movement device 2 has a ball screw 11 , bearings 12 and 13 , linear guides and a servomotor 14 .
The ball screw 11 is supported by bearings 12 and 13 fixed to the stand 9 at both ends of the screw shaft 15 . One end of the screw shaft 15 is connected to the servomotor 14 .
A slider of the ball screw 11 is integrated with the frame of the vertical movement device 3 . Ball screw 11, bearings 12, 13 and linear guides are covered with rectangular bellows 16, 17.

水平移動装置２は、ねじ軸１５の回転によりフレームを水平移動させる。フレームは、後述するように上下移動装置３の骨格部分であり、水平移動装置２は、上下移動装置３を水平移動させるための装置である（図４）。
上下移動装置３は、フレーム、ボールねじ２１、軸受２２，２３、リニアガイド、上下移動部２４およびサーボモータ２５を備える。 The horizontal movement device 2 horizontally moves the frame by rotating the screw shaft 15 . The frame is a skeleton of the vertical movement device 3 as will be described later, and the horizontal movement device 2 is a device for horizontally moving the vertical movement device 3 (FIG. 4).
The vertical movement device 3 includes a frame, a ball screw 21 , bearings 22 and 23 , linear guides, a vertical movement section 24 and a servomotor 25 .

ボールねじ２１は、ねじ軸２６の両端がいずれもフレームに固定された軸受２２，２３に支持されている。「フレーム」とは、上下移動装置３におけるボールねじ２１、軸受２２，２３、リニアガイド、上下移動部２４およびサーボモータ２５等の上下移動装置３の構成部品を支える骨格部分を言う。
ねじ軸２６の一方の端はサーボモータ２５に連結されている。 The ball screw 21 is supported by bearings 22 and 23 fixed to the frame at both ends of a screw shaft 26 . A “frame” refers to a skeleton portion that supports components of the vertical movement device 3 such as the ball screw 21 , the bearings 22 and 23 , the linear guides, the vertical movement section 24 and the servomotor 25 in the vertical movement device 3 .
One end of the screw shaft 26 is connected to the servomotor 25 .

ボールねじ２６のスライダ２７は、上下移動部２４に一体化されている。ボールねじ２１、軸受２２，２３およびリニアガイドは、角形じゃばら２８、２９で覆われている。
上下移動部２４は、ねじ軸２６の回転によりフレームに対して上下動する。上下移動装置３は、この上下移動部２４を上下動させるための装置である。
水平移動装置２におけるボールねじ１１、軸受１２，１３およびリニアガイド、ならびに上下移動装置３におけるボールねじ２１、軸受２２，２３およびリニアガイドは、これらが一体に組み合わされて提供（市販）される装置が使用されている。 A slider 27 of the ball screw 26 is integrated with the vertically moving portion 24 . Ball screw 21, bearings 22, 23 and linear guides are covered with square bellows 28, 29.
The vertical moving part 24 moves vertically with respect to the frame by the rotation of the screw shaft 26 . The vertical movement device 3 is a device for vertically moving the vertical movement section 24 .
The ball screw 11, the bearings 12, 13 and the linear guides in the horizontal movement device 2, and the ball screw 21, the bearings 22, 23 and the linear guides in the vertical movement device 3 are provided (commercially available) by combining them integrally. is used.

ワーク保持装置４は、アーム３１、保持部３２、連結部３３および回動制止部３４を備える。
アーム３１は基部４１および伸縮部４２からなる。基部４１は断面が矩形の棒状である。伸縮部４２は、長手方向の一方の端側が断面矩形の筒状であり、筒状部分には、基部４１の一部が摺動可能に嵌り込んでいる。伸縮部４２は、全体として細長く、基部４１に連続する。伸縮部４２は、基部４１に対してその長手方向に移動（摺動）することができ、２つの六角孔付きボルトで基部４１に固定される。 The work holding device 4 includes an arm 31 , a holding portion 32 , a connecting portion 33 and a rotation preventing portion 34 .
The arm 31 consists of a base portion 41 and an extendable portion 42 . The base 41 is rod-shaped with a rectangular cross section. The expandable portion 42 has a tubular shape with a rectangular cross-section at one end in the longitudinal direction, and part of the base portion 41 is slidably fitted into the tubular portion. The expandable portion 42 is elongated as a whole and continues to the base portion 41 . The telescopic part 42 can move (slid) in its longitudinal direction with respect to the base part 41 and is fixed to the base part 41 with two hexagon socket bolts.

アーム３１について、基部４１の一部を筒状に形成し、伸縮部４２の一部をこの筒状部分内を摺動させてアーム３１の長さを調節するようにしてもよい。
保持部３２は、基部４１とは反対側の伸縮部４２の端に一体化されている。保持部３２は、アーム３１の長手方向に直交する水平な軸３５の回りに揺動可能である。保持部３２は吸盤４３を有する。吸盤４３は、可撓性を有する油分に強い樹脂、例えばニトリルゴムで形成される。吸盤４３の内部は保持部３２に取り付けられた継手４４に連通し、継手４４は、樹脂チューブ５６により真空装置５の真空口５５に連通する。樹脂チューブにおける樹脂はポリウレタンである。 A portion of the base portion 41 of the arm 31 may be formed in a tubular shape, and a portion of the expandable portion 42 may be slid within this tubular portion to adjust the length of the arm 31 .
The holding portion 32 is integrated with the end of the expandable portion 42 opposite to the base portion 41 . The holding portion 32 can swing around a horizontal shaft 35 perpendicular to the longitudinal direction of the arm 31 . The holding portion 32 has suction cups 43 . The suction cup 43 is made of a flexible, oil-resistant resin such as nitrile rubber. The inside of the suction cup 43 communicates with a joint 44 attached to the holding portion 32 , and the joint 44 communicates with a vacuum port 55 of the vacuum device 5 through a resin tube 56 . The resin in the resin tube is polyurethane.

連結部３３は、正面視（図１）において上下に拡がり略「Ｊ」字状に板材で形成されている。連結部３３は、その上端で上下移動部２４に固定されており、上下移動部２４の上下移動とともに上下移動する。連結部３３は、その下端近傍で、アーム３１を揺動可能に保持する。アームの揺動軸４５は、水平であって保持部３２が揺動する軸３５と平行である。 The connecting portion 33 is formed of a plate member in a substantially “J” shape extending vertically when viewed from the front (FIG. 1). The connecting portion 33 is fixed at its upper end to the vertically moving portion 24 and moves vertically together with the vertical movement of the vertically moving portion 24 . The connecting portion 33 swingably holds the arm 31 in the vicinity of its lower end. A swing axis 45 of the arm is horizontal and parallel to the shaft 35 along which the holding portion 32 swings.

回動制止部３４は、断面が矩形で棒状の固定部４７、スプリングプランジャ４８およびストッパー４９からなる。固定部４７は、揺動軸４５の上方でこの両側に水平に伸び、連結部３３に固定されている。固定部４７は、その棒状の両端近傍にそれぞれ鉛直に貫通する雌ねじ孔を有する。
アーム３１の保持部３２側に位置する雌ねじには、そのピンを下にしてスプリングプランジャ４８が螺合されている。スプリングプランジャ４８は、本体にスプリングが内蔵され、一部露出するピンがさらに露出する方向にこのスプリングにより付勢されたものである。 The rotation restricting portion 34 is composed of a rod-shaped fixing portion 47 having a rectangular cross section, a spring plunger 48 and a stopper 49 . The fixing portion 47 extends horizontally on both sides of the pivot shaft 45 above and is fixed to the connecting portion 33 . The fixing portion 47 has female threaded holes extending vertically near both ends of the bar.
A spring plunger 48 is screwed into the internal thread of the arm 31 located on the side of the holding portion 32 with the pin thereof facing downward. The spring plunger 48 has a spring built in its main body and is urged by the spring in a direction in which the partially exposed pin is further exposed.

保持部３２側の反対側に位置する雌ねじには、六角穴付き全ねじ５０が螺合され、緩み止めナットによりこの螺合状態が維持される。これらがストッパー４９である。スプリングプランジャ４８および六角穴付き全ねじ５０は、いずれも固定部４７から下方に突出す
る。
六角穴付き全ねじ５０の下端はアーム３１における基部４１の上面に当接し、これによりアーム３１が揺動して吸盤４３側が低下することが防止される。 A full hexagon socket head screw 50 is screwed into the female screw located on the opposite side of the holding portion 32, and this screwed state is maintained by a locking nut. These are stoppers 49 . Both the spring plunger 48 and the hexagon socket full screw 50 project downward from the fixing portion 47 .
The lower end of the hexagon socket screw 50 contacts the upper surface of the base portion 41 of the arm 31, thereby preventing the arm 31 from swinging and lowering the suction cup 43 side.

真空装置５は、吸盤４３にワークを保持させるための減圧を実現する装置である。真空装置５は、圧縮空気を用いてエジェクタ方式により真空（減圧）を得るものであり、エジェクタ、真空回路開閉弁およびリーク回路開閉弁等がコンパクトに一体化された装置である。真空装置５は、上下移動装置３のフレームに一体化されており、上下移動装置３の水平移動とともに水平移動する。 The vacuum device 5 is a device that realizes pressure reduction for holding the workpiece on the suction cup 43 . The vacuum device 5 obtains a vacuum (reduced pressure) by an ejector method using compressed air, and is a device in which an ejector, a vacuum circuit on-off valve, a leak circuit on-off valve, and the like are compactly integrated. The vacuum device 5 is integrated with the frame of the vertical movement device 3 and horizontally moves together with the horizontal movement of the vertical movement device 3 .

真空装置５は、その真空口５５が樹脂チューブ５６によりワーク保持装置４の継手４４に連通し、圧縮空気の供給口５７は離れた場所に設置された圧縮機に連通する。
次に、ワーク搬送装置１がワークＷを搬送する動作を説明する。
図５はワーク搬送装置１がワーク置き場からワークＷを持ち上げる様子を示す図、図６はワーク搬送装置１がワークＷを搬送する様子を示す図である。図５（ｃ）と図６（ａ）とは同じ状態を示す。 A vacuum port 55 of the vacuum device 5 communicates with the joint 44 of the workpiece holding device 4 through a resin tube 56, and a compressed air supply port 57 communicates with a compressor installed at a remote location.
Next, the operation of conveying the work W by the work conveying device 1 will be described.
FIG. 5 is a diagram showing how the work conveying device 1 lifts the work W from the work place, and FIG. 6 is a diagram showing how the work conveying device 1 conveys the work W. As shown in FIG. 5(c) and 6(a) show the same state.

ワーク搬送装置１は、水平移動装置２および上下移動装置３を動作させて、ワーク搬送元に置かれたワークＷの上にワーク保持装置４の吸盤４３を移動させる（図５（ａ））。図５を参照して、上下移動装置３は、ワーク保持装置４をその吸盤４３の端縁の全周がワークＷの周面に接するまで下降させる。
ところで、ワーク保持装置４は吸盤４３を有する保持部３２が水平な軸３５回りに揺動可能であり、かつ保持部３２を一体化するアーム３１は連結部３３に対して揺動可能である。そのため、ワーク搬送装置１では、上下移動装置３によるワーク保持装置４の下降位置は、アーム３１が揺動する範囲内、保持部３２が揺動する範囲内であればよく、ワーク保持装置４の下降位置制御の厳密さが回避できる。例えば、厳密な下降位置よりもさらにワーク保持装置４が下降した場合、つまり吸盤４３がワークＷ周面に当接した後もさらにワーク保持装置４が下降しても、以後の下降はアーム３１および保持部３２の揺動により吸収される。そして、吸盤４３は、その端縁の全周がワークＷの周面に接したまま、その位置に留まる（図５（ａ））。 The work conveying device 1 operates the horizontal moving device 2 and the vertical moving device 3 to move the sucker 43 of the work holding device 4 onto the work W placed on the work conveying source (FIG. 5(a)). Referring to FIG. 5, vertical movement device 3 lowers work holding device 4 until the entire periphery of the end edge of suction cup 43 contacts the peripheral surface of work W. As shown in FIG.
By the way, in the workpiece holding device 4 , the holding portion 32 having the suction cups 43 can swing around a horizontal shaft 35 , and the arm 31 integrating the holding portion 32 can swing with respect to the connecting portion 33 . Therefore, in the work conveying device 1, the lowering position of the work holding device 4 by the vertical movement device 3 may be within the range in which the arm 31 swings and the holding portion 32 swings. The tightness of the lowering position control can be avoided. For example, if the work holding device 4 is further lowered than the strict lowered position, that is, even if the work holding device 4 is further lowered after the suction cup 43 abuts on the peripheral surface of the work W, the subsequent descent is It is absorbed by the swinging movement of the holding portion 32 . Then, the sucker 43 stays at that position while the entire periphery of the end edge is in contact with the peripheral surface of the work W (FIG. 5(a)).

アーム３１の過度な揺動はスプリングプランジャ４８により阻止される。
図５では搬送するワークＷとして円すいころを例示したが、ワーク搬送装置１では、円筒ころを搬送する場合にも、保持部３２およびアーム３１の揺動による上下移動装置３の下降位置厳密さについての同様の回避効果が得られる。
また、上下移動装置３の下降位置についての柔軟性は、搬送先にワークＷを移動させたときも同様である。 Excessive swinging of arm 31 is prevented by spring plunger 48 .
In FIG. 5, tapered rollers are illustrated as the workpieces W to be transported, but in the workpiece transporting device 1, even when cylindrical rollers are transported, the accuracy of the lowering position of the vertical movement device 3 due to the swinging of the holding part 32 and the arm 31 is as follows. A similar avoidance effect of is obtained.
Further, the flexibility of the lowering position of the vertically moving device 3 is the same when the work W is moved to the transport destination.

吸盤４３の端全周がワークＷの周面に当たると上下移動装置３の下降が停止し、真空装置５は減圧経路を開いて吸盤４３の内部を真空にして吸盤４３とワークＷとを一体化させる。続いて、上下移動装置３によりワークＷが持ち上げられるが、このときのアーム３１の揺動によるワークＷの下降は、ストッパー４９がアーム３１の端部を係止することにより防止される（図５（ｂ））。 When the entire circumference of the end of the suction cup 43 hits the peripheral surface of the work W, the vertical moving device 3 stops descending, and the vacuum device 5 opens the decompression path and evacuates the inside of the suction cup 43 to integrate the suction cup 43 and the work W. Let Subsequently, the workpiece W is lifted by the vertical movement device 3, but the downward movement of the workpiece W due to the swinging motion of the arm 31 is prevented by the stopper 49 locking the end of the arm 31 (see FIG. 5). (b)).

アーム３１は、伸縮部４２が基部４１に対して上下移動装置３の移動方向、すなわち水平移動装置２が上下移動装置３を移動させる方向に伸縮する。これにより、ワークＷを保持するとき（図５（ａ））の吸盤４３の位置が設定制御位置から若干ずれている場合でも、（水平移動装置２の）サーボモータ２５制御プログラムを修正せず、容易に吸盤４３の位置を適正化できる。 In the arm 31 , the extendable portion 42 extends and retracts with respect to the base portion 41 in the moving direction of the vertical movement device 3 , that is, the direction in which the horizontal movement device 2 moves the vertical movement device 3 . As a result, even if the position of the sucker 43 when holding the workpiece W (FIG. 5(a)) is slightly deviated from the set control position, the control program for the servo motor 25 (of the horizontal movement device 2) is not corrected, The position of the sucker 43 can be easily optimized.

ワーク搬送装置１は、ワークＷを保持した後、上下移動装置３によりワークＷを上昇させ（図５（ｃ））、図６（ａ））、続いて水平移動装置２によりワークＷを搬送先まで搬送する（図６（ｂ））。上下移動装置３によりワークＷを上昇させながら水平移動装置２によりワークＷを搬送先まで水平移動させるのが効率的である。
上述したように、ワーク搬送装置１は、揺動するアーム３１および揺動する保持部３２により、上下移動装置３を駆動するサーボモータ２５の制御に対する過度の精密さを不要とする。また、ワーク搬送装置１は、アーム３１の長さを調節できることにより、水平移
動装置２を駆動するサーボモータ１４の制御に対する過度の精密さを不要とする。 After holding the work W, the work conveying device 1 raises the work W by the vertical movement device 3 (FIG. 5(c)), FIG. (Fig. 6(b)). It is efficient to horizontally move the work W to the transfer destination by the horizontal movement device 2 while lifting the work W by the vertical movement device 3 .
As described above, the work conveying device 1 eliminates the need for excessive precision in controlling the servo motor 25 that drives the vertical movement device 3 due to the swinging arm 31 and the swinging holding portion 32 . In addition, since the length of the arm 31 can be adjusted, the workpiece transfer device 1 does not require excessive precision in controlling the servomotor 14 that drives the horizontal movement device 2 .

図７は他のワーク搬送装置１Ｂの正面図、図８はワーク搬送装置１Ｂの平面図、図９はワーク搬送装置１Ｂの左側面図、図１０はワーク搬送装置１Ｂの正面図である。
ワーク搬送装置１Ｂは、スタンド９Ｂ、上下移動装置３Ｂ、水平移動装置２Ｂ、ワーク保持装置４Ｂおよび真空装置５Ｂからなる。
スタンド９Ｂは、上下移動装置３Ｂを直接支える。 7 is a front view of another work transfer device 1B, FIG. 8 is a plan view of the work transfer device 1B, FIG. 9 is a left side view of the work transfer device 1B, and FIG. 10 is a front view of the work transfer device 1B.
The work transfer device 1B comprises a stand 9B, a vertical movement device 3B, a horizontal movement device 2B, a work holding device 4B and a vacuum device 5B.
The stand 9B directly supports the vertically moving device 3B.

上下移動装置３Ｂは、フレーム、ボールねじ２１Ｂ、軸受２２Ｂ，２３Ｂ、リニアガイド、上下移動部２４Ｂおよびサーボモータ２５Ｂを備える。
フレームはスタンド９Ｂに固定され、スタンド９Ｂとともに上下移動装置３Ｂを支える。
ボールねじ２１Ｂは、ねじ軸２６Ｂの両端がいずれもフレームに一体化された軸受２２Ｂ，２３Ｂに支持されている。「フレーム」には、上下移動装置３Ｂにおける軸受２２Ｂ，２３Ｂ、リニアガイドおよびサーボモータ２５Ｂ等の上下動しない構成部分が固定される。 The vertical movement device 3B includes a frame, a ball screw 21B, bearings 22B and 23B, a linear guide, a vertical movement section 24B and a servomotor 25B.
The frame is fixed to the stand 9B and supports the vertically moving device 3B together with the stand 9B.
Both ends of a screw shaft 26B of the ball screw 21B are supported by bearings 22B and 23B that are integrated with the frame. Components that do not move vertically, such as bearings 22B and 23B, linear guides, and servomotor 25B in the vertical movement device 3B, are fixed to the "frame".

ねじ軸２６Ｂの一方の端は、プーリ、タイミングベルトを介してサーボモータ２５Ｂに連結されている。
ボールねじ２６Ｂのスライダ２７Ｂは、上下移動部２４Ｂに一体化されている。ボールねじ２１Ｂ、軸受２２Ｂ，２３Ｂおよびリニアガイドは、角形じゃばら２８Ｂ、２９Ｂで覆われている。 One end of the screw shaft 26B is connected to the servomotor 25B via a pulley and a timing belt.
A slider 27B of the ball screw 26B is integrated with the vertical movement portion 24B. Ball screw 21B, bearings 22B and 23B and linear guides are covered with rectangular bellows 28B and 29B.

上下移動部２４Ｂは、ねじ軸２６Ｂの回転によりフレームに対して上下動する。上下移動部２４Ｂは水平移動装置２Ｂに固定されており、これにより上下移動部２４Ｂは、水平移動装置２Ｂおよびワーク保持装置４Ｂを一体として水平移動させる。
サーボモータ２５Ｂは、正面視（図１）においてボールねじ１１Ｂ等の背後に配されている。 The vertically moving part 24B moves vertically with respect to the frame by the rotation of the screw shaft 26B. The vertical movement part 24B is fixed to the horizontal movement device 2B, and thus the vertical movement part 24B horizontally moves the horizontal movement device 2B and the workpiece holding device 4B integrally.
The servomotor 25B is arranged behind the ball screw 11B and the like when viewed from the front (FIG. 1).

水平移動装置２Ｂは、正面視（図１０）においてボールねじ１１Ｂ等の手前に配されている。
水平移動装置２Ｂは、ボールねじ１１Ｂ、軸受１２Ｂ，１３Ｂ、リニアガイドおよびサーボモータ１４Ｂを備える。
ボールねじ１１Ｂは、ねじ軸１５Ｂの両端が上下移動装置３Ｂのフレームに固定された軸受１２Ｂ，１３Ｂに支持されている。ねじ軸１５Ｂの一方の端はサーボモータ１４Ｂに連結されている。 The horizontal movement device 2B is arranged in front of the ball screw 11B and the like when viewed from the front (FIG. 10).
The horizontal movement device 2B includes a ball screw 11B, bearings 12B and 13B, linear guides and a servomotor 14B.
The ball screw 11B is supported by bearings 12B and 13B fixed to the frame of the vertical movement device 3B at both ends of the screw shaft 15B. One end of the screw shaft 15B is connected to the servomotor 14B.

ボールねじ１１Ｂのスライダ１８Ｂは、ワーク保持装置４Ｂに一体化されている。ボールねじ１１Ｂ、軸受１２Ｂ，１３Ｂおよびリニアガイドは、角形じゃばら１６Ｂ、１７Ｂで覆われている。
水平移動装置２Ｂは、ねじ軸１５Ｂの回転によりワーク保持装置４Ｂを水平移動させる。 A slider 18B of the ball screw 11B is integrated with the work holding device 4B. Ball screw 11B, bearings 12B and 13B and linear guides are covered with rectangular bellows 16B and 17B.
The horizontal movement device 2B horizontally moves the workpiece holding device 4B by rotating the screw shaft 15B.

上下移動装置３Ｂにおけるボールねじ２１Ｂ、軸受２２Ｂ，２３Ｂおよびリニアガイド、ならびに水平移動装置２Ｂにおけるボールねじ１１Ｂ、軸受１２Ｂ，１３Ｂおよびリニアガイドは、これらが一体に組み合わされて提供（市販）される装置が使用される。
ワーク保持装置４Ｂは、支柱３０Ｂ、連結部３３Ｂ、アーム３１Ｂ、保持部３２Ｂおよび回動制止部３４Ｂを備える。 The ball screw 21B, bearings 22B, 23B, and linear guides in the vertical movement device 3B, and the ball screw 11B, bearings 12B, 13B, and linear guides in the horizontal movement device 2B are provided (commercially available) by combining them integrally. is used.
The workpiece holding device 4B includes a post 30B, a connecting portion 33B, an arm 31B, a holding portion 32B and a rotation preventing portion 34B.

支柱３０Ｂは、水平移動装置２Ｂから正面視において手前のやや斜め上方に伸びる。支柱３０Ｂは、その下端近傍がスライダ１８Ｂと一体化され、その上端には連結部３３Ｂが固定されている。
スライダ１８Ｂは、本発明における「水平移動部」に該当する。
連結部３３Ｂは、支柱３０Ｂの上端から水平移動装置２Ｂの動作方向（ねじ軸１５Ｂが伸びた方向）と同方向に略水平に伸びている。連結部３３Ｂが伸びた先には、アーム３１Ｂおよび回動制止部３４Ｂが取り付けられている。 The strut 30B extends from the horizontal movement device 2B slightly obliquely upward in the front view. The support 30B is integrated with the slider 18B in the vicinity of its lower end, and has a connecting portion 33B fixed to its upper end.
The slider 18B corresponds to the "horizontal movement section" in the present invention.
The connecting portion 33B extends substantially horizontally from the upper end of the support 30B in the same direction as the movement direction of the horizontal movement device 2B (the direction in which the screw shaft 15B extends). An arm 31B and a rotation preventing portion 34B are attached to the end of the extension of the connecting portion 33B.

アーム３１Ｂは基部４１Ｂおよび伸縮部４２Ｂからなる。アーム３１Ｂにおける基部４１Ｂおよび伸縮部４２Ｂの形状、構造等は、前述したワーク搬送装置１におけるアーム３１および伸縮部４２と同じであり、これらの説明を省略する。
アーム３１Ｂは、その基部４１Ｂ側の端からやや内方が、連結部３３Ｂの下端近傍に、揺動軸４５Ｂによって揺動可能に一体化されている。 The arm 31B consists of a base portion 41B and an extendable portion 42B. The shape, structure, etc. of the base portion 41B and the telescopic portion 42B of the arm 31B are the same as those of the arm 31 and the telescopic portion 42 of the work conveying device 1 described above, and the description thereof will be omitted.
The arm 31B is pivotably integrated with a swing shaft 45B near the lower end of the connecting portion 33B at a portion slightly inward from the end on the side of the base portion 41B.

保持部３２Ｂは、基部４１Ｂとは反対側の伸縮部４２Ｂの端に一体化されている。保持部３２Ｂは、アーム３１Ｂの長手方向に直交する水平な軸３５Ｂ回りに揺動可能である。保持部３２Ｂが有する吸盤４３Ｂ、継手４４Ｂは、ワーク搬送装置１におけるこれらと同じである。
アームの揺動軸４５Ｂは、保持部３２Ｂが揺動する軸３５Ｂと平行である。 The holding portion 32B is integrated with the end of the expandable portion 42B opposite to the base portion 41B. The holding portion 32B can swing around a horizontal axis 35B orthogonal to the longitudinal direction of the arm 31B. The suction cups 43B and the joints 44B of the holding portion 32B are the same as those in the work conveying device 1. As shown in FIG.
The swing axis 45B of the arm is parallel to the shaft 35B along which the holding portion 32B swings.

回動制止部３４Ｂは、固定部４７Ｂ、スプリングプランジャ４８Ｂおよびストッパー４９Ｂからなる。これらおよび固定部４７Ｂにおける六角穴付き全ねじ５０Ｂの形状、構造および機能は、ワーク搬送装置１におけるものと同じである。
真空装置５Ｂは、吸盤４３Ｂにワークを保持させるための減圧を実現する装置である。真空装置５Ｂは、連結部３３Ｂの支柱３０Ｂ側における上端に固定されている。 The rotation restraining portion 34B is composed of a fixing portion 47B, a spring plunger 48B and a stopper 49B. The shape, structure, and function of these and the hexagon socket screw 50B in the fixing portion 47B are the same as those in the work conveying apparatus 1. FIG.
The vacuum device 5B is a device that realizes decompression for holding a workpiece on the suction cup 43B. The vacuum device 5B is fixed to the upper end of the connecting portion 33B on the support 30B side.

真空装置５Ｂは、その真空口５５Ｂが樹脂チューブ５６Ｂによりワーク保持装置４Ｂの継手４４Ｂに連通し、圧縮空気の供給口５７Ｂは離れた場所に設置された圧縮機に連通する。
真空装置５Ｂは、水平移動装置２Ｂとともに上下移動する。この点で、ワーク搬送装置１Ｂは、真空装置５が上下移動装置３とともに水平移動するワーク搬送装置１と異なる。 A vacuum port 55B of the vacuum device 5B communicates with the joint 44B of the workpiece holding device 4B through a resin tube 56B, and a compressed air supply port 57B communicates with a compressor installed at a remote location.
The vacuum device 5B moves up and down together with the horizontal movement device 2B. In this respect, the work transfer device 1B differs from the work transfer device 1 in which the vacuum device 5 moves horizontally together with the vertical movement device 3 .

図１０は上下移動装置３Ｂが動作して水平移動装置２Ｂごとワーク保持装置４Ｂを下降させたワーク搬送装置１Ｂの図である。このように、ワーク搬送装置１Ｂは、ワーク保持装置４Ｂと一体となって水平移動装置２Ｂが上下動する（下降前の図７と比較）。
一方、先に説明したワーク搬送装置１では、水平移動装置２はスタンド９に固定されてその位置は変化せず、ワーク保持装置４は、上下移動装置３ごと水平移動して上下移動装置３により上下に移動する。 FIG. 10 is a diagram of the work conveying device 1B in which the vertical movement device 3B operates to lower the work holding device 4B together with the horizontal movement device 2B. In this manner, the work conveying device 1B moves up and down together with the work holding device 4B (compared with FIG. 7 before lowering).
On the other hand, in the work conveying device 1 described above, the horizontal movement device 2 is fixed to the stand 9 and does not change its position, and the work holding device 4 moves horizontally together with the vertical movement device 3 and is moved by the vertical movement device 3. Move up and down.

この点を除けば、ワーク搬送装置１Ｂがワークを搬送する様子は、ワーク搬送装置１がワークＷを搬送する様子（図５，６）と同じである。ワーク搬送装置１Ｂにおけるワーク保持装置４Ｂのアーム３１Ｂ、保持部３２Ｂおよび回動制止部３４Ｂの機能等も、ワーク搬送装置１におけるこれらと同じである。
ワーク搬送装置１，１Ｂは、ワークＷを一つずつ保持して上下方向および左右方向にこれを搬送先に移動させ、および／または搬送先から取り出すことができる。ワーク搬送装置１，１Ｂは、上方から搬送先にワークを移動させることができるので、搬送先の横周囲が入り組んで横方向からのワークの移動が困難な場合にも適用が可能である。また、ワーク搬送装置１，１Ｂは、ワークの大きさに制約されずワークを搬送でき、例えば研磨装置における間隔が極めて狭いローラ上にもワークを搬送することができる。 Except for this point, the manner in which the work conveying device 1B conveys the work is the same as the manner in which the work conveying device 1 conveys the work W (FIGS. 5 and 6). The functions of the arm 31B, the holding portion 32B, and the rotation preventing portion 34B of the work holding device 4B in the work conveying device 1B are the same as those in the work conveying device 1. FIG.
The work conveying devices 1 and 1B can hold the works W one by one and move them vertically and horizontally to the destination and/or take them out from the destination. Since the work transfer apparatus 1, 1B can move the work from above to the transfer destination, it can be applied even when the lateral periphery of the transfer destination is complicated and it is difficult to move the work from the lateral direction. In addition, the work conveying devices 1 and 1B can convey the work without being restricted by the size of the work, for example, the work can be conveyed even on rollers with extremely narrow intervals in a polishing apparatus.

上述の実施形態において、ワーク搬送装置１，１Ｂ、およびワーク搬送装置１，１Ｂの各構成または全体の構造、形状、寸法、個数、材質などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。 In the above-described embodiments, each configuration, shape, size, number, material, etc. of the work transfer devices 1, 1B and the work transfer devices 1, 1B may be changed as appropriate in accordance with the spirit of the present invention. can.

本発明は、例えば一対のローラ上にワークを載せて研磨するセンタレス研磨装置に対して、ワークを供給し研磨後のワークを取り出す場合に利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used, for example, when a work is supplied to a centerless polishing apparatus that polishes the work while the work is placed on a pair of rollers, and the work is taken out after polishing.

１，１Ｂワーク搬送装置
２，２Ｂ水平移動装置
３，３Ｂ上下移動装置
４，４Ｂワーク保持装置
１８Ｂスライダ（水平移動部）
２４，２４Ｂ上下移動部
３１，３１Ｂアーム
３２，３２Ｂ保持部
３３，３３Ｂ連結部
３４，３４Ｂ回動制止部（回動制止装置）
３５，３５Ｂ（保持部の揺動）軸
４３，４３Ｂ吸盤
４５，４５Ｂ（アームの）揺動軸 1, 1B work conveying device 2, 2B horizontal moving device 3, 3B vertical moving device 4, 4B work holding device 18B slider (horizontal moving part)
24, 24B Up-and-down moving parts 31, 31B Arms 32, 32B Holding parts 33, 33B Connecting parts 34, 34B Rotation prevention part (rotation prevention device)
35, 35B (Oscillation of holding part) Shafts 43, 43B Suction cups 45, 45B Oscillation axis (of arm)

Claims

A conveying device for a work having a circular cross section,
a workpiece holding device for holding the workpiece;
a horizontal movement device for horizontally moving the work holding device;
a vertical movement device for moving the work holding device in the vertical direction;
The horizontal movement device includes a horizontal movement unit that moves horizontally,
The vertical movement device includes a vertical movement part that moves in the vertical direction,
The work holding device includes an arm and a rotation restraint device,
The arm extends in a substantially horizontal direction, and the vicinity of one end thereof is integrated with the horizontal movement portion or the vertical movement portion so as to be freely rotatable around a horizontal rotation axis, and the vicinity of the extended other end thereof. has a single sucker that can freely swing with respect to the arm about a horizontal swing axis,
The rotation restraining device has a biasing member configured to restrain excessive rotation of the arm in both the downward direction and the upward direction of the sucker, and biasing the sucker in the downward direction,
The suction cup holds the work by evacuating a space formed with the surface of the work.
A work conveying device characterized by:

2. A work conveying apparatus according to claim 1 , wherein said suction cup is attached to a holding portion capable of swinging with respect to said arm about a horizontal axis .

3. The work transfer apparatus according to claim 1 , wherein said arm is formed such that its length can be changed .