JP7118229B1

JP7118229B1 - 車両制御システム

Info

Publication number: JP7118229B1
Application number: JP2021157453A
Authority: JP
Inventors: 知也河越; 考平森
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-09-28
Filing date: 2021-09-28
Publication date: 2022-08-15
Anticipated expiration: 2041-09-28
Also published as: JP2023048261A

Abstract

【課題】自律測位のために車両に搭載される高価な機器の数を減少させ、システム全体のコストを抑えることができる車両制御システムを得る。
【解決手段】測位値差判定部１０２においてマルチパスが発生していないと判定したエリアを第１の車両１０が走行する場合は、自車位置測位部１３の測位値に基づき走行するように車両制御部１１に出力する測位値を選択し、マルチパスが発生していると判定したエリアを走行する場合は、第２の車両２０の自律測位部１８の測位値と車車間相対位置測位部１４で得られた測位値に基づき第１の車両１０を走行するように車両制御部に出力する測位値を選択する測位値選択部１５を備えている。
【選択図】図１

Description

本願は、車両制御システムに関するものである。

複数の車両が指定された走行ルートを走行する車両制御システムにおいては、各車両は自車両の位置の測位を行ない、走行ルートに対する自車両の位置を基に車両の走行を制御する。
自車両の位置の測位には、位置が既知の複数の測位衛星からの電波の伝搬時間を用いた全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）による測位あるいは、位置が既知の複数の地上の基地局との間の極短パルス（超広帯域：ＵＷＢ（ＵｌｔｒａＷｉｄｅＢａｎｄ））の電波の伝搬時間から求めた距離による測位が使われる。
上記のような電波を用いた自車位置測位は、測位衛星の送信機からの電波が、自車両の受信機に直接届く経路と、建物、山などによって反射してから自車両の受信機に届く経路と、による複数の電波経路（マルチパス）で電波が受信機に届くと、測位の精度が低下する。この対策として、特許文献１には、電波を用いた自車両の位置の測位と、車両に搭載されたジャイロセンサー、車速センサー等を用いた自律測位とを組み合わせ、マルチパスによる測位の精度の低下を低減する技術が示されている。

特開２００２―３３３３３２号公報

車両制御システムの複数の車両が、制限された領域内で運用される場合、マルチパスは領域内の限られたエリアで発生する。しかし、電波を用いた自車位置測位だけでは、誤ったルートを走行する恐れがあるため、全ての車両に自律測位のための機器を搭載する必要がある。しかしながら、自律測位システムを構成するための機器である高精度の複数のジャイロセンサー、車速センサー等は高価なため、全ての車両に自律測位のための機器を搭載するとシステム全体のコストが増加する問題がある。

本願は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、自律測位のために車両に搭載される高価な機器の数を減少させ、システム全体のコストを抑えることができる車両制御システムを得ることを目的とする。

本願に開示される車両制御システムは、第１の車両に測位値選択部が設けられており、この測位値選択部は、測位値差判定部においてマルチパスが発生していないと判定したエリアを第１の車両が走行する場合は、自車位置測位部の測位値に基づき走行するように車両制御部に出力する測位値を選択し、マルチパスが発生していると判定したエリアを走行する場合は、第２の車両の自律測位部の測位値と車車間相対位置測位部で得られた測位値に基づき第１の車両を走行するように車両制御部に出力する測位値を選択する。

本願の車両制御システムによれば、自律測位のために車両に搭載される高価な機器の数を減少させ、システム全体のコストを抑えることができる。

実施の形態１に係る車両制御システムを示すブロック図である。実施の形態１に係る車両制御システムにおける車車間相対位置測位部を示すブロック図である。実施の形態１に係る車両制御システムによる車両走行ルートの一例を説明するための説明図である。実施の形態１に係る車両制御システムにおける車両走行ルートの制御を説明するためのフローチャートである。実施の形態２に係る車両制御システムを示すブロック図である。実施の形態２に係る車両制御システムにおける車車間相対位置測位部を示すブロック図である。実施の形態３に係る車両制御システムを示すブロック図である。実施の形態３に係る車両制御システムによる車両走行ルートの一例を説明するための説明図である。実施の形態３に係る車両制御システムにおける車両走行ルートの制御を説明するためのフローチャートである。各実施の形態に係る車両制御システムにおける制御装置のハードウェア構成を示す図である。

以下、実施の形態に係る車両制御システムを図面に基づいて説明する。各図において、同一または相当部分については、同一符号を付している。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１における車両制御システムの構成を示すブロック図である。
図１において、管制センター１００のルート指定部１０１は、第１の車両１０と第２の車両２０の走行する走行ルートを指定する。
第１の車両１０および第２の車両２０の各々に設けられた車両制御部１１は、各車両が指定された走行ルートを自車両の位置の測位値に基づき走行するように車両を制御する。
第１の車両１０および第２の車両２０の各々に設けられた電波を用いた自車位置測位部１３は、衛星測位システムの人工衛星（図示せず）あるいは地上の基地局（図示せず）に設けられた位置が既知の電波送受信機（図示せず）からの電波信号を受信し、車両制御システムの領域内における自車両の位置の測位を行い、自車両の位置を示す測位値を出力する。

また、図２に示すように、車車間相対位置測位部１４は、第２の車両２０に設けられた電波送受信機１４４、１４５から送信される電波信号を、第１の車両１０に設けられた電波送受信機１４１、１４２、１４３で受信し、電波信号伝搬時間から対応する送受信機の間の距離を測位し、第１の車両１０と第２の車両２０の相対的な位置関係を示す車車間相対位置測位値ＶＲＰｖを出力する。車車間相対位置測位部１４は、例えばＵＷＢ用いた到着時間差（ＴＤＯＡ：ＴｉｍｅＤｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆＡｒｒｉｖａｌ）方式により、電波信号の伝搬時間から送受信機の間の距離を測位する。第１の車両１０には複数（例えば、２次元の位置を測定する場合には、最低３個）の送受信機１４１、１４２、１４３を設置する。また、第１の車両１０の向きと第２の車両２０の向きの関係を測位するため、第２の車両２０には、複数（最低２個）の送受信機１４４、１４５を設ける。

また、図１に示すように、第２の車両２０の自律測位部１８は、車両に搭載されたジャイロセンサー、車速センサー等（センサー）の測定値と、電波を用いた自車位置測位部１３の測位値と組み合わせて自車両の位置の測位を行なう。よって、自律測位部１８は、電波を用いた自車位置測位部１３の測位値にマルチパスにより大きな誤差が発生しても予定の期間内は予定された誤差内での測位を行ない、車両制御システムの領域内における自車両の位置を示す測位値を出力する。

管制センター１００の測位値差判定部１０２は、第２の車両２０の電波を用いた自車位置測位部１３の測位値と自律測位部１８の測位値の差（測位値差）の大きいエリアを、マルチパスが発生しているエリアと判定し、出力する。

また、第１の車両１０の測位値選択部１５は、測位値差判定部１０２において前記測位値差が小さく、マルチパスが発生していないと判定したエリアを第１の車両１０が走行する場合、測位値差判定部１０２からの出力に基づき測位値切替部１７によって、電波を用いた自車位置測位部１３の自車両の位置の測位値が選択され、車両制御部１１が用いる測位値とする。一方、前記測位値差が大きく、マルチパスが発生していると測位値差判定部１０２で判定したエリアを第１の車両１０が走行する場合は、測位値差判定部１０２からの出力に基づき測位値切替部１７によって、第２の車両２０の自律測位部１８の測位値と、車車間相対位置測位部１４で測位した相対位置の測位値とが測位値演算部１６で加算演算されて求まる自車両の位置を示す測位値が測位値切替部１７によって選択され、車両制御部１１が用いる測位値とする。

通信部１２、１０３、１０４は、第１の車両１０と第２の車両２０と管制センター１００に設けられ、管制センター１００に設けられたルート指定部１０１の指定した走行ルートを第１の車両１０および第２の車両２０の車両制御部１１に送り、第２の車両２０の電波を用いた自車位置測位部１３と自律測位部１８の測位値を、管制センター１００の測位値差判定部１０２に送る。また、通信部１２、１０３は、第２の車両２０の自律測位部１８の測位値と測位値差判定部１０２のマルチパス発生エリアか否かの出力を第１の車両１０の測位値選択部１５に送る。

次に本願の車両制御システムの動作を、図３および図４を用いて説明する。第１の車両１０は、図３における第１の走行ルートＤＲ１（出発地Ａ～目的地Ｂ）を走行するとする。

第１の車両１０の走行に先立ち、ルート指定部１０１は、第１の車両１０の第１の走行ルートＤＲ１を含む第２の走行ルートＤＲ２を第２の車両２０に指定する。第２の車両２０は、車両制御部１１の制御によって第２の走行ルートＤＲ２を走行する（ステップＳ４０１）。

走行中、測位値差判定部１０２は、走行中の第２の車両２０の電波を用いた自車位置測位部１３の測位値と自律測位部１８の測位値の差（測位値差）が予め決められた値（所定値）よりも大きいか小さいかによって、走行ルートにマルチパスの発生しているエリアがあるのか無いのかを判定する（ステップＳ４０２）。即ち、走行ルートにマルチパスが発生しているのか否かを判定する。

第２の車両２０が第２の走行ルートＤＲ２の走行を終え、第１の車両１０の走行する第１の走行ルートＤＲ１に前記測位値差が所定値よりも大きいエリア、即ちマルチパスの発生しているエリアＭＧＡがある場合、第２の車両２０は、第１の車両１０がマルチパスの発生しているエリアＭＧＡを走行するときに、第１の車両１０の車車間相対位置測位が可能な位置ＶＲＰｐに、ルート指定部１０１で指定された第３の走行ルートＤＲ３を走行し（ステップＳ４０３）、移動する。マルチパスの発生エリアが存在しない場合は、ステップＳ４０４に進む。

次に、第１の車両１０が第１の走行ルートＤＲ１を走行する（ステップＳ４０４）。第１の車両１０が誤った走行ルートＷＤＲではなく目的地Ｂに到着したか否かを車両制御部１１で判断し（ステップＳ４０５）、目的地Ｂに到着しておれば走行制御を終了する。

第１の車両１０が目的地Ｂに到着していない場合は、第１の車両１０は、測位値差判定部１０２が電波を用いた自車位置測位部１３の測位値と自律測位部１８の測位値の差（測位値差）が予め決められた値（所定値）よりも小さいエリア、即ちマルチパスの発生していないエリアを走行するときには（ステップＳ４０６）、測位値選択部１５の選択した自車の電波による自車位置測位部１３の測位値に基づき車両制御部１１によって制御されて走行する（ステップＳ４０７）。また、第１の車両１０は、前記測位値差が所定値よりも大きいエリア、即ちマルチパスの発生しているエリアＭＧＡを走行するときには（ステップＳ４０６）、測位値選択部１５の選択した第２の車両２０の自律測位部１８の測位値と、車車間相対位置測位部１４の測位した相対位置から求めた測位値に基づき車両制御部１１によって制御されて走行する（ステップＳ４０８）。なお、ステップＳ４０７、ステップＳ４０８による走行制御中は、ステップＳ４０４に戻り、第１の車両１０目的地Ｂに到着するまで同様の制御が繰り返される。

なお、車車間相対位置測位部１４は、後述する図２に基づき車車間相対位置測位値ＶＲＰｖを測位値演算部１６に出力する。また、自車位置測位部１３からの測位値と、測位値演算部１６で得られた測位値は、測位値切替部１７において、ルート指定部１０１からの出力によって切り替えられて、車両制御部１１に出力される。

第１の車両１０が、マルチパスの発生しているエリアＭＧＡ（電波を用いた自車位置測位部１３の測位値と自律測位部１８の測位値の差の大きいエリア）を走行するとき、第２の車両２０のマルチパスの影響を受けない自律測位部１８の測位値と車車間相対位置測位部１４の測位した相対位置とから求めた測位値に基づき走行するので、正しい走行ルートを走行することができる。また、第１の車両１０に高価な自律測位部を設けず、マルチパスの発生している限られたエリアに対処するための第２の車両２０にのみ自律測位部１８を設けるので、車両制御システムの全体のコストを減らすことができる。

電波を用いた自車位置測位部１３は、位置が既知の電波送受信機にＧＮＳＳの衛星を用いることにより、広範囲の領域で測位を行なうことができる。

また、図２においては、車車間相対位置測位部１４には、第１の車両１０に３個の送受信機１４１、１４２、１４３を設け、第２の車両２０に２個の送受信機１４４、１４５を設け、第２の車両２０の送受信機１４４、１４５が送信したＵＷＢの信号を第１の車両１０の送受信機１４１、１４２、１４３で受信したが、逆に送受信機をそれぞれ第２の車両２０に３個、および第１の車両１０に２個設け、第１の車両１０の送受信機が送信したＵＷＢの信号を第２の車両２０の送受信機で受信し、測位を行なってもよい。その場合、測位値は信号を受信する第２の車両２０で得られるので、測位値を第２の車両２０に設けた通信部１２を通して測位値選択部１５に送る。

図２における車車間相対位置測位部１４は、ＵＷＢのＴＤＯＡ方式を用いた方法を示したが、例えば、ＴＷＲ（ＴｗｏＷａｙＲａｎｇｉｈｇ）方式など他の方式を用いたものであってもよい。

実施の形態２．
図５は、実施の形態２に係る車両制御システムを示すブロック図である。
図５において、車両制御部、通信部、自律測位部、ルート指定部、測位値差判定部は、実施の形態１における図１の各部と同等のものである。
図６は、図５における車車間相対位置測位部１４と基地局２００の構成を示している。図６の送受信機１４１、１４２、１４３、１４４，１４５、１４６は、実施の形態１の図２に示す送受信機と同等のものである。

図６において、第１の車両１０の車車間相対位置測位部１４の送受信機１４１、１４２、１４３は、第２の車両２０の送受信機１４４、１４５、１４６の電波信号を受信し、第２の車両２０との車車間の相対位置を測位し、車車間相対位置測位値ＶＲＰｖを出力する。

さらに、送受信機１４１、１４２、１４３、１４４，１４５、１４６は、位置が既知の地上の基地局２００における２個の送受信機２０１、２０２（第２の車両２０と同じ送受信機）からの電波信号を受信し、図１の電波を用いた自車位置測位部１３の代わりに、この自車位置測位部１３と同様に車両制御システムの領域内における自車両の位置を測位し、電波を用いた自車位置測位値ＶＰｖを出力する。

また、第２の車両２０の車車間相対位置測位部１４に、第１の車両１０と同じく送受信機を３個設け、位置が既知の地上の基地局２００における２個の第２の車両２０と同じ送受信機２０１、２０２の電波信号を受信し、第２の車両２０は自車両の位置の測位を行なう。

第１の車両１０および第２の車両２０に図１に示された自車位置測位部１３を別に設けないので、そのコストを削減することができる。

また、第１の車両１０および第２の車両２０の車車間相対位置測位部１４のそれぞれに２個の送受信機を設け、位置が既知の地上の基地局２００に３個の送受信機を設け、第１の車両１０および第２の車両２０の送受信機から送信された電波信号を、基地局２００の送受信機で受信し、第１の車両１０と第２の車両２０の自車両の位置の測位を行なってもよい。その場合、測位値は基地局２００における３個の送受信機側で得られるので、測位値を、通信部１２を通して第１の車両１０の測位値選択部１５、第２の車両２０の自律測位部１８と測位値差判定部１０２に送る。

実施の形態３．
図７は、実施の形態３に係る車両制御システムを示すブロック図である。
図７において、第１、第２の車両および管制センターの電波を用いた自車位置測位部、車車間相対位置測位部、自律測定部、測位値選択部、車両制御部、通信部、ルート指定部、測位値差判定部は、実施の形態１における図１の各部と同等のものである。

図７における第３の車両３０には、第２の車両２０と同じ自車位置測位部、自律測定部、車両制御部と、第１の車両１０と同じ車車間相対位置測位部を設ける。
また、第３の車両３０には、自律測位部１８の測位値と車車間相対位置測位部１４の測位値から他車（ここでは第２の車両２０）の測位値を求める測位値演算部１６を設ける。

また、管制センター１００には、第１の測位値差判定部１０２ａの他に、第２の測位値差判定部１０２ｂを設け、第２の測位値差判定部１０２ｂからの出力によってルート指定部１０１が第２の車両２０の自律測位部１８の測位値と測位値演算部１６の測位値の差（測位値差）が所定値より大きい走行ルート、即ちマルチパスの発生している走行ルートを指定しないようにする。

次に実施の形態３の車両制御システムの動作を、図８および図９を用いて説明する。実施の形態１の図１と同様に、第１の車両は、図８における第１の走行ルートＤＲ１（出発地Ａ、目的地Ｂ）を走行するとする。

実施の形態１の図１と同様に、第１の車両１０の走行に先立ち、ルート指定部１０１は、第１の車両１０の第１の走行ルートＤＲ１を含む第２の走行ルートＤＲ２を第２の車両２０に指定する。第２の車両２０は、車両制御部１１の制御によって第２の走行ルートＤＲ２を走行する（ステップＳ９０１）。

走行中、第１の測位値差判定部１０２ａは、走行中の第２の車両２０の自車位置測位部１３の測位値と自律測位部１８の測位値の差（測位値差）が所定値より大きいか小さいかによって、走行ルートにマルチパスの発生しているエリアがあるのか無いのかを判定する（ステップＳ９０２）。即ち走行ルートにマルチパスが発生しているのか否かを判定する。

第２の車両２０が第２の走行ルートＤＲ２の走行を終え、第１の車両１０の走行する第１の走行ルートＤＲ１に前記測位値差が所定値より大きいエリア、即ちマルチパスの発生しているエリアＭＧＡｒｗがある場合、第２の車両２０は、第１の車両１０がマルチパスの発生しているエリアＭＧＡｒｗを走行するときに第１の車両１０の車車間相対位置測位が可能な位置ＶＲＰｐに、ルート指定部１０１で指定された第３の走行ルートＤＲ３を走行し（ステップＳ９０３）、移動する。マルチパスの発生エリアが存在しない場合は、ステップS９０６に進む。

次に、ルート指定部１０１は、第３の車両３０に、第１の車両１０の第１の走行ルートＤＲ１に前記測位値差より大きいエリア、即ち電波を用いた自車位置測位においてマルチパスの発生しているエリアＭＧＡｖｐを通る第４の走行ルートＤＲ４の走行を指定する（ステップＳ９０４）。

第３の車両３０が自車位置測位のマルチパスの発生しているエリアＭＧＡｒｗを走行中、第３の車両３０の測位値演算部１６は、車車間相対位置測位部１４の測位した第２の車両２０の相対位置の測位値と自律測位部１８の測位値から第２の車両２０の自車両の位置の測位値を求める。

管制センター１００の第２の測位値差判定部１０２ｂは、測位値演算部１６の第３の車両３０の自車両の位置の測位値と第３の車両３０の自律測位部１８の測位値の差（測位値差）が所定値よりも小さいエリアか大きいエリアかを判定する。ルート指定部１０１は、第１の車両１０の第１の走行ルートＤＲ１に前記測位値差が所定値よりも小さいエリア、すなわち車車間相対位置測位部１４の電波のマルチパスの発生しているエリアＭＧＡｖｐがない場合（ステップＳ９０５）は、第１の車両１０に第１の走行ルートＤＲ１を指定し、第１の車両１０は、実施の形態１と同じように指定された第１の走行ルートＤＲ１を走行する（ステップＳ９０６）。第１の車両１０が誤った走行ルートＷＤＲではなく目的地Ｂに到着したか否かを判断し（ステップＳ９０７）、目的地Ｂに到着しておれば走行制御を終了する。

第１の車両１０が目的地Ｂに到着していない場合は、第１の車両１０は、第１の測位値差判定部１０２ａが電波を用いた自車位置測位部１３の測位値と自律測位部１８の測位値の差（測位値差）が予め決められた値（所定値）よりも小さいエリア、すなわちマルチパスの発生していないエリアを走行するときには（ステップＳ９０８）、測位値選択部１５の選択した自車の電波による自車位置測位部１３の測位値に基づき車両制御部１１によって制御されて走行する（ステップＳ９０９）。また、第１の車両１０は、前記測位値差が所定値よりも大きいエリア、すなわちマルチパスの発生しているエリアＭＧＡｒｗを走行するときには（ステップＳ９０８）、測位値選択部１５の選択した第２の車両２０の自律測位部１８の測位値と、車車間相対位置測位部１４の測位した相対位置から求めた測位値に基づき車両制御部１１によって制御されて走行する（ステップＳ９１０）。

一方、第１の車両１０の第１の走行ルートＤＲ１に前記測位値差が所定値よりも大きいエリアＭＧＡｖｐがある場合（ステップＳ９０５）、ルート指定部１０１は、第１の車両１０に第１の走行ルート１を指定しなく、走行中止になる（ステップＳ９１１）。

本実施の形態３によれば、指定された走行ルートに車車間相対位置測位のマルチパスが発生していると走行しないので、第１の車両１０は誤った走行ルートＷＤＲを走行しない。

なお、管制センター１００、第１の車両１０、第２の車両２０、第３の車両３０における各部の機能を実行するように構成される制御装置は、例えば、ハードウェアの一例を図１０に示すように、制御装置１０００として、プロセッサ１００１と記憶装置１００２から構成される。記憶装置１００２は、例えば、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１００１は、記憶装置１００２から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１００１にプログラムが入力される。また、プロセッサ１００１は、演算結果等のデータを記憶装置１００２の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１０第１の車両、１１車両制御部、１２通信部、１３自車位置測位部、１４車車間相対位置測位部、１５測位値選択部、１６測位値演算部、１７測位値切替部、１８自律測位部、２０第２の車両、１００管制センター、１０１ルート指定部、１０２測位値差判定部

Claims

複数の車両が、管制センターのルート指定部の指定した走行ルートを走行する車両制御システムにおいて、
第１の車両および第２の車両のそれぞれに設けられ、前記ルート指定部の指定した走行ルートを、自車両の位置の測位値に基づき走行するように車両を制御する車両制御部と、
前記第１の車両および前記第２の車両それぞれに設けられ、位置が既知の送受信機と車両に設置された送受信機とが電波信号を送受信し、自車両の位置の測位を行ない、測位値を出力する自車位置測位部と、
前記第１の車両に設けられた送受信機と、前記第２の車両に設けられた送受信機とが電波信号を送受信し、前記第１の車両と前記第２の車両の相対的な位置関係の測位を行ない、測位値を出力する車車間相対位置測位部と、
前記第２の車両に設けられ、該車両に搭載されたセンサーを用いて、自車両の位置を示す測位値を出力する自律測位部と、
前記管制センターに設けられ、前記第２の車両の前記自車位置測位部の測位値と前記自律測位部の測位値の差の大きさから、走行ルートにおいてマルチパスの発生しているエリアを判定する測位値差判定部と、
前記第１の車両に設けられ、前記測位値差判定部においてマルチパスが発生していないと判定したエリアを第１の車両が走行する場合は、前記自車位置測位部の測位値に基づき走行するように前記車両制御部に出力する測位値を選択し、マルチパスが発生していると判定したエリアを走行する場合は、前記第２の車両の自律測位部の測位値と前記車車間相対位置測位部で得られた測位値に基づき前記第１の車両を走行するように前記車両制御部に出力する測位値を選択する測位値選択部と、を備えたことを特徴とする車両制御システム。
前記第１の車両、前記第２の車両に設けられ、前記管制センターの前記ルート指定部の指定した走行ルートを、前記第１の車両および前記第２の車両の前記車両制御部に送り、前記第２の車両の電波を用いた前記自車位置測位部の測位値を前記測位値差判定部に送り、前記測位値差判定部のマルチパスの発生しているエリアの出力を前記第１の車両の測位値選択部に送る通信部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
第３の車両に設けられ、前記ルート指定部の指定した走行ルートを、自車両の位置の測位値に基づき走行するように車両を制御する車両制御部と、
前記第３の車両に設けられ、位置が既知の送受信機と車両に設置された送受信機とが電波信号を送受信し、自車両の位置の測位を行ない、測位値を出力する自車位置測位部と、
前記第３の車両に設けられた送受信機と、前記第２の車両に設けられた送受信機とが電波信号を送受信し、前記第３の車両と前記第２の車両の相対的な位置関係の測位を行ない、測位値を出力する車車間相対位置測位部と、
前記第３の車両に設けられ、該車両に搭載されたセンサーを用いて、自車両の位置を示す測位値を出力する自律測位部と、
前記第３の車両の前記自律測位部の測位値と前記車車間相対位置測位部の前記第２の車両との測位値から前記第２の車両の測位値を求め、出力する測位値演算部とを設け、
前記管制センターには、第２の車両の自律測位部の測位値と測位値演算部の測位値との差の大きさから車車間相対位置測位の電波のマルチパスの発生しているエリアを判定し、出力する第２の測位値差判定部とを備え、
前記ルート指定部は、電波による自車位置測位部のマルチパスの発生しているエリアにおいて、前記車車間相対位置測位部のマルチパスの発生している走行ルートを、第１の車両の走行ルートに指定しないことを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
位置が既知の送受信機は、衛星測位システムの人工衛星に設けられた電波による送受信機であることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両制御システム。
複数の車両が、管制センターのルート指定部の指定した走行ルートを走行する車両制御システムにおいて、
第１の車両および第２の車両それぞれに設けられ、前記ルート指定部の指定した走行ルートを、自車両の位置の測位値に基づき走行するように車両を制御する車両制御部と、
前記第１の車両に設けられた送受信機と、前記第２の車両に設けられた送受信機とが電波信号を送受信し、前記第１の車両と前記第２の車両の相対的な位置関係の測位を行ない、測位値を出力し、且つ位置が既知の送受信機と前記第１の車両と前記第２の車両に設けられた送受信機とが電波信号を送受信し、自車位置測位値を出力する車車間相対位置測位部と、
前記第２の車両に設けられ、該車両に搭載されたセンサーを用いて、自車両の位置を示す測位値を出力する自律測位部と、
前記管制センターに設けられ、前記車車間相対位置測位部で得られた自車位置測位値と前記自律測位部の測位値の差の大きさから、走行ルートにおいてマルチパスの発生しているエリアを判定する測位値差判定部と、
前記第１の車両に設けられ、前記測位値差判定部においてマルチパスが発生していないと判定したエリアを第１の車両が走行する場合は、前記自車位置測位値に基づき走行するように前記車両制御部に出力する測位値を選択し、マルチパスが発生していると判定したエリアを走行する場合は、前記第２の車両の自律測位部の測位値と前記車車間相対位置測位部で得られた測位値に基づき前記第１の車両を走行するように前記車両制御部に出力する測位値を選択する測位値選択部と、を備えたことを特徴とする車両制御システム。
位置が既知の送受信機は、地上の基地局に設けられた電波による送受信機であることを特徴とする請求項５に記載の車両制御システム。