JP7115631B2 - 自律移動体の入退管理システムおよび自律移動体の管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、自律移動体の入退管理システムおよび自律移動体の管理装置に関する。

特許文献１は、入退管理方法の例を開示する。この方法において、注文などのイベントの発生によって、秘密の言葉などのキーが生成される。生成されたキーは、入退管理されている領域にアクセスするものに伝達される。当該領域にアクセスするものが提示するキーは有効であると認められる場合に、建物のドアが開かれるなどの当該領域へのアクセスのための動作が行われる。

日本特開２０１３－２１７１７号公報

しかしながら、特許文献１の入退管理方法において、生成されたキーは領域にアクセスするものに直接伝達される。このため、伝達されたキーが転用される可能性がある。このとき、入退管理されている領域のセキュリティ性が低下しうる。

本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、セキュリティ性の低下を抑えて自律移動体がスムーズに移動できる入退管理システムおよび管理装置を提供することである。

本発明に係る自律移動体の入退管理システムは、受信した業務内容を実行する自律移動体への依頼元からの業務依頼を受け付ける受付部と、識別情報に権限情報を紐付けて記憶する紐付け部と、識別情報を含む認証要求を受け付けるときに紐付け部が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて認証を行う認証部と、認証部による認証を要する業務内容、および依頼元の権限情報を含む業務依頼を受付部が受け付ける場合に、当該業務内容を自律移動体に送信し、依頼元の権限情報を当該自律移動体の識別情報に紐付けて記憶させる紐付け要求を紐付け部に出力する管理部と、を備える。

本発明に係る自律移動体の入退管理システムは、受信した業務内容を実行する自律移動体と、自律移動体への依頼元からの業務依頼を受け付ける受付部と、識別情報に権限情報を紐付けて記憶する紐付け部と、識別情報を含む認証要求を受け付けるときに紐付け部が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて認証を行う認証部と、認証部による認証を要する業務内容、および依頼元の権限情報を含む業務依頼を受付部が受け付ける場合に、当該業務内容を自律移動体に送信し、依頼元の権限情報を当該自律移動体の識別情報に紐付けて記憶させる紐付け要求を紐付け部に出力する管理部と、を備える。

本発明に係る自律移動体の管理装置は、受信した業務内容を実行する自律移動体への依頼元からの業務依頼を受け付ける受付部と、識別情報を含む認証要求を認証部が受け付けるときに紐付け部が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて行われる認証を要する業務内容、および依頼元の権限情報を含む業務依頼を受付部が受け付ける場合に、当該業務内容を自律移動体に送信し、依頼元の権限情報を当該自律移動体の識別情報に紐付けて記憶させる紐付け要求を紐付け部に出力する管理部と、を備える。

本発明に係る自律移動体の管理装置は、受信した業務内容を実行する自律移動体への依頼元からの業務依頼を受け付ける受付部と、識別情報に権限情報を紐付けて記憶する紐付け部と、識別情報を含む認証要求を認証部が受け付けるときに紐付け部が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて行われる認証を要する業務内容、および依頼元の権限情報を含む業務依頼を受付部が受け付ける場合に、当該業務内容を自律移動体に送信し、依頼元の権限情報を当該自律移動体の識別情報に紐付けて記憶させる紐付け要求を紐付け部に出力する管理部と、を備える。

本発明によれば、受付部は、自律移動体への依頼元からの業務依頼を受け付ける。自律移動体は、受信した業務内容を実行する。管理部は、業務依頼を受付部が受け付ける場合に、当該業務内容を自律移動体に送信し、紐付け要求を紐付け部に出力する。業務依頼は、業務内容および依頼元の権限情報を含む。業務内容は、認証部による認証を要する。認証部は、識別情報を含む認証要求を受け付けるときに紐付け部が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて認証を行う。紐付け要求は、依頼元の権限情報を当該自律移動体の識別情報に紐付けて記憶させる要求である。これにより、セキュリティ性の低下を抑えて自律移動体がスムーズに移動できる。

実施の形態１に係る入退管理システムの構成図である。 実施の形態１に係る入退管理システムにおける認証の例を示すシーケンス図である。 実施の形態１に係る入退管理システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る入退管理システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る入退管理システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る入退管理システムの主要部のハードウェア構成を示す図である。

本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る入退管理システムの構成図である。

入退管理システム１は、例えば建築物に適用される。入退管理システム１は、例えば建築物において入退が制限される領域への入域および退域を管理するシステムである。

この例の建築物において、エレベーター２が設けられる。エレベーター２は、建築物の複数の階の間で利用者を輸送する装置である。この例の建築物において、電気錠３が設けられる。電気錠３は、建築物において入退が制限される領域の境界に設けられる扉の施錠および解錠を行う装置である。

図１に示される自律移動体４は、建築物の内部および外部を移動する機器である。自律移動体４は、例えば車両、ロボット、またはドローンなどの自律的に移動する機器である。自律移動体４は、固有の識別情報を有する。識別情報は、建築物の内部および外部を移動するものを識別する情報である。図１において、自律移動体４は、識別情報「ＩＤ－Ａ」を有する。ここで、自律移動体４は、例えばオペレーターなどによる目的地などを指定する操作に基づいて、当該目的地までの移動を自律的に行う機器であってもよい。あるいは、自律移動体４は、自律的に判定した目的地までの移動を自律的に行う機器であってもよい。自律移動体４は、業務内容を実行する装置である。業務内容は、例えば、物品の配送、または建築物の内部もしくは外部を移動するものの案内などである。

自律移動体４は、制御部５と、無線通信部６と、を備える。制御部５は、自律移動体４の動作を制御する部分である。自律移動体４の動作は、例えば車両もしくはロボットである自律移動体４の走行、またはドローンである自律移動体４の飛行などである。無線通信部６は、無線による通信を行う部分である。

図１に示される端末装置７は、依頼人８からの自律移動体４への業務依頼の操作を受け付ける装置である。端末装置７は、例えばパーソナルコンピューターもしくはスマートフォンなどの汎用の情報処理装置、または専用の情報処理装置である。依頼人８は、依頼元の例である。依頼人８は、固有の識別情報を有する。図１において、依頼人８は、識別情報「ＩＤ－Ｂ」を有する。依頼人８が行う業務依頼は、業務内容と当該依頼人８の識別情報とを含む。業務依頼が含む識別情報は、権限情報の例である。権限情報は、建築物の内部または外部における領域についてのアクセスの可否を表す情報である。

入退管理システム１は、記憶装置９と、認証装置１０と、管理装置１１と、を備える。

記憶装置９は、記憶部１２を備える。記憶部１２は、権限情報を記憶する部分である。記憶部１２は、例えば識別情報と許可情報とを関連付けて記憶する。アクセス許可情報は、アクセスが許可される領域を表す情報である。

認証装置１０は、認証部１３と、紐付け部１４と、を備える。認証装置１０は、無線通信の機能を備える。認証部１３は、権限情報に基づいて認証を行う部分である。認証部１３は、認証の結果を出力しうるように、電気錠３またはエレベーター２に接続される。紐付け部１４は、権限情報を識別情報に紐付けて記憶する部分である。紐付け部１４による紐付けは、例えば紐付け要求の信号が入力されることによって開始する。紐付け部１４による紐付けは、例えば紐付け解除要求の信号が入力されることによって終了する。

管理装置１１は、受付部１５と、管理部１６と、を備える。受付部１５は、自律移動体４への業務依頼を受け付ける部分である。管理部１６は、自律移動体４が実行する業務の管理を行う部分である。

続いて、図２を用いて、入退管理システム１の機能を説明する。
図２は、実施の形態１に係る入退管理システムにおける認証の例を示すシーケンス図である。

依頼人８は、端末装置７を介して管理装置１１の受付部１５に業務依頼を送信する。業務依頼は、例えば依頼人８がいる領域への飲食物の注文である。業務依頼は、依頼人８の識別情報「ＩＤ－Ａ」と、業務内容と、を含む。業務内容は、依頼人８がいる位置と、注文の内容と、を含む。

受付部１５は、端末装置７から受信した業務依頼を受け付ける。受付部１５は、受け付けた業務依頼を管理部１６に出力する。

管理部１６は、入力された業務依頼に含まれる業務内容の業務を、自律移動体４に割り当てる。管理部１６は、業務が割り当てられた自律移動体４に業務内容を送信する。この例において、依頼人８の識別情報は、自律移動体４に送信されない。管理部１６は、依頼人８の識別情報「ＩＤ－Ｂ」を業務が割り当てられた自律移動体４の識別情報「ＩＤ－Ａ」に紐付ける紐付け要求を、認証装置１０の紐付け部１４に出力する。この例において、管理部１６は、依頼人８がいる領域への入域およびエレベーター２の利用のいずれも許可されていない自律移動体４に業務を割り当てる。

業務が割り当てられた自律移動体４の無線通信部６は、管理部１６から業務内容を無線通信によって受信する。無線通信部６は、受信した業務内容を制御部５に出力する。自律移動体４は、制御部５の制御に基づいて、業務内容に従って業務を実行する。自律移動体４は、例えば注文された飲食物を格納する。自律移動体４は、依頼人８がいる領域への移動を開始する。

認証装置１０の紐付け部１４は、管理部１６から入力された紐付け要求を受け入れる。紐付け部１４は、依頼人８の識別情報「ＩＤ－Ｂ」を、業務が割り当てられた自律移動体４の識別情報「ＩＤ－Ａ」に紐付けて記憶する。

自律移動体４は、依頼人８がいる領域への移動経路の途中において、認証装置１０および電気錠３が設けられる扉に行き当たる。この例において、自律移動体４の識別情報「ＩＤ－Ａ」は、当該扉を通行できる識別情報として登録されていない。自律移動体４は、無線通信部６から無線通信によって認証要求を当該認証装置１０に送信する。

認証装置１０の認証部１３は、認証要求を受信する。認証部１３は、記憶装置９の記憶部１２に権限情報を問い合わせる。例えば、認証部１３は、まず認証要求に含まれる自律移動体４の識別情報「ＩＤ－Ａ」が認証可能であるか問い合わせる。記憶部１２は、識別情報「ＩＤ－Ａ」に関連付けて記憶しているアクセス許可情報に基づいて、認証部１３に通行可を回答しない。次に、認証部１３は、自律移動体４の識別情報「ＩＤ－Ａ」に紐付けられている権限情報を紐付け部１４に問い合わせる。紐付け部１４は、自律移動体４の識別情報「ＩＤ－Ａ」に依頼人８の識別情報「ＩＤ－Ｂ」を紐付けている。紐付け部１４は、識別情報「ＩＤ－Ａ」に紐付けられている識別情報として「ＩＤ－Ｂ」を認証部１３に出力する。認証部１３は、入力された識別情報「ＩＤ－Ａ」が認証可能であるか問い合わせる。記憶部１２は、識別情報「ＩＤ－Ｂ」に関連付けて記憶しているアクセス許可情報に基づいて、認証部１３に例えば通行可を回答する。認証部１３は、記憶部１２の回答に基づいて、自律移動体４を認証する。認証部１３は、認証可を表す信号を電気錠３に出力する。

電気錠３は、認証部１３からの信号に基づいて扉を解錠する。

自律移動体４は、解錠された扉を通行する。その後、自律移動体４は、依頼人８がいる領域への移動経路の途中において、エレベーター２に行き当たる。この例において、自律移動体４の識別情報「ＩＤ－Ａ」は、エレベーター２を利用できる識別情報として登録されていない。自律移動体４は、無線通信部６から無線通信によって認証要求を当該認証装置１０に送信する。

認証装置１０の認証部１３は、認証要求を受信する。認証部１３は、電気錠３における認証と同様にして、自律移動体４の識別情報「ＩＤ－Ａ」に紐付けられている依頼人８の識別情報「ＩＤ－Ｂ」に基づいて自律移動体４を認証する。認証部１３は、認証可を表す信号をエレベーター２に出力する。

エレベーター２は、認証部１３からの信号に基づいて乗場呼びを登録する。ここで、認証要求は行先階の情報を含んでいてもよい。このとき、エレベーター２は、行先階を指定する乗場呼びを登録してもよい。

自律移動体４は、エレベーター２を利用して依頼人８がいる階床に移動する。その後、自律移動体４は、依頼人８がいる領域に到達する。自律移動装置は、格納していた飲食物を依頼人８に受け渡す。その後、自律移動装置は、往路と逆順の移動経路によってもとの位置に戻る。自律移動装置の無線通信部６は、もとの位置に戻った後に、業務完了を表す報告を管理装置１１の管理部１６に送信する。

報告を受けた管理部１６は、依頼人８の識別情報「ＩＤ－Ｂ」の自律移動体４の識別情報「ＩＤ－Ａ」への紐付けを解除する紐付け解除要求を認証装置１０の紐付け部１４に出力する。

認証装置１０の紐付け部１４は、管理部１６から入力された紐付け解除要求を受け入れる。紐付け部１４は、依頼人８の識別情報「ＩＤ－Ｂ」の自律移動体４の識別情報「ＩＤ－Ａ」への紐付けを解除する。

ここで、紐付けが解除された後に自律移動体４が認証要求を認証装置１０に送信したとしても、紐付け部１４は、既に完了した業務の依頼人８の識別情報を認証部１３に提供しない。このため、自律移動体４は、既に完了した業務の依頼人８の権限情報によって認証されない。

自律移動体４は、例えば故障または認証の失敗などによって業務の続行が不可能と判定する場合に、業務中止の報告を管理部１６に送信してもよい。このとき、報告を受けた管理部１６は、紐付け解除要求を紐付け部１４に出力する。その後、管理部１６は、他の自律移動体４に中止された業務を割り当て直してもよい。認証の失敗は、例えば予め設定された時間内に認証装置１０から認証可の回答が得られないタイムアウトなどである。

続いて、図３から図５を用いて、入退管理システム１の動作の例を説明する。
図３から図５は、実施の形態１に係る入退管理システムの動作の例を示すフローチャートである。

図３において、管理装置１１の動作の例が示される。

ステップＳ１０１において、受付部１５は、業務依頼が入力されたかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、管理装置１１の動作は、再びステップＳ１０１に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、管理装置１１の動作は、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、管理部１６は、受付部１５が受け付けた業務依頼の業務を自律移動体４に割り当てる。その後、管理装置１１の動作は、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３において、管理部１６は、割り当てた自律移動体４に、受付け部が受け付けた業務依頼の業務内容を送信する。その後、管理装置１１の動作は、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４において、管理部１６は、受付け部が受け付けた業務依頼の依頼元の識別情報を割り当てた自律移動体４の識別情報に紐付ける紐付け要求を、紐付け部１４に送信する。その後、管理装置１１の動作は、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５において、管理部１６は、自律移動体４からの報告を受けたかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、管理装置１１の動作は、再びステップＳ１０５に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、管理装置１１の動作は、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、管理部１６は、自律移動体４の識別情報への依頼元の識別情報の紐付けを解除する紐付け解除要求を、紐付け部１４に送信する。その後、管理装置１１の動作は、終了する。

図４において、自律移動体４の動作の例が示される。

ステップＳ２０１において、制御部５は、無線通信部６が業務内容を受信したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、自律移動体４の動作は、再びステップＳ２０１に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、制御部５は、業務が完了したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０３に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０９に進む。

ステップＳ２０３において、制御部５は、業務が続行不能であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０４に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２０４において、制御部５は、受信した業務内容の業務を実行する。その後、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０５において、制御部５は、認証装置１０の認証部１３の認証が必要であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０２に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０６において、制御部５は、無線通信部６によって認証要求を認証部１３に送信する。その後、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０７において、制御部５は、認証要求の送信から予め設定された時間が経過したか、すなわちタイムアウトであるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０２に進む。判定結果がＮｏの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０８において、制御部５は、認証装置１０から認証可の回答を得たかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０２に進む。判定結果がＮｏの場合に、自律移動体４の動作は、ステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０９において、制御部５は、業務の完了を管理部１６に送信する。その後、自律移動体４の動作は、終了する。

ステップＳ２１０において、制御部５は、業務の中止を管理部１６に送信する。その後、自律移動体４の動作は、終了する。

図５において、認証装置１０の動作の例が示される。

ステップＳ３０１において、認証部１３は、紐付け要求が入力されたかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、認証装置１０の動作は、再びステップＳ３０１に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２において、紐付け部１４は、紐付け要求に従って識別情報の紐付けを行う。その後、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３において、認証部１３は、自律移動体４から認証要求を受信したかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０４に進む。判定結果がＮｏの場合に、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０８に進む。

ステップＳ３０４において、紐付け部１４は、認証要求が含む識別情報に紐付けて記憶している識別情報について、記憶部１２に権限情報を問い合わせる。その後、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０５において、認証部１３は、記憶部１２の回答に基づいて、自律移動体４の認証が可能かを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０６に進む。判定結果がＮｏの場合に、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０８に進む。

ステップＳ３０６において、認証部１３は、認証可を表す情報を、例えば電気錠３またはエレベーター２に出力する。その後、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０７において、認証部１３は、認証可を表す情報を、自律移動体４に送信する。その後、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０８に進む。

ステップＳ３０８において、認証部１３は、紐付け解除要求が入力されたかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０３に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、認証装置１０の動作は、ステップＳ３０９に進む。

ステップＳ３０９において、紐付け部１４は、紐付け解除要求に従って識別情報の紐付けを解除する。その後、認証装置１０の動作は、終了する。

以上に説明したように、実施の形態１に係る入退管理システム１は、受付部１５と、紐付け部１４と、認証部１３と、管理部１６と、を備える。受付部１５は、自律移動体４への依頼元からの業務依頼を受け付ける。自律移動体４は、受信した業務内容を実行する機器である。紐付け部１４は、識別情報に権限情報を紐付けて記憶する。認証部１３は、識別情報を含む認証要求を受け付けるときに紐付け部１４が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて認証を行う。管理部１６は、業務依頼を受付部１５が受け付ける場合に、当該業務内容を自律移動体４に送信し、紐付け要求を紐付け部１４に出力する。業務依頼は、業務内容および依頼元の権限情報を含む。業務内容は、認証部１３による認証を要する。紐付け要求は、依頼元の権限情報を当該自律移動体４の識別情報に紐付けて記憶させる要求である。
また、実施の形態１に係る管理装置１１は、受付部１５と、管理部１６と、を備える。受付部１５は、自律移動体４への依頼元からの業務依頼を受け付ける。自律移動体４は、受信した業務内容を実行する機器である。紐付け部１４は、識別情報に権限情報を紐付けて記憶する。管理部１６は、業務依頼を受付部１５が受け付ける場合に、当該業務内容を自律移動体４に送信し、紐付け要求を紐付け部１４に出力する。業務依頼は、業務内容および依頼元の権限情報を含む。業務内容は、認証部１３による認証を要する。認証部１３は、識別情報を含む認証要求を受け付けるときに紐付け部１４が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて認証を行う。紐付け要求は、依頼元の権限情報を当該自律移動体４の識別情報に紐付けて記憶させる要求である。

入退管理システム１の管理装置１１は、業務依頼に含まれる業務内容と権限情報とを分離してそれぞれ別な機器に出力する。すなわち、業務内容を実行する自律移動体４に権限情報を送信しない。権限情報が送信されないので、権限情報の転用が防止される。このため、入退管理されている領域のセキュリティ性の低下が抑えられる。また、自律移動体４は、自身の識別情報で認証要求を送信することで、依頼元の権限で認証を受けることができる。このため、入退管理されている領域を含む自律移動体４の移動がスムーズになる。

また、受付部１５は、依頼元の識別情報を権限情報として含む業務依頼を受け付ける。

自律移動体４は、業務を実行している間、依頼元にアクセスが許可されている領域にアクセスできる。これにより、依頼元は、自律移動体４に許可する権限の範囲を判断することなく業務を依頼できる。また、自律移動体４は、自律移動体４自身の権限の範囲の他に、依頼元にアクセスが許可されていない領域にアクセスできない。このため、依頼元が許可されていない領域に自律移動体４を不正にアクセスさせることが防止される。これにより、入退管理されている領域のセキュリティ性の低下が抑えられる。

また、管理部１６は、自律移動体４の業務の完了報告または中止報告が入力されるときに、当該自律移動体４に紐付けられている権限情報の紐付けを解除させる紐付け解除要求を紐付け部１４に出力する。

自律移動体４は、業務を実行していない場合に、自律移動体４自身の権限の範囲を超える領域にアクセスできない。すなわち、自律移動体４が権限を不正に保持し続けることが防止される。これにより、入退管理されている領域のセキュリティ性の低下が抑えられる。

また、入退管理システム１は、電気錠３を備える。電気錠３は、認証部１３による認証によって解錠される。
また、入退管理システム１は、エレベーター２を備える。エレベーター２において、認証部１３による認証によって呼びが登録される。

これにより、自律移動体４は、依頼人８と同じ経路を利用して業務を実行できる。このため、入退管理されている領域を含む自律移動体４の移動がスムーズになる。

なお、受付部１５は、アクセスが許可される領域を表すアクセス許可情報を権限情報として含む業務依頼を受け付けてもよい。

自律移動体４は、業務を実行している間、アクセス許可情報が表す領域にアクセスできる。依頼元は、自律移動体４に許可する権限の範囲を業務の性質に応じて指定して業務を依頼できる。また、アクセス許可情報そのものは自律移動体４に送信されない。このため、アクセス許可情報の転用が防止される。なお、依頼元が指定できるアクセス許可情報は、依頼元がアクセスできる領域へのアクセスを超えない範囲に限定されてもよい。このとき、依頼元が許可されていない領域に自律移動体４を不正にアクセスさせることが防止される。これにより、入退管理されている領域のセキュリティ性の低下が抑えられる。

また、入退管理システム１は、１つまたは複数の自律移動体４を備えてもよい。

また、管理装置１１は、紐付け部１４を備えてもよい。このとき、認証装置１０の認証部１３は、認証要求が含む識別情報に紐付けられている情報を管理装置１１の紐付け部１４に問い合わせる。管理装置１１は、記憶部１２を備えてもよい。このとき、認証装置１０の認証部１３は、権限情報を管理装置１１の記憶部１２に問い合わせる。認証装置１０は、記憶部１２を備えてもよい。このとき、認証装置１０の認証部１３は、権限情報を当該認証装置１０の記憶部１２に問い合わせる。記憶部１２、認証部１３、紐付け部１４、受付部１５および管理部１６の一部または全部は、一体のハードウェアに設けられてもよい。記憶部１２、認証部１３、紐付け部１４、受付部１５および管理部１６の一部または全部は、個別のハードウェアに設けられてもよい。

また、認証部１３は、予め設定される特定の領域について、紐付けられた権限情報によって認証しなくてもよい。すなわち、入退管理システム１において、紐付けられた権限情報による代理の認証を認めない領域が設定されてもよい。これにより、当該領域のセキュリティ性の低下がより抑えられる。

また、入退管理システム１は、監視装置を備えてもよい。監視装置は、自律移動体４を監視する装置である。監視装置は、例えば監視カメラなどを有してもよい。自律移動体４がビーコンの発信機を有している場合、監視装置は、ビーコンの受信機であってもよい。監視装置は、自律移動体４の業務の完了または中止を判定してもよい。監視装置は、業務の完了または中止を判定する場合に、完了報告または中止報告を管理部１６に出力してもよい。自律移動体４が報告をしないことによって権限を不正に保持し続けることが防止される。

また、業務依頼の依頼元は、他の自律移動体４であってもよい。また、業務依頼の依頼元は、建築物において設けられる他の装置であってもよい。これにより、入退管理システム１は、他の装置と協働する自律移動体４についても入退を管理できる。

また、自律移動体４の業務は、ここで例示された業務に限定されない。自律移動体４の業務は、例えば建築物への来客の案内であってもよい。自律移動体４は、受付担当員による遠隔操作に基づいて業務を実行してもよい。

続いて、図６を用いて入退管理システム１のハードウェア構成の例について説明する。
図６は、実施の形態１に係る入退管理システムの主要部のハードウェア構成を示す図である。

入退管理システム１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１ｂと少なくとも１つのメモリ１ｃとを備える。処理回路は、プロセッサ１ｂおよびメモリ１ｃと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用のハードウェア１ａを備えてもよい。

処理回路がプロセッサ１ｂとメモリ１ｃとを備える場合、入退管理システム１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１ｃに格納される。プロセッサ１ｂは、メモリ１ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、入退管理システム１の各機能を実現する。

プロセッサ１ｂは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等により構成される。

処理回路が専用のハードウェア１ａを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

入退管理システム１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、入退管理システム１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。入退管理システム１の各機能について、一部を専用のハードウェア１ａで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア１ａ、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで入退管理システム１の各機能を実現する。

本発明に係る管理装置は、入退管理システムに適用できる。本発明に係る入退管理システムは、自律移動体の入域および退域の管理に適用できる。

１ 入退管理システム、 ２ エレベーター、 ３ 電気錠、 ４ 自律移動体、 ５ 制御部、 ６ 無線通信部、 ７ 端末装置、 ８ 依頼人、 ９ 記憶装置、 １０ 認証装置、 １１ 管理装置、 １２ 記憶部、 １３ 認証部、 １４ 紐付け部、 １５ 受付部、 １６ 管理部、 １ａ ハードウェア、 １ｂ プロセッサ、 １ｃ メモリ

Claims (12)

1. 受信した業務内容を実行する自律移動体への依頼元からの業務依頼を受け付ける受付部と、
   識別情報に権限情報を紐付けて記憶する紐付け部と、
   識別情報を含む認証要求を受け付けるときに前記紐付け部が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて認証を行う認証部と、
   前記認証部による認証を要する業務内容、および前記依頼元の権限情報を含む業務依頼を前記受付部が受け付ける場合に、当該業務内容を前記自律移動体に送信し、前記依頼元の権限情報を当該自律移動体の識別情報に紐付けて記憶させる紐付け要求を前記紐付け部に出力する管理部と、
   を備える自律移動体の入退管理システム。
2. 受信した業務内容を実行する自律移動体と、
   前記自律移動体への依頼元からの業務依頼を受け付ける受付部と、
   識別情報に権限情報を紐付けて記憶する紐付け部と、
   識別情報を含む認証要求を受け付けるときに前記紐付け部が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて認証を行う認証部と、
   前記認証部による認証を要する業務内容、および前記依頼元の権限情報を含む業務依頼を前記受付部が受け付ける場合に、当該業務内容を前記自律移動体に送信し、前記依頼元の権限情報を当該自律移動体の識別情報に紐付けて記憶させる紐付け要求を前記紐付け部に出力する管理部と、
   を備える自律移動体の入退管理システム。
3. 前記受付部は、前記依頼元の識別情報を権限情報として含む前記業務依頼を受け付ける
   請求項１または請求項２に記載の自律移動体の入退管理システム。
4. 前記受付部は、アクセスが許可される領域を表すアクセス許可情報を権限情報として含む前記業務依頼を受け付ける
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自律移動体の入退管理システム。
5. 前記管理部は、前記自律移動体の業務の完了報告または中止報告が入力されるときに、当該自律移動体に紐付けられている前記権限情報の紐付けを解除させる紐付け解除要求を前記紐付け部に出力する
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自律移動体の入退管理システム。
6. 前記認証部の認証によって解錠される電気錠
   を備える請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自律移動体の入退管理システム。
7. 前記認証部の認証によって呼びが登録されるエレベーター
   を備える請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自律移動体の入退管理システム。
8. 受信した業務内容を実行する自律移動体への依頼元からの業務依頼を受け付ける受付部と、
   識別情報を含む認証要求を認証部が受け付けるときに紐付け部が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて行われる認証を要する業務内容、および前記依頼元の権限情報を含む業務依頼を前記受付部が受け付ける場合に、当該業務内容を前記自律移動体に送信し、前記依頼元の権限情報を当該自律移動体の識別情報に紐付けて記憶させる紐付け要求を前記紐付け部に出力する管理部と、
   を備える自律移動体の管理装置。
9. 受信した業務内容を実行する自律移動体への依頼元からの業務依頼を受け付ける受付部と、
   識別情報に権限情報を紐付けて記憶する紐付け部と、
   識別情報を含む認証要求を認証部が受け付けるときに前記紐付け部が当該識別情報に紐付けて記憶している権限情報に基づいて行われる認証を要する業務内容、および前記依頼元の権限情報を含む業務依頼を前記受付部が受け付ける場合に、当該業務内容を前記自律移動体に送信し、前記依頼元の権限情報を当該自律移動体の識別情報に紐付けて記憶させる紐付け要求を前記紐付け部に出力する管理部と、
   を備える自律移動体の管理装置。
10. 前記受付部は、前記依頼元の識別情報を権限情報として含む前記業務依頼を受け付ける
    請求項８または請求項９に記載の自律移動体の管理装置。
11. 前記受付部は、アクセスが許可される領域を表すアクセス許可情報を権限情報として含む前記業務依頼を受け付ける
    請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の自律移動体の管理装置。
12. 前記管理部は、前記自律移動体の業務の完了報告または中止報告が入力されるときに、当該自律移動体に紐付けられている前記権限情報の紐付けを解除させる紐付け解除要求を前記紐付け部に出力する
    請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載の自律移動体の管理装置。

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