JP7115302B2 - Backup power supply for autonomous vehicles - Google Patents

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本発明は、自動運転車両用バックアップ電源装置に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a backup power supply device for an automatic driving vehicle.

特許文献１に開示の車載電源装置においては、主電源にバックアップ対象外の第１電気負荷が接続されるとともに副電源にバックアップ対象の第２電気負荷が接続され、リレーが主電源と副電源とを接続する電力ライン上に設けられている。第２電気負荷が通常時は主電源の電力を用いて生成した起動信号が供給されることにより起動される。車両起動に伴ってリレーがオンし、主電源に故障が発生した場合にはリレーがオフして副電源の電力を用いて生成した起動信号を第２電気負荷に対して供給することにより第２電気負荷を起動させる。 In the in-vehicle power supply device disclosed in Patent Document 1, a first electrical load not to be backed up is connected to the main power supply, a second electrical load to be backed up is connected to the sub power supply, and a relay is connected to the main power supply and the sub power supply. is provided on the power line that connects the The second electric load is normally started by supplying a start signal generated using the power of the main power supply. When the vehicle is started, the relay is turned on, and when a failure occurs in the main power supply, the relay is turned off, and the start signal generated using the power of the auxiliary power supply is supplied to the second electric load. Start the electrical load.

特開２０１６－３７０６４号公報JP 2016-37064 A

ところで、自動運転車両用バックアップ電源装置において、異常時に車両補機と車両電源とを切断するとともに車両補機に対して電力供給する場合において、起動信号としてのイグニッション信号の失陥後に、副電源を有する副電源ユニットから再起動できるように起動信号を出力すると、再起動時間内において車両補機は動作停止してしまう懸念がある。 By the way, in a backup power supply system for an autonomous driving vehicle, when the vehicle auxiliary equipment and the vehicle power supply are cut off and power is supplied to the vehicle auxiliary equipment in the event of an abnormality, after the ignition signal as the start signal fails, the auxiliary power supply is turned off. If a start signal is output so that the auxiliary power supply unit can be restarted, there is a concern that the vehicle auxiliary machine will stop operating within the restart time.

本発明の目的は、補機動作が必要な状況において補機動作の停止を防止することができる自動運転車両用バックアップ電源装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a backup power supply device for an automatic driving vehicle that can prevent the operation of the auxiliary equipment from being stopped in a situation where the operation of the auxiliary equipment is required.

上記問題点を解決するための自動運転車両用バックアップ電源装置は、車両補機と前記車両補機に電力供給する車両電源との間に接続され、異常時に前記車両補機と前記車両電源とを切断するとともに、前記車両補機に対して電力供給する自動運転車両用バックアップ電源装置であって、前記自動運転車両用バックアップ電源装置は、車両の第１起動信号及び走行状態に関する信号を受信し、前記車両補機に対して第２起動信号を出力し、前記走行状態に関する信号に基づき車両の停車を判定し、車両の停車と前記第１起動信号を受信しない状況とが成立した場合に前記第２起動信号の出力を停止する制御部を備えることを要旨とする。 A backup power supply device for an autonomous driving vehicle for solving the above problems is connected between a vehicle auxiliary machine and a vehicle power supply that supplies power to the vehicle auxiliary machine, and in the event of an abnormality, the vehicle auxiliary machine and the vehicle power supply are connected. A backup power supply device for an autonomous vehicle that disconnects and supplies power to the vehicle auxiliary equipment, wherein the backup power supply device for an autonomous vehicle receives a first start signal of the vehicle and a signal related to the running state, outputting a second activation signal to the vehicle auxiliary equipment; determining whether the vehicle is stopped based on the signal relating to the running state; 2 The gist is to include a control unit for stopping the output of the activation signal.

これによれば、走行状態に関する信号に基づき車両の停車を判定し、車両の停車と第１起動信号を受信しない状況とが成立した場合に第２起動信号の出力を停止するので、補機動作が必要な状況において補機動作の停止を防止することができる。 According to this, it is determined whether the vehicle is stopped based on the signal related to the running state, and when the vehicle is stopped and the first activation signal is not received, the output of the second activation signal is stopped. It is possible to prevent the stoppage of the operation of the auxiliary machine in a situation where it is necessary to

また、自動運転車両用バックアップ電源装置において、前記車両の停車は前記車両の速度がゼロとなるときであるとよい。
また、自動運転車両用バックアップ電源装置において、前記車両の停車は前記車両のシフト操作部がドライブレンジからパーキングレンジに変わるときであるとよい。 Further, in the backup power supply device for an automatic driving vehicle, it is preferable that the vehicle stops when the speed of the vehicle becomes zero.
Further, in the backup power supply device for an automatic driving vehicle, it is preferable that the vehicle is stopped when the shift operation unit of the vehicle changes from the drive range to the parking range.

本発明によれば、補機動作が必要な状況において補機動作の停止を防止することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to prevent stoppage of auxiliary machine operation in a situation where auxiliary machine operation is required.

実施形態における自動運転車両用バックアップ電源装置の電気的構成図。1 is an electrical configuration diagram of a backup power supply device for an automatic driving vehicle according to an embodiment; FIG. 車速、イグニッションスイッチ（第１イグニッション信号）、ギア位置、第２イグニッション信号を示すタイムチャート。Time chart showing vehicle speed, ignition switch (first ignition signal), gear position, and second ignition signal. 別例を説明するための車速、イグニッションスイッチ（第１イグニッション信号）、ギア位置、第２イグニッション信号を示すタイムチャート。A time chart showing a vehicle speed, an ignition switch (first ignition signal), a gear position, and a second ignition signal for explaining another example. 比較のための車速、イグニッションスイッチ（第１イグニッション信号）、ギア位置、第２イグニッション信号を示すタイムチャート。Time chart showing vehicle speed, ignition switch (first ignition signal), gear position, and second ignition signal for comparison.

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、自動運転車両において車載機器として、自動運転車両用バックアップ電源装置１０と、車両電源としてのＤＣ／ＤＣコンバータ２０及び鉛蓄電池２１と、車両補機３０を有する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２０は、例えば２００Ｖ出力の高圧バッテリと接続されており、高圧を低圧に変換して出力する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２０と鉛蓄電池２１とは並列接続されている。ＤＣ／ＤＣコンバータ２０と鉛蓄電池２１は１２Ｖを出力する。 An embodiment embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, an automatic driving vehicle has an automatic driving vehicle backup power supply device 10, a DC/DC converter 20 and a lead-acid battery 21 as a vehicle power source, and a vehicle auxiliary device 30 as in-vehicle devices. The DC/DC converter 20 is connected to, for example, a 200V output high voltage battery, converts high voltage to low voltage, and outputs the low voltage. DC/DC converter 20 and lead-acid battery 21 are connected in parallel. DC/DC converter 20 and lead-acid battery 21 output 12V.

車両補機３０は、例えば、ブレーキモータ、ステアリングモータ、カメラ・レーダーである。車両補機（ブレーキモータ、ステアリングモータ、カメラ・レーダー等）３０は１０．５Ｖで駆動する。車両電源としてのＤＣ／ＤＣコンバータ２０及び鉛蓄電池２１は、電力供給経路Ｌ１０を通して車両補機３０に電力供給することができる。 The vehicle accessory 30 is, for example, a brake motor, a steering motor, and a camera/radar. Vehicle accessories (brake motor, steering motor, camera/radar, etc.) 30 are driven at 10.5V. DC/DC converter 20 and lead-acid battery 21 serving as a vehicle power supply can supply power to vehicle auxiliary machine 30 through power supply path L10.

自動運転車両用バックアップ電源装置１０は、フェールオペレーショナル電源である。つまり、人が乗る車両においては車両電源が消失しても人の操作で操舵等の動作可能であるが、自動運転車両においては車両電源が消失してしまっても操舵等が動作不能となるのを防止すべくバックアップ用の電源装置が必要となる。 The backup power supply device 10 for an automatic driving vehicle is a fail-operational power supply. In other words, in a vehicle with a person on board, even if the vehicle power supply is lost, steering and other operations can be operated by human operation. A backup power supply is required to prevent this.

自動運転車両用バックアップ電源装置１０は、車両補機３０と、車両補機３０に電力供給する車両電源（２０，２１）との間に接続され、異常時に車両補機３０と車両電源（２０，２１）とを切断するとともに車両補機３０に対して電力供給することができる。 The automatic driving vehicle backup power supply device 10 is connected between a vehicle auxiliary machine 30 and a vehicle power supply (20, 21) that supplies electric power to the vehicle auxiliary machine 30, and when an abnormality occurs, the vehicle auxiliary machine 30 and the vehicle power supply (20, 21) can be disconnected and power can be supplied to the vehicle accessory 30 .

自動運転車両用バックアップ電源装置１０は電力供給経路Ｌ１０における車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）と車両補機３０との間に配置されている。なお、車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）に対し、自動運転車両用バックアップ電源装置１０を介すことなく、その他の車両補機（図示略）が接続され、その他の車両補機は車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）で駆動する。 The automatic driving vehicle backup power supply device 10 is arranged between the vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead-acid battery 21) and the vehicle auxiliary equipment 30 in the power supply path L10. In addition, other vehicle auxiliary equipment (not shown) is connected to the vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead storage battery 21) without interposing the automatic driving vehicle backup power supply device 10, and other vehicle auxiliary equipment is driven by a vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead-acid battery 21).

車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）と自動運転車両用バックアップ電源装置１０とは、並列接続されたコネクタＣ１，Ｃ２で接続されている。これによりコネクタ抜け対策として冗長性を確保する上で好ましいものとなっている。 The vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead-acid battery 21) and the backup power supply device 10 for automatic driving vehicle are connected by parallel-connected connectors C1 and C2. This is preferable for securing redundancy as a countermeasure against disconnection of the connector.

自動運転車両用バックアップ電源装置１０は、例えば７Ｖ仕様の蓄電部（バックアップ電源）４１と、半導体スイッチング素子であるＭＯＳトランジスタ４２，４３と、降圧回路４４と、昇圧回路４５と、コントローラ４６と、電圧センサ４７と、電流センサ４８を有する。蓄電部４１は、例えばリチウムイオン二次電池を複数個直列接続して使用している。蓄電部４１は、車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）の出力の異常時に車両補機３０に電力供給するためのものである。 The automatic driving vehicle backup power supply device 10 includes, for example, a 7V power storage unit (backup power supply) 41, MOS transistors 42 and 43 that are semiconductor switching elements, a step-down circuit 44, a step-up circuit 45, a controller 46, and a voltage It has a sensor 47 and a current sensor 48 . The power storage unit 41 uses, for example, a plurality of lithium-ion secondary batteries connected in series. Power storage unit 41 is for supplying power to vehicle auxiliary machine 30 when there is an abnormality in the output of the vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead-acid battery 21).

ＭＯＳトランジスタ４２，４３は、ｎチャネル・デプレッション型（ノーマルオン型）ＭＯＳトランジスタであり、ＭＯＳトランジスタ４２のソースとＭＯＳトランジスタ４３のソースとが接続された状態で、電力供給経路Ｌ１０中に配置されている。ＭＯＳトランジスタ４２，４３のオンにより電力供給経路Ｌ１０が導通状態にされる。ＭＯＳトランジスタ４２，４３のオフにより電力供給経路Ｌ１０が遮断される。 MOS transistors 42 and 43 are n-channel depletion type (normally on type) MOS transistors, and are arranged in power supply path L10 with the source of MOS transistor 42 and the source of MOS transistor 43 connected. there is Power supply path L10 is rendered conductive by turning on MOS transistors 42 and 43. FIG. By turning off the MOS transistors 42 and 43, the power supply path L10 is cut off.

降圧回路４４は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２とコイルＬ１を有する。昇圧回路４５は、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４とコイルＬ２を有する。本実施形態では各スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４はＭＯＳトランジスタよりなる。 The step-down circuit 44 has switching elements Q1 and Q2 and a coil L1. The booster circuit 45 has switching elements Q3 and Q4 and a coil L2. In this embodiment, each switching element Q1, Q2, Q3, Q4 consists of a MOS transistor.

降圧回路４４のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２は、電力供給経路Ｌ１０におけるＭＯＳトランジスタ４２，４３よりも車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）側とグランド間において直列に接続されている。両スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２間にコイルＬ１の一端が接続され、コイルＬ１の他端は蓄電部４１が接続されている。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２が交互にオン・オフ動作されることにより車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）の電圧を調整（降圧）して蓄電部４１を充電できる。このとき、蓄電部４１のＳＯＣ（充電率）に応じて充電電圧が決まる。 The switching elements Q1 and Q2 of the step-down circuit 44 are connected in series between the vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead-acid battery 21) side of the MOS transistors 42 and 43 in the power supply path L10 and the ground. One end of the coil L1 is connected between the switching elements Q1 and Q2, and the storage unit 41 is connected to the other end of the coil L1. Switching elements Q1 and Q2 are alternately turned on and off to adjust (step down) the voltage of the vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead-acid battery 21) and charge storage unit 41. FIG. At this time, the charging voltage is determined according to the SOC (rate of charge) of power storage unit 41 .

また、スイッチング素子Ｑ１と電力供給経路Ｌ１０との間にはダイオード５０が配置されている。ダイオード５０は、カソードがスイッチング素子Ｑ１側となるとともにアノードが電力供給経路Ｌ１０側となっている。 A diode 50 is arranged between the switching element Q1 and the power supply path L10. The diode 50 has a cathode on the switching element Q1 side and an anode on the power supply path L10 side.

このように、降圧回路４４と電力供給経路Ｌ１０との間に蓄電部４１から降圧回路４４を介した電力供給経路Ｌ１０への電力供給を遮断するためのダイオード５０を有する。
昇圧回路４５のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４は、電力供給経路Ｌ１０におけるＭＯＳトランジスタ４２，４３よりも車両補機３０側とグランド間において直列に接続されている。両スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４間にコイルＬ２の一端が接続され、コイルＬ２の他端は蓄電部４１が接続されている。スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４が交互にオン・オフ動作されることにより蓄電部４１の電圧を昇圧して車両補機３０に供給できる。 As described above, diode 50 is provided between step-down circuit 44 and power supply path L10 for blocking power supply from power storage unit 41 to power supply path L10 via step-down circuit 44 .
Switching elements Q3 and Q4 of booster circuit 45 are connected in series between MOS transistors 42 and 43 in power supply path L10 and between vehicle accessory 30 and the ground. One end of the coil L2 is connected between the switching elements Q3 and Q4, and the storage unit 41 is connected to the other end of the coil L2. By alternately turning ON/OFF switching elements Q3 and Q4, the voltage of power storage unit 41 can be boosted and supplied to vehicle auxiliary machine 30 .

このように、車両電源（２０，２１）から車両補機３０へ電力供給する電力供給経路Ｌ１０と、電力供給経路Ｌ１０に配置された遮断スイッチ（ＭＯＳトランジスタ４２，４３）と、車両電源（２０，２１）と遮断スイッチ（ＭＯＳトランジスタ４２，４３）との間の電力供給経路Ｌ１０に接続され、車両電源（２０，２１）から蓄電部４１へ充電する降圧回路４４を有する。さらに、遮断スイッチ（ＭＯＳトランジスタ４２，４３）と車両補機３０との間の電力供給経路Ｌ１０に接続され、蓄電部４１から車両補機３０へ放電する昇圧回路４５を有する。 In this manner, the power supply path L10 for supplying power from the vehicle power supply (20, 21) to the vehicle auxiliary machine 30, the cutoff switches (MOS transistors 42, 43) arranged in the power supply path L10, the vehicle power supply (20, 21), 21) and the cutoff switch (MOS transistors 42, 43), and has a step-down circuit 44 that charges the power storage unit 41 from the vehicle power source (20, 21). Further, booster circuit 45 is connected to power supply path L 10 between cutoff switch (MOS transistors 42 , 43 ) and vehicle accessory 30 and discharges power from power storage unit 41 to vehicle accessory 30 .

つまり、自動運転車両用バックアップ電源装置１０は、車両電源（２０，２１）から蓄電部４１への充電及び蓄電部４１の車両補機３０への出力を行うための充放電回路部（４４，４５）と、車両電源（２０，２１）から車両補機３０への電力供給経路Ｌ１０を遮断するための遮断スイッチ（４２，４３）と、制御部としてのコントローラ４６と、を有する。 That is, the automatic driving vehicle backup power supply device 10 includes charging/discharging circuit units (44, 45) for charging the power storage unit 41 from the vehicle power source (20, 21) and outputting the power storage unit 41 to the vehicle auxiliary machine 30. ), cutoff switches (42, 43) for cutting off the power supply path L10 from the vehicle power source (20, 21) to the vehicle accessory 30, and a controller 46 as a control unit.

電流センサ４８は、降圧回路４４から蓄電部４１への充電電流、及び、蓄電部４１から昇圧回路４５への放電電流を検出する。
電圧センサ４７は、自動運転車両用バックアップ電源装置１０の入力電圧を検出する。つまり、電力供給経路Ｌ１０におけるＭＯＳトランジスタ４２，４３よりも車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）側の電圧を検出する。 Current sensor 48 detects a charging current from step-down circuit 44 to power storage unit 41 and a discharging current from power storage unit 41 to booster circuit 45 .
The voltage sensor 47 detects the input voltage of the backup power supply device 10 for automatic driving vehicles. That is, the voltage on the vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead-acid battery 21) side of the MOS transistors 42 and 43 in the power supply path L10 is detected.

本実施形態では、コントローラ４６と電圧センサ４７により検知部が構成され、検知部により、車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）の出力の異常を検知することができるようになっている。 In this embodiment, the controller 46 and the voltage sensor 47 constitute a detection unit, and the detection unit can detect an abnormality in the output of the vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead-acid battery 21). .

検知部（４６，４７）により車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）の出力の異常を検知した時に、遮断スイッチとしてのＭＯＳトランジスタ４２，４３をオフすることにより、車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）から車両補機３０への電力供給経路Ｌ１０が遮断される。即ち、異常時に車両補機３０と車両電源（２０，２１）とを切断する。また、異常時に車両補機３０に対して電力供給する。 When the detection unit (46, 47) detects an abnormality in the output of the vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead-acid battery 21), the vehicle power supply (DC/ Power supply path L10 from DC converter 20 and lead-acid battery 21) to vehicle auxiliary machine 30 is cut off. That is, the vehicle auxiliary machine 30 and the vehicle power source (20, 21) are cut off when an abnormality occurs. Also, power is supplied to the vehicle auxiliary machine 30 in the event of an abnormality.

コントローラ４６は、５Ｖ電源の供給により駆動する。コントローラ４６には、ＭＯＳトランジスタ４２，４３と、降圧回路４４のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２と、昇圧回路４５のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４と、電圧センサ４７と、電流センサ４８が接続されている。コントローラ４６は、ＭＯＳトランジスタ４２，４３をスイッチングさせる。コントローラ４６は、降圧回路４４のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２をスイッチングさせる。コントローラ４６は、昇圧回路４５のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４をスイッチングさせる。コントローラ４６は電圧センサ４７からの信号により自動運転車両用バックアップ電源装置１０の入力電圧を検知する。コントローラ４６は、電流センサ４８からの信号により降圧回路４４から蓄電部４１への充電電流、及び、蓄電部４１から昇圧回路４５への放電電流を検知する。 The controller 46 is driven by a 5V power supply. The controller 46 is connected to the MOS transistors 42 and 43, the switching elements Q1 and Q2 of the step-down circuit 44, the switching elements Q3 and Q4 of the step-up circuit 45, the voltage sensor 47, and the current sensor . Controller 46 switches MOS transistors 42 and 43 . Controller 46 switches switching elements Q1 and Q2 of step-down circuit 44 . The controller 46 switches the switching elements Q3 and Q4 of the booster circuit 45 . The controller 46 detects the input voltage of the automatic driving vehicle backup power supply device 10 based on the signal from the voltage sensor 47 . The controller 46 detects the charging current from the step-down circuit 44 to the power storage unit 41 and the discharging current from the power storage unit 41 to the booster circuit 45 based on the signal from the current sensor 48 .

制御部としてのコントローラ４６は、車両電源（ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、鉛蓄電池２１）から蓄電部４１への充電及び蓄電部４１の車両補機３０への出力を行わせるとともに遮断スイッチとしてのＭＯＳトランジスタ４２，４３のオン・オフ動作（開閉動作）を制御する。 The controller 46 as a control unit charges the power storage unit 41 from the vehicle power supply (DC/DC converter 20, lead storage battery 21) and outputs the power storage unit 41 to the vehicle auxiliary equipment 30, and operates a MOS transistor as a cutoff switch. It controls the ON/OFF operation (opening/closing operation) of 42 and 43 .

コントローラ４６は、電流センサ４８による蓄電部４１への充電電流及び放電電流から、蓄電部４１のＳＯＣ（充電率）を検知して、所望のＳＯＣとなるように降圧回路４４のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２を制御する。 The controller 46 detects the SOC (rate of charge) of the power storage unit 41 from the charging current and discharging current to the power storage unit 41 by the current sensor 48, and controls the switching elements Q1 and Q2 of the step-down circuit 44 to achieve the desired SOC. to control.

自動運転車両用バックアップ電源装置１０は、イグニッションスイッチＳＷを介したイグニッションライン６０で鉛蓄電池２１と接続されている。詳しくは、イグニッションライン６０により鉛蓄電池２１の正極と接続されている。イグニッションライン６０にはイグニッションスイッチＳＷが配置されている。イグニッションスイッチＳＷのオンにより自動運転車両用バックアップ電源装置１０に対し鉛蓄電池２１から電力供給可能となる。 The automatic driving vehicle backup power supply device 10 is connected to the lead storage battery 21 through an ignition line 60 via an ignition switch SW. Specifically, it is connected to the positive electrode of the lead-acid battery 21 by an ignition line 60 . An ignition switch SW is arranged on the ignition line 60 . When the ignition switch SW is turned on, power can be supplied from the lead-acid battery 21 to the backup power supply device 10 for an automatic driving vehicle.

本実施形態では、第１起動信号として第１イグニッション信号ＩＧ１を用いており、第１イグニッション信号ＩＧ１はイグニッションスイッチＳＷがオン状態のときに受信し、イグニッションスイッチＳＷがオフ状態になったときには受信しない。第１イグニッション信号ＩＧ１は車両電源である鉛蓄電池２１により生成される。本実施形態においてはイグニッションライン６０に車両スイッチとしてのイグニッションスイッチＳＷが設けられているが、イグニッションスイッチＳＷに代わりスタートボタン（スタートスイッチ）を備えた車両においてはスタートボタンのオンに伴い受信するスタート信号が第１起動信号となる。 In this embodiment, the first ignition signal IG1 is used as the first activation signal, and the first ignition signal IG1 is received when the ignition switch SW is in the ON state and is not received when the ignition switch SW is in the OFF state. . The first ignition signal IG1 is generated by a lead-acid battery 21, which is a vehicle power source. In this embodiment, the ignition line 60 is provided with an ignition switch SW as a vehicle switch. However, in a vehicle equipped with a start button (start switch) instead of the ignition switch SW, a start signal is received when the start button is turned on. is the first activation signal.

自動運転車両用バックアップ電源装置１０において、イグニッションライン６０にはダイオード６３及びＭＯＳトランジスタ６２を介して内部電源６１が接続されている。内部電源６１は、イグニッションスイッチＳＷのオンに伴い鉛蓄電池２１からの電力の供給により所定電圧をコントローラ４６に供給することができる。具体的には、１２Ｖ電源を５Ｖ電源にして、コントローラ４６に駆動電源として供給する。 In the automatic driving vehicle backup power supply device 10 , an internal power supply 61 is connected to an ignition line 60 via a diode 63 and a MOS transistor 62 . The internal power supply 61 can supply a predetermined voltage to the controller 46 by supplying power from the lead-acid battery 21 when the ignition switch SW is turned on. Specifically, the 12V power supply is changed to a 5V power supply and supplied to the controller 46 as a driving power supply.

また、スイッチング素子Ｑ３のドレイン端子にはダイオード６４及びＭＯＳトランジスタ６２を介して内部電源６１が接続されている。内部電源６１は、イグニッションライン６０の故障時において昇圧回路４５による蓄電部４１からの電力の供給により所定電圧をコントローラ４６に供給することができる。具体的には、１２Ｖ電源を５Ｖ電源にして、コントローラ４６に駆動電源として供給する。 An internal power supply 61 is connected to the drain terminal of the switching element Q3 via a diode 64 and a MOS transistor 62. As shown in FIG. The internal power supply 61 can supply a predetermined voltage to the controller 46 by supplying power from the power storage unit 41 by the booster circuit 45 when the ignition line 60 fails. Specifically, the 12V power supply is changed to a 5V power supply and supplied to the controller 46 as a driving power supply.

ＭＯＳトランジスタ６２のゲート端子は抵抗６８とＭＯＳトランジスタ６５の直列回路を介して接地されている。ＭＯＳトランジスタ６５のゲート端子は抵抗７４を介してイグニッションライン６０と接続されている。そして、イグニッションライン６０がハイレベルになるとＭＯＳトランジスタ６５がオンすることによりＭＯＳトランジスタ６２がオンして内部電源６１により鉛蓄電池２１からの電力に基づいて所定電圧がコントローラ４６に供給される。 A gate terminal of the MOS transistor 62 is grounded via a series circuit of a resistor 68 and a MOS transistor 65 . A gate terminal of the MOS transistor 65 is connected to the ignition line 60 via the resistor 74 . Then, when the ignition line 60 becomes high level, the MOS transistor 65 is turned on, the MOS transistor 62 is turned on, and the internal power supply 61 supplies a predetermined voltage to the controller 46 based on the power from the lead-acid battery 21 .

抵抗６８とＭＯＳトランジスタ６５との間と、グランドとの間において、ＭＯＳトランジスタ７１が配置されている。ＭＯＳトランジスタ７１のオンに伴いＭＯＳトランジスタ６２をオフすることができる。ＭＯＳトランジスタ７１のゲート端子はコントローラ４６と接続されており、イグニッションスイッチＳＷのオフに伴いコントローラ４６はＭＯＳトランジスタ７１をオンしてＭＯＳトランジスタ６２をオフする。つまり、イグニッションスイッチＳＷのオフ時において、動作停止中の自動運転車両用バックアップ電源装置１０の消費電力を低減すべく自動運転車両用バックアップ電源装置１０の動作が停止される。 A MOS transistor 71 is arranged between the resistor 68 and the MOS transistor 65 and between the ground. As the MOS transistor 71 is turned on, the MOS transistor 62 can be turned off. The gate terminal of the MOS transistor 71 is connected to the controller 46, and the controller 46 turns on the MOS transistor 71 and turns off the MOS transistor 62 when the ignition switch SW is turned off. That is, when the ignition switch SW is turned off, the operation of the backup power supply device 10 for the automatic driving vehicle is stopped so as to reduce the power consumption of the backup power supply device 10 for the automatic driving vehicle that is not operating.

ＭＯＳトランジスタ６２のゲート端子とドレイン端子との間には抵抗６６及びツェナーダイオード６７が接続されている。ＭＯＳトランジスタ７１のゲート端子とソース端子との間には抵抗７２及びツェナーダイオード７３が接続されている。ＭＯＳトランジスタ６５のゲート端子とソース端子との間には抵抗６９及びツェナーダイオード７０が接続されている。 A resistor 66 and a Zener diode 67 are connected between the gate terminal and the drain terminal of the MOS transistor 62 . A resistor 72 and a Zener diode 73 are connected between the gate terminal and the source terminal of the MOS transistor 71 . A resistor 69 and a Zener diode 70 are connected between the gate terminal and the source terminal of the MOS transistor 65 .

コントローラ４６は、イグニッションライン６０と、ダイオード６３、ＭＯＳトランジスタ６２及び内部電源６１を介して接続されており、これにより、車両の第１起動信号としての第１イグニッション信号ＩＧ１をダイオード６３、ＭＯＳトランジスタ６２、内部電源６１を介して受信する。 The controller 46 is connected to an ignition line 60 via a diode 63, a MOS transistor 62, and an internal power source 61, thereby generating a first ignition signal IG1 as a first activation signal for the vehicle via the diode 63, the MOS transistor 62, and a first ignition signal IG1. , through the internal power supply 61 .

車両補機３０は起動端子３１を有する。電力供給経路Ｌ１０のうちのＭＯＳトランジスタ４３と車両補機３０との間の接続点αと起動端子３１とがスイッチング素子Ｑ５を介して接続されている。スイッチング素子Ｑ５としてＭＯＳトランジスタを用いている。スイッチング素子Ｑ５のゲート端子がコントローラ４６と接続されている。コントローラ４６はスイッチング素子Ｑ５をオン／オフ制御する。 Vehicle accessory 30 has a start terminal 31 . A connection point α between MOS transistor 43 and vehicle auxiliary machine 30 in power supply path L10 is connected to start terminal 31 via switching element Q5. A MOS transistor is used as the switching element Q5. A gate terminal of the switching element Q5 is connected to the controller 46 . The controller 46 controls on/off of the switching element Q5.

本実施形態では、第２起動信号として第２イグニッション信号ＩＧ２を用いており、第２イグニッション信号ＩＧ２は車両補機３０を起動させるための信号である。自動運転車両用バックアップ電源装置１０は、スイッチング素子Ｑ５のオンに伴い車両補機３０に対して第２起動信号としての第２イグニッション信号ＩＧ２を出力する。これにより車両補機３０が起動する。第２イグニッション信号ＩＧ２は蓄電部４１の電力を用いて生成される。 In this embodiment, the second ignition signal IG2 is used as the second activation signal, and the second ignition signal IG2 is a signal for activating the vehicle accessory 30. FIG. The automatic driving vehicle backup power supply device 10 outputs a second ignition signal IG2 as a second activation signal to the vehicle auxiliary machine 30 when the switching element Q5 is turned on. As a result, vehicle accessory 30 is activated. Second ignition signal IG<b>2 is generated using the power of power storage unit 41 .

コントローラ４６は車速信号を受信する。コントローラ４６は車速信号に基づいて車両の速度がゼロであることを検知する。また、コントローラ４６は、シフト操作部としてのシフトレバー（レバー位置検出部）８０からシフトレバーの位置検出信号を受信する。コントローラ４６は、車両のシフトレバーがドライブレンジからパーキングレンジに変わったことを検知する。 Controller 46 receives the vehicle speed signal. The controller 46 detects that the vehicle speed is zero based on the vehicle speed signal. The controller 46 also receives a shift lever position detection signal from a shift lever (lever position detection section) 80 as a shift operation section. The controller 46 detects when the shift lever of the vehicle has changed from the drive range to the parking range.

次に、自動運転車両用バックアップ電源装置１０の作用について説明する。
イグニッションスイッチＳＷのオンに伴い第１イグニッション信号ＩＧ１を入力すると、コントローラ４６は、スイッチング素子Ｑ５をオンして車両補機３０に第２イグニッション信号ＩＧ２を出力する。これにより車両補機３０が駆動できる。 Next, the operation of the backup power supply device 10 for an automatic driving vehicle will be described.
When the ignition switch SW is turned on and the first ignition signal IG1 is input, the controller 46 turns on the switching element Q5 to output the second ignition signal IG2 to the vehicle accessory 30 . Thereby, the vehicle accessory 30 can be driven.

異常時として車両電源の出力側が過電圧故障した時または自動運転車両用バックアップ電源装置１０の入力側がショート故障した時の動作について説明する。
自動運転車両用バックアップ電源装置１０において、コントローラ４６は、電圧センサ４７による入力電圧を監視している。そして、コントローラ４６は、電圧センサ４７による入力電圧が閾値（例えば１６Ｖ）を超えたか否か判定する。 The operation when an overvoltage failure occurs on the output side of the vehicle power supply or a short failure occurs on the input side of the backup power supply device 10 for an automatic driving vehicle will be described.
In the automatic driving vehicle backup power supply device 10 , the controller 46 monitors the input voltage from the voltage sensor 47 . Then, the controller 46 determines whether or not the input voltage from the voltage sensor 47 has exceeded a threshold (for example, 16V).

コントローラ４６は、入力電圧が閾値（例えば１６Ｖ）に達すると、ＭＯＳトランジスタ４２，４３をオフする。つまり、入力側が過電圧故障した場合には、ＭＯＳトランジスタ４２，４３をオフすることにより、電流が車両補機３０側に供給されないように遮断する。これにより、車両電源の出力側が過電圧故障した場合に、車両補機３０に過電圧が印加されることが回避される。 Controller 46 turns off MOS transistors 42 and 43 when the input voltage reaches a threshold (for example, 16 V). That is, when an overvoltage failure occurs on the input side, the MOS transistors 42 and 43 are turned off to cut off current supply to the vehicle accessory 30 side. As a result, application of overvoltage to vehicle auxiliary machine 30 is avoided when an overvoltage failure occurs on the output side of the vehicle power supply.

さらに、コントローラ４６は、昇圧回路４５のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４をオン・オフ制御して蓄電部４１の電圧を昇圧して、車両補機３０に電力供給を行わせる。
また、自動運転車両用バックアップ電源装置１０において、コントローラ４６は、電圧センサ４７による入力電圧を監視している。そして、コントローラ４６は、電圧センサ４７による入力電圧が閾値（例えば１０Ｖ）を下回った否か判定する。 Further, controller 46 controls on/off switching elements Q3 and Q4 of booster circuit 45 to boost the voltage of power storage unit 41 and causes vehicle accessory 30 to supply power.
In the automatic driving vehicle backup power supply device 10 , the controller 46 monitors the input voltage from the voltage sensor 47 . Then, the controller 46 determines whether or not the input voltage from the voltage sensor 47 has fallen below a threshold (for example, 10V).

コントローラ４６は、入力電圧が閾値（例えば１０Ｖ）を下回ると、ＭＯＳトランジスタ４２，４３をオフする。
さらに、コントローラ４６は、昇圧回路４５のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４をオン・オフ制御して蓄電部４１の電圧を昇圧して、車両補機３０に電力供給を行わせる。これにより、車両補機３０を駆動することができる。 Controller 46 turns off MOS transistors 42 and 43 when the input voltage falls below a threshold value (eg, 10 V).
Further, controller 46 controls on/off switching elements Q3 and Q4 of booster circuit 45 to boost the voltage of power storage unit 41 and causes vehicle accessory 30 to supply power. Thereby, the vehicle accessory 30 can be driven.

このようにして、入力側が過電圧故障した場合には、車両補機３０に供給できないように遮断し、入力側がショート故障した場合には遮断する。そして、遮断して、車両補機３０に電力供給を行う。 In this way, when an overvoltage failure occurs on the input side, the power is cut off so as not to supply power to the vehicle accessory 30, and when a short failure occurs on the input side, the power is cut off. Then, the power is cut off and the power is supplied to the vehicle auxiliary machine 30 .

また、コネクタＣ１の経路が接地してもダイオード５０によりスイッチング素子Ｑ１経由で電流が流れない。
図２に示すように、コントローラ４６は車速信号及びシフトレバーの位置検出信号を通信等で受信し、走行中か停車中かの判定を行う。図２においては停車状態からｔ０のタイミングで車速が増加し始め、ｔ１のタイミングで定速走行が開始され、ｔ３のタイミングで減速が開始され、ｔ４のタイミングで停車している。 Further, even if the path of the connector C1 is grounded, the diode 50 prevents current from flowing through the switching element Q1.
As shown in FIG. 2, the controller 46 receives the vehicle speed signal and the position detection signal of the shift lever by communication or the like, and determines whether the vehicle is running or stopped. In FIG. 2, the vehicle speed starts to increase at timing t0 from a stopped state, constant speed running starts at timing t1, deceleration starts at timing t3, and the vehicle stops at timing t4.

図２に示すように、コントローラ４６はギア位置検出信号を通信等で受信し、ギヤの位置を検知している。図２においては停車後のｔ５のタイミングでドライブレンジからパーキングレンジに切り替えられている。 As shown in FIG. 2, the controller 46 receives a gear position detection signal through communication or the like and detects the gear position. In FIG. 2, the drive range is switched to the parking range at the timing t5 after the vehicle stops.

図２に示すように、コントローラ４６は第１イグニッション信号ＩＧ１を受信している。図２においては停車前のｔ２のタイミングでイグニッションスイッチＳＷがオフされ第１イグニッション信号ＩＧ１がなくなる。 As shown in FIG. 2, the controller 46 receives the first ignition signal IG1. In FIG. 2, the ignition switch SW is turned off at a timing t2 before the vehicle stops, and the first ignition signal IG1 disappears.

そして、コントローラ４６は、車速ゼロかつギア位置がパーキングレンジかつ第１イグニッション信号ＩＧ１を受信しない状況が成立した場合、ｔ５のタイミングでスイッチング素子Ｑ５をそれまでのオンからオフして第２イグニッション信号ＩＧ２の出力を停止する。 Then, when the vehicle speed is zero, the gear position is in the parking range, and the first ignition signal IG1 is not received, the controller 46 turns off the switching element Q5 at the timing of t5 to generate the second ignition signal IG2. stop the output of

従来方式においては、以下の理由により例えば瞬間的に動作が停止してしまう。自動運転車は操作者が車両操作を行わないため、全て車両システムで操作する必要があり、メイン電源の例えば瞬断に伴う部品の瞬間的な動作停止を招く懸念がある。例えば図４に示すようにイグニッションスイッチＳＷのオフによる第１イグニッション信号ＩＧ１がなくなることに伴い第２イグニッション信号ＩＧ２の出力も停止すると車両補機３０の動作が停止してしまう。 In the conventional system, for example, the operation stops momentarily for the following reasons. Since the operator does not operate the vehicle in an autonomous vehicle, it is necessary to operate the vehicle entirely through the vehicle system. For example, as shown in FIG. 4, when the first ignition signal IG1 is turned off by turning off the ignition switch SW and the output of the second ignition signal IG2 is also stopped, the operation of the vehicle accessory 30 is stopped.

これに対し、本実施形態では第２イグニッション信号ＩＧ２の出力停止（例えば電源の瞬断に伴う出力停止）がないため、連続した車両補機３０の動作が可能となる。このようにして、補機動作が必要な状況において途切れなく第２イグニッション信号ＩＧ２を出力し続け、車両補機の動作の停止（例えば瞬間的な動作の停止）を防止することができる。 On the other hand, in the present embodiment, the output of the second ignition signal IG2 is not stopped (for example, the output is stopped due to an instantaneous power failure), so that the vehicle auxiliary machine 30 can operate continuously. In this way, the second ignition signal IG2 can be continuously output in a situation where the auxiliary machine needs to be operated, thereby preventing the vehicle auxiliary machine from stopping its operation (for example, momentarily stopping its operation).

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）自動運転車両用バックアップ電源装置１０の構成として、車両の第１起動信号としての第１イグニッション信号ＩＧ１及び走行状態に関する信号としての車速信号及びシフトレバーの位置検出信号を受信し、車両補機３０に対して第２起動信号としての第２イグニッション信号ＩＧ２を出力する。自動運転車両用バックアップ電源装置１０は、制御部としてのコントローラ４６を備える。コントローラ４６は、走行状態に関する信号としての車速信号及びシフトレバーの位置検出信号に基づき車両の停車を判定し、車両の停車と第１イグニッション信号ＩＧ１を受信しない状況とが成立した場合に、第２イグニッション信号ＩＧ２の出力を停止する。よって、補機動作が必要な状況において補機動作の停止を防止することができる。 According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) As a configuration of the backup power supply device 10 for an automatic driving vehicle, it receives a first ignition signal IG1 as a first activation signal of the vehicle and a vehicle speed signal and a position detection signal of the shift lever as signals related to the driving state, and performs vehicle backup. A second ignition signal IG2 is output to the machine 30 as a second activation signal. The automatic driving vehicle backup power supply device 10 includes a controller 46 as a control unit. The controller 46 determines whether the vehicle is stopped based on the vehicle speed signal and the position detection signal of the shift lever as signals relating to the running state, and when the vehicle is stopped and the first ignition signal IG1 is not received, the second ignition signal IG1 is detected. Output of the ignition signal IG2 is stopped. Therefore, it is possible to prevent the operation of the accessory from being stopped in a situation where the operation of the accessory is required.

（２）車両の停車は車両の速度がゼロとなるときであるとともに車両のシフト操作部としてのシフトレバー８０がドライブレンジからパーキングレンジに変わるときである。よって、確実に車両の停車が分かる。 (2) The vehicle is stopped when the speed of the vehicle becomes zero and when the shift lever 80 as the shift operation unit of the vehicle changes from the drive range to the parking range. Therefore, the stop of the vehicle can be known with certainty.

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 走行状態に関する信号として車速信号及びシフトレバーの位置検出信号を受信し、車速信号及びシフトレバーの位置検出信号に基づき車両の停車を判定したが、これに代わり、次のようにしてもよい。 Embodiments are not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
A vehicle speed signal and a shift lever position detection signal are received as signals relating to the running state, and it is determined whether the vehicle is stopped based on the vehicle speed signal and the shift lever position detection signal.

走行状態に関する信号として車速信号のみを受信し、車速信号に基づき車両の停車を判定してもよい。例えば、図２に代わり図３に示すように、ギア位置を監視することなく、車両の停車は車両の速度がゼロとなるときであり、図３のｔ４のタイミングで車速がゼロになったら第２イグニッション信号ＩＧ２の出力を停止してもよい。この場合、容易に車両の停車が分かる。 Only the vehicle speed signal may be received as the signal regarding the running state, and it may be determined whether the vehicle is stopped based on the vehicle speed signal. For example, as shown in FIG. 3 instead of FIG. 2, without monitoring the gear position, the vehicle stops when the vehicle speed becomes zero, and when the vehicle speed becomes zero at the timing t4 in FIG. 2 The output of the ignition signal IG2 may be stopped. In this case, it is easy to know when the vehicle is stopped.

他にも、走行状態に関する信号としてシフトレバーの位置検出信号のみを受信し、シフトレバーの位置検出信号に基づき車両の停車を判定してもよい。つまり、車速信号を取り込むことなく、車両の停車は車両のシフト操作部としてのシフトレバー（レバー位置検出部）８０がドライブレンジからパーキングレンジに変わるときであってもよい。この場合、容易に車両の停車が分かる。 Alternatively, only the position detection signal of the shift lever may be received as a signal related to the running state, and the stop of the vehicle may be determined based on the position detection signal of the shift lever. In other words, the vehicle may be stopped when the shift lever (lever position detection unit) 80 as the shift operation unit of the vehicle changes from the drive range to the parking range without taking in the vehicle speed signal. In this case, it is easy to know when the vehicle is stopped.

○ シフト操作部としてシフトレバー８０はボタン式のものでもよい。
○ 図１において仮想線で示すようにコントローラ４６は上位ＥＣＵ１００と通信を行うことにより、車両の停車と第１イグニッション信号ＩＧ１を受信しない状況とが成立した場合に、第２イグニッション信号ＩＧ２の出力を停止するようにしてもよい。 (circle) the shift lever 80 as a shift operation part may be a button type thing.
○ As indicated by the phantom line in FIG. 1, the controller 46 communicates with the host ECU 100 to output the second ignition signal IG2 when the vehicle stops and the first ignition signal IG1 is not received. You may make it stop.

○ 蓄電部４１は、リチウムイオン電池に代わり、ニッケル水素電池、鉛電池、ＥＤＬＣ（電気二重層コンデンサ）等で実施してもよい。
○ 車両電源としてＩＳＧ(integrated starter generator)を用いてもよい。 (circle) the electrical storage part 41 may be implemented with a nickel-hydrogen battery, a lead battery, an EDLC (electric double layer capacitor), etc. instead of a lithium ion battery.
o An ISG (integrated starter generator) may be used as the vehicle power source.

○ ＭＯＳトランジスタ４２，４３に代わり他の半導体素子を用いてもよい。ＭＯＳトランジスタ４２，４３を用いることによりスイッチング動作速度を速くできる。
○ 遮断部としてダイオード５０を用いたが、これに代わり遮断部としてスイッチング素子（例えばＭＯＳトランジスタ）を用いてもよい。 O Other semiconductor elements may be used instead of the MOS transistors 42 and 43 . By using the MOS transistors 42 and 43, the switching operation speed can be increased.
O Although the diode 50 is used as the cutoff section, a switching element (for example, a MOS transistor) may be used as the cutoff section instead.

○ 車両はガソリン車でもハイブリッド車でも電気自動車でもよい。 ○ The vehicle may be a gasoline vehicle, a hybrid vehicle, or an electric vehicle.

１０…自動運転車両用バックアップ電源装置、２０…ＤＣ／ＤＣコンバータ、２１…鉛蓄電池、３０…車両補機、４１…蓄電部、４２，４３…ＭＯＳトランジスタ、４６…コントローラ、８０…シフトレバー（レバー位置検出部）、ＩＧ１…第１イグニッション信号、ＩＧ２…第２イグニッション信号。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Backup power supply device for automatic driving vehicles, 20... DC/DC converter, 21... Lead acid battery, 30... Vehicle auxiliary machine, 41... Electric storage part, 42, 43... MOS transistor, 46... Controller, 80... Shift lever (lever position detector), IG1...first ignition signal, IG2...second ignition signal.

Claims (3)

車両補機と前記車両補機に電力供給する車両電源との間に接続され、異常時に前記車両補機と前記車両電源とを切断するとともに、前記車両補機に対して電力供給する自動運転車両用バックアップ電源装置であって、
前記自動運転車両用バックアップ電源装置は、車両の第１起動信号の受信に伴い前記車両補機に対して第２起動信号を出力するとともに、走行状態に関する信号を受信する制御部を備え、
前記制御部は、前記第１起動信号を受信しない状況となりかつ前記走行状態に関する信号に基づいて車両が走行中であると判断した場合に、前記車両補機に対して前記第２起動信号を出力する状態を維持し、前記第１起動信号を受信しない状況となりかつ前記走行状態に関する信号に基づいて車両が停止したと判断した場合に、前記第２起動信号の出力を停止することを特徴とする自動運転車両用バックアップ電源装置。 An automated driving vehicle connected between a vehicle accessory and a vehicle power source that supplies power to the vehicle accessory, disconnects the vehicle accessory and the vehicle power source in the event of an abnormality, and supplies power to the vehicle accessory A backup power supply for
The automatic driving vehicle backup power supply device includes a control unit that outputs a second start signal to the vehicle auxiliary equipment in response to the reception of the first start signal of the vehicle , and receives a signal related to the running state,
The control unit outputs the second activation signal to the vehicle auxiliary equipment when the first activation signal is not received and the vehicle is determined to be running based on the signal regarding the running state. and stopping the output of the second activation signal when it is determined that the vehicle has stopped based on the signal regarding the running state and the first activation signal is not received. A backup power supply for an automated driving vehicle. 前記車両の停車は前記車両の速度がゼロとなるときであることを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両用バックアップ電源装置。 2. The backup power supply device for an automatic driving vehicle according to claim 1, wherein the vehicle stops when the speed of the vehicle becomes zero. 前記車両の停車は前記車両のシフト操作部がドライブレンジからパーキングレンジに変わるときであることを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両用バックアップ電源装置。 2. The backup power supply system for an automatic driving vehicle according to claim 1, wherein the vehicle is stopped when the shift operation unit of the vehicle changes from a drive range to a parking range.
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