JP7114746B2 - 車両パラメータを求めるための方法および装置 - Google Patents
車両パラメータを求めるための方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7114746B2 JP7114746B2 JP2020566649A JP2020566649A JP7114746B2 JP 7114746 B2 JP7114746 B2 JP 7114746B2 JP 2020566649 A JP2020566649 A JP 2020566649A JP 2020566649 A JP2020566649 A JP 2020566649A JP 7114746 B2 JP7114746 B2 JP 7114746B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transmitting
- trailer
- unit
- receiving unit
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0284—Relative positioning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
- G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/58—Auxiliary devices
- B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B15/00—Measuring arrangements characterised by the use of electromagnetic waves or particle radiation, e.g. by the use of microwaves, X-rays, gamma rays or electrons
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/10—Transducer, e.g. piezoelectric elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/22—Articulation angle, e.g. between tractor and trailer
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0247—Determining attitude
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
e2=a22+d2-(2×a2×d×cosγ) (1)
もしくは
cosγ=(a22+d2-e2)/(2×a2×d) (2)
が成り立つ。
α=β+γ
にしたがってジャックナイフアングルαが計算される。
Claims (15)
- 第1の送受信ユニット(T1,T11)と第2の送受信ユニット(T2)との間の間隔距離(c,e,r1)を求めるステップであって、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)は車両(10)に取り付けられ、前記第2の送受信ユニット(T2)は前記車両(10)に接続されたトレーラー(20)に取り付けられている、ステップと、
前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間の前記間隔距離(c,e,r1)を取り入れて、前記トレーラー(20)に関連する少なくとも1つのパラメータを求めるステップと、
を含み、
前記第1の送受信ユニット(T1)は、カメラユニットに統合されて前記車両(10)の側方に配置され、前記第2の送受信ユニット(T2)は、カメラユニットおよび無線カメラシステムに統合されて、前記トレーラー(20)の後方縁部で、前記トレーラー(20)の側方縁部から所定の間隔距離(b)に配置され、
前記トレーラー(20)に関連する少なくとも1つのパラメータを求めるステップは、求められた前記間隔距離(c)、前記第1の送受信ユニット(T1)と前記トレーラー(20)の前方縁部との間の距離(a1)、および前記所定の間隔距離(b)である、前記第2の送受信ユニット(T2)と前記第1の送受信ユニット(T1)との間の水平オフセットに基づいて、前記トレーラー(20)の長さ(a2)を求めるステップを含む、
方法。 - 前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間の前記間隔距離(c,e,r1)を求める前記ステップは、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間で少なくとも1つの信号を送信するステップを含む、請求項1記載の方法。
- 前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間の前記間隔距離(c,e,r1)を求める前記ステップは、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間で送信される信号の受信電界強度を求めるステップを含む、請求項2記載の方法。
- 前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と第2の送受信ユニット(T2)との間の間隔距離(c,e,r1)を求める前記ステップは、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間で送信される前記信号の伝搬時間を求めるステップを含む、請求項2または3記載の方法。
- 前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間で少なくとも1つの信号を送信する前記ステップは、前記少なくとも1つの信号を少なくとも2つの異なる搬送波周波数に変調するステップを含む、請求項2から4までのいずれか1項記載の方法。
- 前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間で少なくとも1つの信号を送信する前記ステップは、それぞれが異なる搬送波周波数を有する少なくとも2つの信号を送信するステップを含む、請求項2から4までのいずれか1項記載の方法。
- 前記トレーラー(20)に関連する少なくとも1つのパラメータを求める前記ステップは、さらに、前記第2の送受信ユニット(T2)と前記第1の送受信ユニット(T1)との間の垂直オフセットに基づいて、前記トレーラー(20)の長さ(a2)を求めるステップを含む、請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。
- 前記トレーラー(20)に関連する少なくとも1つのパラメータを求める前記ステップは、求められた前記間隔距離(e)、前記第1の送受信ユニット(T1)と前記トレーラー(20)の旋回点(P1)との間の間隔距離(d)、および前記トレーラー(20)の長さ(a2)に基づいて、前記車両(10)と前記トレーラー(20)との間のジャックナイフアングル(α)を求めるステップを含む、請求項1から7までのいずれか1項記載の方法。
- 前記トレーラー(20)に関連する少なくとも1つのパラメータを求める前記ステップは、さらなる送受信ユニット(T12)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間の間隔距離(r2)を求めるステップをさらに含み、前記車両(10)の前記さらなる送受信ユニット(T12)は、前記第1の送受信ユニット(T11)とは異なる位置に取り付けられている、請求項1から8までのいずれか1項記載の方法。
- 前記トレーラー(20)に関連する少なくとも1つのパラメータを求める前記ステップは、前記車両(10)の前記送受信ユニット(T11,T12)と前記トレーラー(20)の前記第2の送受信ユニット(T2)との間の距離(r1,r2)を考慮して、三辺測量法または多辺測量法を用いて前記第2の送受信ユニット(T2)の位置を求めるステップをさらに含む、請求項9記載の方法。
- 前記方法は、運転者支援システムを制御するための少なくとも1つの特定のパラメータを使用するステップをさらに含む、請求項1から10までのいずれか1項記載の方法。
- 車両(10)に取り付けられるように構成された第1の送受信ユニット(T1,T11)と、
前記車両(10)に接続されたトレーラー(20)に取り付けられるように構成された第2の送受信ユニット(T2)と、
を備える装置であって、
前記装置は、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)が前記車両(10)に取り付けられ、前記第2の送受信ユニット(T2)が前記トレーラー(20)に取り付けられている場合に、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間の間隔距離(c,e,r1)を求めるように構成されており、
前記装置は、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間の前記間隔距離(c,e,r1)を取り入れて、前記トレーラー(20)に関連する少なくとも1つのパラメータを求めるようにさらに構成され、
前記第1の送受信ユニット(T1)は、カメラユニットに統合されて前記車両(10)の側方に配置され、前記第2の送受信ユニット(T2)は、カメラユニットおよび無線カメラシステムに統合されて、前記トレーラー(20)の後方縁部で前記トレーラー(20)の側方縁部から所定の間隔距離(b)に配置され、
前記トレーラー(20)に関連する少なくとも1つのパラメータを求めるステップは、求められた前記間隔距離(c)、前記第1の送受信ユニット(T1)と前記トレーラー(20)の前方縁部との間の距離(a1)、および前記所定の間隔距離(b)である、前記第2の送受信ユニット(T2)と前記第1の送受信ユニット(T1)との間の水平オフセットに基づいて、前記トレーラー(20)の長さ(a2)を求めるステップを含む、
装置。 - 前記装置は、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)が前記車両(10)に取り付けられ、前記第2の送受信ユニット(T2)が前記トレーラー(20)に取り付けられている場合に、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間で少なくとも1つの信号を送信するようにさらに構成されている、請求項12記載の装置。
- 前記装置は、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間で送信される前記信号の受信電界強度を求めるように構成されている、請求項13記載の装置。
- 前記装置は、前記第1の送受信ユニット(T1,T11)と前記第2の送受信ユニット(T2)との間で送信される前記信号の伝搬時間を求めるようにさらに構成されている、請求項13または14記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018208526.9 | 2018-05-29 | ||
DE102018208526.9A DE102018208526A1 (de) | 2018-05-29 | 2018-05-29 | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Fahrzeugparametern |
PCT/EP2019/063204 WO2019228885A1 (de) | 2018-05-29 | 2019-05-22 | Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von fahrzeugparametern |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021525367A JP2021525367A (ja) | 2021-09-24 |
JP7114746B2 true JP7114746B2 (ja) | 2022-08-08 |
Family
ID=66668898
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020566649A Active JP7114746B2 (ja) | 2018-05-29 | 2019-05-22 | 車両パラメータを求めるための方法および装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210072364A1 (ja) |
EP (1) | EP3803440B1 (ja) |
JP (1) | JP7114746B2 (ja) |
DE (1) | DE102018208526A1 (ja) |
WO (1) | WO2019228885A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018206532A1 (de) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines ersten Radarteilsensors und eines zweiten Radarteilsensors und Radarsensorsystem umfassend einen ersten Radarteilsensor und einen zweiten Radarteilsensor |
DE102020202593A1 (de) | 2020-02-28 | 2021-09-02 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | System und Verfahren zum Betreiben eines Gespanns mit einem Zugfahrzeug und einem Anhänger sowie Computerprogrammprodukt |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20140288769A1 (en) | 2013-03-20 | 2014-09-25 | Ford Global Technologies | Hitch angle estimation |
JP2017133933A (ja) | 2016-01-28 | 2017-08-03 | 株式会社ゼンリンデータコム | 位置管理システム及び位置管理方法 |
JP2017528357A (ja) | 2014-07-02 | 2017-09-28 | ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフトZf Friedrichshafen Ag | 車両と被牽引装備の間の旋回角検出装置および旋回角検出方法 |
JP2017210017A (ja) | 2016-05-23 | 2017-11-30 | 株式会社Subaru | 車両の後退支援装置 |
WO2018060192A1 (de) | 2016-09-27 | 2018-04-05 | Jost-Werke Deutschland Gmbh | Vorrichtung zur positionserkennung eines ersten oder zweiten miteinander zu kuppelnden fahrzeugs |
JP2018510373A (ja) | 2015-02-10 | 2018-04-12 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 自律車両ナビゲーションのための疎な地図 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9432964B2 (en) * | 2012-05-21 | 2016-08-30 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for determining locations of access points |
GB2541899B (en) * | 2015-09-02 | 2019-11-06 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle imaging system and method |
CN109791210B (zh) * | 2016-07-20 | 2023-07-21 | 统一包裹服务美国有限公司 | 使用信标的位置追踪 |
US11391810B2 (en) * | 2016-08-31 | 2022-07-19 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for vehicle occupant location detection |
DE102016116859A1 (de) * | 2016-09-08 | 2018-03-08 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Sensoranordnung für ein autonom betriebenes Nutzfahrzeug und ein Verfahren zur Rundumbilderfassung |
US20180097572A1 (en) * | 2016-10-04 | 2018-04-05 | Hitachi, Ltd. | Wireless sensor network localization |
US10168708B2 (en) * | 2017-03-30 | 2019-01-01 | GM Global Technology Operations LLC | Wireless vehicle-trailer interface system |
DE102018201027B4 (de) * | 2018-01-23 | 2021-09-30 | Continental Automotive Gmbh | Kamera-Monitor-System sowie Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kamera-Monitor-Systems für ein Kraftfahrzeug |
US20230162509A1 (en) * | 2021-11-24 | 2023-05-25 | Paccar Inc. | Tractor-based trailer clearance and positioning system and method |
US12046045B2 (en) * | 2022-01-06 | 2024-07-23 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for trailer hitch ball position and hitch angle |
-
2018
- 2018-05-29 DE DE102018208526.9A patent/DE102018208526A1/de active Pending
-
2019
- 2019-05-22 WO PCT/EP2019/063204 patent/WO2019228885A1/de unknown
- 2019-05-22 JP JP2020566649A patent/JP7114746B2/ja active Active
- 2019-05-22 EP EP19726945.9A patent/EP3803440B1/de active Active
-
2020
- 2020-11-18 US US16/951,890 patent/US20210072364A1/en active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20140288769A1 (en) | 2013-03-20 | 2014-09-25 | Ford Global Technologies | Hitch angle estimation |
JP2017528357A (ja) | 2014-07-02 | 2017-09-28 | ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフトZf Friedrichshafen Ag | 車両と被牽引装備の間の旋回角検出装置および旋回角検出方法 |
JP2018510373A (ja) | 2015-02-10 | 2018-04-12 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 自律車両ナビゲーションのための疎な地図 |
JP2017133933A (ja) | 2016-01-28 | 2017-08-03 | 株式会社ゼンリンデータコム | 位置管理システム及び位置管理方法 |
JP2017210017A (ja) | 2016-05-23 | 2017-11-30 | 株式会社Subaru | 車両の後退支援装置 |
WO2018060192A1 (de) | 2016-09-27 | 2018-04-05 | Jost-Werke Deutschland Gmbh | Vorrichtung zur positionserkennung eines ersten oder zweiten miteinander zu kuppelnden fahrzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102018208526A1 (de) | 2019-12-05 |
US20210072364A1 (en) | 2021-03-11 |
WO2019228885A1 (de) | 2019-12-05 |
EP3803440B1 (de) | 2023-07-26 |
EP3803440A1 (de) | 2021-04-14 |
JP2021525367A (ja) | 2021-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11454525B2 (en) | Vehicle sensor field calibration utilizing other vehicles | |
JP7124117B2 (ja) | トレーラの検出および自律的なヒッチング | |
US10759428B2 (en) | Use of laser scanner for autonomous truck operation | |
EP3790745B1 (en) | Visual object tracker | |
US10836376B2 (en) | Vehicle sensing system with enhanced detection of vehicle angle | |
US10942269B2 (en) | Method for monitoring a surrounding area of a vehicle-trailer combination, monitoring device, driver assistance system and vehicle-trailer combination | |
US8576115B2 (en) | Vehicle length sensors | |
US20150321666A1 (en) | Systems and methods to assist in coupling a vehicle to a trailer | |
CN104890671A (zh) | 挂车车道偏离警告系统 | |
CN111845576A (zh) | 一种操作在自动驾驶模式下的车辆的方法及车辆 | |
US20210072364A1 (en) | Method and device for determining vehicle parameters | |
KR20200101324A (ko) | 자동화된 차량을 위한 가변 범위 및 프레임-레이트 레이더 작동 | |
US20220187108A1 (en) | System and method for calibrating a portable vechicle sensor | |
EP4032066A1 (en) | Automatic trailer camera calibration | |
US20220035029A1 (en) | Method for evaluating an effect of an object in the surroundings of a transport device on a driving maneuver of the transport device | |
US20200317127A1 (en) | Method and apparatus for articulating mirrors for trailering in a motor vehicle | |
WO2020211934A1 (en) | A method for guiding a vehicle into a desired spatial configuration | |
KR102482613B1 (ko) | 차량을 위한 동적으로 로컬화된 센서 | |
US11952037B2 (en) | Method and apparatus in a motor vehicle for reversing multiple trailers | |
US20240255636A1 (en) | Fusion of Short Range Radars and Tailgate Cameras for Trailer Angle Estimation | |
EP4163672A1 (en) | Reversing assistance device and method for assisting a vehicle during reversing operation | |
CN112550277B (zh) | 车辆和自动泊车系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211011 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220623 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220713 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220727 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7114746 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S631 | Written request for registration of reclamation of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313631 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |