JP7110753B2 - Device for increasing tension of luffing rope and method for increasing tension of luffing rope - Google Patents
Device for increasing tension of luffing rope and method for increasing tension of luffing rope Download PDFInfo
- Publication number
- JP7110753B2 JP7110753B2 JP2018117941A JP2018117941A JP7110753B2 JP 7110753 B2 JP7110753 B2 JP 7110753B2 JP 2018117941 A JP2018117941 A JP 2018117941A JP 2018117941 A JP2018117941 A JP 2018117941A JP 7110753 B2 JP7110753 B2 JP 7110753B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hoisting
- boom
- angle
- rope
- luffing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
本発明は、クレーンの起伏ロープの張力を増加させる起伏ロープの張力増加装置、および起伏ロープの張力増加方法に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a luffing rope tensioning device for increasing the tension of a luffing rope of a crane and a method for increasing the tension of a luffing rope.
例えば特許文献１などに、ロープの張力を増加させる装置が記載されている。同文献に記載の技術は、ロープと、ロープを巻き取るドラムを有するウインチと、ロープが少なくとも１周巻回される補助ドラムを有するプリテンション装置と、を有している。プリテンション装置を用いて、ウインチとプリテンション装置との間のロープの張力を変えることが同文献に記載されている。 A device for increasing the tension of a rope is described, for example, in US Pat. The technology described in the document includes a rope, a winch having a drum on which the rope is wound, and a pretension device having an auxiliary drum around which the rope is wound at least once. The document describes the use of a pretensioning device to vary the rope tension between the winch and the pretensioning device.
同文献に記載の技術では、起伏ロープの張力を増加させるための専用の補助ドラムを設けるためのスペースを確保する必要があり、補助ドラムのレイアウトが困難である。また、補助ドラムにロープが巻かれるので、ロープの損傷が問題となり、ロープのメンテナンスの費用および手間がかかる。また、補助ドラムおよびその周辺部のメンテナンスの費用および手間がかかる。 In the technique described in the document, it is necessary to secure a space for providing a dedicated auxiliary drum for increasing the tension of the hoisting rope, and the layout of the auxiliary drum is difficult. In addition, since the rope is wound around the auxiliary drum, damage to the rope becomes a problem, and maintenance of the rope is costly and troublesome. Also, maintenance of the auxiliary drum and its surroundings is costly and labor intensive.
そこで、本発明は、起伏ロープの張力を増加させるための部材を容易に配置でき、かつ、メンテナンスの費用および手間を抑制できる、起伏ロープ張力増加装置および起伏ロープ張力増加方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a hoisting rope tension increasing device and a hoisting rope tension increasing method that can easily arrange a member for increasing the tension of a hoisting rope and can reduce maintenance costs and labor. and
第１の手段の起伏ロープ張力増加装置は、上部旋回体と、ブームと、ブーム起伏装置と、を備える。前記ブームは、前記上部旋回体に起伏可能に取り付けられる。前記ブーム起伏装置は、前記上部旋回体に設けられ、前記ブームを後側から支持し、前記ブームを起伏させる。前記ブーム起伏装置は、起伏部材と、連結部材と、特定シーブと、起伏ロープと、起伏ウインチと、移動装置と、を備える。前記起伏部材は、前記上部旋回体に取り付けられる。前記連結部材は、前記起伏部材の先端部と前記ブームの先端部とを連結する。前記特定シーブは、前記起伏部材の先端部に設けられる。前記起伏ロープは、前記特定シーブに掛けられる。前記起伏ウインチは、前記起伏部材または前記上部旋回体に取り付けられ、前記起伏ロープの巻き取りおよび繰り出しをすることで前記ブームを起伏させる。前記移動装置は、前記起伏部材に取り付けられ、前記上部旋回体に対して前記起伏部材を起伏させずに前記特定シーブを移動させ、前記起伏ロープの張力を増加させることが可能な向きである張力増加側に前記特定シーブを移動させる。 A luffing rope tension increasing device of the first means comprises an upper rotating structure, a boom, and a boom luffing device. The boom is attached to the upper revolving structure so that it can rise and fall. The boom hoisting device is provided on the upper rotating body, supports the boom from the rear side, and hoists the boom. The boom hoisting device includes a hoisting member, a connecting member, a specific sheave, a hoisting rope, a hoisting winch, and a moving device. The undulating member is attached to the upper rotating body. The connecting member connects the tip of the hoisting member and the tip of the boom. The specific sheave is provided at the tip of the undulating member. The hoisting rope is hung on the specific sheave. The hoisting winch is attached to the hoisting member or the upper revolving body, and hoists the boom by winding and unreeling the hoisting rope. The moving device is attached to the hoisting member and moves the specific sheave without hoisting the hoisting member with respect to the upper revolving structure, and the tension is in a direction capable of increasing the tension of the hoisting rope. The specific sheave is moved to the increasing side.
第２の手段の起伏ロープ張力増加方法は、クレーンに用いられる。前記クレーンは、上部旋回体と、ブームと、ブーム起伏装置と、を備える。前記ブームは、前記上部旋回体に起伏可能に取り付けられる。前記ブーム起伏装置は、前記上部旋回体に設けられ、前記ブームを後側から支持し、前記ブームを起伏させる。前記ブーム起伏装置は、起伏部材と、連結部材と、特定シーブと、起伏ロープと、起伏ウインチと、を備える。前記起伏部材は、前記上部旋回体に取り付けられる。前記連結部材は、前記起伏部材の先端部と前記ブームの先端部とを連結する。前記特定シーブは、前記起伏部材の先端部に設けられる。前記起伏ロープは、前記特定シーブに掛けられる。前記起伏ウインチは、前記起伏部材または前記上部旋回体に取り付けられ、前記起伏ロープの巻き取りおよび繰り出しをすることで前記ブームを起伏させる。起伏ロープ張力増加方法では、前記起伏部材を起伏させずに前記特定シーブを移動させ、かつ、前記起伏ロープの張力を増加させることが可能な向きである張力増加側に前記特定シーブを移動させる。 A second method of luffing rope tension increase is used in cranes. The crane includes an upper rotating body, a boom, and a boom luffing device. The boom is attached to the upper revolving structure so that it can rise and fall. The boom hoisting device is provided on the upper rotating body, supports the boom from the rear side, and hoists the boom. The boom hoisting device includes a hoisting member, a connecting member, a specific sheave, a hoisting rope, and a hoisting winch. The undulating member is attached to the upper rotating body. The connecting member connects the tip of the hoisting member and the tip of the boom. The specific sheave is provided at the tip of the undulating member. The hoisting rope is hung on the specific sheave. The hoisting winch is attached to the hoisting member or the upper revolving body, and hoists the boom by winding and unreeling the hoisting rope. In the method for increasing the tension of the hoisting rope, the specific sheave is moved without hoisting the hoisting member, and the specific sheave is moved to the tension increasing side in which the tension of the hoisting rope can be increased.
第１の手段により、起伏ロープの張力を増加させるための部材を容易に配置でき、かつ、メンテナンスの費用および手間を抑制できる。第２の手段により、起伏ロープの張力を増加させるための部材を容易に配置でき、かつ、メンテナンスの費用および手間を抑制できる。 With the first means, the member for increasing the tension of the hoisting rope can be easily arranged, and maintenance costs and labor can be suppressed. By the second means, the member for increasing the tension of the hoisting rope can be easily arranged, and maintenance cost and labor can be suppressed.
（第１実施形態）
図１～図６を参照して、第１実施形態のクレーン１（起伏ロープ張力増加装置）について説明する。
(First embodiment)
A crane 1 (hoisting rope tension increasing device) of a first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.
クレーン１は、図１に示すように、作業を行う作業機械であり、建設作業を行う建設機械である。クレーン１は、ブーム１５で吊荷を吊る作業などを行う。クレーン１は、下部本体１１と、上部旋回体１３と、ブーム１５と、ブーム起伏装置２０と、を備える。
The crane 1, as shown in FIG. 1, is a working machine that performs work, and is a construction machine that performs construction work. The crane 1 performs work such as lifting a load with a
下部本体１１は、上部旋回体１３を下側Ｚ２から支持する。上記「下側Ｚ２」などの方向の詳細は後述する。下部本体１１は、走行可能であり（下部走行体であり）、クローラ（履帯）を備えてもよく、ホイールを備えてもよい。クレーン１は、移動式クレーンであり、クローラクレーンでもよく、ホイールクレーンでもよい。下部本体１１は、走行可能でなくてもよい（クレーン１は固定式クレーンでもよい）。
The
上部旋回体１３は、下部本体１１に搭載され、下部本体１１に対して旋回可能である。上部旋回体１３には、ブーム１５およびブーム起伏装置２０などが取り付けられる。上部旋回体１３は、上部フレーム１３ａ（旋回フレーム）と、カウンタウエイト１３ｅと、キャブ１３ｃと、を備える。図１ではキャブ１３ｃの図示を省略し、キャブ１３ｃの輪郭を二点鎖線で示した（図７も同様）。キャブ１３ｃは、クレーン１の操作者が操作を行うための運転室である。キャブ１３ｃは、例えば上部フレーム１３ａの前側Ｘ１部分に取り付けられる。カウンタウエイト１３ｅは、上部フレーム１３ａの後側Ｘ２部分に取り付けられる、おもりである。
The upper revolving
（方向）
下部本体１１に対する上部旋回体１３の回転軸が延びる方向を、上下方向Ｚとする。上下方向Ｚにおいて、下部本体１１から上部旋回体１３に向かう側を上側Ｚ１とし、その逆側を下側Ｚ２とする。上下方向Ｚに直交する方向であって、上部フレーム１３ａの長手方向を前後方向Ｘとする。前後方向Ｘにおいて、上部フレーム１３ａへのカウンタウエイト１３ｅの取付位置から、上部フレーム１３ａへのブーム１５の取付位置に向かう側を前側Ｘ１とし、その逆側を後側Ｘ２とする。上下方向Ｚおよび前後方向Ｘのそれぞれに直交する方向を横方向Ｙとする。
(direction)
The direction in which the rotating shaft of the upper revolving
ブーム１５は、上部旋回体１３に起伏（揺動）可能に取り付けられる。上部旋回体１３に対するブーム１５の回転軸の方向は、横方向Ｙである。回転軸の方向が横方向Ｙである点は、特に断らない限り、下記の各種の回転軸も同様である。ブーム１５は、上部旋回体１３の前側Ｘ１部分に取り付けられる。ブーム１５の先端部は、ワイヤロープを介してフック１６を吊り下げる。ブーム１５の中心軸であってブーム１５の長手方向に延びる中心軸をブーム中心軸１５ａとする。
The
ブーム起伏装置２０は、ブーム１５を後側Ｘ２から支持し、ブーム１５を起伏させる装置（起伏機構）である。ブーム起伏装置２０は、上部旋回体１３に設けられる。ブーム起伏装置２０は、本実施形態ではマスト式であり、ガントリ式（図７などを参照）でもよい。ブーム起伏装置２０は、マスト３０（起伏部材）と、ガイライン４０（連結部材２０Ｃ）と、第１スプレッダ５１と、第２スプレッダ５２と、起伏ロープ５５と、起伏ウインチ６０と、移動装置７０と、を備える。
The
マスト３０（起伏部材）は、上部旋回体１３に取り付けられる。マスト３０は、上部旋回体１３に対して起伏可能であり、マストフットピンＰ３０を中心に回転可能である。マストフットピンＰ３０は、マスト３０の基端部と上部旋回体１３（さらに詳しくは上部フレーム１３ａ）とを接続するピンである。マスト３０の先端部を、マスト先端部３０ｔとする。マスト３０は、主柱３３と、主柱側フランジ部３５（図４参照）と、を備える。
A mast 30 (raising member) is attached to the
主柱３３は、マスト３０の長手方向に延びる構造物である。主柱３３は、横方向Ｙに間隔をあけて（左右に）２本設けられる。２本の主柱３３は、図示しない部材により、互いに連結される。２本の主柱３３のそれぞれは、例えば角パイプ状（箱型）などである。図４に示すように、主柱側フランジ部３５（移動装置取付部、取付フランジ部）は、移動装置７０（後述）が取り付けられる部分である。主柱側フランジ部３５は、主柱３３の基端側部分に対して固定される。主柱側フランジ部３５は、主柱３３の外周部から、主柱３３の長手方向に直交する方向に突出する。
The
ガイライン４０（連結部材２０Ｃ）は、図１に示すように、マスト先端部３０ｔとブーム１５の先端部とを連結する。ガイライン４０は、マスト先端部３０ｔに直接接続される。ガイライン４０は、リンク部材を連結したガイリンクを備えてもよく、ワイヤロープであるガイロープを備えてもよく、ガイリンクとガイロープとを備えてもよい。
The guy line 40 (
第１スプレッダ５１は、複数のシーブを備える装置である。第１スプレッダ５１を構成するシーブは、マスト先端部３０ｔに回転可能に取り付けられる。第１スプレッダ５１を構成するシーブは、特定シーブＳ１である。特定シーブＳ１とは、移動装置７０の作動によって張力増減方向Ｄ（後述）に移動するシーブである。
The first spreader 51 is a device having a plurality of sheaves. A sheave that constitutes the first spreader 51 is rotatably attached to the
第２スプレッダ５２は、第１スプレッダ５１と対をなし、複数のシーブを備える。第２スプレッダ５２は、上部旋回体１３に取りつけられ、例えば上部旋回体１３に対して揺動可能である。第２スプレッダ５２を構成するシーブは、特定シーブＳ１ではない。
The
起伏ロープ５５は、第１スプレッダ５１と第２スプレッダ５２との間を複数回往復するように、第１スプレッダ５１および第２スプレッダ５２に掛けられる（掛け渡される）。起伏ロープ５５は、ワイヤロープである。
The hoisting
起伏ウインチ６０は、起伏ロープ５５の巻き取り（巻上、巻上側の作動）および繰り出し（巻下、巻下側の作動）をする。起伏ウインチ６０は、上部旋回体１３に取り付けられてもよく、マスト３０に取り付けられてもよい（図示なし）。起伏ウインチ６０は、図示しない操作部（起伏ウインチ操作部）の操作に応じて作動する。この起伏ウインチ操作部は、例えばキャブ１３ｃ内に設けられる操作レバーなどである。起伏ウインチ６０は、油圧モータを備える。この油圧モータは、油圧回路（後述する起伏ウインチ駆動部３８６（図１２参照））により駆動する。起伏ウインチ６０は、ドラム６１（図６参照）と、押さえ部６３（図６参照）と、を備える。
The hoisting
このブーム起伏装置２０の作動は、次の通りである。［ブーム１５の起立］起伏ウインチ操作部により、起伏ウインチ６０により起伏ロープ５５を巻き取るための操作（巻上操作）が行われた場合の、ブーム起伏装置２０の作動は次の通りである。巻上操作がされると、起伏ウインチ６０が起伏ロープ５５を巻き取り、第１スプレッダ５１と第２スプレッダ５２との間隔が狭くなる。すると、マスト３０は、マストフットピンＰ３０を中心に、マスト先端部３０ｔが後側Ｘ２に移動する向きに回転する。このとき、ガイライン４０を介してマスト３０に接続されるブーム１５は、上部旋回体１３に対して回転し、起こされる（起立側に作動する）。［ブーム１５の倒伏］起伏ウインチ操作部により、起伏ウインチ６０により起伏ロープ５５を繰り出すための操作（巻下操作）が行われた場合の、ブーム起伏装置２０の作動は次の通りである。巻下操作がされると、起伏ウインチ６０が起伏ロープ５５を繰り出し、第１スプレッダ５１と第２スプレッダ５２との間隔が広くなる。すると、マスト３０は、マストフットピンＰ３０を中心に、マスト先端部３０ｔが前側Ｘ１に移動する向きに回転する。このとき、ブーム１５は、上部旋回体１３に対して回転し、伏せられる（倒伏側に作動する）。
The operation of the
ドラム６１は、図６に示すように、起伏ロープ５５が巻かれるものである。ドラム６１には、起伏ロープ５５が、横方向Ｙに並んで列をなすように巻き回される。ドラム６１は、ドラム円筒部６１ａと、ドラムフランジ部６１ｃと、を備える。ドラム円筒部６１ａは、円筒状である。ドラム円筒部６１ａの中心軸の方向は、横方向Ｙである。ドラムフランジ部６１ｃは、起伏ロープ５５の横方向Ｙへの移動を規制する。ドラムフランジ部６１ｃは、ドラム円筒部６１ａから径方向外側に突出し、横方向Ｙに間隔を開けて２枚設けられる。
The
押さえ部６３は、起伏ロープ５５を、ドラム６１の（ドラム円筒部６１ａの）径方向内側に押さえる。押さえ部６３は、ドラム６１から起伏ロープ５５が繰り出される位置またはその近傍の位置で、起伏ロープ５５を押さえる。さらに詳しくは、起伏ロープ５５には、ドラム６１に周方向に巻かれている部分から、ドラム６１の外部に向かって略直線状に延びる部分に切り換わる、切換位置５５ａがある。押さえ部６３は、切換位置５５ａまたは切換位置５５ａの近傍の位置で、起伏ロープ５５を押さえる。押さえ部６３は、ローラ支持部６３ａと、ローラ６３ｃと、を備える。
The
ローラ支持部６３ａは、上部旋回体１３（上部フレーム１３ａ）に対してローラ６３ｃを支持する。ローラ支持部６３ａは、上部旋回体１３に回転可能に取り付けられる。ローラ支持部６３ａは、ローラ６３ｃをドラム６１の径方向内側に押さえる向きに付勢される。例えば、ローラ支持部６３ａは、ばねにより付勢される。例えば、ローラ支持部６３ａは、横方向Ｙに間隔を開けて２つ設けられてもよい。
The
ローラ６３ｃは、起伏ロープ５５に接触する。ローラ６３ｃは、ローラ支持部６３ａに回転可能に取り付けられる。ローラ６３ｃは、起伏ウインチ６０による起伏ロープ５５の巻き取りおよび繰り出しに伴って、ローラ支持部６３ａに対して回転する。ローラ６３ｃは、左右の（２枚の）ドラムフランジ部６１ｃの間に配置され、２枚のドラムフランジ部６１ｃ間の横方向Ｙ全幅（または略全幅）にわたって配置される。ローラ６３ｃは、ドラム６１に巻かれた起伏ロープ５５の横方向Ｙ全幅（または略全幅）にわたって配置される。
The
移動装置７０は、図１に示す特定シーブＳ１を移動させる。移動装置７０は、起伏ロープ５５の張力を増加させる（緊張させる、張力を付与する）。移動装置７０は、マスト３０を起伏させずに、特定シーブＳ１を移動させる。上部旋回体１３に対してマスト３０を起伏させる結果として特定シーブＳ１を移動させるもの（例えば上部旋回体１３に対してマスト３０を起伏させる伸縮シリンダなど）は、移動装置７０に含まれない。図４に示すように、移動装置７０は、マスト３０に取り付けられる。移動装置７０は、マスト３０に対して直列に設けられる。移動装置７０とマスト３０とは、マスト３０の長手方向に並ぶように配置される。例えば、移動装置７０は、主柱３３に対して直列に設けられ、主柱３３と同軸に配置される。移動装置７０は、図４に示す例ではマスト３０の基端部に設けられる。移動装置７０は、シリンダ７１を備える。なお、移動装置７０は、マスト３０に対して並列に設けられてもよい。また、移動装置７０は、シリンダ以外のアクチュエータ（モータなど）を備えてもよい。
The moving
（張力増減方向Ｄ）
図２に示すように、移動装置７０の作動方向であって、移動装置７０による特定シーブＳ１の移動方向を、張力増減方向Ｄとする。張力増減方向Ｄには、張力増加側Ｄ１と、反張力増加側Ｄ２と、がある。移動装置７０の作動の向き（特定シーブＳ１の移動の向き）であって、起伏ロープ５５の張力を増加させることが可能な向きを、張力増加側Ｄ１とする（図２～図５を参照）。張力増減方向Ｄにおける張力増加側Ｄ１とは反対側を、反張力増加側Ｄ２とする。例えば、張力増減方向Ｄは、マスト３０の長手方向であり、主柱３３の長手方向である。例えば、張力増加側Ｄ１は、マスト３０の基端側部分から先端側部分に向かう側である。
(Tension increase/decrease direction D)
As shown in FIG. 2, the direction in which the specific sheave S1 is moved by the moving
シリンダ７１は、図４および図５に示すように、伸縮可能な装置（伸縮シリンダ）である。シリンダ７１は、例えば油圧式（油圧シリンダ）である。シリンダ７１の伸縮方向は、張力増減方向Ｄであり、マスト３０の長手方向であり、主柱３３の長手方向である。図５に示すように、シリンダ７１は、シリンダチューブ７１ａと、チューブ側フランジ部７１ｃと、シリンダロッド７１ｅと、クレビス部７１ｇと、を備える。
The
シリンダチューブ７１ａは、主柱３３に固定され、例えば主柱３３の基端側部分に固定される。シリンダチューブ７１ａは、主柱３３の内部に配置される（内包される）。
The
チューブ側フランジ部７１ｃは、シリンダチューブ７１ａを主柱３３に固定するための部分（起伏部材固定部）である。チューブ側フランジ部７１ｃは、シリンダチューブ７１ａから、シリンダチューブ７１ａの中心軸に直交する方向における外側に突出する。チューブ側フランジ部７１ｃは、主柱側フランジ部３５に固定され、締結部材（例えば複数のボルトＢなど）により主柱側フランジ部３５に固定される。
The tube-
シリンダロッド７１ｅは、シリンダチューブ７１ａに対して移動（進出、退避）する。シリンダロッド７１ｅは、シリンダチューブ７１ａから、マストフットピンＰ３０側（マスト３０における基端側）に突出する。
The
クレビス部７１ｇは、シリンダロッド７１ｅの先端部（シリンダチューブ７１ａ側とは反対側の部分）に固定（固着）される。クレビス部７１ｇには、マストフットピンＰ３０の取付孔が形成される。なお、マストフットピンＰ３０の取付孔は、クレビス部７１ｇに形成されなくてもよい。また、シリンダチューブ７１ａが、マストフットピンＰ３０側に設けられ、シリンダロッド７１ｅが、主柱３３側に設けられてもよい。この場合、シリンダロッド７１ｅは、シリンダチューブ７１ａから、マスト３０の先端側に突出してもよい。
The
（作動）
図１に示すクレーン１は、次のように作動するように構成される。
(activation)
The crane 1 shown in FIG. 1 is configured to operate as follows.
ブーム１５の起伏角度をブーム角度θとする。ブーム角度θは、前後方向Ｘに対するブーム中心軸１５ａの角度である。ブーム１５の姿勢には、作業姿勢と、倒伏姿勢と、がある。作業姿勢は、クレーン作業（フック１６で吊荷を吊り上げる作業など）が可能な、ブーム１５の姿勢である。図２に示すように、倒伏姿勢は、作業姿勢よりもブーム１５が伏せられた姿勢であり、ブーム中心軸１５ａの方向が水平方向または略水平方向になるような、ブーム１５の姿勢である。倒伏姿勢のうち、ブーム１５が地面Ｇに着地した姿勢を、着地姿勢とする。着地姿勢には、ブーム１５の先端部が受け台Ａなどを介して地面Ｇに着地した姿勢が含まれる。なお、倒伏姿勢と作業姿勢との間に中間姿勢があるとしてもよく、ある１つのブーム角度θ（図１参照）を境界として倒伏姿勢と作業姿勢とが切り換わるとしてもよい。
The hoisting angle of the
ブーム１５が、着地姿勢よりも起こされた状態から着地姿勢になるとき、クレーン１は、次のように作動する。このとき、起伏ウインチ６０が起伏ロープ５５を繰り出し、ブーム１５が伏せられ、ブーム１５が着地姿勢になる。すると、ブーム１５を支持していたガイライン４０および起伏ロープ５５の張力がほぼゼロとなる（緩む）。すると、起伏ウインチ６０において、起伏ロープ５５が緩む場合がある。このとき、起伏ウインチ６０のドラム６１（図６参照、以下ドラム６１について同様）において、起伏ロープ５５の膨れや列ずれが生じる場合がある。さらに詳しくは、起伏ロープ５５が巻かれるべき位置に対する、起伏ロープ５５のドラム６１径方向外側への膨れや、横方向Ｙへのずれが生じる場合がある。この状態で、ブーム１５を起こすために、起伏ウインチ６０を巻き上げると、ドラム６１において、起伏ロープ５５の食い込み（起伏ロープ５５が本来巻かれるべき位置に対する、起伏ロープ５５のドラム６１径方向内側への食い込み）が生じる場合がある。また、ドラム６１において、起伏ロープ５５の乱巻（起伏ロープ５５が整列せずにドラム６１に巻かれた状態）が生じる場合がある。そこで、次のように、移動装置７０を作動させる。
The crane 1 operates as follows when the
（移動装置７０の張力増加側Ｄ１への作動）
ブーム１５が倒伏姿勢から起こされる場合の、起伏ウインチ６０および移動装置７０の作動は、次の通りである。このとき、マスト３０が前傾状態であり、さらに詳しくは、マスト先端部３０ｔは、マストフットピンＰ３０よりも前側Ｘ１に配置される。また、特定シーブＳ１の位置は、張力増減方向Ｄへの特定シーブＳ１の可動範囲内の、最も反張力増加側Ｄ２の位置であるとする。このとき、図４に示す移動装置７０の作動位置は、移動装置７０の作動可能範囲内の、最も反張力増加側Ｄ２の位置である。具体的には、シリンダ７１は、全縮状態である。この状態で、操作者は、図２に示すキャブ１３ｃ内で、移動装置７０の操作（例えばスイッチ操作やレバー操作など）を行う。すると、図５に示すように、移動装置７０は張力増加側Ｄ１に作動し、具体的には、シリンダ７１は伸長する。すると、図３に示すように、マスト先端部３０ｔは、張力増加側Ｄ１に移動し、その結果、特定シーブＳ１を含む第１スプレッダ５１は、張力増加側Ｄ１に移動する。この例では、張力増加側Ｄ１は、上側Ｚ１および前側Ｘ１である。すると、第１スプレッダ５１と第２スプレッダ５２との間隔が大きくなり、第１スプレッダ５１と第２スプレッダ５２との間の起伏ロープ５５がほぼ直線状に延び（緩みが減り）、起伏ロープ５５の張力が増加する。起伏ロープ５５の張力が増加する結果、マスト３０が後側Ｘ２にわずかに起こされ、ガイライン４０の張力が増加する。このとき、ブーム１５がわずかに起こされてもよい。このように、移動装置７０が張力増加側Ｄ１に作動し、起伏ロープ５５の張力が増加した状態で、起伏ウインチ６０が、起伏ロープ５５を巻き取る。すると、起伏ロープ５５の食い込みや乱巻の発生を抑制しながら、ブーム１５を起こすことができる。
(Activation of moving
The operation of the luffing
（移動装置７０の作動量）
図５に示す移動装置７０の作動量（具体的にはシリンダ７１の伸縮のストローク）について検討する。図３に示す起伏ロープ５５は、第１スプレッダ５１と第２スプレッダ５２との間を複数回往復する（多本掛けされる）。移動装置７０を張力増加側Ｄ１に作動させたときに、緩んだ状態から張られた状態にすることが可能な起伏ロープ５５の長さは、「（移動装置７０の作動量）×（起伏ロープ５５の掛け数）」となる。具体的には例えば、移動装置７０を張力増加側Ｄ１に３００ｍｍ作動させる（例えばシリンダ７１を伸長させる）ことで、第１スプレッダ５１と第２スプレッダ５２との間隔を３００ｍｍ離すとする。また、第１スプレッダ５１と第２スプレッダ５２との間で起伏ロープ５５が１６本掛けされる（８往復）とする。この場合、緩んだ状態から張られた状態にすることが可能な起伏ロープ５５の長さは、４８００ｍｍ（４．８ｍ）となる。このように、移動装置７０をわずかに張力増加側Ｄ１に作動させるだけで、緩んだ状態の長い（作動量と掛け数との積の長さの）起伏ロープ５５を、張られた状態にできる。よって、移動装置７０の張力増減方向Ｄへの作動可能量（例えばシリンダ７１のストローク量）は、小さくても良く、具体的には例えば数百ｍｍなどでよい。
(Amount of actuation of moving device 70)
The operation amount of the moving
（角度α）
上記のように、移動装置７０は、特定シーブＳ１を張力増加側Ｄ１に移動させる。すると、ブーム１５の延びる方向と、連結部材２０Ｃの延びる方向と、がなす角度αが増える。さらに詳しくは、上記「ブーム１５の延びる方向」は、ブーム中心軸１５ａの延びる方向である。上記「ブーム１５の延びる方向」は、横方向Ｙから見たとき、ブーム１５の基端部でのブーム中心軸１５ａの位置と、ブーム１５の先端部でのブーム中心軸１５ａの位置と、を結ぶ直線の方向としてもよい。上記「連結部材２０Ｃ」の延びる方向は、図２に示すように、横方向Ｙから見たときに、マスト先端部３０ｔへの連結部材２０Ｃの取付位置と、ブーム１５の先端部への連結部材２０Ｃの取付位置と、を結ぶ直線の方向である。移動装置７０が張力増加側Ｄ１に作動する前（具体的にはシリンダ７１が全縮状態のとき）の角度αを角度α０とする。図３に示すように、移動装置７０が張力増加側Ｄ１に作動した後（具体的にはシリンダ７１が全縮状態よりも伸長した状態のとき）の角度αを角度α１とする。このとき、角度α１は、角度α０よりも大きくなる。
(Angle α)
As described above, the moving
角度αが増えると、ブーム１５を起こす際にブーム１５に作用するモーメントＭのモーメントアーム（腕の長さ）が長くなる。よって、ブーム１５を起こすのに必要な起伏ロープ５５の張力が減少する。よって、起伏ウインチ６０での起伏ロープ５５の食い込みや乱巻の発生を抑制できる。また、モーメントアームが長くなると、クレーン１の構造物（マスト３０、ブーム１５、起伏ウインチ６０、および起伏ウインチ６０を支持する構造物など）の強度に余裕が生じる。その結果、例えば、クレーン１の構造物の板厚を小さくできてもよく、ピン径などを小さくできてもよく、起伏ウインチ６０の能力を小さくできてもよい。
As the angle α increases, the moment arm (arm length) of the moment M acting on the
（専用の補助ドラムが設けられる場合について）
ロープ（例えば起伏ロープ５５など）の張力を増加させるために、第１スプレッダ５１（特定シーブＳ１）とは別に、ロープが少なくとも１回巻き回される補助ドラムが設けられる場合について検討する。この場合、第１スプレッダ５１とは別の位置に、補助ドラムの配置スペースを確保する必要が生じ、補助ドラムのレイアウトが難しい場合がある。また、補助ドラムを設ける分、クレーン１の質量が増大し、また、コストが増大する。また、ロープが巻き上げおよび巻き下げされる度に、ロープが補助ドラムに巻き回される。そのため、ロープどうしが接触して摩耗しやすい。また、ロープの曲げ回数が増加し、ロープの曲げ疲労による損傷が早期に発生する問題がある。そのため、早期のロープ交換が必要となり、メンテナンスの費用と手間が増加する。また、補助ドラムおよびその周辺部のメンテナンスも必要となり、メンテナンスの費用と手間が増加する。
(When a dedicated auxiliary drum is provided)
Consider the case where, apart from the first spreader 51 (specific sheave S1), an auxiliary drum is provided around which the rope is wound at least once in order to increase the tension of the rope (eg the luffing
一方、本実施形態では、移動装置７０が特定シーブＳ１を移動させることで起伏ロープ５５の張力を増加させるので、ロープの張力を増加させるための専用の補助ドラムを設ける必要がない。補助ドラムを設けない場合、補助ドラムを設けることによって生じる上記の各問題が生じない。
On the other hand, in this embodiment, since the moving
（効果）
図３に示すクレーン１（起伏ロープ張力増加装置）による効果は次の通りである。
(effect)
The effects of the crane 1 (hoisting rope tension increasing device) shown in FIG. 3 are as follows.
（第１の発明の効果）
［構成１－１］クレーン１は、上部旋回体１３と、ブーム１５と、ブーム起伏装置２０と、を備える。ブーム１５は、上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられる。ブーム起伏装置２０は、上部旋回体１３に設けられ、ブーム１５を後側Ｘ２から支持し、ブーム１５を起伏させる。ブーム起伏装置２０は、マスト３０（起伏部材）と、連結部材２０Ｃと、特定シーブＳ１と、起伏ロープ５５と、起伏ウインチ６０と、を備える。マスト３０は、上部旋回体１３に取り付けられる。連結部材２０Ｃは、マスト先端部３０ｔ（起伏部材の先端部）とブーム１５の先端部とを連結する。特定シーブＳ１は、マスト先端部３０ｔに設けられる。起伏ロープ５５は、特定シーブＳ１に掛けられる。起伏ウインチ６０は、マスト３０または上部旋回体１３に取り付けられ、起伏ロープ５５の巻き取りおよび繰り出しをすることでブーム１５を起伏させる。
(Effect of the first invention)
[Configuration 1-1] The crane 1 includes an upper
［構成１－２］クレーン１は、移動装置７０を備える。移動装置７０は、マスト３０に取り付けられる。移動装置７０は、上部旋回体１３に対してマスト３０を起伏させずに、特定シーブＳ１を移動させる。
[Configuration 1-2] The crane 1 includes a moving
［構成１－３］移動装置７０は、起伏ロープ５５の張力を増加させることが可能な向きである張力増加側Ｄ１に特定シーブＳ１を移動させる。
[Configuration 1-3] The moving
上記［構成１－３］では、移動装置７０は、張力増加側Ｄ１に特定シーブＳ１を移動させる。よって、図２に示すように、起伏ロープ５５が緩んだ状態のときに、移動装置７０が張力増加側Ｄ１に特定シーブＳ１を移動させた場合、図３に示すように、起伏ロープ５５の張力を増加させることができる。この場合、起伏ロープ５５の張力を増加させた状態で、ブーム１５を起こすことができる。よって、起伏ウインチ６０での、起伏ロープ５５の食い込みや乱巻を抑制できる。
In the above [Configuration 1-3], the moving
上記［構成１－１］および［構成１－３］では、移動装置７０が移動させる特定シーブＳ１は、マスト先端部３０ｔに設けられる。通常、クレーンでは、マスト先端部３０ｔにシーブが設けられている。よって、特定シーブＳ１として、マスト先端部３０ｔに通常設けられているシーブを利用できる。よって、起伏ロープ５５の張力を増加させるための部材（特定シーブＳ１）を、容易に配置できる。
In the above [configuration 1-1] and [configuration 1-3], the specific sheave S1 moved by the moving
特定シーブＳ１として、マスト先端部３０ｔに通常設けられているシーブを利用できる。よって、マスト先端部３０ｔに通常設けられているシーブとは異なる部材であって、起伏ロープ５５の張力を増加させるために起伏ロープ５５が巻かれるまたは掛けられる部材（専用部材）を設ける必要がない。よって、専用部材に起伏ロープ５５が巻かれるまたは掛けられる場合に比べ、起伏ロープ５５の疲労や摩耗による、起伏ロープ５５の損傷を抑制できる。よって、専用部材を設ける場合に比べ、起伏ロープ５５のメンテナンスの費用および手間を抑制できる。また、専用部材を設ける必要がないので、専用部材のメンテナンスの費用および手間を抑制できる。したがって、クレーン１のメンテナンスの費用および手間を抑制できる。
As the specific sheave S1, a sheave normally provided at the
（第２の発明の効果）
［構成２］移動装置７０は、マスト３０の主柱３３の長手方向に特定シーブＳ１を移動させる。
(Effect of the second invention)
[Arrangement 2] The moving
上記［構成２］により、例えば横方向Ｙに特定シーブＳ１を移動させる場合などに比べ、起伏ロープ５５の張力を確実に増加させることができる。
According to [Configuration 2], the tension of the hoisting
（第３の発明の効果）
［構成３］図５に示すように、移動装置７０は、シリンダ７１を備える。シリンダ７１は、マスト３０に対して直列に設けられ、主柱３３の長手方向に伸縮する。
(Effect of the third invention)
[Construction 3] As shown in FIG. The
上記［構成３］により、移動装置７０がマスト３０に対して並列に設けられる場合などに比べ、移動装置７０を配置するスペースを容易に確保でき、移動装置７０を容易にレイアウトできる。また、移動装置７０がマスト３０に対して直列に設けられる場合であっても、移動装置７０がシリンダ７１以外のアクチュエータのみを備える場合は、このアクチュエータのレイアウトが難しい場合がある。一方、上記［構成３］では、マスト３０に対して直列にシリンダ７１が設けられるので、シリンダ７１を配置するスペースを容易に確保でき、シリンダ７１を容易にレイアウトできる。
According to [Configuration 3] described above, the space for arranging the moving
（第４の発明の効果）
［構成４］図３に示すように、移動装置７０は、張力増加側Ｄ１に特定シーブＳ１を移動させることで、ブーム１５の延びる方向と、連結部材２０Ｃの延びる方向と、がなす角度αを増やすように構成される。
(Effect of the fourth invention)
[Configuration 4] As shown in FIG. 3, the moving
上記［構成４］では、移動装置７０が、張力増加側Ｄ１に特定シーブＳ１を移動させると、角度αが増える。すると、ブーム１５を起こすのに必要なモーメントＭのモーメントアームが長くなる。よって、ブーム１５を起こすのに必要な起伏ロープ５５の張力を減らせる。よって、起伏ウインチ６０での起伏ロープ５５の食い込みや乱巻を、より抑制できる。また、モーメントＭのモーメントアームが長くなるので、クレーン１の構造物の強度に余裕が生じる。その結果、クレーン１の能力を上げることができてもよく、クレーン１を軽量化できてもよい。
In [Configuration 4] above, when the moving
（第１０の発明の効果）
［構成１０］図６に示すように、起伏ウインチ６０は、起伏ロープ５５が巻かれるドラム６１と、押さえ部６３と、を備える。押さえ部６３は、起伏ロープ５５を、ドラム６１の径方向内側に押さえる。
(Effect of the tenth invention)
[Configuration 10] As shown in FIG. 6, the hoisting
上記［構成１０］の押さえ部６３により、起伏ウインチ６０での、起伏ロープ５５の緩み、膨れ、および列ずれの少なくともいずれかを抑制できる。その結果、起伏ウインチ６０での、起伏ロープ５５の食い込みや乱巻を、より抑制できる。
At least one of slackening, swelling, and misalignment of the hoisting
（第１１の発明の効果）
図３に示すクレーン１に用いられる起伏ロープ張力増加方法による効果は次の通りである。クレーン１は、上記［構成１－１］を備える。
(Effect of the eleventh invention)
The effects of the luffing rope tension increasing method used in the crane 1 shown in FIG. 3 are as follows. The crane 1 has the above [Configuration 1-1].
［構成１１］起伏ロープ張力増加方法では、上部旋回体１３に対してマスト３０を起伏させずに特定シーブＳ１を移動させ、かつ、起伏ロープ５５の張力を増加させることが可能な向きである張力増加側Ｄ１に特定シーブＳ１を移動させる。
[Structure 11] In the method for increasing the tension of the hoisting rope, the specific sheave S1 is moved without causing the
上記［構成１１］により、上記「（第１の発明の効果）」と同様の効果が得られる。 With the above [Configuration 11], the same effect as the above "(Effect of the first invention)" can be obtained.
（第１２の発明の効果）
［構成１２］マスト３０の長手方向に特定シーブＳ１を移動させることで、張力増加側Ｄ１に特定シーブＳ１を移動させる。
(Effect of the twelfth invention)
[Arrangement 12] By moving the specific sheave S1 in the longitudinal direction of the
上記［構成１２］により、上記「（第２の発明の効果）」と同様の効果が得られる。 With the above [Configuration 12], the same effect as the above "(Effect of the second invention)" can be obtained.
（第２実施形態）
図７～図１１を参照して、第２実施形態のクレーン２０１（起伏ロープ張力増加装置）について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態のクレーン２０１のうち、第１実施形態との共通点については、第１実施形態と同一の符号を付すなどして、説明を省略した。共通点の説明を省略する点については、後述する他の実施形態の説明も同様である。
(Second embodiment)
With reference to FIGS. 7 to 11, the crane 201 (hoisting rope tension increasing device) of the second embodiment will be described with respect to differences from the first embodiment. In addition, among the
クレーン２０１のブーム起伏装置２２０は、図７に示すように、ガントリ式である。ブーム起伏装置２２０は、ガントリ２２６（起伏部材）と、ガイライン２４０と、第１スプレッダ２５１と、第２スプレッダ２５２と、起伏ロープ５５と、起伏ウインチ６０と、移動装置２７０と、を備える。
The
ガントリ２２６（起伏部材）は、上部旋回体１３に取り付けられる。ガントリ２２６は、ブーム１５の起伏の基準点とされ、Ａフレームとも呼ばれる。ガントリ２２６に起伏ウインチ６０が取り付けられてもよい。ガントリ２２６は、テンションメンバ２２７と、コンプレッションメンバ２３０と、を備える。
A gantry 226 (raising member) is attached to the upper
テンションメンバ２２７は、コンプレッションメンバ２３０の先端側部分（上側Ｚ１部分）と、上部旋回体１３と、につながれる。例えば、テンションメンバ２２７は、板状のリンク部材を連結したものなどである。
The
コンプレッションメンバ２３０は、上部旋回体１３から後側Ｘ２および上側Ｚ１に延びるように配置される。コンプレッションメンバ２３０の先端部を、ガントリ先端部２３０ｔとする。図１０に示すように、コンプレッションメンバ２３０は、主柱２３３と、主柱側フランジ部２３５と、ガントリ先端フランジ部２３７と、ガントリ先端フレーム部２３９と、を備える。なお、図１０および図１１では、起伏ロープ５５については、起伏ロープ５５の一部分の中心線のみを図示した。
The
主柱２３３は、図４に示すマスト３０の主柱３３とほぼ同様に構成される。図１０に示すように、主柱側フランジ部２３５（移動装置取付部、取付フランジ部）は、移動装置２７０が取り付けられる部分である。主柱側フランジ部２３５は、主柱２３３の先端側部分に固定される。主柱側フランジ部２３５は、主柱２３３の外周部から、主柱２３３の長手方向に直交する方向に突出する。
The
ガントリ先端フランジ部２３７およびガントリ先端フレーム部２３９のそれぞれは、ガントリ先端部２３０ｔに設けられる。ガントリ先端フランジ部２３７およびガントリ先端フレーム部２３９のそれぞれは、主柱２３３および主柱側フランジ部２３５のそれぞれよりも先端側（コンプレッションメンバ２３０における先端側）に配置され、移動装置２７０よりも先端側に配置される。ガントリ先端フランジ部２３７（移動装置取付部、取付フランジ部）は、移動装置２７０が取り付けられる部分である。ガントリ先端フレーム部２３９は、ガントリ先端フランジ部２３７よりも先端側（コンプレッションメンバ２３０における先端側）に配置されるフレームである。
Each of the gantry
ガイライン２４０は、図７に示すように、第２スプレッダ２５２とブーム１５の先端部とにつながれる。ガイライン２４０は、第１スプレッダ２５１、第２スプレッダ２５２、および起伏ロープ５５を介して、ガントリ先端部２３０ｔにつながれる。
The
第１スプレッダ２５１は、図１０に示すように、ガントリ先端部２３０ｔに設けられ、例えばガントリ先端フレーム部２３９に設けられる。例えば、第１スプレッダ２５１は、第１スプレッダフレーム２５１ａと、第１シーブ２５１ｃと、第２シーブ２５１ｄと、を備える。第１スプレッダフレーム２５１ａは、ガントリ先端フレーム部２３９に回転可能に取り付けられる。第１シーブ２５１ｃは、ガントリ先端部２３０ｔ（例えばガントリ先端フレーム部２３９）に回転可能に取り付けられ、複数枚設けられる。第１シーブ２５１ｃの回転軸の方向は、横方向Ｙである（第１シーブ２５１ｃは、縦シーブである）。
第２シーブ２５１ｄは、第１スプレッダフレーム２５１ａに回転可能に取り付けられ、複数枚設けられる。第２シーブ２５１ｄの回転軸の方向は、連結部材２２０Ｃ（後述）が延びる方向および横方向Ｙのそれぞれに直交する方向である（第２シーブ２５１ｄは、横シーブである）。第１シーブ２５１ｃおよび第２シーブ２５１ｄのそれぞれは、特定シーブＳ２である。特定シーブＳ２は、移動装置２７０により張力増減方向Ｄに移動させられるシーブである。なお、第１シーブ２５１ｃおよび第２シーブ２５１ｄのうち、一部のシーブのみが特定シーブＳ２でもよい。また、第１スプレッダ２５１は、縦シーブ（第１シーブ２５１ｃ）を備え、横シーブ（第２シーブ２５１ｄ）を備えなくてもよい。この場合、第１スプレッダフレーム２５１ａは不要であり、複数の縦シーブ（第１シーブ２５１ｃ）は同軸に配置される。
The
The
第２スプレッダ２５２は、図７に示すように、第１スプレッダ２５１と対をなし、複数のシーブを有する。第２スプレッダ２５２は、第１スプレッダ２５１とガイライン２４０との間に設けられる。第２スプレッダ２５２を構成するシーブは、特定シーブＳ２ではない。第１スプレッダ２５１が横シーブ（第２シーブ２５１ｄ（図１０参照））を備える場合、第２スプレッダ２５２を構成するシーブは、横シーブである。なお、第１スプレッダ２５１が縦シーブ（第１シーブ２５１ｃ（図１０参照））を備え、横シーブ（第２シーブ２５１ｄ（図１０参照））を備えない場合は、第２スプレッダ２５２を構成するシーブは、縦シーブとなる。第１スプレッダ２５１、第２スプレッダ２５２、第１スプレッダ２５１および第２スプレッダ２５２の間の起伏ロープ５５、ならびにガイライン２４０は、略直線状に並ぶように配置され、連結部材２２０Ｃを構成する。連結部材２２０Ｃは、ガントリ先端部２３０ｔとブーム１５の先端部とを連結する。
The
図１に示すブーム起伏装置２０の作動に対する、図７に示すブーム起伏装置２２０の作動の相違点は次の通りである。起伏ウインチ６０が、起伏ロープ５５の巻き取りおよび繰り出しをする。すると、ガントリ２２６は上部旋回体１３に対して起伏することなく、第１スプレッダ２５１と第２スプレッダ２５２との間隔が変わる。その結果、上部旋回体１３に対してブーム１５が起伏する。
The difference between the operation of the
移動装置２７０は、図１１に示すように、シリンダ７１を備える。シリンダロッド７１ｅは、シリンダチューブ７１ａに対して、コンプレッションメンバ２３０における先端側に突出する（基端側に突出してもよい）。シリンダ７１は、図６に示すクレビス部７１ｇを備えず、図１１に示すロッド側フランジ部２７１ｇを備える。
The moving
ロッド側フランジ部２７１ｇは、ガントリ先端フランジ部２３７に固定され、ガントリ先端フランジ部２３７を介してガントリ先端フレーム部２３９に固定される。ロッド側フランジ部２７１ｇは、シリンダロッド７１ｅの先端部に設けられる。ロッド側フランジ部２７１ｇは、シリンダロッド７１ｅの外周部に対して、シリンダロッド７１ｅの長手方向に直交する方向に突出する。ロッド側フランジ部２７１ｇは、ガントリ先端フランジ部２３７に固定され、締結部材（例えば複数のボルトＢなど）によりガントリ先端フランジ部２３７に固定される。
The rod-
（作動）
図２に示すクレーン１の作動に対する、図８に示すクレーン２０１の作動の相違点は次の通りである。ブーム１５が着地姿勢のとき、移動装置２７０は、張力増加側Ｄ１に作動する。すると、ガントリ先端部２３０ｔが張力増加側Ｄ１に移動し、その結果、特定シーブＳ２を含む第１スプレッダ２５１は、張力増加側Ｄ１に移動する。この例では、張力増加側Ｄ１は、上側Ｚ１および後側Ｘ２である。すると、第１スプレッダ５１と第２スプレッダ５２との間隔が大きくなり、起伏ロープ５５の張力が増加する。起伏ロープ５５の張力が増加する結果、ガイライン４０の張力が増加する。このとき、ブーム１５がわずかに起こされてもよい。
(activation)
The differences in the operation of
（第３実施形態）
主に図１、図１２、および図１３を参照して、第３実施形態のクレーン３０１（起伏ロープ張力増加装置）（図１参照）について、第１実施形態との相違点を説明する。
(Third embodiment)
Mainly referring to FIGS. 1, 12, and 13, the crane 301 (hoisting rope tension increasing device) (see FIG. 1) of the third embodiment will be described in terms of differences from the first embodiment.
クレーン３０１は、図１２に示すように、ブーム角度センサ３８１と、起伏ウインチ操作センサ３８２と、シリンダ伸縮位置センサ３８３と、起伏ウインチ駆動部３８６と、シリンダ駆動部３８７と、制御部３９０と、を備える。
The
ブーム角度センサ３８１は、図１に示すブーム１５のブーム角度θを検出する。例えば、ブーム角度センサ３８１（図１２参照）は、ブーム１５の基端部などに設けられ、上部旋回体１３に対するブーム１５の回転角度などを検出する。
A
起伏ウインチ操作センサ３８２（図１２参照）は、起伏ウインチ６０の操作（操作者による操作）を検出する。少なくとも、起伏ウインチ操作センサ３８２は、起伏ウインチ６０により起伏ロープ５５を巻き取るための操作（巻上操作）を検出する。起伏ウインチ操作センサ３８２は、起伏ウインチ６０により起伏ロープ５５を繰り出すための操作（巻下操作）を検出する。起伏ウインチ操作センサ３８２は、起伏ウインチ６０による起伏ロープ５５の巻き取りおよび繰り出しを停止させる操作を検出する。例えば、起伏ウインチ操作センサ３８２は、起伏ウインチ６０を操作するための操作レバーの作動量を検出する。例えば、起伏ウインチ操作センサ３８２は、操作レバーの操作角度を検出してもよく、操作レバーの操作に応じて出力される指令（パイロット圧、電気信号など）を検出してもよい。図１２に示す起伏ウインチ操作センサ３８２は、制御部３９０と兼用されてもよい（制御部３９０が起伏ウインチ６０（図１参照）の操作を検出してもよい）。
The hoisting winch operation sensor 382 (see FIG. 12) detects the operation of the hoisting winch 60 (operation by the operator). At least, the hoisting
シリンダ伸縮位置センサ３８３（特定シーブ位置センサ）は、図１に示す張力増減方向Ｄにおける特定シーブＳ１の位置を検出する。少なくとも、シリンダ伸縮位置センサ３８３（図１２参照）は、移動装置７０による特定シーブＳ１の可動範囲内の、最も反張力増加側Ｄ２の位置に特定シーブＳ１が配置されていることを検出する。例えば、シリンダ伸縮位置センサ３８３は、シリンダ７１（図５参照）の伸縮位置を検出する結果、張力増減方向Ｄにおける特定シーブＳ１の位置を検出する。この場合、図１２に示すシリンダ伸縮位置センサ３８３は、少なくとも、シリンダ７１（図５参照）が最も縮小した状態（全縮状態）であることを検出する。シリンダ伸縮位置センサ３８３は、シリンダ７１の伸縮可能な範囲のうち、シリンダ７１の伸縮位置がどの位置であるかを検出する。
The cylinder expansion/contraction position sensor 383 (specific sheave position sensor) detects the position of the specific sheave S1 in the tension increasing/decreasing direction D shown in FIG. At least, the cylinder extension/contraction position sensor 383 (see FIG. 12) detects that the specific sheave S1 is arranged at the position closest to the anti-tension increasing side D2 within the movable range of the specific sheave S1 by the moving
起伏ウインチ駆動部３８６は、起伏ウインチ６０（図１参照）の駆動を制御する。例えば、起伏ウインチ駆動部３８６は、起伏ウインチ６０を駆動する油圧モータを制御する油圧回路である。この油圧回路は、具体的には例えば、制御部３９０が出力した信号に応じて弁を開閉する電磁比例弁と、電磁比例弁が出力したパイロット圧に応じて流路を切り換える方向切換弁と、などを備える。この油圧回路の具体例については、シリンダ駆動部３８７が油圧回路である場合も同様である。
The luffing
シリンダ駆動部３８７（移動装置駆動部）は、移動装置７０の駆動を制御し、例えばシリンダ７１（図５参照）の駆動を制御する。例えば、シリンダ駆動部３８７は、油圧シリンダであるシリンダ７１を制御する油圧回路である。
The cylinder driving section 387 (moving device driving section) controls the driving of the moving
制御部３９０は、信号の入出力、演算（判定など）、および記憶などを行う。制御部３９０は、クレーン３０１の作動を制御する。制御部３９０には、ブーム角度センサ３８１、起伏ウインチ操作センサ３８２、およびシリンダ伸縮位置センサ３８３のそれぞれの検出信号が入力される。制御部３９０は、検出信号に基づいて、起伏ウインチ６０（図１参照）および移動装置７０（図１参照）のそれぞれの作動を制御する。制御部３９０は、検出信号に基づいて、起伏ウインチ駆動部３８６およびシリンダ駆動部３８７に指令を出力する。制御部３９０は、例えばキャブ１３ｃ（図１参照）の内部に配置される。
The
（作動）
図１２に示すクレーン３０１は、次のように作動するように構成される。制御部３９０による制御の概要は次の通りである。制御部３９０は、図１に示す起伏ウインチ６０の巻上操作がなされた場合、起伏ウインチ６０を停止させたまま、シリンダ７１により特定シーブＳ１を張力増加側Ｄ１に移動させる。その後、制御部３９０（図１２参照）は、起伏ウインチ６０を巻上側に作動させる。以下では、図１３に示すフローチャートを参照して、制御部３９０（図１２参照）の作動などを説明する。なお、第１実施形態として説明した各構成要素（起伏ウインチ６０、移動装置７０など）、各方向（張力増減方向Ｄなど）、およびブーム角度θについては、主に図１を参照して説明する。また、図１３に示すフローチャートの各ステップについては図１３を参照して説明する。図１２に示す制御部３９０による制御には、張力増加制御Ｓ１０と、張力増加終了制御Ｓ２０と、作動代確保制御Ｓ５０と、がある。
(activation)
The
張力増加制御Ｓ１０の概要は次の通りである。制御部３９０は、巻上操作が検出され（Ｓ１１）、かつ、ブーム角度θ０が第１角度閾値θｃ未満の場合（Ｓ１３でＹＥＳの場合）、図１に示す起伏ウインチ６０を停止させた状態で、張力増加側Ｄ１に移動装置７０を作動させる（Ｓ１５）。張力増加制御Ｓ１０の詳細は次の通りである。
The outline of the tension increase control S10 is as follows. When the hoisting operation is detected (S11) and the boom angle θ0 is less than the first angle threshold value θc (YES in S13), the
ステップＳ１１では、起伏ウインチ操作センサ３８２（図１２参照）により、巻上操作が検出される。そして、ステップＳ１３に進む。 In step S11, the hoisting operation is detected by the hoisting winch operation sensor 382 (see FIG. 12). Then, the process proceeds to step S13.
ステップＳ１３では、ブーム角度θ０が、第１角度閾値θｃ未満か否かが判定される。この判定は、制御部３９０により行われる（以下の判定についても同様）。ブーム角度θ０は、張力増加制御Ｓ１０の開始時のブーム角度θである。第１角度閾値θｃは、ブーム角度θの閾値であって、制御部３９０（図１２参照）に設定される（後述する他の閾値も同様）。第１角度閾値θｃは、ブーム１５が倒伏姿勢であるか否かを判定するための閾値である。第１角度閾値θｃは、例えば２０°などに設定される。第１角度閾値θｃの値は様々に変更でき、例えば５°、１０°、１５°、２０°のいずれかなどに設定されてもよい（後述する他の閾値も同様）。ブーム角度θ０が第１角度閾値θｃ以上の場合（Ｓ１３でＮＯの場合）、ブーム１５は倒伏姿勢ではないと判断される。この場合、起伏ウインチ６０で乱巻などの問題が生じない程度に、起伏ロープ５５に張力が掛かっていると判断できる。この場合、制御部３９０（図１２参照）は、起伏ウインチ６０を巻き上げる（ステップＳ３１）ことで、ブーム１５を起こす。ブーム角度θ０が第１角度閾値θｃ未満の場合（Ｓ１３でＹＥＳの場合）、ブーム１５は倒伏姿勢であると判断される。この場合、起伏ロープ５５の張力がほぼゼロであると判断できる。この場合、ステップＳ１５に進む。
In step S13, it is determined whether or not the boom angle θ0 is less than the first angle threshold value θc. This determination is made by the control unit 390 (the same applies to the following determinations). The boom angle θ0 is the boom angle θ at the start of the tension increase control S10. The first angle threshold θc is a threshold for the boom angle θ and is set in the control unit 390 (see FIG. 12) (the same applies to other thresholds to be described later). The first angle threshold θc is a threshold for determining whether or not the
ステップＳ１５では、制御部３９０（図１２参照）は、張力増加側Ｄ１に特定シーブＳ１を移動させるように、移動装置７０を制御する。具体的には、制御部３９０（図１２参照）は、シリンダ７１（図５参照）を伸長させる指令（シリンダ伸長出力）をシリンダ駆動部３８７（図１２参照）に出力することで、シリンダ７１を伸長させる。このとき、制御部３９０（図１２参照）は、起伏ウインチ６０を停止させた状態とする。次に、張力増加終了制御Ｓ２０に進む。
In step S15, the controller 390 (see FIG. 12) controls the moving
張力増加終了制御Ｓ２０の概要は次の通りである。制御部３９０（図１２参照）は、ブーム角度θが、張力増加制御Ｓ１０の開始時のブーム角度θ０から所定角度β増加した場合、張力増加制御Ｓ１０を終了し、巻上操作に応じて起伏ウインチ６０を作動させる。張力増加終了制御Ｓ２０の詳細は次の通りである。 The outline of the tension increase end control S20 is as follows. When the boom angle θ has increased by a predetermined angle β from the boom angle θ0 at the start of the tension increase control S10, the control unit 390 (see FIG. 12) ends the tension increase control S10 and operates the hoisting winch according to the hoisting operation. 60 is activated. Details of the tension increase end control S20 are as follows.
ステップＳ２１では、現在のブーム角度θ１が、張力増加制御Ｓ１０の開始時のブーム角度θ０から所定角度β増加したか否かが判定される。ブーム角度θ１は、ステップＳ２１の処理時の（現在の）ブーム角度θである。所定角度βは、制御部３９０（図１２参照）に設定され、例えば２度などである。現在のブーム角度θ１が、ブーム角度θ０と所定角度βとの和以下である場合（Ｓ２１でＮＯの場合）、制御部３９０は、移動装置７０を張力増加側Ｄ１に移動させる（Ｓ１５に戻る）。現在のブーム角度θ１が、ブーム角度θ０から所定角度βよりも増加した場合（θ１＞θ０＋βとなった場合）（Ｓ２１でＹＥＳの場合）、特定シーブＳ１が張力増加側Ｄ１に移動したことで、ブーム１５が起こされたと判断できる。この場合、起伏ロープ５５の張力が、ほぼゼロよりも増加した（張力が掛かった）と判断できる。この場合、ステップＳ２３に進む。なお、ステップＳ２１の変形例として、起伏ロープ５５の張力を検出し、起伏ロープ５５の張力が所定の大きさになったときに、ステップＳ２３に進んでもよい。
In step S21, it is determined whether or not the current boom angle θ1 has increased by a predetermined angle β from the boom angle θ0 at the start of the tension increase control S10. The boom angle θ1 is the (current) boom angle θ at the time of processing in step S21. The predetermined angle β is set in the control section 390 (see FIG. 12) and is, for example, 2 degrees. If the current boom angle θ1 is equal to or less than the sum of the boom angle θ0 and the predetermined angle β (NO in S21), the
ステップＳ２３では、制御部３９０（図１２参照）は、移動装置７０の張力増加側Ｄ１への作動を停止させる。具体的には、制御部３９０（図１２参照）は、シリンダ７１（図５参照）を停止させる指令（シリンダ停止出力）をシリンダ駆動部３８７（図１２参照）に出力することで、シリンダ７１（図５参照）の伸長を停止させる。次に、ステップＳ３１に進む。なお、移動装置７０を張力増加側Ｄ１に作動させたまま、起伏ウインチ６０を巻上側に作動させてもよい（ステップＳ３１に進んでもよい）。また、移動装置７０の作動可動範囲内の、最も張力増加側Ｄ１まで作動させてもよい。具体的には例えば、シリンダ７１（図５参照）を最も伸長した状態（全伸長状態）まで伸長させてもよい。
In step S23, the controller 390 (see FIG. 12) stops the movement of the moving
ステップＳ３１では、制御部３９０（図１２参照）は、ブーム１５を起こす。具体的には、制御部３９０は、起伏ウインチ駆動部３８６（図１２参照）に指令（巻上出力）を出力し、起伏ウインチ６０を巻上側に作動させることで、起伏ウインチ６０に起伏ロープ５５を巻き上げさせる。このとき、移動装置７０の作動（例えばシリンダ７１（図５参照）の伸長）を停止（Ｓ２３）させた後に、起伏ウインチ６０が起伏ロープ５５を巻き取る（Ｓ３１）。なお、起伏ウインチ６０の巻上の開始後に、移動装置７０の作動が停止（シリンダ７１（図５参照）の伸長が停止）してもよい。次に、作動代確保制御Ｓ５０に進んでもよく、フローを終了してもよい（第４実施形態を参照）。
At step S<b>31 , the control unit 390 (see FIG. 12 ) raises the
作動代確保制御Ｓ５０は、移動装置７０を反張力増加側Ｄ２に作動させる制御であり、張力増加制御Ｓ１０の際の移動装置７０の作動代（しろ）を確保するための制御である。作動代確保制御Ｓ５０の概要は次の通りである。制御部３９０（図１２参照）は、ブーム角度θが第２角度閾値θｄよりも大きい場合、反張力増加側Ｄ２に特定シーブＳ１を移動させるように移動装置７０を制御する。作動代確保制御Ｓ５０の詳細は次の通りである。
The actuation allowance securing control S50 is a control for operating the moving
ステップＳ５１では、現在のブーム角度θ２が第２角度閾値θｄ以上であるか否かが判定される。ブーム角度θ２は、ステップＳ５１の処理時の（現在の）ブーム角度θである。第２角度閾値θｄは、次のように設定される。ブーム角度θが第２角度閾値θｄのときに、移動装置７０の作動可能範囲内の最も反張力増加側Ｄ２に、移動装置７０を作動させるとする（例えばシリンダ７１を全縮状態にする）。この場合でも、起伏ロープ５５が緩まずに、起伏ロープ５５に張力が掛かった状態となるように、第２角度閾値θｄが設定される（後述する第２角度閾値θｅも同様）。第２角度閾値θｄは、第１角度閾値θｃよりも大きくてもよく、第１角度閾値θｃと等しくてもよい（第２角度閾値θｅも同様）。第２角度閾値θｄは、ブーム１５が作業姿勢のときのブーム角度θに設定されてもよく、ブーム１５が作業姿勢のときのブーム角度θよりも小さく設定されてもよい（第２角度閾値θｅも同様）。第２角度閾値θｄは、ブーム１５が倒伏姿勢のときのブーム角度θに設定されてもよく、ブーム１５が倒伏姿勢のときのブーム角度θよりも大きく設定されてもよい（第２角度閾値θｅも同様）。第２角度閾値θｄは、例えば２０°などに設定される。現在のブーム角度θ２が第２角度閾値θｄ未満の場合（Ｓ５１でＮＯの場合）、制御部３９０（図１２参照）は、巻上操作に応じて起伏ウインチ６０に起伏ロープ５５を巻き上げさせる（ステップＳ３１に戻る）。なお、制御部３９０（図１２参照）は、巻上操作が行われていなければ、起伏ウインチ６０を停止させる。現在のブーム角度θ２が第２角度閾値θｄ以上の場合（Ｓ５１でＹＥＳの場合）、次のように判断できる。この場合、張力増減方向Ｄにおける特定シーブＳ１の可動範囲内の、最も反張力増加側Ｄ２に特定シーブＳ１を移動させても、起伏ロープ５５が緩まずに、起伏ロープ５５に張力が掛かっていると判断できる。この場合、例えば、シリンダ７１（図５参照）を全縮状態にしても、起伏ロープ５５が緩まずに、起伏ロープ５５に張力が掛かっていると判断できる。次に、ステップＳ５３に進む。
In step S51, it is determined whether or not the current boom angle θ2 is greater than or equal to the second angle threshold θd. The boom angle θ2 is the (current) boom angle θ at the time of processing in step S51. The second angle threshold θd is set as follows. When the boom angle θ is the second angle threshold value θd, it is assumed that the moving
ステップＳ５３では、制御部３９０（図１２参照）は、反張力増加側Ｄ２に特定シーブＳ１を移動させるように移動装置７０を制御する。具体的には、制御部３９０（図１２参照）は、シリンダ駆動部３８７（図１２参照）にシリンダ７１（図５参照）を縮小させる指令（縮小出力）を出力する。制御部３９０（図１２参照）は、張力増減方向Ｄにおける特定シーブＳ１の可動範囲内の、最も反張力増加側Ｄ２に特定シーブＳ１が移動するまで、特定シーブＳ１を反張力増加側Ｄ２に移動させる。具体的には、制御部３９０（図１２参照）は、シリンダ７１（図５参照）が全縮状態になるまで（Ｓ５５でＹＥＳになるまで）、シリンダ７１を縮小させる（Ｓ５３）。特定シーブＳ１の位置が、特定シーブＳ１の可動範囲内の最も反張力増加側Ｄ２の位置になると、制御部３９０（図１２参照）は、移動装置７０を停止させる（Ｓ５７）。具体的には、制御部３９０（図１２参照）は、シリンダ７１（図５参照）の縮小を停止させる指令（縮小停止出力）をシリンダ駆動部３８７（図１２参照）に出力する。ステップＳ５７の後、制御フローが終了する。この後、制御部３９０（図１２参照）は、巻上操作が停止されるまで、起伏ウインチ６０に起伏ロープ５５を巻き取らせ、ブーム１５を起こす（起立作動させる）。
In step S53, the controller 390 (see FIG. 12) controls the moving
この後、ブーム１５が作業姿勢にされ、クレーン３０１で作業が行われる。このとき、移動装置７０の作動位置は、移動装置７０の作動可能範囲内の最も反張力増加側Ｄ２の位置である。このとき、例えば、シリンダ７１（図５参照）は全縮状態である。よって、操作者は、移動装置７０が設けられないクレーンと同様に、本実施形態のクレーン３０１を操作しやすい。操作者は、移動装置７０の状態（例えばシリンダ７１の伸縮位置）を気にせずに、クレーン３０１の操作を行いやすい。
After that, the
クレーン３０１で作業が行われた後、図３に示すように、ブーム１５が、作業姿勢から倒伏姿勢に伏せられ、着地姿勢になる場合がある。作動代確保制御Ｓ５０（図１３参照）が行われることにより、ブーム１５が着地姿勢になったときには、移動装置７０は最も反張力増加側Ｄ２に作動した状態（例えばシリンダ７１（図５参照）は全縮状態）である。よって、次にブーム１５が引き起こされる際には、移動装置７０の張力増加側Ｄ１への作動代が確保されており、具体的にはシリンダ７１（図５参照）の伸長側への作動代が確保されている。クレーン３０１の作業現場においては、その日のクレーン３０１での作業が終了すれば、ブーム１５が作業姿勢から着地姿勢にされる場合がある。この場合、ブーム１５を、日々、倒伏姿勢から起立姿勢にする必要がある。この様な場合でも、ブーム１５が着地姿勢のときに、作業者が巻上操作を行えば、移動装置７０が張力増加側Ｄ１に自動的に作動し、起伏ロープ５５に張力が付与される。さらに、図１に示すブーム角度θが第２角度閾値θｄ（図１３のＳ５１参照）よりも大きくなると、移動装置７０が反張力増加側Ｄ２に自動的に作動して、移動装置７０の作動代を確保できる。よって、移動装置７０を作動させる際に、起伏ウインチ６０の操作とは異なる操作（例えば移動装置７０専用の操作など）が必要である場合に比べ、操作者の操作の負担を軽減できる。
After the work is performed by the
（効果）
図１および図１２に示すクレーン３０１による効果は次の通りである。
(effect)
The effects of the
（第５の発明の効果）
クレーン３０１（起伏ロープ張力増加装置）は、図１２に示すように、ブーム角度センサ３８１と、起伏ウインチ操作センサ３８２と、制御部３９０と、を備える。ブーム角度センサ３８１は、図１に示すブーム１５の起伏角度であるブーム角度θを検出する。起伏ウインチ操作センサ３８２（図１２参照）は、起伏ウインチ６０の操作であって起伏ロープ５５を巻き上げる操作である巻上操作を検出する。
(Effect of the fifth invention)
The crane 301 (hoisting rope tension increasing device) includes a
［構成５］図１２に示す制御部３９０は、ブーム角度センサ３８１に検出されたブーム角度θ、および起伏ウインチ操作センサ３８２に検出された巻上操作に基づいて、移動装置７０（図１参照）の作動を制御する。
[Configuration 5] The
上記［構成５］では、巻上操作およびブーム角度θに基づいて、制御部３９０が、図１に示す移動装置７０の作動を制御する。よって、巻上操作およびブーム角度θの少なくともいずれかに基づくことなく移動装置７０が作動する場合に比べ、操作者の操作の負担を軽減できる。具体的には例えば、巻上操作が行われているときに、ブーム角度θが第１角度閾値θｃよりも小さい場合（図１３に示すステップＳ１３でＹＥＳの場合）、移動装置７０を張力増加側Ｄ１に作動させる（図１３のＳ１５を参照）、といった制御を行える。
In the above [configuration 5], the
（第６の発明の効果）
［構成６］制御部３９０（図１２参照）には、ブーム角度θの閾値である第１角度閾値θｃ（図１３のＳ１３を参照）が設定される。制御部３９０は、巻上操作が検出され、かつ、ブーム角度θが第１角度閾値θｃ（図１３のＳ１３を参照）未満の場合、次の張力増加制御Ｓ１０（図１３参照）を行う。この場合、起伏ウインチ６０を停止させた状態で、張力増加側Ｄ１に特定シーブＳ１を移動させるように移動装置７０を制御する。
(Effect of the sixth invention)
[Configuration 6] A first angle threshold θc (see S13 in FIG. 13), which is a threshold for the boom angle θ, is set in the controller 390 (see FIG. 12). When the hoisting operation is detected and the boom angle θ is less than the first angle threshold θc (see S13 in FIG. 13), the
上記［構成６］では、ブーム角度θが第１角度閾値θｃの場合に、巻上操作がされると、移動装置７０を張力増加側Ｄ１に作動させることができる。よって、移動装置７０を張力増加側Ｄ１に作動させるために、巻上操作以外の操作が必要である場合に比べ、操作者の操作の負担を抑制できる。
In the above [Configuration 6], when the boom angle θ is the first angle threshold value θc and the hoisting operation is performed, the moving
（第７の発明の効果）
［構成７］制御部３９０（図１２参照）には、ブーム角度θの変化量である所定角度βが設定される。制御部３９０は、ブーム角度θが、張力増加制御Ｓ１０の開始時のブーム角度θ０から所定角度βよりも増加した場合（図１３のＳ２１でＹＥＳの場合）、次の制御を行う。この場合、制御部３９０は、張力増加制御Ｓ１０を終了し（Ｓ２３）、巻上操作に応じて起伏ウインチ６０を作動させる（Ｓ３１）。
(Effect of the seventh invention)
[Structure 7] A predetermined angle β, which is the amount of change in the boom angle θ, is set in the controller 390 (see FIG. 12). When the boom angle θ increases from the boom angle θ0 at the start of the tension increase control S10 by a predetermined angle β (YES in S21 of FIG. 13), the
上記［構成６］および［構成７］により、操作者は、巻上操作をするだけで、移動装置７０の作動、停止、および起伏ウインチ６０の巻上（起伏ロープ５５の巻き取り）を行える。よって、操作者の操作の負担を抑制できる。
According to [Configuration 6] and [Configuration 7], the operator can operate and stop the moving
（第８の発明の効果）
［構成８］制御部３９０（図１２参照）には、ブーム角度θの閾値である第２角度閾値θｄ（図１３のＳ５１を参照）が設定される。制御部３９０（図１２参照）は、ブーム角度θが第２角度閾値θｄ以上である場合（図１３のＳ５１でＹＥＳの場合）、張力増加側Ｄ１の反対側（反張力増加側Ｄ２）に特定シーブＳ１を移動させるように移動装置７０を制御する（図１３のＳ５３参照）。
(Effect of the eighth invention)
[Configuration 8] A second angle threshold θd (see S51 in FIG. 13), which is a threshold for the boom angle θ, is set in the control section 390 (see FIG. 12). When the boom angle θ is equal to or greater than the second angle threshold value θd (YES in S51 of FIG. 13), the control unit 390 (see FIG. 12) specifies the side opposite to the tension increasing side D1 (anti-tension increasing side D2). The moving
上記［構成８］により、ブーム１５を倒伏状態にし、張力増加側Ｄ１に移動装置７０を作動させる際の、作動代を確保できる。作動代を確保するための移動装置７０の制御は、制御部３９０（図１２参照）により自動的に行われるので、操作者の操作負担を抑制できる。
According to [Configuration 8] described above, it is possible to secure an operating margin when the
（第４実施形態）
主に図１、および図１４を参照して、第４実施形態のクレーン４０１（起伏ロープ張力増加装置）（図１参照）について、第３実施形態との相違点を説明する。第３実施形態では、制御部３９０（図１２参照）は、図１に示すブーム１５が起こされるとき（起伏ウインチ６０の巻上時）に、移動装置７０を反張力増加側Ｄ２に移動させた。一方、第４実施形態では、制御部３９０（図１２参照）は、ブーム１５が伏せられるとき（起伏ウインチ６０の巻下時）に、移動装置７０を反張力増加側Ｄ２に移動させる。
(Fourth embodiment)
Mainly referring to FIGS. 1 and 14, the crane 401 (hoisting rope tension increasing device) (see FIG. 1) of the fourth embodiment will be described in terms of differences from the third embodiment. In the third embodiment, the control unit 390 (see FIG. 12) moves the moving
第３実施形態では、制御部３９０（図１２参照）は、起伏ウインチ６０を巻き上げ（図１３のＳ３１）、ブーム角度θ２が第２角度閾値θｄ以上の場合（図１３のＳ５１でＹＥＳの場合）、移動装置７０を反張力増加側Ｄ２に作動させた（図１３のＳ５３）。一方、本実施形態では、制御部３９０（図１２参照）は、起伏ウインチ６０を巻き上げたとき（図１３のＳ３１のとき）に、ブーム角度θ２が第２角度閾値θｅ以上になっても（図１３のＳ５１でＹＥＳでも）、移動装置７０を反張力増加側Ｄ２に作動させない。そして、制御部３９０（図１２参照）は、巻上操作に応じて、起伏ウインチ６０を巻き上げる（図１３のフローを終了させる）。この場合、角度αを大きくした状態（上記の角度α０よりも大きい角度α１にした状態）で、モーメントＭのモーメントアームを長くした状態で、ブーム１５を起こすことができ、クレーン４０１で作業を行える。よって、クレーン４０１の構造物の強度に余裕が生じる。そして、制御部３９０（図１２参照）は、ブーム１５が伏せられるときに、移動代確保制御Ｓ４５０（図１４参照）を行う。以下では、第１実施形態として説明した各構成要素（起伏ウインチ６０、移動装置７０など）、各方向（張力増減方向Ｄなど）、およびブーム角度θについては、主に図１を参照して説明する。図１４に記載のフローチャートの各ステップについては、図１４を参照して説明する。
In the third embodiment, the control unit 390 (see FIG. 12) hoists the hoisting winch 60 (S31 in FIG. 13), and when the boom angle θ2 is equal to or greater than the second angle threshold θd (YES in S51 in FIG. 13). , the moving
移動代確保制御Ｓ４５０の概略は次の通りである。制御部３９０（図１２参照）は、起伏ウインチ６０の巻下時に（Ｓ４４１）、第２角度閾値θｅ以上から第２角度閾値θｅ未満にブーム角度θが変化した場合（Ｓ４５１でＹＥＳ）、反張力増加側Ｄ２に特定シーブＳ１を移動させる（Ｓ５３）。この移動代確保制御Ｓ４５０の詳細は次の通りである。
The outline of the moving allowance securing control S450 is as follows. When the boom angle θ changes from the second angle threshold value θe or more to less than the second angle threshold value θe (YES in S451) when the hoisting
ステップＳ４４１では、起伏ウインチ操作センサ３８２（図１２参照）により、巻下操作が検出される。すると、制御部３９０（図１２参照）は、起伏ウインチ６０を巻下側に作動させる指令（巻下出力）を、起伏ウインチ駆動部３８６（図１２参照）に出力する。すると、起伏ウインチ６０が巻下側に作動し、ブーム１５が伏せられる。そして、ステップＳ４５１に進む。
In step S441, the hoisting operation is detected by the hoisting winch operation sensor 382 (see FIG. 12). Then, the control section 390 (see FIG. 12) outputs a command (hoisting-down output) to operate the hoisting
ステップＳ４５１では、現在のブーム角度θ３が、第２角度閾値θｅ未満か否かが判定される。ブーム角度θ３は、ステップＳ４５１の処理時の（現在の）ブーム角度θである。第２角度閾値θｅは、上記の第２角度閾値θｄと同様に設定される。第２角度閾値θｅは、例えば、ブーム１５が作業姿勢のときのブーム角度θよりも小さく設定される。第２角度閾値θｅは、例えば２０°などに設定される。現在のブーム角度θ３が第２角度閾値θｅ以上の場合（Ｓ４５１でＮＯの場合）、制御部３９０（図１２参照）は、巻下操作に応じて起伏ウインチ６０に起伏ロープ５５を巻き下げさせる（Ｓ４４１に戻る）。現在のブーム角度θ３が、第２角度閾値θｅ未満の場合（Ｓ４５１でＹＥＳの場合）、例えばブーム１５が作業姿勢ではないと判断できる。この場合、制御部３９０（図１２参照）は、移動装置７０を反張力増加側Ｄ２に移動させ、例えばシリンダ７１を縮小させる（Ｓ５３）。このとき、例えば、制御部３９０（図１２参照）は、移動装置７０の作動可能範囲内の最も反張力増加側Ｄ２まで作動させ、例えばシリンダ７１を全縮状態にする（Ｓ５５、Ｓ５７参照）。ステップＳ５７の後、制御フローが終了する。この後、制御部３９０（図１２参照）は、巻下操作が停止されるまで、起伏ウインチ６０に起伏ロープ５５を巻き下げさせる。その結果、ブーム１５が伏せられる（倒伏作動）する。
In step S451, it is determined whether or not the current boom angle θ3 is less than the second angle threshold θe. The boom angle θ3 is the (current) boom angle θ at the time of processing in step S451. The second angle threshold θe is set in the same manner as the second angle threshold θd described above. The second angle threshold θe is set, for example, to be smaller than the boom angle θ when the
（効果）
図１に示すクレーン４０１（起伏ロープの張力増加装置）による効果は次の通りである。
(effect)
The effects of the crane 401 (tension increasing device for luffing rope) shown in FIG. 1 are as follows.
（第９の発明の効果）
［構成９］制御部３９０（図１２参照）には、ブーム角度θの閾値である第２角度閾値θｅが設定される（図１４のＳ４５１参照）。制御部３９０は、第２角度閾値θｅ以上から第２角度閾値θｅ未満にブーム角度θが変化した場合（図１４のＳ４４１、Ｓ４５１を参照）、次の制御を行う。この場合、制御部３９０は、張力増加側Ｄ１の反対側（反張力増加側Ｄ２）に特定シーブＳ１を移動させるように移動装置７０を制御する（図１４のＳ５３参照）。
(Effect of the ninth invention)
[Configuration 9] A second angle threshold θe, which is a threshold for the boom angle θ, is set in the control unit 390 (see FIG. 12) (see S451 in FIG. 14). When the boom angle θ changes from greater than or equal to the second angle threshold θe to less than the second angle threshold θe (see S441 and S451 in FIG. 14), the
上記［構成９］により、ブーム１５を倒伏状態にし、張力増加側Ｄ１に移動装置７０を作動させる際の、作動代を確保できる。作動代を確保するための移動装置７０の制御は、制御部３９０（図１２参照）により自動的に行われるので、操作者の操作負担を抑制できる。
With the above [Configuration 9], it is possible to secure an operating margin when the
また、上記［構成４］および［構成９］を備える場合、次の効果が得られてもよい。上記［構成９］の制御が行われる前の状態では、この制御が行われた後よりも張力増加側Ｄ１に特定シーブＳ１が配置されるため、この制御が行われた後よりも角度αが大きい。よってブーム１５を起こすのに必要なモーメントＭのモーメントアームが長くなる。よって、ブーム１５を起こすのに必要な起伏ロープ５５の張力を減らせる。よって、起伏ウインチ６０での起伏ロープ５５の食い込みや乱巻を、より抑制できる。また、モーメントアームが長くなるので、クレーン１の構造物の強度に余裕が生じる。その結果、クレーン１の能力を上げることができてもよく、また、クレーン１を軽量化できてもよい。
Moreover, when the above [Configuration 4] and [Configuration 9] are provided, the following effects may be obtained. In the state before the control of [configuration 9] is performed, the specific sheave S1 is arranged on the tension increasing side D1 after this control is performed, so the angle α is greater than after this control is performed. big. Therefore, the moment arm of the moment M required to raise the
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、図１２に示すブロック図の各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、図１３および図１４に示すフローチャートのステップの順序は変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。
(Modification)
The above embodiments may be modified in various ways. For example, components from different embodiments may be combined. For example, the arrangement and shape of each component may be changed. For example, the number of components may vary and some components may not be provided. For example, fixing, coupling, etc. between components may be direct or indirect. For example, the connection of each component in the block diagram shown in FIG. 12 may be changed. For example, the order of steps in the flowcharts shown in FIGS. 13 and 14 may be changed, and some steps may not be performed.
例えば、図１に示すクレーン１は、ブーム１５の先端部に起伏可能に取り付けられるジブを備えてもよい。クレーン１がジブを備える場合は、クレーン１がジブを備えない場合に比べ、ブーム１５を起こすのに必要なモーメントＭが大きくなる。また、クレーン１の姿勢によって起伏ロープ５５の張力が変わるところ、ジブが取り付けられたブーム１５を接地状態から起こすときに、起伏ロープ５５に最大張力が掛かる。この場合でも、移動装置７０が特定シーブＳ１を張力増加側Ｄ１に移動させることで、角度αを大きくできるので、起伏ロープ５５に掛かる張力を抑制でき、クレーン１の構造物の強度に余裕が生じる。
For example, the crane 1 shown in FIG. 1 may include a jib attached to the tip of the
例えば、移動装置７０の位置は、様々に変形できる。例えば、移動装置７０は、起伏部材（マスト３０またはガントリ２２６（図７参照））の、上側Ｚ１部分に設けられてもよく、下側Ｚ２部分に設けられてもよく、上側Ｚ１部分と下側Ｚ２部分との中間部分に設けられてもよい。移動装置７０が、この中間部分に設けられる場合、例えば、主柱３３は、移動装置７０よりも上側Ｚ１の上側主柱と、移動装置７０よりも下側Ｚ２の下側主柱と、に分けられる。
For example, the position of
第３実施形態（図１２および図１３参照）および第４実施形態（図１４参照）の制御は、第１実施形態のクレーン１に適用されてよいだけでなく、第２実施形態のクレーン２０１（図７参照）に適用されてもよい。図６に示す押さえ部６３は、第２実施形態のクレーン２０１の起伏ウインチ６０（図７参照）に適用されてもよい。第３実施形態の作動代確保制御Ｓ５０（図１３参照）と、第４実施形態の移動代確保制御Ｓ４５０（図１４参照）と、が切り換え可能でもよい。
The controls of the third embodiment (see FIGS. 12 and 13) and the fourth embodiment (see FIG. 14) may be applied not only to the crane 1 of the first embodiment, but also to the crane 201 (see FIG. 14) of the second embodiment. (see FIG. 7). The
１、２０１、３０１、４０１ クレーン（起伏ロープ張力増加装置）
１３ 上部旋回体
１５ ブーム
２０、２２０ ブーム起伏装置
２０Ｃ、２２０Ｃ 連結部材
３０ マスト（起伏部材）
５５ 起伏ロープ
６０ 起伏ウインチ
６１ ドラム
６３ 押さえ部
７０、２７０ 移動装置
２２６ ガントリ（起伏部材）
３８１ ブーム角度センサ
３８２ 起伏ウインチ操作センサ
３９０ 制御部
Ｄ１ 張力増加側
Ｓ１、Ｓ２ 特定シーブ
Ｓ１０ 張力増加制御
θ ブーム角度
θｃ 第１角度閾値
θｄ、θｅ 第２角度閾値
1, 201, 301, 401 Crane (Luffing rope tension increasing device)
13
55 hoisting
381
Claims (12)
前記上部旋回体に起伏可能に取り付けられるブームと、
前記上部旋回体に設けられ、前記ブームを後側から支持し、前記ブームを起伏させるブーム起伏装置と、
起伏ウインチ操作センサと、
制御部と、
を備え、
前記ブーム起伏装置は、
前記上部旋回体に取り付けられる起伏部材と、
前記起伏部材の先端部と前記ブームの先端部とを連結する連結部材と、
前記起伏部材の先端部に設けられる特定シーブと、
前記特定シーブに掛けられる起伏ロープと、
前記起伏部材または前記上部旋回体に取り付けられ、前記起伏ロープの巻き取りおよび繰り出しをすることで前記ブームを起伏させる起伏ウインチと、
前記起伏部材に取り付けられ、前記上部旋回体に対して前記起伏部材を起伏させずに前記特定シーブを移動させ、前記起伏ロープの張力を増加させることが可能な向きである張力増加側に前記特定シーブを移動させる移動装置と、
を備え、
前記起伏ウインチ操作センサは、前記起伏ウインチの操作を検出し、
前記制御部は、前記起伏ウインチ操作センサに検出された操作に基づいて、前記移動装置の作動を制御する、
起伏ロープ張力増加装置。 an upper rotating body;
a boom attached to the upper revolving structure so as to be able to rise and fall;
a boom hoisting device provided on the upper slewing body for supporting the boom from the rear side and for hoisting the boom;
a luffing winch operation sensor;
a control unit;
with
The boom hoisting device is
a luffing member attached to the upper rotating body;
a connecting member that connects the tip of the hoisting member and the tip of the boom;
a specific sheave provided at the tip of the undulating member;
a hoisting rope hung on the specific sheave;
a hoisting winch that is attached to the hoisting member or the upper revolving body and that hoists the boom by winding and unreeling the hoisting rope;
The specific sheave is attached to the hoisting member and moves the specific sheave without hoisting the hoisting member with respect to the upper revolving structure, and the specific sheave is directed to the tension increasing side, which is a direction in which the tension of the hoisting rope can be increased. a moving device for moving the sheave;
with
The hoisting winch operation sensor detects operation of the hoisting winch,
The control unit controls the operation of the moving device based on the operation detected by the hoisting winch operation sensor.
Luffing rope tension increasing device.
前記移動装置は、前記起伏部材の主柱の長手方向に前記特定シーブを移動させる、
起伏ロープ張力増加装置。 A luffing rope tension increasing device according to claim 1, comprising:
The moving device moves the specific sheave in the longitudinal direction of the main column of the hoisting member.
Luffing rope tension increasing device.
前記移動装置は、前記起伏部材に対して直列に設けられ、前記主柱の長手方向に伸縮するシリンダを備える、
起伏ロープ張力増加装置。 A luffing rope tension increasing device according to claim 2, comprising:
The moving device includes a cylinder provided in series with the hoisting member and extending and contracting in the longitudinal direction of the main pillar.
Luffing rope tension increasing device.
前記移動装置は、張力増加側に前記特定シーブを移動させることで、前記ブームの延びる方向と、前記連結部材の延びる方向と、がなす角度を増やすように構成される、
起伏ロープ張力増加装置。 A luffing rope tension increasing device according to any one of claims 1 to 3,
The moving device is configured to move the specific sheave to the tension increasing side to increase the angle formed between the extending direction of the boom and the extending direction of the connecting member.
Luffing rope tension increasing device.
前記ブームの起伏角度であるブーム角度を検出するブーム角度センサを備え、
前記起伏ウインチ操作センサは、前記起伏ウインチの操作であって前記起伏ロープを巻き上げる操作である巻上操作を検出し、
前記制御部は、前記ブーム角度センサに検出されたブーム角度、および前記起伏ウインチ操作センサに検出された巻上操作に基づいて、前記移動装置の作動を制御する、
起伏ロープ張力増加装置。 A luffing rope tension increasing device according to any one of claims 1 to 4,
A boom angle sensor that detects a boom angle, which is the hoisting angle of the boom,
The hoisting winch operation sensor detects a hoisting operation, which is an operation of the hoisting winch and an operation of hoisting the hoisting rope,
The control unit controls the operation of the moving device based on the boom angle detected by the boom angle sensor and the hoisting operation detected by the hoisting winch operation sensor .
Luffing rope tension increasing device.
前記制御部には、ブーム角度の閾値である第１角度閾値が設定され、
前記制御部は、巻上操作が検出され、かつ、ブーム角度が前記第１角度閾値未満の場合、前記起伏ウインチを停止させた状態で、張力増加側に前記特定シーブを移動させるように前記移動装置を制御する張力増加制御を行う、
起伏ロープ張力増加装置。 A luffing rope tension increasing device according to claim 5, comprising:
A first angle threshold, which is a threshold for the boom angle, is set in the control unit,
When the hoisting operation is detected and the boom angle is less than the first angle threshold value, the controller moves the specific sheave to the tension increasing side while the hoisting winch is stopped. perform tension increase control to control the device,
Luffing rope tension increasing device.
前記制御部には、ブーム角度の変化量である所定角度が設定され、
前記制御部は、ブーム角度が、前記張力増加制御の開始時のブーム角度から前記所定角度よりも増加した場合、前記張力増加制御を終了し、巻上操作に応じて前記起伏ウインチを作動させる、
起伏ロープ張力増加装置。 A luffing rope tension increasing device according to claim 6, comprising:
A predetermined angle, which is an amount of change in the boom angle, is set in the control unit,
When the boom angle increases from the boom angle at the start of the tension increase control by more than the predetermined angle, the control unit ends the tension increase control and operates the hoisting winch according to the hoisting operation.
Luffing rope tension increasing device.
前記制御部には、ブーム角度の閾値である第２角度閾値が設定され、
前記制御部は、ブーム角度が前記第２角度閾値以上である場合、張力増加側の反対側に前記特定シーブを移動させるように前記移動装置を制御する、
起伏ロープ張力増加装置。 A luffing rope tension increasing device according to any one of claims 5 to 7,
A second angle threshold, which is a threshold for the boom angle, is set in the control unit,
When the boom angle is equal to or greater than the second angle threshold, the control unit controls the moving device to move the specific sheave to the side opposite to the tension increasing side.
Luffing rope tension increasing device.
前記制御部には、ブーム角度の閾値である第２角度閾値が設定され、
前記制御部は、前記第２角度閾値以上から前記第２角度閾値未満にブーム角度が変化した場合、張力増加側の反対側に前記特定シーブを移動させるように前記移動装置を制御する、
起伏ロープ張力増加装置。 A luffing rope tension increasing device according to any one of claims 5 to 7,
A second angle threshold, which is a threshold for the boom angle, is set in the control unit,
The control unit controls the moving device to move the specific sheave to the side opposite to the tension increasing side when the boom angle changes from the second angle threshold or more to less than the second angle threshold.
Luffing rope tension increasing device.
前記起伏ウインチは、
前記起伏ロープが巻かれるドラムと、
前記起伏ロープを、前記ドラムの径方向内側に押さえる押さえ部と、
を備える、
起伏ロープ張力増加装置。 A luffing rope tension increasing device according to any one of claims 1 to 9,
The luffing winch is
a drum around which the hoisting rope is wound;
a pressing portion that presses the hoisting rope radially inward of the drum;
comprising
Luffing rope tension increasing device.
前記上部旋回体に起伏可能に取り付けられるブームと、
前記上部旋回体に設けられ、前記ブームを後側から支持し、前記ブームを起伏させるブーム起伏装置と、
起伏ウインチ操作センサと、
を備え、
前記ブーム起伏装置は、
前記上部旋回体に取り付けられる起伏部材と、
前記起伏部材の先端部と前記ブームの先端部とを連結する連結部材と、
前記起伏部材の先端部に設けられる特定シーブと、
前記特定シーブに掛けられる起伏ロープと、
前記起伏部材または前記上部旋回体に取り付けられ、前記起伏ロープの巻き取りおよび繰り出しをすることで前記ブームを起伏させる起伏ウインチと、
を備えるクレーンに用いられる起伏ロープ張力増加方法であって、
前記起伏ウインチ操作センサは、前記起伏ウインチの操作を検出し、
前記起伏部材を起伏させずに前記特定シーブを移動させ、かつ、前記起伏ロープの張力を増加させることが可能な向きである張力増加側に前記特定シーブを移動させ、かつ、前記起伏ウインチ操作センサに検出された操作に基づいて前記特定シーブを移動させる、
起伏ロープ張力増加方法。 an upper rotating body;
a boom attached to the upper revolving structure so as to be able to rise and fall;
a boom hoisting device provided on the upper slewing body for supporting the boom from the rear side and for hoisting the boom;
a luffing winch operation sensor;
with
The boom hoisting device is
a luffing member attached to the upper rotating body;
a connecting member that connects the tip of the hoisting member and the tip of the boom;
a specific sheave provided at the tip of the undulating member;
a hoisting rope hung on the specific sheave;
a hoisting winch that is attached to the hoisting member or the upper revolving body and that hoists the boom by winding and unreeling the hoisting rope;
A luffing rope tension increasing method for use in a crane comprising:
The hoisting winch operation sensor detects operation of the hoisting winch,
The specific sheave is moved without raising and lowering the hoisting member, and the specific sheave is moved to the tension increasing side, which is a direction in which the tension of the hoisting rope can be increased , and the hoisting winch operation sensor moving the particular sheave based on the operation detected in
Luffing rope tension increasing method.
前記起伏部材の主柱の長手方向に前記特定シーブを移動させることで、張力増加側に前記特定シーブを移動させる、
起伏ロープ張力増加方法。 A method of increasing tension rope tension according to claim 11, comprising:
By moving the specific sheave in the longitudinal direction of the main column of the hoisting member, the specific sheave is moved to the tension increasing side,
Luffing rope tension increasing method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018117941A JP7110753B2 (en) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | Device for increasing tension of luffing rope and method for increasing tension of luffing rope |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018117941A JP7110753B2 (en) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | Device for increasing tension of luffing rope and method for increasing tension of luffing rope |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019218193A JP2019218193A (en) | 2019-12-26 |
| JP7110753B2 true JP7110753B2 (en) | 2022-08-02 |
Family
ID=69095683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018117941A Active JP7110753B2 (en) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | Device for increasing tension of luffing rope and method for increasing tension of luffing rope |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7110753B2 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002003175A (en) | 2000-06-22 | 2002-01-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Safety device for crane |
| US20100102017A1 (en) | 2007-02-16 | 2010-04-29 | Itrec B.V. | Hoisting crane and vessel with such a crane |
| JP2015071487A (en) | 2013-10-04 | 2015-04-16 | 株式会社神戸製鋼所 | Crane and method for assembling crane |
| JP2017145131A (en) | 2016-02-19 | 2017-08-24 | 日立住友重機械建機クレーン株式会社 | crane |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5636865Y2 (en) * | 1975-06-09 | 1981-08-29 | ||
| JPH11199183A (en) * | 1998-01-09 | 1999-07-27 | Furukawa Co Ltd | Wire rope waste winding detection device for winch drum |
-
2018
- 2018-06-21 JP JP2018117941A patent/JP7110753B2/en active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002003175A (en) | 2000-06-22 | 2002-01-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Safety device for crane |
| US20100102017A1 (en) | 2007-02-16 | 2010-04-29 | Itrec B.V. | Hoisting crane and vessel with such a crane |
| JP2015071487A (en) | 2013-10-04 | 2015-04-16 | 株式会社神戸製鋼所 | Crane and method for assembling crane |
| JP2017145131A (en) | 2016-02-19 | 2017-08-24 | 日立住友重機械建機クレーン株式会社 | crane |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2019218193A (en) | 2019-12-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2476371C2 (en) | Self-propelled hoisting crane and method of its assembly (versions) | |
| EP2279978B1 (en) | Drum tensioning method and apparatus for load hoist wire rope | |
| JP5018256B2 (en) | Crane working vehicle | |
| JP5006622B2 (en) | Crane device with telescopic boom | |
| US11702325B2 (en) | Method for controlling crane, and crane | |
| US4976361A (en) | Mobile crane comprising a telescopic boom | |
| WO2020085314A1 (en) | Crane device, method for determining number of falls, and program | |
| US20160052755A1 (en) | Method for operating a crane and crane | |
| JP7110753B2 (en) | Device for increasing tension of luffing rope and method for increasing tension of luffing rope | |
| JP3946897B2 (en) | Tower crane with telescopic boom | |
| JP7299123B2 (en) | Auxiliary device for horizontal movement of suspended load, crane equipped with same, method for horizontal movement of suspended load | |
| JP2012041119A (en) | Movable crane | |
| US8764347B2 (en) | Telescoping leader system | |
| JP2007290791A (en) | Hydraulic circuit system of crane | |
| CN110790151B (en) | Rotary column for vehicle-mounted crane | |
| WO2023176673A1 (en) | Sheave device retracting and unfolding method | |
| KR101684710B1 (en) | Counterweight mounting/separating appartus for contruction machinery | |
| JP2008007278A (en) | Crane | |
| KR102371635B1 (en) | Cranes with improved length measuring structure | |
| JP6007766B2 (en) | crane | |
| US11999599B2 (en) | Backstop position changing device for crane | |
| US11708249B2 (en) | Method for operating a crane, and crane | |
| JP3724980B2 (en) | Leader pile driver | |
| JPH0597391A (en) | Extensible/contractible boom equipped with trolley | |
| JP3117135B2 (en) | Construction machine for deep foundation excavation with multi-stage telescopic arm |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210222 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220128 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220201 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220322 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220621 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220704 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7110753 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |