以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１４は、本発明の一実施形態に係る牽引装置２０を備えた作業車両１を示す図である。作業車両１は、トラクタ（走行車両）２と、装着装置１３と、牽引装置２０と、を備えている。図１４に示すように、トラクタ２は、車体３と、走行装置４と、装着装置１３と、運転席８と、を備えている。なお、本発明の実施形態において、トラクタ２の運転席８に着座した作業者の前側（図１４の左側）を前方、作業者の後側（図１４の右側）を後方、作業者の左側（図１４の手前側）を左方、作業者の右側（図１４の奥側）を右方として説明する。また、前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。図１、図１４等において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示している。また、図２、図６等において、矢印Ｂ１は左方を示し、矢印Ｂ２は右方を示す。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 14 is a diagram showing a work vehicle 1 equipped with a traction device 20 according to one embodiment of the present invention. The work vehicle 1 includes a tractor (traveling vehicle) 2 , a mounting device 13 and a traction device 20 . As shown in FIG. 14 , the tractor 2 includes a vehicle body 3 , a travel device 4 , a mounting device 13 and a driver's seat 8 . In the embodiment of the present invention, the front side (left side in FIG. 14) of the operator seated in the driver's seat 8 of the tractor 2 is the front side, the rear side (right side in FIG. 14) is the rear side, and the left side of the worker ( The front side in FIG. 14) will be described as the left side, and the right side of the operator (back side in FIG. 14) will be described as the right side. Also, the horizontal direction, which is the direction orthogonal to the front-rear direction, is described as the width direction. 1, 14, etc., arrow A1 indicates the front, and arrow A2 indicates the rear. 2, 6, etc., the arrow B1 indicates the left direction, and the arrow B2 indicates the right direction.
図１４に示すように、車体３は、車体フレーム１０と、クラッチハウジング１１と、ミッションケース１２とを有している。車体フレーム１０は、車体３の前後方向に延びている。クラッチハウジング１１とミッションケース１２は、前後方向に連設されている。具体的には、クラッチハウジング１１は、車体３の後部に設けられており、クラッチを収容している。ミッションケース１２は、クラッチハウジング１１の後部に連結されており、トランスミッション（図示略）や後輪差動装置（図示略）等を収容している。
As shown in FIG. 14 , the vehicle body 3 has a vehicle body frame 10 , a clutch housing 11 and a transmission case 12 . The vehicle body frame 10 extends in the longitudinal direction of the vehicle body 3 . The clutch housing 11 and the transmission case 12 are connected in the front-rear direction. Specifically, the clutch housing 11 is provided at the rear portion of the vehicle body 3 and accommodates the clutch. The transmission case 12 is connected to the rear portion of the clutch housing 11 and accommodates a transmission (not shown), a rear wheel differential (not shown), and the like.
図１４に示すように、走行装置４は、車体３の前部に設けられた前輪４Ｆと、車体３の後部に設けられた後輪４Ｒとを有している。前輪４Ｆは、車体フレーム１０に支持されている。後輪４Ｒは、後輪差動装置の出力軸に支持されている。なお、走行装置４は、クローラ型の装置であってもよい。
図１４に示すように、車体３の後部には、運転席８や操縦装置９が設けられている。操縦装置９は、運転席８の周囲に設置されており、運転席８に着座した作業者（オペレータ）がトラクタ２に装備された機械、装置、器具、部材等（例えば、走行装置４、装着装置１３等）の操作に関係する装置、部材等が集まった部位を含む。操縦装置９は、少なくともステアリング等で構成された操舵装置を含む。
As shown in FIG. 14 , the travel device 4 has front wheels 4</b>F provided at the front portion of the vehicle body 3 and rear wheels 4</b>R provided at the rear portion of the vehicle body 3 . The front wheel 4</b>F is supported by the body frame 10 . The rear wheels 4R are supported by the output shaft of the rear wheel differential. In addition, the traveling device 4 may be a crawler type device.
As shown in FIG. 14, a driver's seat 8 and a control device 9 are provided at the rear portion of the vehicle body 3 . The operation device 9 is installed around the driver's seat 8, and a worker (operator) seated in the driver's seat 8 can control the machines, devices, instruments, members, etc. (for example, the traveling device 4, the mounted device, etc.) equipped on the tractor 2. 13, etc.) are included. The steering device 9 includes at least a steering device including a steering wheel and the like.
図１、図２、図３、図１４に示すように、装着装置１３は、牽引装置２０をトラクタ２の後部に連結するための装置である。装着装置１３は、例えば２点リンク機構から構成されており、枢支部１４とリフトアーム１５とを有している。枢支部１４は、トラクタ２の右後部及び左後部にそれぞれ設けられ、後方に向けて延設している。リフトアーム１５は、トラクタ２の右後部及び左後部にそれぞれ枢支されており、上方且つ後方（斜め上後方）に向けて延設している。リフトアーム１５の下端部は、シリンダケースに収容されたリフトシリンダ（図示略）に接続されている。図３に示すように、リフトアーム１５は、リフトシリンダの伸縮に伴って枢支部１４を支点として前方及び後方に揺動可能である。なお、本実施形態において、装着装置１３は、２点リンク機構から構成されているが、連結された牽引装置２０を上下方向に昇降できればよく、３点リンク機構から構成されていてもよく、上記構成に限定されない。
As shown in FIGS. 1 , 2 , 3 and 14 , the mounting device 13 is a device for connecting the traction device 20 to the rear of the tractor 2 . The mounting device 13 is composed of, for example, a two-point link mechanism and has a pivot portion 14 and a lift arm 15 . The pivot portions 14 are provided at the right rear portion and the left rear portion of the tractor 2, respectively, and extend rearward. The lift arms 15 are pivoted to the rear right and left rear portions of the tractor 2, respectively, and extend upward and rearward (diagonally upward and rearward). A lower end of the lift arm 15 is connected to a lift cylinder (not shown) housed in a cylinder case. As shown in FIG. 3, the lift arm 15 can swing forward and backward with the pivotal support portion 14 as a fulcrum as the lift cylinder expands and contracts. In this embodiment, the mounting device 13 is composed of a two-point link mechanism. Not limited to configuration.
また、図１に示すように、走行車両２は、当該走行車両２を駆動するエンジン５からの動力を伝達するＰＴＯ軸１６を備えている。ＰＴＯ軸１６は、動力を出力する軸部材であり、走行車両２の後部から後方に向けて突出している。具体的には、ＰＴＯ軸１６は、ミッションケース１２の後部から後方に向けて突出している。
以下、主に図１～図８を用いて、牽引装置２０について詳しく説明する。牽引装置２０は、作業場Ｆで作業を行う飛行体１００を射出することができる。なお、説明の都合上、以下において牽引装置２０のことを射出機ということがある。図１、図２、図５に示すように、牽引装置２０は、牽引台車２１と、動力入力部３０と、射出部４０と、角度設定部６０と、旋回連結部７０と、回収装置８０と、を有している。牽引台車２１は、動力入力部３０、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０を支持する台車である。
Further, as shown in FIG. 1 , the traveling vehicle 2 includes a PTO shaft 16 that transmits power from the engine 5 that drives the traveling vehicle 2 . The PTO shaft 16 is a shaft member that outputs power, and protrudes rearward from the rear portion of the traveling vehicle 2 . Specifically, the PTO shaft 16 protrudes rearward from the rear portion of the transmission case 12 .
Hereinafter, the traction device 20 will be described in detail mainly using FIGS. 1 to 8. FIG. The towing device 20 can launch the flying vehicle 100 working at the workshop F. For convenience of explanation, the traction device 20 may be referred to as an injection machine hereinafter. As shown in FIGS. 1, 2, and 5, the towing device 20 includes a towing carriage 21, a power input section 30, an injection section 40, an angle setting section 60, a turning connection section 70, and a recovery device 80. ,have. The traction carriage 21 is a carriage that supports the power input section 30 , the injection section 40 , the angle setting section 60 , the swivel connection section 70 , and the recovery device 80 .
図１、図２に示すように、牽引台車２１は、第１フレーム２２と、第２フレーム２３と、第３フレーム２４と、第４フレーム２５と、車輪２７と、を有している。第１フレーム２２及び第２フレーム２３は、牽引装置２０の進行方向（前後方向）に延びている。第１フレーム２２及び第２フレーム２３は、幅方向に離反して配置されている。図２に示すように、第１フレーム２２は、牽引台車２１の左部を構成し、第２フレーム２３は、牽引台車２１の右部を構成している。
As shown in FIGS. 1 and 2 , the tow truck 21 has a first frame 22 , a second frame 23 , a third frame 24 , a fourth frame 25 and wheels 27 . The first frame 22 and the second frame 23 extend in the traveling direction (front-rear direction) of the traction device 20 . The first frame 22 and the second frame 23 are arranged apart from each other in the width direction. As shown in FIG. 2 , the first frame 22 constitutes the left portion of the towing vehicle 21 and the second frame 23 constitutes the right portion of the towing vehicle 21 .
図２に示すように、第３フレーム２４及び第４フレーム２５は、幅方向に延びている。第３フレーム２４及び第４フレーム２５は、牽引装置２０の進行方向（前後方向）に離反して配置されている。具体的には、第３フレーム２４が牽引台車２１の前部を構成し、第４フレーム２５が牽引台車２１の後部を構成している。第３フレーム２４の左端部は、第１フレーム２２の前端部と連結され、第３フレーム２４の右端部は、第２フレーム２３の前端部と連結されている。第４フレーム２５の左端部は、第１フレーム２２の後端部と連結され、第４フレーム２５の右端部は、第２フレーム２３の後端部と連結されている。図１、図２に示すように、第３フレーム２４には、トラクタ２の装着装置１３が連結される連結部２６が設けられている。連結部２６は、枢支部１４及びリフトアーム１５と連結されている。このため、装着装置１３により牽引台車２１は、上下方向に昇降される。なお、牽引台車２１は、第１フレーム２２、第２フレーム２３、第３フレーム２４、及び第４フレーム２５を有しているが、牽引台車２１は、動力入力部３０、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０を支持できればよく、その構成は上記構成に限定されない。
As shown in FIG. 2, the third frame 24 and the fourth frame 25 extend in the width direction. The third frame 24 and the fourth frame 25 are arranged apart from each other in the traveling direction (front-rear direction) of the traction device 20 . Specifically, the third frame 24 constitutes the front portion of the towing truck 21 , and the fourth frame 25 constitutes the rear portion of the towing truck 21 . The left end of the third frame 24 is connected with the front end of the first frame 22 , and the right end of the third frame 24 is connected with the front end of the second frame 23 . The left end of the fourth frame 25 is connected with the rear end of the first frame 22 , and the right end of the fourth frame 25 is connected with the rear end of the second frame 23 . As shown in FIGS. 1 and 2, the third frame 24 is provided with a connecting portion 26 to which the mounting device 13 of the tractor 2 is connected. The connecting portion 26 is connected to the pivot portion 14 and the lift arm 15 . Therefore, the towing carriage 21 is moved up and down by the mounting device 13 . The tow truck 21 has a first frame 22, a second frame 23, a third frame 24, and a fourth frame 25. The tow truck 21 includes a power input unit 30, an injection unit 40, an angle setting The configuration is not limited to the configuration described above as long as it can support the portion 60, the swivel connection portion 70, and the recovery device 80.
図１、図３等に示すように、車輪２７は、牽引装置２０の後部に配置されており、幅方向に一対設けられている。車輪２７は、路面に接地して、牽引台車２１を支持する。具体的には、車輪２７は、支持軸２７ａにより支持され、当該支持部２８により、牽引台車２１の後部に取り付けられている。支持部２８は、車輪２７を第１フレーム２２と第２フレーム２３とに取り付ける。支持部２８は、車輪２７の支持軸２７ａの一方側と、他方側とを支持し、車輪２７を支持している。なお、本実施形態において、車輪２７は、牽引装置２０の後部に一対配置されているが、当該車輪２７は、作業場Ｆの路面等に接地して、牽引台車２１を支持すればよく、牽引装置２０の前部及び後部に設けられていても良いし、牽引装置２０の前部のみに設けられていても良いし、その位置や数は、上記構成に限定されない。また、車輪２７の代わりに、又は加えて、路面に接地して、牽引台車２１を支持する支持スタンドが設けられていても良い。
As shown in FIGS. 1, 3, etc., the wheels 27 are arranged at the rear portion of the traction device 20 and are provided in a pair in the width direction. The wheels 27 are in contact with the road surface and support the towing truck 21 . Specifically, the wheels 27 are supported by support shafts 27 a and attached to the rear portion of the tow truck 21 by the support portions 28 . The support portion 28 attaches the wheels 27 to the first frame 22 and the second frame 23 . The support portion 28 supports one side and the other side of the support shaft 27 a of the wheel 27 to support the wheel 27 . In the present embodiment, a pair of wheels 27 are arranged at the rear of the towing device 20, but the wheels 27 may be grounded on the road surface of the workshop F or the like to support the towing carriage 21. 20, or may be provided only in the front portion of the traction device 20, and the position and number thereof are not limited to the above configuration. Further, instead of or in addition to the wheels 27, a support stand may be provided that is grounded on the road surface and supports the tow truck 21.
図１、図２に示すように、動力入力部３０は、牽引装置２０の前部に配置されている。動力入力部３０は、外部から入力された動力を、牽引装置２０に設けられた機器に伝達する装置である。詳しく説明すると、動力入力部３０は、第３フレーム２４の後部に設けられており、牽引台車２１と連結された走行車両２から動力を入力される。動力入力部３０は、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０に当該入力された動力を伝達する。動力入力部３０は、走行車両に設けられた制御装置１７と通信可能に接続されており、当該制御装置１７からの指示に基づいて、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０の操作を行うことができる。動力入力部３０は、伝達部３１と機器制御部３２を有している。伝達部３１は、外部から入力された動力を射出部４０に伝達し、当該射出部４０を作動させる。図１、図２に示すように、伝達部３１は、外部から動力を入力される入力軸３１ａを有している。入力軸３１ａは、走行車両２のＰＴＯ軸１６から動力を入力される。具体的には、入力軸３１ａは、ユニバーサルジョイント（図示略）を介してＰＴＯ軸１６と接続されている。伝達部３１の内部には、入力軸３１ａから伝達された動力を伝達しつつ、変速を行うギヤや、当該ギヤを支持する軸等が収容されている。
As shown in FIGS. 1 and 2 , the power input section 30 is arranged at the front portion of the traction device 20 . The power input unit 30 is a device that transmits power input from the outside to devices provided in the traction device 20 . More specifically, the power input unit 30 is provided at the rear portion of the third frame 24 and receives power from the traveling vehicle 2 connected to the tow truck 21 . The power input unit 30 transmits the input power to the injection unit 40 , the angle setting unit 60 , the turning connection unit 70 and the recovery device 80 . The power input unit 30 is communicably connected to the control device 17 provided in the traveling vehicle, and based on instructions from the control device 17, the injection unit 40, the angle setting unit 60, the turning connection unit 70, and the Operation of the recovery device 80 can be performed. The power input section 30 has a transmission section 31 and a device control section 32 . The transmission unit 31 transmits power input from the outside to the injection unit 40 to operate the injection unit 40 . As shown in FIGS. 1 and 2, the transmission section 31 has an input shaft 31a to which power is input from the outside. The input shaft 31 a receives power from the PTO shaft 16 of the traveling vehicle 2 . Specifically, the input shaft 31a is connected to the PTO shaft 16 via a universal joint (not shown). Inside the transmission portion 31, there are accommodated gears that transmit the power transmitted from the input shaft 31a and perform speed change, shafts that support the gears, and the like.
伝達部３１は、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０を作動させるエネルギー（動力源）に応じた伝達媒体で動力を伝達する。例えば、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０が作動油によって作動する油圧アクチュエータである場合、伝達媒体は作動油であり、伝達部３１は油圧ポンプ（第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２）を有している。また、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０が空気圧によって作動する空気圧アクチュエータである場合、伝達媒体は空気であり、伝達部３１は、圧縮空気を発生させるコンプレッサを有している。なお、伝達媒体は、作動油や空気に限定されず、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０を作動させる伝達媒体であればよい。例えば、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０が電力により作動する場合、伝達媒体は電気であり、伝達部３１は、発電を行うオルタネータを有している。また、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０が異なる伝達媒体により作動する場合、伝達部３１は、複数の伝達媒体により動力を伝達できるような構成であってもよい。以下の説明では、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０が作動油によって作動し、伝達部３１が油圧ポンプであり、伝達媒体が作動油である場合について説明する。
The transmission unit 31 transmits power using a transmission medium corresponding to the energy (power source) that operates the injection unit 40 , the angle setting unit 60 , the swivel connection unit 70 , and the recovery device 80 . For example, when the injection section 40, the angle setting section 60, the swivel connection section 70, and the recovery device 80 are hydraulic actuators operated by hydraulic oil, the transmission medium is hydraulic oil, and the transmission section 31 is a hydraulic pump (first hydraulic pressure). It has a pump P1 and a second hydraulic pump P2). Further, when the injection unit 40, the angle setting unit 60, the swivel connection unit 70, and the recovery device 80 are pneumatic actuators operated by air pressure, the transmission medium is air, and the transmission unit 31 is a compressor that generates compressed air. have. The transmission medium is not limited to hydraulic oil or air, and any transmission medium that operates the injection section 40 , the angle setting section 60 , the swivel connection section 70 , and the recovery device 80 may be used. For example, when the injection section 40, the angle setting section 60, the swivel connection section 70, and the recovery device 80 are operated by electric power, the transmission medium is electricity, and the transmission section 31 has an alternator that generates electricity. Further, when the injection unit 40, the angle setting unit 60, the swivel connection unit 70, and the recovery device 80 are operated by different transmission media, the transmission unit 31 may be configured to transmit power by a plurality of transmission media. good. In the following description, the injection unit 40, the angle setting unit 60, the turning connection unit 70, and the recovery device 80 are operated by hydraulic fluid, the transmission unit 31 is a hydraulic pump, and the transmission medium is hydraulic fluid. .
機器制御部３２は、伝達部３１の伝達媒体を制御して牽引装置２０の機器を操作することができる。機器制御部３２は、制御装置１７と通信可能に接続されており、当該制御装置１７からの指示に基づいて、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０の操作を行う。伝達媒体が作動油であり、伝達部３１が油圧ポンプを有している場合、機器制御部３２は、当該油圧ポンプが吐出した作動油の流量を制御して、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０の操作を行う。係る場合、動力入力部３０は、油圧ポンプを含む油圧システムを有している。
The equipment control section 32 can control the transmission medium of the transmission section 31 to operate the equipment of the traction device 20 . The equipment control section 32 is communicably connected to the control device 17, and operates the injection section 40, the angle setting section 60, the turning connection section 70, and the collection device 80 based on instructions from the control device 17. conduct. When the transmission medium is hydraulic oil and the transmission section 31 has a hydraulic pump, the equipment control section 32 controls the flow rate of the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump to control the injection section 40 and the angle setting section 60. , swivel connection 70 and recovery device 80 are operated. In this case, the power input section 30 has a hydraulic system including a hydraulic pump.
射出部４０は、作業場Ｆで作業を行う飛行体１００を当該作業場Ｆに射出する。図２、図４Ａに示すように、射出部４０は、射出シリンダＣ５と、射出台４６と、固定具４７と、射出レール５０と、を有している。射出シリンダＣ５は、射出部４０の射出方向に延びて配置されている。図４Ａに示すように、射出シリンダＣ５は、筒体（シリンダチューブ）４１と、筒体４１内に軸方向移動自在に設けられたピストン４２と、ピストン４２に連結されたロッド４３とを備えている。ピストン４２は、筒体４１の内部を第１油室４４と第２油室４５とに区画している。第１油室４４は、筒体４１のボトム側（ロッド４３側とは反対側）の油室である。第２油室４５は、筒体４１のロッド４３側の油室である。筒体４１の基端部には、作動油を給排するポートであって第１油室４４と連通するポートが設けられている。一方、筒体４１の先端部には、作動油を給排するポートであって第２油室４５と連通するポートが設けられている。即ち、ポートを介して第１油室４４に作動油が供給されると、第２油室４５からポートを介して作動油が排出され、ピストン４２が筒体４１の先端側に移動し、ロッド４３が伸長する。一方、ポートを介して第２油室４５に作動油が供給されると、ポートを介して第１油室４４から作動油が排出され、ピストン４２が筒体４１に基端側に移動し、ロッド４３が収縮する。
The injection unit 40 injects the flying object 100 that performs work at the workshop F to the workshop F. As shown in FIGS. 2 and 4A, the injection section 40 has an injection cylinder C5, an injection table 46, a fixture 47, and an injection rail 50. As shown in FIG. The injection cylinder C5 is arranged to extend in the injection direction of the injection section 40 . As shown in FIG. 4A, the injection cylinder C5 includes a cylindrical body (cylinder tube) 41, a piston 42 provided axially movably in the cylindrical body 41, and a rod 43 connected to the piston 42. there is The piston 42 partitions the interior of the cylindrical body 41 into a first oil chamber 44 and a second oil chamber 45 . The first oil chamber 44 is an oil chamber on the bottom side of the tubular body 41 (the side opposite to the rod 43 side). The second oil chamber 45 is an oil chamber on the rod 43 side of the tubular body 41 . A port communicating with the first oil chamber 44 is provided at the proximal end portion of the cylindrical body 41 to supply and discharge hydraulic oil. On the other hand, a port communicating with the second oil chamber 45 is provided at the tip of the cylindrical body 41 to supply and discharge hydraulic oil. That is, when the hydraulic oil is supplied to the first oil chamber 44 through the port, the hydraulic oil is discharged from the second oil chamber 45 through the port, the piston 42 moves toward the tip of the cylindrical body 41, and the rod 43 is extended. On the other hand, when hydraulic oil is supplied to the second oil chamber 45 through the port, the hydraulic oil is discharged from the first oil chamber 44 through the port, and the piston 42 moves toward the base end side of the cylindrical body 41. Rod 43 contracts.
図１、図４Ａに示すように、射出台４６は、飛行体１００が載置される台座である。射出台４６は、牽引台車２１上に支持されており、平面視において射出部４０の射出方向に延びる略長方形状の板状部材である。図５に示すように、射出台４６の前端部は、牽引台車２１に上下方向に揺動可能に連結されている。なお、射出台４６は、飛行体１００を載置できればよく、その形状は略長方形状に限定されない。射出台４６には、射出レール５０が設けられる切欠きが形成されている。
As shown in FIGS. 1 and 4A, the ejection platform 46 is a pedestal on which the aircraft 100 is placed. The injection table 46 is supported on the towing carriage 21 and is a substantially rectangular plate member extending in the injection direction of the injection section 40 in a plan view. As shown in FIG. 5, the front end of the injection table 46 is connected to the towing carriage 21 so as to be vertically swingable. It should be noted that the shape of the ejection table 46 is not limited to a substantially rectangular shape as long as the flying object 100 can be placed thereon. The injection table 46 is formed with a notch in which the injection rail 50 is provided.
図１、図４Ａに示すように、固定具４７は、射出部４０が射出する飛行体１００を固定し、且つ、射出レール５０上を摺動する。固定具４７は、例えば、フックであり、飛行体１００のランディングギア１２０の後部と固定される。固定具４７は、射出シリンダＣ５のロッド４３の先端と連結又は分離されており、当該射出シリンダＣ５が伸長することで押出される。本実施形態において、固定具４７は、射出シリンダＣ５のロッド４３の先端と連結されている。即ち、射出シリンダＣ５が、伸長した場合、固定具４７は、射出シリンダＣ５のロッド４３に押出され、射出方向に射出される。一方、射出シリンダＣ５が、収縮した場合、固定具４７は、射出方向の反対側に移動する（初期位置に収容される）。固定具４７は、ロッド４３と連結される被連結部４８と、固定部４９と、を有している。被連結部４８は、中途部においてロッド４３の先端と連結されており、上下方向に延びている。固定部４９は、被連結部４８の上部に幅方向に並んで一対設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 4A , the fixture 47 fixes the flying object 100 ejected by the ejection section 40 and slides on the ejection rail 50 . The fixture 47 is, for example, a hook and fixed to the rear part of the landing gear 120 of the aircraft 100 . The fixture 47 is connected to or separated from the tip of the rod 43 of the injection cylinder C5, and is pushed out by extension of the injection cylinder C5. In this embodiment, the fixture 47 is connected to the tip of the rod 43 of the injection cylinder C5. That is, when the injection cylinder C5 is extended, the fixture 47 is pushed out by the rod 43 of the injection cylinder C5 and injected in the injection direction. On the other hand, when the injection cylinder C5 contracts, the fixture 47 moves to the opposite side of the injection direction (accommodated in the initial position). The fixture 47 has a connected portion 48 that is connected to the rod 43 and a fixing portion 49 . The connected portion 48 is connected to the tip of the rod 43 in the middle and extends in the vertical direction. A pair of fixing portions 49 are provided on the upper portion of the connected portion 48 so as to be aligned in the width direction.
図１に示すように、固定部４９は、側方視において略台形形状の板状部材である。固定部４９は、側方視において略矩形状の立設部４９ａと、当該立設部４９ａの後上部から後下部に向かって傾斜している傾斜部４９ｂと、を有している。固定部４９には、射出部４０の射出方向と反対側に向かって切欠き４９ｃが形成されている。なお、固定部４９は、飛行体１００を射出し且つ当該飛行体１００が固定部４９から離脱することができればよく、その構成や形状は上述した構成に限定されない。
As shown in FIG. 1, the fixing portion 49 is a substantially trapezoidal plate-like member when viewed from the side. The fixed portion 49 has a substantially rectangular erected portion 49a when viewed from the side, and an inclined portion 49b that is inclined from the rear upper portion to the rear lower portion of the erected portion 49a. A notch 49 c is formed in the fixing portion 49 toward the side opposite to the injection direction of the injection portion 40 . It should be noted that the fixing portion 49 only needs to eject the flying object 100 and the flying object 100 can be separated from the fixing portion 49, and its configuration and shape are not limited to the above-described configuration.
図２に示すように、射出レール５０は、射出部４０の射出方向に対して平行に延びる直線状のレール部材である。射出レール５０は、射出台４６に幅方向に並んで一対設けられており、固定具４７を射出方向に案内する。具体的には、固定部４９が射出レール５０を摺動することで、固定具４７が射出方向に案内される。なお、本実施形態において、射出レール５０は、射出部４０の射出方向に平行に延びる直線状のレール部材であるが、固定具４７を射出方向に案内できればよく、上方に向かって湾曲していてもよい。また、射出レール５０は、射出台４６に一対設けられているが、その数は、固定具４７の数に対応しており、１つでもよいし、２つに限定されない。
As shown in FIG. 2 , the injection rail 50 is a linear rail member extending parallel to the injection direction of the injection section 40 . A pair of injection rails 50 are provided side by side in the width direction on the injection table 46 and guide the fixture 47 in the injection direction. Specifically, the fixture 47 is guided in the injection direction by the fixing portion 49 sliding on the injection rail 50 . In the present embodiment, the injection rail 50 is a linear rail member extending parallel to the injection direction of the injection section 40. However, it is sufficient that the fixture 47 can be guided in the injection direction, and is curved upward. good too. A pair of injection rails 50 are provided on the injection table 46, but the number corresponds to the number of fixtures 47, and may be one or not limited to two.
本実施形態において、射出部４０は作動油によって作動する油圧方式を採用しているが、当該射出部４０は、飛行体１００を射出して、当該飛行体１００に初速を付与することができればよく、その作動方式は油圧方式に限定されない。例えば、射出部４０は、火薬によって作動する火薬式、蒸気によって作動する蒸気式、電磁力により作動する電磁式等を採用してもよい。また、射出部４０は、螺旋状の面（螺旋面）が形成されたフライホイールを回転させ、螺旋面に取り付けられたケーブルを巻き取ることで、飛行体１００に初速を付与してもよく、射出部４０には、従来の公知技術を適用することができる。
In this embodiment, the injection unit 40 employs a hydraulic system that operates with hydraulic oil, but the injection unit 40 only needs to be able to inject the flying object 100 and impart an initial velocity to the flying object 100. , the operating method is not limited to the hydraulic method. For example, the ejector 40 may employ a gunpowder type that is actuated by gunpowder, a steam type that is actuated by steam, an electromagnetic type that is actuated by electromagnetic force, or the like. Further, the injection unit 40 rotates a flywheel on which a helical surface (helical surface) is formed, and winds a cable attached to the helical surface, thereby imparting an initial velocity to the flying object 100. A conventional known technique can be applied to the injection section 40 .
さらに、図４Ｂ、図４Ｃに示すように、射出部４０は、弾性部材の弾性力よって飛行体１００を射出する構成であってもよい。弾性部材が収縮可能なベルトである場合について説明すると、図４Ｂに示すように、射出部４０は、ベルト部５５と、ベルト部５５の中央部に配置され、当該ベルト部に張力を付与するベルト固定部５５ａと、射出方向に沿って摺動可能であり、固定具４７を射出方向の反対側に引き込むラックギヤ５６と、ラックギヤ５６を摺動させる駆動部５７と、を有している。ラックギヤ５６の先端側には、固定具４７を係止可能な係止部５６ａが形成されている。駆動部５７は、機器制御部３２と接続されており、外部から入力された動力により作動する。具体的には、駆動部５７が駆動して、ラックギヤ５６を射出方向の反対側に摺動させることで、ベルト部５５が射出方向の反対側に引き込まれる。固定具４７が引き込まれた状態で、係止部５６ａが当該固定具４７の係止を解除することで、ベルト部５５の張力によって固定具４７が射出される。
Furthermore, as shown in FIGS. 4B and 4C, the ejection unit 40 may be configured to eject the flying object 100 by the elastic force of an elastic member. In the case where the elastic member is a contractible belt, as shown in FIG. It has a fixed portion 55a, a rack gear 56 that is slidable along the injection direction and pulls the fixture 47 in the direction opposite to the injection direction, and a driving portion 57 that slides the rack gear 56. A locking portion 56 a capable of locking the fixture 47 is formed on the tip side of the rack gear 56 . The drive unit 57 is connected to the device control unit 32 and operates by power input from the outside. Specifically, the driving portion 57 is driven to slide the rack gear 56 in the opposite direction to the injection direction, thereby pulling the belt portion 55 in the opposite direction to the injection direction. In a state in which the fixture 47 is pulled in, the fixture 47 is ejected by the tension of the belt section 55 by releasing the locking of the fixture 47 by the locking portion 56a.
なお、弾性部材としてベルト部５５を用いた構成について説明したが、図４Ｃに示すように、ベルト部５５の代わりにバネ等の弾性部材を用いてもよい。係る場合、ラックギヤ５６が駆動部５７により引き込まれ、当該ラックギヤ５６がバネ５８を収縮する。バネ５８が収縮した状態で、係止部５６ａが固定具４７の係止を解除することで、バネ５８が伸長して固定具４７が射出される。
Although the configuration using the belt portion 55 as the elastic member has been described, an elastic member such as a spring may be used instead of the belt portion 55 as shown in FIG. 4C. In this case, the rack gear 56 is retracted by the driving portion 57 and the rack gear 56 contracts the spring 58 . With the spring 58 contracted, the locking portion 56a releases the locking of the fixture 47, so that the spring 58 expands and the fixture 47 is ejected.
図５に示すように、角度設定部６０は、射出部４０の射出角度を設定可能である。射出角度とは、射出部４０の射出方向の上下方向の角度（傾斜角）のことである。角度設定部６０は、射出部４０の牽引台車２１に対する上下方向の傾斜角を設定することで、射出部４０の射出角度を設定可能である。角度設定部６０の下部は、旋回連結部７０の上部と連結されている。角度設定部６０の上部は、射出部４０と連結されている。角度設定部６０は、例えば、マレル式の揺動装置である。角度設定部６０は、射出部４０の下部に回動可能に設けられたリフトリンク６１と、当該リフトリンク６１の下部と旋回連結部７０の上部に回動可能に設けられたテンションリンク６２と、伸縮操作可能なダンプシリンダＣ４と、を有している。ダンプシリンダＣ４は、機器制御部３２により操作可能である。機器制御部３２によりダンプシリンダＣ４が伸長されると、リフトリンク６１をテンションリンク６２とダンプシリンダＣ４によって回動し、射出部４０が上方に揺動される。一方、機器制御部３２によりダンプシリンダＣ４が収縮されると、リフトリンク６１をテンションリンク６２とダンプシリンダＣ４によって回動し、射出部４０が下方に揺動される。即ち、角度設定部６０は、ダンプシリンダＣ４の伸縮を調整することで、射出部４０の牽引台車２１に対する上下方向の傾斜角を任意に設定することができる。なお、角度設定部６０は、射出部４０の射出角度を設定できればよく、射出部４０をダンプシリンダＣ４で直接押し上げる直押し式、ガーウッド式、及びハイル式等を採用してもよいし、上記構成に限定されない。
As shown in FIG. 5 , the angle setting section 60 can set the injection angle of the injection section 40 . The injection angle is the vertical angle (tilt angle) of the injection direction of the injection unit 40 . The angle setting unit 60 can set the injection angle of the injection unit 40 by setting the vertical inclination angle of the injection unit 40 with respect to the towing carriage 21 . A lower portion of the angle setting portion 60 is connected to an upper portion of the swivel connecting portion 70 . An upper portion of the angle setting portion 60 is connected to the injection portion 40 . The angle setting unit 60 is, for example, a Murrel swinging device. The angle setting part 60 includes a lift link 61 rotatably provided at the lower part of the injection part 40, a tension link 62 rotatably provided at the lower part of the lift link 61 and the upper part of the turning connection part 70, and a telescopically operable dump cylinder C4. The dump cylinder C4 can be operated by the equipment control section 32 . When the dump cylinder C4 is extended by the equipment control section 32, the lift link 61 is rotated by the tension link 62 and the dump cylinder C4, and the injection section 40 is swung upward. On the other hand, when the dump cylinder C4 is contracted by the equipment control section 32, the lift link 61 is rotated by the tension link 62 and the dump cylinder C4, and the injection section 40 is swung downward. That is, the angle setting section 60 can arbitrarily set the vertical inclination angle of the injection section 40 with respect to the towing carriage 21 by adjusting the expansion and contraction of the dump cylinder C4. The angle setting unit 60 only needs to be able to set the injection angle of the injection unit 40. A direct push type, a Garwood type, a Heil type, or the like may be employed to directly push up the injection unit 40 with the dump cylinder C4. is not limited to
図５、図６に示すように、旋回連結部７０は、射出部４０を牽引台車２１に連結し、且つ、当該射出部４０を上下方向の軸心回りに回動自在に旋回させる。旋回連結部７０の下部は、第１フレーム２２の中途部及び第２フレーム２３の中途部に固定されている。一方、旋回連結部７０の上部は、角度設定部６０の下側と連結されている。旋回連結部７０は、旋回ベアリング７１と、旋回モータＭＴと、を有している。射出部４０は、牽引台車２１上に旋回ベアリング７１を介して縦軸（上下の方向に延伸する軸心）回りに旋回自在に支持されている。旋回モータＭＴは、例えば、作動油によって作動する油圧モータ（油圧アクチュエータ）から構成されており、牽引台車２１に対して上下方向の軸心回りに射出部４０を旋回駆動する。
As shown in FIGS. 5 and 6 , the swivel connecting portion 70 connects the ejection portion 40 to the towing carriage 21 and rotates the ejection portion 40 about the axis in the vertical direction so as to be freely rotatable. The lower portion of the swivel connecting portion 70 is fixed to the middle portion of the first frame 22 and the middle portion of the second frame 23 . On the other hand, the upper portion of the turning connecting portion 70 is connected to the lower side of the angle setting portion 60 . The swivel connecting portion 70 has a swivel bearing 71 and a swivel motor MT. The injection unit 40 is supported on the tow carriage 21 via a swivel bearing 71 so as to be swivel about a vertical axis (an axis extending in the vertical direction). The turning motor MT is composed of, for example, a hydraulic motor (hydraulic actuator) operated by hydraulic oil, and drives the injection section 40 to turn around the axis in the vertical direction with respect to the towing carriage 21 .
回収装置８０は、作業場Ｆで作業を行う飛行体１００を牽引装置２０に回収するための装置である。図１、図５に示すように、回収装置８０は、牽引装置２０の前部に配置されている。具体的には、例えば、回収装置８０は、動力入力部３０の後部に設けられているクレーンである。回収装置８０は、揺動ブラケット部８１と、ブーム部８２と、アーム部８３と、保持部８４とを有している。揺動ブラケット部８１は、動力入力部３０の後部に縦軸（上下方向に延伸する軸心）回りに回動自在に枢着されている。
The recovery device 80 is a device for recovering the flying object 100 working in the workshop F to the towing device 20 . As shown in FIGS. 1 and 5 , the retrieval device 80 is arranged in front of the traction device 20 . Specifically, for example, the recovery device 80 is a crane provided at the rear of the power input section 30 . The recovery device 80 has a swing bracket portion 81 , a boom portion 82 , an arm portion 83 and a holding portion 84 . The swing bracket portion 81 is pivotally attached to the rear portion of the power input portion 30 so as to be rotatable about a vertical axis (an axis extending in the vertical direction).
ブーム部８２の基部は、揺動ブラケット部８１に横軸（幅方向に延伸する軸心）回りに回動自在に枢着されている。これによって、ブーム部８２が上下方向に揺動自在とされている。アーム部８３は、ブーム部８２の先端側に横軸回りに回動自在に枢着されている。これによって、アーム部８３が前後方向或いは上下方向に揺動自在とされている。
保持部８４は、アーム部８３の先端側に設けられており、飛行体１００を保持することができる。図１においては、保持部８４の一例として、アーム部８３の先端側にフックが支持軸の軸心回りに回動可能に設けられている。保持部８４がフックである場合、飛行体１００の一部に当該フックを係止することで、飛行体１００を保持する。回収装置８０は、フックに代えて或いは加えて、アーム部８３に油圧アクチュエータにより挟持可能なアームを採用することが可能である。アームは、挟持する幅（挟持幅）を任意に変更することで飛行体１００を挟持することができる。ブーム部８２は、ブームシリンダＣ１の伸縮によって揺動自在とされている。アーム部８３は、アームシリンダＣ２の伸縮によって揺動自在とされている。揺動ブラケット部８１は、動力入力部３０に設けられたスイングシリンダＣ３の伸縮によって揺動自在とされている。なお、回収装置８０は、作業場Ｆで作業を行う飛行体１００を牽引装置２０に回収することができればよく、牽引装置２０の前部ではなく後部に設けられていても良く、その構成は上記構成に限定されない。
A base portion of the boom portion 82 is pivotally attached to the swing bracket portion 81 so as to be rotatable about a horizontal axis (an axis extending in the width direction). This allows the boom portion 82 to swing vertically. The arm portion 83 is pivotally attached to the distal end side of the boom portion 82 so as to be rotatable about the horizontal axis. This allows the arm portion 83 to swing back and forth or up and down.
The holding part 84 is provided on the tip side of the arm part 83 and can hold the aircraft 100 . In FIG. 1, as an example of the holding portion 84, a hook is provided on the distal end side of the arm portion 83 so as to be rotatable around the axis of the support shaft. When the holding part 84 is a hook, the flying object 100 is held by engaging the hook with a part of the flying object 100 . Instead of or in addition to the hook, the recovery device 80 can adopt an arm that can be clamped by a hydraulic actuator as the arm portion 83 . The arms can clamp the flying object 100 by arbitrarily changing the clamping width (nipping width). The boom portion 82 is swingable by extension and contraction of the boom cylinder C1. The arm portion 83 is swingable by extension and contraction of the arm cylinder C2. The swing bracket portion 81 is swingable by extension and contraction of a swing cylinder C3 provided in the power input portion 30 . Note that the recovery device 80 only needs to be able to recover the flying object 100 working in the workshop F to the towing device 20, and may be provided in the rear portion of the towing device 20 instead of the front portion, and its configuration is the above-described configuration. is not limited to
また、回収装置８０は、図７に示すように、捕獲ネット８９を展開するようなものでもよい。係る場合、回収装置８０は、ネット支持柱８８と、展開部８５と、捕獲ネット８９と、を有している。ネット支持柱８８は、動力入力部３０の後部に支持されており、当該動力入力部３０から上方に延びている。展開部８５は、ネット支持柱８８に設けられている。展開部８５は、ネット支持柱８８の幅方向の一方側に設けられた第１展開フレーム８６と、他方側に設けられた第２展開フレーム８７と、を有している。
Also, the collecting device 80 may deploy a trapping net 89 as shown in FIG. In such case, the retrieval device 80 has a net support post 88 , a deployment portion 85 and a catch net 89 . The net support column 88 is supported on the rear portion of the power input section 30 and extends upward from the power input section 30 . The deployment portion 85 is provided on a net support column 88 . The deployment portion 85 has a first deployment frame 86 provided on one side in the width direction of the net support column 88 and a second deployment frame 87 provided on the other side.
第１展開フレーム８６は、ネット支持柱８８から幅方向の一方側（左方側）に延びる第１支持フレーム８６ａと、第１支持フレーム８６ａの一方側の端部から屈曲して、上方に向かって延びている第２支持フレーム８６ｂと、第２支持フレーム８６ｂの上端部から屈曲して、他方側（右方側）に延びている第３支持フレーム８６ｃと、を有している。第１支持フレーム８６ａの他方側の端部及び、第３支持フレーム８６ｃの他方側の端部は、ネット支持柱８８に回動自在に連結されている。
The first deployment frame 86 includes a first support frame 86a extending from the net support column 88 to one side (left side) in the width direction, and an end portion on one side of the first support frame 86a that is bent upward. and a third support frame 86c that bends from the upper end of the second support frame 86b and extends to the other side (right side). The other end of the first support frame 86a and the other end of the third support frame 86c are rotatably connected to a net support column 88. As shown in FIG.
第２展開フレーム８７は、ネット支持柱８８から幅方向の他方側に延びる第４支持フレーム８７ａと、第４支持フレーム８７ａの他方側の端部から屈曲して、上方に向かって延びている第５支持フレーム８７ｂと、第５支持フレーム８７ｂの上端部から屈曲して、一方側に延びている第６支持フレーム８７ｃと、を有している。第４支持フレーム８７ａの一方側の端部及び、第６支持フレーム８７ｃの一方側の端部は、ネット支持柱８８に回動自在に連結されている。第１展開フレーム８６と第２展開フレーム８７とは、機器制御部３２に操作されることでネット支持柱８８を軸として開閉することができる。
The second deployment frame 87 includes a fourth support frame 87a extending from the net support column 88 to the other side in the width direction, and a fourth support frame 87a bending from the other end of the fourth support frame 87a and extending upward. 5 support frame 87b and a sixth support frame 87c bent from the upper end of the fifth support frame 87b and extending to one side. One end of the fourth support frame 87 a and one end of the sixth support frame 87 c are rotatably connected to a net support column 88 . The first deployment frame 86 and the second deployment frame 87 can be opened and closed with the net support column 88 as an axis by being operated by the device control section 32 .
捕獲ネット８９は幅方向に延びる略長方形状の網部材である。捕獲ネット８９の一端部（左端部）は、第１展開フレーム８６に取り付けられており、他端部（右端部）は、第２展開フレーム８７に取り付けられている。このため、機器制御部３２に操作されることで第１展開フレーム８６と第２展開フレーム８７とが開閉し、当該第１展開フレーム８６と第２展開フレーム８７に取り付けられた捕獲ネット８９を展開、又は畳み込むことができる。なお、捕獲ネット８９は、飛行している飛行体１００を捕獲できればよく、その形状は、略円形状であってもよいし、第１展開フレーム８６の一端側と第２展開フレーム８７の一端側とは、開閉自在に連結されていなくてもよいし、上記構成に限定されない。
The catch net 89 is a substantially rectangular net member extending in the width direction. One end (left end) of the catch net 89 is attached to the first deployment frame 86 , and the other end (right end) is attached to the second deployment frame 87 . Therefore, the first deployment frame 86 and the second deployment frame 87 are opened and closed by being operated by the device control section 32, and the capture net 89 attached to the first deployment frame 86 and the second deployment frame 87 is deployed. , or can be convoluted. It should be noted that the capture net 89 only needs to be able to capture the flying object 100 in flight, and its shape may be substantially circular. may not be connected so as to be freely openable and closable, and is not limited to the above configuration.
以下、動力入力部３０（牽引装置２０）が有する油圧システムについて詳しく説明する。動力入力部３０の油圧システムは、ブームシリンダＣ１、アームシリンダＣ２、スイングシリンダＣ３、ダンプシリンダＣ４、旋回モータＭＴ、及び射出シリンダＣ５を作動させるシステムである。
図８に示すように、動力入力部３０の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２と、作動油タンクＴと、制御弁３３と、を有している。第１油圧ポンプＰ１は、作動油を吐出するポンプである。具体的には、第１油圧ポンプＰ１は、牽引装置２０が有する油圧アクチュエータに作動油を供給するポンプである。第１油圧ポンプＰ１は、例えば、定容量ポンプ、或いは、可変容量ポンプである。第２油圧ポンプＰ２は、信号用又は制御用等の作動油、即ち、パイロット油を供給するポンプである。第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、入力軸３１ａに入力された動力によって駆動する。
The hydraulic system of the power input unit 30 (traction device 20) will be described in detail below. The hydraulic system of the power input section 30 is a system that operates the boom cylinder C1, the arm cylinder C2, the swing cylinder C3, the dump cylinder C4, the swing motor MT, and the injection cylinder C5.
As shown in FIG. 8, the hydraulic system of the power input section 30 has a first hydraulic pump P1, a second hydraulic pump P2, a hydraulic oil tank T, and a control valve 33. The first hydraulic pump P1 is a pump that discharges hydraulic oil. Specifically, the first hydraulic pump P1 is a pump that supplies hydraulic fluid to the hydraulic actuators of the traction device 20 . The first hydraulic pump P1 is, for example, a constant displacement pump or a variable displacement pump. The second hydraulic pump P2 is a pump that supplies hydraulic oil for signaling or control, that is, pilot oil. The first hydraulic pump P1 and the second hydraulic pump P2 are driven by power input to the input shaft 31a.
作動油タンクＴは、作動油を貯留するタンクである。制御弁３３は、ブームシリンダＣ１、アームシリンダＣ２、スイングシリンダＣ３、ダンプシリンダＣ４、及び旋回モータＭＴを制御する弁である。制御弁３３には、油路３５ａを介して第１油圧ポンプＰ１が接続されている。
図８に示すように、制御弁３３は、ブームシリンダＣ１を制御するブーム制御弁３３Ａ、アームシリンダＣ２を制御するアーム制御弁３３Ｂ、スイングシリンダＣ３を制御するスイング制御弁３３Ｃ、ダンプシリンダＣ４を制御するダンプ制御弁３３Ｄ、及び旋回モータＭＴを制御する旋回制御弁３３Ｅを含んでいる。
The hydraulic oil tank T is a tank that stores hydraulic oil. The control valve 33 is a valve that controls the boom cylinder C1, the arm cylinder C2, the swing cylinder C3, the dump cylinder C4, and the swing motor MT. A first hydraulic pump P1 is connected to the control valve 33 via an oil passage 35a.
As shown in FIG. 8, the control valve 33 controls a boom control valve 33A that controls the boom cylinder C1, an arm control valve 33B that controls the arm cylinder C2, a swing control valve 33C that controls the swing cylinder C3, and a dump cylinder C4. and a swing control valve 33E for controlling the swing motor MT.
図８に示すように、ブーム制御弁３３Ａは、油路３５ｂを介してブームシリンダＣ１に接続されている。アーム制御弁３３Ｂは、油路３５ｃを介してアームシリンダＣ２に接続されている。スイング制御弁３３Ｃは、油路３５ｄを介してスイングシリンダＣ３に接続されている。ダンプ制御弁３３Ｄは、油路３５ｅを介してダンプシリンダＣ４に接続されている。旋回制御弁３３Ｅは、油路３５ｆを介して旋回モータＭＴに接続されている。
As shown in FIG. 8, the boom control valve 33A is connected to the boom cylinder C1 via an oil passage 35b. The arm control valve 33B is connected to the arm cylinder C2 via an oil passage 35c. The swing control valve 33C is connected to the swing cylinder C3 via an oil passage 35d. The dump control valve 33D is connected to the dump cylinder C4 via an oil passage 35e. The swing control valve 33E is connected to the swing motor MT via an oil passage 35f.
図８に示すように、制御弁３３の受圧部には、電磁弁（ブーム電磁弁３４Ａ、アーム電磁弁３４Ｂ、スイング電磁弁３４Ｃ、ダンプ電磁弁３４Ｄ、旋回電磁弁３４Ｅ）が接続されている。各電磁弁は、制御装置１７と接続されており、当該制御装置１７からの指示に基づいて開度を変更する。各電磁弁には、油路（パイロット油路）３５ｇを介して第２油圧ポンプＰ２が接続され、当該電磁弁の開度に応じて当該電磁弁に対応する制御弁３３の受圧部に作用するパイロット圧が変化する。
As shown in FIG. 8, the pressure receiving portion of the control valve 33 is connected to solenoid valves (boom solenoid valve 34A, arm solenoid valve 34B, swing solenoid valve 34C, dump solenoid valve 34D, swing solenoid valve 34E). Each solenoid valve is connected to a control device 17 and changes the degree of opening based on instructions from the control device 17 . A second hydraulic pump P2 is connected to each solenoid valve via an oil passage (pilot oil passage) 35g, and acts on the pressure receiving portion of the control valve 33 corresponding to the solenoid valve according to the opening degree of the solenoid valve. Pilot pressure changes.
ブーム制御弁３３Ａ、アーム制御弁３３Ｂ、スイング制御弁３３Ｃ、ダンプ制御弁３３Ｄ、及び旋回制御弁３３Ｅは、例えば、直動スプール形の切換弁である。制御弁３３のそれぞれは、当該制御弁３３に対応する複数の電磁弁を介して受圧部に作用するパイロット油によって、当該制御弁３３に供給された作動油の方向等を切り換え、作業系油圧アクチュエータ（ブームシリンダＣ１、アームシリンダＣ２、スイングシリンダＣ３、ダンプシリンダＣ４、或いは旋回モータＭＴ）に供給される作動油の流量等を制御する。
The boom control valve 33A, the arm control valve 33B, the swing control valve 33C, the dump control valve 33D, and the swing control valve 33E are, for example, direct acting spool switching valves. Each of the control valves 33 switches the direction of the hydraulic oil supplied to the control valve 33 by pilot oil acting on the pressure receiving portion via a plurality of solenoid valves corresponding to the control valve 33, and operates the working system hydraulic actuator. It controls the flow rate of hydraulic oil supplied to (the boom cylinder C1, the arm cylinder C2, the swing cylinder C3, the dump cylinder C4, or the turning motor MT).
図８に示すように、動力入力部３０の油圧システムは、射出シリンダＣ５に作動油を供給するアキュムレータ３６と、射出シリンダＣ５を制御する第１切換弁３７と、射出シリンダＣ５を初期位置に戻すよう制御する第２切換弁３８と、を有している。射出シリンダＣ５は、油路３５ｈを介してアキュムレータ３６と接続されており、油路３５ｉを介して作動油タンクＴと接続されている。アキュムレータ３６は、逆止弁３９を介して第１油圧ポンプＰ１と接続されている。逆止弁３９は、第１油圧ポンプＰ１からアキュムレータ３６に向かう作動油の流れを許容し、アキュムレータ３６から第１油圧ポンプＰ１に向かう作動油の流れを阻止する。アキュムレータ３６は、第１油圧ポンプＰ１から吐出された作動油を貯留し且つ蓄圧する。アキュムレータ３６は、油路３５ｈを介して射出シリンダＣ５の第１油室４４と接続されている。
As shown in FIG. 8, the hydraulic system of the power input unit 30 includes an accumulator 36 that supplies hydraulic oil to the injection cylinder C5, a first switching valve 37 that controls the injection cylinder C5, and the injection cylinder C5 to its initial position. and a second switching valve 38 that controls the The injection cylinder C5 is connected to the accumulator 36 through an oil passage 35h, and is connected to the hydraulic oil tank T through an oil passage 35i. The accumulator 36 is connected via a check valve 39 to the first hydraulic pump P1. The check valve 39 allows hydraulic fluid to flow from the first hydraulic pump P1 to the accumulator 36 and blocks hydraulic fluid to flow from the accumulator 36 to the first hydraulic pump P1. The accumulator 36 stores and accumulates hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump P1. The accumulator 36 is connected to the first oil chamber 44 of the injection cylinder C5 via an oil passage 35h.
油路３５ｈには、第１切換弁３７が設けられており、第１切換弁３７は、切り換え操作により、アキュムレータ３６から吐出された作動油を、第１油室４４へ吐出するか、アキュムレータ３６に蓄圧し、且つ、第１油室４４から作動油タンクＴに作動油を排出するかを切り換えることができる。具体的には、第１切換弁３７は、アキュムレータ３６と第１油室４４とに間に設けられている。第１切換弁３７は、第１位置３７ａと第２位置３７ｂとに切り換え可能である。第１切換弁３７は、制御装置１７と接続されており、当該制御装置１７からの指示に基づいて位置を切り換える。第１切換弁３７が第１位置３７ａに位置している場合、第１切換弁３７は、アキュムレータ３６と第１油室４４とを接続する。また、第１切換弁３７が第１位置３７ａに位置している場合、第１切換弁３７は、第２油室４５と作動油タンクＴとを接続する。即ち、第１切換弁３７が第１位置３７ａに位置している場合、アキュムレータ３６から吐出された作動油は、第１切換弁３７及び油路３５ｈを通って第１油室４４に供給される。また、第２油室４５から排出された作動油は、第１切換弁３７及び油路３５ｉを通って、作動油タンクＴに排出される。これによって、アキュムレータ３６から第１油室４４に作動油が供給され、ピストン４２が筒体４１の先端側に移動し、ロッド４３が伸長することで、固定具４７は、射出方向に射出される。
A first switching valve 37 is provided in the oil passage 35h, and the first switching valve 37 discharges the hydraulic oil discharged from the accumulator 36 to the first oil chamber 44 or the accumulator 36 by a switching operation. accumulating pressure and discharging hydraulic oil from the first oil chamber 44 to the hydraulic oil tank T can be switched. Specifically, the first switching valve 37 is provided between the accumulator 36 and the first oil chamber 44 . The first switching valve 37 is switchable between a first position 37a and a second position 37b. The first switching valve 37 is connected to the control device 17 and switches its position based on instructions from the control device 17 . When the first switching valve 37 is positioned at the first position 37 a , the first switching valve 37 connects the accumulator 36 and the first oil chamber 44 . Further, when the first switching valve 37 is positioned at the first position 37a, the first switching valve 37 connects the second oil chamber 45 and the hydraulic oil tank T. As shown in FIG. That is, when the first switching valve 37 is positioned at the first position 37a, hydraulic fluid discharged from the accumulator 36 is supplied to the first oil chamber 44 through the first switching valve 37 and the oil passage 35h. . Further, the hydraulic oil discharged from the second oil chamber 45 is discharged to the hydraulic oil tank T through the first switching valve 37 and the oil passage 35i. As a result, hydraulic oil is supplied from the accumulator 36 to the first oil chamber 44, the piston 42 moves to the tip side of the cylindrical body 41, and the rod 43 extends, whereby the fixture 47 is ejected in the injection direction. .
一方、第１切換弁３７が第２位置３７ｂに位置している場合、第１切換弁３７は、アキュムレータ３６と第１油室４４との接続を切断し、第２油室４５と作動油タンクＴとの接続を切断する。また、第１切換弁３７が第２位置３７ｂに位置している場合、第１切換弁３７は、第１油室４４と作動油タンクＴとを接続する。即ち、第１切換弁３７が第２位置３７ｂに位置している場合、第１油室４４の作動油は、油路３５ｉ及び第１切換弁３７を介して作動油タンクＴに排出される。
On the other hand, when the first switching valve 37 is positioned at the second position 37b, the first switching valve 37 disconnects the accumulator 36 and the first oil chamber 44, and the second oil chamber 45 and the hydraulic oil tank are closed. Disconnect from T. Further, when the first switching valve 37 is positioned at the second position 37b, the first switching valve 37 connects the first oil chamber 44 and the hydraulic oil tank T. As shown in FIG. That is, when the first switching valve 37 is positioned at the second position 37b, the hydraulic fluid in the first oil chamber 44 is discharged to the hydraulic fluid tank T via the oil passage 35i and the first switching valve 37.
図８に示すように、油路３５ｉには、油路３５ｊが合流している。油路３５ｊには、第２切換弁３８が設けられている。第２切換弁３８は、切り換え操作により、第１油圧ポンプＰ１から吐出された作動油を、油路３５ｊ及び油路３５ｉを介して第２油室４５へ吐出するか否かを切り換えることができる。第２切換弁３８は、第１位置３８ａと第２位置３８ｂとに切り換え可能である。第２切換弁３８は、制御装置１７と接続されており、当該制御装置１７からの指示に基づいて位置を切り換える。第２切換弁３８が第１位置３８ａに位置している場合、第２切換弁３８は、第１油圧ポンプＰ１と第２油室４５とを接続する。即ち、第２切換弁３８が第１位置３８ａに位置している場合、第１油圧ポンプＰ１から吐出された作動油は、第２切換弁３８、油路３５ｊ、及び油路３５ｉを通って第２油室４５に供給される。これによって、第２切換弁３８が第１位置３８ａに位置し、第１切換弁３７が第２位置３７ｂに位置している場合、第１油圧ポンプＰ１から第２油室４５に作動油が吐出され、ピストン４２が筒体４１のボトム側に移動し、ロッド４３が収縮する。一方、第２切換弁３８が第２位置３８ｂに位置している場合、第２切換弁３８は、第１油圧ポンプＰ１と第２油室４５との接続を切断する。
As shown in FIG. 8, the oil passage 35j joins the oil passage 35i. A second switching valve 38 is provided in the oil passage 35j. The second switching valve 38 can switch whether the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump P1 is discharged to the second oil chamber 45 through the oil passages 35j and 35i by a switching operation. . The second switching valve 38 is switchable between a first position 38a and a second position 38b. The second switching valve 38 is connected to the control device 17 and switches its position based on instructions from the control device 17 . When the second switching valve 38 is positioned at the first position 38 a , the second switching valve 38 connects the first hydraulic pump P<b>1 and the second oil chamber 45 . That is, when the second switching valve 38 is positioned at the first position 38a, hydraulic fluid discharged from the first hydraulic pump P1 passes through the second switching valve 38, the oil passages 35j, and the oil passages 35i to the second 2 is supplied to the oil chamber 45 . As a result, when the second switching valve 38 is positioned at the first position 38a and the first switching valve 37 is positioned at the second position 37b, hydraulic fluid is discharged from the first hydraulic pump P1 to the second oil chamber 45. , the piston 42 moves to the bottom side of the cylindrical body 41 and the rod 43 contracts. On the other hand, when the second switching valve 38 is positioned at the second position 38b, the second switching valve 38 disconnects the first hydraulic pump P1 and the second oil chamber 45. As shown in FIG.
以下、主に図９～図１２を用いて飛行体１００について詳しく説明する。図９、図１０に示すように、飛行体１００は、機体１０１と、翼部１０３と、を備えている。機体１０１には、飛行体１００が有する様々な構成部材が設けられている。例えば、機体１０１は、前後方向に延びている略紡錘形状であり、幅方向の断面形状は、略楕円形状である。機体１０１の内部は、中空であり、複数の空間が形成されている。例えば、機体１０１の内部には、飛行体１００を制御する制御部１０２が収容されている。制御部１０２は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されており、飛行体１００に設けられている様々な機器の制御を行う。本実施形態において、制御部１０２は、例えば、当該制御部１０２と無線により通信可能に接続された携帯端末（例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータ等の携帯端末）や、コントローラ（操作装置）から操作信号を受信し、当該操作信号に基づいて機器の制御を行う。なお、制御部１０２は、操作信号に基づいて機器の制御を行うものではなく、予め設定された飛行予定ルートや、飛行体１００に設けられたセンサが取得した信号に基づいて機器の制御を行うような構成であってもよい。
The aircraft 100 will be described in detail below mainly with reference to FIGS. 9 to 12. FIG. As shown in FIGS. 9 and 10, the aircraft 100 includes a fuselage 101 and wings 103 . Airframe 101 is provided with various components of aircraft 100 . For example, the fuselage 101 has a substantially spindle shape extending in the front-rear direction, and a cross-sectional shape in the width direction is substantially elliptical. The interior of the fuselage 101 is hollow, and a plurality of spaces are formed. For example, a controller 102 that controls the aircraft 100 is housed inside the aircraft 101 . The control unit 102 is composed of electric/electronic circuits, programs stored in a CPU, etc., and controls various devices provided in the aircraft 100 . In the present embodiment, the control unit 102 is, for example, a mobile terminal (for example, a personal computer (PC), a smartphone (multifunctional mobile phone), a computer such as a tablet) connected to the control unit 102 so as to be able to communicate wirelessly. It receives an operation signal from a mobile terminal) or a controller (operation device), and controls the device based on the operation signal. Note that the control unit 102 does not control the equipment based on the operation signal, but controls the equipment based on a preset flight route or a signal obtained by a sensor provided on the aircraft 100. Such a configuration may be used.
図９、図１０に示すように、翼部１０３は、機体１０１に固定されており、且つ、揚力を発生させる。即ち、翼部１０３は、機体１０１に設けられた固定翼である。翼部１０３は、主翼１０４と水平尾翼１０５とを含んでいる。主翼１０４は、機体１０１の中途部において幅方向の一方側（左方側）と他方側（右方側）とにそれぞれ突出して設けられている。主翼１０４は、機体１０１に対して片持ち支持されている。主翼１０４の後縁部には、上下方向に傾斜するフラップ１０４ａが設けられている。フラップ１０４ａを下方へ傾斜させることで、主翼１０４のキャンバーを大きくして揚力を向上させることができる。一方、フラップ１０４ａを上方へ傾斜させることで、主翼１０４のキャンバーを大きくして揚力を低下させることができる。水平尾翼１０５は、機体１０１の後部において幅方向にそれぞれ突出して設けられている。水平尾翼１０５は、機体１０１に対して片持ち支持されている。水平尾翼１０５の後縁部には、上下方向に傾斜するエレベータ１０５ａが設けられている。エレベータ１０５ａを下方へ傾斜させることで、水平尾翼１０５のキャンバーを大きくして機体１０１の先端側を下げることができる。一方、エレベータ１０５ａを上方へ傾斜させることで、水平尾翼１０５のキャンバーを大きくして機体１０１の先端側を上げることができる。
As shown in FIGS. 9 and 10, the wings 103 are fixed to the fuselage 101 and generate lift. That is, the wing section 103 is a fixed wing provided on the fuselage 101 . Wing portion 103 includes main wing 104 and horizontal stabilizer 105 . The main wings 104 are provided in the middle of the fuselage 101 so as to protrude on one side (left side) and the other side (right side) in the width direction. The main wing 104 is cantilevered with respect to the fuselage 101 . The trailing edge of the main wing 104 is provided with a vertically inclined flap 104a. By inclining the flap 104a downward, the camber of the main wing 104 can be increased to improve lift. On the other hand, by inclining the flap 104a upward, the camber of the main wing 104 can be increased to reduce lift. The horizontal stabilizers 105 are provided at the rear portion of the fuselage 101 so as to protrude in the width direction. The horizontal stabilizer 105 is cantilevered with respect to the fuselage 101 . A vertically inclined elevator 105a is provided at the trailing edge of the horizontal stabilizer 105 . By tilting the elevator 105a downward, the camber of the horizontal stabilizer 105 can be increased to lower the tip side of the fuselage 101. FIG. On the other hand, by tilting the elevator 105a upward, the camber of the horizontal stabilizer 105 can be increased and the tip side of the fuselage 101 can be raised.
図９、図１０に示すように、機体１０１には、翼部１０３とは別に垂直尾翼１０６が設けられている。垂直尾翼１０６は、機体１０１の後部から上方に突出して設けられている。垂直尾翼１０６の後縁部には、幅方向に傾斜するラダー１０６ａが設けられている。ラダー１０６ａを左方へ傾斜させることで、垂直尾翼１０６のキャンバーを大きくして機体１０１の先端側を左方に向けることができる。一方、ラダー１０６ａを右方へ傾斜させることで、垂直尾翼１０６のキャンバーを大きくして機体１０１の先端側を右方に向けることができる。なお、フラップ１０４ａ、エレベータ１０５ａ、及びラダー１０６ａは、それぞれ対応するアクチュエータ１０７により傾斜される。アクチュエータ１０７は、例えば機体１０１の内部に収容されたサーボモータである。アクチュエータ１０７は、フラップ１０４ａを傾斜させる第１サーボモータ１０７ａ、エレベータ１０５ａを傾斜させる第２サーボモータ１０７ｂ、ラダー１０６ａを傾斜させる第３サーボモータ１０７ｃを含んでいる。例えば、フラップ１０４ａ、エレベータ１０５ａ、及びラダー１０６ａは、ワイヤーや軸材等によりアクチュエータ１０７の駆動軸と連結されており、アクチュエータ１０７によって傾斜される。アクチュエータ１０７は、制御部１０２と接続されており、当該制御部１０２によって制御される。なお、本実施形態において、飛行体１００は、フラップ１０４ａ、エレベータ１０５ａ、及びラダー１０６ａを傾斜させることで姿勢制御されるが、飛行体１００には従来の公知技術を適用可能であり、例えば、主翼１０４には飛行体１００をバンク（横転、ロール）させるエルロンが設けられていてもよく、上記構成に限定されない。
As shown in FIGS. 9 and 10 , the fuselage 101 is provided with a vertical stabilizer 106 separately from the wing section 103 . The vertical stabilizer 106 is provided so as to protrude upward from the rear portion of the fuselage 101 . A rudder 106a inclined in the width direction is provided at the trailing edge of the vertical stabilizer 106 . By tilting the rudder 106a to the left, the camber of the vertical stabilizer 106 can be increased and the tip side of the fuselage 101 can be turned leftward. On the other hand, by inclining the rudder 106a to the right, the camber of the vertical stabilizer 106 can be increased and the tip side of the fuselage 101 can be directed to the right. The flap 104a, elevator 105a, and ladder 106a are tilted by corresponding actuators 107, respectively. The actuator 107 is, for example, a servomotor housed inside the body 101 . The actuator 107 includes a first servomotor 107a for tilting the flap 104a, a second servomotor 107b for tilting the elevator 105a, and a third servomotor 107c for tilting the ladder 106a. For example, the flap 104a, the elevator 105a, and the ladder 106a are connected to the drive shaft of the actuator 107 by a wire, a shaft member, or the like, and are tilted by the actuator 107. The actuator 107 is connected to the control section 102 and controlled by the control section 102 . In this embodiment, the flying object 100 is attitude-controlled by tilting the flaps 104a, the elevator 105a, and the rudder 106a. 104 may be provided with ailerons for banking (overturning or rolling) the aircraft 100, and is not limited to the above configuration.
図９、図１０に示すように、飛行体１００は、推進力発生部１０８を備えている。推進力発生部１０８は、推進力を発生させる。推進力発生部１０８は、回転することで推進力を発生させる回転翼である。回転翼１０８は、例えば、機体１０１の前部に設けられている。回転翼１０８は、ロータ１０９及びブレード（プロペラ）１１０から構成されている。図１２に示すように、ロータ１０９は、機体１０１の前部に収容されている。ロータ１０９は、電動モータ（ＤＣモータ等）又はガソリンエンジン等から構成されている。ロータ１０９が電動モータである場合、当該ロータ１０９は、機体１０１に収容されたバッテリ１１１から供給される電力により駆動する。一方、ロータ１０９がガソリンエンジンである場合、当該ガソリンエンジンは、機体１０１に収容された燃料タンク内のガソリンにより駆動する。ロータ１０９の回転軸の前部には、ブレード１１０が取り付けられている。なお、本実施形態において、飛行体１００には、推進力発生部１０８が設けられているが、飛行体１００が飛行することができればよく、翼部１０３により滑空するグライダーのような構成であってもよい。また、推進力発生部１０８は、機体１０１の前部に設けられた回転翼１０８であるが、推進力発生部１０８は、翼部１０３に揚力が生じる推進力を発生すればよく、機体１０１の後部に設けられ、回転することで推進力を発生させる回転翼１０８や、主翼１０４に設けられ、内部のターボファンを回転させて推進力を発生させるターボファン式のエンジン等であってもよく、その数や構成は、上記構成に限定されない。
As shown in FIGS. 9 and 10, the flying object 100 has a propulsive force generator 108 . The propulsive force generator 108 generates propulsive force. The propulsive force generator 108 is a rotary blade that generates propulsive force by rotating. The rotary wing 108 is provided, for example, in the front part of the fuselage 101 . The rotor 108 is composed of a rotor 109 and blades (propellers) 110 . As shown in FIG. 12 , the rotor 109 is housed in the front part of the airframe 101 . The rotor 109 is composed of an electric motor (such as a DC motor), a gasoline engine, or the like. When the rotor 109 is an electric motor, the rotor 109 is driven by electric power supplied from the battery 111 housed in the fuselage 101 . On the other hand, when the rotor 109 is a gasoline engine, the gasoline engine is driven by the gasoline in the fuel tank housed in the fuselage 101 . A blade 110 is attached to the front portion of the rotating shaft of the rotor 109 . In the present embodiment, the flying object 100 is provided with the propulsive force generating unit 108, but it is sufficient that the flying object 100 can fly, and the configuration is similar to that of a glider that glides with the wings 103. good too. Further, the propulsive force generating unit 108 is the rotor blade 108 provided in the front part of the fuselage 101 . It may be a rotor blade 108 that is provided in the rear portion and generates propulsion by rotating, or a turbofan type engine that is provided in the main wing 104 and rotates the internal turbofan to generate propulsion. The number and configuration are not limited to the above configuration.
図９、図１０に示すように、飛行体１００は、水上に浮揚するフロート（浮舟）１１５を備えている。飛行体１００は、少なくとも一対のフロート１１５を備えており、当該フロート１１５は、幅方向に等間隔に離間して配置される。フロート１１５は、機体１０１及び翼部１０３の少なくとも一方に設けられている。フロート１１５の数が奇数である場合には、フロート１１５は、機体１０１と翼部１０３とに等間隔に離間して設けられる。フロート１１５の数が偶数である場合には、フロート１１５は、翼部１０３に等間隔に離間して設けられる。本実施形態において、図１０に示すように、フロート１１５は、幅方向に２つ設けられている。
As shown in FIGS. 9 and 10, the aircraft 100 has a float 115 that floats on water. The aircraft 100 has at least a pair of floats 115, and the floats 115 are equally spaced apart in the width direction. The float 115 is provided on at least one of the fuselage 101 and the wing section 103 . If the number of floats 115 is an odd number, the floats 115 are equally spaced between the fuselage 101 and the wing section 103 . If the number of floats 115 is even, the floats 115 are equally spaced apart on the wings 103 . In this embodiment, as shown in FIG. 10, two floats 115 are provided in the width direction.
図９、図１０に示すように、フロート１１５は、例えば、前後方向に延びている略紡錘形状であり、幅方向の断面形状は、略楕円形状である。また、フロート１１５は、内部が中空又は発泡スチロールや木材等により形成されており、少なくとも作業場Ｆの水に比べて密度が低く、飛行体１００を水上に浮揚することができる。
図１０に示すように、フロート１１５は、作業場Ｆの作物の条間に対応して、離間して配置されている。具体的には、例えば、作業場Ｆが水田Ｆである場合、幅方向に一方側のフロート１１５と他方側フロート１１５との離間距離は、少なくとも３０ｃｍ又は３３ｃｍである。フロート１１５とフロート１１５との離間距離は、固定されておらず、離間距離を調整可能であってもよい。フロート１１５は、図１１に示すように、飛行体１００が備えている支持具１１６により翼部１０３に離間距離を調整可能に設けられている。
As shown in FIGS. 9 and 10, the float 115 has, for example, a substantially spindle shape extending in the front-rear direction, and a cross-sectional shape in the width direction of a substantially elliptical shape. The float 115 has a hollow interior or is made of foamed polystyrene, wood, or the like, and has a lower density than at least the water in the workshop F, allowing the aircraft 100 to float above the water.
As shown in FIG. 10, the floats 115 are spaced apart corresponding to the rows of crops in the workshop F. As shown in FIG. Specifically, for example, when the work field F is a paddy field F, the distance between the float 115 on one side and the float 115 on the other side in the width direction is at least 30 cm or 33 cm. The distance between the floats 115 and the floats 115 is not fixed, and the distance may be adjustable. As shown in FIG. 11, the float 115 is provided on the wing section 103 by means of a support 116 provided on the aircraft 100 so that the distance between the floats 115 can be adjusted.
図９に示すように、支持具１１６は、フロート１１５の上部に連結されており、上方に延びて形成されているブラケットである。支持具１１６は、下部連結部１１６ａと、支持柱１１６ｂと、上部連結部１１６ｃと、を有している。下部連結部１１６ａは、フロート１１５の上部に連結される部分であり、ボルトやビス等の締結部材１１７や接着剤等によりフロート１１５と連結されている。支持柱１１６ｂは、下部連結部１１６ａと上部連結部１１６ｃを連結する部分である。上部連結部１１６ｃは、翼部１０３（主翼１０４）の下面と連結される部分であり、ボルトやビス等の締結部材１１７により取外し可能に連結されている。主翼１０４の下面には、締結部材１１７が取り付けられる孔１１８が複数形成されている。具体的には、フロート１１５の幅方向の中央から幅方向の端部までの長さをｗとした場合に、孔１１８は、機体１０１の幅方向の中央から１５ｃｍ＋ｗの位置（第１位置１１８ａ）と１６．５ｃｍ＋ｗの位置（第２位置１１８ｂ）とにそれぞれ形成されている。支持具１１６の位置が第１位置１１８ａにある場合、離間距離は３０ｃｍとなり、支持具１１６の位置が第２位置１１８ｂにある場合、離間距離は３３ｃｍとなる。つまり、締結部材１１７を取り付ける孔１１８を変更することによって、支持具１１６の位置を第１位置１１８ａと第２位置１１８ｂとに切り換えることで、フロート１１５とフロート１１５との離間距離を調整することができる。なお、支持具１１６は、フロート１１５の幅方向の離間距離を調整可能であればよく、支持具１１６が係合部（ツメ）を有し、翼部１０３の下面に形成された被係合部に係合して取り付けられてもよいし、翼部１０３の下面に幅方向に延びて形成された溝部に支持具１１６が摺動可能に取り付けられていてもよいし、上記構成に限定されない。
As shown in FIG. 9, the support 116 is a bracket that is connected to the upper portion of the float 115 and formed to extend upward. The support 116 has a lower connection portion 116a, a support column 116b, and an upper connection portion 116c. The lower connecting portion 116a is a portion that is connected to the upper portion of the float 115, and is connected to the float 115 by a fastening member 117 such as a bolt or a screw, an adhesive, or the like. The support column 116b is a portion that connects the lower connecting portion 116a and the upper connecting portion 116c. The upper connection portion 116c is a portion that is connected to the lower surface of the wing portion 103 (main wing 104), and is detachably connected with a fastening member 117 such as a bolt or screw. A plurality of holes 118 to which fastening members 117 are attached are formed in the lower surface of the main wing 104 . Specifically, when the length from the center in the width direction of the float 115 to the end in the width direction is w, the hole 118 is positioned 15 cm+w from the center in the width direction of the fuselage 101 (first position 118a). and the position of 16.5 cm+w (second position 118b). When the support 116 is positioned at the first position 118a, the separation is 30 cm, and when the support 116 is positioned at the second position 118b, the separation is 33 cm. That is, by changing the hole 118 for attaching the fastening member 117 and switching the position of the support 116 between the first position 118a and the second position 118b, the distance between the floats 115 can be adjusted. can. Note that the supporting member 116 only needs to be able to adjust the distance between the floats 115 in the width direction. Alternatively, the support member 116 may be slidably attached to a groove extending in the width direction on the lower surface of the wing portion 103, and the configuration is not limited to the above.
また、図９に示すように、飛行体１００は、機体１０１を支持するランディングギア１２０を備えている。ランディングギア１２０は、射出台４６上において機体１０１を支持する部分である。ランディングギア１２０は、少なくとも射出部４０の射出方向に機体１０１を移動可能に支持する。ランディングギア１２０は、例えば、フロート１１５に設けられた車輪である。ランディングギア１２０は、フロート１１５の下面の前部及び後部に設けられている。ランディングギア１２０は、射出部４０の固定具４７に固定され、当該固定具４７により射出方向に押出される。即ち、ランディングギア１２０は、射出機（牽引装置）２０から推進力を付与される推進部である。なお、本実施形態において、推進部１２０は、ランディングギア１２０であるが、飛行体１００は、射出機（牽引装置）２０から推進力を付与される推進部を備えていればよく、機体１０１の下部に形成され固定具４７に固定されるフックであってもよいし、射出部４０が電磁力により作動する電磁式である場合には、永久磁石であってもよいし、上記構成に限定されない。また、ランディングギア１２０は、少なくとも射出部４０の射出方向に機体１０１を移動可能に支持すればよく、ランディングギア１２０は、射出台４６上を摺動可能なスキッドであってもよいし、ランディングギア１２０の取り付け位置は、機体１０１の先端側の下部や、機体１０１の後端側の下部であってもよいし、既存の公知技術を適用でき、上記構成に限定されない。
In addition, as shown in FIG. 9, the aircraft 100 includes a landing gear 120 that supports the airframe 101. As shown in FIG. The landing gear 120 is a part that supports the airframe 101 on the injection table 46 . The landing gear 120 movably supports the airframe 101 at least in the injection direction of the injection section 40 . Landing gear 120 is, for example, a wheel provided on float 115 . Landing gears 120 are provided at the front and rear portions of the lower surface of float 115 . The landing gear 120 is fixed to the fixture 47 of the injection section 40 and pushed out in the injection direction by the fixture 47 . That is, the landing gear 120 is a propulsion section to which a propulsive force is applied from the injection machine (traction device) 20 . In the present embodiment, the propulsion unit 120 is the landing gear 120, but the flying object 100 may be provided with a propulsion unit to which a propulsive force is applied from the injection machine (traction device) 20. It may be a hook formed at the bottom and fixed to the fixture 47, or may be a permanent magnet if the ejection part 40 is an electromagnetic type that operates by electromagnetic force, and is not limited to the above configuration. . Also, the landing gear 120 may support the airframe 101 movably at least in the injection direction of the injection unit 40, and the landing gear 120 may be a skid that can slide on the injection table 46, or a landing gear. The attachment position of the fuselage 120 may be the lower part of the front end side of the fuselage 101 or the lower part of the rear end side of the fuselage 101, and existing known technology can be applied, and is not limited to the above configuration.
図１２に示すように、フロート１１５及び機体１０１の少なくとも一方は、作業場Ｆで散布される散布物Ｍを収容する収容部１２５と、当該収容部１２５に収容された散布物Ｍを散布する散布装置１２６を有している。散布物Ｍは、例えば作業場Ｆに散布される肥料、農薬、種子等である。本実施形態において、収容部１２５は、フロート１１５及び機体１０１の両方に形成されている。図１２に示すように、収容部１２５は、機体１０１の内部に形成された空間である第１収容空間１２５ａと、フロート１１５の内部に形成された空間である第２収容空間１２５ｂとを含んでいる。
As shown in FIG. 12, at least one of the float 115 and the fuselage 101 includes a storage section 125 that stores the spread material M to be spread at the work site F, and a spreading device that spreads the spread material M stored in the storage section 125. 126. The scattered materials M are, for example, fertilizers, pesticides, seeds, etc., which are sprayed on the work site F. In this embodiment, the accommodation portion 125 is formed in both the float 115 and the fuselage 101 . As shown in FIG. 12 , the accommodation portion 125 includes a first accommodation space 125 a that is a space formed inside the fuselage 101 and a second accommodation space 125 b that is a space formed inside the float 115 . there is
図９、図１０に示すように、散布装置１２６は、機体１０１の後部と、フロート１１５の後部とに設けられている。即ち、散布装置１２６は、飛行体１００に設けられた収容部１２５に対応して設けられている。散布装置１２６は、散布物Ｍを散布するポンプである。散布装置１２６は、制御部１０２と通信可能に接続されており、当該制御部１０２からの指示に基づいて散布物Ｍの散布を行う。散布装置１２６は、ノズル１２７から後方に向けて散布物Ｍを散布する。散布装置１２６の吸込口は、ホース（図示略）を介して第１収容空間１２５ａ及び第２収容空間１２５ｂに接続される。散布装置１２６の吐出口は、ホースを介してノズル１２７に接続される。散布装置１２６の駆動によって、第１収容空間１２５ａ及び第２収容空間１２５ｂに収容された散布物Ｍをノズル１２７から水田Ｆ等に向けて散布することができる。なお、本実施形態において、第１収容空間１２５ａと第２
収容空間１２５ｂとは、それぞれ独立した空間であるが、第１収容空間１２５ａと第２収容空間１２５ｂとは連通されていてもよい。また、本実施形態において、収容部１２５は、第１収容空間１２５ａと第２収容空間１２５ｂとを含んでいるが、機体１０１とフロート１１５との少なくとも一方が収容部１２５を有していればよい。さらに、本実施形態において、第１収容空間１２５ａと第２収容空間１２５ｂとに対応して設けられているが、１つの散布装置１２６が機体１０１及びフロート１１５の収容部１２５（第１収容空間１２５ａ及び第２収容空間１２５ｂ）に収容されている散布物Ｍを散布するものであってもよいし、機体１０１の第１収容空間１２５ａと複数のフロート１１５の第２収容空間１２５ｂとで別々の散布装置１２６が散布物Ｍを散布するものであってよく、その組み合わせは上記構成に限定されない。また、収容部１２５が複数の独立した空間を有している場合、それぞれの空間毎に異なる散布物Ｍを収容していような構成であってもよい。
As shown in FIGS. 9 and 10 , the spraying device 126 is provided at the rear portion of the fuselage 101 and the rear portion of the float 115 . That is, the spraying device 126 is provided in correspondence with the storage section 125 provided in the aircraft 100 . The spreading device 126 is a pump that spreads the material M to be spread. The sprinkling device 126 is communicably connected to the control unit 102 and spreads the spread material M based on instructions from the control unit 102 . The spraying device 126 sprays the material to be sprayed M backward from the nozzle 127 . A suction port of the spraying device 126 is connected to the first accommodation space 125a and the second accommodation space 125b via a hose (not shown). A discharge port of the spraying device 126 is connected to the nozzle 127 via a hose. By driving the sprinkling device 126, the sprinkling material M accommodated in the first accommodation space 125a and the second accommodation space 125b can be sprayed from the nozzle 127 toward the paddy field F or the like. In addition, in this embodiment, the first accommodation space 125a and the second accommodation space 125a
The accommodation space 125b is an independent space, but the first accommodation space 125a and the second accommodation space 125b may communicate with each other. Further, in the present embodiment, the accommodation portion 125 includes the first accommodation space 125a and the second accommodation space 125b, but at least one of the fuselage 101 and the float 115 may have the accommodation portion 125. . Furthermore, in the present embodiment, the first accommodation space 125a and the second accommodation space 125b are provided correspondingly. and the second accommodation space 125b), or the first accommodation space 125a of the fuselage 101 and the second accommodation space 125b of the plurality of floats 115 may be used for separate spreading. The device 126 may be one that scatters the material to be spread M, and the combination thereof is not limited to the configuration described above. In addition, when the storage section 125 has a plurality of independent spaces, it may be configured such that each space stores a different spread material M. As shown in FIG.
図９に示すように、飛行体１００は、撮像装置１２８を備えている。撮像装置１２８は、機体１０１に設けられたカメラ等であって、当該機体１０１の周囲を撮像することができる。撮像装置１２８は、例えば、機体１０１の先端部に設けられており、飛行体１００の前方等を撮像することが可能である。なお、撮像装置１２８は、機体１０１に複数設けられていてもよく、機体１０１の側部、上部、下部、後部に設けられ、機体１０１の周辺等を撮像することができてもよい。撮像装置１２８は、撮像した画像を制御部１０２に出力する。制御部１０２は、当該画像に所定の処理を行い、制御部１０２と無線により通信可能に接続された携帯端末（例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータ等の携帯端末）や、画像を表示する表示画面を備えたコントローラや、サーバに画像を送信する。
As shown in FIG. 9, the flying object 100 has an imaging device 128 . The imaging device 128 is a camera or the like provided on the aircraft 101 and is capable of imaging the surroundings of the aircraft 101 . The imaging device 128 is provided, for example, at the tip of the airframe 101 and is capable of imaging the front of the aircraft 100 and the like. Note that a plurality of imaging devices 128 may be provided in the body 101, and may be provided in the side, upper, lower, and rear portions of the body 101 so as to capture images of the surroundings of the body 101 and the like. The imaging device 128 outputs the captured image to the control unit 102 . The control unit 102 performs predetermined processing on the image, and a mobile terminal (for example, a personal computer (PC), a smartphone (multifunctional mobile phone), a computer such as a tablet, etc.) connected to the control unit 102 so as to be able to communicate wirelessly. mobile terminals), a controller equipped with a display screen for displaying images, or a server.
以下、牽引装置（射出機）２０を用いた飛行体１００の射出及び当該飛行体１００の回収の一例について説明する。図１３に示すように、牽引装置２０は、走行車両２に連結され作業場Ｆに移動される。牽引装置２０は、飛行体１００を射出する所定の位置に移動すると、旋回連結部７０が射出部４０を上下方向の軸心回りに旋回させる。具体的には、制御装置１７からの指示に基づいて、機器制御部３２が旋回連結部７０の旋回モータＭＴを操作する。詳しくは、旋回電磁弁３４Ｅは、制御装置１７からの指示に基づいて開度を変更し、当該旋回電磁弁３４Ｅに対応する旋回制御弁３３Ｅの受圧部に作用するパイロット圧が変化する。これによって、旋回制御弁３３Ｅから油路３５ｆを介して旋回モータＭＴに作動油が供給され、旋回モータＭＴが駆動し、旋回連結部７０は、牽引台車２１に対して射出部４０を旋回駆動する。
An example of ejection of the flying object 100 using the towing device (ejector) 20 and recovery of the flying object 100 will be described below. As shown in FIG. 13, the towing device 20 is connected to the traveling vehicle 2 and moved to the workshop F. As shown in FIG. When the towing device 20 moves to a predetermined position for ejecting the aircraft 100, the swivel connecting part 70 swivels the ejection part 40 around the axis in the vertical direction. Specifically, based on an instruction from the control device 17 , the device control section 32 operates the turning motor MT of the turning connecting section 70 . Specifically, the swing solenoid valve 34E changes its opening based on an instruction from the control device 17, and the pilot pressure acting on the pressure receiving portion of the swing control valve 33E corresponding to the swing solenoid valve 34E changes. As a result, hydraulic fluid is supplied from the turning control valve 33E to the turning motor MT through the oil passage 35f, the turning motor MT is driven, and the turning connecting portion 70 drives the injection portion 40 to turn with respect to the towing carriage 21. .
射出部４０の射出方向が作業場Ｆに向くと、角度設定部６０が射出部４０の牽引台車２１に対する上下方向の傾斜角を設定する。言い換えると、角度設定部６０が射出部４０の射出角度を設定する。具体的には、ダンプ電磁弁３４Ｄは、制御装置１７からの指示に基づいて開度を変更し、当該ダンプ電磁弁３４Ｄに対応するダンプ制御弁の受圧部に作用するパイロット圧が変化する。これによって、ダンプ制御弁から油路３５ｅを介してダンプシリンダＣ４に作動油が供給され、ダンプシリンダＣ４が伸長又は収縮する。ダンプシリンダＣ４が伸長すると、リフトリンク６１をテンションリンク６２とダンプシリンダＣ４によって回動し、射出部４０が上方に揺動される。一方、ダンプシリンダＣ４が収縮すると、リフトリンク６１をテンションリンク６２とダンプシリンダＣ４によって回動し、射出部４０が下方に揺動する。
When the injection direction of the injection unit 40 faces the work place F, the angle setting unit 60 sets the vertical inclination angle of the injection unit 40 with respect to the towing carriage 21 . In other words, the angle setting section 60 sets the injection angle of the injection section 40 . Specifically, the dump solenoid valve 34D changes its opening based on an instruction from the control device 17, and the pilot pressure acting on the pressure receiving portion of the dump control valve corresponding to the dump solenoid valve 34D changes. As a result, hydraulic oil is supplied from the dump control valve to the dump cylinder C4 through the oil passage 35e, and the dump cylinder C4 extends or contracts. When the dump cylinder C4 extends, the lift link 61 is rotated by the tension link 62 and the dump cylinder C4, and the injection section 40 is swung upward. On the other hand, when the dump cylinder C4 contracts, the lift link 61 is rotated by the tension link 62 and the dump cylinder C4, and the injection section 40 swings downward.
角度設定部６０が射出部４０の射出角度を設定すると、射出部４０が、固定部４９を初期位置に収容して、飛行体１００の射出準備を行う。具体的には、第１切換弁３７は、制御装置１７からの指示に基づいて第２位置１１８ｂに切り換わり、第２切換弁３８は、第１位置３８ａに切り換わる。第１切換弁３７は、アキュムレータ３６と第１油室４４との接続を切断し、第２油室４５と作動油タンクＴとの接続を切断し、第１油室４４と作動油タンクＴとを接続する。第２切換弁３８は、第１油圧ポンプＰ１と第２油室４５とを接続する。即ち、第１油圧ポンプＰ１から吐出された作動油は、第２切換弁３８、油路３５ｊ、及び油路３５ｉを通って第２油室４５に供給される。第１油室４４の作動油は、油路３５ｉ及び第１切換弁３７を介して作動油タンクＴに排出される。これによって、第１油圧ポンプＰ１から第２油室４５に作動油が吐出され、ピストン４２が筒体４１のボトム側に移動し、ロッド４３が収縮する。このため、ロッド４３の先端と連結された固定具４７は、射出方向の反対側に移動する（初期位置に収容される）。
When the angle setting section 60 sets the ejection angle of the ejection section 40 , the ejection section 40 accommodates the fixing section 49 in the initial position and prepares the aircraft 100 for ejection. Specifically, the first switching valve 37 is switched to the second position 118b based on the instruction from the control device 17, and the second switching valve 38 is switched to the first position 38a. The first switching valve 37 disconnects the accumulator 36 and the first oil chamber 44, disconnects the second oil chamber 45 and the hydraulic oil tank T, and disconnects the first oil chamber 44 and the hydraulic oil tank T. to connect. The second switching valve 38 connects the first hydraulic pump P<b>1 and the second oil chamber 45 . That is, hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump P1 is supplied to the second oil chamber 45 through the second switching valve 38, the oil passages 35j, and the oil passages 35i. The hydraulic fluid in the first oil chamber 44 is discharged to the hydraulic fluid tank T via the oil passage 35 i and the first switching valve 37 . As a result, hydraulic oil is discharged from the first hydraulic pump P1 to the second oil chamber 45, the piston 42 moves to the bottom side of the cylindrical body 41, and the rod 43 contracts. Therefore, the fixture 47 connected to the tip of the rod 43 moves in the direction opposite to the injection direction (is housed in the initial position).
射出部４０が、飛行体１００の射出準備を完了させると、当該射出部４０は、飛行体１００の射出を行う。具体的には、制御装置１７からの指示に基づいて、第２切換弁３８が第２位置３８ｂに切り換わり、第１切換弁３７が第１位置３７ａに切り換わる。第２切換弁３８は、第１油圧ポンプＰ１と第２油室４５との接続を切断する。第１切換弁３７は、アキュムレータ３６と第１油室４４とを接続し、第２油室４５と作動油タンクＴとを接続する。即ち、アキュムレータ３６から吐出された作動油は、第１切換弁３７及び油路３５ｈを通って第１油室４４に供給される。また、第２油室４５から排出された作動油は、第１切換弁３７及び油路３５ｉを通って、作動油タンクＴに排出される。これによって、アキュムレータ３６から第１油室４４に作動油が供給され、ピストン４２が筒体４１の先端側に移動し、ロッド４３が伸長することで当該ロッド４３の先端に連結された固定具４７が推進部（ランディングギア）１２０を押出する。固定具４７は、射出レール５０を摺動し、飛行体１００を射出方向に射出する。
When the ejection unit 40 completes preparations for ejection of the flying object 100 , the ejection unit 40 ejects the flying object 100 . Specifically, based on an instruction from the control device 17, the second switching valve 38 is switched to the second position 38b, and the first switching valve 37 is switched to the first position 37a. The second switching valve 38 disconnects the first hydraulic pump P<b>1 and the second oil chamber 45 . The first switching valve 37 connects the accumulator 36 and the first oil chamber 44 , and connects the second oil chamber 45 and the hydraulic oil tank T. That is, the hydraulic oil discharged from the accumulator 36 is supplied to the first oil chamber 44 through the first switching valve 37 and the oil passage 35h. Further, the hydraulic oil discharged from the second oil chamber 45 is discharged to the hydraulic oil tank T through the first switching valve 37 and the oil passage 35i. As a result, hydraulic oil is supplied from the accumulator 36 to the first oil chamber 44 , the piston 42 moves to the tip side of the cylindrical body 41 , and the rod 43 extends to extend the fixture 47 connected to the tip of the rod 43 . pushes out the propulsion section (landing gear) 120 . The fixture 47 slides on the ejection rail 50 to eject the aircraft 100 in the ejection direction.
射出部４０によって射出された飛行体１００は、固定具４７から離脱し、回転翼１０８により推進力を発生し、当該推進力及び翼部１０３により揚力を発生させて作業場Ｆの上空を飛行する。散布装置１２６は、制御部１０２からに指示に基づいて、散布物Ｍの散布を開始する。散布物Ｍの散布が終了すると、飛行体１００は、回転翼１０８が発生させる推進力を低下させ、作業場Ｆに降下する。飛行体１００のフロート１１５が作業場Ｆの水上に着水すると、当該フロート１１５によって、飛行体１００が水上に浮揚する。
The flying object 100 ejected by the ejector 40 is released from the fixture 47, generates propulsion by the rotor blades 108, generates lift by the propulsion and the wings 103, and flies over the workshop F. The sprinkling device 126 starts sprinkling the spread material M based on an instruction from the control unit 102 . After the spraying of the spread material M is completed, the flying object 100 lowers the propulsive force generated by the rotor blades 108 and descends to the workshop F. When the float 115 of the flying object 100 lands on the water of the workshop F, the float 115 floats the flying object 100 on the water.
飛行体１００が着水すると、回収装置８０は、飛行体１００の回収を行う。具体的には、制御装置１７からの指示に基づいて、ブーム電磁弁３４Ａ、アーム電磁弁３４Ｂ、及びスイング電磁弁３４Ｃは開度を変更し、当該ブーム電磁弁３４Ａ、アーム電磁弁３４Ｂ、スイング電磁弁３４Ｃに対応する制御弁３３の受圧部に作用するパイロット圧が変化する。これによって、ブーム制御弁３３Ａから油路３５ｂを介してブームシリンダＣ１に作動油が供給され、ブームシリンダＣ１が伸長又は収縮し、ブーム部８２が上下方向に揺動する。アーム制御弁３３Ｂから油路３５ｃを介してアームシリンダＣ２に作動油が供給され、アームシリンダＣ２が伸長又は収縮し、アーム部８３が前後或いは上下に揺動する。また、スイング制御弁３３Ｃから油路３５ｄを介してスイングシリンダＣ３に作動油が供給され、スイングシリンダＣ３が伸長又は収縮し、揺動ブラケット部８１が横軸回りに揺動する。これによって、回収装置８０は、アーム部８３の先端側に設けられた保持部８４を飛行体１００に接近させ、保持部８４で当該飛行体１００を保持し、牽引台車２１又は射出部４０上に飛行体１００を運搬する。
When the flying object 100 lands on the water, the recovery device 80 recovers the flying object 100 . Specifically, based on instructions from the control device 17, the boom solenoid valve 34A, the arm solenoid valve 34B, and the swing solenoid valve 34C change their opening degrees, and the boom solenoid valve 34A, the arm solenoid valve 34B, and the swing solenoid valve 34C are changed. The pilot pressure acting on the pressure receiving portion of the control valve 33 corresponding to the valve 34C changes. As a result, hydraulic fluid is supplied from the boom control valve 33A to the boom cylinder C1 through the oil passage 35b, the boom cylinder C1 extends or contracts, and the boom portion 82 swings vertically. Hydraulic oil is supplied from the arm control valve 33B to the arm cylinder C2 through the oil passage 35c, the arm cylinder C2 expands or contracts, and the arm portion 83 swings back and forth or up and down. Hydraulic oil is supplied from the swing control valve 33C to the swing cylinder C3 through the oil passage 35d, the swing cylinder C3 expands or contracts, and the swing bracket portion 81 swings around the horizontal axis. As a result, the recovery device 80 causes the holding portion 84 provided on the tip side of the arm portion 83 to approach the flying object 100 , holds the flying object 100 with the holding portion 84 , and places it on the tow truck 21 or the ejection portion 40 . Carry the flying object 100 .
上述した牽引装置２０は、走行車両２に連結可能な牽引台車２１と、牽引台車２１に設けられ、外部から動力を入力される動力入力部３０と、動力入力部３０に入力された動力により、作業場Ｆで作業を行う飛行体１００を射出する射出部４０と、を備えている。
上記構成によれば、走行車両２によって牽引装置２０を牽引して、当該牽引装置２０を所定の位置に移動させることができる。また、動力入力部３０に動力を入力することで、容易に飛行体１００を射出することができる。
The towing device 20 described above includes a towing truck 21 that can be connected to the traveling vehicle 2, a power input unit 30 that is provided on the towing truck 21 and receives power from the outside, and the power input to the power input unit 30. and an injection unit 40 for injecting the flying object 100 that performs work at the workshop F.
According to the above configuration, the towing device 20 can be towed by the traveling vehicle 2 to move the towing device 20 to a predetermined position. Further, by inputting power to the power input unit 30, the flying object 100 can be easily ejected.
また、牽引装置２０は、射出部４０を牽引台車２１に連結し、且つ当該射出部４０を上下方向の軸心回りに回動自在に旋回させる旋回連結部７０を備えている。
上記構成によれば、牽引装置２０は、任意の方位に向かって飛行体１００を射出させることができる。このため、水田のように周囲の通行路の幅が比較的狭小な作業場Ｆであっても、作業場Ｆに向かって飛行体１００を容易に射出することができ、当該飛行体１００の稼働時間を延長することができる。また、作業場Ｆに吹いている風の方向や障害物等の環境に応じて、適切な方向に向かって飛行体１００を射出することができる。
The towing device 20 also includes a turning connection part 70 that connects the injection part 40 to the towing carriage 21 and turns the injection part 40 rotatably around a vertical axis.
According to the above configuration, the towing device 20 can launch the flying object 100 in any direction. Therefore, even in a workshop F with a relatively narrow passageway around it, such as a paddy field, the flying object 100 can be easily launched toward the workshop F, and the operating time of the flying object 100 can be reduced. can be extended. In addition, the flying object 100 can be launched in an appropriate direction according to the direction of the wind blowing in the workshop F and the environment such as obstacles.
また、射出部４０の射出角度を設定可能な角度設定部６０を備えている。
上記構成によれば、飛行体１００の作業の内容や作業場Ｆの環境に応じて、射出後の飛行体１００の高度を変更することができる。このため、作業場Ｆの環境に対して、より柔軟に飛行体１００を射出することができる。
また、動力入力部３０は、牽引台車２１と連結された走行車両２から動力を入力される。
It also has an angle setting section 60 that can set the injection angle of the injection section 40 .
According to the above configuration, the altitude of the flying object 100 after ejection can be changed according to the work content of the flying object 100 and the environment of the workplace F. Therefore, the flying object 100 can be launched into the environment of the workplace F more flexibly.
Further, the power input unit 30 receives power from the traveling vehicle 2 connected to the towing truck 21 .
上記構成によれば、走行車両２によって牽引装置２０を作業場Ｆに移動させつつ、走行車両２の動力を牽引装置２０に転用することができる。このため、牽引装置２０に原動機等を搭載する場合に比べて、牽引装置２０の生産コストを低減させることができる。
また、作業機は、牽引台車２１を上下方向に昇降自在に連結している装着装置１３を備えている。
According to the above configuration, the power of the traveling vehicle 2 can be diverted to the towing device 20 while the towing device 20 is moved to the work site F by the traveling vehicle 2 . Therefore, the production cost of the traction device 20 can be reduced compared to the case where the traction device 20 is equipped with a prime mover or the like.
The work machine also includes a mounting device 13 that connects the tow carriage 21 so that it can move up and down in the vertical direction.
上記構成によれば、飛行体１００の作業の内容や作業場Ｆの環境に応じて、射出部４０の高度を変更することができる。このため、射出部４０の射出方向を作業場Ｆに向けた場合に、射出部４０と作業場Ｆにある作物等とが干渉することを回避することができる。
また、牽引装置２０は、飛行体１００を牽引台車２１上又は射出部４０上に回収する回収装置８０を備えている。
According to the above configuration, the altitude of the ejection section 40 can be changed according to the work content of the aircraft 100 and the environment of the workplace F. Therefore, when the ejection direction of the ejection unit 40 is directed toward the workplace F, interference between the ejection unit 40 and crops or the like in the workplace F can be avoided.
The towing device 20 also includes a recovery device 80 that recovers the flying object 100 onto the towing carriage 21 or onto the ejection section 40 .
上記構成によれば、比較的大きく、且つ、重量のある飛行体１００であっても、回収装置８０を利用することで、飛行体１００を容易に回収することができる。このため、作業者が作業の完了した飛行体１００を回収する負担を軽減することができる。
また、回収装置８０は、作業場Ｆに降下した飛行体１００を牽引台車２１上又は射出部４０上に運搬するクレーンである。
According to the above configuration, even if the aircraft 100 is relatively large and heavy, the aircraft 100 can be easily recovered by using the recovery device 80 . Therefore, it is possible to reduce the burden on the operator to collect the flying object 100 for which the work has been completed.
Also, the recovery device 80 is a crane that transports the aircraft 100 that has descended to the workshop F onto the tow truck 21 or onto the injection unit 40 .
上記構成によれば、クレーンの可動範囲内に降下した飛行体１００であれば、牽引台車２１又は射出部４０上に回収することができる。このため、飛行体１００を降下させる位置が比較的限定されず、簡単に作業させることができる。
また、回収装置８０は、牽引台車２１上に展開され且つ飛行している飛行体１００を捕獲する捕獲ネット８９である。
According to the above configuration, the flying object 100 that has fallen within the movable range of the crane can be recovered onto the tow truck 21 or the injection unit 40 . Therefore, the position where the flying object 100 is to be lowered is not relatively limited, and the operation can be easily performed.
Also, the recovery device 80 is a catching net 89 that catches the aircraft 100 deployed on the tow truck 21 and in flight.
上記構成によれば、飛行体１００を作業場Ｆに降下させなくとも、当該飛行体１００を捕獲ネット８９に向かって飛行させることで飛行体１００を捕獲できる。このため、高度な操縦技術や制御技術がなくとも、飛行体１００の回収を容易に行うことが可能になる。
また、飛行体１００は、作業場Ｆに散布物Ｍを散布する。
上記構成によれば、飛行体１００は、離陸時に散布物Ｍという重量のある積載物を積載しているが、射出部４０によって射出されるため、離陸に必要なエネルギーを節約できるため、飛行時間を延長することができる。このため、飛行体１００の稼働時間を延長することができる。
According to the above configuration, the flying object 100 can be caught by flying the flying object 100 toward the catching net 89 without lowering the flying object 100 to the work field F. Therefore, it is possible to easily recover the flying object 100 without advanced maneuvering and control techniques.
In addition, the flying object 100 scatters the material M to the workshop F.
According to the above configuration, the flying object 100 is loaded with a heavy load of scattered materials M at takeoff, but since it is ejected by the ejection unit 40, the energy required for takeoff can be saved, and the flight time can be shortened. can be extended. Therefore, the operating time of the flying object 100 can be extended.
また、飛行体１００は、機体１０１と、機体１０１に固定され且つ揚力を発生させる翼部１０３と、機体１０１及び翼部１０３の少なくとも一方に設けられ且つ水上に浮揚するフロート１１５と、を備え、フロート１１５及び機体１０１の少なくとも一方は、作業場Ｆで散布される散布物Ｍを収容する収容部１２５と、散布物Ｍを散布する散布装置１２６と、を有している。
In addition, the aircraft 100 includes a fuselage 101, a wing section 103 fixed to the fuselage 101 and generating lift, and a float 115 provided on at least one of the fuselage 101 and the wing section 103 and floating on water, At least one of the float 115 and the fuselage 101 has a storage section 125 that stores the spread material M to be spread at the work site F, and a spreading device 126 that spreads the spread material M.
上記構成によれば、飛行体１００は、散布物Ｍの散布後においてはフロート１１５によって水上に浮揚できるため、水田や湖畔等の水上に降下することができる。このため、飛行体１００は、降下するに際して長大なスペースを必要としない。また、フロート１１５や機体１０１に散布物Ｍを収容することができるため、散布物Ｍを収容するタンクを別途設けなくとも、散布物Ｍを積載することができる。このため、タンクを取り付けて飛行することで発生する空気抵抗を小さくすることができるため、飛行体１００の稼働時間を一層延長することができる。
According to the above configuration, the flying object 100 can float above the water by means of the float 115 after spraying the sprayed material M, so that the flying object 100 can descend on the water such as a paddy field or a lakeside. Therefore, the flying object 100 does not require a large space when descending. Further, since the spread material M can be stored in the float 115 or the body 101, the spread material M can be loaded without separately providing a tank for storing the spread material M. Therefore, the air resistance generated by flying with the tank attached can be reduced, so that the operating time of the aircraft 100 can be further extended.
また、作業車両１は、牽引装置２０と、牽引装置２０を牽引可能な走行車両２と、を備えている。
上記構成によれば、上述した牽引装置２０の優れた効果を奏する作業車両１を実現することができる。
また、飛行体１００は、機体１０１と、機体１０１に固定され且つ揚力を発生させる翼部１０３と、機体１０１及び翼部１０３の少なくとも一方に設けられ且つ水上に浮揚するフロート１１５と、を備え、フロート１１５及び機体１０１の少なくとも一方は、作業場Ｆで散布される散布物Ｍを収容する収容部１２５と、散布物Ｍを散布する散布装置１２６と、を有している。
The work vehicle 1 also includes a traction device 20 and a traveling vehicle 2 capable of towing the traction device 20 .
According to the above configuration, it is possible to realize the work vehicle 1 that exhibits the excellent effects of the traction device 20 described above.
In addition, the aircraft 100 includes a fuselage 101, a wing section 103 fixed to the fuselage 101 and generating lift, and a float 115 provided on at least one of the fuselage 101 and the wing section 103 and floating on water, At least one of the float 115 and the fuselage 101 has a storage section 125 that stores the spread material M to be spread at the work site F, and a spreading device 126 that spreads the spread material M.
上記構成によれば、飛行体１００は、散布物Ｍの散布後においてはフロート１１５によって水上に浮揚できるため、水田や湖畔等の水上に降下することができる。このため、飛行体１００は、降下するに際して長大なスペースを必要としない。また、フロート１１５や機体１０１に散布物Ｍを収容することができるため、散布物Ｍを収容するタンクを別途設けなくとも、散布物Ｍを積載することができる。このため、タンクを取り付けて飛行することで発生する空気抵抗を小さくすることができるため、飛行体１００の稼働時間を延長することができる。
According to the above configuration, the flying object 100 can float above the water by means of the float 115 after spraying the sprayed material M, so that the flying object 100 can descend on the water such as a paddy field or a lakeside. Therefore, the flying object 100 does not require a large space when descending. Further, since the spread material M can be stored in the float 115 or the body 101, the spread material M can be loaded without separately providing a tank for storing the spread material M. Therefore, the air resistance generated by flying with the tank attached can be reduced, so the operating time of the aircraft 100 can be extended.
また、フロート１１５は、機体１０１の幅方向に離間して、少なくとも一対設けられており、フロート１１５の幅方向の離間距離は、作業場Ｆの作物の条間に対応している。
上記構成によれば、飛行体１００を作業場Ｆに降下させる際に、作物とフロート１１５とが干渉することを回避することができる。これによって、作物とフロート１１５とが干渉することにより、飛行体１００が不安定になることや、作業場Ｆの作物を傷つけることを抑止できる。
At least one pair of floats 115 are provided so as to be spaced apart in the width direction of the machine body 101 .
According to the above configuration, it is possible to avoid interference between the crops and the float 115 when the aircraft 100 is lowered to the workshop F. As a result, it is possible to prevent the flying object 100 from becoming unstable and damaging the crops in the workshop F due to interference between the crops and the float 115 .
また、飛行体１００は、フロート１１５を前記機体１０１及び前記翼部１０３の少なくとも一方に対して、幅方向に移動可能に支持する支持具１１６を備えており、支持具１１６を幅方向に移動させ、フロート１１５の幅方向の離間距離を調整可能である。
上記構成によれば、作物の条間が異なる作業場Ｆであっても、飛行体１００を容易に降下させることができる。このため、飛行体１００は、作業場Ｆの作物の条間に制限されず、様々な作業場Ｆで作業を行うことができる。
The aircraft 100 also includes a support 116 that supports the float 115 movably in the width direction with respect to at least one of the fuselage 101 and the wing portion 103. The support 116 is moved in the width direction. , the widthwise separation distance of the float 115 can be adjusted.
According to the above configuration, the flying body 100 can be easily lowered even in the workshop F where the crop spacing is different. Therefore, the flying object 100 can work in various workshops F without being limited to the rows of crops in the workshop F.
また、飛行体１００は、推進力を発生させる推進力発生部１０８を備えている。
上記構成によれば、飛行体１００は、自ら推進力を発生させて飛行することができるため、広大な作業場Ｆであっても作業を行うことができる。このため、飛行体１００の離陸及び降下回数を減少させることができ、飛行体１００による作業の効率を向上させることができる。
The aircraft 100 also includes a propulsive force generator 108 that generates a propulsive force.
According to the above configuration, the flying object 100 can generate propulsive force and fly by itself, so that work can be performed even in a vast workshop F. Therefore, the number of takeoffs and descents of the flying object 100 can be reduced, and the work efficiency of the flying object 100 can be improved.
また、推進力発生部１０８は、回転して推進力を発生させる回転翼１０８である。
上記構成によれば、飛行体１００は、比較的熱を発生させないで、飛行することができる。このため、飛行体１００が飛行することで、熱で作業場Ｆの作物を傷めることを回避することができる。
また、機体１０１に設けられ且つ射出機２０から推進力を付与される推進部１２０を備えている。
Further, the propulsive force generator 108 is a rotary blade 108 that rotates to generate propulsive force.
According to the above configuration, the flying object 100 can fly while generating relatively little heat. Therefore, it is possible to avoid damage to the crops in the workshop F by the heat caused by the flight of the flying object 100 .
It also has a propulsion section 120 which is provided on the body 101 and to which a propulsive force is applied from the injection machine 20 .
上記構成によれば、飛行体１００が離陸するために必要とするエネルギーを節約することができ、当該飛行体１００の稼働時間を延長することができる。
また、射出機２０は、走行車両２に連結可能な牽引台車２１と、牽引台車２１に設けられ、外部から動力を入力される動力入力部３０と、動力入力部３０に入力された動力により、推進部１２０に推進力を付与する射出部４０と、射出部４０を牽引台車２１に連結し、且つ当該射出部４０を上下方向の軸心回りに回動自在に旋回させる旋回連結部と７０と、を有している。
According to the above configuration, the energy required for the aircraft 100 to take off can be saved, and the operating time of the aircraft 100 can be extended.
In addition, the injection machine 20 includes a towing truck 21 that can be connected to the traveling vehicle 2, a power input unit 30 that is provided on the towing truck 21 and receives power from the outside, and the power input to the power input unit 30. an injection unit 40 that imparts a propulsion force to the propulsion unit 120; ,have.
上記構成によれば、走行車両２によって牽引装置２０を牽引して、当該牽引装置２０を所定の位置に移動させることができ、動力入力部３０に動力を入力することで、容易に飛行体１００を射出することができる。また、牽引装置２０は、任意の方位に向かって飛行体１００を射出させることができる。このため、水田のように周囲の通行路の幅が比較的狭小な作業場Ｆであっても、作業場Ｆに向かって飛行体１００を容易に射出することができ、当該飛行体１００の稼働時間を延長することができる。また、作業場Ｆに吹いている風の方向や障害物等の環境に応じて、適切な方向に向かって飛行体１００を射出することができる。
According to the above configuration, the tow device 20 can be towed by the traveling vehicle 2 to move the tow device 20 to a predetermined position. can be injected. Also, the traction device 20 can eject the flying object 100 in any direction. Therefore, even in a workshop F with a relatively narrow passageway around it, such as a paddy field, the flying object 100 can be easily launched toward the workshop F, and the operating time of the flying object 100 can be reduced. can be extended. In addition, the flying object 100 can be launched in an appropriate direction according to the direction of the wind blowing in the workshop F and the environment such as obstacles.
また、動力入力部３０は、牽引台車２１と連結された走行車両２から動力を入力される。
上記構成によれば、走行車両２によって牽引装置２０を作業場Ｆに移動させつつ、走行車両２の動力を牽引装置２０に転用することができる。このため、牽引装置２０に原動機等を搭載する場合に比べて、牽引装置２０の生産コストを低減させることができる。
Further, the power input unit 30 receives power from the traveling vehicle 2 connected to the towing truck 21 .
According to the above configuration, the power of the traveling vehicle 2 can be diverted to the towing device 20 while the towing device 20 is moved to the work site F by the traveling vehicle 2 . Therefore, the production cost of the traction device 20 can be reduced compared to the case where the traction device 20 is equipped with a prime mover or the like.
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
Although the present invention has been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.
