JP7106203B2 - Conveyor robot - Google Patents
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Description
本発明は、カーゴ等の荷物ホルダをトラックの荷台に搬入するためのロボットに関する。
BACKGROUND OF THE
特許文献1の図5および段落0052~0057に記載されているように、荷物を積んだカーゴを、待機ステージからトラックの荷台に自動搬入する方法が提案されている。この自動搬入方法で用いられるロボットの具体的な構造は開示されていないが、カーゴの下まで移動してカーゴを持ち上げ、トラックの荷台へ搬入するようになっている。トラックの荷台には基準マークを表示したマットが敷かれている。ロボットはこの基準マークを検出する検出手段を装備しており、基準マークにしたがって、カーゴを荷台の所定位置に搬入する。
As described in FIG. 5 and paragraphs 0052 to 0057 of
特許文献1の搬入方法では、トラックの荷台に特殊なマットを敷かなければならず、準備作業が煩雑であった。また、このマットを半永久的に敷く場合でも、マットに加わる荷重により劣化したり、基準マークが不鮮明になる不都合が生じる。
In the carrying-in method of
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、荷物を積載した待機ステージの荷物ホルダを、トラックの荷台に搬入するロボットにおいて、走行装置と、上記荷物ホルダを持ち上げるリフト機構と、距離検出手段と、上記走行装置と上記リフト機構を制御するコントローラを備え、上記コントローラは、上記リフト機構により上記荷物ホルダを持ち上げた状態において、上記距離検出手段により検出された、上記荷台および既に搬入された荷物ホルダまでの距離情報に基づき、上記走行装置を制御することにより、上記荷物ホルダを上記荷台における所定の空き領域に搬入することを特徴とする。
上記構成によれば、トラックの荷台または搬入済みの荷物ホルダまでの距離情報に基づき、走行装置を制御することにより、荷台に特別な器材を設置することなく、荷物ホルダを自動搬入することができる。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. means, and a controller for controlling the travel device and the lift mechanism, wherein the controller controls the cargo bed detected by the distance detection means and the already-carried cargo in a state in which the cargo holder is lifted by the lift mechanism. By controlling the travel device based on the distance information to the cargo holder, the cargo holder is carried into a predetermined empty area on the loading platform.
According to the above configuration, by controlling the travel device based on the distance information to the bed of the truck or the carried-in luggage holder, the luggage holder can be automatically carried in without installing special equipment on the bed. .
本発明のさらに具体的態様は、荷物を積載した待機ステージの荷物ホルダを、トラックの荷台に搬入するロボットにおいて、互いに直交する二方向に走行可能な走行装置と、上記荷物ホルダを持ち上げるリフト機構と、距離検出手段と、上記走行装置と上記リフト機構を制御するコントローラを備え、
上記コントローラは、上記リフト機構により上記荷物ホルダを持ち上げた状態において、
ア.上記距離検出手段により検出された、上記荷台の奥壁面または既に搬入された荷物ホルダまでの、上記荷台の奥行方向の距離情報に基づき、上記走行装置を制御して上記荷物ホルダを上記奥行方向に移動させ、
イ.上記距離検出手段により検出された、上記荷台の一方の側壁面または既に搬入された荷物ホルダまでの、上記荷台の幅方向の距離情報に基づき、上記走行装置を制御して上記荷物ホルダを上記幅方向に移動させることにより、
上記荷物ホルダを上記荷台における所定の空き領域に搬入することを特徴とする。
上記構成によれば、トラックの荷台または搬入済みの荷物ホルダまでの距離情報に基づき、走行装置を制御することにより、荷台に特別な器材を設置することなく、荷物ホルダを自動搬入することができる。また、2方向に走行可能な走行装置を用いるため、狭い間隔でも2方向にそれぞれ位置調節するのが容易であり、荷物ホルダを正確に荷台の空き領域に搬入することができる。
A more specific aspect of the present invention is a robot that carries a load holder on a waiting stage loaded with loads onto a loading platform of a truck, comprising a travel device capable of traveling in two directions perpendicular to each other, and a lift mechanism that lifts the load holder. , a distance detection means, and a controller for controlling the travel device and the lift mechanism,
The controller, in a state in which the load holder is lifted by the lift mechanism,
ah. Based on the distance information in the depth direction of the cargo bed to the rear wall surface of the cargo bed or the cargo holder that has already been carried in, detected by the distance detection means, the travel device is controlled to move the cargo holder in the depth direction. move,
stomach. Based on the distance information in the width direction of the cargo bed to one side wall surface of the cargo bed or to a cargo holder that has already been carried in, detected by the distance detection means, the traveling device is controlled to move the cargo holder to the above width. by moving in the direction of
It is characterized in that the luggage holder is carried into a predetermined empty area on the loading platform.
According to the above configuration, by controlling the travel device based on the distance information to the bed of the truck or the carried-in luggage holder, the luggage holder can be automatically carried in without installing special equipment on the bed. . In addition, since a traveling device capable of traveling in two directions is used, it is easy to adjust the positions in two directions even with a narrow space, and the luggage holder can be accurately carried into the empty area of the loading platform.
一態様では、上記コントローラは、上記リフト機構により上記荷物ホルダを持ち上げた状態で上記荷台の後方から上記距離検出手段により検出された上記荷台に対する距離情報に基づき、上記荷台の空き状況の情報を得、この空き状況から、設定された搬入順序にしたがって空き領域を選択し、この選択された空き領域に上記荷物ホルダを搬入する。 In one aspect, the controller obtains information on the availability of the cargo bed based on distance information to the cargo bed detected by the distance detection means from behind the cargo bed while the cargo holder is lifted by the lift mechanism. , from this vacant situation, an empty area is selected according to the set carrying-in order, and the baggage holder is carried into the selected empty area.
他の態様では、上記コントローラは、上記荷台が空の状態で上記荷台の後方から上記距離検出手段により検出された上記荷台に対する距離情報に基づき、上記荷台の積載容量の情報を得、この積載容量から搬入可能な空き領域の数を決定するとともに搬入順序を決定し、この搬入順序にしたがって選択された空き領域に、上記荷物ホルダを搬入する。 In another aspect, the controller obtains information on the loading capacity of the loading space based on distance information to the loading space detected by the distance detecting means from behind the loading space when the loading space is empty, and determines the loading capacity. The number of vacant areas that can be carried in from is determined, and the order of carry-in is determined, and the baggage holders are carried into the vacant areas selected according to the order of carry-in.
好ましくは、上記トラックの荷台と関連付けられる位置にランドマークが設置されており、上記コントローラは、上記距離検出手段により検出された上記ランドマークまでの距離情報に基づき、上記走行装置を制御することにより、上記荷台の後方の基準位置までの移動を実行し、この基準位置で、上記距離検出手段により上記荷台に対する距離情報を得る。
上記構成によれば、ランドマークの位置情報を利用することにより、安定した搬入制御を行うことができる。
Preferably, a landmark is installed at a position associated with the bed of the truck, and the controller controls the traveling device based on distance information to the landmark detected by the distance detection means. , to a reference position behind the cargo bed, and at this reference position, the distance detection means obtains distance information with respect to the cargo bed.
According to the above configuration, it is possible to perform stable carry-in control by using the position information of the landmark.
好ましくは、上記走行装置は、第1方向に延びるとともにこの第1方向と直交する第2方向に互いに離間して配置された一対のクローラ装置を有し、
上記一対のクローラ装置の各々は、上記第1方向に延びる第1回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持されたクローラユニットを有し、各クローラユニットは、上記第1回転軸線に沿って延びるサポ―トと、上記サポ―トに設けられるとともに上記第1回転軸線を挟んで配置された一対のクローラ部とを有しており、
さらに上記クローラ装置の各々は、上記クローラユニットを上記第1回転軸線を中心に回転させるローリング走行用駆動機構と、上記一対のクローラ部を同時駆動するクローラ走行用駆動機構とを有しており、
上記コントローラは、上記クローラ走行用駆動機構を制御して上記クローラ装置をクローラ走行させることにより上記奥行方向の移動を実行し、上記ローリング走行用駆動機構を制御して上記クローラ装置をローリング走行させることにより、上記幅方向の移動を実行する。
上記構成によれば、クローラ装置の長手方向と荷台の奥行方向を一致させて荷台に向かって移動させるため、待機ステージからトラックの荷台への乗り越えを円滑に行うことができる。
Preferably, the traveling device has a pair of crawler devices extending in a first direction and spaced apart from each other in a second direction perpendicular to the first direction,
Each of the pair of crawler devices has a crawler unit rotatably supported by the body about a first rotation axis extending in the first direction, and each crawler unit extends along the first rotation axis. and a pair of crawler portions provided on the support and arranged across the first rotation axis,
Further, each of the crawler devices has a rolling drive mechanism for rotating the crawler unit about the first rotation axis, and a crawler drive mechanism for simultaneously driving the pair of crawler parts,
The controller controls the crawler drive mechanism to cause the crawler device to crawl to move in the depth direction, and controls the rolling drive mechanism to cause the crawler device to roll. to execute the movement in the width direction.
According to the above configuration, since the crawler device is moved toward the bed with the longitudinal direction of the crawler device aligned with the depth direction of the bed, the truck can smoothly climb over the bed from the waiting stage.
本発明によれば、トラック荷台に特殊な器材を設置することなく、荷台への荷物ホルダの搬入を、正確に行うことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the carrying-in of the load holder to a truck bed can be performed correctly, without installing a special apparatus in a truck bed.
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。最初に、トラック荷台へのカーゴ搬入に用いられるロボットRの構造について図1~図5を参照しながら説明する。図1、図2において互いに直交するX方向(第1方向)とY方向(第2方向)を定める。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, the structure of the robot R used to carry the cargo onto the truck bed will be described with reference to FIGS. 1 to 5. FIG. 1 and 2, an X direction (first direction) and a Y direction (second direction) that are orthogonal to each other are defined.
図1、図2に示すように、ロボットRは、ボデイ1と、一対のクローラ装置2(走行装置)と、4つのリフト機構7と、一対のレーザー距離センサ8(距離検出手段)とを備えている。このボデイ1は平面矩形をなしており、ボデイ1には、クローラ装置2、リフト機構7等を制御するマイクロコンピュータを含むコントローラ1a(図2にのみ示す)、インターフェイス、送受信器、バッテリ等(いずれも図示せず)が内蔵されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the robot R includes a
図1に示すように、前述の4つのリフト機構7は、ボデイ1の4隅にそれぞれ設置されている。リフト機構7の受台7aは、下方に後退した状態でボデイ1の上面と略面一をなしている。
As shown in FIG. 1, the aforementioned four
一対のレーザー距離センサ8は、ボデイ1において互いにX方向に離間した側面に設置されている。レーザー距離センサ8は、比較的小さな仰角で、水平方向に所定の角度範囲例えば240°にわたって走査するようになっている。
A pair of
一対のクローラ装置2は二方向に走行可能であり、それぞれX方向に延びる細長い円筒形状をなすクローラユニット3を有している。一対のクローラユニット3は互いにY方向に離間している。各クローラユニット3は、ボデイ1に固定された一対のブラケット4により、X方向に延びる第1回転軸線L1を中心として回転可能にボデイ1に支持されている。
A pair of
図3に示すように、各クローラ装置2のクローラユニット3は、サポ―ト10と、サポ―ト10に設けられた一対のクローラ部20A,20Bと、サポ―ト10に設けられた一対の接地構造30A,30Bとを有している。
As shown in FIG. 3, the
上記サポ―ト10は、互いに平行をなしX方向(第1回転軸線L1方向)に延びるとともに第1回転軸線L1を挟んで対峙する一対の細長い支持板11,11と、これら支持板11,11の一端部に回転可能に連結された原動側シャフト12と、支持板11,11の他端部に連結された従動側シャフト13と、支持板11、11の中間部に固定された固定板14とを有している。
The
原動側シャフト12と従動側シャフト13の中心軸線L2,L2’は、上記第1回転軸線L1と直交し互いに平行をなして延びており、それぞれ後述するスプロケットホイール21,22(ホイール)の回転軸線(第2回転軸線)として提供される。
The center axes L2 and L2' of the
上記一対のクローラ部20A,20Bは、第1回転軸線L1を挟んで対向配置されている。これらクローラ部20A,20Bの各々は、第1回転軸線L1方向に離れた原動スプロケットホイール21および従動スプロケットホイール22と、これらスプロケットホイール21,22に掛け渡されたチェーン23(無端条体)と、このチェーン23に等間隔をなして固定された例えばゴムからなる多数の接地部材24とを有している。
The pair of
一方のクローラ部20Aの原動スプロケットホイール21は原動側シャフト12に直接固定されており、他方のクローラ部20Bの原動スプロケットホイール21は、後述の傘歯車42bを介して原動側シャフト12に固定されている。
一対のクローラ部20A,20Bの従動スプロケットホイール22,22は、従動側シャフト13に回転可能に支持されている。
The driving
The driven
上記一対の接地構造30A,30Bの各々は、第1回転軸線L1方向に間隔をおいて配置された複数の接地板31を有している。これら接地板31は、例えばゴムからなり、支持板11の外面に固定され、支持板11と直角をなして第2回転軸線L2,L2’方向に突出している。
Each of the pair of
図2に示すように、上記一対のクローラ部20A,20Bの接地部材24の外面および上記一対の接地構造30A,30Bの接地板31の外面は、円弧形状をなし、上記スプロケットホイール21,22間において、上記第1回転軸線L1を中心とする仮想円筒面に沿って配置されている。接地板31の外面には、切欠31aが形成されている。
As shown in FIG. 2, the outer surfaces of the
クローラユニット3は、第1回転軸線L1上に配置された第1回転シャフト41と第2回転シャフト42を介して一対のブラケット4に回転可能に支持されている。
第1回転シャフト41の外端部は一方(図3における右側)のブラケット4に回転可能に支持されている。第1回転シャフト41の内端部は固定板14に回転可能に支持されている。第1回転シャフト41の内端部には傘歯車42aが固定されており、この傘歯車42aは、原動側シャフト12に固定された傘歯車42bと噛み合っている。第1回転シャフト41はその中間部で上記従動側シャフト13を貫通している。なお、この貫通状態において、第1回転シャフト42の第1回転軸線L1を中心とする回転は許容されている。
The
The outer end of the first
上記第1回転シャフト41の外端部は、クローラ走行用駆動機構50に接続されている。このクローラ走行用駆動機構50は、ブラケット4に固定されたモータ51と、動力伝達機構55を有している。モータ51は正逆回転可能である。動力伝達機構55は、タイミングプーリ55a,55bと、これらタイミングプーリ55a,55bに架け渡されたタイミングベルト55cを有している。一方のタイミングプーリ55aはモータ51の出力軸に固定され、他方のタイミングプーリ55bは第1回転シャフト41に固定されている。
The outer end of the first
モータ51の回転トルクは、動力伝達機構55を経て第1回転シャフト41に伝達され、さらに傘歯車42a,42bを経てクローラ部20Bの原動スプロケットホイール21に伝達され、さらに原動側シャフト12を介してクローラ部20Aの原動スプロケットホイール21にも伝達される。これにより、一対のクローラ部20A,20Bが同時に同方向に同速度で駆動される。
Rotational torque of the
上記第2回転シャフト42の外端部は他方(図3における左側)のブラケット4に回転可能に支持されている。第2回転シャフト42の内端部は原動側シャフト12に連結されている。なお、この連結状態において、原動側シャフト12の第2回転軸線L2を中心とする回転は許容されている。
The outer end of the second
上記第2回転シャフト42の外端部は、ローリング走行用駆動機構60に接続されている。このローリング走行用駆動機構60は、ブラケット4に固定されたモータ61と、動力伝達機構65を有している。モータ61は正逆回転可能である。動力伝達機構65は、タイミングプーリ65a,65bと、これらタイミングプーリ65a,65bに架け渡されたタイミングベルト65cを有している。一方のタイミングプーリ65aはモータ61の出力軸に固定され、他方のタイミングプーリ65bは第2回転シャフト42に固定されている。
The outer end of the second
モータ61の回転トルクは、動力伝達機構65を経て第2回転シャフト42に伝達され、さらに、原動側シャフト12を経てサポート10に伝達されるため、クローラユニット3全体が第1回転軸線L1を中心にして回転する(ローリングする)。
The rotational torque of the
上記一対のクローラ装置2,2によるロボットRの走行について説明する。各クローラ装置2において、一対のクローラ部20A,20Bが接地された状態で、クローラ走行用駆動機構50のモータ51を駆動させると、前述したようにクローラ部20A,20Bが同方向に同時に回転駆動し、これにより、クローラ装置2はX方向に走行することができる(クローラ走行)。
The traveling of the robot R by the pair of
一対のクローラ装置2、2のモータ51,51を同一方向に同一速度で回転することにより、ロボットRはX方向に直進することができる。モータ51,51の回転速度を違えることにより、ロボットRはカーブを描いて走行することもできる。さらにモータ51,51の回転方向を違えることにより、超信地旋回(その場旋回)をすることもできる。
By rotating the
クローラ装置2のモータ61を駆動させると、前述したようにクローラユニット5が第1回転軸線L1を中心に回転(ローリング)する。一対のクローラ装置2が同時に同方向に同速度でローリングすることにより、ロボットRはY方向に直進することができる(ローリング走行)。
When the
上記構成のロボットRにより、図4に示すカーゴ100(荷物ホルダ)を搬送する。図4には、カーゴ100の台部101のみが示されている。カーゴ100の台部101は平面矩形をなし、その4隅部にキャスタ102が取り付けられている。
The cargo 100 (cargo holder) shown in FIG. 4 is transported by the robot R configured as described above. FIG. 4 shows only the
ロボットRは図4に示すようにカーゴ100の下に潜り込む。この際、レーザー距離センサ8,8により、各レーザー距離センサ8からカーゴ100の4つのキャスタ102までの距離情報を得る。このようにして得られた4つのキャスタ102の距離情報に基づき、コントローラ1aは、ロボットRのカーゴ100に対する現在位置を演算し、クローラ装置2を制御することにより、ロボットRの中心をカーゴ100の底部101の中心と一致させ、ボデイ1の4つの辺をカーゴ100の台部101の辺と平行にする。
The robot R crawls under the
図5に示すように、4つのリフト機構7を同時に駆動させて受台7aを上昇させることにより、カーゴ100を持ち上げる。この持ち上げ状態でキャスタ102が床面または地面から浮く。
ロボットRは、上記持ち上げ状態でカーゴ100を搬送し、所望位置でリフト機構7を駆動して受台7aを下降させることにより、カーゴ100を降ろすことができる。
As shown in FIG. 5, the
The robot R can lower the
次に、図6を参照しながら、上記ロボットRを用いて待機ステージ300のカーゴ100をトラック200の荷台201に自動搬入する方法について詳述する。
待機ステージ300は、地面より高く、トラック200の荷台201の載置面201aと略同じ高さにある。待機ステージ300には、柱からなる2つのランドマーク301が設けられている。待機ステージ300の予め決められた位置には、荷物を積んだカーゴ100が置かれている。
トラック200は、荷台201の後端が待機ステージ300の端に近づくとともに、荷台200が2本のランドマーク301の略中央に位置した状態で、駐車している。
Next, a method of automatically carrying the
The
The
以下、図7を参照しながら、コントローラ1aによって実行される、ロボットRによるカーゴ100の搬入工程を説明する。
最初に、ロボットRを、待機ステージ300に表示されたライン等にしたがって、所定位置にある積み込み予定のカーゴ100の下まで移動させる(ステップS1)。ロボットRをカーゴ100の下まで誘導するために、GPSセンサによりロボットRの位置情報を得てもよい。
Hereinafter, the carrying-in process of the
First, the robot R is moved under the
次に、4つのリフト機構7を駆動して受台7aを上昇させることにより、カーゴ100を持ち上げる(ステップS2)。
Next, the
次に、レーザー距離センサ8により検出される2つのランドマーク301までの距離情報(ランドマーク301の位置情報)に基づき、クローラ装置2を制御して、ロボットRを基準位置Pまで移動させる(ステップS3)。基準位置Pは2つのランドマーク301に近接し、両者の間の中央に位置している。持ち上げ位置から基準位置PまでのロボットRの移動は、前述したローリング走行とクローラ走行により実行される。
Next, the
上記基準位置Pで、ロボットRはトラック200の荷台201の後方において、荷台201の幅方向の略中央に位置している。ロボットRは、クローラ装置2の延び方向(図1のX方向)を荷台201の奥行方向と一致させ、一対のクローラ装置2の対峙方向(図1のY方向)を荷台201の幅方向に一致させた姿勢で、荷台201と向き合う。
At the reference position P, the robot R is positioned behind the
次に、一方のレーザー距離センサ8によりトラック200の荷台201及び搬入済カーゴ100に対する距離情報に基づき、荷台201の空き状況を検出する(ステップS4)。
Next, one of the
次に、ステップS4の空き状況の情報に基づき、搬入予定の空き領域を選択する(ステップS5)。本実施形態では、左側の縦列の奥から手前に向けて順に空き領域を選択し、左側の縦列の空き領域がカーゴ100で埋まっていたら、その右隣の縦列の奥から手前に向けて順に空き領域を選択する。 Next, based on the information on the vacancy situation in step S4, a vacant area to be carried in is selected (step S5). In this embodiment, empty areas are selected in order from the back of the left column toward the front. Select an area.
具体的には、荷台201が空で最初のカーゴ100を搬入する場合には、左側の縦列の最も奥の空き領域を選択する。次のカーゴ100を搬入する場合には、左側の縦列において一番目のカーゴ100に隣接した空き領域があることを認識し、この空き領域を選択する。
優先順位の高い縦列に空き領域がある場合に、この縦列を選択してもよい。このような縦列の選択は、後述の制御により、実質的に空き領域を選択したことになる。
Specifically, when the
This column may be selected if there is empty space in the higher priority column. Selection of such a column is substantially selection of an empty area by the control described later.
次に、ローリング走行により、ロボットRを基準位置Pから、選択された空き領域が属する縦列または選択された縦列の中心まで荷台201の幅方向に移動(横移動)させる(ステップS6)。
Next, by rolling, the robot R is moved (horizontally moved) in the width direction of the
次に、クローラ走行により、ロボットRを荷台201に向かって荷台201の奥行方向に移動(縦移動)させる(ステップS7)。これにより、ロボットRが待機ステージ300から荷台201の載置面201aに移るが、長いクローラ装置2によるクローラ走行によってロボットRが縦移動するので、両者の間に間隙や段差があっても、簡単に乗り越えることができる。
Next, by crawler traveling, the robot R is moved toward the
上記ステップS7において、レーザー距離センサ8からの距離情報に基づき、ロボットRの奥行方向の位置をリアルタイムで認識し、搬送中のカーゴ100と、その前方に位置する荷台201の奥壁面201bまたは選択された縦列に既に搬入されたカーゴ100との間の距離が、閾値以下になった時に、縦移動を停止する。
なお、本実施形態では、搬入済みのカーゴ100までの距離情報を得るために、レーザー距離センサ8,8は、カーゴ100のキャスタ102(脚部)を測定対象にしている。
In step S7, based on the distance information from the
In this embodiment, the casters 102 (legs) of the
次に、レーザー距離センサ8からの距離情報に基づき、ロボットRの幅方向の位置を認識する。具体的には、レーザー距離センサ8は、最も左側の縦列にカーゴ100を搬入する場合には、荷台201の側壁面201cまでの距離を検出し、その右隣りの縦列にカーゴ100を搬入する場合には、既に搬入済の左側のカーゴ100までの距離を検出することになる。上記位置情報に基づき、搬送中のカーゴ100と、荷台201の側壁面201cまたはカーゴ100との間の距離Dが、閾値αを超えているか否かを判断する(ステップS8)。
Next, based on the distance information from the
ステップS8で肯定判断した時には、ローリング走行により、ロボットRを左側の壁面201cまたは左側の縦列のカーゴ100に近づける方向に横移動させ、距離Dが閾値α以下になったら停止する(ステップS9)。
次に、リフト機構7を駆動して受台7aを下降させ、カーゴ100を荷台201の載置面201aに降ろす(ステップS10)。
When an affirmative determination is made in step S8, the robot R is laterally moved by rolling in a direction to approach the
Next, the
ステップS8で否定判断した時には、ステップS9をパスしてステップS10を実行する。
上記のようにして、選択された空き領域へのカーゴ100の搬入が終了する。
When a negative determination is made in step S8, step S9 is skipped and step S10 is executed.
Carrying in of the
次に、荷台201に空き領域があるか否かを判断する(ステップ11)。ステップS5で最後の空き領域を選択して上記ステップS6~S10を実行した場合には、ここで否定判断され、それ以外の場合には、肯定判断される。 Next, it is determined whether or not there is an empty area on the loading platform 201 (step 11). If the last empty area is selected in step S5 and steps S6 to S10 are executed, a negative determination is made here, and otherwise an affirmative determination is made.
ステップS11で肯定判断した時には、クローラ走行によりロボットRを縦移動させることにより、トラック200の荷台201の外の待機ステージ300まで戻し(ステップS12)、それからステップS1に戻り、待機ステージ300に置かれた次のカーゴ100を上記と同様にして荷台201に搬入する。
ステップS11で否定判断した時には、クローラ走行によりロボットRを縦移動させることによりトラック200の荷台201の外の待機ステージ300まで戻し(ステップS13)、カーゴ100搬入のための制御を終了する。
When the affirmative determination is made in step S11, the robot R is moved longitudinally by crawler travel to return to the waiting
When a negative determination is made in step S11, the robot R is longitudinally moved by crawler travel to return to the waiting
上記のようにロボットRは走行装置として2方向に走行可能なクローラ装置2,2を用いるため、2方向に位置調節することにより、トラック200の荷台201に、正確に狭い間隔でカーゴ100を搬入することができる。
As described above, since the robot R uses the
上記ロボットRは、トラック200の荷台201からカーゴ100を搬出する場合にも、用いることができる。すなわち、荷台201内においてレーザー距離センサ8の距離情報に基づきロボットRの位置をリアルタイムで認識しながら、他のカーゴ100や荷台201との干渉を回避しながら搬出することができる。
The robot R can also be used when carrying out the
本発明は上記実施形態に制約されず、種々の形態を採用可能である。
上記実施形態において、荷台201内においてロボットRの縦移動の後に横移動を実行したが、短い時間間隔で交互に複数回ずつ縦移動と横移動を実行してもよい。
The present invention is not limited to the above embodiments, and various forms can be adopted.
In the above embodiment, the robot R moves vertically and then moves laterally within the
トラック200の荷台201が空の状態で、ロボットRが基準位置Pで荷台201に向き合っている状態で、最初にレーザー距離センサ8により荷台201の奥壁面201bと左右の側壁面201c、201dまでの距離情報を得、この距離情報に基づいて、荷台201の容量、すなわち搬入可能な縦列数と横列数を算出し、この列数情報に基づいて搬入すべき空き領域の順序を予め決定してもよい。この場合でも、荷台201においてレーザー距離センサ8の距離情報に基づいて、ロボットの現在位置を認識しながら、縦移動と横移動を行う点では、上記実施形態と同様である。
With the
空き領域は、奥の横列から手前の横列の順に選択してもよい。
リフト機構の数の制約はなく、中央に1つだけ設置してもよい。
距離検出手段は、レーザー距離センサに限らず、ロボットと対象物との間の距離を直接または間接的に検出できるあらゆる検出手段を含む。
ランドマークは待機ステージではなく待機ステージ近傍の地面に設置してもよい。
トラック荷台の近傍のランドマークと待機カーゴの設置場所が離れている場合には、その途中に追加のランドマークを設置してもよい。
Empty areas may be selected in order from the back row to the front row.
There is no restriction on the number of lift mechanisms, and only one may be installed in the center.
The distance detection means is not limited to laser distance sensors, and includes any detection means that can directly or indirectly detect the distance between the robot and the object.
Landmarks may be placed on the ground near the waiting stage instead of the waiting stage.
If the landmark in the vicinity of the truck bed and the installation location of the waiting cargo are far apart, an additional landmark may be installed in the middle.
本発明は、トラックの荷台にカーゴを搬入するために用いられるロボットに適用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to robots that are used to load cargo onto truck beds.
1 ボデイ
1a コントローラ
2 クローラ装置(走行装置)
3 クローラユニット
8 レーザー距離センサ(距離検出手段)
20A,20B クローラ部
50 クローラ走行用駆動機構
60 ローリング走行用駆動機構
7 リフト機構
7a 受台
100 カーゴ(荷物ホルダ)
200 トラック
201 荷台
300 待機ステージ
301 ランドマーク
L1 第1回転軸線
L2,L2’ 第2回転軸線
R ロボット
1
3
20A,
200
Claims (4)
走行装置と、上記荷物ホルダを持ち上げるリフト機構と、距離検出手段と、上記走行装置と上記リフト機構を制御するコントローラを備え、
上記コントローラは、上記リフト機構により上記荷物ホルダを持ち上げた状態において、上記距離検出手段により検出された、上記荷台および既に搬入された荷物ホルダまでの距離情報に基づき上記走行装置を制御することにより、上記荷物ホルダを上記荷台における所定の空き領域に搬入し、
上記コントローラは、上記荷台が空の状態で上記荷台の後方から上記距離検出手段により検出された上記荷台に対する距離情報に基づき、上記荷台の積載容量の情報を得、この積載容量から搬入可能な空き領域の数を決定するとともに搬入順序を決定し、この搬入順序にしたがって選択された空き領域に、上記荷物ホルダを搬入することを特徴とする記載の搬送ロボット。 In the robot that carries the load holder on the standby stage loaded with load to the bed of the truck,
a travel device, a lift mechanism for lifting the load holder, distance detection means, and a controller for controlling the travel device and the lift mechanism,
The controller controls the travel device based on the distance information between the loading platform and the already-carried load holder detected by the distance detecting means in a state where the load holder is lifted by the lift mechanism, carrying the cargo holder into a predetermined empty area on the loading platform;
The controller obtains information on the loading capacity of the loading platform based on the distance information to the loading platform detected by the distance detecting means from behind the loading platform when the loading platform is empty, and obtains the space that can be carried in from the loading capacity. The transfer robot described above is characterized by determining the number of areas, determining the order of carrying-in, and carrying the cargo holders into the empty areas selected according to the order of carrying-in.
互いに直交する二方向に走行可能な走行装置と、上記荷物ホルダを持ち上げるリフト機構と、距離検出手段と、上記走行装置と上記リフト機構を制御するコントローラを備え、 上記コントローラは、上記リフト機構により上記荷物ホルダを持ち上げた状態において、
ア.上記距離検出手段により検出された、上記荷台の奥壁面または既に搬入された荷物ホルダまでの、上記荷台の奥行方向の距離情報に基づき、上記走行装置を制御して上記荷物ホルダを上記奥行方向に移動させ、
イ.上記距離検出手段により検出された、上記荷台の一方の側壁面または既に搬入された荷物ホルダまでの、上記荷台の幅方向の距離情報に基づき、上記走行装置を制御して上記荷物ホルダを上記幅方向に移動させることにより、
上記荷物ホルダを上記荷台における所定の空き領域に搬入し、
上記コントローラは、上記荷台が空の状態で上記荷台の後方から上記距離検出手段により検出された上記荷台に対する距離情報に基づき、上記荷台の積載容量の情報を得、この積載容量から搬入可能な空き領域の数を決定するとともに搬入順序を決定し、この搬入順序にしたがって選択された空き領域に、上記荷物ホルダを搬入することを特徴とする記載の搬送ロボット。 In the robot that carries the load holder on the standby stage loaded with load to the bed of the truck,
a traveling device capable of traveling in two directions perpendicular to each other; a lift mechanism for lifting the load holder; distance detection means; and a controller for controlling the traveling device and the lift mechanism, With the luggage holder lifted,
ah. Based on the distance information in the depth direction of the cargo bed to the rear wall surface of the cargo bed or the cargo holder that has already been carried in, detected by the distance detection means, the travel device is controlled to move the cargo holder in the depth direction. move,
stomach. Based on the distance information in the width direction of the cargo bed to one side wall surface of the cargo bed or to a cargo holder that has already been carried in, detected by the distance detection means, the traveling device is controlled to move the cargo holder to the above width. by moving in the direction of
carrying the cargo holder into a predetermined empty area on the loading platform;
The controller obtains information on the loading capacity of the loading platform based on the distance information to the loading platform detected by the distance detecting means from behind the loading platform when the loading platform is empty, and obtains the space that can be carried in from the loading capacity. The transfer robot described above is characterized by determining the number of areas, determining the order of carrying-in, and carrying the cargo holders into the empty areas selected according to the order of carrying-in.
走行装置と、上記荷物ホルダを持ち上げるリフト機構と、距離検出手段と、上記走行装置と上記リフト機構を制御するコントローラを備え、
上記コントローラは、上記リフト機構により上記荷物ホルダを持ち上げた状態において、上記距離検出手段により検出された、上記荷台および既に搬入された荷物ホルダまでの距離情報に基づき上記走行装置を制御することにより、上記荷物ホルダを上記荷台における所定の空き領域に搬入し、
上記コントローラは、上記リフト機構により上記荷物ホルダを持ち上げた状態で上記荷台の後方から上記距離検出手段により検出された上記荷台に対する距離情報に基づき、上記荷台の空き状況の情報を得、この空き状況から、設定された搬入順序にしたがって空き領域を選択し、この選択された空き領域に上記荷物ホルダを搬入し、
更に、上記トラックの荷台と関連付けられる位置にランドマークが設置されており、 上記コントローラは、上記距離検出手段により検出された上記ランドマークまでの距離情報に基づき、上記走行装置を制御することにより、上記荷台の後方の基準位置までの移動を実行し、この基準位置で、上記距離検出手段により上記荷台に対する距離情報を得ることを特徴とする搬送ロボット。 In the robot that carries the load holder on the standby stage loaded with load to the bed of the truck,
a travel device, a lift mechanism for lifting the load holder, distance detection means, and a controller for controlling the travel device and the lift mechanism,
The controller controls the travel device based on the distance information between the loading platform and the already-carried load holder detected by the distance detecting means in a state where the load holder is lifted by the lift mechanism, carrying the cargo holder into a predetermined empty area on the loading platform;
The controller obtains information on the vacancy of the cargo bed based on distance information to the cargo bed detected by the distance detection means from the rear of the cargo bed while the cargo holder is lifted by the lift mechanism. selects an empty area according to the set delivery order, carries the baggage holder into the selected empty area,
Furthermore, a landmark is installed at a position associated with the bed of the truck, and the controller controls the traveling device based on distance information to the landmark detected by the distance detection means, thereby: A carrier robot, characterized in that it moves to a reference position behind the loading platform, and at this reference position, the distance detection means obtains distance information with respect to the loading platform.
互いに直交する二方向に走行可能な走行装置と、上記荷物ホルダを持ち上げるリフト機構と、距離検出手段と、上記走行装置と上記リフト機構を制御するコントローラを備え、
上記コントローラは、上記リフト機構により上記荷物ホルダを持ち上げた状態において、
ア.上記距離検出手段により検出された、上記荷台の奥壁面または既に搬入された荷物ホルダまでの、上記荷台の奥行方向の距離情報に基づき、上記走行装置を制御して上記荷物ホルダを上記奥行方向に移動させ、
イ.上記距離検出手段により検出された、上記荷台の一方の側壁面または既に搬入された荷物ホルダまでの、上記荷台の幅方向の距離情報に基づき、上記走行装置を制御して上記荷物ホルダを上記幅方向に移動させることにより、
上記荷物ホルダを上記荷台における所定の空き領域に搬入し、
上記コントローラは、上記リフト機構により上記荷物ホルダを持ち上げた状態で上記荷台の後方から上記距離検出手段により検出された上記荷台に対する距離情報に基づき、上記荷台の空き状況の情報を得、この空き状況から、設定された搬入順序にしたがって空き領域を選択し、この選択された空き領域に上記荷物ホルダを搬入し、
更に、上記トラックの荷台と関連付けられる位置にランドマークが設置されており、
上記コントローラは、上記距離検出手段により検出された上記ランドマークまでの距離情報に基づき、上記走行装置を制御することにより、上記荷台の後方の基準位置までの移動を実行し、この基準位置で、上記距離検出手段により上記荷台に対する距離情報を得ることを特徴とする搬送ロボット。 In the robot that carries the load holder on the standby stage loaded with load to the bed of the truck,
a travel device capable of traveling in two directions perpendicular to each other; a lift mechanism for lifting the load holder; distance detection means; and a controller for controlling the travel device and the lift mechanism;
The controller, in a state in which the load holder is lifted by the lift mechanism,
ah. Based on the distance information in the depth direction of the cargo bed to the rear wall surface of the cargo bed or the cargo holder that has already been carried in, detected by the distance detection means, the travel device is controlled to move the cargo holder in the depth direction. move,
stomach. Based on the distance information in the width direction of the cargo bed to one side wall surface of the cargo bed or to a cargo holder that has already been carried in, detected by the distance detection means, the traveling device is controlled to move the cargo holder to the above width. by moving in the direction of
carrying the cargo holder into a predetermined empty area on the loading platform;
The controller obtains information on the vacancy of the cargo bed based on distance information to the cargo bed detected by the distance detection means from the rear of the cargo bed while the cargo holder is lifted by the lift mechanism. selects an empty area according to the set delivery order, carries the baggage holder into the selected empty area,
Furthermore, a landmark is installed at a position associated with the bed of the truck,
The controller controls the travel device based on the distance information to the landmark detected by the distance detection means, thereby executing movement to a reference position behind the cargo bed, and at this reference position, A conveying robot, wherein information about the distance to the loading platform is obtained by the distance detecting means.
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