JP2001019116A - Traveling truck - Google Patents

Traveling truck

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Publication number
JP2001019116A
JP2001019116A JP19837499A JP19837499A JP2001019116A JP 2001019116 A JP2001019116 A JP 2001019116A JP 19837499 A JP19837499 A JP 19837499A JP 19837499 A JP19837499 A JP 19837499A JP 2001019116 A JP2001019116 A JP 2001019116A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
traveling
dolly
rail
conveyor
gap
Prior art date
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Granted
Application number
JP19837499A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Yoshiki Yuasa
良樹 湯浅
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Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To exactly determine a traveling distance of a traveling truck, even if a gap exists on a traveling rail. SOLUTION: By mounting a dolly truck 20 on an elevating/lowering base 16 of a stacker crane 2 and providing a pair of wheels 26, 26 for detection connected by gears, the numbers of revolution of the wheels 26, 26 for detection are encoded by an encoder 28. On the dolly truck 20, a transfer device using a chain conveyor is mounted and the conveyor is controlled by the encoder 28 by using a determined position of the truck 20. As a result, the position of the dolly truck 20 can be exactly determined, even if a gap exists between a rack 6 and the elevating/lowering base 16. Because a lifter is not required, the low dolly truck 20 can be obtained.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の利用分野】この発明は走行レールに沿って走行
する走行台車に関し、特に走行レールにギャップがあっ
ても正確に走行制御ができる走行台車に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling vehicle that travels along a traveling rail, and more particularly to a traveling vehicle that can accurately control traveling even if there is a gap in the traveling rail.

【0002】[0002]

【従来技術】自動倉庫のスタッカークレーンでは、スラ
イドフォークによる物品の移載が行われている。しかし
ながらスライドフォークによる移載では、スタッカーク
レーンに偏荷重が加わる。そこで偏荷重を防止するた
め、ドーリー台車を用いた移載が考えられるが、ドーリ
ー台車ではラック側の走行レールと昇降台の走行レール
の間のギャップのために、走行距離の検出が困難にな
る。そしてこのことは、正確な移載を困難にする。
2. Description of the Related Art In a stacker crane of an automatic warehouse, articles are transferred by slide forks. However, transfer by a slide fork applies an eccentric load to the stacker crane. In order to prevent eccentric load, transfer using a dolly can be considered, but in the dolly, it is difficult to detect the traveling distance due to the gap between the traveling rail on the rack side and the traveling rail on the elevating platform. . And this makes accurate transfer difficult.

【0003】[0003]

【発明の課題】この発明の課題は、走行レールにギャッ
プが存在しても、走行台車の走行距離を正確に求めるこ
とができるようにすることにある(請求項1〜3)。請
求項2の発明は、ラックや昇降台の形状の自由度を増す
ことを、追加の課題とする。請求項3の発明は、リフタ
ー無しで走行台車が物品を移載できるようにすることを
追加の課題とする。
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to accurately determine the traveling distance of a traveling vehicle even if there is a gap in a traveling rail (claims 1 to 3). An additional object of the present invention is to increase the degree of freedom of the shape of a rack or a lifting platform. An additional object of the present invention is to make it possible for a traveling vehicle to transfer articles without a lifter.

【0004】[0004]

【発明の構成】この発明は、ギャップのあるレールに沿
って走行するための走行台車において、前記レールに沿
って運動する少なくとも一対の検出用車輪を連結して設
けると共に、該一対の検出用車輪の軸間距離を前記ギャ
ップよりも大きくし、さらに該一対の検出用車輪の回転
数を読み込むためのエンコーダを設けたことを特徴とす
る。この発明の走行台車は、スタッカークレーンの昇降
台に搭載したドーリー台車とすることが好ましいが、こ
れに限らずギャップのある走行レールに沿って走行する
台車であれば良く、例えば自動倉庫の場合、スタッカー
クレーン自体やマストに沿って昇降する昇降台とし、ま
たその他の有軌道台車等としても良い
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a traveling bogie for traveling along a rail having a gap, wherein at least a pair of detecting wheels which move along the rail are provided and connected, and the pair of detecting wheels is provided. The distance between the shafts is made larger than the gap, and an encoder for reading the number of rotations of the pair of detection wheels is provided. The traveling truck of the present invention is preferably a dolly truck mounted on a lifting platform of a stacker crane, but is not limited thereto, and may be a truck traveling along a traveling rail with a gap, for example, in the case of an automatic warehouse, It can be a stacker crane itself or an elevating platform that moves up and down along the mast, and may be another tracked truck etc.

【0005】好ましくは、前記走行台車をスタッカーク
レーンの昇降台に搭載すると共に、該昇降台に走行台車
の走行レールを設ける。また好ましくは、前記走行台車
の上部に、走行台車と逆方向へ等速で物品を搬送するコ
ンベヤを設ける。
Preferably, the traveling vehicle is mounted on an elevator of a stacker crane, and a traveling rail of the traveling vehicle is provided on the elevator. Further, preferably, a conveyor is provided above the traveling vehicle to convey articles at a constant speed in a direction opposite to the traveling vehicle.

【0006】[0006]

【発明の作用と効果】この発明では、少なくとも一対の
検出用車輪を連結して設けると共に、該一対の検出用車
輪の軸間距離を走行レールのギャップよりも大きくす
る。このためギャップを通過する際に、いずれかの検出
用車輪は走行レール上にあり、ギャップがあっても正確
に検出用車輪を回転させることができる。従ってギャッ
プが存在しても、正確に走行台車の走行距離をエンコー
ドでき、現在位置を正確に知ることができる(請求項
1)。
According to the present invention, at least a pair of detecting wheels are connected and provided, and the distance between the axes of the pair of detecting wheels is made larger than the gap of the traveling rail. For this reason, when passing through the gap, any of the detection wheels is on the traveling rail, and even if there is a gap, the detection wheels can be accurately rotated. Therefore, even if there is a gap, the traveling distance of the traveling vehicle can be accurately encoded, and the current position can be accurately known (claim 1).

【0007】請求項2の発明では、走行台車をスタッカ
ークレーンの昇降台に搭載したドーリー台車とし、この
昇降台に走行台車の走行レールを設ける。スタッカーク
レーンの移載の相手方となるラックにも、走行台車を走
行させるための走行レールを設ける。そしてラック側の
走行レールと昇降台側の走行レールとでは、その間にギ
ャップが存在するが、この発明では、少なくとも一対の
検出用車輪の軸間距離をこのギャップよりも大きくする
ので、ギャップに妨げられずに正確に走行台車の位置を
知ることができる。このためラックや昇降台の形状の自
由度が増し、物品を正確な位置で移載でき、かつ走行台
車をラック内に走り込ませて移載を行うことにより、移
載時の荷重をラック側に支持させることができるので、
スタッカークレーンへの偏荷重を防止することができ
る。
According to the second aspect of the present invention, the traveling vehicle is a dolly vehicle mounted on an elevator of a stacker crane, and a traveling rail of the traveling vehicle is provided on the elevator. A rack on which the stacker crane is to be transferred is also provided with a traveling rail for traveling the traveling vehicle. There is a gap between the traveling rail on the rack side and the traveling rail on the elevating platform. In the present invention, however, at least the distance between the axes of the pair of detection wheels is made larger than this gap. It is possible to know the position of the traveling vehicle accurately without being obstructed. For this reason, the degree of freedom of the shape of the rack and the lifting platform is increased, the articles can be transferred at an accurate position, and the traveling cart is moved into the rack to perform the loading, so that the load at the time of the loading is reduced on the rack side. Can be supported by
Uneven load on the stacker crane can be prevented.

【0008】請求項3の発明では、走行台車の上部に、
走行台車と逆方向へ等速で物品を搬送するためのコンベ
ヤを設ける。そして例えば荷下ろしの場合、走行台車を
荷下ろし目標位置まで走行させた後に、走行台車を後退
させるのと同時に、コンベヤを前進方向へ走行台車と同
じ速さで運動させる。このようにすれば走行台車上の物
品は水平面内での位置が変化せず、走行台車のみが後退
して荷下ろしを行うことができる。逆に荷積みの場合、
走行台車を荷物の下部に進入させるのと同時に、コンベ
ヤを逆向きに同じ速さで運動させる。このようにすると
物品の水平面内での位置を変えずに、棚や処理装置等か
らコンベヤ上に物品を荷積みすることができる。走行台
車の走行とコンベヤの逆方向への運動とを組み合わせた
移載では、走行台車の現在位置を正確に知ることと、コ
ンベヤを走行台車と逆方向に同じ速さで運動させること
とが必要である。そこで一対の検出用車輪を連結して設
け、検出用車輪の軸間距離をギャップより大きくすれ
ば、ギャップのあるレールを走行させる場合でも正確に
走行台車の位置を知ることができる。そしてこれに伴
い、走行台車からリフター等が不要になるので、走行台
車を低床化できる。
According to the third aspect of the present invention, on the upper part of the traveling vehicle,
A conveyor is provided for transporting articles at a constant speed in a direction opposite to the traveling cart. In the case of unloading, for example, after the traveling vehicle has been unloaded and traveled to the target position, the traveling vehicle is moved backward and at the same time, the conveyor is moved in the forward direction at the same speed as the traveling vehicle. In this way, the position of the articles on the traveling trolley in the horizontal plane does not change, and only the traveling trolley retreats and can be unloaded. Conversely, when loading
Simultaneously, the conveyor moves in the opposite direction at the same speed as the traveling vehicle enters the lower part of the load. In this way, it is possible to load the articles on the conveyor from shelves or processing devices without changing the position of the articles in the horizontal plane. In the transfer that combines traveling of the traveling vehicle and movement of the conveyor in the opposite direction, it is necessary to accurately know the current position of the traveling vehicle and to move the conveyor at the same speed in the opposite direction to the traveling vehicle. It is. Therefore, if the pair of detection wheels is provided in a connected manner, and the center distance between the detection wheels is made larger than the gap, the position of the traveling vehicle can be known accurately even when traveling on a rail with a gap. Accordingly, a lifter or the like is not required from the traveling vehicle, so that the traveling vehicle can be lowered in floor.

【0009】[0009]

【実施例】図1〜図6に、自動倉庫のスタッカークレー
ンへの応用を例に実施例を示す。図1において、2はス
タッカークレーンで、4はその走行レールであり、走行
レール4の例えば両側に沿って一対のラック6,6を設
け、ラック6の各棚の両側に断面コの字状の棚側レール
8を設ける。10はスタッカークレーン2のマストで、
ここでは軽量化のために例えば3本の支柱12,12,
12を斜材14で結合したトラスマストとし、16はマ
スト10に沿って昇降する昇降台である。昇降台16に
も、例えば断面コの字状のドーリーレール18を左右に
一対設け、ドーリー台車20を走行させる。そしてこの
ドーリー台車20が走行台車の実施例である。
1 to 6 show an embodiment in which the present invention is applied to a stacker crane in an automatic warehouse. In FIG. 1, reference numeral 2 denotes a stacker crane, and reference numeral 4 denotes a traveling rail. A pair of racks 6 and 6 are provided along, for example, both sides of the traveling rail 4, and a U-shaped cross section is provided on both sides of each shelf of the rack 6. A shelf rail 8 is provided. 10 is the mast of the stacker crane 2,
Here, for example, three columns 12, 12,.
Numeral 12 denotes a truss mast joined by diagonal members 14, and numeral 16 denotes a lifting platform that moves up and down along the mast 10. For example, a pair of U-shaped dolly rails 18 are provided on the left and right of the elevating table 16, and the dolly 20 is run. The dolly 20 is an embodiment of a traveling vehicle.

【0010】ドーリー台車20には、走行車輪22を左
右にそれぞれ複数輪設けて、ドーリーレール18や棚側
レール8に沿って走行できるようにし、24は走行モー
タ、25は走行軸である。26,26は一対の検出用車
輪で、ギアで連結され、連結したギアの回転数をエンコ
ーダ28で読み込み、ドーリー台車20の現在位置を求
める。なお検出用車輪26を3個以上設ける場合、これ
らを互いに連結し、両端の2つの車輪間の軸間距離がド
ーリーレール18と棚側レール8との間のギャップより
も大きければ良い。
The dolly cart 20 is provided with a plurality of running wheels 22 on each of the left and right sides so as to be able to run along the dolly rail 18 and the shelf side rail 8, 24 is a running motor, and 25 is a running shaft. Reference numerals 26 and 26 denote a pair of detection wheels, which are connected by gears. The rotational speed of the connected gears is read by an encoder 28, and the current position of the dolly 20 is obtained. When three or more detection wheels 26 are provided, they may be connected to each other, and the center distance between the two wheels at both ends may be larger than the gap between the dolly rail 18 and the shelf rail 8.

【0011】図2,図3に検出用車輪26,26等の配
置をより詳細に示すと、30は検出用車輪26に接続し
たギアで、32はギア30,30間に接続したギアであ
り、この回転数等をエンコーダ28で読み込む。また3
4はドーリー台車20の前後左右例えば4カ所に設けた
ガイドローラで、断面コの字状のガイドレール18や棚
側レール8の側壁に沿ってドーリー台車20をガイドす
る。
FIGS. 2 and 3 show the arrangement of the detection wheels 26, 26 and the like in more detail. Reference numeral 30 denotes a gear connected to the detection wheel 26, and 32 denotes a gear connected between the gears 30, 30. , The number of revolutions, etc. are read by the encoder 28. 3
Reference numerals 4 are guide rollers provided at, for example, four locations in the front, rear, left and right of the dolly cart 20, and guide the dolly cart 20 along the guide rail 18 having a U-shaped cross section and the side wall of the shelf side rail 8.

【0012】図2,図3に示すように、ドーリー台車2
0の上部に、チェーンコンベヤやベルトコンベヤあるい
はローラーコンベヤ等のコンベヤを設け、ここではチェ
ーンコンベヤを設ける。40はそのチェーンで、ドーリ
ー台車20の左右に一対設け、42,44,46はチェ
ーン40の駆動用のスプロケットで、48はコンベヤモ
ータである。50はコンベヤ制御部で、エンコーダ28
から検出用車輪26の回転数を入力され、一対のコンベ
ヤモータ48,48からも同様にその回転数を入力され
る。コンベヤ制御部50はこれからドーリー台車20の
現在位置を求めると共に、左右一対のコンベヤモータ4
8,48間の回転数に不均衡がないかどうかを検出し、
不均衡があれば是正する。そしてコンベヤ制御部50に
よりチェーンコンベヤを駆動して、物品の移載を行う。
図3に示すように、ドーリー台車20上下にガイドレー
ル52,54を設け、上側のガイドレール52では中央
部をやや高くし、両端部を低下させるようにやや傾斜さ
せて、チェーン50がドーリー台車20の上部中央でや
や高い位置に持ち上げられるようにガイドする。また下
側のガイドレール54はチェーン40の下側のカバーと
なり、特に設けなくても良い。
As shown in FIGS. 2 and 3, the dolly 2
A conveyor such as a chain conveyor, a belt conveyor, or a roller conveyor is provided at the upper part of 0, and here, a chain conveyor is provided. A chain 40 is provided on the left and right sides of the dolly 20 in a pair. Reference numerals 42, 44, and 46 denote sprockets for driving the chain 40, and a reference numeral 48 denotes a conveyor motor. Reference numeral 50 denotes a conveyor control unit,
, The rotation speed of the detection wheel 26 is input, and the rotation speed is similarly input from the pair of conveyor motors 48, 48. The conveyor control unit 50 obtains the current position of the dolly 20 from this, and sets a pair of left and right conveyor motors 4.
Detects whether there is any imbalance in the rotational speed between 8,48,
Correct any imbalances. Then, the chain conveyor is driven by the conveyor control unit 50 to transfer the articles.
As shown in FIG. 3, guide rails 52 and 54 are provided above and below the dolly 20, and the upper guide rail 52 is slightly raised so that the center portion is slightly higher and both ends are lowered, so that the chain 50 is dolly. The guide is guided so that it can be lifted to a slightly higher position at the center of the upper part of 20. Further, the lower guide rail 54 serves as a lower cover of the chain 40 and may not be provided.

【0013】棚側レール8とドーリーレール18との間
のギャップを、検出用車輪26が通過する姿を図4に示
す。一対の検出用車輪26,26の軸間距離Lはレール
8,18間のギャップGよりも大きく、常にいずれかの
車輪がレールに接して転がり運動している。そして一対
の検出用車輪26,26はギア30,32,30を介し
て連結され、ここでは中央のギア32の回転数をエンコ
ーダ28で取り出す。ただし左右いずれかのギア30の
回転数を取り出しても良い。そして図4に示すように、
いずれかの検出用車輪26が常時レール8,18上にあ
るので、ギャップが存在してもドーリー台車20の走行
距離を正確に求めることができる。
FIG. 4 shows a state in which the detection wheel 26 passes through the gap between the shelf rail 8 and the dolly rail 18. The distance L between the axes of the pair of detection wheels 26, 26 is larger than the gap G between the rails 8, 18, and one of the wheels is in rolling contact with the rail at all times. The pair of detection wheels 26, 26 are connected via gears 30, 32, 30. Here, the rotational speed of the central gear 32 is taken out by the encoder 28. However, the rotation speed of either the left or right gear 30 may be taken out. And as shown in FIG.
Since one of the detection wheels 26 is always on the rails 8 and 18, the travel distance of the dolly 20 can be accurately obtained even if there is a gap.

【0014】図5,図6に、ドーリー台車20とラック
6との間の物品の移載を示す。なお物品は、底面を断面
コの字状の棚側レール8の上面に載置された姿で、ラッ
ク6に収容されるものとする。図5にドーリー台車20
からラック6への荷下ろしを示すと、ドーリー台車20
は昇降台16からラック6側へと走行して入り込み、こ
の間にギャップが存在するが、図4に示したように一対
の検出用車輪26,26を連結してその回転数を検出す
ることにより、現在位置を正確に求めることができる。
そして荷下ろしの目標位置までドーリー台車20を走行
させると一旦停止させ、次いで後退させる。後退と同時
に、ドーリー台車20の後退速度と同じ速さで、チェー
ンコンベヤをラック6の奥の側へと前進させ、荷下ろし
を行う。この間ドーリー台車20の後退速度とチェーン
コンベヤの前進速度が等しいので、物品は水平方向には
運動せず、図3に示したガイドレール52の僅かな傾斜
により、下方向に僅かに下降して、棚側レール8の上面
へと荷下ろしされる。
FIGS. 5 and 6 show the transfer of articles between the dolly 20 and the rack 6. The articles are housed in the rack 6 with the bottom placed on the upper surface of the shelf-side rail 8 having a U-shaped cross section. FIG. 5 shows the dolly 20
When the unloading from the rack 6 is indicated, the dolly 20
Travels from the elevator 16 to the rack 6 side and enters there. Although there is a gap between them, as shown in FIG. 4, by connecting a pair of detection wheels 26 and 26 and detecting the rotation speed thereof, , The current position can be determined accurately.
When the dolly 20 travels to the target position for unloading, the dolly 20 is temporarily stopped and then moved backward. Simultaneously with the retreat, the chain conveyor is advanced to the rear side of the rack 6 at the same speed as the retreat speed of the dolly 20, and unloading is performed. During this time, since the retreat speed of the dolly 20 is equal to the forward speed of the chain conveyor, the article does not move in the horizontal direction, but slightly descends downward due to the slight inclination of the guide rail 52 shown in FIG. It is unloaded to the upper surface of the shelf side rail 8.

【0015】物品を目標位置に正確に荷下ろしするに
は、チェーンコンベヤを起動する際のドーリー台車20
の位置を正確に検出し、その後荷下ろしが完了するまで
の間、ドーリー台車20の後退速度と、チェーンコンベ
ヤの送り速度とを等しくすることが必要である。このた
めにはドーリー台車20の現在位置を正確に知る必要が
あり、実施例ではラック6内へのドーリー台車20の前
進の途中や、ラック6からの移載の途中などで、検出用
車輪がギャップを通過するが、それでも正確にドーリー
台車20の現在位置を知ることができるので、正確に荷
下ろしすることができる。
In order to accurately unload the article to the target position, the dolly truck 20 must be used when starting the chain conveyor.
It is necessary to make the retreat speed of the dolly 20 equal to the feed speed of the chain conveyor until the unloading is completed after accurately detecting the position of the chain conveyor. For this purpose, it is necessary to accurately know the current position of the dolly 20. In the embodiment, the detection wheels are not moved during the movement of the dolly 20 into the rack 6 or during the transfer from the rack 6. Although the vehicle passes through the gap, the current position of the dolly 20 can be accurately known, so that the vehicle can be unloaded accurately.

【0016】図6に、ラック6からドーリー台車20へ
の荷積みの際の動作を示す。ドーリー台車20をラック
6内へと前進させ、ドーリー台車20が物品に接する手
前の位置から、ドーリー台車20の前進速度と同じ速さ
で、チェーンコンベヤを後退方向へと運動させる。コン
ベヤのチェーン40が物品の底面に接触すると、ドーリ
ー台車20の前進速度とコンベヤの後退速度とが等しい
ため、物品は水平面内では運動せず、図3に示したガイ
ドレール562の僅かな傾斜を利用してドーリー台車2
0の中央部まで運ばれ、ここでチェーンコンベヤを停止
させる。次いでドーリー台車20を後退させれば荷積み
を行うことができる。
FIG. 6 shows the operation when loading from the rack 6 to the dolly 20. The dolly cart 20 is advanced into the rack 6, and the chain conveyor is moved backward from the position before the dolly cart 20 comes into contact with the article at the same speed as the dolly cart 20 advances. When the conveyor chain 40 contacts the bottom of the article, the article does not move in a horizontal plane because the forward speed of the dolly 20 and the retreat speed of the conveyor are equal, and the slight inclination of the guide rail 562 shown in FIG. Dolly cart 2 using
0 is transported to the center, where the chain conveyor is stopped. Then, if the dolly 20 is retracted, loading can be performed.

【0017】実施例の効果を示すと、トラス構造のマス
ト10を用いたので、マストを軽量化できる。さらにス
ライドフォークではなく、ドーリー台車20をラック6
内に走行させて移載を行うので、移載時の偏荷重を防止
でき、マスト10をさらに軽量化できる。またラックと
の移載には、ドーリー台車20に設けたコンベヤを用い
るので、移載に際して昇降台16を上下に微動させて移
載する必要はなく、移載を速やかに行うことができる。
ラック6とドーリー台車20との間の物品の積み替えの
過程で、検出用車輪26はラック側と昇降台側との間の
ギャップを通過するが、それにも拘わらずドーリー台車
20の現在位置を正確に知ることができる。またリフタ
ーを設ける必要がないので、ドーリー台車20の背高さ
を低くし、ラック6のデッドスペースを小さくすること
ができる。さらにラック6と昇降台16との間のギャッ
プに依らずにドーリー台車20の現在位置を正確に知る
ことができるので、ラック6や昇降台16の形状等の自
由度が増す。
According to the effects of the embodiment, since the mast 10 having the truss structure is used, the weight of the mast can be reduced. Furthermore, instead of the slide fork, the dolly 20
Since the transfer is carried out by moving inside the mast, an unbalanced load at the time of transfer can be prevented, and the mast 10 can be further reduced in weight. In addition, since the conveyor provided on the dolly 20 is used for the transfer to the rack, it is not necessary to move the elevating table 16 up and down slightly at the time of the transfer, and the transfer can be performed quickly.
In the process of reloading the articles between the rack 6 and the dolly 20, the detection wheels 26 pass through the gap between the rack side and the elevating table side. Nevertheless, the current position of the dolly 20 can be accurately determined. You can know. Further, since there is no need to provide a lifter, the height of the dolly 20 can be reduced, and the dead space of the rack 6 can be reduced. Further, since the current position of the dolly 20 can be accurately known without depending on the gap between the rack 6 and the lift 16, the degree of freedom of the shape of the rack 6 and the lift 16 is increased.

【0018】実施例ではスタッカークレーンの昇降台1
6に搭載したドーリー台車20に対してこの発明を適用
したが、これに限るものではない。例えば走行レール4
が長い場合、スタッカークレーン2の現在位置を知るた
めにこの発明を用いても良い。またマスト10が高い場
合、マスト10に沿って設けた昇降レールに沿って昇降
する昇降台16の高さを求めるために、この発明を適用
しても良い。さらにスタッカークレーン以外の有軌道台
車等にこの発明を適用しても良い。
In the embodiment, the elevator 1 of the stacker crane is used.
The present invention is applied to the dolly 20 mounted on the vehicle 6, but is not limited thereto. For example, running rail 4
Is long, the present invention may be used to know the current position of the stacker crane 2. When the mast 10 is high, the present invention may be applied to obtain the height of the lift 16 that moves up and down along the lift rail provided along the mast 10. Further, the present invention may be applied to a tracked truck other than the stacker crane.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】 実施例のドーリー台車を用いたスタッカーク
レーンの平面図
FIG. 1 is a plan view of a stacker crane using a dolly cart according to an embodiment.

【図2】 実施例のドーリー台車の要部平面図FIG. 2 is a plan view of a main part of the dolly according to the embodiment.

【図3】 実施例のドーリー台車の要部側面方向断面図FIG. 3 is a side sectional view of a main part of the dolly according to the embodiment.

【図4】 実施例のドーリー台車がギャップを通過する
際の姿を示す要部側面図
FIG. 4 is a main part side view showing the appearance of the dolly truck of the embodiment when passing through the gap.

【図5】 実施例での荷下ろしの際のドーリー台車とコ
ンベヤとの速度パターンを示す特性図
FIG. 5 is a characteristic diagram showing a speed pattern between the dolly and the conveyor when unloading in the embodiment.

【図6】 実施例での荷積みの際のドーリー台車とコン
ベヤとの速度パターンを示す特性図
FIG. 6 is a characteristic diagram showing a speed pattern between the dolly and the conveyor during loading in the embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

2 スタッカークレーン 4 走行レール 6 ラック 8 棚側レール 10 マスト 12 支柱 14 斜材 16 昇降台 18 ドーリーレール 20 ドーリー台車 22 走行車輪 24 走行モータ 25 走行軸 26 検出用車輪 28 エンコーダ 30,32 ギア 34 ガイドローラ 40 チェーン 42,44,46 スプロケット 48 コンベヤモータ 50 コンベヤ制御部 52,54 ガイドレール 2 Stacker Crane 4 Running Rail 6 Rack 8 Shelf Side Rail 10 Mast 12 Support 14 Diagonal Material 16 Elevating Table 18 Dolly Rail 20 Dolly Truck 22 Running Wheel 24 Running Motor 25 Running Axis 26 Detecting Wheel 28 Encoder 30, 32 Gear 34 Guide Roller 40 chain 42,44,46 sprocket 48 conveyor motor 50 conveyor control unit 52,54 guide rail

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 ギャップのあるレールに沿って走行する
ための走行台車において、前記レールに沿って運動する
少なくとも一対の検出用車輪を連結して設けると共に、
該一対の検出用車輪の軸間距離を前記ギャップよりも大
きくし、さらに該一対の検出用車輪の回転数を読み込む
ためのエンコーダを設けたことを特徴とする走行台車。
1. A traveling cart for traveling along a rail having a gap, wherein at least one pair of detection wheels moving along the rail is provided in a connected manner.
A traveling bogie comprising: a pair of detection wheels having an inter-axis distance larger than the gap; and an encoder for reading the number of rotations of the pair of detection wheels.
【請求項2】 前記走行台車をスタッカークレーンの昇
降台に搭載すると共に、該昇降台に走行台車の走行レー
ルを設けたことを特徴とする、請求項1の走行台車。
2. The traveling bogie according to claim 1, wherein the traveling bogie is mounted on an elevator of a stacker crane, and a traveling rail of the traveling vehicle is provided on the elevator.
【請求項3】 前記走行台車の上部に、走行台車と逆方
向へ等速で物品を搬送するコンベヤを設けたことを特徴
とする、請求項1または2の走行台車。
3. The traveling trolley according to claim 1, further comprising a conveyor provided at an upper portion of said traveling trolley to convey articles at a constant speed in a direction opposite to the traveling trolley.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006240883A (en) * 2005-02-28 2006-09-14 Keuro Besitz Gmbh & Co Edv Dienstleistungs Kg Shelf type warehouse and cargo handling method
JP2008074540A (en) * 2006-09-21 2008-04-03 Murata Mach Ltd Transfer device
EP3812304A1 (en) * 2019-10-24 2021-04-28 LTW Intralogistics GmbH Device for measuring and / or determining the position of a vehicle used in a logistics system and channel vehicles

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