JP7105782B2 - イメージング・アレイ内のピクセルの露出値から背景光を差し引くための方法、及び、この方法における使用のためのピクセル - Google Patents
イメージング・アレイ内のピクセルの露出値から背景光を差し引くための方法、及び、この方法における使用のためのピクセル Download PDFInfo
- Publication number
- JP7105782B2 JP7105782B2 JP2019538730A JP2019538730A JP7105782B2 JP 7105782 B2 JP7105782 B2 JP 7105782B2 JP 2019538730 A JP2019538730 A JP 2019538730A JP 2019538730 A JP2019538730 A JP 2019538730A JP 7105782 B2 JP7105782 B2 JP 7105782B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pixel
- light
- amount
- charge
- pixels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/487—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection
- G01S7/4876—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection by removing unwanted signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
- G01S7/4863—Detector arrays, e.g. charge-transfer gates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
Description
- 第1の時間ウィンドウ10の持続時間までの飛行時間遅延に対しては、Bが物体99の距離に比例する。絶対距離の決定に容易に行き着くために、正規化された値B/(B+A)が使用され得るものであり、そのことは、検出される物体の完璧でない反射性の、及び逆二乗則の、何らかの影響力を除去する。
- 第1の時間ウィンドウ10の持続時間を超える飛行時間遅延に対しては、Aは、昼光及びノイズ寄与のみからなり(例解されない)、C-Bは、物体99の距離に(逆二乗則に対して補正する後は)実質的に比例し、ただしCはオフセット値である。
Claims (3)
- イメージング・アレイ内の第1のピクセルの露出値から背景光を差し引くための方法であって、前記第1のピクセルは、複数の別個のスポットの周期的にパルス化されたパターンにより照射されるシーナリから、あるスポットの反射を受け取り、前記周期的にパルス化されたパターンは、照射される位相と照射されない位相とを交互に含み、前記方法は、
- 所定の量の時間の間、前記スポットを検出する間に、前記第1のピクセルで受け取られる、第1の総量の入射光に比例する電荷を、前記第1のピクセルに蓄積するステップ(110)と、
- 前記スポットが非存在の場合に、前記所定の量の時間の間に受け取られる、第2の総量の入射光に比例する前記電荷を減少させるステップ(120)と
を含み、
前記第2の総量の入射光は、前記ピクセル・アレイの第2のピクセルにおいて、蓄積する前記ステップの間に受け取られる光を含み、前記第2のピクセルは、前記スポットにより照射されないように、前記第1のピクセルから十分な距離にある、方法。 - 前記第1のピクセルは、前記電荷を貯蔵するためのコンデンサ(130)を備え、前記コンデンサ(130)は、第1の側部(130a)と第2の側部(130b)とを有し、蓄積する前記ステップ(110)は、電荷を前記第1の側部(130a)に転送するステップを含み、減少させる前記ステップ(120)は、電荷を前記第2の側部(130b)に転送するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 物体までの距離を決定するためのシステム(200)であって、
- パルスのシーケンスで前記物体に向けてレーザ光の複数の別個のスポットのパターンを投射するために配置されるソリッド・ステート光源(210)と、周期的にパルス化されたパターンは、照射される位相と照射されない位相とが交互に繰り返されており、
- イメージング・アレイを備える検出器(220)であって、前記パルスのシーケンスと同期して、前記物体により反射されるような前記スポットのパターンを表す光を検出するために構成される、検出器(220)と、前記イメージング・アレイは、複数のピクセル(220)で構成されており、
- 前記検出される光に応答して前記ピクセルにより生成される露出値の関数として、前記物体までの前記距離を算出するように構成される処理手段(240)と
を備え、
前記ピクセル(220)は、前記シーケンスの各パルスに対して、第1の所定の時間ウィンドウ(10)の間に前記物体により反射される光の第1の量を表す第1の量の電荷と、第2の所定の時間ウィンドウ(20)の間に前記物体により反射される光の第2の量を表す第2の電荷とを蓄積することにより、前記露出値を生成するように構成され、前記第2の所定の時間ウィンドウ(20)は、前記第1の所定の時間ウィンドウ(10)の後に生じ、
前記複数のピクセル(220)が、
- 所定の時間の間に前記スポットを検出している間に、前記複数のピクセル(220)の第1のピクセルで受け取られた第1の入射光量に比例して電荷を蓄積(110)するステップと、
- 前記スポットが非存在の状態で前記所定の時間の間に受けた第2の入射光量に比例して前記電荷を減少させる(120)ステップと、
により、前記露出値から背景光を減算するようにさらに構成されており、
前記第2の入射光量は、前記蓄積するステップ中に、前記複数のピクセル(220)の第2のピクセルで受光された光量からなり、当該第2のピクセルは、前記スポットから照射されないように前記第1のピクセルから十分な距離にあるシステム(200)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP16192105.1 | 2016-10-03 | ||
EP16192105.1A EP3301479A1 (en) | 2016-10-03 | 2016-10-03 | Method for subtracting background light from an exposure value of a pixel in an imaging array, and pixel for use in same |
PCT/EP2017/075093 WO2018065426A1 (en) | 2016-10-03 | 2017-10-03 | Method for subtracting background light from an exposure value of a pixel in an imaging array, and pixel for use in same |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019531489A JP2019531489A (ja) | 2019-10-31 |
JP7105782B2 true JP7105782B2 (ja) | 2022-07-25 |
Family
ID=57047096
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019538730A Active JP7105782B2 (ja) | 2016-10-03 | 2017-10-03 | イメージング・アレイ内のピクセルの露出値から背景光を差し引くための方法、及び、この方法における使用のためのピクセル |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11543501B2 (ja) |
EP (3) | EP3301479A1 (ja) |
JP (1) | JP7105782B2 (ja) |
KR (1) | KR102471540B1 (ja) |
CN (1) | CN109791205B (ja) |
WO (1) | WO2018065426A1 (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9992477B2 (en) | 2015-09-24 | 2018-06-05 | Ouster, Inc. | Optical system for collecting distance information within a field |
US10948572B2 (en) | 2016-08-24 | 2021-03-16 | Ouster, Inc. | Optical system for collecting distance information within a field |
EP3392674A1 (en) * | 2017-04-23 | 2018-10-24 | Xenomatix NV | A pixel structure |
KR102657365B1 (ko) | 2017-05-15 | 2024-04-17 | 아우스터, 인크. | 휘도 향상된 광학 이미징 송신기 |
AU2018297291B2 (en) | 2017-07-05 | 2024-03-07 | Ouster, Inc. | Light ranging device with electronically scanned emitter array and synchronized sensor array |
DE102018208647A1 (de) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Lasermesseinrichtung zur Messung einer Distanz zu einem Objekt sowie Verfahren zum Betreiben derselben |
US11092678B2 (en) * | 2018-06-21 | 2021-08-17 | Analog Devices, Inc. | Measuring and removing the corruption of time-of-flight depth images due to internal scattering |
US10732032B2 (en) | 2018-08-09 | 2020-08-04 | Ouster, Inc. | Scanning sensor array with overlapping pass bands |
US10739189B2 (en) | 2018-08-09 | 2020-08-11 | Ouster, Inc. | Multispectral ranging/imaging sensor arrays and systems |
EP3614172B1 (de) * | 2018-08-23 | 2021-09-22 | Ibeo Automotive Systems GmbH | Verfahren und vorrichtung zur optischen distanzmessung |
DE102018126841B4 (de) | 2018-10-26 | 2021-05-06 | Sick Ag | 3D-Lichtlaufzeitkamera und Verfahren zur Erfassung dreidimensionaler Bilddaten |
US11585906B2 (en) | 2018-12-26 | 2023-02-21 | Ouster, Inc. | Solid-state electronic scanning laser array with high-side and low-side switches for increased channels |
JP6970703B2 (ja) * | 2019-03-18 | 2021-11-24 | 株式会社東芝 | 電子装置および方法 |
CN110109084B (zh) * | 2019-06-03 | 2021-08-17 | 北京未感科技有限公司 | 激光接收装置及降噪方法、激光雷达 |
CN110381239B (zh) * | 2019-07-12 | 2021-03-09 | Oppo广东移动通信有限公司 | 图像传感器、图像采集器、深度相机、电子设备及信号处理方法 |
CN110865383B (zh) * | 2019-11-26 | 2022-07-26 | 宁波飞芯电子科技有限公司 | 一种信号提取电路、信号提取方法以及测距方法和装置 |
DE102019131988A1 (de) | 2019-11-26 | 2021-05-27 | Sick Ag | 3D-Lichtlaufzeitkamera und Verfahren zur Erfassung dreidimensionaler Bilddaten |
US11947359B2 (en) * | 2020-02-14 | 2024-04-02 | Micron Technology, Inc. | Intelligent lidar sensors for autonomous vehicles |
CN115335722A (zh) * | 2020-03-23 | 2022-11-11 | 国立大学法人静冈大学 | 距离图像取得装置 |
CN111830530B (zh) * | 2020-06-04 | 2023-02-24 | 深圳奥锐达科技有限公司 | 一种距离测量方法、系统及计算机可读存储介质 |
CN115696076B (zh) * | 2022-09-19 | 2023-09-29 | 武汉北极芯微电子有限公司 | 成像降噪方法及成像装置、电子设备、存储介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001148808A (ja) | 1999-11-18 | 2001-05-29 | Kokukan Watanabe | 固体撮像装置及び固体撮像素子 |
JP2002526989A (ja) | 1998-09-28 | 2002-08-20 | スリーディーヴィー システムズ リミテッド | カメラを用いた距離測定 |
JP2004294420A (ja) | 2003-02-03 | 2004-10-21 | Shoji Kawahito | 距離画像センサ |
JP2008145386A (ja) | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Fujifilm Corp | 距離画像取得装置及び方法 |
WO2016076328A1 (ja) | 2014-11-10 | 2016-05-19 | 株式会社ニコン | 光検出装置、撮像装置、および撮像素子 |
JP2016530503A (ja) | 2013-07-09 | 2016-09-29 | ゼノマティクス・ナムローゼ・フエンノートシャップXenomatix Nv | 周辺検知システム |
Family Cites Families (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1152261A1 (en) * | 2000-04-28 | 2001-11-07 | CSEM Centre Suisse d'Electronique et de Microtechnique SA | Device and method for spatially resolved photodetection and demodulation of modulated electromagnetic waves |
JP3832441B2 (ja) | 2002-04-08 | 2006-10-11 | 松下電工株式会社 | 強度変調光を用いた空間情報の検出装置 |
US6906302B2 (en) * | 2002-07-30 | 2005-06-14 | Freescale Semiconductor, Inc. | Photodetector circuit device and method thereof |
US6888122B2 (en) | 2002-08-29 | 2005-05-03 | Micron Technology, Inc. | High dynamic range cascaded integration pixel cell and method of operation |
JP4280822B2 (ja) | 2004-02-18 | 2009-06-17 | 国立大学法人静岡大学 | 光飛行時間型距離センサ |
GB0405014D0 (en) | 2004-03-05 | 2004-04-07 | Qinetiq Ltd | Movement control system |
ATE481653T1 (de) | 2006-01-29 | 2010-10-15 | Rafael Armament Dev Authority | Ladar mit passivem faser-optischem scanner |
US7544945B2 (en) | 2006-02-06 | 2009-06-09 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Vertical cavity surface emitting laser (VCSEL) array laser scanner |
CN101467091A (zh) * | 2006-06-12 | 2009-06-24 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 方法和照明系统 |
JP2008032427A (ja) * | 2006-07-26 | 2008-02-14 | Fujifilm Corp | 距離画像作成方法及び距離画像センサ、及び撮影装置 |
JP5171158B2 (ja) | 2007-08-22 | 2013-03-27 | 浜松ホトニクス株式会社 | 固体撮像装置及び距離画像測定装置 |
JP5356726B2 (ja) | 2008-05-15 | 2013-12-04 | 浜松ホトニクス株式会社 | 距離センサ及び距離画像センサ |
JP5585903B2 (ja) | 2008-07-30 | 2014-09-10 | 国立大学法人静岡大学 | 距離画像センサ、及び撮像信号を飛行時間法により生成する方法 |
US8995485B2 (en) | 2009-02-17 | 2015-03-31 | Trilumina Corp. | High brightness pulsed VCSEL sources |
DE102009037596B4 (de) | 2009-08-14 | 2014-07-24 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Pixelstruktur, System und Verfahren zur optischen Abstandsmessung sowie Steuerschaltung für die Pixelstruktur |
JP5211007B2 (ja) | 2009-10-07 | 2013-06-12 | 本田技研工業株式会社 | 光電変換素子、受光装置、受光システム及び測距装置 |
US8736818B2 (en) | 2010-08-16 | 2014-05-27 | Ball Aerospace & Technologies Corp. | Electronically steered flash LIDAR |
US9329035B2 (en) * | 2011-12-12 | 2016-05-03 | Heptagon Micro Optics Pte. Ltd. | Method to compensate for errors in time-of-flight range cameras caused by multiple reflections |
US8686367B2 (en) | 2012-03-01 | 2014-04-01 | Omnivision Technologies, Inc. | Circuit configuration and method for time of flight sensor |
WO2014002415A1 (ja) * | 2012-06-28 | 2014-01-03 | パナソニック株式会社 | 撮像装置 |
FR2998666B1 (fr) * | 2012-11-27 | 2022-01-07 | E2V Semiconductors | Procede de production d'images avec information de profondeur et capteur d'image |
JP6145826B2 (ja) | 2013-02-07 | 2017-06-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮像装置及びその駆動方法 |
US8908063B2 (en) | 2013-03-11 | 2014-12-09 | Texas Instruments Incorporated | Method and apparatus for a time-of-flight sensor with charge storage |
US10497737B2 (en) | 2013-05-30 | 2019-12-03 | Caeleste Cvba | Enhanced dynamic range imaging |
WO2014195020A1 (en) * | 2013-06-06 | 2014-12-11 | Grix Gmbh | Sensor system with active illumination |
US20150260830A1 (en) | 2013-07-12 | 2015-09-17 | Princeton Optronics Inc. | 2-D Planar VCSEL Source for 3-D Imaging |
US10063844B2 (en) * | 2013-10-17 | 2018-08-28 | Microsoft Technology Licensing, Llc. | Determining distances by probabilistic time of flight imaging |
US9182490B2 (en) | 2013-11-27 | 2015-11-10 | Semiconductor Components Industries, Llc | Video and 3D time-of-flight image sensors |
CN103760567B (zh) * | 2014-01-27 | 2016-06-15 | 中国科学院半导体研究所 | 一种具有测距功能的被动成像系统及其测距方法 |
US9874638B2 (en) | 2014-03-06 | 2018-01-23 | University Of Waikato | Time of flight camera system which resolves direct and multi-path radiation components |
GB201407267D0 (en) | 2014-04-24 | 2014-06-11 | Cathx Res Ltd | Underwater surveys |
US9753140B2 (en) | 2014-05-05 | 2017-09-05 | Raytheon Company | Methods and apparatus for imaging in scattering environments |
CN106461378B (zh) | 2014-08-08 | 2019-10-25 | 塞姆布有限公司 | 具有用于非接触式测量的扫描系统的车辆装备 |
WO2016076796A1 (en) | 2014-11-12 | 2016-05-19 | Heptagon Micro Optics Pte. Ltd. | Optoelectronic modules for distance measurements and/or multi-dimensional imaging |
US10061029B2 (en) * | 2015-01-06 | 2018-08-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Correction of depth images from T-O-F 3D camera with electronic-rolling-shutter for light modulation changes taking place during light integration |
JP6478725B2 (ja) | 2015-03-09 | 2019-03-06 | キヤノン株式会社 | 計測装置及びロボット |
US20160295133A1 (en) | 2015-04-06 | 2016-10-06 | Heptagon Micro Optics Pte. Ltd. | Cameras having a rgb-ir channel |
CN107615093B (zh) | 2015-05-28 | 2021-07-06 | 新唐科技日本株式会社 | 测距摄像装置、其测距方法以及固体摄像装置 |
WO2016208214A1 (ja) | 2015-06-24 | 2016-12-29 | 株式会社村田製作所 | 距離センサ |
EP3159711A1 (en) | 2015-10-23 | 2017-04-26 | Xenomatix NV | System and method for determining a distance to an object |
JPWO2017085916A1 (ja) | 2015-11-16 | 2018-09-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮像装置、及びそれに用いられる固体撮像素子 |
-
2016
- 2016-10-03 EP EP16192105.1A patent/EP3301479A1/en not_active Withdrawn
-
2017
- 2017-10-03 US US16/337,336 patent/US11543501B2/en active Active
- 2017-10-03 JP JP2019538730A patent/JP7105782B2/ja active Active
- 2017-10-03 CN CN201780060855.5A patent/CN109791205B/zh active Active
- 2017-10-03 EP EP20195172.0A patent/EP3789792B1/en active Active
- 2017-10-03 WO PCT/EP2017/075093 patent/WO2018065426A1/en active Application Filing
- 2017-10-03 KR KR1020197012602A patent/KR102471540B1/ko active IP Right Grant
- 2017-10-03 EP EP17788122.4A patent/EP3519854B1/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002526989A (ja) | 1998-09-28 | 2002-08-20 | スリーディーヴィー システムズ リミテッド | カメラを用いた距離測定 |
JP2001148808A (ja) | 1999-11-18 | 2001-05-29 | Kokukan Watanabe | 固体撮像装置及び固体撮像素子 |
JP2004294420A (ja) | 2003-02-03 | 2004-10-21 | Shoji Kawahito | 距離画像センサ |
JP2008145386A (ja) | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Fujifilm Corp | 距離画像取得装置及び方法 |
JP2016530503A (ja) | 2013-07-09 | 2016-09-29 | ゼノマティクス・ナムローゼ・フエンノートシャップXenomatix Nv | 周辺検知システム |
WO2016076328A1 (ja) | 2014-11-10 | 2016-05-19 | 株式会社ニコン | 光検出装置、撮像装置、および撮像素子 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3789792B1 (en) | 2024-05-01 |
CN109791205A (zh) | 2019-05-21 |
CN109791205B (zh) | 2023-04-04 |
EP3789792A1 (en) | 2021-03-10 |
EP3519854A1 (en) | 2019-08-07 |
JP2019531489A (ja) | 2019-10-31 |
US20200025894A1 (en) | 2020-01-23 |
EP3301479A1 (en) | 2018-04-04 |
WO2018065426A1 (en) | 2018-04-12 |
US11543501B2 (en) | 2023-01-03 |
KR20190057125A (ko) | 2019-05-27 |
KR102471540B1 (ko) | 2022-11-28 |
EP3519854B1 (en) | 2020-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7105782B2 (ja) | イメージング・アレイ内のピクセルの露出値から背景光を差し引くための方法、及び、この方法における使用のためのピクセル | |
JP7249953B2 (ja) | ピクセル構造 | |
EP3365700B1 (en) | System and method for determining a distance to an object | |
US11513199B2 (en) | System and method for determining a distance to an object | |
US11029391B2 (en) | System for determining a distance to an object | |
EP3519855B1 (en) | System for determining a distance to an object |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A529 Effective date: 20190424 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200925 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210602 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220615 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220712 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7105782 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |