JP7098554B2 - Information processing equipment - Google Patents
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Description
本発明は、物体の大きさを測定するための技術に関する。 The present invention relates to a technique for measuring the size of an object.
配送業者によって配送される荷物は、その大きさによって配送料金が異なる。このため、配送業者は荷物を受け入れるときに、その荷物の大きさを測って配送料金を決めている。例えば特許文献1には、撮像された荷物の大きさを画像解析によって測定することが開示されている。 The delivery fee for packages delivered by the delivery company varies depending on the size. For this reason, when a delivery company accepts a package, the size of the package is measured to determine the delivery fee. For example, Patent Document 1 discloses that the size of an imaged baggage is measured by image analysis.
撮像画像に対する画像解析のみによって荷物の大きさを自動的に測定する場合には、その撮像方向や撮像範囲等の諸条件によっては、その測定に誤りが生じ得る。したがって、荷物の大きさを測定するための操作者によるなんらかの明示的な操作があったほうが、正確な測定を期待することができる。ただし、その操作はできるだけ簡便であることが望ましい。 When the size of a baggage is automatically measured only by image analysis of a captured image, an error may occur in the measurement depending on various conditions such as the imaging direction and the imaging range. Therefore, accurate measurement can be expected if there is some explicit operation by the operator to measure the size of the luggage. However, it is desirable that the operation be as simple as possible.
そこで、本発明は、操作者の操作によって撮像画像中の物体の大きさを算出するときの、操作者の操作を簡便にすることを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to simplify the operation of the operator when calculating the size of the object in the captured image by the operation of the operator.
上記課題を解決するため、本発明は、複数の頂点を有する物体を含む空間を撮像した撮像画像において、前記物体が接する基準面を認識する認識部と、前記撮像画像において、前記物体が有する各頂点が、前記基準面に接する頂点を第1順位とした所定の順序で操作者により指定される場合に、前記基準面を認識した結果に基づいて、指定された各々の前記頂点の前記空間における座標を検出する検出部と、各々の前記頂点について検出された前記座標に基づいて、前記物体の大きさを算出する算出部とを備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。 In order to solve the above problems, the present invention has a recognition unit that recognizes a reference plane in contact with the object in an image captured in a space including an object having a plurality of vertices, and each of the objects possessed by the object in the image. When the vertices are designated by the operator in a predetermined order with the vertices in contact with the reference plane as the first rank, each of the designated vertices in the space is based on the result of recognizing the reference plane. Provided is an information processing apparatus including a detection unit for detecting coordinates and a calculation unit for calculating the size of the object based on the coordinates detected for each of the vertices.
前記所定の順序は、前記基準面に接する頂点を第1順位とし、以降は、1つ先の順位の頂点に対して前記物体が有する一辺を介して連なる頂点を次の順位とする順序であってもよい。 In the predetermined order, the vertices in contact with the reference plane are given the first rank, and thereafter, the vertices connected to the vertices of the next higher rank via one side of the object are given the next rank. You may.
前記物体を含む空間を撮像する撮像デバイスと前記基準面との間の距離、又は、当該撮像デバイスによる撮像方向に関して充足すべき条件を記憶する条件記憶部と、前記条件を充足する場合又は前記条件を充足しない場合に、報知を行う第1報知部とを備えるようにしてもよい。 A condition storage unit that stores a condition that should be satisfied with respect to the distance between the image pickup device that images the space including the object and the reference plane, or the image pickup direction by the image pickup device, and the case where the condition is satisfied or the condition. May be provided with a first notification unit that performs notification when the above conditions are not satisfied.
各々の前記頂点ごとに、当該頂点を撮像する撮像デバイスが存在すべき範囲を記憶する範囲記憶部と、前記範囲に撮像デバイスが存在する場合又は前記範囲に撮像デバイスが存在しない場合に、報知を行う第2報知部とを備えるようにしてもよい。 For each of the vertices, a range storage unit that stores a range in which the image pickup device for imaging the vertex should exist, and a notification when the image pickup device exists in the range or when the image pickup device does not exist in the range. A second notification unit may be provided.
前記操作者が前記撮像画像において前記頂点を指定する操作を案内するための処理を行う案内部を備えるようにしてもよい。 The operator may be provided with a guide unit that performs a process for guiding an operation for designating the apex in the captured image.
前記案内部は、前記操作者によって次に指定するべき前記頂点、又は、前記操作者によって既に指定された前記頂点を案内するようにしてもよい。 The guide unit may guide the vertex to be next designated by the operator or the vertex already designated by the operator.
前記案内部は、前記撮像画像において前記操作者が前記頂点を指定可能な範囲を案内するようにしてもよい。 The guide unit may guide the operator in a range in which the apex can be specified in the captured image.
前記案内部は、前記操作者によって前記頂点について指定された位置と、指定された当該位置から所定範囲の前記撮像画像とを重ね合わせて表示するようにしてもよい。 The guide unit may display the position designated by the operator for the apex and the captured image in a predetermined range from the designated position in an superimposed manner.
前記物体の大きさ、重量、又は当該物体の配送に要する料金に関する情報を出力する情報出力部を備えるようにしてもよい。 An information output unit that outputs information regarding the size and weight of the object or the charge required for delivery of the object may be provided.
前記物体を含む空間を撮像する撮像デバイスの移動速度に関する制限、又は、当該撮像デバイスが撮像を行うときの明るさに関する制限を記憶する制限記憶部と、前記撮像デバイスによって前記制限内又は前記制限外の撮像が行われた場合に、報知を行う第3報知部と を備えるようにしてもよい。 A limiting storage unit that stores a limitation on the moving speed of an imaging device that images a space containing an object, or a limitation on brightness when the imaging device performs imaging, and the limitation within or outside the limitation depending on the imaging device. It may be provided with a third notification unit that notifies when an image is taken.
本発明によれば、操作者の操作によって撮像画像中の物体の大きさを算出するときの、操作者の操作を簡便にすることができる。 According to the present invention, it is possible to simplify the operation of the operator when calculating the size of the object in the captured image by the operation of the operator.
[構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置10のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置10は、例えばスマートホンやタブレット或いはカメラ等のコンピュータ装置である。情報処理装置10は、物理的には、プロセッサ1001、メモリ1002、ストレージ1003、通信装置1004、入力装置1005、出力装置1006及びこれらを接続するバスなどを含む。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができ、また、その逆の読み替えも可能である。情報処理装置10のハードウェア構成は、図に示した各装置を1つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。また、情報処理装置10のハードウェア構成は、全ての装置が一体となって構成されたものであってもよいし、複数の装置が有線または無線で接続された構成であってもよい。
[Constitution]
FIG. 1 is a diagram showing a hardware configuration of an
情報処理装置10における各機能は、プロセッサ1001、メモリ1002などのハードウェア上に所定のソフトウェア(プログラム)を読み込ませることによって、プロセッサ1001が演算を行い、通信装置1004による通信を制御したり、メモリ1002及びストレージ1003におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
For each function in the
プロセッサ1001は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ1001は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)によって構成されてもよい。
プロセッサ1001は、プログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ1003及び通信装置1004の少なくとも一方からメモリ1002に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。情報処理装置10の機能ブロックは、メモリ1002に格納され、プロセッサ1001において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、1つのプロセッサ1001によって実行されてもよいが、2以上のプロセッサ1001により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ1001は、1以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから情報処理装置10に送信されてもよい。
The
メモリ1002は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であり、例えば、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically Erasable Programmabl ROM)、RAM(Random Accesss Memory)などの少なくとも1つによって構成されてもよい。メモリ1002は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ(主記憶装置)などと呼ばれてもよい。メモリ1002は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
The
ストレージ1003は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であり、例えば、CD-ROM(Compact Disc ROM)などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Blu-ray(登録商標)ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー(登録商標)ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも1つによって構成されてもよい。ストレージ1003は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。
The
通信装置1004は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア(送受信デバイス)であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置1004は無線通信に適した構成、例えば周波数分割複信(FDD:Frequency Division Duplex)及び時分割複信(TDD:Time Division Duplex)の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどの構成を含んでいてもよい。例えば、送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置1004によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などが通信装置1004によって実現されてもよい。
The
入力装置1005は、外部からの入力を受け付ける入力デバイスである。入力装置1005は、撮像装置としての撮像デバイス1005a及び操作装置としてのタッチセンサ1005bを少なくとも含むが、これ以外に例えば加速度センサ、ジャイロセンサ、距離センサ、キーボード、マウス、スイッチ又はマイクロホンなどを含んでいてもよい。
The
出力装置1006は、外部への出力を実施する出力デバイスである。出力装置1006は、表示装置としてのディスプレイ1006aを含むが、これ以外に例えばスピーカやLED(Light Emitting Diode)発光装置などを含んでいてもよい。入力装置1005のタッチセンサ1005b及び出力装置1006のディスプレイ1006aは、ユーザの操作を受け付けるとともに画像を表示するタッチスクリーンを構成している。
The
情報処理装置10は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP:Digital Signal Proccessor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、PLD(Programmable Logic Device)、FPGA(Field Programmable Gate Array)などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ1001は、これらのハードウェアの少なくとも1つを用いて実装されてもよい。また、各装置を接続するバスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
The
図2は、情報処理装置10の機能構成の一例を示すブロック図である。撮像部11は、物体を撮像する。ここでいう物体は、例えば配送対象となる荷物を梱包した箱であるが、必ずしもこの例に限らない。この物体は、例えば立方体や直方体等の多面体、つまり、複数の頂点を有する形状とする。物体において、これらの頂点間が辺によって連結され、これら複数の辺によって囲まれることで面が形成されている。
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the
認識部12は、撮像された空間を立体的に認識する。具体的には、認識部12は、物体を含む空間を撮像した撮像画像においてその物体が接する基準面を認識し、その基準面を基準として、情報処理装置10が移動させられたときの撮像位置(視点)の違い(視差)を利用して、物体を含む空間を立体的に認識する。この基準面は、例えば物体が置かれた、水平な床面である。
The
検出部13は、物体が持つ各頂点の、空間における座標を検出する。ここでいう空間とは、XYZ座標軸で定義された3次元空間であり、各頂点の座標はX座標、Y座標、Z座標の座標値からなる。物体の各頂点のうち、その物体の大きさを測定するために最低限必要な頂点が、物体を含む空間を撮像した画像を表示するディスプレイ1006aにおいて、操作者により指定される。このとき、操作者がこれらの頂点を指定する順序はあらかじめ決まっている。具体的には、上述した基準面に接する頂点を第1順位とし、以降は、1つ先の順位の頂点に対して物体が有する一辺を介して連なる頂点を次の順位とする順序である。この順序については、詳しくは後述する。このような順序で物体の頂点が操作者により指定される場合に、検出部13は、基準面の認識結果に基づいて、指定された各頂点の座標を検出する。
The
算出部14は、各々の頂点について検出された座標に基づいて、物体の大きさを算出する。
The
案内部15は、操作者が撮像画像において物体の頂点を指定する操作を案内するための処理を行う。具体的には、案内部15は、物体の頂点を指定するにあたって、操作者が次に指定するべき頂点を案内する。さらに、案内部15は、撮像画像において操作者が頂点を指定することが可能な範囲を案内する。この案内については、詳しくは後述する。
The
[動作]
次に図3~6を参照して、本実施形態の動作を説明する。まず、操作者は、情報処理装置10のソフトウェアを起動する操作を行う。この操作に応じて、プロセッサ1001はソフトウェアを実行し、撮像デバイス1005aを起動する。操作者は、撮像デバイス1005aを動かしながら撮像を行う。なお、この操作者は、物体である荷物を宅配する宅配業者の従業員であってもよいし、また、その荷物である物体の宅配を依頼する依頼者であってもよい。
[motion]
Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIGS. 3 to 6. First, the operator performs an operation to start the software of the
図3において、情報処理装置10の撮像部11は、空間を撮像し、その撮像した結果を画像としてディスプレイ1006aに表示する(ステップS11)。空間の撮像と同時に、認識部12は空間に対する認識処理を開始する(ステップS12)。
In FIG. 3, the
図4(A)は、情報処理装置10のディスプレイ1006aに表示された撮像画像を示している。図4(A)において、101は、認識部12が認識した基準面(ここでは水平な床面)を意味する画像である。図4(A)においては、認識部12が認識した基準面が撮像画像中に存在することをわかりやすくするため、格子状の画像で表現された基準面101を図示しているが、ディスプレイ1006aに現実に表示される画像には、このような格子状の画像が含まれていなくてもよい。
FIG. 4A shows an captured image displayed on the
次に、操作者は、大きさを測定したい物体を基準面に置く。ここで、この物体は、直方体の箱であると仮定する。 Next, the operator places an object whose size is to be measured on a reference plane. Here, it is assumed that this object is a box of a rectangular cuboid.
図4(B)は、このとき情報処理装置10のディスプレイ1006aに表示された撮像画像を示している。認識部12は、物体102を含む空間を撮像した撮像画像においてその物体102が接する基準面101を認識し、その基準面101を基準として、情報処理装置10が移動させられたときの撮像デバイス1005aの撮像位置(視点)の違い(視差)を利用して、空間を立体的に認識する。この空間認識技術は周知のものを用いることができるが、例えば情報処理装置10(撮像デバイス1005a)から基準面までの距離と、情報処理装置10(撮像デバイス1005a)の姿勢及び向きと、情報処理装置10(撮像デバイス1005a)が移動させられたときの視差との関係に基づいて、空間を立体的に認識する、という技術である。
FIG. 4B shows an captured image displayed on the
このとき、案内部15は、操作者が最初に指定するべき頂点を案内する。より具体的には、案内部15は、情報処理装置10のディスプレイ1006aの所定の表示エリア(ここでは、ディスプレイ1006aの矩形の全表示エリアの、操作者から見て右上隅)に、物体に相当する箱を模した画像103を表示する。さらに案内部15は、画像103において、基準面に置かれた物体の頂点のうち、基準面に接する頂点(つまり物体の底辺の頂点)であって、且つ情報処理装置10(つまり撮像位置)に最も近い位置にある頂点に対応する頂点に、赤い丸印の案内画像104を重ねて表示する。このとき、物体に相当する箱を模した画像103と、現実に基準面に置かれた物体とは、完全に同一の形状や姿勢である必要はない。つまり、操作者が画像103及び案内画像104を見て、現実に基準面に置かれた物体のどの頂点の位置を指定すればよいかを理解できればよい。
At this time, the
さらに、案内部15は、情報処理装置10のディスプレイ1006aの所定の表示エリア(ここでは、ディスプレイ1006aの矩形の全表示エリアの上端部)に、「図の赤い部分と同じ場所を選択してください。(1/4)」などというメッセージを表示する。このメッセージ中の「(1/4)」は、操作者による頂点の指定操作が合計で4つあり、そのうちの第1順位の操作を案内していることを意味している。操作者はこの案内により、物体の頂点のうち、どの頂点を指定すればよいのかということや、自らの指定操作が全操作手順のうちどの程度の段階まで進んでいるのかを理解することができる。
Further, the
操作者が、自身の手105によって、案内画像104によって案内された頂点に対応する物体102の頂点をディスプレイ1006a上でタッチ(指定)する操作を行う。案内部15は、この操作に応じて、図5(A)に示すように、そのタッチされた位置に、頂点が指定されたことを意味する画像106aを表示する。ここで、情報処理装置10(つまり撮像位置)に近い位置にある頂点を指定する操作を第1順位にする理由は、ディスプレイ1006aにその頂点付近が大きく表示されることで、操作者によるその頂点の指定が容易且つ正確になるからである。
The operator touches (designates) the vertices of the
次に、案内部15は、操作者が次に指定するべき頂点を案内するとともに、操作者が次に頂点を指定することが可能な範囲を案内する。具体的には、案内部15は、図5(B)に示すように、物体に相当する箱を模した画像103において、第1順位の頂点に対して、物体が有する一辺を介して連なる頂点であって、且つ情報処理装置10(つまり撮像位置)に最も近い位置にある頂点に、赤い丸印などの案内画像104を重ねて表示する。
Next, the
さらに、案内部15は、頂点が指定されたことを意味する画像106aから、基準面101に対して鉛直方向上方に延びる鎖線状などの鎖線画像107を表示する。ここで、前述したように、直方体の物体102が基準面101である水平な床面に置かれた場合を想定している。このため、第1順位の頂点に対して物体が有する一辺を介して連なる頂点であって、且つ情報処理装置10に最も近い位置にある頂点は、画像106aから、基準面101に対して鉛直方向上方に延びる直線上に存在することになる。つまり、この鎖線画像107は、操作者が次に頂点を指定することが可能な範囲を意味していることになる。
Further, the
また、案内部15は、情報処理装置10のディスプレイ1006aの上端部に、「図の赤い部分と同じ場所を選択してください。(2/4)」などというメッセージを表示する。このメッセージ中の「(2/4)」は、操作者による頂点の指定操作が合計4つであり、そのうちの第2順位の操作を案内していることを意味している。
Further, the
操作者が、自身の手105によって、案内画像104によって案内された頂点に対応する頂点をディスプレイ1006a上でタッチ(指定)する操作を行う。案内部15は、この操作に応じて、図5(B)に示すように、そのタッチされた位置に、頂点が指定されたことを意味する画像106bを表示する。ここで、情報処理装置10(つまり撮像位置)に近い位置にある頂点を指定する操作を第2順位にする理由は、ディスプレイ1006aにその頂点付近が大きく表示されることで、操作者によるその頂点の指定が容易且つ正確になるからである。
The operator performs an operation of touching (designating) the vertices corresponding to the vertices guided by the
さらに、案内部15は、操作者が次に指定するべき頂点を案内するとともに、操作者が次に頂点を指定することが可能な範囲を案内する。具体的には、案内部15は、図6(A)に示すように、物体に相当する箱を模した画像103において、第2順位の頂点に対して、物体が有する一辺を介して連なる頂点のうちのいずれかの頂点に、赤い丸印などの案内画像104を重ねて表示する。さらに、案内部15は、頂点が指定されたことを意味する画像106bから、基準面101に対して水平方向であって、且つ次に指定すべき頂点が存在するであろう方向に延びる鎖線状などの鎖線画像107を表示する。また、案内部15は、情報処理装置10のディスプレイ1006aの上端部に、「図の赤い部分と同じ場所を選択してください。(3/4)」などというメッセージを表示する。
Further, the
操作者が、自身の手105によって、案内画像104によって案内された頂点に対応する頂点をディスプレイ1006a上でタッチ(指定)する操作を行う。案内部15は、この操作に応じて、図6(A)に示すように、そのタッチされた位置に、頂点が指定されたことを意味する画像106cを表示する。
The operator performs an operation of touching (designating) the vertices corresponding to the vertices guided by the
そして、案内部15は、操作者が次に指定するべき頂点を案内するとともに、操作者が次に頂点を指定することが可能な範囲を案内する。具体的には、案内部15は、図6(B)に示すように、物体に相当する箱を模した画像103において、第3順位の頂点に対して物体が有する一辺を介して連なる頂点であって、直方体である物体の三辺のうち最後の一辺を測定するの必要な頂点に、赤い丸印などの案内画像104を重ねて表示する。さらに、案内部15は、頂点が指定されたことを意味する画像106bから、基準面101に対して水平方向であって且つ次に指定すべき頂点が存在するであろう方向に延びる鎖線状などの鎖線画像107を表示する。また、案内部15は、情報処理装置10のディスプレイ1006aの上端部に、「図の赤い部分と同じ場所を選択してください。(4/4)」などというメッセージを表示する。
Then, the
操作者が、自身の手105によって、案内画像104によって案内された頂点に対応する頂点をディスプレイ1006a上でタッチ(指定)する操作を行う。案内部15は、この操作に応じて、図6(B)に示すように、そのタッチされた位置に、頂点が指定されたことを意味する画像106dを表示する。
The operator performs an operation of touching (designating) the vertices corresponding to the vertices guided by the
このような操作者による頂点の指定操作が終了すると、検出部13は、指定された各頂点の3次元の座標を検出する(図3:ステップS13)。このとき、検出部13は、例えば基準面をXY平面とし、最初に指定された頂点の位置をXYZ座標空間の原点として、各頂点の座標検出を行う。
When the operation of designating the vertices by the operator is completed, the
最後に、算出部14は、操作者により指定された3つの頂点について検出された座標に基づいて、これら3つの頂点のうち1辺を介して隣り合う2頂点間の距離をそれぞれ計算することで、物体の大きさ(ここでは、物体の3辺の長さの合計)を算出する(ステップS14)。
Finally, the
以上説明した実施形態によれば、操作者が行う操作は、物体の大きさを測定するのに必要な3つの頂点の指定のみである。よって、例えば物体を撮像した画像を表示するディスプレイにおいて、その物体の3辺の位置をドラッグ操作等により指定する方法に比べると、操作者の操作は簡便で済む。 According to the embodiment described above, the operation performed by the operator is only the designation of the three vertices necessary for measuring the size of the object. Therefore, for example, in a display displaying an image of an object, the operation of the operator is simpler than that of a method of designating the positions of three sides of the object by a drag operation or the like.
[変形例]
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の2つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
[Modification example]
The present invention is not limited to the embodiments described above. The above-described embodiment may be modified as follows. Further, the following two or more modified examples may be combined and carried out.
[変形例1]
実施形態において、案内部15は、操作者によって次に指定するべき頂点を案内していたが、これに代えて又はこれに加えて、操作者によって既に指定された頂点を案内するようにしてもよい。例えば案内部15は、画像103において次に指定するべき頂点に赤い丸印の案内画像104を重ねて表示していたのと同様の表示方法で、画像103において既に指定された頂点に上記案内画像とは識別可能な案内画像(例えば青い丸印の案内画像)を重ねて表示するようにしてもよい。
[Modification 1]
In the embodiment, the
[変形例2]
検出部13が物体の頂点の座標をより正確に検出するためには、撮像デバイス1005aと基準面との距離、又は、撮像デバイス1005aによる撮像方向の少なくともいずれか一方について、充足すべき条件がある。この条件について図7,8を用いて説明する。図7は、撮像デバイス1005aと基準面101との間の距離、及び撮像デバイス1005aによる撮像方向を例示する図である。撮像デバイス1005aと基準面との距離に関しては、図7(A)と図7(B)とを比較すればわかるように、その距離Lが小さいほど、つまり情報処理装置10と基準面101が近いほど、物体102の頂点Pの付近がより大きくディスプレイ1006aに表示されることになるので、操作者によるその頂点Pの指定が容易且つ正確になるし、また、検出部13による座標の検出精度も高くなる。よって、撮像デバイス1005aと基準面との距離の条件としては、その距離の値に或る上限が決められている。なお、撮像デバイス1005aの撮像範囲は、2本の鎖線Sによって挟まれた範囲である。
[Modification 2]
In order for the
また、撮像デバイス1005aによる撮像方向に関しては、撮像デバイス1005aによる撮像方向が基準面に対して垂直であるほど、操作者によるその頂点の指定が容易且つ正確になるし、また、検出部13による座標の検出精度も高くなる。例えば図7(A)では図8よりも、撮像デバイス1005aによる撮像方向が基準面に対して垂直に近い。頂点PのZ座標は「0」であるから、特定すべきはX,Y座標であるが、このX,Y座標は基準面に対して垂直な方向から見たほうがより正確に特定しやすい。よって、撮像デバイス1005aの撮像方向は基準面に対して或る範囲に収まるような条件が決められている。
Regarding the image pickup direction by the
この場合、情報処理装置10は、物体を含む空間を撮像する撮像デバイスと基準面との間の距離、又は、当該撮像デバイスによる撮像方向に関して充足すべき条件を記憶する条件記憶部と、条件を充足する場合又は条件を充足しない場合に、報知を行う第1報知部とを備える。操作者はこの報知に応じて、撮像デバイスの位置や撮像方向を変えて撮像を行えばよい。なお、報知(例えば、「Xであること」の報知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該報知を行わない)ことによって行われてもよい(以下において同じ)。
In this case, the
[変形例3]
変形例2の内容を換言すると、物体の頂点ごとに撮像位置として適正な範囲があると言える。この場合、情報処理装置10は、各々の頂点ごとに、当該頂点を撮像する撮像デバイスが存在すべき範囲を記憶する範囲記憶部と、その範囲に撮像デバイスが存在する場合又は範囲に撮像デバイスが存在しない場合に、報知を行う第2報知部とを備える。操作者はこの報知に応じて、撮像デバイスの位置を変えて撮像を行えばよい。
[Modification 3]
In other words, it can be said that there is an appropriate range for the imaging position for each vertex of the object. In this case, the
[変形例4]
情報処理装置10は、物体において操作者により指定された位置と、その指定の対象となった頂点付近の画像とを重ね合わせて拡大表示してもよい。具体的には、図9に示すように、情報処理装置10は、ディスプレイ1006aの所定の表示エリア(ここでは、ディスプレイ1006aの矩形の全表示エリアの、操作者から見て右上隅)に、円形の拡大表示エリアを設け。情報処理装置10は、この拡大表示エリアに、物体において操作者により指定された位置を意味する画像109と、その指定の対象となった頂点付近の画像108とを重ね合わせて拡大表示する。この場合、情報処理装置10において、案内部15は、操作者によって頂点について指定された位置と、指定された当該位置から所定範囲の撮像画像とを重ね合わせて表示する。
[Modification 4]
The
[変形例5]
情報処理装置10は、大きさの測定対象となる物体について付加的な情報を出力(例えば表示)するようにしてもよい。この付加的な情報は、例えば測定した荷物の大きさ、その大きさから推定される荷物の重量の範囲、又は、その大きさの又は重量の荷物を配送するときに要する配送料金に関する情報である。この場合、情報処理装置10は、物体の大きさ、重量、又は当該物体の配送に要する料金に関する情報を出力する情報出力部を備える。
[Modification 5]
The
[変形例6]
撮像デバイス1005aの移動速度に関する制限又は撮像時の明るさに関する制限を設け、その制限の範囲外になったときに報知するようにしてもよい。つまり、撮像デバイス1005aの移動速度があまりに速すぎると空間の認識が正常に行えない場合があるし、また、撮像時にあまりに暗い若しくはあまりに明るいと空間の認識が正常に行えない場合があるので、そのような場合に報知を行う。この場合、情報処理装置10は、物体を含む空間を撮像する撮像デバイスの移動速度に関する制限、又は、当該撮像デバイスが撮像を行うときの明るさに関する制限を制限記憶部と、撮像デバイスによる撮像が制限内又は制限外である場合に、報知を行う第3報知部とを備える。操作者はこの報知に応じて、撮像デバイスの移動速度や照明の方法を変えて撮像を行えばよい。
[Modification 6]
A limit on the moving speed of the
[変形例7]
上記実施形態では、撮像を行う情報処理装置10が単体で物体の大きさを算出していたが、例えば、撮像を行う装置がその撮像データをネットワーク経由でサーバ装置に送信し、サーバ装置が認識部12、検出部13、算出部14及び案内部15を実現する情報処理装置として機能してもよい。
[Modification 7]
In the above embodiment, the
頂点を指定するときのその指定順序は、実施形態で例示した順序に限定されない。 When designating vertices, the order of designation is not limited to the order exemplified in the embodiment.
また、本発明は、コンピュータを、複数の頂点を有する物体を含む空間を撮像した撮像画像において、前記物体が接する基準面を認識する認識部と、前記撮像画像において、前記物体が有する各頂点が、前記基準面に接する頂点を第1順位とした所定の順序で操作者により指定される場合に、前記基準面を認識した結果に基づいて、指定された各々の前記頂点の前記空間における座標を検出する検出部と、各々の前記頂点について検出された前記座標に基づいて、前記物体の大きさを算出する算出部として機能させるためのプログラムであってもよい。 Further, in the present invention, the computer has a recognition unit that recognizes a reference plane in contact with the object in an image captured in a space including an object having a plurality of vertices, and each vertex of the object in the captured image. , When the operator designates the vertices in contact with the reference plane in a predetermined order with the vertices in contact with the reference plane as the first order, the coordinates of each of the designated vertices in the space are determined based on the result of recognizing the reference plane. It may be a program for functioning as a detection unit for detecting and a calculation unit for calculating the size of the object based on the coordinates detected for each of the vertices.
[そのほかの変形例]
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及び/又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び/又は論理的に結合した1つの装置により実現されてもよいし、物理的及び/又は論理的に分離した2つ以上の装置を直接的及び/又は間接的に(例えば、有線及び/又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
[Other variants]
The block diagram used in the description of the above embodiment shows a block of functional units. These functional blocks (components) are realized by any combination of hardware and / or software. Further, the means for realizing each functional block is not particularly limited. That is, each functional block may be realized by one physically and / or logically coupled device, or directly and / or indirectly by two or more physically and / or logically separated devices. (For example, wired and / or wireless) may be connected and realized by these plurality of devices.
本明細書で説明した各態様/実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
本明細書で説明した各態様/実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。
The processing procedures, sequences, flowcharts, and the like of each aspect / embodiment described in the present specification may be rearranged in order as long as there is no contradiction. For example, the methods described herein present elements of various steps in an exemplary order and are not limited to the particular order presented.
Each aspect / embodiment described in the present specification may be used alone, in combination, or may be switched and used according to the execution.
本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。 The information or parameters described herein may be represented by absolute values, relative values from a given value, or other corresponding information. The names used for the parameters mentioned above are not limited in any way. Further, mathematical formulas and the like using these parameters may differ from those expressly disclosed herein.
本発明は、情報処理装置10において行われる処理のステップを備える情報処理方法として提供されてもよい。また、本発明は、情報処理装置10において実行されるプログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記憶媒体に記憶した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。
The present invention may be provided as an information processing method including steps of processing performed in the
ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線(DSL)などの有線技術及び/又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び/又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。 Software, instructions, etc. may be transmitted and received via a transmission medium. For example, the software may be a website, server, or other using wired technology such as coaxial cable, fiber optic cable, twist pair and digital subscriber line (DSL) and / or wireless technology such as infrared, wireless and microwave. When transmitted from a remote source, these wired and / or wireless technologies are included within the definition of transmission medium.
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。 The information, signals, etc. described herein may be represented using any of a variety of different techniques. For example, data, instructions, commands, information, signals, bits, symbols, chips, etc. that may be referred to throughout the above description are voltages, currents, electromagnetic waves, magnetic fields or magnetic particles, light fields or photons, or any of these. It may be represented by a combination of.
本明細書で説明した用語及び/又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。 The terms described herein and / or the terms necessary for understanding the present specification may be replaced with terms having the same or similar meanings.
「含む(including)」、「含んでいる(comprising)」、及びそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「又は(or)」は、排他的論理和ではないことが意図される。 As long as "inclusion", "comprising", and variations thereof are used herein or within the scope of the claims, these terms are as comprehensive as the term "comprising". Intended to be targeted. Moreover, the term "or" as used herein or in the claims is intended to be non-exclusive.
本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。 Throughout this disclosure, if articles are added by translation, for example, a, an, and the in English, these articles are not explicitly indicated by the context to be otherwise. It shall include more than one.
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び決定態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。 Although the present invention has been described in detail above, it is clear to those skilled in the art that the present invention is not limited to the embodiments described in the present specification. The present invention can be implemented as an amendment and a determination mode without departing from the spirit and scope of the present invention as determined by the description of the scope of claims. Therefore, the description of the present specification is for the purpose of exemplifying explanation and does not have any limiting meaning to the present invention.
10…情報処理装置、11…撮像部、12…認識部、13…検出部、14…算出部、15…案内部、1001…プロセッサ、1002…メモリ、1003…ストレージ、1004…通信装置、1005…入力装置、1005a…撮像デバイス、1005b…タッチセンサ、1006…出力装置、1006a…ディスプレイ。 10 ... Information processing device, 11 ... Imaging unit, 12 ... Recognition unit, 13 ... Detection unit, 14 ... Calculation unit, 15 ... Guide unit, 1001 ... Processor, 1002 ... Memory, 1003 ... Storage, 1004 ... Communication device, 1005 ... Input device, 1005a ... Imaging device, 1005b ... Touch sensor, 1006 ... Output device, 1006a ... Display.
Claims (10)
前記撮像画像において、前記物体が有する各頂点が、前記基準面に接する頂点を第1順位とした所定の順序で操作者により指定される場合に、前記基準面を認識した結果に基づいて、指定された各々の前記頂点の前記空間における座標を検出する検出部と、
各々の前記頂点について検出された前記座標に基づいて、前記物体の大きさを算出する算出部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 A recognition unit that recognizes a reference plane in contact with an object in a captured image of a space including an object having a plurality of vertices.
In the captured image, when each vertex of the object is designated by the operator in a predetermined order with the vertices in contact with the reference plane as the first order, the designation is based on the result of recognizing the reference plane. A detector that detects the coordinates of each of the vertices in the space,
An information processing apparatus including a calculation unit that calculates the size of the object based on the coordinates detected for each of the vertices.
前記基準面に接する頂点を第1順位とし、
以降は、1つ先の順位の頂点に対して前記物体が有する一辺を介して連なる頂点を次の順位とする順序である
ことを特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 The predetermined order is
The apex in contact with the reference plane is set as the first rank.
The information processing apparatus according to claim 1, wherein the following is an order in which the vertices connected to the vertices of the next higher rank via one side of the object are in the next rank.
前記条件を充足する場合又は前記条件を充足しない場合に、報知を行う第1報知部と
を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の情報処理装置。 A condition storage unit that stores conditions that should be satisfied with respect to the distance between the image pickup device that images the space including the object and the reference plane, or the image pickup direction by the image pickup device.
The information processing apparatus according to claim 1 or 2, further comprising a first notification unit that performs notification when the conditions are satisfied or when the conditions are not satisfied.
前記範囲に撮像デバイスが存在する場合又は前記範囲に撮像デバイスが存在しない場合に、報知を行う第2報知部と
を備えることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 For each of the vertices, a range storage unit that stores a range in which an imaging device that images the vertex should exist, and a range storage unit.
The information according to any one of claims 1 to 3, further comprising a second notification unit that performs notification when the image pickup device is present in the range or when the image pickup device is not present in the range. Processing equipment.
を備えることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the operator includes a guide unit that performs a process for guiding an operation for designating the apex in the captured image.
ことを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to claim 5, wherein the guide unit guides the vertex to be designated next by the operator or the vertex already designated by the operator.
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to claim 5, wherein the guide unit guides a range in which the operator can specify the apex in the captured image.
ことを特徴とする請求項5~7のいずれか1項に記載の情報処理装置。 Any of claims 5 to 7, wherein the guide unit superimposes and displays a position designated by the operator for the apex and the captured image in a predetermined range from the designated position. The information processing apparatus according to item 1.
を備えることを特徴とする請求項1~8のいずれか1項に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 8, further comprising an information output unit that outputs information regarding the size, weight, or charge required for delivery of the object.
前記撮像デバイスによってて前記制限内又は前記制限外の撮像が行われた場合に、報知を行う第3報知部と
を備えることを特徴とする請求項1~9のいずれか1項に記載の情報処理装置。 A limiting storage unit that stores a limitation on the moving speed of an imaging device that images a space containing an object, or a limitation on the brightness when the imaging device performs imaging.
The information according to any one of claims 1 to 9, further comprising a third notification unit that notifies when an image pickup within or outside the limit is performed by the image pickup device. Processing equipment.
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