JP7098271B2 - 視認物体上の関心点を自動的に識別する方法 - Google Patents
視認物体上の関心点を自動的に識別する方法 Download PDFInfo
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Description
[実施態様1]
視認物体(202)上の関心点(845)を自動的に識別する方法であって、
視認物体(202)の画像(800)をモニタ(170、172)に表示するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、視認物体(202)の表面(210)上の複数の点の3次元座標を決定するステップと、
ポインティングデバイスを用いて、第1の基準線位置決め点(811)を選択するステップと、
ポインティングデバイスを用いて、第2の基準線位置決め点(812)を選択するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、第1の基準線位置決め点(811)および第2の基準線位置決め点(812)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の複数の点に基づいて基準面(850)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、基準面(850)に垂直であり、第1の基準線位置決め点(811)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の点および第2の基準線位置決め点(812)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の点を含む第1のスライス平面(881)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、第1のスライス平面(881)に近接する視認物体(202)の表面(210)上の複数の点を含む第1の表面輪郭線(891)を決定するステップと、
ポインティングデバイスを用いて、オフセット基準線位置決め点(813)を選択するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、オフセット基準線位置決め点(813)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の点を含むオフセットスライス平面(882)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、オフセットスライス平面(882)に近接する視認物体(202)の表面(210)上の複数の点を含むオフセット表面輪郭線(892)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、第1の表面輪郭線(891)とオフセット表面輪郭線(892)との間の複数のプロファイル表面輪郭線(844)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、複数のプロファイル表面輪郭線(844)のいずれかの上の最深点または最高点として関心点(845)を決定するステップと、
を含む、方法。
[実施態様2]
第1の基準線位置決め点(811)および第2の基準線位置決め点(812)が、第1の表面輪郭線(891)の端点である、実施態様1に記載の方法。
[実施態様3]
第1の表面輪郭線(891)が、第1のスライス平面(881)上にある視認物体(202)の表面(210)上の点、第1のスライス平面(881)の所定距離内にある点、第1のスライス平面(881)の反対側にある対角接触もしくは隣接接触の画素と関連付けられた点、または第1のスライス平面(881)の反対側にある対角もしくは隣接接触画素と関連付けられた点から補間された点を含む、実施態様1に記載の方法。
[実施態様4]
オフセット表面輪郭線(892)が、オフセットスライス平面(882)上にある視認物体(202)の表面(210)上の点、オフセットスライス平面(882)の所定距離内にある点、オフセットスライス平面(882)の反対側にある対角接触もしくは隣接接触の画素と関連付けられた点、またはオフセットスライス平面(882)の反対側にある対角もしくは隣接接触画素と関連付けられた点から補間された点を含む、実施態様1に記載の方法。
[実施態様5]
中央演算処理ユニット(150)を用いて、オフセット表面輪郭線(892)に関する複数の可能性のある第1および第2のオフセット表面輪郭線端点対を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、複数の第1および第2のオフセット表面輪郭線端点対候補それぞれの間で、第1の表面輪郭線(891)とオフセット表面輪郭線(892)との曲率不整合値を演算するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、複数の第1および第2のオフセット表面輪郭線端点対候補のうちの1つをその曲率不整合値に基づいて、オフセット表面輪郭線(892)の端点として選択するステップと、
をさらに含む、実施態様1に記載の方法。
[実施態様6]
オフセットスライス平面(882)が、第1のスライス平面(881)に平行である、実施態様1に記載の方法。
[実施態様7]
第1の表面輪郭線(891)とオフセット表面輪郭線(892)との間の複数のプロファイル表面輪郭線(844)がそれぞれ、第1の表面輪郭線(891)上の第1の点または第1の表面輪郭線(891)に近接する第1の点およびオフセット表面輪郭線(892)上の第2の点またはオフセット表面輪郭線(892)に近接する第2の点を含む、実施態様1に記載の方法。
[実施態様8]
複数のプロファイル表面輪郭線(844)を決定するステップが、各プロファイル表面輪郭線(844)に関して、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、第1の表面輪郭線(891)上の第1のプロファイルスライス平面端点(841)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、オフセット表面輪郭線(892)上の第2のプロファイルスライス平面端点(842)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、第1のプロファイルスライス平面端点(841)に近接する第1の表面輪郭線(891)上の少なくとも1つの点および第2のプロファイルスライス平面端点(842)に近接するオフセット表面輪郭線(892)上の少なくとも1つの点に基づいてプロファイルスライス基準面(851)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、プロファイルスライス基準面(851)に垂直であり、第1のプロファイルスライス平面端点(841)および第2のプロファイルスライス平面端点(842)を含むプロファイルスライス平面(843)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、プロファイルスライス平面(843)に近接する視認物体(202)の表面(210)上の複数の点を含むプロファイル表面輪郭線(844)を決定するステップと、
をさらに含む、実施態様1に記載の方法。
[実施態様9]
中央演算処理ユニット(150)を用いて、プロファイルスライス基準面(851)とプロファイル表面輪郭線(844)上の複数の点との間の距離を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、プロファイルスライス基準面(851)からの距離が最大である表面(210)上の関心点(845)の3次元座標を決定するステップと、
をさらに含む、実施態様8に記載の方法。
[実施態様10]
基準面(850)が、基準平面である、実施態様1に記載の方法。
[実施態様11]
視認物体(202)上の関心点(845)を自動的に識別する方法であって、
視認物体(202)の画像(800)をモニタ(170、172)に表示するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、視認物体(202)の表面(210)上の複数の点の3次元座標を決定するステップと、
ポインティングデバイスを用いて、第1の基準線位置決め点(811)を選択するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、第1の基準線位置決め点(811)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の複数の点に基づいて基準面(850)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、基準面(850)に垂直であり、第1の基準線位置決め点(811)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の点を含む第1のスライス平面(881)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、第1のスライス平面(881)に近接する視認物体(202)の表面(210)上の複数の点を含む第1の表面輪郭線(891)を決定するステップと、
ポインティングデバイスを用いて、オフセット基準線位置決め点(813)を選択するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、オフセット基準線位置決め点(813)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の点を含むオフセットスライス平面(882)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、オフセットスライス平面(882)に近接する視認物体(202)の表面(210)上の複数の点を含むオフセット表面輪郭線(892)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、第1の表面輪郭線(891)とオフセット表面輪郭線(892)との間の複数のプロファイル表面輪郭線(844)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、複数のプロファイル表面輪郭線(844)のいずれかの上の最深点または最高点として関心点(845)を決定するステップと、
を含む、方法。
[実施態様12]
第1の表面輪郭線(891)が、第1のスライス平面(881)上にある視認物体(202)の表面(210)上の点、第1のスライス平面(881)の所定距離内にある点、第1のスライス平面(881)の反対側にある対角接触もしくは隣接接触の画素と関連付けられた点、または第1のスライス平面(881)の反対側にある対角もしくは隣接接触画素と関連付けられた点から補間された点を含む、実施態様11に記載の方法。
[実施態様13]
オフセット表面輪郭線(892)が、オフセットスライス平面(882)上にある視認物体(202)の表面(210)上の点、オフセットスライス平面(882)の所定距離内にある点、オフセットスライス平面(882)の反対側にある対角接触もしくは隣接接触の画素と関連付けられた点、またはオフセットスライス平面(882)の反対側にある対角もしくは隣接接触画素と関連付けられた点から補間された点を含む、実施態様11に記載の方法。
[実施態様14]
中央演算処理ユニット(150)を用いて、オフセット表面輪郭線(892)に関する複数の第1および第2のオフセット表面輪郭線端点対候補を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、複数の第1および第2のオフセット表面輪郭線端点対候補それぞれの間で、第1の表面輪郭線(891)とオフセット表面輪郭線(892)との曲率不整合値を演算するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、複数の第1および第2のオフセット表面輪郭線端点対候補のうちの1つをその曲率不整合値に基づいて、オフセット表面輪郭線(892)の端点として選択するステップと、
をさらに含む、実施態様11に記載の方法。
[実施態様15]
オフセットスライス平面(882)が、第1のスライス平面(881)に平行である、実施態様11に記載の方法。
[実施態様16]
第1の表面輪郭線(891)とオフセット表面輪郭線(892)との間の複数のプロファイル表面輪郭線(844)がそれぞれ、第1の表面輪郭線(891)上の第1の点または第1の表面輪郭線(891)に近接する第1の点およびオフセット表面輪郭線(892)上の第2の点またはオフセット表面輪郭線(892)に近接する第2の点を含む、実施態様11に記載の方法。
[実施態様17]
複数のプロファイル表面輪郭線(844)を決定するステップが、各プロファイル表面輪郭線(844)に関して、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、第1の表面輪郭線(891)上の第1のプロファイルスライス平面端点(841)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、オフセット表面輪郭線(892)上の第2のプロファイルスライス平面端点(842)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、第1のプロファイルスライス平面端点(841)に近接する第1の表面輪郭線(891)上の少なくとも1つの点および第2のプロファイルスライス平面端点(842)に近接するオフセット表面輪郭線(892)上の少なくとも1つの点に基づいてプロファイルスライス基準面(851)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、プロファイルスライス基準面(851)に垂直であり、第1のプロファイルスライス平面端点(841)および第2のプロファイルスライス平面端点(842)を含むプロファイルスライス平面(843)を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、プロファイルスライス平面(843)に近接する視認物体(202)の表面(210)上の複数の点を含むプロファイル表面輪郭線(844)を決定するステップと、
をさらに含む、実施態様11に記載の方法。
[実施態様18]
中央演算処理ユニット(150)を用いて、プロファイルスライス基準面(851)とプロファイル表面輪郭線(844)上の複数の点との間の距離を決定するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、プロファイルスライス基準面(851)からの距離が最大である表面(210)上の関心点(845)の3次元座標を決定するステップと、
をさらに含む、実施態様17に記載の方法。
[実施態様19]
基準面(850)が、基準平面である、実施態様11に記載の方法。
[実施態様20]
視認物体(202)上の関心点(845)を自動的に識別する装置であって、
視認物体(202)の画像(800)を表示するモニタ(170、172)と、
第1の基準線位置決め点(811)を選択することと、
オフセット基準線位置決め点(813)を選択することと、
を行うポインティングデバイスと、
視認物体(202)の表面(210)上の複数の点の3次元座標を決定することと、
第1の基準線位置決め点(811)および第2の基準線位置決め点(812)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の複数の点に基づいて基準面(850)を決定することと、
基準面(850)に垂直であり、第1の基準線位置決め点(811)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の点および第2の基準線位置決め点(812)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の点を含む第1のスライス平面(881)を決定することと、
第1のスライス平面(881)に近接する視認物体(202)の表面(210)上の複数の点を含む第1の表面輪郭線(891)を決定することと、
オフセット基準線位置決め点(813)と関連付けられた視認物体(202)の表面(210)上の点を含むオフセットスライス平面(882)を決定することと、
オフセットスライス平面(882)に近接する視認物体(202)の表面(210)上の複数の点を含むオフセット表面輪郭線(892)を決定することと、
第1の表面輪郭線(891)とオフセット表面輪郭線(892)との間の複数のプロファイル表面輪郭線(844)を決定することと、
複数のプロファイル表面輪郭線(844)のいずれかの上の最深点または最高点として関心点(845)を決定することと、
を行う中央演算処理ユニット(150)と、
を備えた、装置。
102 プローブ
110 挿入チューブ
112 撮像機器ハーネス
120 ヘッドアセンブリ
122 プローブ光学素子
124 撮像機器
126 撮像混成器
130 取り外し可能な先端
132 先端視認光学素子
140 プローブ電子機器
142 撮像機器インターフェース電子機器
144 校正メモリ
146 マイクロコントローラ
150 中央演算処理ユニットCPU
152 CPUプログラムメモリ
154 揮発性メモリ
156 不揮発性メモリ
158 コンピュータI/Oインターフェース
160 ビデオプロセッサ
162 ビデオメモリ
170 一体ディスプレイ
172 外部モニタ
180 ジョイスティック
182 ボタン
184 キーパッド
186 マイク
200 画像
202 視認物体
204 異常
210 表面
221 基準表面点
222 基準表面点
223 基準表面点
224 最深表面点
231 基準表面カーソル
232 基準表面カーソル
233 基準表面カーソル
234 最深点カーソル
241 画素
242 画素
243 画素
250 基準面
260 基準面形状
261 基準表面点
262 基準表面点
263 基準表面点
264 基準表面点
270 関心領域
271 関心領域形状
280 関心領域
281 関心領域形状
282 最深点グラフィックインジケータ
290 深さ
300 方法
310 表面の画像(ステップ)
320 表面点の3D(ステップ)
330 基準面(ステップ)
340 関心領域(ステップ)
350 関心領域における表面点の深さ(ステップ)
360 最深表面点の位置と深さ(ステップ)
400 プロファイル
500 画像
501 物体表面点
502 物体表面点(関心点)
503 物体表面点
510 第1の基準線
511 第1の基準線端点(第1の基準線)
512 第2の基準線端点(第1の基準線)
514 基準線分点(第1の基準線)
515 基準線分点(第1の基準線)
516 基準線分点(第1の基準線)
517 基準線分点(第1の基準線)
518 基準線分点(第1の基準線)
520 第2の基準線
521 第3の基準線端点(第2の基準線)
522 第4の基準線端点(第2の基準線)
524 基準線分点(第2の基準線)
525 基準線分点(第2の基準線)
526 基準線分点(第2の基準線)
527 基準線分点(第2の基準線)
528 基準線分点(第2の基準線)
550 基準面
561 第1の画素(第1の基準カーソル)
562 第2の画素(第2の基準カーソル)
563 第3の画素(第3の基準カーソル)
564 第4の画素(第4の基準カーソル)
570 関心領域
571 関心領域形状
572 第1の関心領域距離
573 第2の関心領域距離
574 表面点から平面までの距離
575 表面点から平面までの距離
580 関心領域平面(基準面に至る平面)
581 第1の基準線平面(物体表面に至る平面)
582 第2の基準線平面(物体表面に至る平面)
583 基準面に至る平面
584 基準面に至る平面
591 第1の表面輪郭線
592 第2の表面輪郭線
594 プロファイル表面輪郭線
600 プロファイル
602 深度測定
604 深度測定表示
700 方法
710 物体表面の画像(ステップ)
720 物体表面点の3D(ステップ)
730 第1の基準線(ステップ)
732 第1の基準線分点の3D(ステップ)
734 第2の基準線(ステップ)
736 第2の基準線分点の3D(ステップ)
740 基準面(ステップ)
750 関心領域(ステップ)
760 異常表面点の距離(ステップ)
770 関心点の3D(ステップ)
780 プロファイル表面輪郭線の3D(ステップ)
790 物体表面のプロファイル(ステップ)
800 画像
811 第1の基準線端点
812 第2の基準線端点
813 オフセット基準線位置決め点
821 第1のオフセット(第2の)表面輪郭線端点
822 第2のオフセット(第2の)表面輪郭線端点
831 第1のカーソル
832 第2のカーソル
833 オフセットカーソル
841 第1のプロファイルスライス平面端点
842 第2のプロファイルスライス平面端点
843 プロファイルスライス平面
844 プロファイル表面輪郭線
845 関心点
850 基準面
851 プロファイルスライス基準面
861 第1の画素
862 第2の画素
863 第3の画素
881 第1のスライス平面(物体表面に至る平面)
882 オフセット(第2の)スライス平面(物体表面に至る平面)
891 第1の表面輪郭線
892 オフセット(第2の)表面輪郭線
900 画像
931 第1のカーソル
932 第2のカーソル
933 オフセットカーソル
944 プロファイル表面輪郭線
991 第1の表面輪郭線
992 オフセット(第2の)表面輪郭線
Claims (7)
- 視認物体(202)上の関心点(845)を自動的に識別する方法であって、
前記視認物体(202)の画像(800)をモニタ(170、172)に表示するステップと、
中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記視認物体(202)の表面(210)を表す3次元データから前記視認物体(202)の表面(210)上の複数の点の3次元座標を決定するステップと、
ポインティングデバイスを用いて、第1の基準線位置決め点(811)を選択する入力を受け付けるステップと、
ポインティングデバイスを用いて、第2の基準線位置決め点(812)を選択する入力を受け付けるステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記第1の基準線位置決め点(811)および前記第2の基準線位置決め点(812)によってそれぞれ特定される前記視認物体(202)の前記表面(210)上の点に適合する面を基準面(850)として決定するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記基準面(850)に垂直であり、前記第1の基準線位置決め点(811)および前記第2の基準線位置決め点(812)を含む面を第1のスライス平面(881)として決定するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記第1のスライス平面(881)上に位置する前記視認物体(202)の前記表面(210)上の複数の点を含む線を第1の表面輪郭線(891)として決定するステップと、
ポインティングデバイスを用いて、オフセット基準線位置決め点(813)を選択する入力を受け付けるステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記第1のスライス平面(881)に平行であり、前記オフセット基準線位置決め点(813)によって特定される前記視認物体(202)の前記表面(210)上の点を含む面をオフセットスライス平面(882)として決定するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記オフセットスライス平面(882)上に位置する前記視認物体(202)の前記表面(210)上の複数の点を含む線をオフセット表面輪郭線(892)として決定するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記第1の表面輪郭線(891)と前記オフセット表面輪郭線(892)との間の複数のプロファイル表面輪郭線(844)を決定するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記複数のプロファイル表面輪郭線(844)のいずれかの上の最深点または最高点として前記関心点(845)を決定するステップと、
を含み、
前記複数のプロファイル表面輪郭線(844)を決定する前記ステップが、各々の前記プロファイル表面輪郭線(844)に関して、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記第1の表面輪郭線(891)上に位置する第1の点を第1のプロファイルスライス平面端点(841)として決定するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記オフセット表面輪郭線(892)上に位置する第2の点を第2のプロファイルスライス平面端点(842)として決定するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、少なくとも前記第1のプロファイルスライス平面端点(841)および前記第2のプロファイルスライス平面端点(842)に適合する面をプロファイルスライス基準面(851)として決定するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記プロファイルスライス基準面(851)に垂直であり、前記第1のプロファイルスライス平面端点(841)および前記第2のプロファイルスライス平面端点(842)を含む面をプロファイルスライス平面(843)として決定するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記プロファイルスライス平面(843)上に位置する前記視認物体(202)の前記表面(210)上の複数の点を含む線をプロファイル表面輪郭線(844)として決定するステップと、を含む、
方法。 - 前記第1の基準線位置決め点(811)および前記第2の基準線位置決め点(812)が、前記第1の表面輪郭線(891)の端点である、請求項1記載の方法。
- 前記第1の表面輪郭線(891)が、前記第1のスライス平面(881)上にある前記視認物体(202)の前記表面(210)上の点、前記第1のスライス平面(881)から所定距離内にある前記視認物体(202)の前記表面(210)上の点、互いに前記第1のスライス平面(881)の反対側にあり、互いに接触する画素に対応する点、または互いに前記第1のスライス平面(881)の反対側にあり、互いに接触する画素に対応する点から補間された点を含む、請求項1又は2記載の方法。
- 前記オフセット表面輪郭線(892)が、前記オフセットスライス平面(882)上にある前記視認物体(202)の前記表面(210)上の点、前記オフセットスライス平面(882)から所定距離内にある前記視認物体(202)の前記表面(210)上の点、互いに前記オフセットスライス平面(882)の反対側にあり、互いに接触する画素に対応する点、または互いに前記オフセットスライス平面(882)の反対側にあり、互いに接触する画素に対応する点から補間された点を含む、請求項1から3のいずれか1項記載の方法。
- 前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記オフセット表面輪郭線(892)上の複数の点対を複数の第1および第2のオフセット表面輪郭線端点対候補として決定するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記複数の第1および第2のオフセット表面輪郭線端点対候補それぞれの間で、前記第1の表面輪郭線(891)と前記オフセット表面輪郭線(892)との曲率の違いを表す値を曲率不整合値として演算するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記曲率不整合値が最小になる前記複数の第1および第2のオフセット表面輪郭線端点対候補を、前記オフセット表面輪郭線(892)の端点として選択するステップと、
をさらに含む、請求項1から4のいずれか1項記載の方法。 - 前記複数のプロファイル表面輪郭線(844)を決定する前記ステップの後に、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記プロファイルスライス基準面(851)と前記プロファイル表面輪郭線(844)上の前記複数の点との間の距離を算出するステップと、
前記中央演算処理ユニット(150)を用いて、前記算出された距離に基づいて、前記プロファイルスライス基準面(851)からの距離が最大である前記表面(210)上の点の3次元座標を前記関心点(845)の3次元座標として決定するステップと、
をさらに含む、請求項1から5のいずれか1項記載の方法。 - 前記基準面(850)が、基準平面である、請求項1から6のいずれか1項記載の方法。
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