JP7095344B2 - ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
第1の実施の形態に係るロボット100は、図1に示すように、人をデフォルメした形状を有し、室内などを自律移動する機能を有するものである。ロボット100は、目と口と鼻とを模した部材が配置された頭部101と、足を模した部材が配置された胴体部(筐体)102と、頭部101に配置されたスピーカ103及び撮像部104と、胴体部102に配置された非接触距離センサ120と、足を模した部材に配置された接触センサ130と、底部に配置された移動手段105と、胴体部102の背中に設けられた操作ボタン140と、を備え、胴体部102の内部には、制御部110と電源部150とを有する。ロボット100の胴体部102には、被服である衣装200が装着されている。
第1の実施の形態に係るロボット100は、固定物に接触した位置から移動した距離と、非接触距離センサ120により測定した固定物までの距離と、により非接触距離センサ120が正常に作動しているか否かを判定する。これに対して、第2の実施の形態に係るロボット100は、非接触距離センサ120により固定物までの距離を測定したあと移動し、移動後に再度固定物までの距離を測定し、移動前の距離と移動後の距離との差分と、移動距離と、に基づいて非接触距離センサ120が正常に作動しているか否かを判定する。第2の実施の形態に係るロボット100は、対物距離取得部111、移動距離取得部112及び判定部113において第1の実施の形態に係るロボット100と異なる。以下、対物距離取得部111、移動距離取得部112及び判定部113について説明する。
前述の実施の形態では、ロボット100が、被服が取り付けられているか否かを判定せずに、非接触距離センサ120が正常に作動しているか否かを判定する例について説明した。ロボット100は、図9に示すように、ロボット100に被服又は装飾品が取り付けられたか否かを示す情報を取得する装飾情報取得部115を更に備えてもよい。この場合、ロボット100に被服又は装飾品が取り付けられた情報が装飾情報取得部115により取得され、非接触距離センサ120が正常に作動していないと判定部113により判定された場合、報知部114は、非接触距離センサ120が装飾物により被覆され正しく動作していないことを報知するようにしてもよい。
自装置を自律移動させる移動手段と、
距離を測定する非接触距離センサと、
前記自装置の移動距離を取得する、前記非接触距離センサとは異なる移動距離取得手段と、
前記非接触距離センサにより測定された距離と、前記移動距離取得手段により取得された距離と、に基づいて、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する判定手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
前記判定手段は、前記非接触距離センサにより測定された距離と、前記移動距離取得手段により取得された距離と、の差分の絶対値が基準値以上である場合に、前記非接触距離センサが正常に作動していないと判定し、前記差分の絶対値が前記基準値未満である場合に、前記非接触距離センサが正常に作動していると判定する、
ことを特徴とする付記1に記載のロボット。
前記非接触距離センサは、移動の障害となる固定物までの距離を検出する、
ことを特徴とする付記1又は2に記載のロボット。
前記移動手段は、前記自装置を基準距離だけ移動し、
前記非接触距離センサは、前記移動手段により前記自装置が移動する前と、前記自装置が前記基準距離だけ移動した後と、において前記自装置と前記固定物との距離を検出し、
前記判定手段は、移動する前に前記非接触距離センサにより検出された前記自装置と前記固定物との距離から移動した後に検出された前記自装置と前記固定物との距離を差し引いた値と、前記基準距離と、に基づいて、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記3に記載のロボット。
前記自装置が前記固定物に接触したか否かを検出する接触センサを更に備え、
前記判定手段は、前記自装置が前記固定物に接触したあと、前記固定物から離れるように基準距離だけ後退したときに前記非接触距離センサが測定した前記固定物までの距離と、基準距離と、の差分の絶対値が基準値以上であるか否かにより前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記3又は4に記載のロボット。
前記判定手段は、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを複数回に亘って判定し、前記非接触距離センサが正常に作動していないと判定した回数に基づいて、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記1乃至5の何れか1つに記載のロボット。
前記判定手段は、前記非接触距離センサが正常に作動していないと判定した回数を、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定した回数で除した値が基準値以上であるか否かにより前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記6に記載のロボット。
前記判定手段は、基準回数だけ連続して前記非接触距離センサが正常に作動していないと判定した場合、前記非接触距離センサが正常に作動していないと判定する、
ことを特徴とする付記6に記載のロボット。
前記判定手段により判定された判定結果を報知する報知手段を更に備える、
ことを特徴とする付記1乃至8の何れか1つに記載のロボット。
前記自装置に被服又は装飾品が取り付けられたか否かを示す情報を取得する装飾情報取得手段を更に備え、
前記自装置に前記被服又は前記装飾品が取り付けられた情報が前記装飾情報取得手段により取得され、前記非接触距離センサが正常に作動していないと前記判定手段により判定された場合、前記報知手段は、前記非接触距離センサが前記被服又は前記装飾品により被覆されて正しく動作していないことを報知する、
ことを特徴とする付記9に記載のロボット。
前記自装置に被服又は装飾品が取り付けられたか否かを示す情報を取得する装飾情報取得手段を更に備え、
前記装飾情報取得手段により前記被服又は前記装飾品が取り付けられた情報が取得された場合、前記判定手段は、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記1乃至9の何れか1つに記載のロボット。
前記装飾品は、アクセサリーを含む、
ことを特徴とする付記10又は11に記載のロボット。
前記移動手段は、前記自装置を移動させる際に、固定物又は前記固定物とは異なる他の固定物と衝突しない領域で前記自装置を移動させる、
ことを特徴とする付記1乃至12の何れか1つに記載のロボット。
前記判定手段は、前記自装置の外観画像を用いることなく、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記1乃至13の何れか1つに記載のロボット。
画像を撮像する撮像手段を更に備え、
前記判定手段は、前記撮像手段が前記自装置とは異なる被写体を撮像中である場合に、前記自装置の前記外観画像を用いることなく、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記14に記載のロボット。
前記固定物及び前記他の固定物は、壁又は家具を含む、
ことを特徴とする付記13に記載のロボット。
ロボットを自律移動させる移動手段と、距離を測定する非接触距離センサと、を備えるロボットの制御方法であって、
自装置の移動距離を取得する、前記非接触距離センサとは異なる移動距離取得ステップと、
前記非接触距離センサにより測定された距離と、前記移動距離取得ステップにおいて取得された距離と、に基づいて、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する判定ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
ロボットを自律移動させる移動手段と、距離を測定する非接触距離センサと、を備えるロボットを制御するコンピュータを、
自装置の移動距離を取得する、前記非接触距離センサとは異なる移動距離取得手段、
前記非接触距離センサにより測定された距離と、前記移動距離取得手段により取得された距離と、に基づいて、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する判定手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
Claims (4)
- 自装置を自律移動させる移動手段と、
距離を測定する非接触距離センサと、
前記自装置の移動距離を取得する、前記非接触距離センサとは異なる移動距離取得手段と、
前記自装置に衣服又は装飾品が取り付けられたか否かを示す情報を取得する装飾情報取得手段と、
前記装飾情報取得手段により取得された情報が前記自装置に衣服又は装飾品が取り付けられたことを示す場合に、前記非接触距離センサにより測定された距離と、前記移動距離取得手段により取得された距離と、に基づいて、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する判定手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。 - 頭部と胴体部とを備えることにより外観が人または動物を模した形状に構成されており、
前記非接触距離センサは、前記頭部または前記胴体部に取り付けられている、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 自装置を自律移動させる移動手段と、距離を測定する非接触距離センサと、前記自装置の移動距離を取得する、前記非接触距離センサとは異なる移動距離取得手段と、を備えたロボットの制御方法であって、
前記自装置に衣服又は装飾品が取り付けられたか否かを示す情報を取得する装飾情報取得処理と、
前記装飾情報取得処理で取得された情報が前記自装置に衣服又は装飾品が取り付けられたことを示す場合に、前記非接触距離センサにより測定された距離と、前記移動距離取得手段により取得された距離と、に基づいて、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する判定処理と、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。 - 自装置を自律移動させる移動手段と、距離を測定する非接触距離センサと、前記自装置の移動距離を取得する、前記非接触距離センサとは異なる移動距離取得手段と、を備えたロボットのコンピュータを、
前記自装置に衣服又は装飾品が取り付けられたか否かを示す情報を取得する装飾情報取得手段、
前記装飾情報取得手段により取得された情報が前記自装置に衣服又は装飾品が取り付けられたことを示す場合に、前記非接触距離センサにより測定された距離と、前記移動距離取得手段により取得された距離と、に基づいて、前記非接触距離センサが正常に作動しているか否かを判定する判定手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
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JP2017219429A (ja) | 2016-06-08 | 2017-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行制御装置およびその制御方法 |
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