JP7094839B2 - 解探索装置 - Google Patents
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Description
本実施例では、解探索装置と、操作装置と、制御装置とを含む投入順序最適化探査システムにおいて、解探索装置が、制御装置から取得した局面情報に基づいて、探索木を用いた解探索を行い、操作装置から入力した制約条件を満たす個体投入順序を決定し、制御装置に最適化された制御指令を提示する。解探索装置は、中止条件を満たすまで、選択肢に基づいてノードを作成する探索木を展開し、第1評価方法(第1評価関数)を用いて葉ノードに対する評価値を算出し、下位ノードの評価値に基づいて上位ノードの評価値を逐次更新し、探索の解を決定する探索解を決定する。
102 操作装置
103 通信路
104 制御装置
105 入口ライン
106 入口搬送装置
107 作業ライン
108 出口搬送装置
109 出口ライン
901 根ノード
902 中間ノード
903 葉ノード
Claims (13)
- 探索木を用いた解探索を行う解探索装置であって、
中止条件を満たすまで、選択肢に基づいてノードを作成する探索木展開部と、
第1評価方法を用いて葉ノードに対する評価値を算出する評価算出部と、
下位ノードの評価値に基づいて上位ノードの評価値を逐次更新し、探索の解を決定する探索解決定部と、を含み、
前記探索解決定部は、根ノードの複数の子ノードの評価値が最高値である場合に、前記第1評価方法と異なる第2評価方法を用いて前記複数の子ノードの評価値を更新し、探索の解を決定する、解探索装置。 - 請求項1に記載の解探索装置であって、
前記探索木展開部は、
新たなノードがすでに作成されているノードと重複しているかをチェックし、
前記新たなノードが前記すでに作成されているノードの一つと重複している場合、前記新たなノードの作成を省略する、解探索装置。 - 請求項2に記載の解探索装置であって、
前記探索木展開部は、
前記新たなノードの特徴量を算出し、前記すでに作成されているノードの特徴量と比較し、
前記新たなノードの特徴量と前記すでに作成されているノードの特徴量のいずれかが同一である場合、前記新たなノードが前記すでに作成されているノードの一つと重複していると判定する、解探索装置。 - 請求項1に記載の解探索装置であって、
前記第1評価方法は、制約条件が規定する第1段階の状態を評価し、
前記第2評価方法は、前記第1段階より前の段階の状態を評価する、解探索装置。 - 解探索システムであって、
制御対象を制御する制御装置と、
前記制御装置から前記制御対象の局面情報を取得し、前記局面情報に基づき前記探索木を用いた解探索を行う請求項1に記載の解探索装置と、を含む解探索システム。 - 1以上の記憶装置と、前記1以上の記憶装置に格納されるプログラムに従って動作する1以上のプロセッサと、を含む計算機システムが実行する、探索木を用いた解探索方法であって、
前記1以上のプロセッサが、中止条件を満たすまで、選択肢に基づいてノードを作成し、
前記1以上のプロセッサが、第1評価方法を用いて葉ノードに対する評価値を算出し、
前記1以上のプロセッサが、下位ノードの評価値に基づいて上位ノードの評価値を逐次更新し、探索の解を決定し、
前記1以上のプロセッサが、根ノードの複数の子ノードの評価値が最高値である場合に、前記第1評価方法と異なる第2評価方法を用いて前記複数の子ノードの評価値を更新し、探索の解を決定する、解探索方法。 - 請求項6に記載の解探索方法であって、
前記1以上のプロセッサが、新たなノードがすでに作成されているノードと重複しているかをチェックし、
前記1以上のプロセッサが、前記新たなノードが前記すでに作成されているノードの一つと重複している場合、前記新たなノードの作成を省略する、解探索方法。 - 請求項7に記載の解探索方法であって、
前記1以上のプロセッサが、前記新たなノードの特徴量を算出し、前記すでに作成されているノードの特徴量と比較し、
前記1以上のプロセッサが、前記新たなノードの特徴量と前記すでに作成されているノードの特徴量のいずれかが同一である場合、前記新たなノードが前記すでに作成されているノードの一つと重複していると判定する、解探索方法。 - 請求項6に記載の解探索方法であって、
前記第1評価方法は、制約条件が規定する第1段階の状態を評価し、
前記第2評価方法は、前記第1段階より前の段階の状態を評価する、解探索方法。 - 計算機に探索木を用いた解探索を実行させるプログラムであって、前記計算機に、
中止条件を満たすまで、選択肢に基づいてノードを作成し、
第1評価方法を用いて葉ノードに対する評価値を算出し、
下位ノードの評価値に基づいて上位ノードの評価値を逐次更新し、探索の解を決定し、
根ノードの複数の子ノードの評価値が最高値である場合に、前記第1評価方法と異なる第2評価方法を用いて前記複数の子ノードの評価値を更新し、探索の解を決定する、ことを実行させるプログラム。 - 請求項10に記載のプログラムであって、前記計算機に、
新たなノードがすでに作成されているノードと重複しているかをチェックし、
前記新たなノードが前記すでに作成されているノードの一つと重複している場合、前記新たなノードの作成を省略する、ことを実行させるプログラム。 - 請求項11に記載のプログラムであって、前記計算機に
前記新たなノードの特徴量を算出し、前記すでに作成されているノードの特徴量と比較し、
前記新たなノードの特徴量と前記すでに作成されているノードの特徴量のいずれかが同一である場合、前記新たなノードが前記すでに作成されているノードの一つと重複していると判定する、ことを実行させるプログラム。 - 請求項10に記載のプログラムであって、
前記第1評価方法は、制約条件が規定する第1段階の状態を評価し、
前記第2評価方法は、前記第1段階より前の段階の状態を評価する、プログラム。
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桑原 和人、鎌田 雅和、中島 麻衣、西谷 旦、菅原 真、保木 邦仁,Df-pn探索による6×6TRAXの解析,情報処理学会 研究報告 ゲーム情報学,情報処理学会,2016年03月08日,国内学会論文2016-00236-005 |
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