JP7091688B2 - オブジェクト検出装置、オブジェクト検出方法、及びオブジェクト検出プログラム - Google Patents
オブジェクト検出装置、オブジェクト検出方法、及びオブジェクト検出プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7091688B2 JP7091688B2 JP2018022760A JP2018022760A JP7091688B2 JP 7091688 B2 JP7091688 B2 JP 7091688B2 JP 2018022760 A JP2018022760 A JP 2018022760A JP 2018022760 A JP2018022760 A JP 2018022760A JP 7091688 B2 JP7091688 B2 JP 7091688B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- background image
- image
- target area
- background
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
図1は、この例にかかるオブジェクト検出装置によって車両を検知する走行路を示す概略図である。オブジェクト検出装置1は、対象エリア10内に位置する車両2を検知する。すなわち、オブジェクト検出装置1は、対象エリア10内を走行している車両2を検知する。この例では、車両2が、この発明で言うオブジェクトに相当する。
図2は、オブジェクト検出装置の主要部の構成を示すブロック図である。オブジェクト検出装置1は、制御ユニット11と、背景画像記憶部12と、画像入力部13と、検知信号入力部14と、出力部15と、を備えている。
(1)対応する画素が、便宜的に背景画素であるとされているフレーム画像を抽出(対応する画素が、便宜的に前景画素であるとされているフレーム画像を抽出しない、)、
(2)抽出したフレーム画像における対応する画素の平均値を算出、
(3)算出した平均値を、更新する背景画像の対応する画素の画素値にする。
図4は、オブジェクト検出装置の動作を示すフローチャートである。オブジェクト検出装置1は、カメラ3によって撮像されたフレーム画像であって、画像入力部13に設けられている画像メモリに記憶しているフレーム画像の中から処理対象のフレーム画像を決定する(s1)。オブジェクト検出装置1は、s1で決定した処理対象のフレーム画像を読み出すとともに、この処理対象のフレーム画像よりも以前にカメラ3が撮像したフレーム画像を画像メモリから削除する。s1では、前回処理した処理対象のフレーム画像の次に撮像されたフレーム画像を、今回の処理対象フレーム画像として選択してもよいし、前回処理した処理対象のフレーム画像から所定フレーム数後の(例えば、3~5フレーム後)に撮像されたフレーム画像を、今回の処理対象フレーム画像として選択してもよい。
上記の例では、カメラ3で撮像されたフレーム画像に対して、電波レーダセンサ4の検知信号をそのまま利用して、画素毎に背景画素であるか、前景画素であるかを判定するとしているが、電波レーダセンサ4の検知信号を処理し、この検知信号において車両2が検知されている対象エリア10の領域を設定するようにしてもよい。具体的には、電波レーダセンサ4の検知信号において、車両2を検知している位置を距離に基づいてグルーピングすることによって、車両2別に検知領域を設定する。この車両2別の検知領域内には、電波レーダセンサ4の検知信号において車両2を検出していない探査波の照射ポイントが含まれてもよい。
<付記>
対象エリア(10)を撮像した可視光のフレーム画像が入力される画像入力部(13)と、
前記対象エリア(10)の背景画像を記憶する背景画像記憶部(12)と、
前記画像入力部(13)に入力された前記フレーム画像と、前記背景画像記憶部(12)に記憶している前記背景画像と、を用いた背景差分法により前記対象エリア(10)内に位置するオブジェクト(2)を検出するオブジェクト検出部(11a)と、
前記画像入力部(13)に入力された前記フレーム画像を用いて、前記背景画像記憶部(12)に記憶している前記背景画像を更新する背景画像更新部(11b)と、
探査波を前記対象エリアに照射し、検出した反射波に基づいて前記対象エリア内に位置するオブジェクト(2)を検知したレーダセンサ(4)の検知信号が入力される検知信号入力部(14)と、を備え、
前記背景画像更新部(11b)は、前記画像入力部(13)に入力された前記フレーム画像上の画素であって、前記背景画像の更新に用いない画素を、前記検知信号入力部(14)に入力された前記検知信号に基づいて決定する、オブジェクト検出装置(1)。
2…車両
3…カメラ
4…電波レーダセンサ
10…対象エリア
11…制御ユニット
11a…オブジェクト検出部
11b…背景画像更新部
12…背景画像記憶部
13…画像入力部
14…検知信号入力部
15…出力部
Claims (6)
- 対象エリアを撮像した可視光のフレーム画像が入力される画像入力部と、
前記対象エリアの背景画像を記憶する背景画像記憶部と、
前記画像入力部に入力された前記フレーム画像と、前記背景画像記憶部に記憶している前記背景画像と、を用いた背景差分法により前記対象エリア内に位置するオブジェクトを検出するオブジェクト検出部と、
前記オブジェクト検出部による前記オブジェクトの検出に同期して、前記画像入力部に入力された前記フレーム画像を用いて、前記背景画像記憶部に記憶している前記背景画像を更新する背景画像更新部と、
探査波を前記対象エリアに照射し、検出した反射波に基づいて前記対象エリア内に位置するオブジェクトを検知したレーダセンサの検知信号が入力される検知信号入力部と、を備え、
前記背景画像更新部は、前記画像入力部に入力された前記フレーム画像上の画素であって、前記レーダセンサによってオブジェクトが検知された位置に対応する画素を、前記背景画像の更新に用いない画素に決定する、オブジェクト検出装置。 - 前記背景画像更新部は、前記オブジェクト検出部によって前記オブジェクトが検出された画素であっても、前記レーダセンサによってオブジェクトが検知されていない位置に対応する画素であれば、その画素を前記背景画像の更新に用いる、請求項1に記載のオブジェクト検出装置。
- 前記レーダセンサは、検出した反射波の強度を用いて前記対象エリア内に位置するオブジェクトを検知する、請求項1、または2に記載のオブジェクト検出装置。
- 前記レーダセンサは、探査波を照射してから、その反射波を検出するまでの飛行時間を用いて前記対象エリア内に位置するオブジェクトを検知する、請求項1~3のいずれかに記載のオブジェクト検出装置。
- 画像入力部に入力された、対象エリアを撮像した可視光のフレーム画像と、背景画像記憶部に記憶している前記対象エリアの背景画像と、を用いた背景差分法により前記対象エリア内に位置するオブジェクトを検出するオブジェクト検出ステップと、
前記オブジェクト検出ステップによる前記オブジェクトの検出に同期して、前記画像入力部に入力された前記フレーム画像を用いて、前記背景画像記憶部に記憶している前記背景画像を更新する背景画像更新ステップと、
検知信号入力部に入力された、レーダセンサが、探査波を前記対象エリアに照射し、検出した反射波に基づいて前記対象エリア内に位置するオブジェクトを検知した検知信号を処理する検知信号処理ステップと、をコンピュータが実行するオブジェクト検出方法であって、
前記背景画像更新ステップは、前記画像入力部に入力された前記フレーム画像上の画素であって、前記レーダセンサによってオブジェクトが検知された位置に対応する画素を、前記背景画像の更新に用いない画素に決定するステップである、オブジェクト検出方法。 - 画像入力部に入力された、対象エリアを撮像した可視光のフレーム画像と、背景画像記憶部に記憶している前記対象エリアの背景画像と、を用いた背景差分法により前記対象エリア内に位置するオブジェクトを検出するオブジェクト検出ステップと、
前記オブジェクト検出ステップによる前記オブジェクトの検出に同期して、前記画像入力部に入力された前記フレーム画像を用いて、前記背景画像記憶部に記憶している前記背景画像を更新する背景画像更新ステップと、
検知信号入力部に入力された、レーダセンサが、探査波を前記対象エリアに照射し、検出した反射波に基づいて前記対象エリア内に位置するオブジェクトを検知した検知信号を処理する検知信号処理ステップと、をコンピュータに実行させるオブジェクト検出プログラムであって、
前記背景画像更新ステップは、前記画像入力部に入力された前記フレーム画像上の画素であって、前記レーダセンサによってオブジェクトが検知された位置に対応する画素を、前記背景画像の更新に用いない画素に決定するステップである、オブジェクト検出プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018022760A JP7091688B2 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | オブジェクト検出装置、オブジェクト検出方法、及びオブジェクト検出プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018022760A JP7091688B2 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | オブジェクト検出装置、オブジェクト検出方法、及びオブジェクト検出プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019139541A JP2019139541A (ja) | 2019-08-22 |
JP7091688B2 true JP7091688B2 (ja) | 2022-06-28 |
Family
ID=67694100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018022760A Active JP7091688B2 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | オブジェクト検出装置、オブジェクト検出方法、及びオブジェクト検出プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7091688B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008176504A (ja) | 2007-01-17 | 2008-07-31 | Toshiba Corp | 物体検出装置及びその方法 |
JP2013257288A (ja) | 2012-06-14 | 2013-12-26 | Fujitsu Ltd | 監視装置、監視方法、及びプログラム |
JP2016115214A (ja) | 2014-12-16 | 2016-06-23 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
-
2018
- 2018-02-13 JP JP2018022760A patent/JP7091688B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008176504A (ja) | 2007-01-17 | 2008-07-31 | Toshiba Corp | 物体検出装置及びその方法 |
JP2013257288A (ja) | 2012-06-14 | 2013-12-26 | Fujitsu Ltd | 監視装置、監視方法、及びプログラム |
JP2016115214A (ja) | 2014-12-16 | 2016-06-23 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019139541A (ja) | 2019-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20150367781A1 (en) | Lane boundary estimation device and lane boundary estimation method | |
JP4622001B2 (ja) | 道路区画線検出装置および道路区画線検出方法 | |
JP4878644B2 (ja) | 移動物体ノイズ除去処理装置及び移動物体ノイズ除去処理プログラム | |
JP2008286725A (ja) | 人物検出装置および方法 | |
JP6377970B2 (ja) | 視差画像生成装置及び視差画像生成方法 | |
JP5539343B2 (ja) | 映像処理方法 | |
JP2006059252A (ja) | 動き検出方法及び装置,プログラム,車両用監視システム | |
JP2015138319A (ja) | 物体検出装置、物体検出方法、および物体検出プログラム | |
JP2018147329A (ja) | 画像処理装置、画像処理システム、及び画像処理方法 | |
JP7091688B2 (ja) | オブジェクト検出装置、オブジェクト検出方法、及びオブジェクト検出プログラム | |
JP2008026999A (ja) | 障害物検出システム、及び障害物検出方法 | |
JP5891022B2 (ja) | 物体検出装置、監視カメラ、及び物体検出方法 | |
JP2013228915A (ja) | 歩行者検出装置及び歩行者検出方法 | |
JP2001357396A (ja) | 画像処理装置および画像認識装置 | |
JP4788399B2 (ja) | 歩行者検出方法、装置、およびプログラム | |
CN109313808B (zh) | 图像处理系统 | |
JP6677141B2 (ja) | 駐車枠認識装置 | |
JP4995555B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP5473836B2 (ja) | 駐車検出装置、駐車検出方法および駐車検出プログラム | |
JP6677142B2 (ja) | 駐車枠認識装置 | |
JP2002230531A (ja) | 侵入物体検出方法 | |
JP5333489B2 (ja) | オブジェクト検知装置、およびオブジェクト検知プログラム | |
JP2008040724A (ja) | 画像処理装置、及び画像処理方法 | |
JP2015215235A (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP2004109006A (ja) | 物体検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201204 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220517 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220530 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7091688 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |