JP7088346B1 - Control device - Google Patents

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Abstract

【課題】低コストで作業車両の空転状態を検出することができる制御装置を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る制御装置（１００）は、検出部（１０１）と、空転検出部（１０２）とを備える。検出部（１０１）は、圃場で作業する作業車両（１）の左右方向に設けられる車輪であって、旋回時に左右それぞれを異なる回転数で回転させるデファレンシャル制御が可能な車輪それぞれの回転数を検出する。空転検出部（１０２）は、左右の車輪における回転数の左右差に基づいて、車輪の空転状態を検出する。【選択図】図４PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device capable of detecting an idling state of a work vehicle at low cost. A control device (100) according to an embodiment of an embodiment includes a detection unit (101) and an idling detection unit (102). The detection unit (101) is a wheel provided in the left-right direction of the work vehicle (1) working in the field, and detects the rotation speed of each wheel capable of differential control in which the left and right wheels are rotated at different rotation speeds when turning. do. The idling detection unit (102) detects the idling state of the wheels based on the laterality of the rotation speeds of the left and right wheels. [Selection diagram] FIG. 4

Description

本発明は、制御装置に関する。 The present invention relates to a control device.

従来、圃場での作業車両の位置情報に基づいて操作装置を制御することで、作業車両を自律的に走行させる制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a control device for autonomously traveling a work vehicle by controlling the operation device based on the position information of the work vehicle in the field is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１６－２４５４１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-24541

しかしながら、従来技術では、コストをかけずに作業車両における車輪の空転状態を検出する点で改善の余地があった。 However, in the prior art, there is room for improvement in detecting the idling state of the wheel in the work vehicle at no cost.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、低コストで作業車両の空転状態を検出することができる制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a control device capable of detecting an idling state of a work vehicle at low cost.

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る制御装置（１００）は、検出部（１０１）と、空転検出部（１０２）とを備える。前記検出部（１０１）は、圃場で作業する作業車両（１）の左右方向に設けられる車輪であって、旋回時に左右それぞれを異なる回転数で回転させるデファレンシャル制御が可能な車輪それぞれの回転数を検出する。前記空転検出部（１０２）は、左右の前記車輪における前記回転数の左右差に基づいて、前記車輪の空転状態を検出する。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the control device (100) according to one embodiment includes a detection unit (101) and an idling detection unit (102). The detection unit (101) is a wheel provided in the left-right direction of the work vehicle (1) working in the field, and determines the rotation speed of each of the wheels capable of differential control to rotate the left and right wheels at different rotation speeds when turning. To detect. The slip detection unit (102) detects the slip state of the wheels based on the laterality of the rotation speeds of the left and right wheels.

実施形態の一態様によれば、低コストで作業車両の空転状態を検出することができる。 According to one aspect of the embodiment, the idling state of the work vehicle can be detected at low cost.

図１は、作業車両を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a work vehicle. 図２は、作業車両を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing a work vehicle. 図３は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a control system centered on the control device of the seedling transplanter. 図４は、コントローラの機能構成を示すブロック図であるFIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of the controller. 図５は、苗移植機の圃場における自律走行の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of autonomous running of the seedling transplanter in the field. 図６は、走行制御部の処理を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing processing of the traveling control unit. 図７は、空転時に実施される処理を説明するフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a process performed at the time of idling. 図８は、モード遷移に係る処理を説明するフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a process related to the mode transition. 図９は、モード遷移に係る処理を説明するフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating a process related to the mode transition.

（作業車両の概要）
まず、図１および図２を参照して第１実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。 (Overview of work vehicle)
First, an outline of the work vehicle 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a side view showing a work vehicle 1. FIG. 2 is a plan view showing the work vehicle 1.

なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。 In the following description, the front-rear direction is the traveling direction when the work vehicle 1 goes straight, and the front side of the traveling direction is defined as "front" and the rear side is defined as "rear". The traveling direction of the work vehicle 1 is a direction from the driver's seat 41 toward the steering wheel 35 (steering device) when traveling straight (see FIGS. 1 and 2).

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。 The left-right direction is a direction horizontally orthogonal to the front-back direction, and defines left-right toward the "front" side. That is, with the operator (also referred to as an operator) seated in the driver's seat 41 and facing forward, the left hand side is "left" and the right hand side is "right".

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。 The vertical direction is the vertical direction. The front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction are orthogonal to each other. Each direction is defined for convenience of explanation, and the present invention is not limited to these directions.

実施形態では、作業車両１を、圃場作業装置として苗植付部４を備え、圃場に苗を受け付ける乗用型の苗移植機１として説明する。図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける昇降可能な苗植付部４を備える。 In the embodiment, the work vehicle 1 will be described as a passenger-type seedling transplanting machine 1 having a seedling planting unit 4 as a field work device and receiving seedlings in the field. As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling transplanting machine 1 is provided with a seedling planting section 4 capable of raising and lowering seedlings in a field via an elevating link mechanism 3 on the rear side of the traveling vehicle body 2.

走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分が配置される。なお、作業車両１が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備える場合がある。 The main body portion of the fertilizer application device 5 is arranged on the upper rear side of the traveling vehicle body 2. When the work vehicle 1 is not the seedling transplanting machine 1, a sowing device or the like for supplying seeds may be provided as the working device.

走行車体２は、車輪であり駆動輪である、左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４などに駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。 The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including left and right front wheels 10 and rear wheels 11, which are wheels and driving wheels. On the front side of the main frame 15 constituting the vehicle body skeleton of the traveling vehicle body 2, a mission case 13 for transmitting the driving force to the seedling planting portion 4 and the like, and the driving force supplied from the engine 30, that is, the engine 30 are generated. A hydraulic continuously variable transmission 14 that outputs rotation to the mission case 13 is provided.

無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。 The continuously variable transmission 14 is a so-called HST (Hydro Static Transmission) hydrostatic continuously variable transmission. Hereinafter, the case where the continuously variable transmission is HST14 will be described.

ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。ミッションケース１３の左右側方には、前輪ファイナルケース１０ａが設けられ、左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。 The transmission case 13 is provided with an auxiliary transmission mechanism 16 for switching the traveling mode of the traveling vehicle body 2 when traveling on the road in the high-speed mode or when planting seedlings in the low-speed mode. Front wheel final cases 10a are provided on the left and right sides of the mission case 13, and the front wheels 10 are projected outward from the front wheel support portions whose steering directions of the left and right front wheel final cases 10a can be changed. Is attached.

また、メインフレーム１５の後部側には、横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側に後輪ギヤケース１１ａが取付けられ、後輪ギヤケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１がそれぞれ取り付けられる。 Further, on the rear side of the main frame 15, rear wheel gear cases 11a are attached to the left and right sides of the rear frame 22 (see FIG. 2) provided in the lateral direction, and the left and right rear wheel gear cases 11a project outward from each other. The rear wheels 11 are attached to the rear axles 11b, respectively.

また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５が設けられる。 Further, on the upper part of the rear frame 22, left and right link support frames 23 for supporting the elevating link mechanism 3 are projected upward. A pair of left and right lower link arms 24 are provided on the lower side of the left and right link support frames 23 and between the left and right. A hydraulically operated elevating cylinder 25 is provided between the left and right lower link arms 24.

昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。 An upper link arm 26 is provided above the elevating cylinder 25, and an elevating link mechanism 3 which is a parallel link mechanism is configured. The left and right lower link arms 24, the elevating cylinder 25, and the other end side of the upper link arm 26, one end of which is connected to the traveling vehicle body 2, are mounted on the front portion of the seedling planting portion 4. ..

また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。 Further, the engine 30 is mounted on the main frame 15. The rotational power of the engine 30 is transmitted to the mission case 13 via the belt transmission device 21 and the HST 14. The rotational power transmitted to the mission case 13 is divided into running power and external extraction power after being changed by the auxiliary transmission mechanism 16 in the mission case 13.

また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。 Further, the rotational power of the engine 30 is transmitted to a hydraulic pump (not shown). The hydraulic pressure generated by the hydraulic pump is supplied to the HST 14, the power steering mechanism 88 of the handle 35 (see FIG. 3), the elevating cylinder 25, and the like.

ミッションケース１３に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケース２７に伝達され、植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４に伝達される。 The external extraction power taken out from the rotational power transmitted to the mission case 13 is transmitted to the planting clutch case 27 provided at the rear of the traveling vehicle body 2, and the seedlings are planted from the planting clutch case 27 by the planting transmission shaft 67. It is transmitted to the part 4.

一方、ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２が設けられる。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギヤケース１１ａに伝動される。 On the other hand, left and right drive shafts 42 are provided at the rear of the mission case 13. The rotational power from the engine 30 is transmitted to the left and right rear wheel gear cases 11a via the transmission case 13 and the drive shaft 42.

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦席４１の前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。 A side clutch 44 (see FIG. 3) for turning on / off the power transmission to the left and right drive shafts 42 is arranged on the upper side in the transmission direction than the left and right drive shafts 42. As shown in FIG. 1, a side clutch pedal 43a for turning on / off the left and right side clutches 44 is provided on the lower front side of the driver's seat 41 and on the left and right sides.

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。 Of the left and right side clutch pedals 43a, when the side clutch pedal 43a on the inner side of the turn is depressed to disengage the side clutch 44 and then the steering wheel 35 is operated to make a turn, the drive rotation of the rear wheel 11 on the inner side of the turn is completely completed. It can be blocked.

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。 A bonnet 39 having a control panel 38 for operating each part is provided on the front upper portion of the traveling vehicle body 2. The control panel 38 is provided with a monitor 86 (see FIG. 3) and the like.

また、ボンネット３９には、走行車体２を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。 Further, the bonnet 39 is provided with a steering wheel 35 for steering the traveling vehicle body 2, a shift control lever 36 for operating the HST 14 and the seedling planting portion 4, an auxiliary shift control lever 37 for operating the auxiliary shift mechanism 16.

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。前輪１０は、例えば、ハンドル３５の操舵に応じて転舵する操舵輪である。 Further, a front cover 40 that can be opened and closed is provided on the front side of the bonnet 39. Inside the front cover 40, an interlocking mechanism for rotating the lower side of the left and right front wheels 10 and the left and right front wheel final cases 10a is provided for steering the fuel tank, the battery, and the steering wheel 35. The front wheel 10 is, for example, a steering wheel that steers according to the steering of the steering wheel 35.

ボンネット３９よりも後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１が設けられる。 An engine cover 30a covering the upper portion and the side portion of the engine 30 is provided on the rear side of the bonnet 39 and above the engine 30, and a driver's seat 41 on which the driver sits is provided on the upper portion of the engine cover 30a. It will be provided.

操縦席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。 A fertilizer application device 5 is provided on the rear side of the driver's seat 41 and on the rear end side of the main frame 15. The driving force of the fertilizer application device 5 is transmitted by a fertilizer application transmission mechanism provided so as to face the fertilizer application device 5 from the left and right sides of the left and right rear wheel gear cases 11a.

エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。 A substantially horizontal floor step 33 is formed on both the left and right sides of the lower portion of the engine cover 30a and the bonnet 39. As shown in FIG. 2, the floor step 33 is partly in a grid pattern. For example, even if the mud on the shoes of the operator walking on the floor step 33 falls, the fallen mud or the like falls on the field.

また、フロアステップ３３の後方には、図２に示すように、リヤステップ３３０が連接される。リヤステップ３３０の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。 Further, as shown in FIG. 2, a rear step 330 is connected behind the floor step 33. It is preferable that the surface of the rear step 330 is subjected to anti-slip processing in which, for example, a plurality of protrusion patterns are formed so that the foot does not slip easily during work.

また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。 Further, on the front side of the traveling vehicle body 2 and on both the left and right sides, spare seedling frames 50 in which a plurality of spare seedling mounting stands 52 are arranged at intervals in the vertical direction are provided on the seedling frame columns 51, respectively, to plant seedlings. Work materials such as seedlings and fertilizer bags to be replenished in the attachment 4 can be placed.

また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。 Further, a seedling tank 53 for loading seedlings to be planted in the field is attached to the rear end of the elevating link mechanism 3 together with a sliding mechanism for sliding in the left-right direction. In the seedling tank 53, seedling partition fences 54 long in the vertical direction are arranged at predetermined intervals in the left-right direction. Below the seedling tank 53, a seedling planting device 55 that scrapes off the loaded seedlings and plants them in the field is arranged.

苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切られた植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。 The seedling planting device 55 has the same number of planting work rows as the number of planting work rows separated by the seedling partition fence 54, that is, eight rows are planted at the same time, and the planting transmission case 56 is spaced below the seedling tank 53. The planting rotary 57 is mounted on each of the planting rotary cases 57, which are arranged so as to be arranged, and the seedlings are taken by the planting sill 58 and planted in the field while rotating on both the left and right sides of the planting transmission case 56.

施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。 In the fertilizer application device 5, the fertilizer hopper 70 in which fertilizer is stored is partitioned into the same number as the number of working rows of the seedling planting section 4 (8 rows in the example shown in FIG. 2). Since the fertilizer application hopper 70 for eight rows is long in the left-right direction, the convenience of putting in and taking off fertilizer is reduced. May be good.

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。 At the bottom of the fertilizer application hopper 70, a feeding device 71 for supplying a set amount of fertilizer is provided for each row. Below the feeding device 71, a ventilation duct 72 through which the transport air for moving the fertilizer passes is provided in the left-right direction. Below the feeding device 71, a fertilizer application hose 73 for guiding fertilizer is provided in the vicinity of the seedling planting position of the seedling planting section 4. Further, at one end of the ventilation duct 72, a blower 74 that is operated by an electric motor 76 for a blower to generate transport air is provided.

図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。 As shown in FIGS. 1 and 2, below the seedling planting portion 4, a center float 62C that slides in contact with the field scene and two side floats 62L and 62R on the left and right rotate around the axis. It is provided freely. The center float 62C and the left and right side floats 62L and 62R may be collectively referred to as the float 62.

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３が設けられる。など、整地ロータ６３には、左右他側の後輪ギヤケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。 Further, below the seedling planting portion 4, on the front side of the float 62, a ground leveling rotor 63 for leveling the unevenness of the field scene is provided. For example, the driving force is transmitted to the leveling rotor 63 from the rear wheel gear cases 11a on the left and right sides via the rotor transmission shaft 63a.

また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。 Further, as shown in FIG. 1, on the left and right sides of the seedling planting portion 4, either the left or right side is in contact with the field scene, and a groove is formed as a guideline for running in the next work line (next step). A line drawing marker 65 is provided respectively. When one of the left and right sides of the line drawing marker 65 touches the ground, the other side is separated upward, when the seedling planting portion 4 is raised during turning, both the left and right sides are separated upward, and when the seedling planting portion 4 is lowered after turning, the seedling planting portion 4 is separated. One side on the left and right is separated upward and the other side is grounded.

また、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a center mascot 66 that is long in the vertical direction is provided in the center left and right of the traveling vehicle body 2 and in front of the bonnet 39. By aligning the center mascot 66 with the groove formed in the field by the left and right line drawing markers 65, it is possible to run according to the work position of the immediately preceding work line, improving work accuracy and preventing non-work. be able to.

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。 Depending on the soil quality of the field, the guide line formed by the left and right line drawing markers 65 may be immediately buried, and the guideline for going straight may disappear. In such a case, it is preferable to use the left and right side markers 19 provided in front of the left and right line drawing markers 65. That is, by moving the left and right side markers 19 outward and locating the side markers 19 above the planted seedlings, the planting work can be performed in accordance with the planting of the seedlings in the previous work line.

また、図１に示すように、苗移植機１は、位置取得装置１５０を備える。位置取得装置１５０は、苗移植機１の現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、例えば、方位センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位手段を含む。位置取得装置１５０は、複数の装置によって構成されてもよい。位置取得装置１５０は、カメラや、超音波センサを含んでもよく、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出してもよい。 Further, as shown in FIG. 1, the seedling transplanting machine 1 includes a position acquisition device 150. The position acquisition device 150 acquires the current position and orientation of the seedling transplanting machine 1. The position acquisition device 150 includes, for example, a directional sensor and positioning means such as GPS (Global Positioning System) and GNSS (Global Navigation Satellite System). The position acquisition device 150 may be composed of a plurality of devices. The position acquisition device 150 may include a camera or an ultrasonic sensor, and may acquire a turning position in the field and detect the distance to the turning position.

例えば、位置取得装置１５０は、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の現在の位置情報、および方位情報を作成し、現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、たとえば、取付ステー５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。 For example, the position acquisition device 150 receives the positioning information from the positioning means, creates the current position information and the direction information of the traveling vehicle body 2 based on the received positioning information, and acquires the current position and the direction. The position acquisition device 150 is attached to the attachment stay 59, for example, and is arranged above the traveling vehicle body 2.

位置取得装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置取得装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００ａに格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵ１００ｂに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、後述する制御装置１００（図３参照）に含まれる。直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、同一のＥＣＵに格納されてもよい。 The straight-ahead control program and the turn control program created based on the position information by the position acquisition device 150 are stored in different places from each other. The straight-ahead control program is stored in, for example, the straight-ahead control ECU (Electronic Control Unit) 100a in the position acquisition device 150, and the turning control program is stored in, for example, the turning control ECU 100b housed in the bonnet 39. .. The straight-ahead control ECU 100a and the turn control ECU 100b are included in the control device 100 (see FIG. 3) described later. The straight-ahead control ECU 100a and the turn control ECU 100b may be stored in the same ECU.

（苗移植機の制御系）
次に、図３を参照して苗移植機１の制御系について説明する。図３は、苗移植機１の制御装置１００を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置（以下、コントローラという。）１００を備える。 (Control system of seedling transplanter)
Next, the control system of the seedling transplanting machine 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a control system centered on the control device 100 of the seedling transplanting machine 1. The seedling transplanting machine 1 can control each part by electronic control, and includes a control device (hereinafter, referred to as a controller) 100 for controlling each part.

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。 The controller 100 is provided with a processing unit having a CPU (Central Processing Unit), a storage unit such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and an input / output unit, and these are connected to each other. It is possible to exchange signals with each other. A computer program or the like for controlling the seedling transplanting machine 1 is stored in the storage unit. The controller 100 exerts each function by reading a computer program or the like stored in the storage unit.

コントローラ１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１，８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴ１４モータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５（モータ）、デフロック切替モータ９６などが接続される。 The controller 100 includes, for example, as actuators, a throttle motor 80, hydraulic control valves 81, 82, a planted clutch operating solenoid 83, a side clutch operating solenoid 84, an HST14 motor 85, a drawing marker elevating motor 87, and a steering motor 95 (motor). ), The differential lock switching motor 96 and the like are connected.

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。 The throttle motor 80 increases or decreases the rotation speed of the output shaft of the engine 30 by operating the throttle that adjusts the intake amount of the engine 30. The hydraulic control valve 81 controls the expansion / contraction operation of the elevating cylinder 25. The hydraulic control valve 82 controls the power steering mechanism 88. The planting clutch operating solenoid 83 operates the planting clutch 27a.

サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。 The side clutch operating solenoid 84 operates the side clutch 44 that switches the power transmission state to the rear wheel 11 (see FIG. 1). The side clutch 44 is provided on each of the left and right rear wheels 11, and two side clutch actuating solenoids 84 are provided corresponding to each side clutch 44.

ＨＳＴ１４モータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合に、前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）を調整するステアリング装置であるハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５は、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。 The HST14 motor 85 changes the tilt angle of the swash plate of the HST14 by changing the rotation angle of the trunnion of the HST14. The steering motor 95 is a motor that drives the steering wheel 35, which is a steering device that adjusts the steering amount (steering angle) of the front wheels 10 (see FIG. 1) when automatic turning control is performed. The steering motor 95 rotates the steering wheel 35. The draw marker elevating motor 87 raises and lowers the draw marker 65.

デフロック切替モータ９６は、デファレンシャルロック機構９７（以下、デフロック機構（同速回転機構）と称する。）の作動、および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構９７は、旋回時に左右の前輪１０（または後輪１１）それぞれを異なる回転数で回転させるデファレンシャル制御をロックする。つまり、デフロック機構９７入り状態となることで、デファレンシャル制御がロックされ、左右の車輪が同じ回転速度で回転する。 The diff lock switching motor 96 is a motor that switches the operation and stop of the differential lock mechanism 97 (hereinafter, referred to as a diff lock mechanism (same speed rotation mechanism)). The differential lock mechanism 97 locks the differential control that rotates the left and right front wheels 10 (or rear wheels 11) at different rotation speeds when turning. That is, when the differential lock mechanism 97 is entered, the differential control is locked and the left and right wheels rotate at the same rotation speed.

コントローラ１００には、検出装置である、回転数センサ９０、操舵量センサ９１（舵角センサ）、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の前輪１０および後輪１１それぞれに対応して４つ設けられ、左右の前輪１０および後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。 A rotation speed sensor 90, a steering amount sensor 91 (steering angle sensor), an inclination sensor 92, and the like, which are detection devices, are connected to the controller 100. Four rotation speed sensors 90 are provided corresponding to the left and right front wheels 10 and the rear wheels 11, respectively, and detect the rotation speeds of the left and right front wheels 10 and the rear wheels 11, respectively.

操舵量センサ９１は、ステアリング装置であるハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量（舵角）を検出する。操舵量センサ９１は、例えば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操舵量は、ハンドル３５が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検出する。 The steering amount sensor 91 detects the operating amount of the steering wheel 35, that is, the steering amount (steering angle) of the front wheels 10. The steering amount sensor 91 is provided, for example, on a shaft connected to the pitman arm. The steering amount is detected in each of the left-right directions with the value when the steering wheel 35 reaches the preset straight-ahead position as a reference value. The tilt sensor 92 detects the tilt angle, which is the tilt of the traveling vehicle body 2.

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、自律走行切替スイッチ４６、植付部昇降スイッチ４７、自動旋回切替スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９などから信号が入力される。 Further, as operation signals, the controller 100 is signaled from a shift operation lever 36, an auxiliary shift operation lever 37, an autonomous travel changeover switch 46, a planting part elevating switch 47, an automatic turning changeover switch 48, a line drawing marker automatic elevating switch 49, and the like. Is entered.

自律走行切替スイッチ４６は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。具体的には、自律走行切替スイッチ４６は、走行モードを自律走行モード、または手動走行モードに切り替えるスイッチである。 The autonomous travel changeover switch 46 is a switch for switching whether or not to execute autonomous travel. Specifically, the autonomous travel changeover switch 46 is a switch for switching the travel mode to the autonomous travel mode or the manual travel mode.

植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部昇降スイッチ４７は、「上昇」、および「降下」位置に変更される。 The planting section raising / lowering switch 47 is a switch for switching whether or not to raise / lower the seedling planting section 4. The planting portion elevating switch 47 is changed to the "ascending" and "descending" positions.

植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置５５が停止する非作業状態となる。植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置５５が作動する作業状態となる。すなわち、植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチである。なお、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチが別途設けられてもよい。 When the planting section elevating switch 47 is in the "rising" position, the seedling planting section 4 rises to a predetermined non-working position, and the seedling planting device 55 is stopped in the non-working state. When the planting section elevating switch 47 is in the "descent" position, the seedling planting section 4 descends to a predetermined working position, and the seedling planting device 55 is in a working state in which the seedling planting device 55 operates. That is, the planting section elevating switch 47 is a switch that detects the working state of the seedling planting section 4. A switch for detecting the working state of the seedling planting unit 4 may be separately provided.

線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は、実行されない。 The drawing marker automatic raising / lowering switch 49 is a switch for switching whether or not to automatically raise / lower the drawing marker 65 in conjunction with the operation amount of the handle 35, that is, the steering amount of the front wheel 10. When the draw marker automatic elevating switch 49 is "ON", control for automatically elevating and elevating the draw marker 65 is executed in conjunction with the steering amount. On the other hand, when the draw marker automatic lift switch 49 is "OFF", the control for automatically raising and lowering the draw marker 65 in conjunction with the steering amount is not executed.

自動旋回切替スイッチ４８は、自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされている場合には、自動旋回を実行可能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行不能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行する条件が成立している場合であっても、自動旋回は実行されない。 The automatic turning changeover switch 48 is a switch for switching whether or not automatic turning can be executed. When the automatic turning changeover switch 48 is set to "ON", automatic turning can be executed. When the automatic turning changeover switch 48 is set to "OFF", automatic turning cannot be executed. When the automatic turning changeover switch 48 is set to "OFF", the automatic turning is not executed even if the condition for executing the automatic turning is satisfied.

ここで、図４を用いて、コントローラ１００の機能構成について説明する。図４は、コントローラ１００の機能構成を示すブロック図である。 Here, the functional configuration of the controller 100 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of the controller 100.

図４に示すように、コントローラ１００は、検出部１０１と、空転検出部１０２と、駆動制御部１０３と、走行制御部１０４とを備える。 As shown in FIG. 4, the controller 100 includes a detection unit 101, an idling detection unit 102, a drive control unit 103, and a travel control unit 104.

検出部１０１は、回転数センサ９０の検出結果に基づいて、旋回時における前輪１０および後輪１１の回転数を検出する。具体的には、検出部１０１は、前輪１０の舵角が所定角度以上となった場合に、左側の前輪１０、右側の前輪１０、左側の後輪１１および右側の後輪１１それぞれの回転数を検出する。換言すれば、検出部１０１は、デファレンシャル制御が開始された場合に、前輪１０および後輪１０それぞれの回転数を検出する。 The detection unit 101 detects the rotation speeds of the front wheels 10 and the rear wheels 11 during turning based on the detection result of the rotation speed sensor 90. Specifically, when the steering angle of the front wheels 10 is equal to or greater than a predetermined angle, the detection unit 101 has the rotation speeds of the left front wheel 10, the right front wheel 10, the left rear wheel 11 and the right rear wheel 11. Is detected. In other words, the detection unit 101 detects the rotation speeds of the front wheels 10 and the rear wheels 10 when the differential control is started.

空転検出部１０２は、左右の前輪１０における回転数の差である左右差に基づいて、前輪１０の空転状態を検出する。具体的には、空転検出部１０２は、左右差として、左側の前輪１０の回転数に対する右側の前輪１０の回転数の比率を算出する。あるいは、空転検出部１０２は、左右差として、右側の前輪１０の回転数に対する左側の前輪１０の回転数の比率を算出する。なお、空転検出部１０２は、左側の前輪１０の回転数と、右側の前輪１０の回転数との差分を左右差として算出してもよい。 The slip detection unit 102 detects the slip state of the front wheels 10 based on the left-right difference, which is the difference in the number of rotations between the left and right front wheels 10. Specifically, the slip detection unit 102 calculates the ratio of the rotation speed of the front wheel 10 on the right side to the rotation speed of the front wheel 10 on the left side as a left-right difference. Alternatively, the slip detection unit 102 calculates the ratio of the rotation speed of the front wheel 10 on the left side to the rotation speed of the front wheel 10 on the right side as a left-right difference. The slip detection unit 102 may calculate the difference between the rotation speed of the front wheel 10 on the left side and the rotation speed of the front wheel 10 on the right side as a left-right difference.

そして、空転検出部１０２は、左右差である回転数の比率が基準値から所定値以上乖離した場合に、空転状態を検出する。基準値は、前輪１０の舵角に応じた値が設定される。つまり、空転検出部１０２は、回転数の比率が基準値から所定値未満である場合には、デファレンシャル制御により正常に旋回していることを検出し、回転数の比率が基準値から所定値以上乖離した場合には、左右の前輪１０どちらかが空転状態であることを検出する。なお、空転検出部１０２は、後輪１１がデファレンシャル制御される場合には、後輪１１の空転状態を検出する。 Then, the slip detection unit 102 detects the slip state when the ratio of the rotation speed, which is the difference between the left and right sides, deviates from the reference value by a predetermined value or more. The reference value is set according to the steering angle of the front wheels 10. That is, when the slip ratio is less than the predetermined value from the reference value, the slip detection unit 102 detects that the vehicle is turning normally by the differential control, and the rotation speed ratio is equal to or more than the predetermined value from the reference value. When there is a divergence, it is detected that either the left or right front wheel 10 is in an idling state. The slip detection unit 102 detects the slip state of the rear wheel 11 when the rear wheel 11 is differentially controlled.

このように、実施形態に係るコントローラ１００によれば、左右の車輪（前輪１０または後輪１１）の回転数により空転状態を検出することで、位置取得装置１５０の位置情報を取得することなく空転状態を検出することができる。すなわち、実施形態に係るコントローラ１００によれば、低コストで空転状態を検出することができる。 As described above, according to the controller 100 according to the embodiment, by detecting the idling state by the rotation speed of the left and right wheels (front wheel 10 or rear wheel 11), idling without acquiring the position information of the position acquisition device 150. The state can be detected. That is, according to the controller 100 according to the embodiment, the idling state can be detected at low cost.

なお、空転検出部１０２は、左右の前輪１０ともに空転状態している場合、位置検出装置１５０により検出される位置が変化していないことから左右の前輪１０ともに空転状態であることを検出する。 When both the left and right front wheels 10 are idling, the idling detection unit 102 detects that both the left and right front wheels 10 are idling because the position detected by the position detecting device 150 has not changed.

駆動制御部１０３は、空転検出部１０２によって空転状態が検出された場合に、デフロック切替モータ９６を駆動してデフロック機構９７を作動して入り状態にする。 When the slip detection unit 102 detects the slip state, the drive control unit 103 drives the diff lock switching motor 96 to operate the diff lock mechanism 97 to put the diff lock mechanism 97 into the on state.

そして、空転検出部１０２は、駆動制御部１０３によって前輪１０のデフロック機構９７が作動した場合に、旋回時に従動輪（クラッチがドライブシャフトから外れた状態）である後輪１１の回転数に基づいて、前輪１０の空転状態が解消したか否かを検出する。具体的には、空転検出部１０２は、従動輪である後輪１１が回転していることが検出された場合には、空転状態が解消したことを検出し、後輪１１が停止していることが検出された場合には、空転状態が継続していることを検出する。 Then, the slip detection unit 102 is based on the rotation speed of the rear wheel 11, which is a driven wheel (a state in which the clutch is disengaged from the drive shaft) during turning when the diff lock mechanism 97 of the front wheel 10 is operated by the drive control unit 103. , Detects whether or not the idling state of the front wheel 10 has been resolved. Specifically, when the idling detection unit 102 detects that the rear wheel 11 which is a driven wheel is rotating, the idling detection unit 102 detects that the idling state has been resolved, and the rear wheel 11 is stopped. If it is detected, it is detected that the idling state continues.

このように、前輪１０が空転状態である場合にデフロック機構９７を作動させることで、左右の前輪１０が同じ回転数で回転するため、空転状態の解消を高精度に行うことができる。 In this way, by operating the diff lock mechanism 97 when the front wheels 10 are in the idling state, the left and right front wheels 10 rotate at the same rotation speed, so that the idling state can be eliminated with high accuracy.

なお、空転検出部１０２は、駆動制御部１０３によって前輪１０のデフロック機構９７が作動した後に、前輪１０の空転状態が解消されない場合には、後輪１１を従動輪から駆動輪に切り替える。具体的には、空転検出部１０２は、後輪１１のドライブシャフトにクラッチを繋ぐことで、駆動輪に切り替える。すなわち、デフロック機構９７が作動したにも関わらず前輪１０の空転状態が解消されない場合には、強制的に４輪駆動することで、空転状態の解消を高精度に行うことができる。 If the slipping state of the front wheels 10 is not resolved after the diff lock mechanism 97 of the front wheels 10 is operated by the drive control unit 103, the slip detection unit 102 switches the rear wheels 11 from the driven wheels to the drive wheels. Specifically, the slip detection unit 102 switches to the drive wheel by engaging the clutch to the drive shaft of the rear wheel 11. That is, when the idling state of the front wheels 10 is not resolved even though the diff lock mechanism 97 is activated, the idling state can be resolved with high accuracy by forcibly driving the four wheels.

なお、上述した検出部１０１、空転検出部１０２および駆動制御部１０３の機能のオンおよびオフを不図示の切替スイッチに切り替え可能に構成されてもよい。かかる切替スイッチは、例えば、走行車体２の操縦席４１付近に設けられる。 The functions of the detection unit 101, the slip detection unit 102, and the drive control unit 103 described above may be switched on and off with a switch (not shown). Such a changeover switch is provided, for example, in the vicinity of the cockpit 41 of the traveling vehicle body 2.

また、切替スイッチは、苗移植機１が自動走行中に苗移植機１を遠隔で操作（作業機の各種調節を遠隔操作）するリモコンにより切り替え可能に構成されてもよい。なお、かかるリモコンは、植付部４における苗取り量や、植付深さ、苗レールの切り替え制御を行う際に用いられる。 Further, the changeover switch may be configured to be switchable by a remote controller that remotely controls the seedling transplanter 1 (remotely controls various adjustments of the working machine) while the seedling transplanter 1 is automatically running. It should be noted that such a remote controller is used for controlling the amount of seedlings taken in the planting unit 4, the planting depth, and the switching of the seedling rails.

また、かかるリモコンにより空転状態の有無に関わらず常時４輪駆動する制御が行われてもよい。あるいは、空転時等に強制的に４輪駆動となった場合に、かかる４輪駆動制御を解除（後輪１１を駆動輪から従動輪へ切り替え）してもよい。 Further, the remote controller may be used to control the four-wheel drive at all times regardless of whether or not there is an idling state. Alternatively, when the four-wheel drive is forcibly performed at the time of idling or the like, the four-wheel drive control may be canceled (the rear wheels 11 are switched from the drive wheels to the driven wheels).

また、コントローラ１００は、空転状態であるか否かを含め、苗移植機１が移動している否かを位置取得装置１５０で検出される位置情報に基づいて判定してもよい。 Further, the controller 100 may determine whether or not the seedling transplanting machine 1 is moving, including whether or not it is in an idling state, based on the position information detected by the position acquisition device 150.

走行制御部１０４は、位置取得装置１５０から取得した走行車体２の現在の位置情報などに基づいて走行車体２が自動で走行（自律走行）しながら作業を行う自律走行モードを実行する。 The travel control unit 104 executes an autonomous travel mode in which the traveling vehicle body 2 automatically travels (autonomously travels) based on the current position information of the traveling vehicle body 2 acquired from the position acquisition device 150.

（自律走行モード）
ここで、図５を参照して、苗移植機１による、圃場における自動旋回を含む自律走行（自動走行）について説明する。図５は、苗移植機１の圃場における自律走行の説明図である。走行制御部１０４は、前輪１０（図１参照）の操舵量をフィードバックしながらステアリングモータ９５（図３参照）を制御してハンドル３５（図３参照）を操作する自律走行モードを有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。 (Autonomous driving mode)
Here, with reference to FIG. 5, autonomous driving (automatic driving) including automatic turning in the field by the seedling transplanting machine 1 will be described. FIG. 5 is an explanatory diagram of autonomous traveling in the field of the seedling transplanting machine 1. The travel control unit 104 has an autonomous travel mode in which the steering motor 95 (see FIG. 3) is controlled to operate the steering wheel 35 (see FIG. 3) while feeding back the steering amount of the front wheel 10 (see FIG. 1). The autonomous driving mode includes an automatic straight-ahead mode and an automatic turning mode.

図５に示すように、自律走行モードにおいては、苗移植機１は、圃場において、予定走行経路に沿って直進および旋回を繰り返しながら苗の植え付け作業を自動で行う。なお、走行制御部１０４は、上記したように、走行車体２の上方に配置された位置取得装置１５０によって苗移植機１の現在の位置情報や、旋回位置に関する情報を取得する。 As shown in FIG. 5, in the autonomous traveling mode, the seedling transplanting machine 1 automatically performs the seedling planting work in the field while repeating straight traveling and turning along the planned traveling route. As described above, the travel control unit 104 acquires the current position information of the seedling transplanting machine 1 and the information regarding the turning position by the position acquisition device 150 arranged above the traveling vehicle body 2.

苗移植機１は、圃場における所定の作業エリア内を往復しながら、苗の植付を行う。この場合、直進走行については、走行制御部１０４が自動直進モードを実行することにより、設定された直進走行経路Ｌ１に沿って自動走行を行う。また、旋回走行については、走行制御部１０４が自動旋回モードを実行することにより、旋回走行経路Ｌ２に沿った自動旋回が実行される。 The seedling transplanting machine 1 plantes seedlings while reciprocating in a predetermined work area in the field. In this case, for the straight-ahead travel, the travel control unit 104 executes the automatic straight-ahead mode to automatically travel along the set straight-ahead travel route L1. Further, regarding the turning running, the running control unit 104 executes the automatic turning mode, so that the automatic turning along the turning running path L2 is executed.

直進走行経路Ｌ１は、走行基準となる基準線Ｌ０に対して平行である。基準線Ｌ０は、苗の植え付け方向にあわせて、圃場において設定される。走行制御部１０４は、直進走行の開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点（Ａ点）および基準終点（Ｂ点）として取得し、Ａ点およびＢ点を結ぶ線分を基準線Ｌ０として記憶する。 The straight travel path L1 is parallel to the reference line L0, which is a travel reference. The reference line L0 is set in the field according to the planting direction of the seedlings. The travel control unit 104 acquires the start position and the end position of the straight-ahead travel as the reference start point (point A) and the reference end point (point B), respectively, and stores the line segment connecting the points A and B as the reference line L0.

走行制御部１０４は、苗移植機１の旋回中において、ハンドル３５の操舵量が所定の操舵量になるようにステアリングモータ９５を制御する。この場合、走行制御部１０４は、位置取得装置１５０が取得した位置情報に関わらず処理を実行する。所定の操舵量は、予め設定された値である。所定の操舵量は、苗移植機１の種類などによって設定される。所定の操舵量は、自動旋回から自動直進への受け渡しがスムーズに行われるように設定される。 The travel control unit 104 controls the steering motor 95 so that the steering amount of the handle 35 becomes a predetermined steering amount while the seedling transplanting machine 1 is turning. In this case, the travel control unit 104 executes the process regardless of the position information acquired by the position acquisition device 150. The predetermined steering amount is a preset value. The predetermined steering amount is set according to the type of the seedling transplanting machine 1 and the like. The predetermined steering amount is set so that the transfer from the automatic turning to the automatic straight running is smoothly performed.

自動旋回後の苗移植機１の位置が、次工程の自動直進の直進走行経路Ｌ１からずれている場合には、自動旋回後に、次工程の自動直進の直進走行経路Ｌ１に合うように調整が行われ、走行車体２のぶれが大きくなる。また、例えば、次工程の自動直進の直進走行経路Ｌ１に合うように、作業者がハンドル３５を操作し、条合わせを行わなければならず、作業者の負荷が大きくなる。また、苗移植機１の走行姿勢が崩れずおそれがある。このような点に鑑み、所定の操舵量は、自動旋回から自動直進への受け渡しがスムーズに行われるように設定される。 If the position of the seedling transplanter 1 after the automatic turn is deviated from the automatic straight travel path L1 of the next process, the adjustment is made so as to match the automatic straight travel path L1 of the next process after the automatic turn. This is done, and the shaking of the traveling vehicle body 2 becomes large. Further, for example, the operator must operate the handle 35 to adjust the lines so as to match the straight traveling path L1 of the automatic straight traveling in the next process, which increases the load on the operator. In addition, there is a risk that the traveling posture of the seedling transplanting machine 1 will not be disturbed. In view of such a point, the predetermined steering amount is set so that the transfer from the automatic turning to the automatic straight running is smoothly performed.

なお、走行制御部１０４は、苗移植機１の旋回中において、位置取得装置１５０が取得した位置情報に基づいて、設定された旋回走行経路Ｌ２上のいずれか所望の位置に苗移植機１が到達するようステアリングモータ９５を制御してもよい。また、コントローラ１００は、上記した２つの自動旋回モードを組み合わせて自動旋回を行ってもよい。 In the traveling control unit 104, while the seedling transplanting machine 1 is turning, the seedling transplanting machine 1 is placed at any desired position on the set turning traveling path L2 based on the position information acquired by the position acquisition device 150. The steering motor 95 may be controlled to reach it. Further, the controller 100 may perform automatic turning by combining the above two automatic turning modes.

走行制御部１０４は、自動旋回によって旋回した後に、次工程の自動直進による植え付け開始位置に苗移植機１が到達するようにステアリングモータ９５を制御する。 The travel control unit 104 controls the steering motor 95 so that the seedling transplanting machine 1 reaches the planting start position by the automatic straight-ahead in the next step after turning by the automatic turning.

走行制御部１０４は、自律走行を実行する場合に、操舵量センサ９１によって検出されたハンドル３５の操舵量に基づいてステアリングモータ９５を制御する。具体的には、走行制御部１０４は、操舵量センサ９１によって検出されたハンドル３５の操舵量に基づく進行方向が基準線Ｌ０の方向である基準方向に沿うように自律走行する。 The travel control unit 104 controls the steering motor 95 based on the steering amount of the steering wheel 35 detected by the steering amount sensor 91 when executing autonomous travel. Specifically, the travel control unit 104 autonomously travels so that the traveling direction based on the steering amount of the steering wheel 35 detected by the steering amount sensor 91 is along the reference direction which is the direction of the reference line L0.

ここで、苗移植機１が直進走行経路Ｌ１に位置した状態で自律走行モードへ遷移する場合について説明する。走行制御部１０４は、直進走行経路Ｌ１に位置している場合に、苗移植機１が所定の条件を満たすことで自律走行モード（自動直進モード）に遷移する。 Here, a case where the seedling transplanting machine 1 transitions to the autonomous traveling mode while being located on the straight traveling path L1 will be described. When the traveling control unit 104 is located on the straight traveling path L1, the seedling transplanting machine 1 transitions to the autonomous traveling mode (automatic straight traveling mode) when a predetermined condition is satisfied.

具体的には、走行制御部１０４は、下記（１）～（４）の条件を満たす場合に、手動走行モードから自律走行モードへ遷移する。
（１）位置取得装置１５０により位置情報が正常に検出されている
（２）機体姿勢が所定角（例えば、８度）未満である
（３）副変速が高速モードではない
（４）進行方向が後行方向ではない Specifically, the travel control unit 104 transitions from the manual travel mode to the autonomous travel mode when the following conditions (1) to (4) are satisfied.
(1) The position information is normally detected by the position acquisition device 150 (2) The attitude of the aircraft is less than a predetermined angle (for example, 8 degrees) (3) The auxiliary shift is not in the high-speed mode (4) The traveling direction is Not in the backward direction

なお、走行制御部１０４は、基準方向に対して苗移植機１の進行方向がずれた状態で自律走行モードに遷移した場合には、所定の第１時間が経過した後に自律走行モードを解除して手動走行モードに遷移させる。かかる点について、図６を用いて説明する。 When the traveling control unit 104 transitions to the autonomous traveling mode in a state where the traveling direction of the seedling transplanting machine 1 deviates from the reference direction, the traveling control unit 104 cancels the autonomous traveling mode after a predetermined first time has elapsed. To transition to the manual driving mode. This point will be described with reference to FIG.

図６は、走行制御部１０４の処理を示す図である。図６では、苗移植機１の進行方向（実線矢印）が基準方向（基準線Ｌ０の方向）に対して所定の乖離角度αだけ乖離している場合を示している。 FIG. 6 is a diagram showing the processing of the traveling control unit 104. FIG. 6 shows a case where the traveling direction (solid arrow) of the seedling transplanting machine 1 deviates from the reference direction (direction of the reference line L0) by a predetermined deviation angle α.

図６に示すように、走行制御部１０４は、基準方向に対する苗移植機１の進行方向の乖離角度αが所定角度以上の状態で自律走行モードに遷移した場合、所定の第１時間が経過した後に自律走行モードを解除する。なお、第１時間は、乖離角度αに応じて設定される。具体的には、第１時間は、乖離角度αが大きい程、短く設定され、乖離角度αが小さい程、長く設定される。 As shown in FIG. 6, when the traveling control unit 104 transitions to the autonomous traveling mode in a state where the deviation angle α of the traveling direction of the seedling transplanting machine 1 with respect to the reference direction is equal to or greater than a predetermined angle, a predetermined first time has elapsed. Later, the autonomous driving mode is canceled. The first time is set according to the deviation angle α. Specifically, the first time is set shorter as the deviation angle α is larger, and longer as the deviation angle α is smaller.

つまり、走行制御部１０４は、苗移植機１の進行方向が基準方向に復帰途中であることを考慮して、第１時間だけ待機することで乖離角度αが所定角度未満に復帰することを待つこととした。より具体的には、乖離角度αが小さい程、所定角度未満に復帰する可能性が高いため、第１時間を長く、乖離角度αが大きい程、所定角度未満に復帰する可能性が低いため、第１時間を短くする。 That is, the traveling control unit 104 waits for the deviation angle α to return to less than a predetermined angle by waiting for only the first hour, considering that the traveling direction of the seedling transplanting machine 1 is in the process of returning to the reference direction. I decided. More specifically, the smaller the deviation angle α, the higher the possibility of returning to less than the predetermined angle, so that the first time is longer, and the larger the deviation angle α, the lower the possibility of returning to less than the predetermined angle. Shorten the first hour.

これにより、例えば、自動旋回直後に進行方向が基準方向まで戻る際に、誤って早めに自律走行モードに切り替えた場合であっても、第１時間だけマージンを確保したモード遷移が可能となる。 As a result, for example, when the traveling direction returns to the reference direction immediately after the automatic turn, even if the autonomous traveling mode is mistakenly switched to the autonomous traveling mode early, the mode transition in which the margin is secured for the first hour is possible.

なお、図６では、乖離角度αの例を挙げたモード遷移について説明したが、作業機である植付部４でも同様の処理を行うことができる。具体的には、走行制御部１０４は、圃場に対する植付部４の高さ位置が所定高さ以上の状態で自律走行モードに遷移した場合、所定の第２時間が経過した後に自律走行モードを解除する。なお、第２時間は、高さ位置に応じて設定される。具体的には、第２時間は、高さ位置が高い程（所定の高さ位置から遠い程）、短く設定され、高さ位置が低い程（所定の高さ位置に近い程）、長く設定される。なお、所定の高さ位置とは、植付部４の作業位置の高さに相当する。 Although the mode transition with an example of the deviation angle α has been described in FIG. 6, the same processing can be performed by the planting unit 4 which is a working machine. Specifically, when the travel control unit 104 transitions to the autonomous travel mode in a state where the height position of the planting unit 4 with respect to the field is equal to or higher than the predetermined height, the travel control unit 104 sets the autonomous travel mode after the predetermined second time has elapsed. Release. The second time is set according to the height position. Specifically, the second time is set shorter as the height position is higher (farther from the predetermined height position), and longer as the height position is lower (closer to the predetermined height position). Will be done. The predetermined height position corresponds to the height of the working position of the planting portion 4.

つまり、走行制御部１０４は、植付部４の高さ位置が所定の高さ未満に復帰途中であることを考慮して、第２時間だけ待機することで高さ位置が所定の高さ未満に復帰することを待つこととした。より具体的には、高さ位置が低い程、所定の高さ未満に復帰する可能性が高いため、第２時間を長く、高さ位置が高い程、所定の高さ未満に復帰する可能性が低いため、第２時間を短くする。 That is, the traveling control unit 104 waits for only the second time in consideration of the fact that the height position of the planting unit 4 is in the process of returning to less than the predetermined height, so that the height position is less than the predetermined height. I decided to wait for my return to. More specifically, the lower the height position, the higher the possibility of returning to less than the predetermined height. Therefore, the longer the second time, the higher the height position, the higher the possibility of returning to less than the predetermined height. Is low, so the second time is shortened.

これにより、例えば、植付部４の高さ位置が所定の高さ未満まで戻る際に、誤って早めに自律走行モードに切り替えた場合であっても、第２時間だけマージンを確保したモード遷移が可能となる。 As a result, for example, when the height position of the planting portion 4 returns to less than a predetermined height, even if the autonomous driving mode is accidentally switched to the autonomous driving mode early, the mode transition in which the margin is secured only for the second time. Is possible.

次に、実施形態に係るコントローラ１００が実行する処理について、図７～図９のフローチャートを用いて説明する。図７は、空転時に実施される処理を説明するフローチャートである。図８および図９は、モード遷移に係る処理を説明するフローチャートである。 Next, the process executed by the controller 100 according to the embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 7 to 9. FIG. 7 is a flowchart illustrating a process performed at the time of idling. 8 and 9 are flowcharts for explaining the process related to the mode transition.

図７に示すように、コントローラ１００は、左右の前輪１０それぞれの回転数を検出する（ステップＳ１０１）。 As shown in FIG. 7, the controller 100 detects the rotation speed of each of the left and right front wheels 10 (step S101).

つづいて、コントローラ１００は、回転数の左右差に基づいて前輪１０が空転状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。 Subsequently, the controller 100 determines whether or not the front wheel 10 is in the idling state based on the difference between the left and right rotation speeds (step S102).

コントローラ１００は、空転状態である場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、前輪１０のデフロック機構９７を作動させる（ステップＳ１０３）。なお、コントローラ１００は、空転状態ではない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１０１に移行する。 When the controller 100 is in an idling state (step S102: Yes), the controller 100 operates the diff lock mechanism 97 of the front wheel 10 (step S103). If the controller 100 is not in the idling state (step S102: No), the controller 100 proceeds to step S101.

つづいて、コントローラ１００は、従動輪である後輪１１の回転を検出する（ステップＳ１０４）。 Subsequently, the controller 100 detects the rotation of the rear wheel 11 which is the driven wheel (step S104).

コントローラ１００は、後輪１１の回転検出の結果に基づいて、空転状態が解消したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。 The controller 100 determines whether or not the idling state has been resolved based on the result of the rotation detection of the rear wheel 11 (step S105).

コントローラ１００は、空転状態が解消した場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、処理を終了し、空転状態が解消していない場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０４に戻る。 The controller 100 ends the process when the idling state is resolved (step S105: Yes), and returns to step S104 when the idling state is not resolved (step S105: No).

次に、図８に示すように、コントローラ１００は、苗移植機１の自動直進する基準方向を取得する（ステップＳ２０１）。 Next, as shown in FIG. 8, the controller 100 acquires the reference direction in which the seedling transplanting machine 1 automatically travels straight (step S201).

つづいて、コントローラ１００は、所定条件満たすこと自律走行モードに遷移したとする（ステップＳ２０２）。 Subsequently, it is assumed that the controller 100 has transitioned to the autonomous traveling mode by satisfying a predetermined condition (step S202).

つづいて、コントローラ１００は、基準方向に対する進行方向の乖離角度αを算出する（ステップＳ２０３）。 Subsequently, the controller 100 calculates the deviation angle α in the traveling direction with respect to the reference direction (step S203).

つづいて、コントローラ１００は、乖離角度αが所定角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。 Subsequently, the controller 100 determines whether or not the deviation angle α is equal to or greater than a predetermined angle (step S204).

コントローラ１００は、乖離角度αが所定角度以上である場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、第１時間以内に乖離が解消したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。 When the deviation angle α is equal to or greater than a predetermined angle (step S204: Yes), the controller 100 determines whether or not the deviation has been resolved within the first hour (step S205).

コントローラ１００は、第１時間以内に乖離が解消した場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、自律走行モードを継続し（ステップＳ２０６）、処理を終了する。 When the dissociation is resolved within the first hour (step S205: Yes), the controller 100 continues the autonomous traveling mode (step S206) and ends the process.

また、コントローラ１００は、乖離角度αが所定角度未満である場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、処理を終了する。 Further, when the deviation angle α is less than a predetermined angle (step S204: No), the controller 100 ends the process.

また、コントローラ１００は、第１時間以内に乖離が解消しなかった場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、自律走行モードを解除し（ステップＳ２０７）、処理を終了する。 If the dissociation is not resolved within the first hour (step S205: No), the controller 100 cancels the autonomous traveling mode (step S207) and ends the process.

次に、図９に示すように、コントローラ１００は、苗移植機１の自動直進する基準方向を取得する（ステップＳ３０１）。 Next, as shown in FIG. 9, the controller 100 acquires the reference direction in which the seedling transplanting machine 1 automatically travels straight (step S301).

つづいて、コントローラ１００は、所定条件満たすこと自律走行モードに遷移したとする（ステップ３２０２）。 Subsequently, it is assumed that the controller 100 has transitioned to the autonomous traveling mode by satisfying a predetermined condition (step 3202).

つづいて、コントローラ１００は、作業機である植付部４の高さ位置を検出する（ステップＳ３０３）。 Subsequently, the controller 100 detects the height position of the planting portion 4 which is a working machine (step S303).

つづいて、コントローラ１００は、高さ位置が所定の高さ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。 Subsequently, the controller 100 determines whether or not the height position is equal to or higher than a predetermined height (step S304).

コントローラ１００は、高さ位置が所定の高さ以上である場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、第２時間以内に高さ位置が所定の高さ未満になったか否かを判定する（ステップＳ３０５）。 When the height position is equal to or higher than the predetermined height (step S304: Yes), the controller 100 determines whether or not the height position is less than the predetermined height within the second hour (step S305).

コントローラ１００は、第２時間以内に所定の高さ未満になった場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、自律走行モードを継続し（ステップＳ３０６）、処理を終了する。 When the height becomes less than the predetermined height within the second hour (step S305: Yes), the controller 100 continues the autonomous traveling mode (step S306) and ends the process.

また、コントローラ１００は、高さ位置が所定の高さ未満である場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、処理を終了する。 Further, when the height position is less than a predetermined height (step S304: No), the controller 100 ends the process.

また、コントローラ１００は、第２時間以内に所定の高さ未満にならなかった場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、自律走行モードを解除し（ステップＳ３０７）、処理を終了する。 If the height does not fall below the predetermined height within the second hour (step S305: No), the controller 100 cancels the autonomous traveling mode (step S307), and ends the process.

上述したように、実施形態に係るコントローラ１００は、検出部１０１と、空転検出部１０２とを備える。検出部１０１は、圃場で作業する作業車両の左右方向に設けられる車輪であって、旋回時に左右それぞれを異なる回転数で回転させるデファレンシャル制御が可能な車輪それぞれの回転数を検出する。空転検出部１０２は、左右の車輪における回転数の左右差に基づいて、車輪の空転状態を検出する。これにより、低コストで空転状態を検出することができる。 As described above, the controller 100 according to the embodiment includes a detection unit 101 and an idling detection unit 102. The detection unit 101 detects the rotation speed of each of the wheels provided in the left-right direction of the work vehicle working in the field and which can be differentially controlled to rotate the left and right wheels at different rotation speeds when turning. The idling detection unit 102 detects the idling state of the wheels based on the laterality of the rotation speeds of the left and right wheels. As a result, the idling state can be detected at low cost.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments described and described above. Thus, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the overall concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 苗植付部
１０ 前輪
１１ 後輪
３５ ハンドル（ステアリング装置）
３８ 操縦パネル
９１ 操舵量センサ（舵角センサ）
９５ ステアリングモータ（モータ）
１００ コントローラ（制御装置）
１０１ 検出部
１０２ 空転検出部
１０３ 駆動制御部
１０４ 走行制御部 1 Seedling transplanter (working vehicle)
2 Traveling vehicle body 4 Seedling planting part 10 Front wheel 11 Rear wheel 35 Steering wheel (steering device)
38 Control panel 91 Steering amount sensor (rudder angle sensor)
95 Steering motor (motor)
100 controller (control device)
101 Detection unit 102 Idling detection unit 103 Drive control unit 104 Travel control unit

Claims (6)

圃場で作業する作業車両の左右方向に設けられる車輪であって、前記作業車両が自動旋回する場合において、旋回時に左右それぞれを異なる回転数で回転させるデファレンシャル制御が可能な車輪それぞれの回転数を検出する検出部と、
左右の前記車輪における前記回転数の左右差に基づいて、前記車輪の空転状態を検出する空転検出部と、
前記空転検出部によって前記空転状態が検出された場合に、前記デファレンシャル制御をロックするデフロック機構を作動させる駆動制御部と
を備え、
前記空転検出部は、
前記左右差として、前記左右の前記車輪における前記回転数の比率を算出し、前記比率が基準値から所定値以上乖離した場合に、前記空転状態を検出し、前輪である前記車輪の前記空転状態を検出するとともに、前記駆動制御部によって前記前輪の前記デフロック機構が作動した場合に、旋回時に従動輪である後輪の回転の有無により前記前輪の前記空転状態が解消したか否かを検出すること
を特徴とする制御装置。 Wheels provided in the left-right direction of a work vehicle working in a field, and when the work vehicle automatically turns, the rotation speed of each wheel capable of differential control to rotate the left and right at different rotation speeds during turning is detected. Detection unit and
An idling detection unit that detects the idling state of the wheels based on the laterality of the rotational speeds of the left and right wheels .
When the slip detection unit detects the slip state, the drive control unit that activates the differential lock mechanism that locks the differential control.
Equipped with
The slip detection unit is
As the left-right difference, the ratio of the rotation speeds of the left and right wheels is calculated, and when the ratio deviates from the reference value by a predetermined value or more, the idling state is detected, and the idling state of the front wheel. When the diff lock mechanism of the front wheel is activated by the drive control unit, it is detected whether or not the idling state of the front wheel is resolved by the presence or absence of rotation of the rear wheel which is a driven wheel at the time of turning. thing
A control device characterized by. 前記空転検出部は、
前記作業車両が自動旋回中において、前記駆動制御部によって前記前輪の前記デフロック機構が作動した後に、前記前輪の前記空転状態が解消されない場合には、旋回内側の前記後輪を従動輪から駆動輪に切り替えること
を特徴とする請求項１に記載の制御装置。 The slip detection unit is
If the slipping state of the front wheels is not eliminated after the diff lock mechanism of the front wheels is activated by the drive control unit while the work vehicle is automatically turning, the rear wheels on the inside of the turning are driven from the driven wheels. The control device according to claim 1 , wherein the control device is switched to. 前記圃場において前記作業車両を設定された基準方向に沿って自律走行させる自律走行モードを有する走行制御部をさらに備え、
前記走行制御部は、
前記基準方向に対する前記作業車両の進行方向の乖離角度が所定角度以上の状態で前記自律走行モードに遷移した場合、所定の第１時間が経過した後に前記自律走行モードを解除すること
を特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。 Further, a traveling control unit having an autonomous traveling mode for autonomously traveling the work vehicle along a set reference direction in the field is provided.
The travel control unit
When the autonomous traveling mode is entered in a state where the deviation angle of the traveling direction of the working vehicle with respect to the reference direction is equal to or greater than a predetermined angle, the autonomous traveling mode is canceled after a predetermined first time has elapsed. The control device according to claim 1 or 2 . 前記第１時間は、
前記乖離角度に応じて設定されること
を特徴とする請求項３に記載の制御装置。 The first hour is
The control device according to claim 3, wherein the control device is set according to the deviation angle. 前記作業車両は、前記圃場に対して昇降可能に移動する作業機を有し、
前記制御装置は、
前記圃場において前記作業車両を設定された基準方向に沿って自律走行させる自律走行モードを有する走行制御部をさらに備え、
前記走行制御部は、
前記圃場に対する前記作業機の高さ位置が所定高さ以上の状態で前記自律走行モードに遷移した場合、所定の第２時間が経過した後に前記自律走行モードを解除すること
を特徴とする請求項１～４のいずれか１つに記載の制御装置。 The work vehicle has a work machine that can move up and down with respect to the field.
The control device is
Further, a traveling control unit having an autonomous traveling mode for autonomously traveling the work vehicle along a set reference direction in the field is provided.
The travel control unit
The claim is characterized in that when the height position of the working machine with respect to the field is changed to the autonomous traveling mode in a state of being equal to or higher than a predetermined height, the autonomous traveling mode is canceled after a predetermined second time has elapsed. The control device according to any one of 1 to 4 . 前記第２時間は、
前記高さ位置に応じて設定されること
を特徴とする請求項５に記載の制御装置。 The second time is
The control device according to claim 5 , wherein the control device is set according to the height position.
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