JP7087188B2 - スポーツボールの発射を最適化するシステム及び方法 - Google Patents
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Description
図1は、本開示の様々な例示的な実施形態に従って、キックデータを生成し、最適化されたキックパラメータを決定するための追跡システム100を示す。追跡システム100は、発射されたボール118の軌道データを生成する追跡装置102を有する。追跡装置102は、キッカー116によって蹴られたボール118の発射位置120から着地位置122までの軌道124を特定して追跡するための操作可能な任意のセンサ又は複数のセンサであってもよい。例えば、追跡装置102は、カメラ、レーダ、LiDAR(Light Detection and Ranging:ライダー)、超音波、微小電気機械センサ、又はそれらの任意の数若しくは組み合わせで構成されてもよい。追跡装置102のための好ましいセンサは、連続波ドップラーレーダである。追跡装置102は、前記装置102によって捕捉された生のデータを生成及び/又は精製するためのいくつかの処理及びデータ格納機能を含んでいてもよいが、本明細書に記載される計算の大部分は、別個の処理ユニット106によって実行されてもよい。
キックデータ(即ち、キック軌道データ及び発射パラメータ)の生成のため、キッカー116は、まず、発射位置120から着地位置122に向けて軌道124に沿ってボール118を打つ。システム100がフットボールピッチ126に設置されている場合、着地位置122は、目標位置128の境界内であってもよいし、他の任意の位置であってもよい。追跡装置102は、好ましくは、軌道124の全体、又はプレーフィールド内に残る軌道部分の全体のデータを捕捉するが、軌道124の一部は、必要に応じて、例えば、人又は物体が追跡装置102の視点からのボール118の眺めを妨げる場合には、推定されてもよい。測定された軌道データは、ボール118の飛行全体にわたるボール118の対応する位置(x,y,z)との最小測定回数(t)とを含む。このデータに含まれるのは、好ましくは、衝突時間(t=0)に対応する位置、即ち発射位置120であり、衝突時間及び対応する位置は、そうでなければ他の手段によって決定される必要があるためである。軌道サンプリングの時間ステップは、飛行中の任意の所与の位置での正確な評価を可能にすることが望ましい(好ましい時間ステップは、100ミリ秒よりも大きくない)。
キックデータは、キックデータの収集中に使用されるボール118の空気力学を更に含んでもよいが、この情報は任意である。飛行中のボールの空気力学に影響を与える要因には、ボールの寸法、表面粗さ、ボールの構造、重量分布、パネルの形状などのボールの特性が含まれる。更に、ボールの空気力学は、空気密度、風向、風速、降水量などの気象条件によって影響を受ける。ボールの空気力学は、好ましくは、制御された条件の下で実行される一連の高度な軌道測定によって実証的に決定される。このような制御された調査では、ボール速度やスピンレートなどのパラメータが、いくつかの与えられた気象条件の下で変化し、データベース108に記憶される。例えば、図4は、既知のボール速度及び特定のボールに対して変化させたスピンレートについての揚力係数(“cl”)及び抗力係数(“cd”)について示した例示的なグラフである。ボールの空気力学は、シミュレートされるボールが、例えば、使用により激しく摩耗している、不適切に膨らませられている、又は他の種類の不完全性を有している場合を除いて、所定の大量生産型のボールタイプについて決定されてもよく、また、そのタイプのすべてのボールに一般的に適用されてもよい。一般的に、抗力と揚力の両方は、スピンレートを増加させると、その大きさが大きくなる。従って、スピンレートを増加させると、一般的に、与えられた飛行距離に対する飛行時間は増加する。これらの要因は、飛行時間(発射からゴールの平面を横切るまでの間)を決定する際に考慮されるが、以下で更に詳細に説明される。
図3は、キックデータの所定のセットからキック性能を計算するための例示的なフローチャート300を示す。フローチャート300に示された各データフロー又は処理ステップは、以下で簡潔に一般化され、本明細書を通してより詳細に説明される。
ボール飛行モデル310について、抗力及び揚力の方程式を組み合わせてニュートンの運動法則を用いてボール118の飛行をシミュレートするために、標準的な空気力学モデルを用いてもよい。キックデータと、天候やボールデータを含む空力データとを用いて、実際のボールの軌道をシミュレートするために、ボール飛行モデル310に以下の式を適用してもよい。
式(1):
式(2):
式(3):
式(4):
315について、選手のキックデータを考慮して、所与の状況での“キック性能”は、キック状況を設定し、キック状況を与えられたキッカーのパフォーマンスをシミュレートすることによって評価されてもよい。“キック状況データ”はキック状況を示すものであり、(i)ピッチ上のキックの位置(ゴールまでの距離を含む)、(ii)ピッチ上の選手の位置(壁を含む)、(iii)ゴールキーパーの位置を、含む。
320について、キックデータに基づいて調整された発射/インパクトパラメータの下でボール118の発射をシミュレートするために、少なくとも3つの選択肢がある。第1の選択肢では、変化する発射条件下で一連のキックが収集され、異なる発射パラメータ間の相関関係が観測され、モデル化される。第2の選択肢では、キッカーの足とボールの衝突を示すインパクトモデルが用いられる。この第2のアプローチでは、足とボールの衝突が、2つの個体間の衝突として力学的観点から詳細に測定され、特徴付けられる必要がある。こういった状況では、インパクト変数間の力学的関係を正確に説明することができる。例えば、最適化分析の一部として分離されたパラメータとしてボール上のインパクト位置が変更された場合(インパクトの力学に関する他のすべてが同じままである一方で)、結果として生じる発射パラメータは、インパクトモデルによって示される何らかの相関関係のある方法で変化するであろう。衝突は、例えば、足とボールがいくつかの物質パラメータによって示される有限要素シミュレーションなどを用いてモデル化されてもよい。
325について、垂直発射角度及び水平発射方向が他の発射パラメータと独立して変化してもよいという仮定を考慮すると、プロセッサ106は、これらのパラメータを段階的に調整してボールの軌道シミュレーションを実行する。小さいステップサイズ(好ましくは、1ステップあたり0.05度より大きくない)が、垂直発射角度及び水平発射方向を調整するために用いられ、上述のボール飛行モデル310を使用して、軌道シミュレーショの細かいグリッドを生成する。シミュレーションは、シミュレートされた軌道でゴールエリア353に到達したときに、軌道(及び発射条件)が選手のキックレパートリーの一部として記憶されるように実行される。ボールが特定の寸法を有することを考慮すると、キックレパートリーの一部となるためには、ボールがゴールに入るスペース(具体的には、ゴールポストを完全にクリアするために、ボールの中心から直径の半分のスペースが必要であるが、ゴールへの跳ね返りを考慮するとわずかに少ない)が必要であることに留意されたい。
330では、それぞれのシミュレートされたキックは、キックがゴール128の平面を交差するのに要する時間、即ち“飛行時間”に関連する時間の量を有する。関連して、ゴールの平面内の各ゴール交差位置において、ゴールキーパーは“セーブ時間”、即ち、初期のゴールキーパー位置を考慮し、ゴールキーパーが反応、移動し、ゴール平面を交差するボールをブロックするのに要する時間の量を有する。シミュレートされたキックにおいて、セーブ時間内に、ボールがゴール平面を横切る時間(飛行時間に基づいて決定される)よりも前に、ゴールキーパーが、ボールがゴール平面を横切るポイントに到達できない場合、シミュレートされた直接フリーキックは成功となる。
腕全長半径:0.9m
脚全長半径:1.2m
脚の高さ:0.9m
肩の高さ:1.5m
反応時間:350ms
ジャンプ速度:5m/秒
移動速度:3.5m/秒
目から肩までの距離:0.2m
ダイビング・エンベロープ半径:2.85m
ボールが見えるまでの時間:この数字は軌道に依存しており、後述するように、評価される実際の軌道と組み合わせて、所与の壁の高さを用いて決定する必要がある。
図8は、ゴールキーパーモデルの原理を示す。
式(6):
340について、壁の配置の計算はそれほど複雑ではない。一般的に、ゴールキーパーが既にカバーしている領域をブロックするように、壁の中に選手を配置する必要はない。プロサッカーリーグのルールでは、壁はキック位置から少なくとも10ヤード離れた位置に配置されなければならない。しかし、この数字は環境によって異なる場合がある。キッカーのキックレパートリーからそれぞれのボール軌道の位置を評価することによって、壁内の第1の選手は、如何なるボールも、壁の側面を直線経路で通過しゴールポスト付近を通過してゴールに入ることができないように、配置されてもよい(少なくとも、キック性能評価の前提となる、所定の軌道形状に対してはそうではない)。この原理を図12に示す。ゴール幅のうちゴールキーパーがカバーしていない部分が完全にカバーされるまで、壁に追加の選手を加えてもよい。選手の横幅は、一般的に男性の場合、0.6mであると仮定している。サッカーにおける一般的な経験則は、壁の第1の人を、最も近いゴールポストとキック位置との間の直線に対して、実際にはゴールの外側である領域をカバーするように、配置することである。この原則は、図13の破線で示されており、少なくとも直線に移動するキックを考慮した場合には、一人の選手がゴールの外側をブロックするように配置されている。
345について、ゴールエリア353はゴールの残りの部分であり、これは、キックレパートリーからの軌道がゴールキーパー又は壁として立っている選手のどちらにもブロックされないであろう領域である。一般的に、ゴールエリア353が大きいほど得点の可能性がより高くなると言えるが、より大きなゴールエリア353をもたらすいくつかのキックタイプは、再現性(又は一貫性)を低下させるため、実行がより困難であるけれども、一般的にはそうかもしれず、これは1つのパラメータでもある。これは、トップスピンキックの場合であり、一般的に他のキックタイプと比較するとゴールエリア353を増大させるが、サイドスピンキックと比較すると、一貫性が一般的に低下する(何がサイドスピン、トップスピン、バックスピン又はナックルボールキックとみなされるかについての標準的な定義が存在しないことに留意されたいが、一般に、飛行の挙動は、発射パラメータの組み合わせによって定義され、全ての考えられるキックタイプを説明できる)。
キック性能がキッカーに対し十分に分析されると、実際の又は理論的なキック状況を考慮して、キックを最適化してもよい。この時点までに、コンピュータ104は、キッカーの観点から、垂直発射角度及び水平発射方向の増分分散、即ち容易に変更可能な変数を用いて、利用可能なキックデータについて現在の状況を分析する。この情報を基に、“キック最適化”プロセスは、所与のキックデータに対してゴールエリアのサイズを最大化するために、その他のキックインパクトパラメータのうち1つ以上を最適化する。
上述の最適化プロセスは、フリーキックを行うキッカーの選択と、フリーキックを実行するために選ばれたキッカーの戦略を導くために、実際の試合状況で使用されてもよい。例示的な実施形態は、ここまで単一のキッカーの文脈で説明されてきた。しかし、データベース108は、複数の選手のキックデータを記憶してもよい。例えば、チーム内の全ての選手が、記憶された彼又は彼女のキックデータを有していてもよく、そしてチームは、現在のフリーキック位置における比較キックデータに基づいて、好ましいキッカーを特定し、選択してもよい。
上述の原理は、攻撃的目的に適しているが、守備的状況にも適用することができる。例えば、敵側のキックデータを収集している守備側チームは、直接フリーキックに対する守備の防御策を策定できる。このような状況では、相手選手のキック技術に関する詳細な知識を有する守備側チームは、直接のフリーキックからのゴールを防ぐチャンスを最適化するよう、異なる方法で壁を構成したり、ゴールキーパーを異なる位置に配置したりすることができるだろう。
Claims (15)
- 方法において、
キックされたボールの軌道データをプロセッサで受け取ることであって、前記軌道データは、複数の測定時間であってそれぞれにボールの3次元位置が対応している測定時間を含むことと、
前記軌道データから、複数の発射パラメータを含む、前記キックされたボールに対する複数のキックパラメータを特定することと、
特定されたキックパラメータと空気力学モデルとを組み合わせたものを用いて、一連のボール軌道シミュレーションを生成することであって、シミュレートされる軌道のそれぞれでは、特定された発射パラメータのうちの第1の発射パラメータの値が、シミュレートされる軌道の他のものに使用された複数の以前の値のそれぞれとは異なる第1の新しい値に調整されることと、
前記シミュレートされた軌道のそれぞれについて、目標領域に対する前記ボールのシミュレートされた位置と、前記目標領域に対する前記ボールのシミュレートされた位置に到達するまでの飛行時間とを決定することと、
前記シミュレートされた軌道のそれぞれについて、発射位置と前記目標領域の間の障害物に基づく前記目標領域のブロック部分を計算することであって、前記目標領域のブロック部分は、前記目標領域に対する前記ボールのシミュレートされた位置に到達するまでの飛行時間に基づいて計算されることと、
前記第1の発射パラメータの最適化された値であって、当該最適化された値を用いて計算された前記シミュレートされた軌道が、前記目標領域の非ブロック部分に入るような値を決定し、前記目標領域の非ブロック部分は前記目標領域のブロック部分が前記目標領域から差し引かれたときに残る領域であることと、
を含むことを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
第1のシミュレートされた軌道に基づく前記目標領域の前記非ブロック部分の大きさは、第2のシミュレートされた軌道に基づく前記目標領域の前記非ブロック部分の大きさとは異なっており、
前記第1の発射パラメータの最適化値は、前記目標領域の前記非ブロック部分の大きさをより大きくする結果となる値であることを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
特定されたキックパラメータと空気力学モデルとを組み合わせたものを用いて、一連のボール軌道シミュレーションを更に生成することであって、更にシミュレートされる軌道のそれぞれでは、特定された発射パラメータのうちの第2の発射パラメータの値が、前記第1の新しい値のそれぞれと異なる第2の新しい値に調整されることと、
更にシミュレートされた軌道のそれぞれについて、前記目標領域に対する前記ボールのシミュレートされた位置を決定することと、
前記更にシミュレートされた軌道のそれぞれについて、前記障害物に基づく前記目標領域のブロック部分を計算することと、
前記目標領域の前記非ブロック部分の大きさをより大きくする結果をもたらす前記第1の発射パラメータ及び前記第2の発射パラメータの値として、前記第1の発射パラメータ及び前記第2の発射パラメータの最適化された値を決定することと、
を更に含むことを特徴とする方法。 - 請求項3に記載の方法であって、
前記発射パラメータは、インパクトスピードと、垂直発射角度と、水平発射方向と、発射時のスピンレートと、発射時のスピン軸と、を含むことを特徴とする方法。 - 請求項4に記載の方法であって、
前記第1の発射パラメータは、前記垂直発射角度及び前記水平発射方向の何れかであることを特徴とする方法。 - 請求項4に記載の方法であって、
前記第1の発射パラメータは前記インパクトスピードを含み、前記第2の発射パラメータは発射時のスピンレート又は発射時のスピン軸の何れかを含むことを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記目標領域はシミュレートされたゴールであり、
前記障害物はシミュレートされた防御壁及びシミュレートされたゴールキーパーの何れかであり、
前記キックされたボールはサッカーボールであることを特徴とする方法。 - 請求項7に記載の方法であって、
前記シミュレートされたゴールキーパーがシミュレートされた軌道に対する前記飛行時間に基づき、前記キックされたボールのシミュレートされた軌道が目標領域に入るのを防ぐことが予測される、ゴールキーパーエリアを決定し、前記ゴールキーパーエリアは前記目標領域のブロック部分の少なくとも一部であることを更に含むことを特徴とする方法。 - 請求項8に記載の方法であって、
前記ゴールキーパーエリアは、更に、発射時における前記ゴールキーパーの初期位置と、前記飛行時間内における前記ゴールキーパーの予想到達範囲と、に基づくことを特徴とする方法。 - 請求項8に記載の方法であって、
シミュレートされた壁が、前記キックされたボールのシミュレートされた軌道が目標領域に入るのをブロックすると予測される壁エリアを決定し、前記目標領域の前記ブロック部分は、前記壁エリアを備え、前記目標領域の非ブロック部分は前記シミュレートされたゴールキーパー、及び前記シミュレートされた壁が前記シミュレートされた軌道をブロックすることが見込まれないゴールエリアであることを更に含むことを特徴とする方法。 - 請求項7に記載の方法であって、
データベースに、第1のキッカーに対する第1の複数のキックパラメータと、第2のキッカーに対する第2の複数のキックパラメータと、を記憶することと、
前記発射位置、前記障害物の位置、前記第1の複数のキックパラメータ及び前記第2の複数のキックパラメータに基づいて、前記第1のキッカー又は前記第2のキッカーのうち、どちらがゴールを決める可能性が高いかを決定することと、
を更に含むことを特徴とする方法。 - 請求項7に記載の方法であって、
サッカーの試合における実際のゴールキーパーと実際の防御壁の位置データとを選手追跡システムから受け取ることと、
前記位置データに基づいて、シミュレートされたゴールキーパーとシミュレートされた防御壁の位置とをシミュレートすること
を更に含むことを特徴とする方法。 - 複数の測定時間であってそれぞれにボールの3次元位置が対応している測定時間を含む、キックに関する軌道データを記憶するデータベースと、
前記軌道データから、複数の発射パラメータを含む、前記キックされたボールに対する複数のキックパラメータを特定するプロセッサであって、(a)特定されたキックパラメータと空気力学モデルとを組み合わせたものを用いて、一連のボール軌道シミュレーションを生成することであって、シミュレートされる軌道のそれぞれでは、特定された発射パラメータのうちの第1の発射パラメータの値が、シミュレートされる軌道の他のものに使用された複数の以前の値のそれぞれとは異なる第1の新しい値に調整し、(b)前記シミュレートされた軌道のそれぞれについて、目標領域に対する前記ボールのシミュレートされた位置と、前記目標領域に対する前記ボールのシミュレートされた位置に到達するまでの飛行時間とを決定し、(c)前記シミュレートされた軌道のそれぞれについて、発射位置と目標領域の間の障害物に基づく前記目標領域のブロック部分を計算することであって、前記目標領域のブロック部分は、前記目標領域に対する前記ボールのシミュレートされた位置に到達するまでの飛行時間に基づいて計算し、(d)前記第1の発射パラメータの最適化された値であって、当該最適化された値を用いて計算された前記シミュレートされた軌道が、前記目標領域のブロック部分が前記目標領域から差し引かれたときに残る領域である、前記目標領域の非ブロック部分に入る値を決定するプロセッサと、
を備えることを特徴とする装置。 - 方法において、
キックされたボールの軌道データをプロセッサで受け取ることであって、前記軌道データは、複数の測定時間であってそれぞれにボール3次元位置が対応している測定時間を含むことと、
前記軌道データから、複数の発射パラメータを含む、前記キックされたボールに対する複数のキックパラメータを特定することと、
特定されたキックパラメータと空気力学モデルとを組み合わせたものを用いて、第1の複数のキックをシミュレートすることであって、それぞれの第1のシミュレートされたキックについて、特定された発射パラメータのうちの第1のものの値が新しい値に調整されることと、
前記第1のシミュレートされたキックのそれぞれについて、目標領域に対する前記ボールのシミュレートされた位置と、前記目標領域に対する前記ボールのシミュレートされた位置に到達するための飛行時間とを決定することと、
前記第1のシミュレートされたキックのそれぞれについて、発射位置と前記目標領域との間の第1の障害物により、前記第1のシミュレートされたキックによって到達できない、前記目標領域の第1のブロック部分を計算することと、
前記第1のシミュレートされたキックのそれぞれについて、移動する第2の障害物により、前記第1のシミュレートされたキックによって到達できない、前記目標領域の第2のブロック部分を計算することであって、前記目標領域の第2のブロック部分は、前記目標領域に対してシミュレートされた位置に前記ボールが到達するまでの飛行時間に基づいて計算されることと、
前記目標領域の第1の非ブロック部分の表示をユーザに提供し、前記目標領域の第1の非ブロック部分は、前記目標領域の前記第1のブロック部分及び前記第2のブロック部分に含まれない前記目標領域の部分を含むことと、
を含むことを特徴とする方法。 - 請求項14に記載の方法であって、
前記第2の障害物はゴールテンダーであり、前記目標領域の第2のブロック部分は、前記目標領域に対して前記ボールがシミュレートされた位置に到達するための修正された飛行時間に基づいて前記第1のシミュレートされたキックのそれぞれについて計算され、前記修正された飛行時間は、前記ゴールテンダーの視界からの前記第1のシミュレートされたキックの軌道の初期部分の前記第1の障害物による遮りに基づくことを特徴とする方法。
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