JP7078680B2 - 情報処理装置、測位支援方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置などに関する。

衛星信号を使用できない屋内において、ビーコンなどを用いて移動体の測位を行う技術がある。特許文献１には、倉庫などの建造物内の天井に多数のビーコンが取り付けられて、移動体の測位を行う技術が開示されている。

また、特許文献２では、移動体に装着され、ビーコンからの電波を受信する受信機と電波を放出するビーコンとの間の電波強度と、ビーコンの識別データと、に基づいて移動体の位置が検出される技術が開示されている。

国際公開第２０１９／０３１２６４号 国際公開第２０１９／１５１１５９号

しかしながら、ビーコンの電波特性により受信機がデータを誤検出する場合がある。例えば、遮蔽物によりビーコンからの電波が減衰する現象や、干渉物による電波反射によって、ビーコンからの電波が強められたり弱められたりする現象が挙げられる。遮蔽物とは、例えば、作業員自体や木製装置に含まれる水分などである。また、干渉物とは、金属やコンクリート製の設備などが挙げられる。これらの要因により、ビーコンと受信機との間の電波強度が変化してしまい、実際の位置とは異なる位置が推定されるという問題点がある。

本発明の目的の一例は、上記の課題を解決するため、測位の精度の向上を図る情報処理装置などを提供することにある。

一形態における情報処理装置は、第１装置と、複数の第２装置のうちのいずれかの第２装置と、の間の無線通信の電波強度に関する強度データと、当該第２装置を示す識別データと、を含む通信データに基づいて、当該通信データに含まれる前記識別データが示す前記第２装置における前記第１装置の滞留の度合いについての重み付けを行う重み付け手段と、前記重み付け手段による重み付け結果に基づいて、一連の前記通信データから、前記無線通信の環境の影響により前記電波強度が誤検出された通信データを特定する特定手段と、を備える。

一形態における測位支援方法は、第１装置と、複数の第２装置のうちのいずれかの第２装置と、の間の無線通信の電波強度に関する強度データと、当該第２装置を示す識別データと、を含む通信データに基づいて、当該通信データに含まれる前記識別データが示す前記第２装置における前記第１装置の滞留の度合いについての重み付けを行い、重み付け結果に基づいて、一連の前記通信データから、前記無線通信の環境の影響により前記電波強度が誤検出された通信データを特定する。

一形態におけるプログラムは、コンピュータに、第１装置と、複数の第２装置のうちのいずれかの第２装置と、の間の無線通信の電波強度に関する強度データと、当該第２装置を示す識別データと、を含む通信データに基づいて、当該通信データに含まれる前記識別データが示す前記第２装置における前記第１装置の滞留の度合いについての重み付けを行い、重み付け結果に基づいて、一連の前記通信データから、前記無線通信の環境の影響により前記電波強度が誤検出された通信データを特定する、処理を実行させる。

本発明によれば、測位の精度の向上を図る。

図１は、実施の形態１にかかる情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０による重み付け処理の一動作例を示すフローチャートである。 図３は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０の特定処理の一動作例を示すフローチャートである。 図４は、本実施の形態２にかかる測位支援システムの一構成例を示す説明図である。 図５は、各種ビーコンデータ例を示す説明図である。 図６は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０の一構成例を示すブロック図である。 図７は、工場内における固定機器２２の設置例を示す説明図である。 図８は、滞留特性ＤＢ２２１の一例を示す説明図である。 図９は、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２の一例を示す説明図である。 図１０は、最新受信時刻ＤＢ２２３の一例を示す説明図である。 図１１は、初期設定後の滞留特性ＤＢ２２１を示す説明図である。 図１２は、重み付けに用いる時系列データの一例を示す説明図である。 図１３は、受信時刻「０：００：０」におけるビーコンデータ２３３に対する重み付け例を示す説明図である。 図１４は、受信時刻「０：００：１」におけるビーコンデータ２３３に対する重み付け例を示す説明図である。 図１５は、受信時刻「０：００：２」におけるビーコンデータ２３３に対する重み付け例を示す説明図である。 図１６は、受信時刻「０：００：３」におけるビーコンデータ２３３に対する重み付け例を示す説明図である。 図１７は、受信時刻「０：００：４」におけるビーコンデータ２３３に対する重み付け例を示す説明図である。 図１８は、時系列データおよび滞留特性ＤＢ２２１の例１を示す説明図である。 図１９は、時系列データ２４１および滞留特性ＤＢ２２１の例２を示す説明図である。 図２０は、実施の形態２にかかる測位支援システム２の運用前の一動作例を示すシーケンス図である。 図２１は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０による重み付けの動作例（加算例）を示すフローチャートである。 図２２は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０による重み付けの動作例（減算例）を示すフローチャートである。 図２３は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０による補正の動作例を示すフローチャートである。 図２４は、情報処理装置をコンピュータで実現した場合のハードウェア構成例を示す説明図である。

以下に図面を参照して、本発明にかかる情報処理装置、測位支援方法、およびプログラムの実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態は、開示の技術を限定するものではない。

まず、本発明の実施の形態に係る説明で使用する一般的な技術について説明する。また、本実施の形態では、無線通信方法としては、特に限定しないが、ビーコンを用いる例を挙げて説明する。特に、ビーコンとしては、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）ビーコンなどが挙げられるが、特に限定しない。また、本実施の形態では、電波強度の値としては、例えば、ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値を用いる。

例えば、ビーコンを用いた移動体の測位は、例えば、衛星信号が使用できない屋内などで行われる。移動体の測位とは、移動体の位置を推定することである。移動体は、例えば、様々な場所に留まる。本実施の形態では、測位によって移動体の滞留時の位置の精度を向上させる。屋内としては、例えば、様々な業種に関わる各種店舗や各種施設が挙げられる。様々な業種とは、例えば、飲食業・流通業・小売業・アミューズメント・医療・介護などが挙げられる。また、屋内としては、例えば、製造業などに関わる工場、物流業などに関わる倉庫などが挙げられる。また、衛星信号の使用の有無や屋内と屋外に関係なく測位のためにビーコンを利用可能な場所であれば、ビーコンを利用してもよい。

また、測位の対象となる移動体としては、人間などの動物、装置などが挙げられる。人物としては、例えば、工場の作業員、倉庫の作業員など屋内で作業する人等が挙げられる。装置としては、例えば、台車、重量物運搬装置、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ（ＡＧＶ））などが挙げられる。また、移動体としては、台車などのように人間が押して移動可能な物体であってもよい。

ビーコンを利用した測位では、例えば、ビーコン機器と受信機とを用いる。受信機は、Ｒａｓｂｅｒｒｙ Ｐｉのようなシングルボードコンピュータやスマートフォンなど、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの電波を受信可能な各種装置である。また、ビーコン機器と受信機とを用いて測位を行う場合において、ビーコン機器と受信機とのうち、いずれの機器（第２装置）が固定配置され、いずれの機器（第１装置）が移動体に取り付けられてもよい。第１の例としては、複数のビーコン機器が固定配置され、受信機が移動体に取り付けられる。第２の例としては、複数の受信機が固定配置され、ビーコンが移動体に取り付けられる。第３の例としては、複数のビーコン機器が固定配置され、移動体にもビーコン機器が取り付けられる。第１の例から第３の例のそれぞれにおける測位について説明する。

第１の例の場合、屋内にビーコン機器がグリッド状に固定配置される。移動体に取り付けられた受信機が複数のビーコン機器の電波を受信する。そして、電波強度が最も大きいビーコン機器の位置が、移動体の現在位置として検出される。

また、第２の例の場合、屋内に複数の受信機がグリッド状に固定配置される。固定配置された受信機は、移動体に取り付けられたビーコン機器からの電波を受信する。固定受信機群で受信した電波の電波強度のうち、最も大きい値で受信した受信機の位置が、移動体の現在位置として検出される。

また、第３の例の場合、ビーコン機器がグリッド状に固定配置される。固定配置されたビーコン機器は、移動体に取り付けられたビーコン機器からの電波を受信する。固定配置されたビーコン機器群で受信した電波強度のうち、最も大きな値で受信した固定のビーコン機器の位置が、移動体の現在位置として検出される。

また、第１の例から第３の例において、固定配置される機器は、グリッド状に固定配置されなくてもよい。例えば、移動体や測位結果の用途等に応じて測位の精度が高くなるように受信機やビーコン機器が分散的に配置されてもよい。本実施の形態は、第１の例から第３の例のいずれを用いてもよい。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかる情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。図１を参照すると、情報処理装置１０は、重み付け部１０１と、特定部１０２と、を有する。

第１装置は、移動体が有する機器である。移動体は、第１装置を保持していてもよいし、第１装置が取り付けられていてもよい。このため、以降第１装置を移動体機器と呼ぶ。また、複数の第２装置は、予め固定配置される。このため、以下第２装置を固定機器と呼ぶ。例えば、複数の固定機器は、屋内に分散的に固定配置される。移動体機器と、複数の固定機器と、の間では、無線通信を行うことができる。上述したように、無線通信としてビーコンを用いる例を挙げて説明する。ここで、第１の例から第３の例を用いて上述したように、移動体機器と、複数の固定機器とは、いずれが受信機で、いずれがビーコン機器であってもよいし、両方がビーコン機器であってもよい。本実施の形態１では、一例として、移動体機器がビーコンの電波を送信し、複数の固定機器がその電波を受信することとする。情報処理装置１０は、移動体機器と、複数の固定機器と、の間の無線通信によって得られる通信データを収集する装置である。

通信データは、例えば、移動体機器と、複数の固定機器のうちのいずれかの固定機器と、の間の無線通信の電波強度に関する強度データと、固定機器を示す識別データと、を含む。ここでは、ビーコン機器を用いるため、この通信データをビーコンデータと称する。また、ビーコンデータは、電波強度の受信時刻に関する時刻データを含んでいてもよい。電波強度の受信時刻とは、移動体機器と、固定機器と、の間の通信に関する時刻である。受信時刻に限らず、受信日時、受信日付であってもよいが、ここでは受信時刻を用いて説明する。ここでの通信に関する時刻は、情報処理装置１０がビーコンデータを取得した時刻であってもよい。また、移動体機器または固定機器が、時刻を示す時刻データをビーコンデータに付与できるような機能を有していてもよい。例えば、移動体機器から電波をブロードキャストする場合に、移動体機器は、自装置を示す識別データと、ブロードキャスト時の時刻を示す時刻データと、を含むビーコンデータを送信してもよい。または、固定機器が時刻を管理する機能を有する場合、固定機器は、移動体機器からのビーコンデータに対して、受信時の時刻を示す時刻データと、自装置を示す識別データと、を付与してもよい。

重み付け部１０１は、ビーコンデータに基づいて、当該ビーコンデータに含まれる識別データが示す固定機器における移動体機器の滞留の度合いについての重み付けを行う。滞留の度合いは、重みの値などによって表される。例えば、重みの値が大きいほど、滞留の度合いが高いとする。一方、重みの値が小さいほど、滞留の度合いが低いとする。

重み付け部１０１は、情報処理装置１０がいずれかの固定機器についてのビーコンデータを取得するたびに、重み付けを行ってもよい。また、重み付け部１０１は、各タイミングにおいて、ビーコンデータに基づいて、そのビーコンデータに含まれる識別データが示す固定機器についての滞留の度合いがより高くなるように重みの値を算出する。各タイミングとは、時刻、日時、日付などのタイミングである。重み付け部１０１は、例えば、同一時刻のビーコンデータのうち、受信強度が最も強いビーコンデータに基づいて、重み付けを行う。ここで、各固定機器から電波信号が発信されている場合、発信時の電波信号の強度は略同一であることを前提とする。より具体的に、重み付け部１０１は、そのビーコンデータに含まれる識別データが示す固定機器についての重みの値に所定の値を加算する。これにより、重みの値が大きくなり、重みの度合いが加算前よりも高くなる。このような重みの値は、重み付け結果の一例である。

また、特定部１０２は、重み付け結果に基づいて、一連のビーコンデータ（一連の通信データ）のうち、無線通信の環境の影響により電波強度の誤差が大きいビーコンデータを特定する。本実施の形態の場合、一連のビーコンデータ（一連の通信データ）とは、移動体機器と、複数の固定機器と、の間の無線通信による時系列のビーコンデータ（通信データ）である。誤差が大きいビーコンデータを誤検出のビーコンデータと呼ぶ。重み付け結果に基づいて、誤検出のビーコンデータを特定する方法については、重み付けの方法などに応じて様々挙げられる。

特定部１０２は、例えば、重み付け結果に基づいて、一連のビーコンデータのうち、滞留の度合いが低い固定機器についてのビーコンデータを誤検出のビーコンデータとして特定してもよい。例えば、特定部１０２は、滞留の度合いに関する重み値と、閾値と、の比較に基づいて誤検出のビーコンデータを特定してもよい。具体的に、特定部１０２は、重み値が閾値以下であれば、誤検出のビーコンデータであるとしてもよい。

具体的に、特定部１０２は、一連のビーコンデータに基づいて、一連のビーコンデータに識別データが含まれる固定機器における移動体機器の滞留時間を表す第１滞留時間を特定する。そして、特定部１０２は、特定した第１滞留時間と重み付け結果に基づいて、誤検出のビーコンデータを特定する。

また、例えば、以下のような一連のビーコンデータを処理の対象とする。例えば、処理の対象となる一連のビーコンデータは、時系列で早い順に、ある固定機器についてのビーコンデータを複数有する。ある固定機器を終始点機器と呼ぶ。一連のビーコンデータのうち、これらのビーコンデータの後に時系列で続くビーコンデータが、終始点機器と異なる固定機器についてのビーコンデータである。この異なる固定機器を経由点機器と呼ぶ。経由点機器は複数であってもよいし、１台であってもよい。そして、一連のビーコンデータのうち、時系列で最後のビーコンデータは、再度終始点機器についてのビーコンデータである。すなわち、この一連のビーコンデータは、移動体機器が最初に終始点機器の近傍に居ることを示す。そして、この一連のビーコンデータは、移動体機器が一旦経由点機器の近傍に移動した後に、再度終始点機器の近傍に戻ったことを示す場合と、移動体機器はずっと終始点機器の近傍に居たことを示す場合とがある。移動体機器がずっと終始点機器の近傍に居る場合、一連のビーコンデータのうち、経由点機器についてのビーコンデータは誤検出のビーコンである可能性が高い。ここでは、一連のビーコンデータでは、移動体機器が途中経由点機器の近傍に行ったのか、通信環境の影響によりビーコンデータが誤検出されてしまったのかが明確でない。

そこで、このような一連のビーコンデータを処理の対象とすることにより、経由点機器についてのビーコンデータが誤検出のビーコンデータの候補となる。このため、特定部１０２は、経由点機器について、第１滞留時間を算出する。一方、終始点機器についてのビーコンデータは誤検出のビーコンデータの候補ではない。このため、特定部１０２は、終始点機器について第１滞留時間を算出しないようにしてもよい。特定部１０２は、経由点機器ごとに、一連のビーコンデータにおいて、時系列で最も早く移動体機器からの電波を受信した時刻（起点時刻）と、時系列で最も遅く移動体機器からの電波を受信した時刻（終点時刻）と、の差分に基づいて、第１滞留時間を算出する。時刻に限らず、日付や日時であってもよい。特定部１０２は、終点時刻から起点時刻を減算した時間を第１滞留時間とする。

また、特定部１０２は、第２滞留時間と第１滞留時間とを用いて、一連のビーコンデータから誤検出のビーコンデータを特定する。第２滞留時間は、重み付け結果に基づく固定機器における移動体機器の滞留時間である。具体的に、特定部１０２は、例えば、固定機器ごとの標準滞留時間と重み付け結果とを用いて、第２滞留時間を算出する。標準滞留時間は、予め利用者や管理者によって指定される。また、標準滞留時間は、例えば、固定機器が配置される屋内の特徴や移動体の移動の特徴に基づいて指定される。例えば、午前中の時間帯には、作業員が一般的にある作業場にいる可能性が高い場合を挙げて説明する。例えば、その作業場に配置された固定機器についての標準滞留時間は、他の固定機器についての標準滞留時間よりも長い。

例えば、標準滞留時間を第２滞留時間の最大値として、滞留の度合いが高いほど、第２滞留時間が最大値に近い値となる。または、重み付け部１０１は、第２滞留時間の最大値が標準滞留時間となるように重み付けを行ってもよい。そして、特定部１０２は、重みの値と標準滞留時間との積に基づいて、第２滞留時間を算出してもよい。

そして、特定部１０２は、経由点機器ごとの第１滞留時間と第２滞留時間との比較に基づいて、一連のビーコンデータから誤検出のビーコンデータを特定する。具体的に、特定部１０２は、例えば、すべての経由点機器について第１滞留時間が第２滞留時間未満であるか否かを判定する。そして、例えば、すべての経由点機器について第１滞留時間が第２滞留時間未満である場合に、特定部１０２は、すべての経由点機器についてのビーコンデータを誤検出のビーコンデータとして特定する。すなわち、誤検出のビーコンデータが特定される場合、一連のビーコンデータによれば、移動体機器は、終始点機器の近傍にずっと居る。一方、いずれかの経由点機器について第１滞留時間が第２滞留時間未満でない場合に、特定部１０２は、誤検出のビーコンデータを特定しない。すなわち、誤検出のビーコンデータが特定されない場合、一連のビーコンデータによれば、移動体機器は、終始点機器の近傍に居る。その後、一連のビーコンデータによれば、移動体機器は、経由点機器の近傍を経由した後に、終始点機器の近傍に戻る。

また、特定された誤検出のビーコンデータについて情報処理装置１０の利用者などがどのように利用するかについては特に限定しない。また、特定部１０２は、特定された誤検出のビーコンデータに対して、誤差が大きいことを示すデータを付与してもよい。また、情報処理装置１０は、誤検出のビーコンデータを出力装置などに出力されるようにしてもよい。

図２は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０による重み付け処理の一動作例を示すフローチャートである。ここで、図２における情報処理装置１０による各ステップの処理結果は、メモリなどの情報処理装置１０がアクセス可能な記憶部に記憶される。図２に示すように、まず、情報処理装置１０は、ビーコンデータを取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、情報処理装置１０は、固定機器からビーコンデータを受信してもよい。また、情報処理装置１０は、ゲートウェイなどからビーコンデータを受信してもよい。ここでのビーコンデータに時刻データが含まれていない場合、情報処理装置１０は、ビーコンデータを受信した受信時刻を示す時刻データをビーコンデータに付与する。

つぎに、情報処理装置１０は、受信強度が最大のビーコンデータを特定する（ステップＳ１０２）。例えば、各時刻において、１または複数の固定機器からビーコンデータが発信される。このため、ステップＳ１０２において、情報処理装置１０は、各時刻において複数のビーコンデータがある場合、電波強度が強い方のビーコンデータを特定する。

つぎに、情報処理装置１０は、ステップＳ１０２において特定されたビーコンデータに基づいて、重み付けを行う（ステップＳ１０３）。情報処理装置１０は、例えば、特定されたビーコンデータに含まれる識別データが示す固定機器についての重みの値に所定の値を加算する。これにより、重みの値が大きくなり、重みの度合いが加算前よりも高くなる。

そして、情報処理装置１０は、重み付け結果と特定されたビーコンデータを格納する（ステップＳ１０４）。情報処理装置１０は、ステップＳ１０４のつぎに、フローの動作を終了する。

図３は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０の特定処理の一動作例を示すフローチャートである。ここで、図３における情報処理装置１０による各ステップの処理結果は、メモリなどの情報処理装置１０がアクセス可能な記憶部に記憶される。図３に示すように、まず、情報処理装置１０は、図２のステップＳ１０４において格納された各ビーコンデータから、一連のビーコンデータを抽出する（ステップＳ１１１）。

つぎに、情報処理装置１０は、重み付け結果に基づいて、誤検出のビーコンデータを特定する（ステップＳ１１２）。そして、情報処理装置１０は、特定結果を出力する（ステップＳ１１３）。情報処理装置１０は、ステップＳ１１３のつぎに、フローの動作を終了する。

つぎに、本実施の形態１の効果について説明する。上述した本実施の形態における情報処理装置１０は、固定機器における移動体機器の滞留の度合いについての重み付け結果に基づいて、通信環境の影響により電波強度の誤差が大きいビーコンデータを特定する。これにより、通信環境の影響により電波強度の誤差が大きいビーコンデータを利用者に通知することができる。したがって、利用者は、誤検出のビーコンデータを考慮して、測位を行うことができる。また、利用者は、誤検出のビーコンデータを用いて、通信環境に影響を及ぼす障害物等やその影響度合いなどを解析してもよい。

情報処理装置１０は、例えば、一連のビーコンデータに識別データが含まれる固定機器における移動体機器の滞留の第１滞留時間と重み付け結果に基づいて、通信環境による電波強度の誤差が大きいビーコンデータを特定する。これにより、情報処理装置１０は、一連のビーコンデータから実際に各固定機器に移動体機器がどの程度滞留したかを特定することができる。したがって、情報処理装置１０は、誤検出のビーコンデータの特定精度の向上を図ることができる。

また、固定機器に移動体が留まる標準的な時間（標準滞留時間）が予め用意される。そして、情報処理装置１０は、実際の移動体の移動に基づく重み付け結果と標準滞留時間とに基づく第２滞留時間と、第１滞留時間と、を用いて、誤検出のビーコンデータを特定する。設定された一律の標準的な滞留時間と実際の移動に基づく重み付け結果から、標準的な滞留時間が補正される。そして、情報処理装置１０は、一連のビーコンデータにおける第１滞留時間と、補正後の標準滞留時間（第２滞留時間）との比較により、より精度よく誤検出のビーコンデータを特定することができる。

また、移動体がいずれの固定機器の近傍に留まるかは、移動体や移動体の作業や時間帯などによっても異なる。そこで、固定機器ごとに標準滞留時間が用意され、情報処理装置１０は、固定機器ごとに標準滞留時間と、重み付けによって得られた重み付け結果に基づく第２滞留時間を求める。そして、一連のビーコンデータにおける第１滞留時間と第２滞留時間との比較に基づいて、誤検出のビーコンデータを特定する。これにより、一連のビーコンデータにおける第１滞留時間が、第２滞留時間より長い場合、実際に移動体が固定機器の近くに滞留していた可能性が高い。一方、第１滞留時間が、第２滞留時間未満である場合、移動体が固定機器の近くに滞留していた可能性が低い。これにより、移動体の移動の特徴が考慮され、より精度よく誤検出のビーコンデータを特定することができる。

また、一連のビーコンデータは、時系列で早い順に終始点機器についてのビーコンデータを連続して複数有する。そして、一連のビーコンデータは、終始点機器と異なる経由点機器についてのビーコンデータを有する。また、一連のビーコンデータのうちの、時系列で最も遅いビーコンデータは、終始点機器を示す識別データを含む。これにより、ある固定機器（終始点機器）への移動体機器の滞留が着目される。そして、ある固定機器（終始点機器）から他の固定機器（経由点機器）へ移動体機器が実際に移動したか否かが特定される。そして、実際に移動していないと推測される場合、移動体機器と経由点機器との通信の電波強度は、通信環境の影響により大きな誤差が発生したと特定される。これにより、より精度よく誤検出のビーコンデータを特定することができる。

すなわち、一連のビーコンデータに基づく第１滞留時間が、重み付け結果を考慮した標準滞留時間である第２滞留時間以上であれば、移動体機器が実際に経由点機器の近くに実際に移動した可能性が高い。一方、一連のビーコンデータに基づく第１滞留時間が、重み付け結果を考慮した標準滞留時間である第２滞留時間未満であれば、移動体機器は、実際には経由点機器の近くに移動していない可能性が高い。すなわち、第１滞留時間が第２滞留時間未満であれば、通信環境の影響により受信強度に大きな誤差が生じた可能性が高い。また、標準滞留時間は、あくまで利用者や管理者による予想値である。そこで、情報処理装置１０は、重み付け結果に基づいて標準滞留時間を補正する。これにより、情報処理装置１０は、移動体機器が経由点機器に実際にいる可能性が高い標準滞留時間（第２滞留時間）を求めることができる。したがって、情報処理装置１０は、より精度よく誤検出のビーコンデータを特定することができる。

（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について図面を参照して詳細に説明する。以下、本実施の形態２の説明が不明確にならない範囲で、前述の説明と重複する内容については説明を省略する。

図４は、本実施の形態２にかかる測位支援システムの一構成例を示す説明図である。図４において、測位支援システム２は、情報処理装置２０と、複数の固定機器２２と、移動体機器２３と、ゲートウェイ２１と、可視化端末装置２４と、を有する。本実施の形態２にかかる測位支援システム２では、上述した第３の例を用いて説明するが、特に限定しない。このため、複数の固定機器２２と移動体機器２３とは、理解の容易化のために、図４において異なる絵を使用しているが、いずれもビーコン機器である。

移動体機器２３は、第１装置である。移動体機器２３は、例えば、移動体に対して１台設けられる。そして、移動体機器２３は、移動体に取り付けられる。これにより、移動体機器２３は、移動体とともに移動する。移動体機器２３は、移動体の識別データである移動体機器ＩＤ（ＩＤｅｎｔｉｆｙ）データを含むビーコンデータを周囲に発信する。ビーコンデータ例については、図５を用いて後述する。図４の例では、移動体が一人であるため、移動体機器２３を一台しか示していないが、移動体が複数ある場合、移動体機器２３－１から移動体機器２３－ｍなどのように移動体ごとに移動体機器２３を有する。なお、ｍは２以上の正の整数である。

複数の固定機器２２－１～２２－ｎは、第２装置である。複数の固定機器２２－１～２２－ｎは、所定の領域２５内に分散的に固定配置される。ｎは、２以上の正の整数である。所定の領域２５は、例えば、上述したような屋内である。屋内が、例えば製造工場である場合、複数の固定機器２２－１～２２－ｎは、製造ライン、事務所、休憩場所、各装置（例えば、製造装置など）などに固定配置される。所定の領域２５が工場である場合における複数の固定機器２２の配置例については、図７を用いて後述する。

また、各固定機器２２は、移動体機器２３から発信されたビーコンデータを受信する。固定機器２２は、受信したビーコンデータに対して、固定機器ＩＤデータ、強度データを、付与する。固定機器ＩＤデータとは、固定機器２２を示す識別データである。強度データは、移動体機器２３からビーコンデータを受信したときの電波強度の値を示すデータである。そして、固定機器２２は、移動体機器ＩＤデータと、固定機器ＩＤデータと、強度データと、を含むビーコンデータをゲートウェイ２１または情報処理装置２０に送信する。固定機器２２からゲートウェイ２１または情報処理装置２０に送信されるビーコンデータ例については、図５を用いて後述する。複数の固定機器２２－１～２２－ｎは、ゲートウェイ２１または情報処理装置２０に直接ビーコンデータを送信せずに、マルチホップ通信等を利用してもよい。

また、ゲートウェイ２１は、複数の固定機器２２から送信されたビーコンデータを受信する。そして、ゲートウェイ２１は、ビーコンデータを、情報処理装置２０が受信可能なデータ構造に変換する。ここでのデータ構造とはプロトコルを意味する。そして、ゲートウェイ２１は、変換後のビーコンデータを情報処理装置２０へ送信する。なお、固定機器２２が送信するビーコンデータが情報処理装置２０によって受信可能なデータ構造になっている場合に、測位支援システム２では、ゲートウェイ２１を設けずにサーバが直接受信する構成であってもよい。

また、情報処理装置２０は、各固定機器２２またはゲートウェイ２１からビーコンデータを受信して集約する。図４において、情報処理装置２０は、サーバである。ただし、情報処理装置２０は、サーバでなくてもよい。情報処理装置２０は、受信したビーコンデータに時刻データを付与してもよい。時刻データは、例えば、ビーコンデータを情報処理装置２０が受信した受信時刻を示す。移動体機器ＩＤデータと、強度データと、固定機器ＩＤデータと、時刻データと、を有する。

情報処理装置２０は、例えば、移動体機器２３が複数ある場合、移動体機器２３ごとにビーコンデータを集約する。また、情報処理装置２０は、ビーコンデータの集約結果に基づいて、可視化端末装置２４において出力可能なデータを生成する。そして、情報処理装置２０は、生成結果を可視化端末装置２４や可視化端末装置２４がアクセス可能なストレージサーバ等に送信する。もしくは、情報処理装置２０は、生成結果を自装置の記憶部に記憶させておき、可視化端末装置２４が、情報処理装置２０の記憶部に記憶された生成結果を取得するようにしてもよい。情報処理装置２０の詳細な機能については、図６を用いて後述する。

可視化端末装置２４は、生成結果を出力装置に出力する。出力装置としては、ディスプレイなどが挙げられる。例えば、可視化端末装置２４は、例えば、生成結果に基づく画面をディスプレイに表示する。可視化端末装置２４は、生成結果をＷｅｂブラウザ等によって表示してもよい。または、測位結果等を表示可能な専用アプリケーションが予めインストールされている場合、可視化端末装置２４は、その専用アプリケーションによって生成結果を出力してもよい。また、情報処理装置２０と、可視化端末装置２４とが、同一の装置であってもよい。

図５は、各種ビーコンデータ例を示す説明図である。ビーコンデータ２３１は、移動体機器２３から発信される。

ビーコンデータ２３２は、固定機器２２から送信される。ビーコンデータ２３２は、移動体機器ＩＤデータと、固定機器ＩＤデータと、強度データと、を有する。固定機器ＩＤデータは、固定機器２２の識別データである。強度データは、固定機器２２が移動体機器２３からビーコンデータを受信した際の電波強度を示す。

ビーコンデータ２３３は、情報処理装置２０が用いる。ビーコンデータ２３３は、移動体機器ＩＤデータと、固定機器ＩＤデータと、強度データと、時刻データと、を有する。時刻データは、移動体機器ＩＤデータが示す移動体機器２３と、固定機器ＩＤデータが示す固定機器ＩＤとの間の無線通信の時刻に関する時刻データである。具体的に、時刻データは、情報処理装置２０がビーコンデータ２３２を固定機器２２またはゲートウェイ２１から受信したときの受信時刻を示すデータである。また、ビーコンデータ２３３に含まれるデータは、時刻データに限らず、受信日時を示すデータや受信日付を示すデータであってもよい。

また、固定機器２２が、リアルタイムクロック等の時刻や日付を特定可能な機能を有していてもよい。このような場合、固定機器２２は、移動体機器２３と固定機器２２との間の無線通信の時刻を示す時刻データとして、固定機器２２がビーコンデータ２３１を移動体機器２３から受信した時の時刻を示す時刻データをビーコンデータ２３１に付与してもよい。または、ゲートウェイ２１が、ビーコンデータ２３２に、受信時刻を示す時刻データを付与する。そして、ゲートウェイ２１は、付与後のビーコンデータ２３３を情報処理装置２０に送信してもよい。

また、ビーコンデータ２３１、ビーコンデータ２３２、ビーコンデータ２３３は、測位の用途に応じて、他のデータを有していてもよい。

図６は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０の一構成例を示すブロック図である。図６において、情報処理装置２０は、記憶部２１１と、各機能部と、を有する。情報処理装置２０は、各機能部として、取得部２０３と、設定部２０４と、集約部２０５と、重み付け部２０１と、特定部２０２と、補正部２０６と、出力制御部２０７と、を有する。まず、記憶部２１１は、情報処理装置２０の各機能の処理結果を記憶する。また、記憶部２１１は、各部の処理に用いるデータを記憶する。図６における記憶部２１１の記憶内容は、一例であり、特に限定されない。

また、情報処理装置２０は、各種データにアクセス可能であればよく、図６に示す記憶部２１１の記憶内容の一部のデータが記憶部２１１に記憶され、一部のデータ以外のデータは情報処理装置２０がアクセス可能な他の装置の記憶部等に記憶されていてもよい。ただし、図２４に示すハードウェア構成例で詳細に説明するが、情報処理装置２０は、各機能部を実現するための各種命令を含むプログラムを記憶部２１１にロードして実行する。また、説明の容易化のため、１つの記憶部２１１を示すが、記憶部２１１はこれに限らない。例えば、記憶部２１１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの様々な組み合わせであってもよい。

具体的に、記憶部２１１は、滞留特性ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）２２１と、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２と、最新受信時刻ＤＢ２２３と、を記憶する。また、記憶部２１１は、滞留係数、非滞留係数、非受信判定時間、非受信判定間隔などを示す各種データを記憶する。

滞留特性ＤＢ２２１は、固定機器２２における移動体機器２３の滞留の度合いについての重み付け結果や重み付けに用いる各種数値を記憶する。滞留特性ＤＢ２２１は、固定機器２２ごとに各種数値が設定されてよい。理解と説明の容易化のために、滞留特性ＤＢ２２１の詳細な説明の前に、固定機器２２の設置例について説明する。

図７は、工場内における固定機器２２の設置例を示す説明図である。屋内が、製品の工場の場合を例に示す。工場内には、部品棚、修理ライン、各種製品ライン、各種梱包資材置き場、一時保管品置き場、出荷品置き場、ゴミ捨て場、出荷品置き場、事務室、喫煙所などがある。図７において、工場内には、固定機器２２－１から固定機器２２－８が設置される。各固定機器２２の設置個所は、測位の対象となる移動体の滞留特性や移動特性に基づいて決められる。

例えば、対象の移動体となる作業員は、製造ラインや部品棚などで作業を行う間、製造ラインや部品棚の前で滞留する。夜間や休日などの勤務時間外には、作業員は作業場にいない。また、作業員は、休憩場所などで休憩する。また、例えば、台車やＡＧＶは、荷降ろしのために製造ラインや部品棚などの前で停まる。また、製造ラインの変化や部品の置き場所の移動などにより、作業員や台車などの滞留場所が日々変化する。

このように、対象となる移動体、一日の勤務時間帯、勤務時間外などによって、移動体は、作業場で一定時間停止したり、滞留場所や時間が変化したり、作業場を長い時間を離れたりするなどの性質がある。このため、対象の移動体に基づく位置に応じて固定機器２２が設置される。

つぎに、滞留特性ＤＢ２２１について説明する。図８は、滞留特性ＤＢ２２１の一例を示す説明図である。滞留特性ＤＢ２２１は、固定機器ＩＤごとに、滞留の度合いについての各種情報や重み付け結果などを有する。滞留特性ＤＢ２２１は、固定機器ＩＤ、標準滞留時間、重みＡ、重みＢ、重みＣのフィールドを有する。例えば、各フィールドに情報が設定されることにより、１つのレコード２０００（例えば、２０００－１）が滞留特性ＤＢ２２１に記憶される。

固定機器ＩＤは、固定機器２２を示す識別子である。ここでは、例えば、レコード２０００－１のように固定機器ＩＤが「１」の場合、固定機器２２－１を示すこととする。標準滞留時間は、滞留の特性に関する情報である。具体的に、標準滞留時間は、固定機器ＩＤが示す固定機器２２の近傍に移動体が滞留する標準的な時間である。標準滞留時間については、例えば、一意に決められた値であってもよいし、情報処理装置２０の管理者や情報処理装置２０の利用者などによって設定されてもよい。例えば、標準滞留時間は、運用開始時に初期値が設定されていてもよい。そして、測位支援システム２の運用開始後に、工場の製造ラインの変化などの工場の環境変化や作業員の働き方の変化などに応じて測位支援システム２の利用者により標準滞留時間の値が変更されてもよい。例えば、レコード２０００－１では、標準滞留時間は３００秒である。

重みＡと、重みＢと、重みＣとは、重み付けに用いられる。ここでは、重みＡの値は、固定値である。重みＢと、重みＣとは、固定機器ＩＤが示す固定機器２２の近傍における移動体の滞留の度合いを示す。具体的に、例えば、重みＡと重みＢと重みＣとは、値が大きいほど、滞留の度合いが高く、値が小さいほど、滞留の度合いが低い。滞留の度合いが高ければ、固定機器２２における移動体の滞留の時間が長い。一方、滞留の度合いが低ければ、固定機器２２における移動体の滞留の時間が短い。

重みＢの値は、測位支援システム２の運用開始後に情報処理装置２０の重み付けにより変化する値である。重みＣの値は、重みＡの値と重みＢの値とに基づく値である。重みＣの値は、重みＢの値と同様に重み付けにより変化する値である。また、重みＣの値は、利用者に指定された標準滞留時間の補正に用いられる。後述するが、利用者に指定された標準滞留時間と重みＣの値との積によって、滞留の度合いに基づく標準滞留時間が得られる。

具体的に、重みＡには、例えば、「５１」が設定される。また、重みＡの最大値が設定され、例えば、最大値は、「５１」である。重みＢには、例えば、初期値として「０」が設定される。また、重みＢには、例えば、最大値と最小値が定められる。重みＢの最大値は、重みＡの値よりも小さな値とする。重みＡの値が「５１」の場合、重みＢの最大値は、例えば、「４９」などが設定される。重みＢの最小値は、例えば、初期値とする。重みＣの値は、以下の（式１）によって決まる。

重みＣの値＝（重みＡの値＋重みＢの値）÷（重みＡの最大値＋重みＢの最大値）
・・・（式１）

また、滞留特性ＤＢ２２１は、図８の例に限定されない。上述したように、移動体が人物であるか装置であるか、どの作業を行う作業員であるかなどによっても滞留の特性は異なる。このため、滞留特性ＤＢ２２１は、例えば、移動体機器２３ごとに、各レコードが設定されてもよい。または、滞留特性ＤＢ２２１は、移動体ごとに用意されてもよい。滞留特性ＤＢ２２１の標準滞留時間は、時間帯別、曜日別、平日・休日別などのように用意されてもよい。

図９は、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２の一例を示す説明図である。ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２は、例えば、移動体機器ＩＤごとに、各タイミングにおけるビーコンデータが記憶される。図９におけるＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２では、時系列順にビーコンデータが記憶されてもよい。図９におけるＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２において、一連のビーコンデータは、移動体機器ＩＤごとの時系列のビーコンデータである。すなわち、図９におけるＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２において行方向の複数のビーコンデータが、一連のビーコンデータである。

図１０は、最新受信時刻ＤＢ２２３の一例を示す説明図である。最新受信時刻ＤＢ２２３は、例えば、移動体機器２３ごと、または移動体機器２３と固定機器２２との組み合わせごとに、最新受信時刻を管理するためのデータベースである。最新受信時刻ＤＢ２２３には、移動体機器ＩＤと、固定機器ＩＤと、最新受信時刻と、のフィールドを有する。各フィールドに情報が設定されることにより１つのレコードが最新受信時刻ＤＢ２２３に記憶される。

移動体機器ＩＤは、移動体機器２３を示す識別子である。ここでは、説明の容易化のため、例えば、移動体機器ＩＤが「１」の場合、移動体機器２３－１を示す。固定機器ＩＤは、固定機器２２を示す識別子である。例えば、最新受信時刻は、移動体機器２３ごと、または移動体機器２３と固定機器２２との組み合わせごとに、情報処理装置２０が最も新しく受信したビーコンデータ２３３の受信時刻が設定される。詳細については、後述するが、例えば、集約部２０５によって集約されたビーコンデータ２３３の受信時刻が設定される。また、最新受信時刻のフィールドには、最新受信時刻に限らず、最新受信日時または最新受信日付などが設定されてもよい。「 ／ ／ 」は、西暦による日付を示す。「 ： ： 」は、時刻を示す。「２０ｘｘ／ｘｘ／ｘｘ ｘｘ：ｘｘ：ｘｘ」は、例えば、「２０ｘｘ年ｘｘ月ｘｘ日 ｘｘ時ｘｘ分ｘｘ秒」を示す。

以上で、各種のデータベースの記憶例の説明を終了する。つぎに、図６の説明に戻って、情報処理装置２０の各種機能部に関する説明をする。上述したように、情報処理装置２０は、取得部２０３と、設定部２０４と、集約部２０５と、重み付け部２０１と、特定部２０２と、補正部２０６と、出力制御部２０７と、を有する。まず、測位支援システム２の運用開始前などの初期設定処理と運用中の各種処理とに分けて説明する。

＜初期設定＞
取得部２０３は、各種データを取得する。取得部２０３は、例えば、通信ネットワークに接続可能な通信インターフェースの受信部を介して各種データを取得してもよい。また、取得部２０３は、各種入力を受け付け可能な入力装置を介して各種データを取得してもよい。また、取得部２０３は、受信部や入力装置そのものであってもよい。

取得部２０３は、例えば、測位支援システム２の運用開始前に、固定機器２２ごとの標準滞留時間、滞留係数、非滞留係数、非受信判定時間、非受信判定間隔などを取得する。例えば、可視化端末装置２４は、準滞留時間、滞留係数、非滞留係数、非受信判定時間、非受信判定間隔等を入力可能な画面を表示する。そして、例えば、利用者は、可視化端末装置２４の入力装置等を利用して、これらのデータを入力する。可視化端末装置２４は、これらのデータの入力を受け付ける。そして、可視化端末装置２４は、これらのデータを情報処理装置２０へ送信する。取得部２０３は、入力を受け付けた可視化端末装置２４から送信された各標準滞留時間、滞留係数、非滞留係数、非受信判定時間、非受信判定間隔などを受信する。

滞留係数は、滞留の度合いが高くなる重み付けに用いられる。滞留係数として設定可能な値は、０以上であり、重みＢの最大値以下の数値である。滞留係数の値は、「０．１」や「１．１」などの小数値を含む値であってもよい。非受信判定時間は、移動体機器２３と固定機器２２との間の通信が行われていない時間の閾値として用いられる。非滞留係数は、移動体機器２３と固定機器２２との間の通信が非受信判定時間行われていない場合に滞留の度合いが低くなる重み付けに用いられる。非滞留係数の値は、例えば、０以上であり、重みＢの最大値以下の数値である。非滞留係数の値は、「０．１」や「１．１」などの小数値を含む値であってもよい。非受信判定間隔は、滞留の度合いを低くする重み付け処理の処理間隔として用いられる。

例えば、本実施の形態２としては、初期設定値として、以下を用いる。

・滞留係数：１
・非受信判定時間：３６００［秒］
・非滞留係数：１
・非受信判定間隔：１［秒］
設定部２０４は、取得部２０３によって取得された標準滞留時間を滞留特性ＤＢ２２１に設定する。また、設定部２０４は、取得部２０３によって取得された滞留係数、非滞留係数、非受信判定時間、非受信判定間隔を記憶部２１１に格納する。

また、設定部２０４は、重みＡの初期値（固定値）や重みＢの初期値を設定する。重みＡの初期値（固定値）や重みＢの初期値については、予め定められた値が設定されてもよい。または、重みＢの初期値や重みＢの初期値は、各種データと同様に利用者から指定されてもよい。また、設定部２０４は、設定後の重みＡの値と、重みＢの値と、（式１）と、に基づいて、重みＣの値を設定する。

図１１は、初期設定後の滞留特性ＤＢ２２１を示す説明図である。図１１において、固定機器２２－Ｘについては、標準滞留時間が６０秒に設定される。固定機器２２－Ｙについては、標準滞留時間が５秒に設定される。固定機器２２－Ｚについては、標準滞留時間が１０秒に設定される。また、重みＡの値は、いずれも初期値（固定値）として、「５１」が設定される。重みＢの値は、いずれも初期値として、「０」が設定される。また、重みＣの値は、重みＡの値と重みＢの値と（式１）とに基づき設定される。このため、重みＣの値は、０．５１が設定される。なお、測位支援システム２の運用開始前についてのシーケンス図については図２０に示す。以上で、測位支援システム２の運用開始前についての説明を終了する。

＜測位支援システム２の運用中＞
つぎに、測位支援システム２の運用中に関する各種処理について説明する。取得部２０３は、ビーコンデータ２３２を取得する。具体的に、取得部２０３は、通信ネットワークに接続可能な通信インターフェース等を介してゲートウェイ２１または固定機器２２からビーコンデータ２３２を受信する。また、取得部２０３は、受信したビーコンデータ２３２に、時刻データを付与することによりビーコンデータ２３３を生成する。ここでの時刻データとしては、情報処理装置２０がビーコンデータ２３２を受信した受信日時を示す日時データや受信時刻を示す時刻データが挙げられる。

集約部２０５は、取得部２０３によって取得されたビーコンデータ２３３を集約する。具体的に、集約部２０５は、例えば、移動体機器ＩＤごとに、ビーコンデータ２３３を管理可能なようにビーコンデータ２３３を集約する。

集約部２０５は、複数の固定機器２２のうち、移動体が最も近傍に居たと推定される固定機器２２についてのビーコンデータ２３３を残すようにビーコンデータ２３３を集約する。具体的に、集約部２０５は、例えば、同一の受信時刻を示す時刻データを有する複数のビーコンデータ２３３のうち、強度データが示す電波強度が最も大きいビーコンデータ２３３を特定する。そして、集約部２０５は、特定されたビーコンデータ２３３をＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２に登録する。より具体的に、例えば、集約部２０５は、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２において、「最新ビーコンデータ」を「直前ビーコンデータ」として格納する。そして、集約部２０５は、新たに特定されたビーコンデータ２３３を「最新ビーコンデータ」として格納する。このように、集約部２０５は、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２において時系列にビーコンデータを格納する。

一方、集約部２０５は、複数のビーコンデータ２３３のうち、電波強度が最も大きいビーコンデータ２３３以外のビーコンデータ２３３を破棄する。破棄するとは、単に記憶部２１１等に記憶しないことである。なお、集約部２０５は、電波強度が最も大きいビーコンデータ２３３以外のビーコンデータ２３３を情報収集のために記憶部２１１等に別途記憶してもよい。

また、集約部２０５は、電波強度の値が極端に大きいビーコンデータ２３３などを予め除外してもよい。これにより、移動体機器２３と各固定機器２２との間の通信で生じる電波強度よりも大きい場合など、電波強度の値が異常値であるビーコンデータ２３３が予め排除される。

集約部２０５は、最も電波強度が大きいビーコンデータ２３３に基づいて、最新受信時刻ＤＢ２２３を更新する。具体的に、集約部２０５は、例えば、最も電波強度が大きいビーコンデータ２３３に含まれる各データのうち、移動体機器ＩＤデータと、固定機器ＩＤデータと、受信日時を示す日時データまたは受信時刻を示す時刻データと、を最新受信時刻ＤＢ２２３に保存する。

以上で、集約部２０５によるビーコンデータ２３３の集約に関する説明を終了する。つぎに、重み付け部２０１による重み付けについて説明する。重み付け部２０１は、実施の形態１で説明した重み付け部１０１の機能を有する。重み付け部２０１による重み付けは、滞留の特性に基づいて行われる。ここでは、滞留の度合いがより高くなるように重み付けが行われる場合と、滞留の度合いがより低くなるように重み付けが行われる場合とがある。本実施の形態２では、滞留の度合いが高くなるとは重みＢの値が増加することである。また、滞留の度合いがより低くなるとは、重みＢの値が減少することである。まず、滞留の度合いが高くなる場合について説明する。

重み付け部２０１は、ビーコンデータ２３３に基づいて、固定機器２２における移動体機器２３の滞留の特性に関する重み付けを行う。この固定機器２２は、当該ビーコンデータ２３３に含まれる固定機器ＩＤデータが示す。滞留の特性に関する重み付けとは、例えば、滞留の度合いについての重み付けである。ここで、重み付け部２０１は、例えば、滞留の度合いがより高くなるように重み付けを行う。重み付け部２０１は、例えば、最新のビーコンデータ２３３に含まれる固定機器ＩＤデータが示す固定機器２２についての重みＢの値について、滞留係数の値を加算することにより滞留の度合いを高くする。より具体的に、重み付け部２０１は、以下（式２）に基づいて、重みＢの値を更新する。

更新後の重みＢの値＝Ｍｉｎ（（更新前の重みＢの値＋滞留係数の値），４９）
・・・（式２）

ここで、Ｍｉｎ（ａ，ｂ）はａ，ｂのうち最小の値を返す関数である。また、４９とは、重みＢの最大値である。上述したように、重みＢの最大値は、重みＡの値以上にしない。図１１に示すように重みＡの値が「５１」に設定されたため、重みＢの最大値は、「４９」に設定される。また、重みＢの値を重みＢの最大値を超えないようにすることで、重みＣと標準滞留時間との積の結果が標準滞留時間よりも大きくなることを抑制することができる。

また、重み付け部２０１は、同一の移動体機器ＩＤにおいて、「直前ビーコンデータ」と「最新ビーコンデータ」が同一の固定機器ＩＤデータを含む場合に、重み付けを行うようにしてもよい。一方、重み付け部２０１は、同一の移動体機器ＩＤにおいて、直前ビーコンデータと最新ビーコンデータが同一の固定機器ＩＤデータを含まない場合に、重み付けを行わないようにしてもよい。これにより、連続して同一の移動体機器２３から受け付けた場合に、重みＢの値が更新される。

重み付け部２０１は、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２に格納された各ビーコンデータ２３３を用いて、移動体機器２３が固定機器２２の近傍に滞留した滞留時間を算出する。そして、重み付け部２０１は、滞留時間に基づいて、重み付けを行ってもよい。具体的に、重み付け部２０１は、例えば、滞留時間が長いほど、固定機器２２についての滞留の度合いが高くなるように重み付けを行う。重み付け部２０１は、例えば、滞留時間に応じて重みＢの値をより大きく設定する。例えば、重み付け部２０１は、滞留時間に応じた滞留係数を重みＢの値に加算してもよい。つぎに、滞留の度合いを上げる重み付けが行われる例を図１２から図１７を用いて説明する。

図１２は、重み付けに用いる時系列データの一例を示す説明図である。図１２では、集約部２０５による集約後のビーコンデータ２３３を示す。すなわち、図１２には、各時刻において移動体機器２３－１との間の通信の電波強度が最も高い通信機器を示す。ここでは、説明の容易化のため、図１２において、ビーコンデータ２３３に含まれる時刻データが示す受信時刻と、ビーコンデータ２３３に含まれる固定機器ＩＤデータが示す固定機器ＩＤとを示す。時刻データは、情報処理装置２０における受信時刻を示す。

図１２によれば、受信時刻「０：００：０」では、移動体機器２３－１と固定機器２２－Ｘと間の通信の電波強度が最も高い。受信時刻「０：００：１」では、移動体機器２３－１と固定機器２２－Ｘと間の通信の電波強度が最も高い。受信時刻「０：００：２」では、移動体機器２３－１と固定機器２２－Ｙと間の通信の電波強度が最も強い。受信時刻「０：００：３」では、移動体機器２３－１と固定機器２２－Ｚと間の通信の電波強度が最も高い。受信時刻「０：００：４」では、移動体機器２３－１と固定機器２２－Ｘと間の通信の電波強度が最も強い。

ここでは、理解の容易化のために、時系列で受信時刻を示すが、重み付け部２０１は、ビーコンデータ２３３が受信される都度、集約部２０５による集約後に、重み付けを行う。つぎに、図１３から図１７には、各受信時刻における重み付けの例を示す。

図１３は、受信時刻「０：００：０」におけるビーコンデータ２３３に対する重み付け例を示す説明図である。重み付け部２０１は、最新受信時刻ＤＢ２２３内の最新の受信時刻「０：００：０」について、滞留特性ＤＢ２２１内の固定機器２２－Ｘに関する重みＢの値に滞留係数の値「１」を加算する。このため、図１３の滞留特性ＤＢ２２１において、固定機器２２－Ｘに関する重みＢの値には、「１」が設定される。また、重み付け部２０１は、固定機器２２－Ｘについての新たな重みＢの値と（式１）とに基づいて、重みＣの値を設定する。図１３の滞留特性ＤＢ２２１において、固定機器２２－Ｘに関する重みＣの値には、「０．５２」が設定される。

図１４は、受信時刻「０：００：１」におけるビーコンデータ２３３に対する重み付け例を示す説明図である。重み付け部２０１は、最新受信時刻ＤＢ２２３内の最新の受信時刻「０：００：１」について、滞留特性ＤＢ２２１内の固定機器２２－Ｘに関する重みＢの値に滞留係数の値「１」を加算する。このため、図１４の滞留特性ＤＢ２２１において、固定機器２２－Ｘに関する重みＢの値には、「２」が設定される。また、重み付け部２０１は、固定機器２２－Ｘについての新たな重みＢの値と（式１）とに基づいて、重みＣの値を設定する。図１４の滞留特性ＤＢ２２１において、固定機器２２－Ｘに関する重みＣの値には、「０．５３」が設定される。

図１５は、受信時刻「０：００：２」におけるビーコンデータ２３３に対する重み付け例を示す説明図である。重み付け部２０１は、最新受信時刻ＤＢ２２３内の最新の受信時刻「０：００：２」について、滞留特性ＤＢ２２１内の固定機器２２－Ｙに関する重みＢの値に滞留係数の値「１」を加算する。このため、図１５の滞留特性ＤＢ２２１において、固定機器２２－Ｙに関する重みＢの値には、「１」が設定される。また、重み付け部２０１は、固定機器２２－Ｙについての新たな重みＢの値と（式１）とに基づいて、重みＣの値を設定する。図１５の滞留特性ＤＢ２２１において、固定機器２２－Ｙに関する重みＣの値には、「０．５３」が設定される。

図１６は、受信時刻「０：００：３」におけるビーコンデータ２３３に対する重み付け例を示す説明図である。重み付け部２０１は、最新受信時刻ＤＢ２２３内の最新の受信時刻「０：００：３」について、滞留特性ＤＢ２２１内の固定機器２２－Ｚに関する重みＢの値に滞留係数の値「１」を加算する。このため、図１６の滞留特性ＤＢ２２１において、固定機器２２－Ｚに関する重みＢの値には、「１」が設定される。また、重み付け部２０１は、固定機器２２－Ｚについての新たな重みＢの値と（式１）とに基づいて、重みＣの値を設定する。図１６の滞留特性ＤＢ２２１において、固定機器２２－Ｚに関する重みＣの値には、「０．５２」が設定される。

図１７は、受信時刻「０：００：４」におけるビーコンデータ２３３に対する重み付け例を示す説明図である。重み付け部２０１は、最新受信時刻ＤＢ２２３内の最新の受信時刻「０：００：４」について、滞留特性ＤＢ２２１内の固定機器２２－Ｘに関する重みＢの値に滞留係数の値「１」を加算する。このため、図１７の滞留特性ＤＢ２２１において、固定機器２２－Ｘに関する重みＢの値には、「３」が設定される。また、重み付け部２０１は、固定機器２２－Ｘについて、新たな重みＢの値と（式１）とに基づいて、重みＣの値を設定する。図１７の滞留特性ＤＢ２２１において、固定機器２２－Ｘに関する重みＣの値には、「０．５４」が設定される。

以上で、滞留の度合いを上げる例についての説明を終了する。つぎに、滞留の度合いを下げる例について説明する。例えば、非受信時間が長い場合、移動体機器２３は、各固定機器２２が電波を受信できないような位置にいる可能性が高い。そこで、重み付け部２０１は、非受信時間が長い場合に、固定機器２２に対する滞留の度合いをより低くする。

重み付け部２０１は、ビーコンデータ２３３に基づいて、移動体機器２３と複数の固定機器２２との間の通信が所定時間（非受信判定時間）行われていないことが検出された場合、複数の固定機器２２の各々についての重みがより低くなるように重み付けを行う。具体的に、重み付け部２０１は、例えば、非受信判定間隔ごとに、非受信時間が非受信判定時間よりも長いか否かを判定する。重み付け部２０１は、非受信時間が非受信判定時間よりも長い場合、各固定機器２２における移動体機器２３の滞留の度合いがより低くなるように重みＢの値を設定する。ここで、非受信時間とは、例えば、いずれの固定機器２２からもビーコンデータ２３３を受信していない時間である。具体的に、重み付け部２０１は、例えば、最新受信時刻と現在時刻とに基づいて非受信時間を算出する。そして、重み付け部２０１は、非受信時間が非受信判定時間よりも長い場合、固定機器２２に関する重みＢの値から非滞留係数の値を減算する。より具体的に、重み付け部２０１は、以下の（式３）によって重みＢの値を更新する。

重みＢの値＝Ｍａｘ（（更新前の重みＢの値－非滞留係数の値）, ０））
・・・（式３）

ここで、Ｍｉｎ（ａ，ｂ）はａ，ｂのうち最大の値を返す関数である。０は、重みＢの初期値であり、最小値である。このため、「（更新前の重みＢの値－非滞留係数の値）」と０のうち大きい方の値が重みＢの値となる。そして、重み付け部２０１は、更新後の重みＢの値と（式１）とに基づいて、重みＣの値を設定する。また、（式３）によれば、重みＢの値は、測位支援システム２の運用開始前の初期値「０」よりも小さい値とならないようにする。

また、重み付け部２０１は、非受信時間が非受信判定時間経過した場合、非受信時間が長いほど、より滞留の度合いが低くなるように重みＢの値を設定してもよい。重み付け部２０１は、例えば、非受信時間１秒ごとに、各固定機器２２に関する重みＢの値から非滞留係数の値を減算する。例えば、非受信時間が、「５秒」である場合、重み付け部２０１は、重みＢの値から「５秒」×非滞留係数の値「１」を減算する。そして、重み付け部２０１は、減算後の重みＢの値と（式１）とに基づいて、重みＣの値を設定する。ここでは、１秒単位で減算する例を挙げたが、種々変更可能である。

図１３を例に挙げると、受信時刻「０：００：００」，「０：００：０１」，「０：００：０２」，「０：００：０３」，「０：００：０４」のいずれのタイミングにおいても現在時刻から最新受信時刻を減算した結果（非受信時間）が非受信判定時間を上回らない。このため、図１３の例において、重み付け部２０１は、重みＢの値を減算する処理を行わない。

また、受信時刻が、「０：００：００」，「０：００：０１」，「０：００：０２」，「０：００：０３」，「１：０１：００」である場合を例に挙げる。すなわち、この例では、情報処理装置２０は、時刻「０：００：０３」から「１：０１：００」において対象の移動体機器２３についていずれの固定機器２２からもビーコンデータ２３３を受信していない。現在時刻が「０：００：０４」である場合、最新受信時刻は時刻「０：００：０３」である。重み付け部２０１は、現在時刻「０：００：０４」から最新受信時刻「０：００：０３」を減算した減算結果を非受信時間とする。現在時刻「０：００：０４」において、非受信時間は「１秒」である。そして、重み付け部２０１は、非受信時間が非受信判定時間「３６００秒」よりも長いか否かを判定する。ここでは、重み付け部２０１は、非受信時間「１秒」が非受信判定時間「３６００秒」より短いと判定する。重み付け部２０１は、短い場合には、重み付けが低くなるような処理を行わない。

つぎに、現在時刻が「１：００：０１」である場合、最新受信時刻は時刻「０：００：０３」である。重み付け部２０１は、現在時刻「１：００：０４」から最新受信時刻「０：００：０３」を減算する。そして、重み付け部２０１は、減算結果として非受信時間「３６０１秒」を得る。非受信時間「３６０１［秒］」が非受信判定時間「３６００秒」より長い。このため、重み付け部２０１は、すべての固定機器２２についての重みＢの値を、（式３）に基づいて更新する。そして、重み付け部２０１は、減算後の重みＢの値と（式１）に基づいて、重みＣの値を設定する。

以上で重み付け部２０１による重み付けの説明を終了する。つぎに、図６に示す特定部２０２について説明する。特定部２０２は、実施の形態１で説明した特定部１０２の機能を有する。特定部２０２は、例えば、重み付け結果に基づいて、一連のビーコンデータのうち、無線通信の環境の影響による電波強度の誤差が大きいビーコンデータ２３３を特定する。一連のビーコンデータは、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２において、同一の移動体機器２３についての時系列のビーコンデータである。すなわち、図９におけるＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２において行方向（）の複数のビーコンデータが、一連のビーコンデータである。

ここでの一連のビーコンデータは、誤検出要判定データパターンに合致する時系列のビーコンデータである。誤検出要判定データパターンとは、以下の条件１から条件３を含むパターンである。条件１は、時系列で早い順に、ある固定機器２２を示す固定機器ＩＤデータを有するビーコンデータ２３３を複数含むことである。実施の形態１と同様に、ある固定機器２２を終始点機器と呼ぶ。そして、条件２は、例えば、終始点機器と異なる固定機器２２を示す固定機器ＩＤデータを続くビーコンデータ２３３が含むことである。この異なる固定機器２２を経由点機器と呼ぶ。条件２において、経由点機器についてのビーコンデータ２３３は、時系列で複数連続していてもよい。条件３は、時系列で最も遅いビーコンデータ２３３が、終始点機器を示す固定機器ＩＤデータを含むことである。特定部２０２は、例えば、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２から、誤検出要判定データパターンに合致する一連のビーコンデータを時系列データとして抽出する。

終始点機器が固定機器２２－Ｘの場合を例に挙げると、抽出された時系列データは、固定機器２２－Ｘを示す固定機器ＩＤデータを含むビーコンデータ２３３を時系列の早い順に複数有する。そして、抽出された時系列データは、固定機器２２－Ｘ以外の経由点機器を示す固定機器ＩＤデータを含むビーコンデータ２３３を有する。ここでの経由点機器からのビーコンデータ２３３は複数であってもよいし、一つであってもよい。また、抽出された時系列データは、経由点機器からのビーコンデータ２３３のつぎに、受信機－Ｘを示す固定機器ＩＤデータを含むビーコンデータを有する。そして、このビーコンデータ２３３が、一連のビーコンデータのうち時系列で最も遅いビーコンデータ２３３である。

図１８は、時系列データおよび滞留特性ＤＢ２２１の例１を示す説明図である。図１８における滞留特性ＤＢ２２１では、固定機器２２－Ｘの重みＢの値が「４９」で最も大きい。固定機器２２－Ｘの重みＣの値が「１」である。また、固定機器２２－Ｙの重みＢの値が「９」である。固定機器２２－Ｙの重みＣの値が「０．６」である。固定機器２２－Ｚの重みＢの値が「０」である。固定機器２２－Ｚの重みＣの値が「０．５１」である。

図１８における時系列データ２４１－１については、説明の容易化のために、強度データについての図示を省略する。時系列データ２４１－１は、時系列の早い順に固定機器２２－Ｘについてのビーコンデータ２３３を連続して複数有する。そして、時系列データ２４１－１は、これらのビーコンデータ２３３のつぎに固定機器２２－Ｙについてのビーコンデータ２３３と固定機器２２－Ｚについてのビーコンデータ２３３を有する。時系列データ２４１－１は、経由点機器についてのビーコンデータ２３３のつぎに、時系列で最も遅いビーコンデータ２３３として固定機器２２－Ｘについてのビーコンデータ２３３を有する。

また、特定部２０２による処理を開始するタイミングについては特に限定しない。例えば、特定部２０２は、受信時刻ごとや１秒ごとに、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２から、誤検出要判定パターンに合致する一連のビーコンデータを抽出する処理を行ってもよい。

受信時刻「０：００：００」，「０：００：０１」，「０：００：０２」，「０：００：０３」の各タイミングにおいては、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２に記憶された一連のビーコンデータが、誤検出要判定データパターンに合致しない。特定部２０２は、受信時刻「０：００：０４」において、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２に記憶された一連のビーコンデータが誤検出要判定データパターンに合致する。このため、特定部２０２は、受信時刻「０：００：００」から受信時刻「０：００：０４」までの一連のビーコンデータを時系列データ２４１－１として抽出する。

つぎに、特定部２０２は、時系列データ２４１に含まれる固定機器ＩＤデータの各々について、当該固定機器ＩＤデータが示す固定機器２２における第１滞留時間を算出する。また、特定部２０２は、時系列データ２４１のうち、経由点機器についての第１滞留時間を算出するようにしてもよい。図１８の例において、経由点機器は、固定機器２２－Ｙと固定機器２２－Ｚである。このため、特定部２０２は、固定機器２２－Ｘについては滞留時間を算出しなくてもよい。そして、特定部２０２は、時系列データ２４１－１に基づいて、固定機器２２－Ｙについての第１滞留時間と、固定機器２２－Ｚについての第１滞留時間と、を算出する。

具体的に、特定部２０２は、経由点機器ごとに、終点時刻から起点時刻を減算した時間を第１滞留時間として算出する。起点時刻とは、時系列データ２４１－１の中で、経由点機器について時系列で最も早く表れたビーコンデータ２３３が示す受信時刻である。終点時刻とは、時系列データ２４１－１の中で、経由点機器について時系列で最も遅く表れたビーコンデータ２３３が示す受信時刻である。経由点機器ごとに、時系列データ２４１－１に経由点機器についてのビーコンデータ２３３が１つしか含まれない場合、起点時刻と終点時刻とは同じとなる。

例えば、時系列データ２４１－１から得られる固定機器２２－Ｙについての第１滞留時間は、終点時刻「０：００：０２」から起点時刻「０：００：０２」を減算した時間「０．００秒」である。

例えば、時系列データ２４１－１から得られる固定機器２２－Ｚについての第１滞留時間は、終点時刻「０：００：０３」から起点時刻「０：００：０３」を減算した時間「０．００秒」である。

つぎに、特定部２０２は、標準滞留時間と重み付け結果に基づいて、経由点機器についての第２滞留時間を算出する。より詳細に説明すると、特定部２０２は、例えば、経由点機器ごとに、標準滞留時間と重みＣの値との積算を用いて、第２滞留時間を算出する。なお、重みＣと標準滞留時間との積の結果である第２滞留時間が標準滞留時間よりも長くならないように重みＢの値が重み付け部２０１によって設定される。

固定機器２２－Ｙについての標準滞留時間は「５秒」であり、重みＣの値は、「０．６０」である。このため、固定機器２２－Ｙについての第２滞留時間は、「５×０．６０」により「３．００秒」である。

固定機器２２－Ｚについての標準滞留時間は「１０秒」であり、重みＣの値は、「０．５１」である。このため、固定機器２２－Ｚについての第２滞留時間は、「１０×０．０．５」により「５．１０秒」である。

特定部２０２は、第１滞留時間と第２滞留時間との比較に基づいて、時系列データ２４１－１から誤検出のビーコンデータ２３３を特定する。例えば、すべての経由点機器について、第１滞留時間が第２滞留時間未満である場合に、特定部２０２は、経由点機器についてのビーコンデータ２３３を誤検出のビーコンデータ２３３として特定する。

図１８において、固定機器２２－Ｙについて、第１滞留時間「０．００秒」が第２滞留時間「３．００秒」未満である。固定機器２２－Ｚについて、１滞留時間「０．００秒」が第２滞留時間「５．１０秒」未満である。このため、特定部２０２は、時系列データ２４１－１のうち、固定機器２２－Ｙと固定機器－Ｚについてのビーコンデータ２３３を、誤検出のビーコンデータ２３３として特定する。そして、特定部２０２は、特定結果を記憶部２１１に記憶させてもよい。

また、補正部２０６は、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２のうち、特定されたビーコンデータ２３３を補正する。具体的に、補正部２０６は、例えば、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２のうち特定されたビーコンデータ２３３に含まれる固定機器ＩＤデータを、終始点機器を示す固定機器ＩＤデータに置き換える。図１８には、説明の容易化のために、時系列データ２４１－１の固定機器ＩＤの「Ｙ」と「Ｚ」が「Ｘ」に補正された例を示すが、実際には、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２のビーコンデータ２３３が補正される。これにより、電波強度の誤差が大きいと推定されるビーコンデータ２３３が、通信環境の影響がない場合におけるビーコンデータ２３３に置き換わる。したがって、情報処理装置２０は、通信環境の影響を受けなかった場合における一連のビーコンデータを提供することができる。情報処理装置２０は、測位の精度の向上を図ることができる。

また、図示しないが、補正方法についても種々変更可能である。補正部２０６は、例えば、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２から、特定されたビーコンデータ２３３を削除してもよい。これにより、誤検出のビーコンデータ２３３を除外したＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２を提供することができる。また、補正部２０６は、例えば、特定されたビーコンデータの受信強度がより弱くなるように受信強度の値を補正してもよい。

図１９は、時系列データ２４１および滞留特性ＤＢ２２１の例２を示す説明図である。図１９における滞留特性ＤＢ２２１の記憶内容は、図１８における滞留特性ＤＢ２２１の記憶内容と同じである。図１９における時系列データ２４１－２は、時系列の早い順に固定機器２２－Ｘについてのビーコンデータ２３３を連続して有する。そして、時系列データ２４１－２は、これらのビーコンデータ２３３のつぎに固定機器２２－Ｙについてのビーコンデータ２３３を複数有する。時系列データ２４１－２は、固定機器２２－Ｙについてのビーコンデータ２３３のつぎに、時系列で最も遅いビーコンデータ２３３として固定機器２２－Ｘについてのビーコンデータ２３３を有する。

特定部２０２は、時系列データ２４１－２のうち、経由点機器である固定機器２２－Ｙについて、第１滞留時間と、第２滞留時間と、を算出する。固定機器２２－Ｙについての第１滞留時間は、終点時刻「０：００：０５」から起点時刻「０：００：０２」を減算した時間「３．００秒」である。固定機器２２－Ｙについての第２滞留時間は、「５×０．６０」により「３．００秒」である。特定部２０２は、第１滞留時間が第２滞留時間未満でないため、時系列データ２４１－２から誤検出のビーコンデータ２３３を特定しない。

つぎに、出力制御部２０７は、特定結果に基づいて、出力装置等に出力させるデータを生成する。ここでの特定結果は、いずれのビーコンデータ２３３が特定されたかを示す情報であってもよい。また、特定結果は、いずれのビーコンデータ２３３も特定されなかったことを示す情報であってもよい。

また、補正部２０６がビーコンデータ２３３を補正した場合、出力制御部２０７は、補正結果に基づいて、出力装置等に出力させるデータを生成する。この出力装置は、情報処理装置２０が有する出力装置であってもよい。また、この出力装置は、通信ネットワークを介して接続された他の装置が有する出力装置であってもよい。出力装置等に出力させるとは、例えば、ディスプレイ等に表示させることなどが挙げられる。図４に示す測位支援システム２の例において、出力制御部２０７は、例えば、可視化端末装置２４が有するディスプレイに表示させるデータを生成する。そして、出力制御部２０７は、例えば、生成したデータを可視化端末装置２４に送信してもよい。

また、情報処理装置２０は、誤検出のビーコンデータ２３３に対して補正を行うか否かを利用者等に選択させてもよい。出力制御部２０７が特定部２０２による特定結果を可視化端末装置２４等の出力装置に出力させた後に、取得部２０３が、通信ネットワークや入力装置等を介して補正の有無を受け付けてもよい。例えば、補正有の指示を受け付けた場合に、補正部２０６は、誤検出のビーコンデータを補正する。一方、補正無しの指示を受け付けた場合、補正部２０６は、誤検出のビーコンデータを補正しない。

図２０は、実施の形態２にかかる測位支援システム２の運用前の一動作例を示すシーケンス図である。まず、可視化端末装置２４は、各種データを入力可能な入力画面を表示する（ステップＳ２０１）。ここで、各種データとは、滞留係数、非滞留係数、非受信判定時間、非受信判定間隔、各標準滞留時間などが挙げられる。標準滞留時間については固定機器２２ごとに受け付け可能としてもよい。つぎに、可視化端末装置２４は、入力画面への各種データの入力を受け付ける（ステップＳ２０２）。可視化端末装置２４は、受け付けた各種データを送信する（ステップＳ２０３）。

情報処理装置２０は、可視化端末装置２４から、各種データを受信する（ステップＳ２０４）。つぎに、情報処理装置２０は、設定部２０４によって、各種データを設定する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５において、情報処理装置２０は、例えば、各標準滞留時間を滞留特性ＤＢ２２１に設定する。ステップＳ２０５において、情報処理装置２０は、重みＡや重みＢの初期値を滞留特性ＤＢ２２１に設定する。また、ステップＳ２０５において、情報処理装置２０は、例えば、滞留係数、非滞留係数、非受信判定時間、非受信判定間隔を記憶部２１１に格納する。ステップＳ２０５のつぎに、情報処理装置２０は、フローの動作を終了する
図２１は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０による重み付けの動作例（加算例）を示すフローチャートである。まず、情報処理装置２０は、固定機器２２またはゲートウェイ２１から、ビーコンデータ２３２を受信する（ステップＳ２１１）。つぎに、情報処理装置２０は、ビーコンデータ２３２に受信時刻を示す時刻データを付与する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２において、情報処理装置２０は、ビーコンデータ２３２の各データと、受信時刻を示す時刻データと、を含むビーコンデータ２３３を生成する。

情報処理装置２０は、移動体機器ＩＤごとに電波強度が最も強いビーコンデータ２３３を特定する（ステップＳ２１３）。ステップＳ２１３において、情報処理装置２０は、移動体機器ＩＤごとに、受信時刻が同一である複数のビーコンデータ２３３から、電波強度の値が最も大きいビーコンデータ２３３を特定する。例えば、移動体の測位においては、特定されたビーコンデータ２３３が有する固定機器ＩＤデータが示す固定機器の近くに移動体が居たと推定される。情報処理装置２０は、特定されたビーコンデータ２３３に基づいて、最新受信時刻ＤＢ２２３を更新する（ステップＳ２１４）。情報処理装置２０は、特定されたビーコンデータ２３３をＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２に保存する（ステップＳ２１５）。そして、情報処理装置２０は、特定されたビーコンデータ２３３に基づいて、滞留特性ＤＢ２２１の重みＢと重みＣを更新する（ステップＳ２１６）。ステップＳ２１６において、情報処理装置２０は、特定されたビーコンデータ２３３に含まれる固定機器ＩＤデータについての重みＢの値を、（式２）を用いて更新する。すなわち、情報処理装置２０は、重みＢの値に対して、重みの最大値を超えない範囲で滞留係数を加算する。そして、ステップＳ２１６において、情報処理装置２０は、この固定機器ＩＤデータについての重みＣの値を、（式１）を用いて更新する。情報処理装置２０は、ステップＳ２１６の後に、フローの動作を終了する。

図２２は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０による重み付けの動作例（減算例）を示すフローチャートである。情報処理装置２０は、非受信判定間隔が経過したか否かを判断する（ステップＳ２２１）。すなわち、ステップＳ２２１により、非受信判定間隔ごとに滞留の度合いを低くする重み付けが行われる。

非受信判定間隔経過していないと判断された場合（ステップＳ２２１：Ｎｏ）、情報処理装置２０は、ステップＳ２２１に戻る。一方、非受信判定間隔経過したと判断された場合（ステップＳ２２１：Ｙｅｓ）、情報処理装置２０は、ステップＳ２２２の処理を行う。情報処理装置２０は、対象の移動体機器２３についての最新受信時刻を、最新受信時刻ＤＢ２２３またはＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２の最新ビーコンデータから取得する（ステップＳ２２２）。情報処理装置２０は、非受信時間を算出する（ステップＳ２２３）。ステップＳ２２３において、情報処理装置２０は、現在時刻から最新受信時刻を減算した減算結果を非受信時間として得る。つぎに、情報処理装置２０は、非受信時間が非受信判定時間未満か否かを判断する（ステップＳ２２４）。ステップＳ２２４によって、情報処理装置２０は、複数の固定機器２２と移動体機器２３との間で非受信判定時間以上無線通信が行われていないことを検出することができる。

非受信時間が非受信判定時間未満でない場合（ステップＳ２２４：Ｎｏ）、情報処理装置２０は、対象の移動体機器２３に関するすべての固定機器２２について、滞留特性ＤＢ２２１の重みＢと重みＣを更新する（ステップＳ２２５）。ステップＳ２２５において、情報処理装置２０は、（式３）を用いて、更新後の重みＢの値を得る。すなわち、情報処理装置２０は、重みＢの値から、重みＢの初期値を下回らない範囲で非滞留係数を減算する。そして、情報処理装置２０は、（式１）を用いて、重みＣの値を得る。情報処理装置２０は、ステップＳ２２５のつぎに、フローの動作を終了する。

一方、非受信時間が非受信判定時間未満である場合（ステップＳ２２４：Ｙｅｓ）、情報処理装置２０は、フローの動作を終了する。また、フローの動作を終了後に、情報処理装置２０は、ステップＳ２２１の処理を開始することにより、図２２に示す重み付けの処理を繰り返すことができる。情報処理装置２０は、移動体機器２３ごとに図２２に示す処理を行ってもよい（並列処理）。また、情報処理装置２０は、移動体機器２３を順に対象の移動体機器２３として選択してもよい。そして、情報処理装置２０は、選択された対象の移動体機器２３についての図２２に示すフローを実行してもよい（逐次処理）。また、図２２に示すフローと、図２１に示すフローとは、例えば、非同期に行われる。

図２３は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０による補正の動作例を示すフローチャートである。情報処理装置２０は、滞留特性ＤＢ２２１から、誤検出判定データパターンに合致する時系列データ２４１を抽出する（ステップＳ２３１）。情報処理装置２０は、抽出された時系列データ２４１に基づいて、経由点機器ごとに第１滞留時間を算出する（ステップＳ２３２）。上述したように、第１滞留時間は、時系列データ２４１に基づく経由点機器における移動体機器２３の滞留時間である。

情報処理装置２０は、滞留特性ＤＢ２２１に基づいて、経由点機器ごとに第２滞留時間を算出する（ステップＳ２３３）。情報処理装置２０は、滞留特性ＤＢ２２１に含まれる標準滞留時間と重みＣの値との積算によって第２滞留時間を得る。つぎに、情報処理装置２０は、すべての経由点機器について、第１滞留時間が、第２滞留時間未満である否かを判断する（ステップＳ２３４）。すべての経由点機器について第１滞留時間が第２滞留時間未満である場合（ステップＳ２３４：Ｙｅｓ）、情報処理装置２０は、経由点機器に関するビーコンデータを誤検出のビーコンデータとして特定する（ステップＳ２３５）。そして、情報処理装置２０は、誤検出のビーコンデータを補正する（ステップＳ２３６）。ステップＳ２３５において、情報処理装置２０は、ＢＬＥビーコンデータＤＢ２２２のうち、時系列データ２４１に対応する経由点機器に関するビーコンデータに含まれる経由点機器を示す固定機器ＩＤデータを、終始点機器を示す固定機器ＩＤデータに置き換える。

そして、情報処理装置２０は、ステップＳ２３６のつぎに、フローの動作を終了する。また、いずれかの経由点機器について第１滞留時間が第２滞留時間未満でない場合（ステップＳ２３４：Ｎｏ）、情報処理装置２０は、フローの動作を終了する。

つぎに、本実施の形態２の効果について説明する。上述した本実施の形態２における情報処理装置２０は、固定機器２２における移動体機器２３の滞留の度合いに関する重み付け結果に基づいて、通信環境の影響により電波強度の誤差が大きいビーコンデータを特定する。これにより、情報処理装置２０は、例えば、通信環境の影響により電波強度の誤差が大きいビーコンデータを測位の利用者に通知することができる。したがって、利用者は、誤検出のビーコンデータを考慮して、測位を行うことができる。このため、情報処理装置２０は、測位の精度の向上を図ることができる。また、利用者は、誤検出のビーコンデータを用いて、通信環境に影響を及ぼす障害物等やその影響度合いなどを解析してもよい。

また、例えば、移動体が、本来の業務と異なる作業をするなど、複数の固定機器２２が設置されたエリアからエリア外に移動する場合がある。すなわち、移動体機器２３と複数の固定機器２２とが長い時間通信できないこととなる。例えば、移動体機器２３と複数の固定機器２２との間で所定時間通信が行われていない場合、移動体機器２３が、屋外に出てしまうなど複数の固定機器２２から離れた可能性が高い。そこで、情報処理装置２０は、複数の固定機器２２と移動体機器２３との間で非受信判定時間以上無線通信が行われていないことが検出された場合、各固定機器２２における移動体機器２３の滞留の度合いがより低くなるように重み付けを更新する。これにより、移動体がいずれの固定機器２２の近傍にもいない場合も考慮した重み付けが行われる。そして、誤検出のビーコンデータの特性精度を向上させることができる。ひいては、測位の精度の向上をより図ることができる。

情報処理装置２０は、例えば、一連のビーコンデータに固定機器ＩＤデータが含まれる固定機器２２における移動体機器２３の第１滞留時間と重み付け結果に基づいて、誤検出のビーコンデータを特定する。これにより、情報処理装置２０は、一連のビーコンデータにおいて各固定機器２２に対して移動体機器２３がどの程度滞留していたかに基づいて、誤検出のビーコンデータが特定される。したがって、情報処理装置２０は、より精度よく誤検出のビーコンデータを特定することができる。

また、一連のビーコンデータは、時系列で早い順に終始点機器についてのビーコンデータを複数有する。そして、一連のビーコンデータは、これらのビーコンデータにつづいて経由点機器についてのビーコンデータを有する。また、一連のビーコンデータのうち、時系列で最も遅いビーコンデータが、終始点機器を示す固定機器ＩＤデータを含む。これにより、ある固定機器２２（終始点機器）への移動体機器２３の滞留が着目される。そして、一連のビーコンデータにおいて、移動体機器２３が、ある固定機器２２（終始点機器）から他の固定機器２２（経由点機器）に実際に移動したか、それとも電波強度の誤差なのかが特定される。これにより、誤検出のビーコンデータがより精度よく特定される。

また、移動体には、特有の滞留の特性がある。例えば、移動体がいずれの固定機器２２の近傍に留まるかは、移動体や移動体の作業や時間帯などによっても異なる。そこで、固定機器２２ごとに固定機器２２における移動体機器２３の標準滞留時間が用意される。ただし、標準滞留時間は、あくまで利用者や管理者による予想値である。情報処理装置２０は、固定機器２２ごとに標準滞留時間と、重み付けによって得られた重み付け結果とに基づく第２滞留時間を求める。これにより、情報処理装置２０は、移動体が経由点機器に実際にいる可能性が高い標準滞留時間（第２滞留時間）を求めることができる。また、一連のビーコンデータに基づく第１滞留時間が、重み付け結果を考慮した標準滞留時間である第２滞留時間以上であれば、移動体が実際に経由点機器の近くに実際に移動した可能性が高い。一方、一連のビーコンデータに基づく第１滞留時間が、重み付け結果を考慮した標準滞留時間である第２滞留時間未満であれば、移動体は、実際には経由点機器の近くに移動しておらず、通信環境の影響により電波の受信強度に大きな誤差が生じてしまった可能性が高い。そこで、情報処理装置２０は、第２滞留時間と、第１滞留時間と、の比較に基づいて、誤検出のビーコンデータを特定する。例えば、経由点機器についての第１滞留時間が第２滞留時間未満である場合に、情報処理装置２０は、経由点機器を示す固定機器ＩＤデータを含むビーコンデータを誤検出のビーコンデータとして特定する。これにより、情報処理装置２０は、移動体特有の滞留の特性を生かして、誤検出のビーコンデータをより精度よく特定することができる。

また、情報処理装置２０は、一連のビーコンデータのうち、特定された誤検出のビーコンデータを補正する。補正の方法としては誤検出のビーコンデータの削除や誤検出のビーコンデータに含まれる固定機器ＩＤの置き換えなどが挙げられる。これにより、情報処理装置２０の利用者や実際に測位を行う利用者は、電波強度の誤差について考慮することなく、移動体の測位を行うことができる。このように、情報処理装置２０は、移動体特有の滞留特性を利用してビーコンデータを補正することにより、移動体の測位の精度の向上を図ることができる。また、本実施の形態２は、上記の説明に限定されない。例えば、重み付けを行わずに、情報処理装置２０は、一連のビーコンデータに基づいて、上述した第１滞留時間と、標準滞留時間と、の比較によって誤検出のビーコンデータを特定してもよい。そして、情報処理装置２０は、誤検出のビーコンデータを上述したように補正してもよい。すなわち、情報処理装置２０は、重み付け部２０１を有さない構成であってもよい。実施の形態１も実施の形態２と同様な構成としてもよい。

つぎに、実施の形態１にかかる情報処理装置１０と実施の形態２にかかる情報処理装置２０とがコンピュータで実現された場合について説明する。図２４は、情報処理装置をコンピュータで実現した場合のハードウェア構成例を示す説明図である。図２４に示すように、情報処理装置３０は、例えば、情報処理装置１０，２０である。情報処理装置３０は、ＣＰＵ(Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ)３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、記憶装置３０４と、通信インターフェース３０５と、を有する。各構成部は、バス３０６を介してそれぞれ接続される。

ＣＰＵ３０１は、情報処理装置３０の全体を制御する。例えば、ＣＰＵ３０１は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を動作させて情報処理装置３０の全体を制御してもよい。ＣＰＵ３０１は、複数のコアを有していてもよい。

情報処理装置３０は、記憶部として、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３および記憶装置３０４などを有する。記憶装置３０４は、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどが挙げられる。例えば、記憶装置３０４はＯＳのプログラム、アプリケーションプログラム、本実施の形態１または２にかかるプログラムなどの各種プログラムを記憶する。または、ＲＯＭ３０２は、アプリケーションプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ３０２は、本実施の形態１または２にかかるプログラムを記憶してもよい。そして、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

また、ＣＰＵ３０１は、記憶装置３０４やＲＯＭ３０２などに記憶されたプログラムをロードする。そして、ＣＰＵ３０１は、プログラムにコーディングされている各処理を実行する。また、ＣＰＵ３０１は、通信ネットワーク３１０を介して各種プログラムをダウンロードしてもよい。また、ＣＰＵ３０１は、情報処理装置３０の一部または全部として機能する。そして、ＣＰＵ３０１は、プログラムに基づいて図示したフローチャートにおける処理または命令を実行してもよい。

通信インターフェース３０５は、無線や有線の通信回線を通じてＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信ネットワーク３１０に接続される。これにより、情報処理装置３０は、通信ネットワーク３１０を介して外部の装置や外部のコンピュータに接続される。通信インターフェース３０５は、通信ネットワーク３１０と情報処理装置３０の内部とのインターフェースを司る。そして、通信インターフェース３０５は、外部の装置や外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。

ただし、図２４に示すハードウェア構成は一例であり、これら以外の構成要素が追加されてもよいし、一部の構成要素を含まなくてもよい。例えば、情報処理装置３０は、ドライブ装置などを有してもよい。そして、ＣＰＵ３０１は、ドライブ装置などに装着された記録媒体からＲＡＭ３０３にプログラムやデータを読み出してもよい。記録媒体としては、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどが挙げられる。また、例えば、情報処理装置３０は、キーボードやマウスなどの入力装置やディスプレイなどの出力装置を有していてもよい。

以上のように、本実施の形態１または２にかかる情報処理装置１０，２０は、図２４に示されるコンピュータ・ハードウェアによって実現される。また、情報処理装置１０，２０は、物理的に結合した一つの装置により実現される。または、情報処理装置１０，２０は、物理的に分離された二つ以上の装置を有線または無線で接続されることにより実現されてもよい。

また、情報処理装置１０，２０の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、各装置は、構成要素ごとにそれぞれ異なるコンピュータとプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、各装置が備える複数の構成要素が、一つのコンピュータとプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。

また、情報処理装置１０，２０の各構成要素の一部または全部は、特定用途向けの回路で実現されてもよい。また、情報処理装置の一部または全部は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）のようなプロセッサなどを含む汎用の回路によって実現されてもよい。また、情報処理装置の一部または全部は、特定用途向けの回路や汎用の回路などの組み合わせによって実現されてもよい。また、これらの回路は、単一の集積回路であってもよい。または、これらの回路は、複数の集積回路に分割されてもよい。そして、複数の集積回路は、バスなどを介して接続されることにより構成されてもよい。

また、各装置の各構成要素の一部または全部が複数のコンピュータや回路などにより実現される場合、複数のコンピュータや回路などは、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。

各実施の形態で説明した測位支援方法は、情報処理装置１０，２０が実行することにより実現される。また、測位支援方法は、予め用意されたプログラムを情報処理装置１０，２０などのコンピュータが実行することにより実現される。各実施の形態で説明したプログラムは、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フレキシブルディスク、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、ＵＳＢメモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録される。そして、本プログラムは、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、プログラムは、通信ネットワーク３１０を介して配布されてもよい。

以上説明した、各実施の形態における情報処理装置１０，２０の各構成要素は、図２４に示すコンピュータの情報処理装置３０のように、その機能をハードウェア的に実現されてもよい。または、各構成要素は、プログラム制御に基づくコンピュータ装置、ファームウェアで実現されてもよい。

また、ビーコン機器のハードウェア構成については、例えば、アンテナ等を介してビーコン信号を送受信可能なビーコン送受信部を有する。実施の形態２において、移動体機器２３であるビーコン機器は、所定の周期でビーコン信号を送信する。また、実施の形態２において、固定機器であるビーコン機器は、例えば、所定の周期でスキャンを行う。スキャンとはビーコン信号の受信である。ビーコン信号は、上述したビーコンデータである。そして、ビーコン機器は、例えば、受信したビーコンデータをスキャンの周期と同一の周期で送信する。上述したように、ビーコン機器は、ゲートウェイやサーバに直接ビーコンデータを送信する。このため、ビーコン機器は、ビーコン送受信部とは別に、通信ネットワークに接続可能な通信インターフェース等を有してもよい。また、各ビーコン機器は、マルチホップ通信のように他のビーコンデータを中継してもよい。そして、各ビーコン機器は、ビーコンデータの中継によりゲートウェイやサーバにビーコンデータを送信してもよい。

また、可視化端末装置２４のハードウェア構成については、例えば、出力装置や入力装置を有する。また、可視化端末装置２４は、その他、図２４に示した情報処理装置３０と同様なハードウェア構成を有していてもよい。また、ゲートウェイ２１については、パケットを変換可能な機能を有するハードウェアや通信ネットワークに接続可能な通信インターフェース等を有していればよく、特に限定しない。

以上、各実施の形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が把握し得る様々な変更を適用した実施の形態を含み得る。本発明は、本明細書に記載された事項を必要に応じて適宜に組み合わせ、または置換した実施の形態を含み得る。例えば、特定の実施の形態を用いて説明された事項は、矛盾を生じない範囲において、他の実施の形態に対しても適用され得る。例えば、複数の動作をフローチャートの形式で順番に記載してあるが、その記載の順番は複数の動作を実行する順番を限定するものではない。このため、各実施の形態を実施するときには、その複数の動作の順番を内容的に支障しない範囲で変更することができる。

また、本実施の形態１，２で説明した情報処理装置１０，２０は、例えば、製造業や物流業に代表される、屋内を一定の経路で移動する移動体の動線分析、作業工程管理に用いられてもよい。また、情報処理装置１０，２０は、飲食業などにおけるウェイターの動線分析および動線の効率化、作業場の滞留時間の短縮等の作業効率化などに用いられてもよい。また、情報処理装置１０，２０は、例えば、流通業、小売業などにおける店員の動線分析、動線の効率化、作業時間の把握などの作業効率化に用いられてもよい。

２ 測位支援システム
１０，２０，３０ 情報処理装置
２１ ゲートウェイ
２２ 固定機器
２３ 移動体機器
２４ 可視化端末装置
１０１，２０１ 重み付け部
１０２，２０２ 特定部
２０３ 取得部
２０４ 設定部
２０５ 集約部
２０６ 補正部
２０７ 出力制御部
２１１ 記憶部
２３３ ビーコンデータ

Claims (9)

1. 所定の領域内を移動可能な移動体の第１装置と、前記所定の領域内のそれぞれ異なる位置で固定配置された複数の第２装置のうちのいずれかの第２装置と、の間の無線通信の電波強度に関する強度データと、当該第２装置を示す識別データと、を含む通信データに基づいて、当該通信データに含まれる前記識別データが示す前記第２装置における前記第１装置の滞留の度合いについての重み付けを行う重み付け手段と、
   前記重み付け手段による重み付け結果に基づいて、一連の前記通信データから、前記無線通信の環境の影響により前記電波強度が誤検出された通信データを特定する特定手段と、
   を備える情報処理装置。
2. 一連の前記通信データのうち、特定された前記通信データを補正する補正手段を備える、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記特定手段は、
   一連の前記通信データに基づいて、前記複数の第２装置のうち、一連の前記通信データに前記識別データが含まれる前記第２装置における前記第１装置の第１滞留時間を算出し、
   算出された前記第１滞留時間と前記重み付け結果とに基づいて、誤検出された前記通信データを特定する、
   請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記特定手段は、
   前記第２装置についての標準滞留時間と前記重みづけ結果とに基づく前記第２装置における前記第１装置の第２滞留時間と、前記第１滞留時間とに基づいて、誤検出された前記通信データを特定する、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 一連の前記通信データは、時系列で早い順に同一の前記識別データを含む前記通信データを複数有し、当該同一の前記識別データと異なる前記識別データを含む前記通信データを有し、
   一連の前記通信データのうちの時系列で最も遅い前記通信データが、当該同一の前記識別データを含む、
   請求項１から４のいずれか一つに記載の情報処理装置。
6. 一連の前記通信データは、時系列の各タイミングにおいて、前記電波強度が最も強い前記通信データを含む、
   請求項１から５のいずれか一つに記載の情報処理装置。
7. 前記重み付け手段は、
   前記通信データに基づいて、前記第１装置と前記複数の第２装置との間の前記無線通信が所定時間行われていないことが検出された場合、前記複数の第２装置の各々についての前記滞留の度合いをより低くする重み付けを行う、
   請求項１から６のいずれか一つに記載の情報処理装置。
8. 所定の領域内を移動可能な移動体の第１装置と、前記所定の領域内のそれぞれ異なる位置で固定配置された複数の第２装置のうちのいずれかの第２装置と、の間の無線通信の電波強度に関する強度データと、当該第２装置を示す識別データと、を含む通信データに基づいて、当該通信データに含まれる前記識別データが示す前記第２装置における前記第１装置の滞留の度合いについての重み付けを行い、
   重み付け結果に基づいて、一連の前記通信データから、前記無線通信の環境の影響により前記電波強度が誤検出された通信データを特定する、
   測位支援方法。
9. コンピュータに、
   所定の領域内を移動可能な移動体の第１装置と、前記所定の領域内のそれぞれ異なる位置で固定配置された複数の第２装置のうちのいずれかの第２装置と、の間の無線通信の電波強度に関する強度データと、当該第２装置を示す識別データと、を含む通信データに基づいて、当該通信データに含まれる前記識別データが示す前記第２装置における前記第１装置の滞留の度合いについての重み付けを行い、
   重み付け結果に基づいて、一連の前記通信データから、前記無線通信の環境の影響により前記電波強度が誤検出された通信データを特定する、
   処理を実行させるプログラム。

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