JP7077830B2

JP7077830B2 - 車両制御システム

Info

Publication number: JP7077830B2
Application number: JP2018131357A
Authority: JP
Inventors: 志遠彭; 直樹川島
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2018-07-11
Filing date: 2018-07-11
Publication date: 2022-05-31
Anticipated expiration: 2038-07-11
Also published as: JP2020007840A

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

従来、車両にマイクを設け、ユーザの発話を音声認識することにより、ドア開閉などの指示を受け付ける技術が開発されている。
例えば、下記特許文献１において、スマートキーシステムは、スマート制御部、モーションセンサ、ドアロック／アンロックモータ、ドア開閉モータ、トランク開閉モータ、及び携帯キーを備える。スマート制御部によりＩＤコードの受理認証がされ、かつ、スマート制御部及びモーションセンサによりユーザの意思が推認されることを条件として、ボデー制御部がドアロック／アンロックモータを駆動し、ドア開閉モータあるいはトランク開閉モータを駆動する。同文献におけるユーザの意思の推認方法として、車載機器内にマイクロホンを設置し、ユーザの音声（発話）を音声認識する方法が挙げられている。

特開２０１２－１７２３６７号公報

しかしながら、車両が置かれている環境は、ユーザ以外の人物の発話や雑音などが発生している場合があり、ユーザの意思を確実に把握することが困難な可能性がある。
また、ユーザの音声をマイクが拾える程度に近づいてからでなければ車両に対する指示を行うことができず、指示の内容によっては不便を生じる場合がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、発話によって確実かつ柔軟に車両への指示を与えることにある。

上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる車両制御システムは、車両のユーザが携帯する携帯情報処理端末を用いた車両制御システムであって、前記携帯情報処理端末は、前記ユーザの発話を集音するマイクと、前記発話の内容の音声認識結果であるコマンド情報を前記車両に送信する送信部と、を備え、前記車両は、前記携帯情報処理端末から送信された前記コマンド情報を受信する受信部と、前記携帯情報処理端末と前記車両との距離を検知する距離検知部と、前記距離検知部により前記携帯情報処理端末と前記車両との距離が所定距離以下となったことが検知された場合、前記車両の各部を前記コマンド情報に対応する状態に制御する車両制御部と、を備え、前記車両制御部は、前記コマンド情報の内容に基づいて前記所定距離を変更する、ことを特徴とする。
上述の目的を達成するため、請求項２の発明にかかる車両制御システムは、車両のユーザが携帯する携帯情報処理端末を用いた車両制御システムであって、前記携帯情報処理端末は、前記ユーザの発話を集音し、音声データに変換するマイクと、前記音声データを音声認識する音声認識部と、前記発話の内容の音声認識結果であるコマンド情報を前記車両に送信する送信部と、を備え、前記車両は、前記携帯情報処理端末から送信された前記コマンド情報を受信する受信部と、前記携帯情報処理端末と前記車両との距離を検知する距離検知部と、前記距離検知部により前記携帯情報処理端末と前記車両との距離が所定距離以下となったことが検知された場合、前記車両の各部を前記コマンド情報に対応する状態に制御する車両制御部と、を備える、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる車両制御システムは、前記送信部および前記受信部は、前記携帯情報処理端末と前記車両との距離が所定の通信可能距離以下となった場合にデータの送受信が可能となる近距離無線通信装置である、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる車両制御システムは、前記車両周辺の環境情報を取得する環境情報取得部を更に備え、前記車両制御部は、前記環境情報に基づいて前記所定距離を変更する、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる車両制御システムは、前記コマンド情報が前記車両の所定のドアの開放指示であった場合、前記距離検知部は、前記所定のドアと前記携帯情報処理端末との距離を検知し、前記車両制御部は、前記所定のドアと前記携帯情報処理端末との距離が前記所定距離以下となった場合に前記所定のドアを開放する、ことを特徴とする。

請求項１の発明によれば、携帯情報処理端末と車両との距離に関わらずユーザからのコマンドを受け付けるとともに、上記距離が所定距離以下となった際にコマンドを実行する。よって、ユーザがコマンドを発話するタイミングの自由度を向上させることができる。また、ユーザが車両に近づいてからコマンドを実行するので、コマンドがドアや窓の開閉の場合においては盗難等、コマンドがエアコンやライトの点灯の場合においては消費電力の増大等を防止することができる。また、ユーザが携帯する携帯情報処理端末のマイクに対して指示の発話を行うので、車両に搭載されたマイクに対して指示の発話を行う場合と比較して、周囲の人の発話や雑音などによる誤認識の可能性を低減する上で有利となる。車両周辺の環境やコマンド情報の内容に基づいて所定距離を変更するので、より適切なタイミングでコマンドを実行することができ、利便性を向上させることができる。
請求項２の発明によれば、携帯情報処理端末と車両との距離に関わらずユーザからのコマンドを受け付けるとともに、上記距離が所定距離以下となった際にコマンドを実行する。よって、ユーザがコマンドを発話するタイミングの自由度を向上させることができる。また、ユーザが車両に近づいてからコマンドを実行するので、コマンドがドアや窓の開閉の場合においては盗難等、コマンドがエアコンやライトの点灯の場合においては消費電力の増大等を防止することができる。また、ユーザが携帯する携帯情報処理端末のマイクに対して指示の発話を行うので、車両に搭載されたマイクに対して指示の発話を行う場合と比較して、周囲の人の発話や雑音などによる誤認識の可能性を低減する上で有利となる。
請求項３の発明によれば、携帯情報処理端末と車両は、近距離無線通信によりコマンド情報の送受信を行うので、広域ネットワークを利用することなくデータを送受信することができ、通信コストや消費電力を低減する上で有利となる。
請求項４の発明によれば、車両周辺の環境やコマンド情報の内容に基づいて所定距離を変更するので、より適切なタイミングでコマンドを実行することができ、利便性を向上させることができる。
請求項５の発明によれば、所定のドアの開放指示を受けた場合、所定のドアと携帯情報処理端末との距離が所定距離以下となった場合に所定のドアを開放するので、ユーザの乗車タイミングにより近いタイミングでドアを開放することができ、利便性を向上させることができる。

実施の形態にかかる車両制御システム１０の構成を示すブロック図である。コマンド実行距離と通信可能距離との関係を模式的に示す説明図である。リアゲートＧを基準点とした場合のコマンド実行距離を模式的に示す説明図である。携帯情報処理端末２０の処理を示すフローチャートである。車両３０の処理を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる車両制御システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる車両制御システム１０の構成を示すブロック図である。
車両制御システム１０は、車両３０のユーザが携帯する携帯情報処理端末２０を用いて車両３０の各部を遠隔制御するためのシステムである。
携帯情報処理端末２０は、例えばスマートホンなどの小型情報処理端末であり、ユーザが車両３０を離れる際にも起動状態（即時に使用可能な状態）で所持している。携帯情報処理端末２０には、例えば車両３０の遠隔制御用アプリケーションがインストールされており、ユーザの発話（車両３０への指示）を常時受け付け可能な状態にある。

携帯情報処理端末２０は、マイク（マイクロホン）２００、音声認識部２０２、広域ネットワーク通信部２０４、コマンド発行部２０６、近距離無線通信部２０８を備える。
マイク２００は、ユーザの発話（空気の振動）を集音し、電気信号（音声データ）に変換する。なお、マイク２００を指向性マイクとし、ユーザ以外の発話や雑音などを誤検知しないようにしてもよい。

音声認識部２０２は、例えば言語モデル、音響モデル、発音辞書等を有し、ユーザの発話の内容を音声認識する。音声認識部２０２による音声認識結果は、テキストデータ（第１のテキストデータ）として出力される。
なお、音声認識部２０２で声紋認証を行い、今回集音された音声がユーザ本人による発話でない場合には、指示を受け付けないようにしてもよい。

広域ネットワーク通信部２０４は、通信キャリアが提供する通信網や公衆無線ＬＡＮ等を介してインターネット等の広域ネットワークに接続する。
広域ネットワーク通信部２０４は、ユーザの発話の音声データを音声認識サーバ４０に送信し、音声認識結果のテキストデータ（第２のテキストデータ）を受信する。
音声認識サーバ４０は、例えば言語モデル、音響モデル、発音辞書等を有する。

コマンド発行部２０６は、音声認識部２０２の音声認識結果である第１のテキストデータと、音声認識サーバ４０の音声認識結果である第２のテキストデータとを比較し、車両３０側へ送信する指示内容（コマンド情報）を決定する。コマンド発行部２０６は、例えば第１のテキストデータと第２のテキストデータとが同一の場合は、そのまま同テキストデータを車両３０に送信するコマンド情報として採用し、両者が異なっている場合は、より確度が高い方のテキストデータ（または両者から類推される他のテキストデータ）を車両３０に送信するコマンド情報として採用する。
このように、同一の音声データを音声認識部２０２と音声認識サーバ４０とで音声認識するのは、音声認識の精度をより向上させるためである。なお、音声認識部２０２または音声認識サーバ４０のいずれか一方のみで音声認識を行い、その結果をコマンド情報として採用してもよいことは無論である。

近距離無線通信部２０８は、請求項における送信部に対応し、ユーザの発話の内容の音声認識結果であるコマンド情報を車両３０に送信する。
近距離無線通信部２０８および車両３０の近距離無線通信部３００は、携帯情報処理端末２０と車両３０との距離（より厳密には近距離無線通信部２０８，３００同士の距離）が所定の通信可能距離以下となった場合にデータの送受信が可能となる。
近距離無線通信部２０８，３００は、例えばＢｌｕｅｔооｔｈ（登録商標）などの通信規格を用いており、通信可能距離は例えば１０数メートル程度である。
近距離無線通信部２０８，３００は、互いの距離が通信可能距離より離れている場合には通信ができないが、互いの距離が通信可能距離以内になると認証処理を行い、認証が成立した場合にはデータの送受信を行う。

つぎに、車両３０の構成について説明する。
車両３０は、近距離無線通信部３００、距離検知部３０２、環境情報取得部３０３、車両制御部３０４を備える。
近距離無線通信部３００は、請求項における受信部に対応し、携帯情報処理端末２０から送信されたコマンド情報を受信する。上述のように、近距離無線通信部３００は、携帯情報処理端末２０と車両３０との距離が所定の通信可能距離以内となった場合に、近距離無線通信部２０８との間でデータの送受信が可能となる。
なお、携帯情報処理端末２０と車両３０間の通信は、広域ネットワークを用いて行ってもよい。

距離検知部３０２は、携帯情報処理端末２０と車両３０との距離を検知する。本実施の形態では、近距離無線通信部２０８，３００間の通信強度に基づいて携帯情報処理端末２０と車両３０との距離を検知する。
なお、距離のみならず、車両３０に対する携帯情報処理端末２０の位置を検知したい場合は、例えば近距離無線通信部３００を複数（例えば車両３０の前方側と後方側の２箇所等）に設け、それぞれの近距離無線通信部３００における通信強度に基づいて三角測量的に位置を算出することが可能である。
また、距離検知部３０２は、例えば携帯情報処理端末２０および車両３０にそれぞれ搭載されているＧＰＳ受信器（図示なし）により検知されたそれぞれの位置情報（緯度経度）を取得し、携帯情報処理端末２０と車両３０との距離を検知してもよい。

環境情報取得部３０３は、車両周辺の環境情報を取得する。車両周辺の環境とは、例えば人の多さ、明るさ、天候、時刻などである。
環境情報取得部３０３は、例えば車両３０に搭載されたナビゲーション装置（図示なし）と連携し、車両３０の現在位置情報（緯度経度）および地図情報を用いて車両周辺の環境情報を取得する。また、例えば車載カメラ（図示なし）の画像に基づいて車両周辺の環境情報を推定してもよい。

車両制御部３０４は、距離検知部３０２により携帯情報処理端末２０と車両３０との距離が所定距離（以下、「コマンド実行距離」という）以下となったことが検知された場合、車両各部３０６をコマンド情報に対応する状態に制御する。
車両各部３０６とは、例えばドア（前後左右の昇降口やリアゲート）３０６２、窓３０６４、ライト（ヘッドランプやテールランプなどの車外灯、車内灯など）３０６６、ブザー３０６８、エアコン３０７０などである。なお、例えば電動車におけるモータやガソリン車におけるエンジン等の車両駆動機構を車両制御部３０４で制御可能としてもよい。
例えばユーザからのコマンドが「リアゲートを開けて」だった場合、車両制御部３０４は、携帯情報処理端末２０と車両３０との距離がコマンド実行距離以下となったタイミングでリアゲートを開放させる。

図２は、コマンド実行距離と通信可能距離との関係を模式的に示す説明図である。
図２では、車両３０の代表点Ｐ０を中心に、半径ＤＣの範囲が通信可能距離、半径ＤＥ（≦ＤＣ、図２の例ではＤＥ＜ＤＣ）の範囲がコマンド実行距離となっている。
ユーザＵ（携帯情報処理端末２０）が車両３０から通信可能距離ＤＣよりも離れた位置Ｐ１にいる場合、近距離無線通信部２０８，３００は通信することができない。よって、この位置でユーザＵが発話を行っても、コマンド情報は送受信できず、携帯情報処理端末２０側で保留状態となっている。
ユーザＵ（携帯情報処理端末２０）が通信可能距離ＤＣ以下となるまで車両３０に近づくと（例えば位置Ｐ２まで移動すると）、近距離無線通信部２０８，３００が通信可能となり、認証処理後コマンド情報が車両３０へと送信される。なお、ユーザＵ（携帯情報処理端末２０）が通信可能距離ＤＣ以下の範囲でコマンドの発話を行った場合、コマンド情報は即座に車両３０側に送信される。

コマンド情報を受信した車両３０では、距離検知部３０２により、例えば近距離無線通信部２０８，３００間の通信強度等に基づいて、携帯情報処理端末２０との距離を検知する。
携帯情報処理端末２０との距離がコマンド実行距離ＤＥを超えている（例えば位置Ｐ２にいる）場合、車両制御部３０４は受信したコマンドを実行せずに待機する。
一方、携帯情報処理端末２０との距離がコマンド実行距離ＤＥ以内（例えば位置Ｐ３にいる）となった場合、車両制御部３０４は受信したコマンドを実行する。なお、ユーザＵ（携帯情報処理端末２０）がコマンド実行距離ＤＥ以下の範囲でコマンドの発話を行った場合、コマンド情報は即座に車両３０側に送信され、かつ即座に実行される。

コマンド実行距離ＤＥは固定値であってもよいが、本実施の形態では、車両制御部３０４にコマンド実行距離決定部３０４０（図１参照）を設け、コマンド実行距離ＤＥを可変としている。
コマンド実行距離決定部３０４０は、例えばコマンド情報の内容（コマンド内容）または車両周辺の環境情報の少なくともいずれかに基づいてコマンド実行距離ＤＥを変更する。

コマンド内容に基づくコマンド実行距離ＤＥの変更例を挙げると、例えばライト３０６６の点灯を指示するコマンドの場合、安全性等の懸念点は特にないため、標準的なコマンド実行距離ＤＥ（例えば１ｍなど）を採用する。
一方、例えばドア３０６２や窓３０６４の開放を指示するコマンドの場合、ユーザが遠方にいるうちにコマンドを実行してしまうと盗難等の恐れがあるため、上記標準的なコマンド実行距離ＤＥよりもコマンド実行距離ＤＥを短くする。
また、例えばエアコン３０７０の稼働開始を指示するコマンドの場合、ユーザが車両３０に到着するまでの間になるべく長時間エアコン３０７０を稼働させて、車内を設定温度に近づけるのが好ましい。このため、上記標準的なコマンド実行距離ＤＥよりもコマンド実行距離ＤＥを長くする。

車両周辺の環境情報に基づくコマンド実行距離ＤＥの変更例を挙げると、例えば車両３０が人の多い場所（商業施設の駐車場や都市部のパーキングメータなど）に位置する場合には、人の少ない場所（田舎の温泉施設など）に位置する場合と比較してコマンド実行距離ＤＥを短くする。これは、例えばコマンドがドア３０６２や窓３０６４の開放を指示する内容である場合に盗難等を防止するため、また無人の車両３０が稼働することによる周囲の人の警戒感を低減するためである。
また、車両３０の周辺が暗い場合、例えばコマンドがドア３０６２や窓３０６４の開放を指示する内容である場合にはコマンド実行距離ＤＥを短くして盗難等を防止するとともに、例えばライト３０６６の点灯を指示するコマンドの場合にはコマンド実行距離ＤＥを長くして車両周辺が早期に明るくなるようにする。

また、例えばコマンドの内容が所定のドアの開放指示であった場合、図２に示すような車両３０の代表点Ｐ０からの距離ではなく、当該所定のドアから携帯情報処理端末２０までの距離を検知し、その距離がコマンド実行距離ＤＥ以下となった場合に所定のドアを開放するようにしてもよい。
図３を参照して説明すると、例えばユーザＵがリアゲートＧの開放を指示した場合、車両３０の代表点Ｐ０からの距離ではなく、リアゲートＧの代表点ＰＧから携帯情報処理端末２０までの距離を計測する。この場合、例えば上述のように近距離無線通信部３００を複数に設け、それぞれの近距離無線通信部３００における通信強度に基づいて三角測量的に携帯情報処理端末２０の位置を算出する。
例えば通常通り車両３０の代表点Ｐ０を基準とした場合、ユーザＵが車両３０の後方から近付いた際には、代表点Ｐ０からユーザＵ（携帯情報処理端末２０）までの距離Ｄ１＋Ｄ２がコマンド実行距離ＤＥ以下となった時に、ユーザＵが車両３０の前方から近付いた際には、代表点Ｐ０からユーザＵまでの距離Ｄ３がコマンド実行距離ＤＥ以下となった時に、それぞれリアゲートＧが開放される。
一方、リアゲートＧの代表点ＰＧを基準とした場合、ユーザＵが車両３０の後方から近付いた際には、代表点ＰＧからユーザＵまでの距離Ｄ１がコマンド実行距離ＤＥ以下となった時に、ユーザＵが車両３０の前方から近付いた際には、代表点ＰＧからユーザＵまでの距離Ｄ３＋Ｄ２がコマンド実行距離ＤＥ以下となった時に、それぞれリアゲートＧが開放される。
このようにすることで、ユーザの乗車タイミングにより近いタイミングでドアを開放することができ、利便性を向上させることができる。

つぎに、車両制御システム１０の処理について説明する。
図４は、携帯情報処理端末２０の処理を示すフローチャートである。
携帯情報処理端末２０に対してユーザが発話すると（ステップＳ４００：Ｙｅｓ）、マイク２００で発話が音声データに変換され、音声認識部２０２で発話内容の音声認識が行われる（ステップＳ４０２）。また、広域ネットワーク通信部２０４を介して音声認識サーバ４０に音声データが送信されるとともに、音声認識サーバ４０による音声認識結果を受信する（ステップＳ４０４）。
コマンド発行部２０６は、音声認識部２０２の音声認識結果と音声認識サーバ４０の音声認識結果とを比較し、車両３０側へ送信するコマンド情報を決定する（ステップＳ４０６）。
携帯情報処理端末２０と車両３０との間の距離、すなわち近距離無線通信部２０８，３００間の距離が通信可能距離より離れている場合は（ステップＳ４０８：Ｎｏのループ）、通信ができないため、携帯情報処理端末２０側でコマンド情報を保留状態とする。
また、携帯情報処理端末２０と車両３０との間の距離が通信可能距離以下の場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、近距離無線通信部２０８は、車両３０側の近距離無線通信部３００にコマンド情報を送信する（ステップＳ４１０）。

図５は、車両３０の処理を示すフローチャートである。
携帯情報処理端末２０からコマンド情報を受信すると（ステップＳ５００：Ｙｅｓ）、コマンド実行距離決定部３０４０により、コマンド情報の内容や車両周辺の環境情報に基づいてコマンド実行距離ＤＥを決定する（ステップＳ５０２）。なお、コマンド実行距離ＤＥは固定値であってもよく、この場合はステップＳ５０２を省略する。
つぎに、距離検知部３０２により携帯情報処理端末２０と車両３０との距離、すなわち近距離無線通信部２０８，３００を検知する。携帯情報処理端末２０と車両３０との距離がコマンド実行距離以下となるまでは（ステップＳ５０４：Ｎｏのループ）、車両制御部３０４はコマンドの実行を待機する。
そして、携帯情報処理端末２０と車両３０との距離がコマンド実行距離以下となると（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、車両制御部３０４はコマンドの内容に従って車両各部３０６を制御する、すなわちコマンドを実行する（ステップＳ５０６）。

以上説明したように、実施の形態にかかる車両制御システム１０によれば、携帯情報処理端末２０と車両３０との距離に関わらずユーザからのコマンドを受け付けるとともに、上記距離がコマンド実行距離以下となった際にコマンドを実行する。よって、ユーザがコマンドを発話するタイミングの自由度を向上させることができる。
また、車両制御システム１０は、ユーザが車両３０に近づいてからコマンドを実行するので、コマンドがドア３０６２や窓３０６４の開閉の場合においては盗難等、コマンドがエアコン３０７０やライト３０６６の点灯の場合においては消費電力の増大等を防止することができる。
また、車両制御システム１０は、ユーザが携帯する携帯情報処理端末２０のマイクに対して指示の発話を行うので、車両３０に搭載されたマイクに対して指示の発話を行う場合と比較して、周囲の人の発話や雑音などによる誤認識の可能性を低減する上で有利となる。
また、車両制御システム１０は、携帯情報処理端末２０と車両３０が近距離無線通信によりコマンド情報の送受信を行うので、広域ネットワークを利用することなくデータを送受信することができ、通信コストや消費電力を低減する上で有利となる。
また、車両制御システム１０において、車両周辺の環境やコマンド情報の内容に基づいてコマンド実行距離を変更するようにすれば、より適切なタイミングでコマンドを実行することができ、利便性を向上させることができる。
また、車両制御システム１０において、所定のドアの開放指示を受けた場合、所定のドアと携帯情報処理端末２０との距離がコマンド実行距離以下となった場合に所定のドアを開放するようにすれば、ユーザの乗車タイミングにより近いタイミングでドアを開放することができ、利便性を向上させることができる。

１０車両制御システム
２０携帯情報処理端末
２００マイク
２０２音声認識部
２０４広域ネットワーク通信部
２０６コマンド発行部
２０８近距離無線通信部
３０車両
３００近距離無線通信部
３０２距離検知部
３０３環境情報取得部
３０４車両制御部
３０４０コマンド実行距離決定部
３０６車両各部
４０音声認識サーバ

Claims

車両のユーザが携帯する携帯情報処理端末を用いた車両制御システムであって、
前記携帯情報処理端末は、
前記ユーザの発話を集音するマイクと、
前記発話の内容の音声認識結果であるコマンド情報を前記車両に送信する送信部と、を備え、
前記車両は、
前記携帯情報処理端末から送信された前記コマンド情報を受信する受信部と、
前記携帯情報処理端末と前記車両との距離を検知する距離検知部と、
前記距離検知部により前記携帯情報処理端末と前記車両との距離が所定距離以下となったことが検知された場合、前記車両の各部を前記コマンド情報に対応する状態に制御する車両制御部と、を備え、
前記車両制御部は、前記コマンド情報の内容に基づいて前記所定距離を変更する、
ことを特徴とする車両制御システム。
車両のユーザが携帯する携帯情報処理端末を用いた車両制御システムであって、
前記携帯情報処理端末は、
前記ユーザの発話を集音し、音声データに変換するマイクと、
前記音声データを音声認識する音声認識部と、
前記発話の内容の音声認識結果であるコマンド情報を前記車両に送信する送信部と、を備え、
前記車両は、
前記携帯情報処理端末から送信された前記コマンド情報を受信する受信部と、
前記携帯情報処理端末と前記車両との距離を検知する距離検知部と、
前記距離検知部により前記携帯情報処理端末と前記車両との距離が所定距離以下となったことが検知された場合、前記車両の各部を前記コマンド情報に対応する状態に制御する車両制御部と、を備える、
ことを特徴とする車両制御システム。
前記送信部および前記受信部は、前記携帯情報処理端末と前記車両との距離が所定の通信可能距離以下となった場合にデータの送受信が可能となる近距離無線通信装置である、
ことを特徴とする請求項１または２記載の車両制御システム。
前記車両周辺の環境情報を取得する環境情報取得部を更に備え、
前記車両制御部は、前記環境情報に基づいて前記所定距離を変更する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の車両制御システム。
前記コマンド情報が前記車両の所定のドアの開放指示であった場合、
前記距離検知部は、前記所定のドアと前記携帯情報処理端末との距離を検知し、
前記車両制御部は、前記所定のドアと前記携帯情報処理端末との距離が前記所定距離以下となった場合に前記所定のドアを開放する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の車両制御システム。