JP7077026B2

JP7077026B2 - Walking device and experimental kit using it

Info

Publication number: JP7077026B2
Application number: JP2018004129A
Authority: JP
Inventors: 直子上原; 弘吉澤
Original assignee: Benesse Corp
Current assignee: Benesse Corp
Priority date: 2018-01-15
Filing date: 2018-01-15
Publication date: 2022-05-30
Anticipated expiration: 2038-01-15
Also published as: JP2019122513A

Description

本発明は、歩行動作（振り子運動を利用した重心の移動）の理解に適した歩行装置及びその実験キットに関する。 The present invention relates to a walking device suitable for understanding walking motion (movement of the center of gravity using pendulum motion) and an experimental kit thereof.

人間の歩行動作を模した歩行装置として、人体を模した歩行玩具が挙げられる。
従来の歩行玩具は、胴体部と、胴体部下部において前後に揺動可能に設けられた左右一対の脚部と、胴体部の上部において前後に回動角度を調節可能に取り付けられた左右一対の腕部とを備えている（例えば、特許文献１参照）。
そして、胴体部の前面及び後面には錘の取付穴が随所に形成されており、任意の取付穴に錘を取り付けることが可能である。
さらに、一対の脚部は、底面が曲面状をなす足部を有し、傾斜面上に歩行玩具を配置して胴体を左右に揺動させると、左右の脚部が交互に前方に揺動して、一歩ずつ歩行動作を行うことが可能であった。
また、左右の腕部の回動角度を変更したり、いずれかの取付穴に錘を取り付けることで、歩行玩具の重心位置を変化させることができ、これにより、歩行速度や進行方向を変えることができるようになっていた。 As a walking device that imitates a human walking motion, a walking toy that imitates the human body can be mentioned.
Conventional walking toys have a torso, a pair of left and right legs that can swing back and forth at the bottom of the torso, and a pair of left and right legs that are attached to the upper part of the torso so that the rotation angle can be adjusted back and forth. It is provided with an arm (see, for example, Patent Document 1).
The weight mounting holes are formed at various places on the front surface and the rear surface of the body portion, and the weight can be mounted in any mounting hole.
Further, the pair of legs has a foot portion having a curved bottom surface, and when a walking toy is placed on an inclined surface and the body is swung left and right, the left and right legs alternately swing forward. Then, it was possible to walk step by step.
In addition, the position of the center of gravity of the walking toy can be changed by changing the rotation angle of the left and right arms or by attaching a weight to one of the mounting holes, thereby changing the walking speed and the traveling direction. Was able to do.

特開２００３－１９０６５３号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-190653

しかしながら、上記歩行玩具の場合、回動角度の調節が可能な腕部や取り付け位置が変更可能な錘は、歩行動作に変化を加えることで、その歩行動作を見る者を楽しませるという目的に特化されている。
つまり、上記腕部や錘は、外部から認識することができない重心位置を変化させる機能を有しているに過ぎないので、歩行動作に対してどのような影響を及ぼすか、なぜそのような影響が生じるのかを学習するには不適であった、 However, in the case of the walking toy, the arm portion whose rotation angle can be adjusted and the weight whose mounting position can be changed are special for the purpose of entertaining the viewer by changing the walking motion. It has been transformed.
In other words, the arms and weights only have the function of changing the position of the center of gravity that cannot be recognized from the outside, so what kind of effect does it have on walking motion and why such an effect? Was unsuitable for learning if

本発明は、歩行動作について学習することに適した歩行装置及びこれを用いた実験キットを提供することをその目的とする。 An object of the present invention is to provide a walking device suitable for learning about walking motion and an experimental kit using the walking device.

請求項１記載の発明は、歩行装置において、
交互の回動動作により歩行を行う左右一対の脚部と、
左右に延出された一対の腕部とを備え、
前記一対の脚部は、いずれも、歩行面に対して当該脚部を前後左右に揺動可能とする曲面からなる接地面を底部に有し、
前記一対の腕部は、いずれも、左右方向における取り付け位置を調節可能とする第一の錘を備え、
前記一対の脚部は、いずれも、前後方法における取り付け位置を調節可能とする第二の錘を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 1 is a walking device.
A pair of left and right legs that walk by alternating rotations,
Equipped with a pair of arms extended to the left and right,
Each of the pair of legs has a ground contact surface at the bottom, which is a curved surface that allows the legs to swing back and forth and left and right with respect to the walking surface.
Each of the pair of arms is provided with a first weight that allows the attachment position to be adjusted in the left-right direction.
Each of the pair of legs is characterized by comprising a second weight that allows the attachment position to be adjustable in the anterior-posterior manner .

請求項２記載の発明は、歩行装置において、
交互の回動動作により歩行を行う左右一対の脚部と、
左右に延出された一対の腕部とを備え、
前記一対の脚部は、いずれも、歩行面に対して当該脚部を前後左右に揺動可能とする曲面からなる接地面を底部に有し、
前記一対の腕部は、いずれも、左右方向における取り付け位置を調節可能とする第一の錘を備え、
前記一対の脚部は、前記回動動作の回動半径の長さを調節可能とすることを特徴とする。 The invention according to claim 2 is a walking device.
A pair of left and right legs that walk by alternating rotations,
Equipped with a pair of arms extended to the left and right,
Each of the pair of legs has a ground contact surface at the bottom, which is a curved surface that allows the legs to swing back and forth and left and right with respect to the walking surface.
Each of the pair of arms is provided with a first weight that allows the attachment position to be adjusted in the left-right direction.
The pair of legs is characterized in that the length of the turning radius of the turning motion can be adjusted .

請求項３記載の発明は、請求項１に記載の歩行装置において、
前記一対の脚部は、前記回動動作の回動半径の長さを調節可能とすることを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the walking device according to claim 1 .
The pair of legs is characterized in that the length of the turning radius of the turning motion can be adjusted.

請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の歩行装置において、
紐状体を介して前方への牽引力を生じる吊下錘を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the walking device according to any one of claims 1 to 3.
It is characterized by being provided with a hanging weight that generates a forward traction force via a string-like body.

請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の歩行装置において、
左右方向の中央部に胴体部を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the walking device according to any one of claims 1 to 4.
It is characterized by having a body portion in the central portion in the left-right direction.

請求項６記載の発明は、請求項４記載の歩行装置において、
左右方向の中央部に胴体部を備え、
前記胴体部から前方に延出された延出部の先端部に前記紐状体を介して前記吊下錘が連結されていることを特徴とする。 The invention according to claim 6 is the walking device according to claim 4.
With a fuselage in the center in the left-right direction,
It is characterized in that the hanging weight is connected to the tip end portion of the extending portion extending forward from the body portion via the string-shaped body.

請求項７記載の発明は、請求項１から６のいずれか一項に記載の歩行装置において、
前記一対の腕部に取り付ける前記第一の錘の取り付け重量を調節可能とすることを特徴とする。 The invention according to claim 7 is the walking device according to any one of claims 1 to 6.
It is characterized in that the attachment weight of the first weight attached to the pair of arms can be adjusted.

請求項８記載の発明は、請求項１又は３に記載の歩行装置において、
前記一対の脚部に取り付ける前記第二の錘の取り付け重量を調節可能とすることを特徴とする。 The invention according to claim 8 is the walking device according to claim 1 or 3 .
It is characterized in that the attachment weight of the second weight attached to the pair of legs can be adjusted.

請求項９記載の発明は、実験キットにおいて、
請求項１から８のいずれか一項に記載の歩行装置と、
前記歩行装置の歩行距離を測定するゲージが表記された測定シートとを備えることを特徴とする。 The invention according to claim 9 is the invention described in the experimental kit.
The walking device according to any one of claims 1 to 8.
It is characterized by including a measuring sheet on which a gauge for measuring the walking distance of the walking device is indicated.

本発明の歩行装置は、前後左右に揺動可能とする曲面を底部に有する脚部を備えているので、一対の腕部はロール軸回り（図１のロール方向ｒ参照）に上下に揺動を行い、当該腕部の揺動によって交互に足部が地面から離れ、地面から離れた方の脚部はピッチ軸回り（図１のピッチ方向ｐ参照）に前方に揺動を行う。従って、左右の脚部は交互に前方に揺動して歩行動作が行われる。
そして、歩行装置では、上記のように、一対の腕部と一対の脚部の揺動動作は視覚的に容易に確認することができ、その内の一方である一対の腕部に対して、左右方向における取り付け位置を調節可能とする第一の錘を備えている。
このため、第一の錘の取り付け位置を調節することで、一対の腕部の揺動に対する影響、さらには、歩行装置の歩行動作に対する影響を視覚的に分かりやすく観察することができる。
そして、第一の錘の取り付け位置を変えるという実験を行った結果を容易に認識することができるので、歩行動作を通じて振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解を促すことができ、歩行動作や振り子運動、重心の移動について学習することに適した歩行装置を提供することが可能となる。
また、本発明の実験キットは、歩行装置の歩行距離を測定するゲージが表記された測定シートを備えているので、歩行動作の視覚的な変化を捉えられるだけでなく、歩幅や歩行速度等、第一の錘の位置変化に対する影響を数値化して測定することができ、より客観的な実験結果を得ることができる。このため、実験とその結果の関係をより明確に認識することができ、歩行動作を通じた振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解をさらに深めることができ、歩行動作の学習にさらに適した実験キットを提供することが可能となる。 Since the walking device of the present invention includes a leg having a curved surface at the bottom that can swing back and forth and left and right, the pair of arms swings up and down around the roll axis (see the roll direction r in FIG. 1). The legs are alternately separated from the ground by the swing of the arm, and the leg away from the ground swings forward around the pitch axis (see p in the pitch direction in FIG. 1). Therefore, the left and right legs alternately swing forward to perform a walking motion.
Then, in the walking device, as described above, the swinging motion of the pair of arms and the pair of legs can be easily visually confirmed, and the swinging motion of the pair of arms can be easily confirmed with respect to the pair of arms. It is equipped with a first weight that allows the mounting position to be adjusted in the left-right direction.
Therefore, by adjusting the attachment position of the first weight, the influence on the swing of the pair of arms and the influence on the walking motion of the walking device can be visually and easily observed.
Since the result of the experiment of changing the attachment position of the first weight can be easily recognized, it is possible to promote the understanding of the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking motion. It is possible to provide a walking device suitable for learning about walking motion, pendulum motion, and movement of the center of gravity.
Further, since the experimental kit of the present invention includes a measurement sheet on which a gauge for measuring the walking distance of the walking device is described, not only can a visual change in walking motion be captured, but also stride length, walking speed, etc. can be captured. The effect of the first weight on the position change can be quantified and measured, and more objective experimental results can be obtained. Therefore, the relationship between the experiment and the result can be recognized more clearly, and the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking movement can be further deepened, and the learning of the walking movement can be further improved. It becomes possible to provide a suitable experimental kit.

発明の実施形態である歩行装置の斜視図である。It is a perspective view of the walking device which is an embodiment of an invention. 歩行装置の正面図である。It is a front view of a walking device. 歩行装置の平面図である。It is a top view of the walking device. 歩行装置の左側面図である。It is a left side view of a walking device. 歩行動作を開始する直前の歩行装置の左側面図である。It is a left side view of the walking device just before starting the walking motion. 歩行動作中の歩行装置の正面図である。It is a front view of the walking device during a walking operation. 歩行動作中の歩行装置の平面図である。It is a top view of the walking device during a walking motion. 歩行動作中の歩行装置の左側面図である。It is a left side view of the walking device during a walking motion. 測定シートの平面図である。It is a top view of the measurement sheet. 第一と第二の錘を増減する例を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the example of increasing / decreasing the first and second weights.

［実施形態の概要］
発明の実施形態として、歩行装置１０及びこれを用いた実験キットについて図面を参照して説明する。図１は歩行装置１０の斜視図、図２は正面図、図３は平面図、図４は左側面図である。
なお、以下の記載において、歩行装置１０の歩行方向前側を「前」、その逆方向を「後」、前側を向いた状態で左手側を「左」、前側を向いた状態で右手側を「右」、鉛直上方を「上」、その逆方向を「下」と定義し、また、前後方向と左右方向と上下方向はいずれも互いに直交する方向であるものとする。
さらに、前後方向をロール軸として当該ロール軸回りの回動方向をロール方向ｒとし、左右方向をピッチ軸として当該ピッチ軸回りの回動方向をピッチ方向ｐとし、上下方向をヨー軸として当該ヨー軸回りの回動方向をヨー方向ｙとする。
また、この歩行装置１０は、例えば、凹凸のない面上で歩行を行う（以下、歩行面という）。この歩行面は、下降勾配を有する面であっても良いが、本実施形態では、歩行面が水平な平面である場合を例示する。 [Outline of Embodiment]
As an embodiment of the invention, the walking device 10 and an experimental kit using the walking device 10 will be described with reference to the drawings. 1 is a perspective view of the walking device 10, FIG. 2 is a front view, FIG. 3 is a plan view, and FIG. 4 is a left side view.
In the following description, the front side of the walking device 10 in the walking direction is "front", the opposite direction is "rear", the left hand side is "left" when facing the front side, and the right hand side is "left" when facing the front side. "Right", vertically above is defined as "up", and the opposite direction is defined as "down", and the front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction are all orthogonal to each other.
Further, the front-back direction is the roll axis, the rotation direction around the roll axis is the roll direction r, the left-right direction is the pitch axis, the rotation direction around the pitch axis is the pitch direction p, and the vertical direction is the yaw axis. The rotation direction around the axis is the yaw direction y.
Further, the walking device 10 walks on, for example, a surface having no unevenness (hereinafter referred to as a walking surface). This walking surface may be a surface having a downward slope, but in the present embodiment, the case where the walking surface is a horizontal plane is exemplified.

歩行装置１０は、左右方向に対して垂直となる板状の胴体部２０と、胴体部２０の下部に設けられた左右一対の脚部３２，３４と、胴体部２０の左右に延出された一対の腕部４２，４４と、一対の腕部４２，４４に個別に取り付けられた第一の錘５２と、一対の脚部３２，３４に個別に取り付けられた第二の錘５４と、紐状体としての連結紐６１を介して胴体部２０に連結された吊下錘６２とを主に備えている。
そして、歩行装置１０は、連結紐６１を除く全てのパーツがいずれもプラスチックから形成されている。 The walking device 10 has a plate-shaped body portion 20 that is perpendicular to the left-right direction, a pair of left and right leg portions 32, 34 provided at the lower part of the body portion 20, and extends to the left and right of the body portion 20. A pair of arms 42, 44, a first weight 52 individually attached to the pair of arms 42, 44, a second weight 54 individually attached to the pair of legs 32, 34, and a string. It mainly includes a hanging weight 62 connected to the body portion 20 via a connecting string 61 as a body.
All the parts of the walking device 10 except the connecting string 61 are made of plastic.

［胴体部］
胴体部２０は、図１及び図４に示すように、側面視略三角形状の平板部材である。そして、胴体部２０の外縁部全体を取り囲むようにリブ２１が形成されている。リブ２１は、平板状の胴体部２０の撓みを抑制する。
胴体部２０の側面視中央部には、左右方向に沿って丸棒状の軸部材４１を貫通させる挿入孔２５（図２及び図３参照）が形成されている。胴体部２０は、軸部材４１を介して左右の脚部３２，３４が連結されている。歩行装置１０を歩行面上に置いた状態で、胴体部２０は歩行面に直接的に接地せず、左右の脚部３２，３４が歩行面に接地する。 [Torso]
As shown in FIGS. 1 and 4, the body portion 20 is a flat plate member having a substantially triangular shape in a side view. The rib 21 is formed so as to surround the entire outer edge portion of the body portion 20. The rib 21 suppresses the bending of the flat plate-shaped body portion 20.
An insertion hole 25 (see FIGS. 2 and 3) through which the round bar-shaped shaft member 41 penetrates along the left-right direction is formed in the central portion of the body portion 20 in the side view. In the body portion 20, the left and right leg portions 32, 34 are connected via a shaft member 41. With the walking device 10 placed on the walking surface, the body portion 20 does not directly touch the walking surface, and the left and right legs 32 and 34 touch the walking surface.

胴体部２０は、前方に延出された前方延出部２２と後方に延出された後方延出部２３と上方に延出された上方延出部２４を有している。
前方延出部２２は、その前端部に紐通し孔２２１が穿設されている。この紐通し孔２２１には、一端部に吊下錘６２が連結された連結紐６１の他端部が結ばれる。例えば、一定の高さを有する台の上面を歩行面とした場合、吊下錘６２は、台の上面の端部から下方に吊下され、連結紐６１を介して吊下錘６２にかかる重力とほぼ等しい張力で前方延出部２２を前方に牽引する。この牽引力を動力として、歩行装置１０は歩行を行うことができる。
後方延出部２３は、前方延出部２２との関係で、胴体部２０の前後のバランスをとるためのカウンターウェイトとして機能する。この胴体部２０は、軸部材４１で軸支された状態で、上方延出部２４が鉛直上方を向いた状態となるように、前方延出部２２及び後方延出部２３の重量バランスが図られている。 The fuselage portion 20 has a forward extending portion 22 extending forward, a rear extending portion 23 extending rearward, and an upward extending portion 24 extending upward.
The front extending portion 22 is provided with a string through hole 221 at the front end portion thereof. The other end of the connecting string 61 to which the hanging weight 62 is connected to one end is connected to the string passing hole 221. For example, when the upper surface of a table having a certain height is used as a walking surface, the hanging weight 62 is suspended downward from the end of the upper surface of the table, and the gravity applied to the hanging weight 62 via the connecting string 61. The forward extending portion 22 is pulled forward with a tension substantially equal to that of. Using this traction force as a power source, the walking device 10 can walk.
The rear extending portion 23 functions as a counterweight for balancing the front and rear of the body portion 20 in relation to the front extending portion 22. The body portion 20 is pivotally supported by the shaft member 41, and the weight balance of the front extending portion 22 and the rear extending portion 23 is shown so that the upward extending portion 24 faces vertically upward. Has been done.

［一対の腕部］
一対の腕部４２，４４は、前述したように、軸部材４１により構成されている。即ち、軸部材４１は、胴体部２０に対する左右の延出長さが略等しくなるように胴体部２０の挿入孔２５に挿入されている。そして、軸部材４１の左半分が左の腕部４２、軸部材４１の右半分が右の腕部４４となっている。
そして、左右の腕部４２，４４には、それぞれ略円筒状の第一の錘５２が装着される。この第一の錘５２については後述する。 [Pair of arms]
As described above, the pair of arm portions 42, 44 is composed of the shaft member 41. That is, the shaft member 41 is inserted into the insertion hole 25 of the body portion 20 so that the left and right extension lengths with respect to the body portion 20 are substantially equal to each other. The left half of the shaft member 41 is the left arm portion 42, and the right half of the shaft member 41 is the right arm portion 44.
A substantially cylindrical first weight 52 is attached to each of the left and right arm portions 42 and 44, respectively. The first weight 52 will be described later.

なお、この軸部材４１は、胴体部２０に対して接着や溶着等によって固定された構造としても良いが、この歩行装置１０では、胴体部２０の挿入孔２５に対して挿抜して分解可能な構造となっている。軸部材４１は、位置ズレが生じない程度の締め付け力で胴体部２０の挿入孔２５に挿入可能な外径に設定されている。また、胴体部２０の挿入孔２５は、軸部材４１の挿入時に、締め付け力が過大とならないように、側面視で真円状であって、その直径方向両端部に外側に向かってスリット状の切り欠きが形成されている。
また、軸部材４１を挿抜可能とした場合には、左右の腕部４２，４４が均等な長さとなる位置にマーキングや刻印、位置決め突起のようなストッパー等を形成することが望ましい。 The shaft member 41 may have a structure fixed to the body portion 20 by adhesion, welding, or the like, but the walking device 10 can be disassembled by inserting and removing the shaft member 41 into the insertion hole 25 of the body portion 20. It has a structure. The shaft member 41 is set to an outer diameter that can be inserted into the insertion hole 25 of the body portion 20 with a tightening force that does not cause a positional deviation. Further, the insertion hole 25 of the body portion 20 has a perfect circular shape in a side view so that the tightening force does not become excessive when the shaft member 41 is inserted, and has a slit shape toward the outside at both ends in the radial direction. A notch is formed.
Further, when the shaft member 41 can be inserted and removed, it is desirable to form markings, markings, stoppers such as positioning protrusions, and the like at positions where the left and right arm portions 42 and 44 have equal lengths.

［一対の脚部］
一対の脚部３２，３４は、前述した軸部材４１によりピッチ方向ｐに回動可能に支持されると共に、胴体部２０の左側面と右側面にそれぞれ近接対向するように連結されている。これらの脚部３２，３４は、同一寸法、同一形状の部材であり、左右方向について互いに逆向きに配置されている。
左右の脚部３２，３４は、いずれも、胴体部２０との対向面３２１，３４１が平滑であって胴体部２０と平行となるように配置されている。これら左右の脚部３２，３４は、側面視の形状が扇形をなしている。 [Pair of legs]
The pair of legs 32, 34 are rotatably supported in the pitch direction p by the shaft member 41 described above, and are connected to the left side surface and the right side surface of the body portion 20 so as to be close to each other. These legs 32 and 34 are members having the same dimensions and the same shape, and are arranged so as to be opposite to each other in the left-right direction.
The left and right leg portions 32 and 34 are arranged so that the facing surfaces 321, 341 with the body portion 20 are smooth and parallel to the body portion 20. The left and right legs 32 and 34 have a fan shape when viewed from the side.

左右の脚部３２，３４は、当該扇形の円弧部分を下方に向け、扇形の中心側を上方に向けた状態で胴体部２０に装備されている。図４において、脚部３２の扇形の中心を符号Ｃで示す。
左右の脚部３２，３４は、前後方向から見て、上部が胴体部２０に平行な平板状であり、下部は上部よりも左右方向に厚さを有している。そして、左右の脚部３２，３４の下部（扇形の円弧側）には、曲面からなる接地面３２３，３４３が形成されており、歩行装置１０は、接地面３２３，３４３を歩行面に接地させしながら歩行を行う。この接地面３２３，３４３は、歩行面に対して脚部３２，３４の上部を前後左右方向に揺動可能とする曲面、例えば、扇形と同じ半径の球面からなる。
また、図２に示すように、左右の脚部３２，３４が軸部材４１を中心とする同じ方向を向いた状態（脚部３２，３４が揃った状態）において、左側の脚部３２の接地面３２３と右側の脚部３４の接地面３４３とが共通する同一の球面に沿った状態となるように形成されている。 The left and right legs 32 and 34 are mounted on the body portion 20 in a state where the arc portion of the fan shape is directed downward and the center side of the fan shape is directed upward. In FIG. 4, the center of the fan shape of the leg portion 32 is indicated by reference numeral C.
The left and right legs 32 and 34 have a flat plate shape whose upper portion is parallel to the body portion 20 when viewed from the front-rear direction, and the lower portion has a thickness in the left-right direction as compared with the upper portion. A ground contact surface 323, 343 formed of a curved surface is formed on the lower portions (fan-shaped arc side) of the left and right legs 32, 34, and the walking device 10 makes the ground contact surface 323, 343 touch the walking surface. Walk while walking. The ground planes 323 and 343 are formed of a curved surface that allows the upper portions of the legs 32 and 34 to swing in the front-back and left-right directions with respect to the walking surface, for example, a spherical surface having the same radius as a fan shape.
Further, as shown in FIG. 2, when the left and right legs 32 and 34 face the same direction with respect to the shaft member 41 (the legs 32 and 34 are aligned), the left leg 32 is in contact with the left leg 32. The ground 323 and the ground contact surface 343 of the right leg portion 34 are formed so as to be in a state along the same spherical surface in common.

左右の脚部３２，３４の上部には、扇形の中心角の二等分線に沿って並んだ三つの取付孔３２２，３４２が左右方向に貫通形成されている。左右の脚部３２，３４は、これら三つの取付孔３２２，３４２のいずれかに選択的に軸部材４１が挿入された状態で軸支されることにより、回動動作の回動半径の長さ（回動中心から接地面３２３，３４３までの距離）を調節することができる。
これら三つの取付孔３２２，３４２は、その内径が、軸部材４１に対して左右の脚部３２，３４が円滑に回動することができる大きさに設定されている。これにより、左右の脚部３２，３４は，接地面３２３，３４３を前後方向に移動させることができる。なお、三つの取付孔３２２，３４２は、いずれも、脚部３２，３４の扇形の中心Ｃよりも接地面３２３，３４３側に配置されている。 At the upper portions of the left and right legs 32 and 34, three mounting holes 322 and 342 arranged along the bisector of the central angle of the fan shape are formed through in the left-right direction. The left and right legs 32, 34 are pivotally supported with the shaft member 41 selectively inserted into any of these three mounting holes 322, 342, whereby the length of the turning radius of the turning operation is long. (Distance from the center of rotation to the ground plane 323, 343) can be adjusted.
The inner diameters of these three mounting holes 322 and 342 are set to such a size that the left and right legs 32 and 34 can smoothly rotate with respect to the shaft member 41. As a result, the left and right legs 32 and 34 can move the ground planes 323 and 343 in the front-rear direction. All of the three mounting holes 322 and 342 are arranged on the ground plane 323 and 343 side of the fan-shaped center C of the legs 32 and 34.

また、前述したように、左右の脚部３２，３４は、上部が薄い平板状であり、下部は左右方向に厚み有している。このため、それぞれの脚部３２，３４は、いずれも、三つの取付孔３２２，３４２の下方（接地面３２３，３４３側）に重心が存在している。このため、左右の脚部３２，３４は、三つの取付孔３２２，３４２のいずれに軸部材４１を挿入して軸支された状態であっても、軸部材４１よりも下方に重心があるので、当該軸部材４１によって左右の脚部３２，３４をそれぞれ垂下させると、前述した扇形の中心角の二等分線が鉛直上下方向を向いた状態となる。以下、左右の脚部３２，３４の扇形の中心角の二等分線が鉛直上下方向を向いた状態を「基準姿勢」という。 Further, as described above, the left and right legs 32 and 34 have a thin flat plate shape at the upper portion and a thickness at the lower portion in the left-right direction. Therefore, each of the legs 32 and 34 has a center of gravity below the three mounting holes 322 and 342 (on the side of the ground plane 323 and 343). Therefore, the left and right legs 32 and 34 have a center of gravity below the shaft member 41 even when the shaft member 41 is inserted into any of the three mounting holes 322 and 342 and is pivotally supported. When the left and right legs 32 and 34 are hung down by the shaft member 41, the above-mentioned bisector of the central angle of the fan shape is in a state of being vertically oriented in the vertical direction. Hereinafter, the state in which the bisector of the central angle of the fan shape of the left and right legs 32 and 34 faces in the vertical vertical direction is referred to as a "reference posture".

左右の脚部３２，３４の各々における左右方向の外側には、軸部材４１に対する左右の脚部３２，３４の抜け止め３３が装着されている。この抜け止め３３は、軸部材４１に対して滑りが生じない程度の締結力をもって軸部材４１を挿入可能である。これら抜け止め３３を胴体部２０の左右両側に配置された脚部３２，３４のさらに左右方向の外側に装着することで、軸部材４１に対する左右の脚部３２，３４の配置を左右方向について一定に維持することができる。 On the outside in the left-right direction of each of the left and right leg portions 32, 34, the retaining 33 of the left and right leg portions 32, 34 with respect to the shaft member 41 is attached. The retaining force 33 can insert the shaft member 41 with a fastening force that does not cause slippage with respect to the shaft member 41. By attaching these retaining 33s to the outside of the legs 32, 34 arranged on the left and right sides of the body portion 20, the arrangement of the left and right legs 32, 34 with respect to the shaft member 41 is constant in the left and right directions. Can be maintained at.

左側の脚部３２の下部左側面には、円柱状のボス部３２４が左方に突出した状態で前後方向に三つ並んで形成されている。また、同様に、右側の脚部３４の下部右側面には、円柱状のボス部３４４が右方に突出した状態で前後方向に三つ並んで形成されている。
三つのボス部３２４と三つのボス部３４４には、それぞれ第二の錘５４を選択的に一つ装着することができる。 On the lower left surface of the left leg portion 32, three columnar boss portions 324 are formed side by side in the front-rear direction with the columnar boss portions 324 protruding to the left. Similarly, on the lower right surface of the right leg portion 34, three columnar boss portions 344 are formed side by side in the front-rear direction with the columnar boss portions 344 protruding to the right.
One second weight 54 can be selectively attached to each of the three boss portions 324 and the three boss portions 344.

［第一の錘］
第一の錘５２は、前述したように、左右の腕部４２，４４の各々に個別に装備することができる。第一の錘５２は、略円筒状であって中心部に軸部材４１を通す保持孔５２１が形成されている。この第一の錘５２の保持孔５２１（図５参照）は、軸部材４１の挿入時に、軸部材４１に対して移動可能であって位置保持が可能となる適度な締め付け力が生じるように、側面視で真円状であって、その直径方向両端部に外側に向かってスリット状の切り欠きが形成されている。
これにより、第一の錘５２は、左右の腕部４２，４４のそれぞれに対して、その先端部から装着され、軸部材４１に沿って左右方向の任意の位置に取り付けることができる。
なお、左右の腕部４２，４４に対する各第一の錘５２の取り付け位置は、各腕部４２，４４の先端部からの距離が等しくなるように取り付けることが望ましいが、左右の腕部４２，４４の取り付け位置をあえて異ならせて歩行への影響を観察することも可能である。 [First weight]
As described above, the first weight 52 can be individually attached to each of the left and right arm portions 42 and 44. The first weight 52 has a substantially cylindrical shape, and a holding hole 521 through which the shaft member 41 is passed is formed in the central portion thereof. The holding hole 521 (see FIG. 5) of the first weight 52 is movable with respect to the shaft member 41 and an appropriate tightening force capable of holding the position is generated when the shaft member 41 is inserted. It is a perfect circle when viewed from the side, and slit-shaped notches are formed at both ends in the radial direction toward the outside.
As a result, the first weight 52 is attached to each of the left and right arm portions 42 and 44 from the tip portion thereof, and can be attached to any position in the left-right direction along the shaft member 41.
It is desirable that the first weights 52 are attached to the left and right arm portions 42, 44 so that the distances from the tips of the left and right arm portions 42, 44 are equal, but the left and right arm portions 42, It is also possible to observe the effect on walking by intentionally changing the mounting position of the 44.

［第二の錘］
第二の錘５４は、前述したように、左側の脚部３２の三つのボス部３２４のいずれか一つと右側の脚部３４の三つのボス部３４４のいずれか一つに選択的に装備することができる。第二の錘５４は、略円筒状であって中心部にボス部３２４，３４４を挿入する保持孔５４１（図５参照）が形成されている。この第二の錘５４の保持孔５４１は、ボス部３２４，３４４の挿入時に、自然に抜け落ちることがないように適度な締め付け力が生じる内径に設定されている。
第二の錘５４は、左右の脚部３２，３４のそれぞれに対して、前後方向に異なる三位置に選択的に取り付けることができる。この第二の錘５４の前後方向の位置調節により、左右の脚部３２，３４の重心位置を前後方向について変更することができる。
なお、左右の脚部３２，３４に対する各第二の錘５４の取り付け位置は、各脚部３２，３４の前後方向の位置が等しいボス部３２４，３４４に取り付けることが望ましいが、左右の脚部３２，３４の取り付け位置をあえて異ならせて歩行への影響を観察することも可能である。 [Second weight]
As described above, the second weight 54 is selectively equipped on any one of the three boss portions 324 of the left leg portion 32 and the three boss portions 344 of the right leg portion 34. be able to. The second weight 54 has a substantially cylindrical shape, and a holding hole 541 (see FIG. 5) for inserting a boss portion 324, 344 is formed in the central portion thereof. The holding hole 541 of the second weight 54 is set to an inner diameter at which an appropriate tightening force is generated so that the boss portions 324 and 344 do not naturally come off when the boss portions 324 and 344 are inserted.
The second weight 54 can be selectively attached to each of the left and right legs 32 and 34 at three different positions in the front-rear direction. By adjusting the position of the second weight 54 in the front-rear direction, the positions of the centers of gravity of the left and right legs 32 and 34 can be changed in the front-rear direction.
It is desirable that the second weights 54 are attached to the left and right legs 32, 34 at the boss portions 324, 344, which have the same positions in the front-rear direction of the legs 32, 34. It is also possible to observe the effect on walking by intentionally changing the mounting positions of 32 and 34.

［各パーツについて］
上記歩行装置１０は、第一の錘５２が軸部材４１に対して着脱可能であり、第二の錘５４が左右の脚部３２，３４から着脱可能である。さらに、軸部材４１に対して抜け止め３３が着脱可能であることから、左右の脚部３２，３４も軸部材４１から着脱可能となっている。また、軸部材４１は胴体部２０から着脱可能である。吊下錘６２も連結紐６１を結び或いは解くことで胴体部２０から着脱可能である。
従って、歩行装置１０は、胴体部２０、左側の脚部３２、二つの抜け止め３３、右側の脚部３４、軸部材４１（左右の腕部４２，４４）、二つの第一の錘５２、二つの第二の錘５４、連結紐６１、吊下錘６２の各パーツに分解し、再度組み立てることができるようになっている。 [About each part]
In the walking device 10, the first weight 52 is removable from the shaft member 41, and the second weight 54 is removable from the left and right legs 32, 34. Further, since the retaining 33 is removable from the shaft member 41, the left and right legs 32 and 34 are also removable from the shaft member 41. Further, the shaft member 41 is removable from the body portion 20. The hanging weight 62 can also be attached to and detached from the body portion 20 by tying or untying the connecting string 61.
Therefore, the walking device 10 includes a body portion 20, a left leg portion 32, two retaining 33s, a right leg portion 34, a shaft member 41 (left and right arm portions 42, 44), and two first weights 52. The two second weights 54, the connecting string 61, and the hanging weight 62 can be disassembled and reassembled.

［歩行動作］
図５は歩行動作を開始する直前の歩行装置１０の左側面図、図６は歩行動作中の歩行装置１０の正面図、図７は平面図、図８は左側面図である。
これらに基づいて歩行装置１０の歩行動作について説明する。 [Walking motion]
5 is a left side view of the walking device 10 immediately before the start of the walking motion, FIG. 6 is a front view of the walking device 10 during the walking motion, FIG. 7 is a plan view, and FIG. 8 is a left side view.
Based on these, the walking motion of the walking device 10 will be described.

まず、図５に示すように、一定の高さを有する台の上面を歩行面として、吊下錘６２を台の上面の端部から下方に吊下する。符号６３は、台の上面の端部に設置した紐ガイドである。紐ガイド６３は、滑りの良い樹脂製であり、連結紐６１の摺接による摩擦抵抗を低減して、胴体部２０側に良好に前方への牽引力を付与することができる。 First, as shown in FIG. 5, the hanging weight 62 is suspended downward from the end of the upper surface of the table, with the upper surface of the table having a certain height as a walking surface. Reference numeral 63 is a string guide installed at the end of the upper surface of the table. The string guide 63 is made of a slippery resin, and can reduce the frictional resistance due to the sliding contact of the connecting string 61 to satisfactorily apply a forward traction force to the body portion 20 side.

連結紐６１を通じて吊下錘６２からの前方への張力が胴体部２０に付与されると、前方延出部２２は連結紐６１と同じ方向を向いた状態となる。
また、左右の脚部３２，３４は、軸部材４１を介してその上部が前方に牽引され、各脚部３２，３４の上部が前方に傾斜した前傾姿勢となる。
この状態で、左右の腕部４２，４４に取り付けられた第一の錘５２を上に持ち上げ又は下に押し込むと、左右の脚部３２，３４の接地面３２３，３４３が球面であることから、左右の腕部４２，４４は振り子運動を開始し、振り子の等時性に従って一定の周期で上下に揺動を行う。 When a forward tension from the hanging weight 62 is applied to the body portion 20 through the connecting string 61, the front extending portion 22 is in a state of facing the same direction as the connecting string 61.
Further, the upper portions of the left and right leg portions 32, 34 are pulled forward via the shaft member 41, and the upper portions of the left and right leg portions 32, 34 are in a forward leaning posture in which the upper portions are inclined forward.
In this state, when the first weight 52 attached to the left and right arm portions 42 and 44 is lifted up or pushed down, the ground contact surfaces 323 and 343 of the left and right leg portions 32 and 34 are spherical. The left and right arms 42 and 44 start the pendulum movement and swing up and down at regular intervals according to the isochronism of the pendulum.

左右の腕部４２，４４の周期的な揺動動作に伴い、歩行装置１０の全体がロール軸回りにロール方向ｒに揺動動作を行う。このとき、図６のように、右側の腕部４４が上昇すると、右側の脚部３４も接地面３４３が歩行面から離間する。
すると、歩行面から離間した右側の脚部３４は、図７及び図８に示すように、自重により基準姿勢に戻ろうとしてピッチ軸回りにピッチ方向ｐに回動し、その下端部が前方に回動して前進移動を行う。 With the periodic swinging motion of the left and right arm portions 42 and 44, the entire walking device 10 swings around the roll axis in the roll direction r. At this time, as shown in FIG. 6, when the right arm portion 44 rises, the contact patch 343 of the right leg portion 34 also separates from the walking surface.
Then, as shown in FIGS. 7 and 8, the right leg 34 separated from the walking surface rotates in the pitch direction p around the pitch axis in an attempt to return to the reference posture due to its own weight, and its lower end portion moves forward. It rotates and moves forward.

次に、振り子運動に従って、左側の腕部４２が上昇すると、右側の脚部３４の接地面３４３が歩行面に接地し、左側の脚部３２の接地面３２３が歩行面から離間する。これにより、今度は、左側の脚部３２が自重により基準姿勢に戻ろうとして下端部が前方に回動し、前進移動を行う。また、これに伴い、右側の脚部３４は前傾状態となる。
以下、同様の動作を繰り返すことで、左右の脚部３２，３４が交互に前進移動して連続した歩行動作が行われる。
また、歩行装置１０は、歩行面の前端部の紐ガイド６３の手前に達すると、当該紐ガイド６３の後端部に立設された制止板６３１に左右の脚部３２，３４が当接し、歩行動作が制止され、前進移動を停止する。 Next, when the left arm portion 42 rises according to the pendulum movement, the ground contact surface 343 of the right leg portion 34 touches the walking surface, and the ground contact surface 323 of the left leg portion 32 separates from the walking surface. As a result, this time, the lower end portion of the left leg portion 32 tries to return to the reference posture due to its own weight, and the lower end portion rotates forward to move forward. Along with this, the right leg 34 is in a forward tilted state.
Hereinafter, by repeating the same operation, the left and right legs 32 and 34 alternately move forward to perform a continuous walking operation.
Further, when the walking device 10 reaches the front of the string guide 63 at the front end of the walking surface, the left and right legs 32 and 34 come into contact with the restraining plate 631 erected at the rear end of the string guide 63. Walking movement is stopped and forward movement is stopped.

［実験キット］
実験キットは、上述した歩行装置１０と歩行装置１０の歩行動作に関する測定を行うための測定シート１００とからなる。図９は測定シート１００の平面図である。
図９に示すように、測定シート１００は、長方形状の紙や樹脂からなるシート材である。
この測定シート１００の表面における長手方向の一端部には、歩行装置１０の歩行開始位置を示す開始位置表示１０１が記載されている。
また、測定シート１００の開始位置表示１０１から測定シート１００の長手方向の他端部の歩行終了位置にかけて、歩行装置１０の歩行距離を測定する歩行距離ゲージ１０２が1cm単位の目盛りで標記されている。 [Experimental kit]
The experimental kit comprises the above-mentioned walking device 10 and a measurement sheet 100 for measuring the walking motion of the walking device 10. FIG. 9 is a plan view of the measurement sheet 100.
As shown in FIG. 9, the measurement sheet 100 is a sheet material made of rectangular paper or resin.
At one end in the longitudinal direction on the surface of the measurement sheet 100, a start position display 101 indicating a walking start position of the walking device 10 is described.
Further, from the start position display 101 of the measurement sheet 100 to the walking end position of the other end of the measurement sheet 100 in the longitudinal direction, the walking distance gauge 102 for measuring the walking distance of the walking device 10 is marked with a scale in units of 1 cm. ..

測定シート１００には、歩行装置１０の開始位置表示１０１として、歩行装置１０の平面図が実物大で記載されており、左右の腕部４２，４４に装着する第一の錘５２の取り付け位置を計測するための錘位置ゲージ１０３が1cm単位の目盛りで歩行装置１０の平面図内の左右の腕部４２，４４の隣に併記されている。 On the measurement sheet 100, a plan view of the walking device 10 is described in full size as a starting position display 101 of the walking device 10, and the mounting position of the first weight 52 to be attached to the left and right arm portions 42, 44 is shown. The weight position gauge 103 for measurement is written next to the left and right arm portions 42 and 44 in the plan view of the walking device 10 on a scale of 1 cm unit.

この実験キットを使用して歩行装置１０の歩行実験を行う場合には、歩行装置１０について次の(1)～(3)の条件変更を行って計測を実行する。
(1)左右の第一の錘５２の左右方向における取り付け位置を錘位置ゲージ１０３で計りながら所定の距離単位（例えば１cmずつ）で変更し、その都度、歩行動作を実行する。
(2)左右の第二の錘５４の前後の取り付け位置を三つのボス部３２４，３４４について変更し、その都度、歩行動作を実行する。
(3)左右の脚部３２，３４の軸部材４１を挿入する三つの取付孔３２２，３４２について変更し、その都度、歩行動作を実行する。 When a walking experiment of the walking device 10 is performed using this experiment kit, the following conditions (1) to (3) are changed for the walking device 10 to perform measurement.
(1) While measuring the attachment position of the first left and right weights 52 in the left-right direction with the weight position gauge 103, the weight position gauge 103 is used to change the attachment position in predetermined distance units (for example, 1 cm each), and the walking motion is executed each time.
(2) The front and rear mounting positions of the left and right second weights 54 are changed for the three boss portions 324 and 344, and the walking motion is executed each time.
(3) The three mounting holes 322 and 342 into which the shaft members 41 of the left and right legs 32 and 34 are inserted are changed, and the walking motion is executed each time.

上記(1)～(3)の条件変更を行いながら、歩行装置１０を測定シート１００の開始位置表示１０１上に配置し、歩行終了位置まで歩行させ、歩行距離ゲージ１０２により計測可能な歩行距離（例えば40cm）の歩行所要時間をストップウォッチ等で計測する。そして、歩行距離を歩行所要時間で除算して、歩行速度を求める。
また、歩行距離ゲージ１０２を利用して歩行装置１０の一歩の歩幅を計測する。歩幅の計測は、歩行時の腕部の揺動回数や脚部３２，３４の回動回数を数えて、歩行距離ゲージ１０２により計測した歩行距離を除算しても良い。
計測結果は、(1)～(3)の各種条件ごとに記録し、これらの各条件ごとの歩行速度や歩幅の比較を行い、各種の条件変更による影響を考察する。 While changing the conditions (1) to (3) above, the walking device 10 is placed on the start position display 101 of the measurement sheet 100, walked to the walking end position, and the walking distance that can be measured by the walking distance gauge 102 ( For example, the walking time of 40 cm) is measured with a stop watch or the like. Then, the walking distance is divided by the required walking time to obtain the walking speed.
Further, the walking distance gauge 102 is used to measure the stride length of one step of the walking device 10. The stride may be measured by counting the number of swings of the arm and the number of rotations of the legs 32 and 34 during walking, and dividing the walking distance measured by the walking distance gauge 102.
The measurement results are recorded for each of the various conditions (1) to (3), the walking speed and stride length are compared for each of these conditions, and the effects of various condition changes are considered.

なお、実験キットとしては、歩行装置１０と測定シートだけでなく、歩行装置１０の歩行速度を測定する際に使用するストップウォッチのような計時装置、各種条件を変えて測定を行った場合の測定結果を記録する記録シート等を加えても良い。 The experimental kit includes not only the walking device 10 and the measuring sheet, but also a time measuring device such as a stopwatch used when measuring the walking speed of the walking device 10, and measurement when various conditions are changed. A recording sheet or the like for recording the results may be added.

［発明の実施形態の技術的効果］
上記歩行装置１０は、一対の腕部４２，４４がいずれも左右方向における取り付け位置を調節可能とする第一の錘５２を備えている。一対の腕部４２，４４は歩行の際に、規則的且つ顕著な揺動動作を行うので、第一の錘５２の取り付け位置を調節することで、一対の腕部４２，４４の揺動に対する影響や歩行動作に対する影響を視覚的に分かりやすく観測することができる。そして、第一の錘５２の取り付け位置の影響を速やかに認識することにより、歩行動作を通じて振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解を促すことができる。 [Technical Effect of Embodiment of the Invention]
The walking device 10 includes a first weight 52 in which the pair of arms 42 and 44 can each adjust the mounting position in the left-right direction. Since the pair of arms 42, 44 perform regular and remarkable swinging motions during walking, by adjusting the attachment position of the first weight 52, the pair of arms 42, 44 can swing. It is possible to visually observe the effects and the effects on walking movements in an easy-to-understand manner. Then, by promptly recognizing the influence of the attachment position of the first weight 52, it is possible to promote understanding of the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking motion.

また、歩行装置１０の一対の脚部３２，３４は、いずれも、前後方向における取り付け位置を調節可能とする第二の錘５４を備えている。一対の脚部３２，３４は歩行の際に、規則的且つ顕著な回動動作を行うので、一対の脚部３２，３４の回動に対する影響や歩行動作に対する影響を視覚的に分かりやすく観測することができる。そして、第二の錘５４の取り付け位置の影響を速やかに認識することにより、歩行動作を通じた振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解を促すことができる。 Further, each of the pair of legs 32 and 34 of the walking device 10 is provided with a second weight 54 that can adjust the mounting position in the front-rear direction. Since the pair of legs 32 and 34 perform regular and remarkable rotational movements during walking, the influence on the rotation and the walking movement of the pair of legs 32 and 34 can be visually and easily observed. be able to. Then, by promptly recognizing the influence of the attachment position of the second weight 54, it is possible to promote understanding of the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking motion.

また、歩行装置１０の一対の脚部３２，３４は、三つの取付孔３２２，３４２により、回動動作の回動半径の長さを調節可能としている。前述したように、一対の脚部３２，３４は歩行の際に、規則的且つ顕著な回動動作を行うので、一対の脚部３２，３４に対する影響や歩行動作に対する影響を視覚的に分かりやすく観測することができる。そして、脚部３２，３４の回動半径の長さの影響を速やかに認識することにより、歩行動作を通じた振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解を促すことができる。 Further, the pair of legs 32, 34 of the walking device 10 can adjust the length of the turning radius of the rotating motion by the three mounting holes 322, 342. As described above, since the pair of legs 32 and 34 perform regular and remarkable rotational movements during walking, it is easy to visually understand the influence on the pair of legs 32 and 34 and the influence on the walking movement. It can be observed. Then, by promptly recognizing the influence of the length of the turning radius of the legs 32 and 34, it is possible to promote understanding of the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking motion.

また、歩行装置１０は、連結紐６１を介して一対の脚部３２，３４や胴体部２０を前方に牽引する吊下錘６２を備えているので、歩行装置１０を連結紐６１による牽引方向に向かって安定的に直進歩行させることができる。さらに、安定的に直進歩行が行われるので、各種の条件変更に対する脚部３２，３４や腕部４２，４４の動作変化や歩行動作の影響について容易且つ明確に比較観察することができ、実験と観察をより適格に行うことが可能となる。 Further, since the walking device 10 includes a hanging weight 62 that pulls the pair of legs 32, 34 and the body portion 20 forward via the connecting string 61, the walking device 10 is pulled in the pulling direction by the connecting string 61. It is possible to make steady and straight progress toward it. Furthermore, since the straight progress is performed in a stable manner, it is possible to easily and clearly compare and observe the effects of the movement changes of the legs 32, 34 and the arms 42, 44 and the walking movement on various condition changes. It will be possible to make observations more properly.

また、歩行装置１０は胴体部２０を備えているので、歩行装置１０の重心を左右方向の中央に維持しやすく、安定的に直進歩行動作を行うことが可能となる。
さらに、胴体部２０から前方に延出された前方延出部２２の先端部に連結紐６１を介して吊下錘６２が連結されているので、前方延出部２２の連結紐６１による牽引方向に向けた状態を維持することができ、さらに安定的に直進歩行動作を行うことが可能となる。 Further, since the walking device 10 includes the body portion 20, it is easy to maintain the center of gravity of the walking device 10 in the center in the left-right direction, and it is possible to stably perform a straight-ahead movement.
Further, since the hanging weight 62 is connected to the tip of the front extending portion 22 extending forward from the body portion 20 via the connecting string 61, the towing direction of the front extending portion 22 by the connecting string 61. It is possible to maintain the state toward the target, and it is possible to perform a straight-ahead movement in a more stable manner.

また、実験キットは、歩行装置１０と当該歩行装置１０の歩行距離ゲージ１０２等が表記された測定シート１００とを備えているので、歩行距離や歩行速度、歩幅等の測定をより正確且つ容易に行うことが可能である。また、前述した各種の条件変更を行う実験の結果を数値的な結果で得ることができるので、歩行動作を通じた振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解をさらに深めることができ、歩行動作の学習に適した教材といえる。 Further, since the experimental kit includes the walking device 10 and the measurement sheet 100 on which the walking distance gauge 102 and the like of the walking device 10 are described, it is more accurate and easy to measure the walking distance, walking speed, stride, and the like. It is possible to do it. In addition, since the results of the above-mentioned experiments for changing various conditions can be obtained numerically, it is possible to further deepen the understanding of the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking motion. It can be said that it is a teaching material suitable for learning walking movements.

［その他］
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、歩行装置１０は、水平な歩行面上で吊下錘６２からの牽引力を利用して歩行を行う場合を例示したが、連結紐６１及び吊下錘６２を取り除いた構成の歩行装置１０によって、傾斜面からなる歩行面上を歩行させてもよい。 [others]
In addition, the details shown in the embodiments can be appropriately changed without departing from the spirit of the invention.
For example, the walking device 10 illustrates a case where the walking device 10 uses the traction force from the hanging weight 62 on a horizontal walking surface, but the walking device 10 has a configuration in which the connecting string 61 and the hanging weight 62 are removed. , You may walk on a walking surface made of an inclined surface.

また、一対の腕部４２，４４に取り付ける第一の錘５２の取り付け重量は調節可能としても良い。この場合、図１０に示すように、各腕部４２，４４に取り付ける第一の錘５２の数を増減させても良いし、重量の異なる複数種類の第一の錘５２を用意し、これらを交換して取り付けてもよい。
同様に、一対の脚部３２，３４に取り付ける第二の錘５４の取り付け重量も調節可能としても良い。この場合も、図１０に示すように、第二の錘５４の数を増減させても良いし、重量の異なる複数種類の第二の錘５４を用意し、交換してもよい。なお、第二の錘５４の数を増やす場合には、図１０に示すように、連結軸５４２を介して第二の錘５４同士を連結することが望ましい。 Further, the attachment weight of the first weight 52 attached to the pair of arm portions 42, 44 may be adjustable. In this case, as shown in FIG. 10, the number of the first weights 52 attached to the arm portions 42 and 44 may be increased or decreased, or a plurality of types of first weights 52 having different weights may be prepared and these may be used. It may be replaced and installed.
Similarly, the attachment weight of the second weight 54 attached to the pair of legs 32, 34 may be adjustable. Also in this case, as shown in FIG. 10, the number of the second weights 54 may be increased or decreased, or a plurality of types of the second weights 54 having different weights may be prepared and replaced. When increasing the number of the second weights 54, it is desirable to connect the second weights 54 to each other via the connecting shaft 542 as shown in FIG.

また、第二の錘５４は、複数のボス部３２４，３４４に対して選択的に取り付ける場合を例示したが、定位置への取付に限らず、例えば、前後方向に沿ってスライド移動可能に取り付けてもよい。
また、左右の脚部３２，３４の回動半径の長さ調節を複数の取付孔３２２，３４２を選択して軸部材４１を挿入することで行っているが、これに限らず、例えば、左右の脚部３２，３４を伸縮可能としても良い。 Further, although the case where the second weight 54 is selectively attached to a plurality of boss portions 324 and 344 is exemplified, the attachment is not limited to the fixed position, and for example, the second weight 54 is attached so as to be slidable along the front-rear direction. You may.
Further, the length of the turning radius of the left and right legs 32 and 34 is adjusted by selecting a plurality of mounting holes 322 and 342 and inserting the shaft member 41, but the present invention is not limited to this, and for example, the left and right legs are adjusted. The legs 32 and 34 of the above may be made expandable and contractible.

また、吊下錘６２を胴体部２０に連結する紐状体として、撚り合わせた繊維からなる連結紐６１を例示したが、紐状体は紐状であれば良いので、例えば、チェーン等を利用しても良い。 Further, as a string-like body for connecting the hanging weight 62 to the body portion 20, a connecting string 61 made of twisted fibers is exemplified, but since the string-shaped body may be a string-like body, for example, a chain or the like is used. You may.

また、歩行装置１０は、連結紐６１を除くすべてのパーツがいずれもプラスチックから形成されているものとしたが、これに限らず、一部または全部のパーツを木、金属、セラミックス等の別素材で形成しても良い。 Further, in the walking device 10, all the parts except the connecting string 61 are all made of plastic, but the present invention is not limited to this, and some or all the parts are made of different materials such as wood, metal, and ceramics. It may be formed with.

１０歩行装置
２０胴体部
２２前方延出部
３２，３４脚部
４１軸部材
４２，４４腕部
５２第一の錘
５４第二の錘
６１連結紐（紐状体）
６２吊下錘
１００測定シート
１０１開始位置表示
１０２歩行距離ゲージ
１０３錘位置ゲージ
３２２，３４２取付孔
３２３，３４３接地面
３２４，３４４ボス部 10 Walking device 20 Body part 22 Forward extension part 32,34 Leg part 41 Shaft member 42,44 Arm part 52 First weight 54 Second weight 61 Connecting string (string-like body)
62 Suspended weight 100 Measurement sheet 101 Start position display 102 Walking distance gauge 103 Weight position gauge 322,342 Mounting holes 323,343 Ground plane 324,344 Boss part

Claims

A pair of left and right legs that walk by alternating rotations,
Equipped with a pair of arms extended to the left and right,
Each of the pair of legs has a ground contact surface at the bottom, which is a curved surface that allows the legs to swing back and forth and left and right with respect to the walking surface.
Each of the pair of arms is provided with a first weight that allows the attachment position to be adjusted in the left-right direction.
Each of the pair of legs is a walking device including a second weight that can adjust the mounting position in the front-rear method .

A pair of left and right legs that walk by alternating rotations,
Equipped with a pair of arms extended to the left and right,
Each of the pair of legs has a ground contact surface at the bottom, which is a curved surface that allows the legs to swing back and forth and left and right with respect to the walking surface.
Each of the pair of arms is provided with a first weight that allows the attachment position to be adjusted in the left-right direction.
The pair of legs is a walking device characterized in that the length of the turning radius of the rotating motion can be adjusted .

The walking device according to claim 1 , wherein the pair of legs can adjust the length of the turning radius of the rotating motion.

The walking device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a hanging weight that generates a forward traction force via a string-like body.

The walking device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a body portion provided with the pair of arms and the pair of legs.

A body portion provided with the pair of arms and the pair of legs is provided.
The walking device according to claim 4, wherein the hanging weight is connected to the tip end portion of the extending portion extending forward from the body portion via the string-shaped body.

The walking device according to any one of claims 1 to 6, wherein the attachment weight of the first weight attached to the pair of arms can be adjusted.

The walking device according to claim 1 or 3 , wherein the attachment weight of the second weight attached to the pair of legs can be adjusted.

The walking device according to any one of claims 1 to 8.
A measurement sheet on which a gauge for measuring the walking distance of the walking device is indicated, and a measurement sheet.
An experimental kit characterized by being equipped with.