JP2019122513A - Walking device, and experiment kit using the same - Google Patents

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Abstract

To provide a walking device contributing to learning of walking motion.SOLUTION: In a walking device including a pair of right-and-left leg parts 32, 34 walking by alternate rotational motion, and a pair of right-and-left arm parts 42, 44 extending to the right and left, the pair of leg parts 32, 34 have respectively, on the bottom parts, contact areas 323, 343 comprising a curve surface capable of rocking the leg parts 32, 34 in the cross and longitudinal directions to the walking surface, and the pair of arm parts 42, 44 include a first weight 52 respectively capable of adjusting an attachment position in the longitudinal direction.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、歩行動作（振り子運動を利用した重心の移動）の理解に適した歩行装置及びその実験キットに関する。   The present invention relates to a walking apparatus suitable for understanding walking motion (movement of center of gravity using pendulum motion) and an experimental kit thereof.

人間の歩行動作を模した歩行装置として、人体を模した歩行玩具が挙げられる。
従来の歩行玩具は、胴体部と、胴体部下部において前後に揺動可能に設けられた左右一対の脚部と、胴体部の上部において前後に回動角度を調節可能に取り付けられた左右一対の腕部とを備えている（例えば、特許文献１参照）。
そして、胴体部の前面及び後面には錘の取付穴が随所に形成されており、任意の取付穴に錘を取り付けることが可能である。
さらに、一対の脚部は、底面が曲面状をなす足部を有し、傾斜面上に歩行玩具を配置して胴体を左右に揺動させると、左右の脚部が交互に前方に揺動して、一歩ずつ歩行動作を行うことが可能であった。
また、左右の腕部の回動角度を変更したり、いずれかの取付穴に錘を取り付けることで、歩行玩具の重心位置を変化させることができ、これにより、歩行速度や進行方向を変えることができるようになっていた。 A walking toy imitating a human body may be mentioned as a walking device imitating a human walking motion.
The conventional walking toy has a body portion, a pair of left and right legs swingably provided at the lower portion of the body portion, and a pair of left and right legs rotatably adjustable at the upper portion of the body portion. And an arm portion (see, for example, Patent Document 1).
And the attachment hole of a weight is formed everywhere in the front surface and back surface of a fuselage | body part, and it is possible to attach a weight to arbitrary attachment holes.
Furthermore, the pair of legs has a foot whose bottom surface has a curved shape, and when the walking toy is arranged on the inclined surface and the body is swung left and right, the left and right legs are alternately swung forward Then, it was possible to carry out the walking motion step by step.
In addition, the center of gravity of the walking toy can be changed by changing the rotation angle of the left and right arms or attaching a weight to any of the mounting holes, thereby changing the walking speed or the traveling direction. Was able to

特開２００３−１９０６５３号公報Unexamined-Japanese-Patent No. 2003-190653

しかしながら、上記歩行玩具の場合、回動角度の調節が可能な腕部や取り付け位置が変更可能な錘は、歩行動作に変化を加えることで、その歩行動作を見る者を楽しませるという目的に特化されている。
つまり、上記腕部や錘は、外部から認識することができない重心位置を変化させる機能を有しているに過ぎないので、歩行動作に対してどのような影響を及ぼすか、なぜそのような影響が生じるのかを学習するには不適であった、 However, in the case of the above-mentioned walking toy, the arm portion whose rotation angle can be adjusted and the weight whose mounting position can be changed are particularly suitable for the purpose of entertaining the viewer of the walking motion by adding a change to the walking motion. It has been
In other words, the arms and weights only have the function of changing the position of the center of gravity that can not be recognized from the outside, so what kind of influence it has on the walking motion, why such an influence It was inappropriate to learn what happens

本発明は、歩行動作について学習することに適した歩行装置及びこれを用いた実験キットを提供することをその目的とする。   An object of the present invention is to provide a walking device suitable for learning about walking motion and an experiment kit using the same.

請求項１記載の発明は、歩行装置において、
交互の回動動作により歩行を行う左右一対の脚部と、
左右に延出された一対の腕部とを備え、
前記一対の脚部は、いずれも、歩行面に対して当該脚部を前後左右に揺動可能とする曲面からなる接地面を底部に有し、
前記一対の腕部は、いずれも、左右方向における取り付け位置を調節可能とする第一の錘を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 1 relates to a walking apparatus,
A pair of left and right legs that walk by alternate rotational movement;
And a pair of arms extending to the left and right,
Each of the pair of leg portions has a ground contact surface formed of a curved surface which enables the leg portion to swing back and forth and right and left with respect to the walking surface, and
Each of the pair of arm portions is characterized by including a first weight capable of adjusting the attachment position in the left-right direction.

請求項２記載の発明は、請求項１記載の歩行装置において、
前記一対の脚部は、いずれも、前後方向における取り付け位置を調節可能とする第二の錘を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the walking apparatus according to claim 1;
Each of the pair of legs is characterized in that it includes a second weight which can adjust the attachment position in the front-rear direction.

請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の歩行装置において、
前記一対の脚部は、前記回動動作の回動半径の長さを調節可能とすることを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the walking apparatus according to claim 1 or 2
The pair of legs may be capable of adjusting the length of the turning radius of the turning operation.

請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の歩行装置において、
紐状体を介して前方への牽引力を生じる吊下錘を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the walking apparatus according to any one of claims 1 to 3;
It is characterized by comprising a hanging weight that generates a pulling force forward via a string-like body.

請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の歩行装置において、
左右方向の中央部に胴体部を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the walking apparatus according to any one of claims 1 to 4 in which
A torso portion is provided at a central portion in the left-right direction.

請求項６記載の発明は、請求項４記載の歩行装置において、
左右方向の中央部に胴体部を備え、
前記胴体部から前方に延出された延出部の先端部に前記紐状体を介して前記吊下錘が連結されていることを特徴とする。 The invention according to claim 6 is the walking apparatus according to claim 4.
Equipped with a body at the center in the left and right direction,
The hanging weight is connected to the tip end portion of the extension portion extended forward from the body portion via the string-like body.

請求項７記載の発明は、請求項１から６のいずれか一項に記載の歩行装置において、
前記一対の腕部に取り付ける前記第一の錘の取り付け重量を調節可能とすることを特徴とする。 The invention according to claim 7 is the walking device according to any one of claims 1 to 6,
It is characterized in that the attachment weight of the first weight attached to the pair of arms is adjustable.

請求項８記載の発明は、請求項１から７のいずれか一項に記載の歩行装置において、
前記一対の脚部に取り付ける前記第二の錘の取り付け重量を調節可能とすることを特徴とする。 The invention according to claim 8 is the walking apparatus according to any one of claims 1 to 7,
It is characterized in that an attachment weight of the second weight attached to the pair of legs is adjustable.

請求項９記載の発明は、実験キットにおいて、
請求項１から８のいずれか一項に記載の歩行装置と、
前記歩行装置の歩行距離を測定するゲージが表記された測定シートとを備えることを特徴とする。 The invention according to claim 9 is the experimental kit,
A walking device according to any one of claims 1 to 8;
And a measuring sheet on which a gauge for measuring the walking distance of the walking device is described.

本発明の歩行装置は、前後左右に揺動可能とする曲面を底部に有する脚部を備えているので、一対の腕部はロール軸回り（図１のロール方向ｒ参照）に上下に揺動を行い、当該腕部の揺動によって交互に足部が地面から離れ、地面から離れた方の脚部はピッチ軸回り（図１のピッチ方向ｐ参照）に前方に揺動を行う。従って、左右の脚部は交互に前方に揺動して歩行動作が行われる。
そして、歩行装置では、上記のように、一対の腕部と一対の脚部の揺動動作は視覚的に容易に確認することができ、その内の一方である一対の腕部に対して、左右方向における取り付け位置を調節可能とする第一の錘を備えている。
このため、第一の錘の取り付け位置を調節することで、一対の腕部の揺動に対する影響、さらには、歩行装置の歩行動作に対する影響を視覚的に分かりやすく観察することができる。
そして、第一の錘の取り付け位置を変えるという実験を行った結果を容易に認識することができるので、歩行動作を通じて振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解を促すことができ、歩行動作や振り子運動、重心の移動について学習することに適した歩行装置を提供することが可能となる。
また、本発明の実験キットは、歩行装置の歩行距離を測定するゲージが表記された測定シートを備えているので、歩行動作の視覚的な変化を捉えられるだけでなく、歩幅や歩行速度等、第一の錘の位置変化に対する影響を数値化して測定することができ、より客観的な実験結果を得ることができる。このため、実験とその結果の関係をより明確に認識することができ、歩行動作を通じた振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解をさらに深めることができ、歩行動作の学習にさらに適した実験キットを提供することが可能となる。 The walking device according to the present invention is provided with the leg having a curved surface at the bottom that can swing back and forth and left and right, so the pair of arms swings up and down around the roll axis (see roll direction r in FIG. 1) The legs are separated from the ground alternately by the rocking of the arms, and the legs separated from the ground are rocked forward about the pitch axis (refer to the pitch direction p in FIG. 1). Accordingly, the left and right legs alternately swing forward to perform the walking motion.
Then, in the walking device, as described above, the swinging motion of the pair of arms and the pair of legs can be easily visually confirmed, and with respect to the pair of arms which is one of them, A first weight is provided to make it possible to adjust the mounting position in the left-right direction.
For this reason, by adjusting the attachment position of the first weight, it is possible to visually observe in an easy-to-understand manner the influence on the swinging of the pair of arms and the influence on the walking motion of the walking device.
Then, since it is possible to easily recognize the result of the experiment of changing the attachment position of the first weight, it is possible to promote the understanding of the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking movement. It becomes possible to provide a walking device suitable for learning about walking motion, pendulum motion, and movement of the center of gravity.
In addition, since the experimental kit of the present invention is provided with a measurement sheet on which a gauge for measuring the walking distance of the walking device is described, not only can visual change in walking motion be caught, but also stride length and walking speed, etc. The influence of the first weight on the position change can be quantified and measured, and more objective experimental results can be obtained. Therefore, the relationship between the experiment and the result can be recognized more clearly, and the understanding of the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking movement can be further deepened, and the learning of the walking movement can be further enhanced It becomes possible to provide a suitable experimental kit.

発明の実施形態である歩行装置の斜視図である。It is a perspective view of a walk device which is an embodiment of the invention. 歩行装置の正面図である。It is a front view of a walk device. 歩行装置の平面図である。It is a top view of a walk device. 歩行装置の左側面図である。It is a left view of a walk device. 歩行動作を開始する直前の歩行装置の左側面図である。It is a left view of a walk apparatus just before starting walk operation. 歩行動作中の歩行装置の正面図である。It is a front view of the walk apparatus in walk operation. 歩行動作中の歩行装置の平面図である。It is a top view of the walk apparatus in walk operation. 歩行動作中の歩行装置の左側面図である。It is a left side view of a walk device under walking operation. 測定シートの平面図である。It is a top view of a measurement sheet. 第一と第二の錘を増減する例を示した斜視図である。It is the perspective view which showed the example which increases and decreases the 1st and 2nd weight.

［実施形態の概要］
発明の実施形態として、歩行装置１０及びこれを用いた実験キットについて図面を参照して説明する。図１は歩行装置１０の斜視図、図２は正面図、図３は平面図、図４は左側面図である。
なお、以下の記載において、歩行装置１０の歩行方向前側を「前」、その逆方向を「後」、前側を向いた状態で左手側を「左」、前側を向いた状態で右手側を「右」、鉛直上方を「上」、その逆方向を「下」と定義し、また、前後方向と左右方向と上下方向はいずれも互いに直交する方向であるものとする。
さらに、前後方向をロール軸として当該ロール軸回りの回動方向をロール方向ｒとし、左右方向をピッチ軸として当該ピッチ軸回りの回動方向をピッチ方向ｐとし、上下方向をヨー軸として当該ヨー軸回りの回動方向をヨー方向ｙとする。
また、この歩行装置１０は、例えば、凹凸のない面上で歩行を行う（以下、歩行面という）。この歩行面は、下降勾配を有する面であっても良いが、本実施形態では、歩行面が水平な平面である場合を例示する。 [Overview of the embodiment]
As an embodiment of the invention, a walking device 10 and an experiment kit using the same will be described with reference to the drawings. 1 is a perspective view of the walking device 10, FIG. 2 is a front view, FIG. 3 is a plan view, and FIG. 4 is a left side view.
In the following description, the walking direction front side of the walking device 10 is "front", the opposite direction is "rear", the left hand side facing the front side "left", the right hand side facing the front side The “right”, the vertical upper side is defined as “upper”, and the opposite direction is defined as “lower”, and the longitudinal direction, the lateral direction, and the vertical direction are all directions orthogonal to each other.
Furthermore, with the longitudinal direction as the roll axis, the rotational direction around the roll axis is the roll direction r, and the lateral direction as the pitch axis the rotational direction around the pitch axis as the pitch direction p, and the vertical direction as the yaw axis The rotational direction about the axis is taken as the yaw direction y.
In addition, the walking device 10 walks, for example, on a surface having no unevenness (hereinafter referred to as a walking surface). The walking plane may be a plane having a downward slope, but in the present embodiment, the case where the walking plane is a horizontal plane is exemplified.

歩行装置１０は、左右方向に対して垂直となる板状の胴体部２０と、胴体部２０の下部に設けられた左右一対の脚部３２，３４と、胴体部２０の左右に延出された一対の腕部４２，４４と、一対の腕部４２，４４に個別に取り付けられた第一の錘５２と、一対の脚部３２，３４に個別に取り付けられた第二の錘５４と、紐状体としての連結紐６１を介して胴体部２０に連結された吊下錘６２とを主に備えている。
そして、歩行装置１０は、連結紐６１を除く全てのパーツがいずれもプラスチックから形成されている。 The walking device 10 is extended to the left and right of the plate-like torso portion 20 perpendicular to the left-right direction, a pair of left and right legs 32 and 34 provided at the lower part of the torso portion 20 A pair of arms 42 and 44, a first weight 52 individually attached to the pair of arms 42 and 44, a second weight 54 individually attached to the pair of legs 32 and 34, and a string The suspension weight 62 mainly connected with the trunk | drum 20 via the connection string 61 as a main body.
And as for the walk apparatus 10, all parts other than the connection string 61 are formed from the plastic in all.

［胴体部］
胴体部２０は、図１及び図４に示すように、側面視略三角形状の平板部材である。そして、胴体部２０の外縁部全体を取り囲むようにリブ２１が形成されている。リブ２１は、平板状の胴体部２０の撓みを抑制する。
胴体部２０の側面視中央部には、左右方向に沿って丸棒状の軸部材４１を貫通させる挿入孔２５（図２及び図３参照）が形成されている。胴体部２０は、軸部材４１を介して左右の脚部３２，３４が連結されている。歩行装置１０を歩行面上に置いた状態で、胴体部２０は歩行面に直接的に接地せず、左右の脚部３２，３４が歩行面に接地する。 [Torso]
As shown in FIGS. 1 and 4, the body portion 20 is a flat plate member having a substantially triangular shape in a side view. A rib 21 is formed to surround the entire outer edge of the body portion 20. The rib 21 suppresses the bending of the flat body portion 20.
An insertion hole 25 (see FIGS. 2 and 3) through which a round rod-like shaft member 41 penetrates in the lateral direction is formed in a central portion in a side view of the body portion 20. The left and right legs 32 and 34 of the body portion 20 are connected via the shaft member 41. With the walking device 10 placed on the walking surface, the torso portion 20 does not directly contact the walking surface, and the left and right legs 32 and 34 contact the walking surface.

胴体部２０は、前方に延出された前方延出部２２と後方に延出された後方延出部２３と上方に延出された上方延出部２４を有している。
前方延出部２２は、その前端部に紐通し孔２２１が穿設されている。この紐通し孔２２１には、一端部に吊下錘６２が連結された連結紐６１の他端部が結ばれる。例えば、一定の高さを有する台の上面を歩行面とした場合、吊下錘６２は、台の上面の端部から下方に吊下され、連結紐６１を介して吊下錘６２にかかる重力とほぼ等しい張力で前方延出部２２を前方に牽引する。この牽引力を動力として、歩行装置１０は歩行を行うことができる。
後方延出部２３は、前方延出部２２との関係で、胴体部２０の前後のバランスをとるためのカウンターウェイトとして機能する。この胴体部２０は、軸部材４１で軸支された状態で、上方延出部２４が鉛直上方を向いた状態となるように、前方延出部２２及び後方延出部２３の重量バランスが図られている。 The body portion 20 has a forward extending portion 22 extending forward, a rearward extending portion 23 extending rearward, and an upper extending portion 24 extending upward.
The front extension 22 has a string through hole 221 formed at its front end. The other end portion of the connecting string 61, to which the hanging weight 62 is connected at one end, is tied to the string through hole 221. For example, when the upper surface of the table having a certain height is a walking surface, the hanging weight 62 is suspended downward from the end of the upper surface of the table, and the gravity applied to the hanging weight 62 via the connecting string 61 And the forward extension 22 is pulled forward with approximately the same tension. The walking device 10 can walk with the traction force as a motive power.
The rear extension portion 23 functions as a counterweight for balancing the front and rear of the body portion 20 in relation to the front extension portion 22. In the body portion 20, the weight balance of the front extension 22 and the rear extension 23 is illustrated such that the upper extension 24 faces vertically upward in a state of being axially supported by the shaft member 41. It is done.

［一対の腕部］
一対の腕部４２，４４は、前述したように、軸部材４１により構成されている。即ち、軸部材４１は、胴体部２０に対する左右の延出長さが略等しくなるように胴体部２０の挿入孔２５に挿入されている。そして、軸部材４１の左半分が左の腕部４２、軸部材４１の右半分が右の腕部４４となっている。
そして、左右の腕部４２，４４には、それぞれ略円筒状の第一の錘５２が装着される。この第一の錘５２については後述する。 [A pair of arms]
The pair of arms 42 and 44 are configured by the shaft member 41 as described above. That is, the shaft member 41 is inserted into the insertion hole 25 of the body portion 20 so that the left and right extension lengths with respect to the body portion 20 are substantially equal. The left half of the shaft member 41 is the left arm 42, and the right half of the shaft 41 is the right arm 44.
The substantially cylindrical first weight 52 is attached to the left and right arms 42 and 44, respectively. The first weight 52 will be described later.

なお、この軸部材４１は、胴体部２０に対して接着や溶着等によって固定された構造としても良いが、この歩行装置１０では、胴体部２０の挿入孔２５に対して挿抜して分解可能な構造となっている。軸部材４１は、位置ズレが生じない程度の締め付け力で胴体部２０の挿入孔２５に挿入可能な外径に設定されている。また、胴体部２０の挿入孔２５は、軸部材４１の挿入時に、締め付け力が過大とならないように、側面視で真円状であって、その直径方向両端部に外側に向かってスリット状の切り欠きが形成されている。
また、軸部材４１を挿抜可能とした場合には、左右の腕部４２，４４が均等な長さとなる位置にマーキングや刻印、位置決め突起のようなストッパー等を形成することが望ましい。 The shaft member 41 may be fixed to the body portion 20 by adhesion, welding or the like. However, in the walking device 10, the shaft member 41 can be inserted into and removed from the insertion hole 25 of the body portion 20 and disassembled. It has a structure. The shaft member 41 is set to an outer diameter that can be inserted into the insertion hole 25 of the body portion 20 with a tightening force that does not cause positional displacement. Further, the insertion hole 25 of the body portion 20 is a perfect circular shape in side view so that the tightening force is not excessive when the shaft member 41 is inserted, and it is slit-shaped outward toward the both end portions in the diameter direction. The notch is formed.
Further, when the shaft member 41 can be inserted and removed, it is desirable to form a stopper or the like such as a marking, a marking, or a positioning projection at a position where the left and right arms 42 and 44 have equal lengths.

［一対の脚部］
一対の脚部３２，３４は、前述した軸部材４１によりピッチ方向ｐに回動可能に支持されると共に、胴体部２０の左側面と右側面にそれぞれ近接対向するように連結されている。これらの脚部３２，３４は、同一寸法、同一形状の部材であり、左右方向について互いに逆向きに配置されている。
左右の脚部３２，３４は、いずれも、胴体部２０との対向面３２１，３４１が平滑であって胴体部２０と平行となるように配置されている。これら左右の脚部３２，３４は、側面視の形状が扇形をなしている。 [A pair of legs]
The pair of leg portions 32 and 34 is rotatably supported in the pitch direction p by the shaft member 41 described above, and is connected so as to approach and be close to the left side surface and the right side surface of the body portion 20, respectively. The leg portions 32 and 34 are members of the same size and shape, and are disposed in the direction opposite to each other in the left-right direction.
The left and right legs 32 and 34 are both disposed so that the opposing surfaces 321 and 341 with the body 20 are smooth and parallel to the body 20. The left and right legs 32, 34 have a fan-like shape in side view.

左右の脚部３２，３４は、当該扇形の円弧部分を下方に向け、扇形の中心側を上方に向けた状態で胴体部２０に装備されている。図４において、脚部３２の扇形の中心を符号Ｃで示す。
左右の脚部３２，３４は、前後方向から見て、上部が胴体部２０に平行な平板状であり、下部は上部よりも左右方向に厚さを有している。そして、左右の脚部３２，３４の下部（扇形の円弧側）には、曲面からなる接地面３２３，３４３が形成されており、歩行装置１０は、接地面３２３，３４３を歩行面に接地させしながら歩行を行う。この接地面３２３，３４３は、歩行面に対して脚部３２，３４の上部を前後左右方向に揺動可能とする曲面、例えば、扇形と同じ半径の球面からなる。
また、図２に示すように、左右の脚部３２，３４が軸部材４１を中心とする同じ方向を向いた状態（脚部３２，３４が揃った状態）において、左側の脚部３２の接地面３２３と右側の脚部３４の接地面３４３とが共通する同一の球面に沿った状態となるように形成されている。 The left and right legs 32, 34 are mounted on the body 20 with the arc of the sector directed downward and the center of the sector directed upward. In FIG. 4, the fan-shaped center of the leg 32 is indicated by a symbol C.
The left and right legs 32, 34 have a flat plate shape whose upper portion is parallel to the body portion 20 when viewed from the front-rear direction, and the lower portion has a thickness in the left-right direction more than the upper portion. Further, ground contact surfaces 323 and 343 formed of curved surfaces are formed on the lower portions (arc side of the sector shape) of the left and right legs 32 and 34, and the walking device 10 grounds the ground contact surfaces 323 and 343 to the walking surface. While walking. The ground contact surfaces 323 and 343 are curved surfaces that allow the upper portions of the legs 32 and 34 to swing in the front-rear and left-right directions with respect to the walking surface, for example, spherical surfaces having the same radius as the fan shape.
Further, as shown in FIG. 2, in the state where the left and right legs 32 and 34 face the same direction with the shaft member 41 at the center (the legs 32 and 34 are aligned), the left leg 32 is in contact The ground 323 and the contact surface 343 of the right leg 34 are formed along the same common spherical surface.

左右の脚部３２，３４の上部には、扇形の中心角の二等分線に沿って並んだ三つの取付孔３２２，３４２が左右方向に貫通形成されている。左右の脚部３２，３４は、これら三つの取付孔３２２，３４２のいずれかに選択的に軸部材４１が挿入された状態で軸支されることにより、回動動作の回動半径の長さ（回動中心から接地面３２３，３４３までの距離）を調節することができる。
これら三つの取付孔３２２，３４２は、その内径が、軸部材４１に対して左右の脚部３２，３４が円滑に回動することができる大きさに設定されている。これにより、左右の脚部３２，３４は，接地面３２３，３４３を前後方向に移動させることができる。なお、三つの取付孔３２２，３４２は、いずれも、脚部３２，３４の扇形の中心Ｃよりも接地面３２３，３４３側に配置されている。 Three mounting holes 322, 342 aligned along the bisector of the central angle of the sector shape are formed to pass through in the left-right direction in the upper part of the left and right legs 32, 34. The left and right legs 32, 34 are pivotally supported in a state in which the shaft member 41 is selectively inserted into any of these three mounting holes 322, 342, whereby the length of the turning radius of the turning operation is obtained. (The distance from the center of rotation to the contact surfaces 323 and 343) can be adjusted.
The inner diameter of each of the three mounting holes 322 and 342 is set to a size that allows the left and right leg portions 32 and 34 to rotate smoothly with respect to the shaft member 41. Thus, the left and right legs 32, 34 can move the ground contact surfaces 323, 343 in the front-rear direction. The three mounting holes 322 and 342 are all disposed closer to the ground contact surfaces 323 and 343 than the fan-shaped center C of the legs 32 and 34.

また、前述したように、左右の脚部３２，３４は、上部が薄い平板状であり、下部は左右方向に厚み有している。このため、それぞれの脚部３２，３４は、いずれも、三つの取付孔３２２，３４２の下方（接地面３２３，３４３側）に重心が存在している。このため、左右の脚部３２，３４は、三つの取付孔３２２，３４２のいずれに軸部材４１を挿入して軸支された状態であっても、軸部材４１よりも下方に重心があるので、当該軸部材４１によって左右の脚部３２，３４をそれぞれ垂下させると、前述した扇形の中心角の二等分線が鉛直上下方向を向いた状態となる。以下、左右の脚部３２，３４の扇形の中心角の二等分線が鉛直上下方向を向いた状態を「基準姿勢」という。   Further, as described above, the left and right legs 32, 34 have a flat plate shape with thin upper portions, and the lower portions have a thickness in the left-right direction. Therefore, in each of the legs 32 and 34, the center of gravity is present below the three mounting holes 322 and 342 (on the ground contact surfaces 323 and 343). For this reason, even if the left and right legs 32, 34 are axially supported by inserting the shaft member 41 into any of the three attachment holes 322, 342, the center of gravity is lower than the shaft member 41. When the left and right legs 32 and 34 are respectively suspended by the shaft member 41, the bisector of the central angle of the above-described fan-shape is in the vertically upward and downward direction. Hereinafter, a state in which the bisector of the central angle of the sector of the left and right legs 32 and 34 is directed vertically and vertically is referred to as a "reference posture".

左右の脚部３２，３４の各々における左右方向の外側には、軸部材４１に対する左右の脚部３２，３４の抜け止め３３が装着されている。この抜け止め３３は、軸部材４１に対して滑りが生じない程度の締結力をもって軸部材４１を挿入可能である。これら抜け止め３３を胴体部２０の左右両側に配置された脚部３２，３４のさらに左右方向の外側に装着することで、軸部材４１に対する左右の脚部３２，３４の配置を左右方向について一定に維持することができる。   On the outer side in the left-right direction in each of the left and right legs 32, 34, the retainers 33 for the left and right legs 32, 34 with respect to the shaft member 41 are attached. The retaining member 33 can insert the shaft member 41 with a fastening force that does not cause slippage with respect to the shaft member 41. By mounting the retaining members 33 on the outer sides of the legs 32, 34 disposed on the left and right sides of the body 20, the arrangement of the left and right legs 32, 34 with respect to the shaft member 41 is constant in the left and right direction. Can be maintained.

左側の脚部３２の下部左側面には、円柱状のボス部３２４が左方に突出した状態で前後方向に三つ並んで形成されている。また、同様に、右側の脚部３４の下部右側面には、円柱状のボス部３４４が右方に突出した状態で前後方向に三つ並んで形成されている。
三つのボス部３２４と三つのボス部３４４には、それぞれ第二の錘５４を選択的に一つ装着することができる。 On the lower left side surface of the left leg 32, three cylindrical bosses 324 are formed side by side in the front-rear direction in a state of projecting leftward. Similarly, on the lower right side surface of the right leg portion 34, three cylindrical boss portions 344 are formed side by side in the front-rear direction in a state of projecting rightward.
One second weight 54 can be selectively attached to each of the three bosses 324 and the three bosses 344.

［第一の錘］
第一の錘５２は、前述したように、左右の腕部４２，４４の各々に個別に装備することができる。第一の錘５２は、略円筒状であって中心部に軸部材４１を通す保持孔５２１が形成されている。この第一の錘５２の保持孔５２１（図５参照）は、軸部材４１の挿入時に、軸部材４１に対して移動可能であって位置保持が可能となる適度な締め付け力が生じるように、側面視で真円状であって、その直径方向両端部に外側に向かってスリット状の切り欠きが形成されている。
これにより、第一の錘５２は、左右の腕部４２，４４のそれぞれに対して、その先端部から装着され、軸部材４１に沿って左右方向の任意の位置に取り付けることができる。
なお、左右の腕部４２，４４に対する各第一の錘５２の取り付け位置は、各腕部４２，４４の先端部からの距離が等しくなるように取り付けることが望ましいが、左右の腕部４２，４４の取り付け位置をあえて異ならせて歩行への影響を観察することも可能である。 [First weight]
The first weight 52 can be individually mounted on each of the left and right arms 42 and 44 as described above. The first weight 52 has a substantially cylindrical shape, and a holding hole 521 through which the shaft member 41 is passed is formed at the central portion. The holding hole 521 (see FIG. 5) of the first weight 52 is movable with respect to the shaft member 41 at the time of insertion of the shaft member 41 so as to generate a suitable tightening force enabling position holding. It is a perfect circle shape in a side view, and a slit-like notch is formed outward at the both end portions in the diameter direction.
As a result, the first weight 52 can be attached to each of the left and right arms 42 and 44 from its tip and attached to any position in the left-right direction along the shaft member 41.
The attachment positions of the first weights 52 to the left and right arms 42 and 44 are preferably such that the distances from the tip of the arms 42 and 44 are equal. It is also possible to vary the mounting position of the 44 to observe the influence on walking.

［第二の錘］
第二の錘５４は、前述したように、左側の脚部３２の三つのボス部３２４のいずれか一つと右側の脚部３４の三つのボス部３４４のいずれか一つに選択的に装備することができる。第二の錘５４は、略円筒状であって中心部にボス部３２４，３４４を挿入する保持孔５４１（図５参照）が形成されている。この第二の錘５４の保持孔５４１は、ボス部３２４，３４４の挿入時に、自然に抜け落ちることがないように適度な締め付け力が生じる内径に設定されている。
第二の錘５４は、左右の脚部３２，３４のそれぞれに対して、前後方向に異なる三位置に選択的に取り付けることができる。この第二の錘５４の前後方向の位置調節により、左右の脚部３２，３４の重心位置を前後方向について変更することができる。
なお、左右の脚部３２，３４に対する各第二の錘５４の取り付け位置は、各脚部３２，３４の前後方向の位置が等しいボス部３２４，３４４に取り付けることが望ましいが、左右の脚部３２，３４の取り付け位置をあえて異ならせて歩行への影響を観察することも可能である。 [Second weight]
The second weight 54 is selectively mounted on any one of the three bosses 324 of the left leg 32 and any one of the three bosses 344 of the right leg 34 as described above. be able to. The second weight 54 is substantially cylindrical, and a holding hole 541 (see FIG. 5) into which the bosses 324 and 344 are inserted is formed at the center. The holding hole 541 of the second weight 54 is set to an inner diameter that produces a suitable tightening force so as not to fall off naturally when the bosses 324 and 344 are inserted.
The second weight 54 can be selectively attached to each of the left and right legs 32 and 34 at three different positions in the front-rear direction. By adjusting the position of the second weight 54 in the front-rear direction, the position of the center of gravity of the left and right legs 32 and 34 can be changed in the front-rear direction.
The attachment positions of the second weights 54 to the left and right legs 32, 34 are preferably attached to the bosses 324, 344 where the positions of the legs 32, 34 in the front-rear direction are equal. It is also possible to vary the mounting positions of 32, 34 to observe the influence on walking.

［各パーツについて］
上記歩行装置１０は、第一の錘５２が軸部材４１に対して着脱可能であり、第二の錘５４が左右の脚部３２，３４から着脱可能である。さらに、軸部材４１に対して抜け止め３３が着脱可能であることから、左右の脚部３２，３４も軸部材４１から着脱可能となっている。また、軸部材４１は胴体部２０から着脱可能である。吊下錘６２も連結紐６１を結び或いは解くことで胴体部２０から着脱可能である。
従って、歩行装置１０は、胴体部２０、左側の脚部３２、二つの抜け止め３３、右側の脚部３４、軸部材４１（左右の腕部４２，４４）、二つの第一の錘５２、二つの第二の錘５４、連結紐６１、吊下錘６２の各パーツに分解し、再度組み立てることができるようになっている。 [About each part]
In the walking device 10, the first weight 52 is attachable to and detachable from the shaft member 41, and the second weight 54 is attachable to and detachable from the left and right leg portions 32 and 34. Furthermore, since the retaining member 33 is detachable with respect to the shaft member 41, the left and right leg portions 32 and 34 are also detachable from the shaft member 41. Further, the shaft member 41 is removable from the body portion 20. The hanging weight 62 is also attachable to and detachable from the body portion 20 by tying or releasing the connecting cord 61.
Accordingly, the walking device 10 includes the body 20, the left leg 32, the two retainers 33, the right leg 34, the shaft members 41 (left and right arms 42 and 44), the two first weights 52, The two second weights 54, the connecting cords 61, and the hanging weights 62 can be disassembled and reassembled.

［歩行動作］
図５は歩行動作を開始する直前の歩行装置１０の左側面図、図６は歩行動作中の歩行装置１０の正面図、図７は平面図、図８は左側面図である。
これらに基づいて歩行装置１０の歩行動作について説明する。 [Walking action]
FIG. 5 is a left side view of the walking device 10 immediately before the start of the walking operation, FIG. 6 is a front view of the walking device 10 during the walking operation, FIG. 7 is a plan view, and FIG.
The walking operation of the walking device 10 will be described based on these.

まず、図５に示すように、一定の高さを有する台の上面を歩行面として、吊下錘６２を台の上面の端部から下方に吊下する。符号６３は、台の上面の端部に設置した紐ガイドである。紐ガイド６３は、滑りの良い樹脂製であり、連結紐６１の摺接による摩擦抵抗を低減して、胴体部２０側に良好に前方への牽引力を付与することができる。   First, as shown in FIG. 5, the hanging weight 62 is hung downward from the end of the upper surface of the table, with the upper surface of the table having a fixed height as the walking surface. The code | symbol 63 is a string guide installed in the edge part of the upper surface of a stand. The cord guide 63 is made of a slippery resin, and can reduce the frictional resistance due to the sliding contact of the connecting cord 61, and can apply a forward traction force to the body portion 20 side favorably.

連結紐６１を通じて吊下錘６２からの前方への張力が胴体部２０に付与されると、前方延出部２２は連結紐６１と同じ方向を向いた状態となる。
また、左右の脚部３２，３４は、軸部材４１を介してその上部が前方に牽引され、各脚部３２，３４の上部が前方に傾斜した前傾姿勢となる。
この状態で、左右の腕部４２，４４に取り付けられた第一の錘５２を上に持ち上げ又は下に押し込むと、左右の脚部３２，３４の接地面３２３，３４３が球面であることから、左右の腕部４２，４４は振り子運動を開始し、振り子の等時性に従って一定の周期で上下に揺動を行う。 When forward tension from the hanging weight 62 is applied to the body portion 20 through the connecting string 61, the front extension 22 is in the same direction as the connecting string 61.
The left and right legs 32, 34 have their upper portions pulled forward through the shaft member 41, and the upper portions of the legs 32, 34 are in a forwardly inclined posture in which the upper portions are inclined forward.
In this state, when the first weight 52 attached to the left and right arms 42, 44 is lifted or pushed downward, the ground contact surfaces 323, 343 of the left and right legs 32, 34 are spherical, The left and right arms 42 and 44 start pendulum motion and swing up and down in a fixed cycle according to the isochronism of the pendulum.

左右の腕部４２，４４の周期的な揺動動作に伴い、歩行装置１０の全体がロール軸回りにロール方向ｒに揺動動作を行う。このとき、図６のように、右側の腕部４４が上昇すると、右側の脚部３４も接地面３４３が歩行面から離間する。
すると、歩行面から離間した右側の脚部３４は、図７及び図８に示すように、自重により基準姿勢に戻ろうとしてピッチ軸回りにピッチ方向ｐに回動し、その下端部が前方に回動して前進移動を行う。 Along with the periodic rocking motion of the left and right arms 42 and 44, the entire walking device 10 performs a rocking motion around the roll axis in the roll direction r. At this time, as shown in FIG. 6, when the right arm portion 44 is raised, the ground contact surface 343 of the right leg portion 34 is also separated from the walking surface.
Then, the right leg 34 separated from the walking surface rotates in the pitch direction p about the pitch axis in an attempt to return to the reference posture by its own weight, as shown in FIGS. 7 and 8, and the lower end thereof is forward Rotate to move forward.

次に、振り子運動に従って、左側の腕部４２が上昇すると、右側の脚部３４の接地面３４３が歩行面に接地し、左側の脚部３２の接地面３２３が歩行面から離間する。これにより、今度は、左側の脚部３２が自重により基準姿勢に戻ろうとして下端部が前方に回動し、前進移動を行う。また、これに伴い、右側の脚部３４は前傾状態となる。
以下、同様の動作を繰り返すことで、左右の脚部３２，３４が交互に前進移動して連続した歩行動作が行われる。
また、歩行装置１０は、歩行面の前端部の紐ガイド６３の手前に達すると、当該紐ガイド６３の後端部に立設された制止板６３１に左右の脚部３２，３４が当接し、歩行動作が制止され、前進移動を停止する。 Next, when the left arm 42 ascends according to the pendulum motion, the ground contact surface 343 of the right leg 34 contacts the walking surface, and the ground contact surface 323 of the left leg 32 separates from the walking surface. As a result, the lower end portion of the left leg 32 tries to return to the reference posture by its own weight, and the forward movement is performed. Also, along with this, the right leg 34 is in an anteversion state.
Thereafter, by repeating the same operation, the left and right legs 32 and 34 are alternately moved forward to perform continuous walking motion.
When the walking device 10 reaches the front of the string guide 63 at the front end of the walking surface, the left and right legs 32, 34 abut the stop plate 631 erected at the rear end of the string guide 63, The walking motion is stopped and the forward movement is stopped.

［実験キット］
実験キットは、上述した歩行装置１０と歩行装置１０の歩行動作に関する測定を行うための測定シート１００とからなる。図９は測定シート１００の平面図である。
図９に示すように、測定シート１００は、長方形状の紙や樹脂からなるシート材である。
この測定シート１００の表面における長手方向の一端部には、歩行装置１０の歩行開始位置を示す開始位置表示１０１が記載されている。
また、測定シート１００の開始位置表示１０１から測定シート１００の長手方向の他端部の歩行終了位置にかけて、歩行装置１０の歩行距離を測定する歩行距離ゲージ１０２が1cm単位の目盛りで標記されている。 [Experiment kit]
The experiment kit comprises the above-described walking device 10 and a measurement sheet 100 for performing measurement regarding the walking motion of the walking device 10. FIG. 9 is a plan view of the measurement sheet 100. FIG.
As shown in FIG. 9, the measurement sheet 100 is a sheet material made of rectangular paper or resin.
At one end in the longitudinal direction on the surface of the measurement sheet 100, a start position display 101 indicating the walking start position of the walking device 10 is described.
In addition, a walking distance gauge 102 for measuring the walking distance of the walking device 10 is marked on a scale of 1 cm unit from the start position display 101 of the measurement sheet 100 to the walking end position of the other end of the measurement sheet 100 in the longitudinal direction. .

測定シート１００には、歩行装置１０の開始位置表示１０１として、歩行装置１０の平面図が実物大で記載されており、左右の腕部４２，４４に装着する第一の錘５２の取り付け位置を計測するための錘位置ゲージ１０３が1cm単位の目盛りで歩行装置１０の平面図内の左右の腕部４２，４４の隣に併記されている。   A plan view of the walking device 10 is described in full size as the start position indication 101 of the walking device 10 on the measurement sheet 100, and the attachment position of the first weight 52 attached to the left and right arms 42 and 44 A weight position gauge 103 for measurement is written next to the left and right arms 42 and 44 in the plan view of the walking device 10 with a scale of 1 cm.

この実験キットを使用して歩行装置１０の歩行実験を行う場合には、歩行装置１０について次の(1)〜(3)の条件変更を行って計測を実行する。
(1)左右の第一の錘５２の左右方向における取り付け位置を錘位置ゲージ１０３で計りながら所定の距離単位（例えば１cmずつ）で変更し、その都度、歩行動作を実行する。
(2)左右の第二の錘５４の前後の取り付け位置を三つのボス部３２４，３４４について変更し、その都度、歩行動作を実行する。
(3)左右の脚部３２，３４の軸部材４１を挿入する三つの取付孔３２２，３４２について変更し、その都度、歩行動作を実行する。 When performing a walking experiment of the walking device 10 using this experiment kit, the following conditions (1) to (3) are changed for the walking device 10 to perform measurement.
(1) The attachment position of the left and right first weights 52 in the left-right direction is measured by the weight position gauge 103 and changed in predetermined distance units (for example, 1 cm each), and the walking operation is performed each time.
(2) The attachment positions of the front and rear second weights 54 are changed with respect to the three bosses 324 and 344, and the walking operation is performed each time.
(3) The three attachment holes 322 and 342 into which the shaft members 41 of the left and right legs 32 and 34 are inserted are changed, and the walking operation is performed each time.

上記(1)〜(3)の条件変更を行いながら、歩行装置１０を測定シート１００の開始位置表示１０１上に配置し、歩行終了位置まで歩行させ、歩行距離ゲージ１０２により計測可能な歩行距離（例えば40cm）の歩行所要時間をストップウォッチ等で計測する。そして、歩行距離を歩行所要時間で除算して、歩行速度を求める。
また、歩行距離ゲージ１０２を利用して歩行装置１０の一歩の歩幅を計測する。歩幅の計測は、歩行時の腕部の揺動回数や脚部３２，３４の回動回数を数えて、歩行距離ゲージ１０２により計測した歩行距離を除算しても良い。
計測結果は、(1)〜(3)の各種条件ごとに記録し、これらの各条件ごとの歩行速度や歩幅の比較を行い、各種の条件変更による影響を考察する。 The walking device 10 is disposed on the start position display 101 of the measurement sheet 100 while changing the conditions of (1) to (3) above, and is walked to the walking end position. For example, the required walking time of 40 cm is measured with a stop watch or the like. Then, the walking distance is divided by the time required for walking to obtain the walking speed.
In addition, the walking distance of the walking apparatus 10 is measured using the walking distance gauge 102. The measurement of the stride may be performed by dividing the walking distance measured by the walking distance gauge 102 by counting the number of swings of the arm during walking and the number of rotations of the legs 32 and 34.
The measurement results are recorded for each of the various conditions (1) to (3), the walking speed and the stride of each of these conditions are compared, and the influence of the various condition changes is considered.

なお、実験キットとしては、歩行装置１０と測定シートだけでなく、歩行装置１０の歩行速度を測定する際に使用するストップウォッチのような計時装置、各種条件を変えて測定を行った場合の測定結果を記録する記録シート等を加えても良い。   As a test kit, not only the walking device 10 and the measurement sheet, but also a timing device such as a stopwatch used when measuring the walking speed of the walking device 10, measurement when various conditions are changed and measurement is performed A recording sheet or the like for recording the result may be added.

［発明の実施形態の技術的効果］
上記歩行装置１０は、一対の腕部４２，４４がいずれも左右方向における取り付け位置を調節可能とする第一の錘５２を備えている。一対の腕部４２，４４は歩行の際に、規則的且つ顕著な揺動動作を行うので、第一の錘５２の取り付け位置を調節することで、一対の腕部４２，４４の揺動に対する影響や歩行動作に対する影響を視覚的に分かりやすく観測することができる。そして、第一の錘５２の取り付け位置の影響を速やかに認識することにより、歩行動作を通じて振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解を促すことができる。 [Technical effect of the embodiment of the invention]
The walking apparatus 10 is provided with a first weight 52 which allows the pair of arms 42 and 44 to adjust the mounting position in the left-right direction. Since the pair of arms 42 and 44 perform regular and prominent swinging motion during walking, by adjusting the attachment position of the first weight 52, the pair of arms 42 and 44 can be rotated. It is possible to observe in an easy-to-understand manner the influence and influence on the walking motion. Then, by rapidly recognizing the influence of the attachment position of the first weight 52, it is possible to promote an understanding of the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking movement.

また、歩行装置１０の一対の脚部３２，３４は、いずれも、前後方向における取り付け位置を調節可能とする第二の錘５４を備えている。一対の脚部３２，３４は歩行の際に、規則的且つ顕著な回動動作を行うので、一対の脚部３２，３４の回動に対する影響や歩行動作に対する影響を視覚的に分かりやすく観測することができる。そして、第二の錘５４の取り付け位置の影響を速やかに認識することにより、歩行動作を通じた振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解を促すことができる。   Further, each of the pair of legs 32 and 34 of the walking device 10 is provided with a second weight 54 capable of adjusting the attachment position in the front-rear direction. Since the pair of legs 32 and 34 perform a regular and significant turning motion during walking, the effects on the turning of the pair of legs 32 and 34 and the effects on the walking motion are visually observed in an easy-to-understand manner be able to. Then, by rapidly recognizing the influence of the attachment position of the second weight 54, it is possible to promote an understanding of the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking movement.

また、歩行装置１０の一対の脚部３２，３４は、三つの取付孔３２２，３４２により、回動動作の回動半径の長さを調節可能としている。前述したように、一対の脚部３２，３４は歩行の際に、規則的且つ顕著な回動動作を行うので、一対の脚部３２，３４に対する影響や歩行動作に対する影響を視覚的に分かりやすく観測することができる。そして、脚部３２，３４の回動半径の長さの影響を速やかに認識することにより、歩行動作を通じた振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解を促すことができる。   Further, the pair of leg portions 32 and 34 of the walking device 10 can adjust the length of the turning radius of the turning operation by the three attachment holes 322 and 342. As described above, since the pair of legs 32 and 34 perform regular and prominent pivoting movement during walking, the influence on the pair of legs 32 and 34 and the influence on the walking movement can be easily understood visually It can be observed. Then, by quickly recognizing the influence of the length of the turning radius of the legs 32, 34, it is possible to promote an understanding of the relationship between the movement of the center of gravity and the movement using the pendulum movement through the walking motion.

また、歩行装置１０は、連結紐６１を介して一対の脚部３２，３４や胴体部２０を前方に牽引する吊下錘６２を備えているので、歩行装置１０を連結紐６１による牽引方向に向かって安定的に直進歩行させることができる。さらに、安定的に直進歩行が行われるので、各種の条件変更に対する脚部３２，３４や腕部４２，４４の動作変化や歩行動作の影響について容易且つ明確に比較観察することができ、実験と観察をより適格に行うことが可能となる。   In addition, since the walking apparatus 10 includes the hanging weights 62 for pulling the pair of legs 32 and 34 and the torso unit 20 forward via the connecting cord 61, the walking apparatus 10 can be pulled in the pulling direction by the connecting cord 61. It is possible to walk straight ahead stably. Furthermore, since straight walking is stably performed, the effects of motion changes of the legs 32 and 34 and arms 42 and 44 and the walking motion with respect to various condition changes can be easily and clearly compared and observed. It is possible to make the observation more appropriate.

また、歩行装置１０は胴体部２０を備えているので、歩行装置１０の重心を左右方向の中央に維持しやすく、安定的に直進歩行動作を行うことが可能となる。
さらに、胴体部２０から前方に延出された前方延出部２２の先端部に連結紐６１を介して吊下錘６２が連結されているので、前方延出部２２の連結紐６１による牽引方向に向けた状態を維持することができ、さらに安定的に直進歩行動作を行うことが可能となる。 Further, since the walking device 10 includes the body portion 20, the center of gravity of the walking device 10 can be easily maintained at the center in the left-right direction, and it is possible to stably perform the straight walking operation.
Furthermore, since the hanging weight 62 is connected to the front end of the front extension 22 extending forward from the body 20 via the connection string 61, the pulling direction of the front extension 22 by the connection string 61 It is possible to maintain the state of turning to the straight line, and it is possible to perform the straight walking operation more stably.

また、実験キットは、歩行装置１０と当該歩行装置１０の歩行距離ゲージ１０２等が表記された測定シート１００とを備えているので、歩行距離や歩行速度、歩幅等の測定をより正確且つ容易に行うことが可能である。また、前述した各種の条件変更を行う実験の結果を数値的な結果で得ることができるので、歩行動作を通じた振り子運動を利用した重心の移動と運動の関係の理解をさらに深めることができ、歩行動作の学習に適した教材といえる。   In addition, since the experiment kit includes the walking device 10 and the measurement sheet 100 on which the walking distance gauge 102 and the like of the walking device 10 are written, the measurement of the walking distance, walking speed, stride etc. can be made more accurately and easily. It is possible to do. In addition, since it is possible to obtain the result of the experiment in which various conditions are changed as described above as numerical results, it is possible to further deepen the understanding of the relationship between movement of the center of gravity and movement using pendulum movement through walking movement. It can be said that the teaching material is suitable for learning walking motion.

［その他］
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、歩行装置１０は、水平な歩行面上で吊下錘６２からの牽引力を利用して歩行を行う場合を例示したが、連結紐６１及び吊下錘６２を取り除いた構成の歩行装置１０によって、傾斜面からなる歩行面上を歩行させてもよい。 [Others]
Other details described in the embodiment can be appropriately changed without departing from the scope of the invention.
For example, although the walking device 10 illustrated the case where it walks using the pulling force from the hanging weight 62 on a horizontal walking plane, the walking device 10 having a configuration in which the connecting cord 61 and the hanging weight 62 are removed You may walk on the walk surface which consists of an inclined surface.

また、一対の腕部４２，４４に取り付ける第一の錘５２の取り付け重量は調節可能としても良い。この場合、図１０に示すように、各腕部４２，４４に取り付ける第一の錘５２の数を増減させても良いし、重量の異なる複数種類の第一の錘５２を用意し、これらを交換して取り付けてもよい。
同様に、一対の脚部３２，３４に取り付ける第二の錘５４の取り付け重量も調節可能としても良い。この場合も、図１０に示すように、第二の錘５４の数を増減させても良いし、重量の異なる複数種類の第二の錘５４を用意し、交換してもよい。なお、第二の錘５４の数を増やす場合には、図１０に示すように、連結軸５４２を介して第二の錘５４同士を連結することが望ましい。 Also, the attachment weight of the first weight 52 attached to the pair of arms 42 and 44 may be adjustable. In this case, as shown in FIG. 10, the number of first weights 52 attached to each arm 42, 44 may be increased or decreased, or a plurality of first weights 52 of different weights may be prepared. It may be replaced and attached.
Similarly, the attachment weight of the second weight 54 attached to the pair of legs 32 and 34 may be adjustable. Also in this case, as shown in FIG. 10, the number of second weights 54 may be increased or decreased, or plural types of second weights 54 having different weights may be prepared and replaced. In addition, when increasing the number of 2nd weights 54, as shown in FIG. 10, it is desirable to connect 2nd weights 54 comrades via the connecting shaft 542. As shown in FIG.

また、第二の錘５４は、複数のボス部３２４，３４４に対して選択的に取り付ける場合を例示したが、定位置への取付に限らず、例えば、前後方向に沿ってスライド移動可能に取り付けてもよい。
また、左右の脚部３２，３４の回動半径の長さ調節を複数の取付孔３２２，３４２を選択して軸部材４１を挿入することで行っているが、これに限らず、例えば、左右の脚部３２，３４を伸縮可能としても良い。 Also, although the second weight 54 is illustrated as being selectively attached to the plurality of bosses 324 and 344, the second weight 54 is not limited to being attached at a fixed position, for example, slidably attached along the front and rear direction May be
Moreover, although length adjustment of the rotation radius of the leg parts 32 and 34 on either side is performed by selecting the several attachment holes 322 and 342 and inserting the shaft member 41, it does not restrict to this, for example, right and left The legs 32, 34 may be made extendable.

また、吊下錘６２を胴体部２０に連結する紐状体として、撚り合わせた繊維からなる連結紐６１を例示したが、紐状体は紐状であれば良いので、例えば、チェーン等を利用しても良い。   Moreover, although the connecting string 61 which consists of twisted fibers was illustrated as a string-like body which connects the hanging weight 62 to the trunk | drum 20, since a string-like body should just be string-like, a chain etc. are used, for example. You may.

また、歩行装置１０は、連結紐６１を除くすべてのパーツがいずれもプラスチックから形成されているものとしたが、これに限らず、一部または全部のパーツを木、金属、セラミックス等の別素材で形成しても良い。   Moreover, although all the parts except the connection string 61 shall be formed from the plastics according to the walking apparatus 10, not only this but some or all parts may be made of another material such as wood, metal, ceramics, etc. It may be formed of

１０ 歩行装置
２０ 胴体部
２２ 前方延出部
３２，３４ 脚部
４１ 軸部材
４２，４４ 腕部
５２ 第一の錘
５４ 第二の錘
６１ 連結紐（紐状体）
６２ 吊下錘
１００ 測定シート
１０１ 開始位置表示
１０２ 歩行距離ゲージ
１０３ 錘位置ゲージ
３２２，３４２ 取付孔
３２３，３４３ 接地面
３２４，３４４ ボス部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Walking apparatus 20 Body part 22 Forward extension part 32, 34 Leg 41 Axis members 42, 44 Arm part 52 First weight 54 Second weight 61 Connection string (string-like body)
62 Hanging weight 100 Measurement sheet 101 Start position indication 102 Walking distance gauge 103 Weight position gauge 322, 342 Mounting hole 323, 343 Grounding surface 324, 344 Boss

Claims (9)

交互の回動動作により歩行を行う左右一対の脚部と、
左右に延出された一対の腕部とを備え、
前記一対の脚部は、いずれも、歩行面に対して当該脚部を前後左右に揺動可能とする曲面からなる接地面を底部に有し、
前記一対の腕部は、いずれも、左右方向における取り付け位置を調節可能とする第一の錘を備えることを特徴とする歩行装置。 A pair of left and right legs that walk by alternate rotational movement;
And a pair of arms extending to the left and right,
Each of the pair of leg portions has a ground contact surface formed of a curved surface which enables the leg portion to swing back and forth and right and left with respect to the walking surface, and
Each of the pair of arm portions includes a first weight capable of adjusting the attachment position in the left-right direction. 前記一対の脚部は、いずれも、前後方向における取り付け位置を調節可能とする第二の錘を備えることを特徴とする請求項１に記載の歩行装置。   The walking device according to claim 1, wherein each of the pair of legs includes a second weight capable of adjusting the attachment position in the front-rear direction. 前記一対の脚部は、前記回動動作の回動半径の長さを調節可能とすることを特徴とする請求項１又は２に記載の歩行装置。   The walking device according to claim 1 or 2, wherein the pair of legs is capable of adjusting the length of a turning radius of the turning operation. 紐状体を介して前方への牽引力を生じる吊下錘を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の歩行装置。   The walking apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising a hanging weight that generates a pulling force forward via the string-like body. 前記一対の腕部と前記一対の脚部が設けられた胴体部を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の歩行装置。   The walking device according to any one of claims 1 to 4, further comprising: a torso portion provided with the pair of arms and the pair of legs. 前記一対の腕部と前記一対の脚部が設けられた胴体部を備え、
前記胴体部から前方に延出された延出部の先端部に前記紐状体を介して前記吊下錘が連結されていることを特徴とする請求項４に記載の歩行装置。 And a body provided with the pair of arms and the pair of legs;
5. The walking device according to claim 4, wherein the hanging weight is connected to a leading end of the extension portion extended forward from the body portion via the string-like body. 前記一対の腕部に取り付ける前記第一の錘の取り付け重量を調節可能とすることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の歩行装置。   The walking apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein an attachment weight of the first weight attached to the pair of arms is adjustable. 前記一対の脚部に取り付ける前記第二の錘の取り付け重量を調節可能とすることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の歩行装置。   The walking apparatus according to any one of claims 1 to 7, wherein an attachment weight of the second weight attached to the pair of legs is adjustable. 請求項１から８のいずれか一項に記載の歩行装置と、
前記歩行装置の歩行距離を測定するゲージが表記された測定シートとを備えることを特徴とする実験キット。 A walking device according to any one of claims 1 to 8;
And a measurement sheet on which a gauge for measuring the walking distance of the walking device is described.
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